JP2005165422A - Collision probability determination device - Google Patents

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弘 金子
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株式会社デンソー
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a collision probability determination device which adequately determines a probability of colliding with its own vehicle.
SOLUTION: The collision probability determination device recognizes objects of pedestrians, bicycles, other vehicles and so on ahead of its own vehicle (S10) and specifies the directions of lines of sight of the recognized pedestrians, drivers of the recognized bicycles, drivers of other recognized vehicles and so on (S20). Then, the above determination device gives the alarm from its own vehicle to arouse the attention of pedestrians, drivers of the bicycles, or drivers of other vehicles, who do not direct their lines of sight toward its own vehicle (S40) when it is determined that the specified lines of sight are not directed toward its own vehicle (S30).
COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、自車両の周囲に存在する物体との衝突可能性を判定する衝突可能性判定装置に関するものである。 The present invention relates to collision possibility determination device determines a collision possibility of the object existing around the vehicle.

従来、障害物に関する情報を、その障害物に対する運転者の認識度合いに応じて提供する車両用情報提供装置が提案されている(例えば、特許文献1参照。)。 Conventionally, the information about the obstacle, the vehicle information providing device for providing in response to the recognition degree of a driver's with respect to the obstacle has been proposed (e.g., see Patent Document 1.). この特許文献1に開示されている車両用情報提供装置によれば、例えば、注視点検出センサによって自車両の運転者の注視点を検出し、前方に存在する障害物に対して、前方障害物センサによって自車両との位置関係が検出されているときには、その障害物が、検出された注視点を基準として設定した視野範囲内に相当する位置に存在するか否かに応じて、その障害物に関する情報提供の態様を変更する。 According to the information providing apparatus for a vehicle disclosed in Patent Document 1, for example, by the gaze point detection sensor detects the gaze point of the driver of the vehicle, with respect to an obstacle existing in front, the front obstacle when the positional relationship between the vehicle is detected by the sensor, the obstacle, depending on whether or not present at a position corresponding to the visual field range set the detected gazing point as a reference, the obstacle changing the mode of providing information about that.
特開2001−357498号公報 JP 2001-357498 JP

上述した、従来の車両用情報提供装置は、運転者の視野範囲に基づいて情報提供の対象とすべき障害物を選定しているため、自車両と衝突する可能性のない物体についても情報提供の対象とすることがあり、その結果、運転者に対して不要な情報を提供することになる。 Described above, the conventional vehicle information supply device, since the selected driver of obstacles should be subject to the information provided on the basis of the field of view, providing information to the object without possibility of collision with the vehicle It might be of interest, resulting in providing unnecessary information to the driver.

本発明は、かかる問題を鑑みてなされたもので、自車両との衝突可能性を的確に判定することができる衝突可能性判定装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, and an object thereof is to provide a collision possibility determination device can determine accurately the possibility of collision with the vehicle.

請求項1に記載の衝突可能性判定装置は、自車両の周囲の画像を撮影する撮像手段と、撮像手段の撮影した画像から、歩行者、自転車、及び、他車両の少なくとも1つを認識する認識手段と、認識手段の認識する歩行者、自転車の運転者、及び、他車両の運転者の少なくとも1人の視線方向を特定する視線方向特定手段と、視線方向特定手段によって特定される視線方向が自車両の存在する方向であるか否かを判定する視線方向判定手段と、視線方向判定手段の判定結果に基づいて、視線方向を特定した歩行者、運転者の運転する自転車、及び、運転者の運転する他車両の少なくとも1つと自車両との衝突可能性を判定する衝突可能性判定手段とを備えることを特徴とする。 Collision possibility determining apparatus according to claim 1, recognizing an imaging unit for capturing an image around the vehicle, from the captured image of the imaging means, pedestrians, bicycles, and, at least one of the other vehicles and recognition means for recognizing the pedestrian recognition device, the driver of the bicycle, and a viewing direction specifying means for specifying at least one of the viewing direction of the driver of the other vehicle, the line-of-sight direction specified by the viewing direction specifying means there the determining gaze direction determination means for determining whether or not a direction in which the presence of the vehicle, based on the determination result of the visual line direction determining means, pedestrian identifying the viewing direction, a bicycle operated by a driver, and the operating characterized in that it comprises at least one collision possibility determination means for determining a collision possibility between the vehicle of another vehicle to drive the user.

人は、視覚によって物体を認識する際、その物体の存在する方向へ視線を向けるが、人の視線が向けられている車両からみれば、その視線を向けている人は、車両の存在を認識するために視線を向けているものと判断できる。 People, when recognizing an object by vision, but directs the line of sight in the direction of presence of the object, as viewed from the vehicle has been directed human sight, people toward the line of sight, the recognition of the presence of the vehicle it can be determined that which is directed toward the line of sight to. そして、その存在を認識した車両と今後接触したり、衝突したりすることが無いように、例えば、自ら進む方向を変更したり、車両に対して自身の存在を気付かせるようにしたりする。 Then, or contact vehicle and future recognized its existence, so as not to collide, for example, to change the direction of travel itself, or to remind its presence to the vehicle.

このように、本発明は、自車両に視線を向けている歩行者、自転車の運転者、他車両の運転者等は、自車両の存在を認識しているものと想定できることに着目したもので、すなわち、歩行者、自転車の運転者、及び、他車両の運転者等の視線方向が自車両の存在する方向であるか否かの判定を行う。 Thus, the present invention provides pedestrians towards a line of sight to the vehicle, the driver of the bicycle, a driver or the like of the other vehicle, attention is paid to be assumed to be aware of the presence of the vehicle , i.e., a pedestrian, a driver of the bicycle, and the viewing direction of the driver or the like of the other vehicle makes a determination of whether the direction in which the presence of the vehicle. これにより、自車両との衝突可能性を判定することができる。 This makes it possible to determine the possibility of collision with the vehicle.

請求項2に記載の衝突可能性判定装置によれば、視線方向特定手段は、撮像手段の撮影した画像から人の顔を特徴付ける特徴点を抽出する特徴点抽出手段を備え、この特徴点抽出手段によって抽出される歩行者、及び自転車の運転者の少なくとも1人の顔の特徴点に基づいて、歩行者、及び自転車の運転者の少なくとも1人の顔面の向く方向を特定することで、歩行者、及び自転車の運転者の少なくとも1人の視線方向を特定することを特徴とする。 According to the collision possibility determining apparatus according to claim 2, line-of-sight direction specifying means comprises a feature point extracting means for extracting feature points characterizing captured from an image of a human face of the image pickup means, the feature point extracting means pedestrian extracted by, and based on the feature point of at least one face of the bicycle rider, pedestrians, and the bicycle rider by identifying a direction toward the at least one facial pedestrian and wherein the identifying at least one of the viewing direction of a bicycle rider.

