KR20130043142A - Safe controlling method to handle an unintended sudden acceleration or deceleration of a vehicle - Google Patents

Safe controlling method to handle an unintended sudden acceleration or deceleration of a vehicle Download PDF

Info

Publication number
KR20130043142A
KR20130043142A KR1020130038980A KR20130038980A KR20130043142A KR 20130043142 A KR20130043142 A KR 20130043142A KR 1020130038980 A KR1020130038980 A KR 1020130038980A KR 20130038980 A KR20130038980 A KR 20130038980A KR 20130043142 A KR20130043142 A KR 20130043142A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
set value
speed
driving mode
determined
Prior art date
Application number
KR1020130038980A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101312853B1 (en
Inventor
이존하
임광혁
Original Assignee
주식회사 현대케피코
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 현대케피코 filed Critical 주식회사 현대케피코
Priority to KR1020130038980A priority Critical patent/KR101312853B1/en
Publication of KR20130043142A publication Critical patent/KR20130043142A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101312853B1 publication Critical patent/KR101312853B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle 
    • B60K28/14—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle  responsive to accident or emergency, e.g. deceleration, tilt of vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2306/00—Other features of vehicle sub-units
    • B60Y2306/13—Failsafe arrangements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)

Abstract

PURPOSE: A safety control method corresponding to unintended sudden acceleration or sudden deceleration of a vehicle is provided to safety control the vehicle by controlling operation fluid pressure to compulsively operate or disassemble a planet gear set. CONSTITUTION: A safety control method corresponding to unintended sudden acceleration or sudden deceleration of a vehicle determines whether the vehicle maintains normal driving state in sudden acceleration or sudden deceleration of the vehicle. When the vehicle is in abnormal driving state, control beginning condition is confirmed(S10). When the normal driving state of the vehicle is confirmed, operation of braking is confirmed(S20). When sudden acceleration of the vehicle is confirmed, sudden increase of rotation speed of an output terminal in a planet gear set is prevented(S30). When sudden deceleration of the vehicle is confirmed, sudden reduction of the rotation speed of the output terminal in the planet gear set is prevented(S40). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S10) Control starting condition confirming step; (S20) Braking confirming step; (S30) Sudden acceleration handling step; (S31) Braking time confirming step; (S32,S41) Throttle opening degree confirming step; (S33,S42) Vehicle speed and vehicle speed change rate confirming step; (S34,S43) Driving mode confirming step; (S35) Accelerated time confirming step; (S36,S45) Safety mode executing step; (S40) Rapid deceleration handling step; (S44) Decelerated time confirming step;

Description

차량의 의도하지 않은 급가속 또는 급감속에 대응하는 안전제어방법{Safe controlling method to handle an unintended sudden acceleration or deceleration of a vehicle}Safety controlling method to handle an unintended sudden acceleration or deceleration of a vehicle}

본 발명은 차량의 안전제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 특히 엔진과 모터를 동시에 구동원으로 사용하는 하이브리드 차량의 유성기어 세트를 의도하지 않은 비정상적인 급가속이나 급감속에 대응하여 적절히 동작시킴으로써 차량을 안전하게 제어할 수 있도록 한 차량의 의도하지 않은 급가속 또는 급감속에 대응하는 안전제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a safety control method for a vehicle, and more particularly, to safely operate a planetary gear set of a hybrid vehicle using an engine and a motor simultaneously as a driving source in response to an unintended abnormal acceleration or deceleration. The present invention relates to a safety control method corresponding to unintentional sudden acceleration or sudden deceleration of a vehicle to be controlled.

하이브리드 차량은 유성기어 세트에 의해 차속과 토크를 운전자의 요구에 부합하도록 엔진과 모터로 또는 모터만으로부터 만들어지는 구동력을 각각의 운전조건 별로 선정된 주행모드에 따라 자동으로 최적화하여 차량운행에 적합하도록 변환, 출력한다. 이때, 유성기어 세트는 클러치, 브레이크 등의 마찰요소로 구성되며, 변속기 제어기(TCU, Transmission Control Unit)가 제어를 담당한다.The hybrid vehicle automatically optimizes the driving force generated by the engine and the motor or only the motor according to the driving mode selected for each driving condition to match the vehicle speed and torque by the planetary gear set to meet the needs of the driver. Convert and print. At this time, the planetary gear set is composed of a friction element such as a clutch, a brake, and the transmission control unit (TCU, Transmission Control Unit) is in charge of the control.