一般に、人の視野は、目で見たときに注目している領域(中心視)とその周辺(周辺視)とに大別され、この中心視と周辺視とでは認知能力が異なる。 In general, the field of view of the people, is divided into areas of interest when viewed in the eyes and the (central vision) and its peripheral (peripheral vision), cognitive ability is different in this central vision and peripheral vision. すなわち、人は、中心視で見ている対象が何であるかを認識することができるものの、周辺視では、何であるのかを認識することが難しくなり、その傾向は、中心視から離れるほど強くなる。 In other words, the people, although it is possible that the subjects found in the central vision to recognize what, in the peripheral vision, it is difficult to recognize what a is whether, this tendency becomes stronger with increasing distance from the central vision . そのため、人は、物体を認識する際、その物体が中心視内に位置するように、その認識すべき物体の方向へ顔を向ける。 Therefore, a person in recognizing objects, as the object is located in the central vision directs the face to the direction of the object to be recognition. 本発明は、この点に着目し、歩行者や自転車の運転者の顔面の向く方向を特定することよって、その歩行者や自転車の運転者の視線方向を特定することができる。 The present invention focuses on this point, I'm able to identify the direction in which the face of the face of the pedestrian and bicycle driver, it is possible to specify the direction of the line of sight of the driver of the pedestrian and bicycle.

請求項3に記載の衝突可能性判定装置によれば、他車両は、他車両の運転者の視線方向を検出する他車視線方向検出手段と、他車視線方向検出手段の検出する運転者の視線方向に関する情報を自車両へ送信する他車両通信手段とを備え、自車両は、他車両通信手段との通信接続を行う自車両通信手段を備え、視線方向特定手段は、他車両の運転者の視線方向として、自車両通信手段の受信する他車両の運転者の視線方向に関する情報から特定することを特徴とする。 According to the collision possibility determining apparatus according to claim 3, other vehicles, and other vehicles gaze direction detection means for detecting the viewing direction of the driver of the other vehicle, the driver detects another vehicle gaze direction detection means information on viewing direction and a other vehicle communication means for transmitting to the vehicle, the vehicle comprises a vehicle communication means for performing communication connection with the other vehicle communication means, line-of-sight direction specifying means, the other vehicle driver as in the viewing direction, and identifies the information on the driver's line of sight direction of the incoming other vehicles of the vehicle communication means. これにより、他車両の運転者の視線方向が自車両に向けられているか否か判断することができる。 Thus, it is possible to line-of-sight direction of the driver of the other vehicle is determined whether directed to the own vehicle.

請求項4に記載の衝突可能性判定装置によれば、衝突可能性判定手段は、視線方向判定手段によって、視線方向特定手段の特定する視線方向が自車両の存在する方向でないと判定される場合に、視線方向を特定した歩行者、運転者の運転する自転車、及び、運転者の運転する他車両の少なくとも1つと自車両とが衝突する可能性が有ると判定することを特徴とする。 According to the collision possibility determining apparatus according to claim 4, collision possibility determination means, by the gaze direction determining means, when the specific to the viewing direction of the viewing direction specifying means is determined not to be a direction of presence of the vehicle the pedestrian identifying the viewing direction, a bicycle operated by a driver, and, and judging a possibility of at least one vehicle of another vehicle driving of the driver collide there. これにより、自車両と衝突する可能性の有る歩行者、自転車、他車両等を特定することができる。 This makes it possible to identify pedestrians having the possibility of collision with the vehicle, a bicycle, another vehicle or the like.

請求項5に記載の衝突可能性判定装置は、衝突可能性判定手段によって、視線方向を特定した歩行者、運転者の運転する自転車、及び、運転者の運転する他車両の少なくとも1つと自車両とが衝突する可能性が有ると判定される場合、視線方向を特定した歩行者、運転者の運転する自転車、及び、運転者の運転する他車両の少なくとも1つに対して警報を発生する警報発生手段を備えることを特徴とする。 Collision possibility determining apparatus according to claim 5, the collision possibility determination means, pedestrian identifying the viewing direction, a bicycle operated by a driver, and at least one vehicle of another vehicle driving of the driver If it is determined that bets could be there collision, the pedestrian identifying the viewing direction, a bicycle operated by a driver, and generates an alarm to the at least one other vehicle driving of the driver warning characterized in that it comprises generation means. 例えば、自車両の警笛を発生したり、自車両のヘッドライトを点灯したりすることで、自車両と衝突する可能性の有る物体に対して、自車両に注意を向けさせることができる。 For example, to generate a horn of the vehicle, by or the headlights of the vehicle, to the object having the possibility of collision with the vehicle, it is possible to direct attention to the vehicle.

請求項6に記載の衝突可能性判定装置は、衝突可能性判定手段によって、視線方向を特定した歩行者、運転者の運転する自転車、及び、運転者の運転する他車両の少なくとも1つと自車両とが衝突する可能性が有ると判定される場合、自車両の走行に制限を加える走行制限手段を備えることを特徴とする。 Collision possibility determining apparatus according to claim 6, the collision possibility determination means, pedestrian identifying the viewing direction, a bicycle operated by a driver, and at least one vehicle of another vehicle driving of the driver If it is determined that bets could be there collisions, characterized in that it comprises a travel limiting means to limit the travel of the vehicle. これにより、自車両に視線を向けていない歩行者、運転者の運転する自転車や他車両と衝突する可能性を低くすることができる。 This makes it possible to reduce the possibility of collision pedestrian not towards the line of sight to the vehicle, a bicycle or other vehicle driving of the driver.

請求項7に記載の衝突可能性判定装置によれば、走行制限手段は、自車両のアクセルペダルの開閉操作における開側への操作を制限することを特徴とする。 According to the collision possibility determining apparatus according to claim 7, the travel limiting means, and limits the operation to the open side of the opening and closing operation of the accelerator pedal of the vehicle. これにより、衝突する可能性の有る歩行者、運転者の運転する自転車や他車両に接近する時間を遅らせることができる。 Thus, pedestrians having the possibility of collision, it is possible to delay the time to approach the bicycle or other vehicle driving of the driver. その結果、自車両に視線を向けていない歩行者や運転者に対して、自車両の存在を気付かせるまでの時間を長くすることができる。 As a result, it is possible to pedestrians and drivers that do not direct the line of sight to the vehicle, a longer time to remind the presence of the vehicle.

請求項8に記載の衝突可能性判定装置によれば、自車両は、自動的に制動装置を駆動する自動制動手段を備え、走行制限手段は、自動制動手段による自動制動を行うことを特徴とする。 According to the collision possibility determining apparatus according to claim 8, the vehicle is equipped with an automatic braking means for driving the automatic braking system, the travel limiting means, and characterized in that for automatic braking by the automatic braking means to. これにより、自車両に視線を向けていない歩行者、運転者の運転する自転車や他車両と衝突する可能性をさらに低くすることができる。 Thereby, the pedestrian not towards the line of sight to the vehicle, it is possible to further reduce the possibility of collision with bicycles and other vehicles driving of the driver.

請求項9に記載の衝突可能性判定装置によれば、請求項1〜8のいずれか1項に記載の衝突可能性判定装置は、モータを動力源として駆動する車両に適用されることを特徴とする。 According to the collision possibility determining apparatus according to claim 9, the collision possibility determining apparatus according to any one of claims 1-8, characterized in that it is applied to a vehicle driving motor as a power source to. すなわち、モータを動力源として駆動するハイブリッド車、電気自動車、燃料電池車等は、従来のエンジンを動力源として駆動する車両に比べ、走行時の騒音が低い。 That is, a hybrid vehicle that drives the motor as a power source, an electric vehicle, fuel cell vehicle and the like, than a conventional engine to the vehicle driving as a power source, a low noise during running. そのため、歩行者や自転車の運転者は、車両の接近に気付き難くなる。 Therefore, pedestrians and bicycle rider is less likely to notice the approach of a vehicle.

従って、本発明の衝突可能性判定装置をモータを動力源として駆動する車両に適用することで、自車両に視線を向けていない歩行者、運転者の運転する自転車や他車両との衝突可能性の有無を判定することができる。 Therefore, by applying the collision possibility determination device of the present invention to a vehicle driving motor as a power source, a pedestrian not towards the line of sight to the vehicle, collision possibility with bicycles and other vehicles driving of the driver it is possible to determine the presence of.

以下、本発明の衝突可能性判定装置について、図面に基づいて説明する。 Hereinafter, the collision possibility determination device of the present invention will be described with reference to the drawings. なお、本実施形態では、車両の運転を支援する運転支援装置の一機能として、本発明の衝突可能性判定装置を適用した例について説明する。 In the present embodiment, as a function of the driving support apparatus for supporting the operation of the vehicle, an example of applying the collision possibility determination device of the present invention.

図1に、本実施形態における運転支援装置の全体構成を示す。 Figure 1 shows an overall configuration of a driving support apparatus according to this embodiment. 同図のように、運転支援装置200は、スロットル開度センサ10、ステアリングセンサ20、レーザレーダセンサ30、ヨーレートセンサ40、車速センサ50、可視カメラ62、赤外カメラ64、ナビゲーション装置70を備え、これら各構成はコンピュータ80に接続される。 As shown in the drawing, the driving support apparatus 200 includes a throttle opening sensor 10, a steering sensor 20, a laser radar sensor 30, a yaw rate sensor 40, a vehicle speed sensor 50, a visible camera 62, an infrared camera 64, a navigation device 70, these components are connected to the computer 80.

また、運転支援装置200は、スロットル駆動器90、ブレーキ駆動器100、ステアリング駆動器110、自動変速機制御器120、表示装置130、入力装置140、警報装置150、及び通信装置160をさらに備え、各々コンピュータ80に接続される。 Further, the driving support device 200, the throttle actuator 90, the brake actuator 100, steering actuator 110, an automatic transmission controller 120, display device 130 further includes an input device 140, an alarm unit 150, and a communication device 160, each is connected to the computer 80.

コンピュータ80は、図示しない入出力インターフェース(I/O)および各種の駆動回路を備えている。 Computer 80 includes input and output interface (I / O) and various drive circuits (not shown). これらのハード構成は一般的なものであるので、その構成に関する詳細な説明については省略する。 These hardware configurations are common ones, detailed description thereof will be omitted about the configuration. このコンピュータ80は、自車両の周囲に存在する歩行者、自転車、及び他車両との衝突可能性を判定し、この判定の結果、衝突する可能性があると判定される場合に、その衝突する可能性のある歩行者や他車両に対して警報を発生する警報発生処理を実行する。 The computer 80, a pedestrian existing around the vehicle, determines a bicycle, and a possibility of collision with another vehicle, if the result of this determination, it is determined that there is a possibility of a collision, to the collision possible to generate an alarm to the pedestrians and other vehicles running the alarm generating process.

また、コンピュータ80は、各センサからの情報に基づいて、スロットル駆動器90、ブレーキ駆動器100、ステアリング駆動器110、自動変速機制御器120等を駆動して、自車両の走行車線を維持して走行させる車線維持走行制御や、先行車両との車間時間を適切な車間時間となるように維持して走行させる車間距離制御等の運転操作を支援する運転支援処理も実行する。 The computer 80, based on information from the sensors, the throttle actuator 90, the brake actuator 100, steering actuator 110, and drives the automatic transmission control unit 120, etc., to maintain a driving lane of the vehicle and lane keeping running control for running Te, also performs driving support processing that support the driving operation of the adaptive cruise control or the like maintained to be run to the inter-vehicle time becomes an appropriate inter-vehicle time between the preceding vehicle.

スロットル開度センサ10は、スロットルバルブの開度を検出するものである。 Throttle opening sensor 10 is for detecting the opening degree of the throttle valve. この検出したスロットルバルブの開度信号は、コンピュータ80に送られる。 Opening signal of the detected throttle valve is transmitted to the computer 80. ステアリングセンサ20は、ハンドルの操舵角の変更量を検出するものであり、その値から相対的な操舵角が検出される。 Steering sensor 20 is to detect the change amount of the steering angle of the steering wheel, the relative steering angle is detected from the value.