그런데, 이와 같은 하이브리드 차량은 다양한 원인에 의하여 고장이 발생할 수 있으며, 이는 주행 중 소위 급발진과 같이 원인을 알 수 없고, 의도하지 않은 비정상적인 급가속이나 그 반대되는 급감속을 야기시킬 수 있기 때문에, 다양한 제어로직을 통해 적절히 통제하고자 하는 노력이 있어 왔다. However, such a hybrid vehicle may have a failure due to various causes, which is not known as a so-called sudden start while driving, and may cause an unexpected abrupt acceleration or vice versa. Efforts have been made to adequately control through control logic.

그 한 예로서, 국내 특허출원 제10-2000-68143호에 개시된 '자동변속기 차량의 차량 급발진 방지방법'을 들 수 있는데, 이 방법에 따르면 도 1에 도시된 바와 같이, 차속(VSP)이 설정값보다 작을 때 스로틀 개도량(TPS)이 0이고, 엔진 회전수(RPM)가 설정값보다 작으면 차량 주행상태를 정상으로 판정한다. 반대로, 차속이 설정값보다 작은 상태에서 스로틀 개폐량이 0이 아니거나, 엔진 회전수가 설정값 이상이면 급발진으로 판정한다. 그리고 솔레노이드 밸브 차단을 위한 출력신호를 발생시키고, 변속기 제어기를 통해 변속기어를 중립화한다.For example, a method of preventing vehicle sudden start of an automatic transmission vehicle disclosed in Korean Patent Application No. 10-2000-68143, according to this method, as shown in FIG. 1, the vehicle speed VSP is set. When the throttle opening amount TPS is zero when the value is smaller than the value and the engine speed RPM is smaller than the set value, the vehicle running state is determined to be normal. On the contrary, if the throttle opening and closing amount is not 0 or the engine speed is higher than or equal to the set value in a state where the vehicle speed is smaller than the set value, it is determined as sudden start. It generates an output signal to shut off the solenoid valve and neutralizes the transmission gear through the transmission controller.

그러나, 이 급발진 방지방법은 마찬가지로 차속이 낮은 상태에서만 실행되기 때문에 고속영역에서 비정상 급가속이 발생하더라도 자동변속기의 중립화가 실행되지 않고, 간혹 기계적인 결함 등으로 인해 스로틀 개도량이 0인 상태에서 비정상 급가속 등이 발생하더라도 자동변속기의 중립화가 이루어지지 않으며, 운전자의 의지에 따른 의도한 급가속의 경우에는 오히려 차량의 급출발이 불가하게 될 수 있는 문제점이 있었다.However, since the rapid start prevention method is executed only in a state where the vehicle speed is low, even if abnormal rapid acceleration occurs in the high speed region, the automatic transmission is not neutralized, and sometimes the abnormal throttle opening degree is zero due to mechanical defects. Even if acceleration occurs, neutralization of the automatic transmission is not made, and in case of the sudden acceleration according to the driver's will, there is a problem that the rapid start of the vehicle may be impossible.

또한, 위에서 언급한 급발진 방지방법을 포함한 종래의 급발진 방지기술은 말 그대로 급발진을 통제하는 것에만 관심을 두고 있어, 특히 하이브리드 차량과 같이 구동원으로서 엔진 및/또는 모터를 사용하고 있는 차량의 경우에, 예컨대 모터가 회생제동 메커니즘을 통해 발전을 할 때 알 수 없는 원인으로 인해 야기되는 급감속 등, 의도하지 않은 차량의 급감속에 대한 대처방안을 전혀 제시하지 못하는 문제점도 있었다.In addition, conventional acceleration prevention techniques, including the above-mentioned sudden acceleration prevention method, are concerned only with controlling the sudden acceleration, and in particular, in the case of a vehicle using an engine and / or a motor as a driving source such as a hybrid vehicle, For example, there was a problem in that it was not possible to provide a countermeasure against sudden deceleration of the vehicle, such as sudden deceleration caused by an unknown cause when the motor generates power through the regenerative braking mechanism.