レーザレーダセンサ30は、レーザ光を車両前方の所定範囲に照射することにより、そのレーザ光を反射する反射物体との距離、相対速度、及び自車両に対する反射物体の方位等を検出する。 Laser radar sensor 30, by applying a laser beam to a predetermined range ahead of the vehicle and detects the distance to the reflecting object for reflecting the laser beam, relative velocity, and azimuth, etc. of the reflecting object with respect to the vehicle. この検出結果から構成される物体情報は、電気信号に変換されたのちコンピュータ80へ出力される。 Object information composed of the detection result is outputted to the computer 80 after being converted into an electric signal. なお、このレーザレーダセンサ30は、レーザ光を用いて物体を検出するものであるが、ミリ波やマイクロ波等の電波や超音波等を用いて車両周囲の物体を検出するものであってもよい。 Incidentally, the laser radar sensor 30 is detects a object by using a laser beam, be one that detects an object around the vehicle using radio waves or ultrasonic waves such as a millimeter wave or microwave good.

ヨーレートセンサ40は、車両の鉛直方向周りの角速度を検出する。 Yaw rate sensor 40 detects an angular velocity around the vertical direction of the vehicle. 車速センサ50は、車輪の回転速度に対応した信号を検出するセンサである。 The vehicle speed sensor 50 is a sensor which detects a signal corresponding to the rotational speed of the wheel. 可視カメラ62は、自車両前方の所定範囲内を撮影する撮像手段として用いられる光学式のカメラであり、撮影画像を電気信号に変換してコンピュータ80へ出力する。 Visible light camera 62 is an optical camera is used as an imaging means for photographing a predetermined range ahead of the vehicle, and outputs to the computer 80 converts the photographed image into an electrical signal.

赤外カメラ64は、図示しない赤外投光ランプから自車両前方の所定範囲内に投光される赤外光の反射光を撮影する撮影手段として用いられるカメラであり、撮影画像を電気信号に変換してコンピュータ80へ出力する。 Infrared camera 64 is a camera used as photographing means for photographing the infrared light of the reflected light is projected from an unshown infrared ray projecting lamp within a predetermined range ahead of the vehicle, the captured image into an electrical signal conversion and outputs to the computer 80. なお、この赤外カメラ64は、上述した可視カメラ62の撮影範囲と同じ範囲内を撮影する。 Incidentally, the infrared camera 64 photographs the in the same range as the shooting range of the visible light camera 62 described above.

ナビゲーション装置70は、周知のごとく、自車両の現在位置周辺の地図を表示する地図表示機能等の各種機能を実行するものであり、GPS(Global Positioning System)衛星からの電波に基づいて自車両の位置(緯度、経度)を検出するGPS受信機や自車両の進行方向の絶対方位を検出する地磁気センサを備える。 The navigation device 70, as is well known, is intended to perform various functions such as a map display function for displaying a map around the present position of the vehicle, the vehicle based on radio waves from GPS (Global Positioning System) position (latitude, longitude) comprises a geomagnetic sensor that detects the absolute direction in the traveling direction of the GPS receiver and the vehicle for detecting a. また、地図を表示するための地図データ等を入力する地図データ入力器等も備える。 Also it comprises map data input device for inputting map data for displaying a map.

スロットル駆動器90、ブレーキ駆動器100、ステアリング駆動器110、及び自動変速機制御器120は、いずれもコンピュータ80からの指示に応じて駆動するものである。 Throttle actuator 90, the brake actuator 100, the steering actuator 110 and the automatic transmission controller 120, are both intended to drive in accordance with an instruction from the computer 80. スロットル駆動器90は、スロットルバルブの開度を調節し、内燃機関の出力を制御する。 Throttle actuator 90 adjusts the opening degree of the throttle valve, to control the output of the internal combustion engine. ブレーキ駆動器100はブレーキ圧力を調節し、ステアリング駆動器110はステアリングに回転トルクを発生させることで、ステアリングを駆動する。 Brake actuator 100 adjusts the brake pressure, steering driver 110 by generating a rotational torque to the steering, to drive the steering. 自動変速機制御器120は、車両の速度を制御する上で必要な、自動変速機のギヤ位置を選択するものである。 Automatic transmission controller 120 necessary for controlling the speed of the vehicle, and selects the gear position of the automatic transmission.

表示装置130は、例えば、液晶ディスプレイによって構成され、車室内のセンターコンソール付近に設置される。 Display device 130 is constituted of, for example, a liquid crystal display, is installed near the passenger compartment of the center console. この表示装置130には、ナビゲーション装置70から出力される地図表示の画像データや、コンピュータ80から出力される運転者に対して注意を喚起するための警告表示の画像データ等を入力し、各画像データに対応した画像を表示する。 The display device 130 receives and image data of the map display output from the navigation device 70, the warning display image data or the like to call attention to the driver output from the computer 80, the image to display an image corresponding to the data.

入力装置140は、例えば、表示装置130と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、文字入力等の各種入力に使用される。 Input device 140 may be, for example, a display device 130 and the touch switch or a mechanical switch or the like is integrated is used, is used for various input such as character input. 警報装置150は、運転者への注意を喚起するための警報音を発生する装置であり、コンピュータ80からの指示に応じた警報を出力する。 Alarm device 150 is a device that generates a warning sound to alert to the driver, and outputs an alarm in response to an instruction from the computer 80.

例えば、車線維持走行制御においては、自車両が走行車線を逸脱するような場合に警報を出力したり、また、車間距離制御においては、自車両が前方車両に急接近し、車間距離制御の制御限界を超えるような場合に警報を出力したりする。 For example, in the lane keeping travel control, and it outputs an alarm when such vehicle is deviating from the driving lane, and in the inter-vehicle distance control, the vehicle is rapidly approaching the preceding vehicle, the control of the headway distance control and it outputs an alarm when exceeding the limit. 通信機160は、他車両との移動通信を可能にする移動通信機である。 Communicator 160 is a mobile communication device that enables mobile communications with the other vehicles.

次に、コンピュータ80の制御ブロック図を図2に示す。 Next, a control block diagram of the computer 80 in Figure 2. 同図に示すように、コンピュータ80は、入出力部81、物体認識部82、視線方向特定部83、衝突可能性判定部84、及び警報発生部85の各ブロックに分けられる。 As shown in the figure, the computer 80, output unit 81, the object recognition unit 82, the line-of-sight direction specification portion 83 is divided into each block of collision possibility determination unit 84, and an alarm generating unit 85.

図2に示す入出力部81は、各種センサ等から出力された信号を入力するとともに、コンピュータ80内で処理された出力信号を出力する。 Output unit 81 shown in FIG. 2, inputs the signals output from various sensors, and outputs an output signal processed by the computer 80 within. 物体認識部82は、可視カメラ62や赤外カメラ64によって撮影された撮影画像に対して所定の画像処理を行い、その画像処理された画素毎の画像データから、歩行者、自転車、車両を特徴付ける特徴点(量)を抽出する特徴抽出処理を行って、自車両前方の歩行者、自転車、他車両等の物体を認識する。 The object recognition unit 82 performs predetermined image processing on the image captured by the visible light camera 62, an infrared camera 64, characterized from the image data of the image processed for each pixel, a pedestrian, a bicycle, a vehicle performing feature extraction processing for extracting feature points (amount), it recognizes the vehicle ahead of the pedestrian, a bicycle, an object such as another vehicle. 例えば、図3に示すような自車両前方の画像が撮影される場合には、画像内の歩行者P1、P2、P3、自転車B、及び他車両Vを認識する。 For example, if the front of the vehicle image as shown in FIG. 3 is photographed recognizes pedestrians P1 in the image, P2, P3, bicycle B, and other vehicles V.

なお、歩行者、自転車、他車両等の物体を認識する際、可視カメラ62の撮影画像に対しては、縦横比や形状等の特徴量の抽出を行い、赤外カメラ64の撮影画像に対しては、温度の高低、温度分布等の特徴量の抽出を行う。 Incidentally, pedestrians, bicycles, when recognizing an object such as another vehicle, for capturing images of the visible light camera 62, performs feature amount extraction, such as aspect ratio, shape, relative to the captured image of the infrared camera 64 Te performs high and low temperatures, the extraction of the feature quantity such as temperature distribution. そして、各々の画像から抽出された特徴量から総合して、その物体が歩行者、自転車、他車両のいずれかに該当する物体であるかを認識する。 Then, comprehensively from the feature quantity extracted from each image, recognize the object is a pedestrian, a bicycle, whether an object corresponding to one of the other vehicles.

視線方向特定部83は、物体認識部82によって認識された歩行者の視線方向、自転車の運転者の視線方向、他車両の運転者等の視線方向を特定する。 Gaze direction identification unit 83 identifies the viewing direction of the pedestrian is recognized by the object recognition unit 82, the driver's line of sight direction of the bicycle, the viewing direction of the driver or the like of the other vehicle. ここで、歩行者、及び自転車の運転者の視線方向については、可視カメラ62や赤外カメラ64によって撮影された撮影画像に対して画像処理された画素毎の画像データから、歩行者や運転者の顔画像部分を抽出し、その抽出した顔画像部分に含まれる複数の特徴点(例えば、目頭、目尻、鼻孔等)の位置を検出し、この検出した位置に基づいて、画像上における顔面が向けられている方向を求める。 Here, pedestrians, and for the line-of-sight direction of the bicycle rider, from the image data of each pixel subjected to the image processing on the image captured by the visible light camera 62, an infrared camera 64, pedestrians and the driver of the face image is extracted, a plurality of feature points included in the extracted face image portion (e.g., inner corner, outer corners, nostrils, etc.) to detect the position of, on the basis of the detected position, the face on the image determine the direction that is directed. そして、この求まった顔面の方向を視線方向として特定する。 Then, to identify the direction of the Motoma' facial as line-of-sight direction.

すなわち、上述したように、一般に、人の視野は、目で見たときに注目している領域(中心視)とその周辺(周辺視)とに大別され、この中心視と周辺視とでは認知能力が異なる。 That is, as described above, generally, the field of view of the person is divided into regions of interest when viewed by the eye (the central vision) and around (peripheral vision) in this central vision and peripheral vision cognitive ability is different. すなわち、人は、中心視で見ている対象が何であるかを認識することができるものの、周辺視では、何であるのかを認識することが難しくなり、その傾向は、中心視から離れるほど強くなる。 In other words, the people, although it is possible that the subjects found in the central vision to recognize what, in the peripheral vision, it is difficult to recognize what a is whether, this tendency becomes stronger with increasing distance from the central vision .

そのため、人は、物体を認識する際、その物体が中心視内に位置するように、その認識すべき物体の方向へ顔を向ける。 Therefore, a person in recognizing objects, as the object is located in the central vision directs the face to the direction of the object to be recognition. 本発明は、この点に着目し、歩行者の顔面の向く方向から視線方向を特定する。 The present invention focuses on this point, to identify the line-of-sight direction from the direction facing the face of the pedestrian. これにより、歩行者、自転車を運転する運転者の視線方向を特定することができる。 This makes it possible to pedestrians, identifying a viewing direction of a driver who drives a bicycle. なお、画像上における顔面の向けられている方向は、座標変換等を行って絶対方位に変換しておき、自車両の存在する位置(緯度、経度)対応付けができるようにしておく。 The direction which is directed a facial on image leave converted to an absolute azimuth by performing coordinate transformation or the like, present position of the vehicle (latitude, longitude) keep to allow association.

また、他車両の運転者の視線方向については、通信機160を介して、自車両周囲の他車両に対して、運転者の視線方向の情報を自車両に送信する送信依頼信号を送信し、この送信依頼信号を受けた他車両からその車両の運転者の視線方向の情報を取得する。 As for the line-of-sight direction of the driver of the other vehicle, via the communication device 160, to the other vehicles around the vehicle, it transmits a transmission request signal for transmitting a line-of-sight direction information of the driver in the vehicle, obtaining line of sight information of the driver of the vehicle from the other vehicle that has received the transmission request signal. 自車両からの送信依頼信号を受信した他車両は、運転者の現在の視線方向を取得し、絶対方位に変換する。 Another vehicle receives the transmission request signal from the vehicle obtains the current viewing direction of the driver, is converted to an absolute orientation. そして、この絶対方位に変換した視線方向に関する情報を送信依頼信号を送信した自車両に対して送信する。 Then, it transmitted to the vehicle which has transmitted the transmission request signal information on viewing direction converted into the absolute direction. これにより、自車両において、他車両の運転者の視線方向を取得することができる。 Thus, it is possible in the vehicle to acquire the viewing direction of the driver of the other vehicle.