본 발명은 위와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 하이브리드 차량이 시동 및 주행 중에 운전자가 의도하지 않은 급가속이나 급감속 등 비정상적인 주행을 하는 경우, 유성기어세트를 강제적으로 작동 또는 해제하도록 작동유압을 제어함으로써, 엔진 또는 모터로부터의 구동력 및 역구동력의 전달을 감소시켜 차량의 안전제어가 가능하게 하고, 더 나아가 운전자의 안전과 차량 보호를 확보하고자 하는 데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, and when the hybrid vehicle is driving abnormally, such as sudden acceleration or sudden deceleration not intended by the driver during starting and driving, to force the planetary gear set to operate or release forcibly. By controlling the hydraulic pressure, the purpose of the present invention is to reduce the transmission of the driving force and the reverse driving force from the engine or the motor to enable the safety control of the vehicle, and to secure the driver's safety and the vehicle protection.

위와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명은 차량이 급가속 또는 급감속된 때 정상적인 주행 상태를 유지하고 있는지를 판단하여, 정상적인 주행 상태를 유지하고 있지 않다면, 안전제어 진입을 하지 않는 제어개시조건 확인단계; 상기 제어개시조건 확인단계에서 상기 차량이 정상적인 주행상태를 유지하고 있는 것으로 판단되면, 상기 차량의 제동이 개시되었는지를 판단하는 제동확인단계; 상기 제동확인단계에서 상기 차량이 제동된 것으로 확인되었음에도 상기 차량이 급가속되는 것으로 판단되면, 상기 차량의 유성기어세트 작동유압을 제어하여 상기 유성기어세트의 출력단 회전 속도의 급격한 증가를 막는 급가속 대응단계; 및 상기 제동확인단계에서 상기 차량이 제동되지 않은 것으로 확인되었음에도 상기 차량이 급감속되는 것으로 판단되면, 상기 차량의 유성기어세트 작동유압을 제어하여 상기 유성기어세트의 출력단 회전속도의 급격한 감소를 막는 급감속 대응단계;를 포함하여 이루어지는 차량의 의도하지 않은 급가속 또는 급감속에 대응하는 안전제어방법을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention determines whether the vehicle maintains a normal driving state when the vehicle is suddenly accelerated or rapidly decelerated, and if the normal driving state is not maintained, the control start condition checking step of not entering safety control; A braking checking step of determining whether braking of the vehicle is started when it is determined in the control start condition checking step that the vehicle is in a normal driving state; If it is determined that the vehicle is suddenly accelerated even though the vehicle is confirmed to be braked in the braking confirmation step, a sudden acceleration corresponding to a sudden increase in the rotational speed of the output stage of the planetary gear set is controlled by controlling the planetary gear set operating hydraulic pressure of the vehicle. step; And if it is determined that the vehicle is suddenly decelerated even though the vehicle is not braked in the braking confirmation step, the planetary gear set operating hydraulic pressure of the vehicle is controlled to prevent a sudden decrease in the rotational speed of the output stage of the planetary gear set. It provides a safety control method corresponding to unintentional rapid acceleration or sudden deceleration of the vehicle made, including a speed response step.