なお、他車両においては、運転者の視線方向を検出する手段と、その検出した視線方向の情報を自車両へ送信する通信手段を備える必要があるが、運転者の視線方向を検出する手段としては、例えば、特開2001−357498号公報に開示されている注視点検出センサ、赤外投光ランプ、赤外領域撮像カメラ等を採用することができる。 Note that in other vehicles, and means for detecting the viewing direction of the driver, the although the detected line-of-sight direction information is necessary to provide a communication means for transmitting to the vehicle, as a means for detecting the viewing direction of the driver , for example, it can be adopted gaze point detection sensor disclosed in JP 2001-357498, infrared ray projecting lamp, the infrared imaging camera.

衝突可能性判定部84は、視線方向特定部83からの歩行者、自転車の運転者、他車両の運転者等の視線方向を用いて、自車両前方に存在する歩行者、自転車、他車両等と自車両との衝突可能性の有無を判定する。 Collision possibility determination unit 84, a pedestrian from the sight line direction identification unit 83, the driver of the bicycle, with the viewing direction of the driver or the like of the other vehicle, a pedestrian present ahead of the vehicle, a bicycle, another vehicle, etc. and determines the presence or absence of possibility of collision between the own vehicle. ここでは、歩行者、自転車の運転者、他車両の運転者等の視線方向が自車両の存在する方向でないと判定される場合に、その自車両の存在する方向に視線を向けていない運転者が運転する自転車や他車両、あるいは、歩行者と自車両とが衝突する可能性が有ると判定する。 Here, pedestrians, driver of the bicycle, when the viewing direction of the driver or the like of the other vehicle is determined not to be a direction of presence of the vehicle, the driver does not face the line of sight in the direction of presence of the vehicle It determines but bicycles and other vehicles driving, or a pedestrian and the subject vehicle possibly there collide.

すなわち、上述したように、人は、視覚によって物体を認識する際、その物体の存在する方向へ視線を向けるが、人の視線が向けられている車両からみれば、その視線を向けている人は、車両の存在を認識するために視線を向けているものと判断できる。 That is, as described above, one, when recognizing an object by vision, but directs the line of sight in the direction of presence of the object, and when viewed from a vehicle being directed human gaze, towards the line of sight person , it can be determined that those towards the line of sight to recognize the presence of the vehicle. そして、その存在を認識した車両と今後接触したり、衝突したりすることが無いように、例えば、自ら進む方向を変更したり、車両に対して自身の存在を気付かせるようにしたりする。 Then, or contact vehicle and future recognized its existence, so as not to collide, for example, to change the direction of travel itself, or to remind its presence to the vehicle.

このように、本発明は、自車両に視線を向けている歩行者、自転車の運転者、他車両の運転者等は、自車両の存在を認識しているものと想定できることに着目したもので、すなわち、歩行者、自転車の運転者、及び、他車両の運転者等の視線方向が自車両の存在する方向であるか否かを判定することで、自車両との衝突可能性の有無を判定する。 Thus, the present invention provides pedestrians towards a line of sight to the vehicle, the driver of the bicycle, a driver or the like of the other vehicle, attention is paid to be assumed to be aware of the presence of the vehicle , i.e., a pedestrian, a driver of the bicycle, and that the viewing direction of the driver or the like of the other vehicle to determine whether the direction in which the presence of the vehicle, the presence or absence of possibility of collision between the own vehicle judge. なお、この衝突可能性の有無の判定結果は、警報発生部85へ送られる。 The determination result of the presence or absence of the collision possibility is sent to the alarm generating section 85.

図2に示す警報発生部85は、衝突可能性判定部84によって、歩行者、自転車、あるいは他車両との衝突の可能性が有るとの判定結果を受けた場合、これらの物体に対して警報を発生する。 Alarm generating unit 85 shown in FIG. 2, the collision possibility determination unit 84, if the pedestrian, received the determination result of the bicycle or the possibility of collision with other vehicles, there is an alarm for these objects the occur. 例えば、自車両の警笛を発生したり、自車両のヘッドライトを点灯したりする。 For example, to generate a horn of the vehicle, or the headlights of the vehicle. これにより、自車両と衝突する可能性の有る歩行者、自転車、あるいは他車両等の物体に対して、自車両に注意を向けさせることができる。 Thus, pedestrians having the possibility of collision with the vehicle, a bicycle or to the object of another vehicle, etc., can give attention to the vehicle.

次に、本実施形態の特徴部分に係わる、運転支援装置200による警報発生処理について、図4に示すフローチャートを用いて説明する。 Then, according to the features of the present embodiment, the alarm generating process performed by the driving support apparatus 200 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. 先ず、図7に示すステップ(以下、Sと記す)10では、自車両前方に存在する歩行者、自転車、他車両等の物体を認識する。 First, the steps shown in FIG. 7 (hereinafter, referred to as S) in 10 recognizes a pedestrian present ahead of the vehicle, a bicycle, an object such as another vehicle. S20では、S10において認識された歩行者、自転車の運転者、他車両の運転者等の視線方向を特定する。 In S20, the recognized pedestrian in S10, the driver of the bicycle, identifies the viewing direction of the driver or the like of the other vehicle.

S30では、この特定された視線方向が自車両の存在する方向へ向けられているか否かを判定する。 In S30, a decision is made as to whether the specified viewing direction is directed in the direction of presence of the vehicle. ここで、肯定判定される場合にはS10へ処理を移行し、上述した処理を繰り返し行う。 Here, the process proceeds to S10 if an affirmative decision is made, the above processing is repeatedly performed. 一方、否定判定される場合には、自車両の存在する方向へ視線を向けていない運転者の運転する自転車や他車両、あるいは、歩行者と自車両とが衝突する可能性が有ると判定して、S40へ処理を進める。 On the other hand, if the determination is negative, it is determined that the bicycle or other vehicle driving of the driver is not facing the line of sight in the direction of presence of the vehicle, or may pedestrians and the subject vehicle collides there Te, and the process proceeds to S40.

S40では、自車両から警報を発生して、自車両の位置する方向へ視線を向けていない歩行者、自転車の運転者、あるいは、他車両の運転者に対して注意を喚起する。 In S40, generates a warning from the vehicle, arouse pedestrians not towards the line of sight in the direction of the position of the vehicle, the driver of the bicycle, or attention to drivers of other vehicles.

このように、本実施形態における運転支援装置200は、自車両周囲に存在する歩行者、自転車等の軽車両の運転者、他車両の運転者の視線方向を特定し、その視線方向が自車両の存在する方向に向けられていない場合、その視線を自車両に向けていない運転者の運転する自転車や他車両、あるいは、歩行者と衝突する可能性があると判定する。 Thus, the driving support device 200 according to this embodiment, a pedestrian, a driver of light vehicles such as a bicycle, to identify the line-of-sight direction of the driver of the other vehicle, the viewing direction is the vehicle that exists in the vehicle surroundings If not directed in the direction of the presence of, bicycles and other vehicles driving of the driver is not directed toward the line of sight to the vehicle, or that there is a possibility of a collision with a pedestrian or not. これにより、自車両との衝突可能性を的確に判定することができる。 This makes it possible to determine accurately the possibility of collision with the vehicle.

(変形例1) (Modification 1)
本実施形態では、図4に示したS30において、自車両の位置する方向へ視線を向けていない運転者の運転する自転車や他車両、あるいは、歩行者と自車両とが衝突する可能性があると判定する場合、S40において警報を発生する処理を実行しているが、さらに、自車両の走行に制限を加えるようにしてもよい。 In the present embodiment, in S30 shown in FIG. 4, a bicycle or other vehicle driving of the driver is not facing the line of sight in the direction of position of the vehicle, or, it is possible that pedestrians and the subject vehicle collides and when determining, but performing the processing to generate an alarm in S40, further, may be added to limit the travel of the vehicle.

例えば、図5に示すS50にて、自車両のアクセルペダルの開閉操作について、開側への操作が無効となる制限を加えるようにしてもよい。 For example, at S50 shown in FIG. 5, the opening and closing operation of the accelerator pedal of the vehicle, may be added to limit the operation to open side becomes invalid. あるいは、自車両が加速しないように制限を加えるようにしてもよい。 Alternatively, it may be added to restrict the vehicle does not accelerate. これにより、衝突する可能性の有る歩行者、運転者の運転する自転車や他車両に接近する時間を遅らせることができる。 Thus, pedestrians having the possibility of collision, it is possible to delay the time to approach the bicycle or other vehicle driving of the driver. その結果、自車両に視線を向けていない歩行者や運転者に対して自車両の存在を気付かせるまでの時間を長くすることができる。 As a result, it is possible to lengthen the time until the notice of the presence of the vehicle with respect to pedestrians and drivers that do not direct the line of sight to the vehicle. なお、図5に示すS10〜S40の処理は、本実施形態において説明した処理と同様であるので、その説明は省略する。 The processing of S10~S40 shown in FIG. 5 is the same as the processes described in the embodiment, a description thereof will be omitted.

(変形例2) (Modification 2)
自車両の走行に制限を加える手段として、例えば、ブレーキ駆動器100を駆動して自動制動を行うものであってもよい。 As a means to limit the travel of the vehicle, for example, it may perform the automatic braking by driving the brake actuator 100. これにより、自車両に視線を向けていない歩行者、運転者の運転する自転車や他車両と衝突する可能性を低くすることができる。 This makes it possible to reduce the possibility of collision pedestrian not towards the line of sight to the vehicle, a bicycle or other vehicle driving of the driver.

(変形例3) (Modification 3)
本実施形態の運転支援装置200は、モータを動力源として駆動する車両に適用するとよい。 Driving support apparatus 200 of the present embodiment, it is preferable to apply to a vehicle for driving a motor as a power source. すなわち、モータを動力源として駆動するハイブリッド車、電気自動車、燃料電池車等は、従来のエンジンを動力源として駆動する車両に比べ、走行時の騒音が低い。 That is, a hybrid vehicle that drives the motor as a power source, an electric vehicle, fuel cell vehicle and the like, than a conventional engine to the vehicle driving as a power source, a low noise during running. そのため、歩行者や自転車の運転者は、車両の接近に気付き難くなる。 Therefore, pedestrians and bicycle rider is less likely to notice the approach of a vehicle.

従って、本実施形態の運転支援装置200をモータを動力源として駆動する車両に適用することで、自車両に視線を向けていない歩行者、運転者の運転する自転車や他車両との衝突可能性の有無を判定することができる。 Therefore, by applying the driving support apparatus 200 of the present embodiment to a vehicle driving motor as a power source, a pedestrian not towards the line of sight to the vehicle, collision possibility with bicycles and other vehicles driving of the driver it is possible to determine the presence of.

本発明の実施形態に係わる、運転支援装置200の全体構成を示すブロック図である。 According to an embodiment of the present invention, it is a block diagram showing the overall configuration of a driving support apparatus 200. 本発明の実施形態に係わる、コンピュータ80の制御ブロック図である。 According to an embodiment of the present invention is a control block diagram of a computer 80. 本発明の実施形態に係わる、自車両周辺を撮影した画像のイメージ図である。 According to an embodiment of the present invention is an image diagram of an image obtained by photographing the vicinity of the own vehicle. 本発明の実施形態に係わる、警報発生処理の流れを示すフローチャートである。 According to an embodiment of the present invention, it is a flowchart showing the flow of alarm processing. 本発明の実施形態の変形例1に係わる、警報発生処理の流れを示すフローチャートである。 According to the first modification of the embodiment of the present invention, it is a flowchart showing the flow of alarm processing.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

81 入出力部 82 物体認識部 83 衝突判定対象物抽出部 84 視線方向特定部 85 衝突可能性判定部 86 警報発生部 200 運転支援装置 81 output unit 82 the object recognition unit 83 collision determination object extracting portion 84 line-of-sight direction specification portion 85 collision possibility determination unit 86 warning generation unit 200 driving support device

Claims (9)