또한, 상기 급가속 대응단계는, 상기 제동확인단계에서의 제동시간을 측정하여 상기 제동시간이 설정값보다 큰지를 판단하고, 상기 제동시간이 상기 설정값 이하이면 안전제어 진입을 하지 않는 제동시간 확인단계; 상기 제동시간 확인단계에서 상기 제동시간이 상기 설정값보다 큰 것으로 판단되면, 스로틀개도를 측정하여 설정값보다 작은지를 판단하고, 상기 스로틀개도가 상기 설정값 이상이면 안전제어 진입을 하지 않는 스로틀개도 확인단계; 상기 스로틀개도 확인단계에서 상기 스로틀개도가 상기 설정값보다 작은 것으로 판단되면, 상기 차량의 속도 및 속도변화율이 각각의 설정값 및 설정값보다 큰지를 판단하고, 상기 차량 속도 또는 속도변화율이 각각의 상기 설정값 또는 설정값 이하이면 안전제어 진입을 하지 않는 차량 속도 및 속도변화율 확인단계; 상기 차량 속도 및 속도변화율 확인단계에서 상기 차량 속도 및 속도변화율이 각각의 상기 설정값 및 설정값보다 큰 것으로 판단되면, 상기 차량의 주행모드가 모터구동모드, 모터엔진구동모드, 또는 엔진구동모드 중 어느 모드인지를 판단하는 주행모드 확인단계; 상기 주행모드 확인단계에서 상기 차량의 주행모드가 상기 모터구동모드, 모터엔진구동모드, 또는 엔진구동모드 중 어느 한 모드인 것으로 판단되면, 해당 모드에서의 의도하지 않은 급가속 경과시간을 측정하여 각 주행모드에서의 경과시간 설정값보다 큰지를 판단하고, 상기 급가속 경과시간이 각각의 상기 설정값 이하이면 안전제어 진입을 하지 않는 가속경과시간 확인단계; 및 상기 가속경과시간 확인단계에서 상기 급가속 경과시간이 각각의 상기 설정값보다 큰 것으로 판단되면, 상기 각각의 주행모드에서 상기 차량의 유성기어세트 작동유압을 제어하여 상기 유성기어세트의 출력단 회전속도의 급격한 증가를 막음으로써 각각의 안전모드를 실행하는 안전모드 실행단계;를 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.In addition, the rapid acceleration response step, it is determined whether the braking time is greater than the set value by measuring the braking time in the braking confirmation step, if the braking time is less than the set value check the braking time not to enter the safety control step; If it is determined in the braking time checking step that the braking time is greater than the set value, it is determined whether the braking time is smaller than the set value by measuring the throttle opening degree, and if the throttle opening degree is greater than or equal to the set value, checking the throttle opening which does not enter the safety control. step; In the throttle opening degree checking step, when it is determined that the throttle opening degree is smaller than the set value, it is determined whether the speed and the rate of change of the vehicle are greater than each of the set value and the set value, and the vehicle speed or the rate of change of the speed is respectively determined. Checking a vehicle speed and a rate of change of speed when the control value does not enter the set value or the set value or less; If it is determined that the vehicle speed and speed change rate are greater than each of the set value and the set value in the vehicle speed and speed change rate checking step, the driving mode of the vehicle is one of a motor driving mode, a motor engine driving mode, or an engine driving mode. A driving mode checking step of determining which mode; In the driving mode checking step, if it is determined that the driving mode of the vehicle is any one of the motor driving mode, the motor engine driving mode, or the engine driving mode, the unintentional rapid acceleration elapsed time in the corresponding mode is measured and Determining whether it is greater than an elapsed time set value in the driving mode, and checking an acceleration elapsed time when the rapid acceleration elapsed time is equal to or less than each set value; And when it is determined in the acceleration elapsed time checking step that the rapid acceleration elapsed time is greater than each of the set values, the planetary gear set operating hydraulic pressure of the vehicle is controlled in each driving mode to control the rotation speed of the output gear of the planetary gear set. Safe mode execution step of executing each of the safe mode by preventing a sudden increase of.

또한, 상기 스로틀개도 확인단계에서 상기 스로틀개도가 상기 설정값 이상인 것으로 판단된 때, 상기 스로틀개도가 상기 설정값보다 더 큰 설정값보다 큰지를 판단하고, 상기 스로틀개도가 상기 설정값 이하이면 안전제어 진입을 하지 않는 스로틀개도 재확인단계; 및 상기 스로틀개도 재확인단계에서 상기 스로틀개도가 상기 설정값보다 큰 것으로 판단되면, 상기 차량의 속도 및 속도변화율이 각각의 설정값 및 설정값보다 큰지를 판단하고, 상기 차량 속도 또는 속도변화율이 각각의 상기 설정값 또는 설정값 이하이면 안전제어 진입을 하지 않되, 상기 설정값 및 설정값보다 큰 것으로 판단되면, 상기 주행모드 확인단계를 실행하도록 되어 있는 차량 속도 및 속도변화율 재확인단계;를 더 포함하고 있는 것이 바람직하다.In addition, when it is determined in the throttle opening degree check step that the throttle opening degree is greater than or equal to the set value, it is determined whether the throttle opening degree is greater than a setting value that is larger than the setting value, and when the throttle opening degree is less than or equal to the setting value, the safety control is performed. Re-checking the throttle dog not entering; And when it is determined in the throttle opening degree reconfirmation step that the throttle opening degree is greater than the set value, it is determined whether the speed and the rate of change of the vehicle are greater than each of the set value and the set value, and the vehicle speed or the rate of change of the speed is respectively determined. If it is less than the set value or the set value, do not enter the safety control, if it is determined that the larger than the set value and the set value, the vehicle speed and the rate of change rate of reconfirmation step to perform the driving mode check step; It is preferable.