  1. 自車両の周囲の画像を撮影する撮像手段と、 Imaging means for capturing an image around the vehicle,
    前記撮像手段の撮影した画像から、歩行者、自転車、及び、他車両の少なくとも1つを認識する認識手段と、 From the captured image of the imaging unit, and a pedestrian, a bicycle, and recognition means for recognizing at least one of the other vehicles,
    前記認識手段の認識する歩行者、自転車の運転者、及び、他車両の運転者の少なくとも1人の視線方向を特定する視線方向特定手段と、 Recognizing the pedestrian of said recognition means, the driver of the bicycle, and a viewing direction specifying means for specifying at least one of the viewing direction of the driver of the other vehicle,
    前記視線方向特定手段によって特定される視線方向が前記自車両の存在する方向であるか否かを判定する視線方向判定手段と、 And determining the line-of-sight direction determining means for determining whether a present direction of the line of sight direction the vehicle specified by the viewing direction specifying means,
    前記視線方向判定手段の判定結果に基づいて、前記視線方向を特定した歩行者、運転者の運転する自転車、及び、運転者の運転する他車両の少なくとも1つと前記自車両との衝突可能性を判定する衝突可能性判定手段とを備えることを特徴とする衝突可能性判定装置。 Based on a determination result of the visual line direction determining means, pedestrian identified the viewing direction, a bicycle operated by a driver, and a possibility of collision with at least one said vehicle of another vehicle driving of the driver collision possibility determination apparatus characterized by comprising a determining collision possibility determination means.
  2. 前記視線方向特定手段は、前記撮像手段の撮影した画像から人の顔を特徴付ける特徴点を抽出する特徴点抽出手段を備え、この特徴点抽出手段によって抽出される前記歩行者、及び前記自転車の運転者の少なくとも1人の顔の特徴点に基づいて、前記歩行者、及び前記自転車の運転者の少なくとも1人の顔面の向く方向を特定することで、前記歩行者、及び前記自転車の運転者の少なくとも1人の視線方向を特定することを特徴とする請求項1記載の衝突可能性判定装置。 The gaze direction specifying means comprises a feature point extracting means for extracting feature points that characterize the human face from the captured image of the imaging means, the pedestrian is extracted by the feature point extraction unit, and the operation of the bicycle 's based on the feature point of at least one face, the pedestrian, and by identifying a direction toward the at least one facial driver of the bicycle, the pedestrian, and the driver of the bicycle collision possibility determining apparatus according to claim 1, wherein the identifying at least one of the viewing direction.
  3. 前記他車両は、 The other vehicle,
    前記他車両の運転者の視線方向を検出する他車視線方向検出手段と、 And other vehicles gaze direction detection means for detecting the viewing direction of the driver of the other vehicle,
    前記他車視線方向検出手段の検出する運転者の視線方向に関する情報を前記自車両へ送信する他車両通信手段とを備え、 And a other vehicle communication means for transmitting information about the viewing direction of the driver detected by the other vehicle gaze direction detection means to the vehicle,
    前記自車両は、 The own vehicle,
    前記他車両通信手段との通信接続を行う自車両通信手段を備え、 Comprising a vehicle communication means for performing communication connection with the other vehicle communication means,
    前記視線方向特定手段は、前記他車両の運転者の視線方向として、前記自車両通信手段の受信する前記他車両の運転者の視線方向に関する情報から特定することを特徴とする請求項1又は2記載の衝突可能性判定装置。 The sight line direction specifying means, said a visual line direction of the driver of the other vehicle, the claim 1 or 2, wherein the identifying from the information on the viewing direction of the driver of the other vehicle that receives the vehicle communication means collision possibility determination device according.
  4. 前記衝突可能性判定手段は、前記視線方向判定手段によって、前記視線方向特定手段の特定する視線方向が前記自車両の存在する方向でないと判定される場合に、前記視線方向を特定した歩行者、運転者の運転する自転車、及び、運転者の運転する他車両の少なくとも1つと前記自車両とが衝突する可能性が有ると判定することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の衝突可能性判定装置。 The collision possibility determination means, by the visual line direction determining means, when said specific for viewing direction of the sight line direction specifying means is determined not to be present direction of the vehicle, pedestrian identified the viewing direction, bicycle of driving of the driver, and, in any one of claims 1 to 3, wherein determining that at least one said potentially the subject vehicle collides of another vehicle driving of the driver is present collision possibility determination device according.
  5. 前記衝突可能性判定手段によって、前記視線方向を特定した歩行者、運転者の運転する自転車、及び、運転者の運転する他車両の少なくとも1つと前記自車両とが衝突する可能性が有ると判定される場合、前記視線方向を特定した歩行者、運転者の運転する自転車、及び、運転者の運転する他車両の少なくとも1つに対して警報を発生する警報発生手段を備えることを特徴とする請求項4記載の衝突可能性判定装置。 Determination by the collision possibility determination means, pedestrian and specifying the viewing direction, a bicycle operated by a driver, and, at least one said potentially the subject vehicle collides of another vehicle driving of the driver is present when the pedestrian identifying the viewing direction, a bicycle operated by a driver, and characterized in that it comprises an alarm generation means for generating an alarm to at least one other vehicle driving of the driver collision possibility determining apparatus according to claim 4, wherein.
  6. 前記衝突可能性判定手段によって、前記視線方向を特定した歩行者、運転者の運転する自転車、及び、運転者の運転する他車両の少なくとも1つと前記自車両とが衝突する可能性が有ると判定される場合、前記自車両の走行に制限を加える走行制限手段を備えることを特徴とする請求項4又は5記載の衝突可能性判定装置。 Determination by the collision possibility determination means, pedestrian and specifying the viewing direction, a bicycle operated by a driver, and, at least one said potentially the subject vehicle collides of another vehicle driving of the driver is present is the case, the collision possibility determining apparatus according to claim 4 or 5, wherein further comprising a travel limiting means to limit the travel of the vehicle.
  7. 前記走行制限手段は、前記自車両のアクセルペダルの開閉操作における開側への操作を制限することを特徴とする請求項6記載の衝突可能性判定装置。 The travel limiting means, the collision possibility determining apparatus according to claim 6, wherein limiting the operation to the open side of the opening and closing operation of the accelerator pedal of the vehicle.
  8. 前記自車両は、自動的に制動装置を駆動する自動制動手段を備え、 The vehicle is equipped with an automatic braking means for driving the automatic braking system,
    前記走行制限手段は、前記自動制動手段による自動制動を行うことを特徴とする請求項6記載の衝突可能性判定装置。 The travel limiting means, the collision possibility determining apparatus according to claim 6, characterized in that for automatic braking by the automatic braking means.
  9. 前記請求項1〜8のいずれか1項に記載の衝突可能性判定装置は、モータを動力源として駆動する車両に適用されることを特徴とする衝突可能性判定装置。 The collision possibility determining apparatus according to any one of claims 1-8, collision possibility determination device characterized in that it is applied to a vehicle driving motor as a power source.
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