또한, 상기 차량 속도 및 속도변화율 확인단계와 상기 차량 속도 및 속도변화율 재확인단계에서, 상기 차량의 속도와 모터의 회전속도변화율이 각각의 상기 설정값 및 설정값보다 큰지를 판단하여, 상기 차량 속도 또는 속도변화율이 각각의 상기 설정값 또는 설정값 이하이면 안전제어 진입을 하지 않되, 각각의 상기 설정값 및 설정값보다 크면 상기 주행모드 확인단계를 실행하도록 되어 있는 것이 바람직하다.Further, in the vehicle speed and speed change rate checking step and the vehicle speed and speed change rate rechecking step, it is determined whether the vehicle speed and the rotation speed change rate of the motor are greater than each of the set value and the set value, and the vehicle speed or If the speed change rate is less than each of the set value or the set value, safety control is not entered. If the speed change rate is greater than each of the set value and the set value, the driving mode checking step is preferably performed.

또한, 상기 안전모드 실행단계에서는, 상기 유성기어세트 중 브레이크의 작동유압을 해제함으로써, 상기 유성기어세트 출력단의 회전속도 증가를 막게 되어 있는 것이 바람직하다.In the safe mode execution step, it is preferable to prevent the increase in the rotational speed of the planetary gearset output by releasing the hydraulic pressure of the brake of the planetary gearset.

또한, 상기 안전모드 실행단계에서는 상기 각각의 주행모드에 따라 모터로부터 나오는 속도와 브레이크 단이 동기되도록 상기 유성기어세트의 브레이크와 클러치 작동유압을 제어함으로써, 상기 유성기어세트 출력단의 회전속도의 증가를 막도록 되어 있는 것이 바람직하다.In addition, in the safe mode execution step, the rotation speed of the planetary gearset output stage is increased by controlling the brake and the clutch operating pressure of the planetary gearset to synchronize the speed coming from the motor and the brake stage according to each driving mode. It is desirable to prevent it.

또한, 상기 급감속 대응단계는, 스로틀개도를 측정하여 설정값보다 큰지를 판단하고, 상기 스로틀개도가 상기 설정값 이하이면 안전제어 진입을 하지 않는 스로틀개도 확인단계; 상기 스로틀개도 확인단계에서 상기 스로틀개도가 상기 설정값보다 큰 것으로 판단되면, 상기 차량의 속도 및 속도변화율을 각각의 설정값 및 설정값과 비교하고, 그 결과 상기 차량 속도 또는 속도변화율이 각각의 상기 설정값 또는 설정값 이상이면 안전제어 진입을 하지 않는 차량 속도 및 속도변화율 확인단계; 상기 차량 속도 및 속도변화율 확인단계에서 상기 차량 속도 및 속도변화율이 각각의 상기 설정값 및 설정값보다 작은 것으로 판단되면, 상기 차량의 주행모드가 모터구동모드, 모터엔진구동모드, 또는 엔진구동모드 중 어느 모드인지를 판단하는 주행모드 확인단계; 상기 주행모드 확인단계에서 상기 차량의 주행모드가 상기 모터구동모드, 모터엔진구동모드, 또는 엔진구동모드 중 어느 한 모드인 것으로 판단되면, 해당 모드에서의 의도하지 않은 급감속 경과시간을 측정하여 각 주행모드에서의 경과시간 설정값보다 큰지를 판단하고, 상기 급감속 경과시간이 각각의 상기 설정값 이하이면 안전제어 진입을 하지 않는 감속경과시간 확인단계; 및 상기 감속경과시간 확인단계에서 상기 급감속 경과시간이 각각의 상기 설정값보다 큰 것으로 판단되면, 상기 각각의 주행모드에서 상기 차량의 유성기어세트 작동유압을 제어하여 상기 유성기어세트의 출력단 회전속도의 감소를 막는 각각의 안전모드를 실행하는 안전모드 실행단계;를 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.The sudden deceleration correspondence step may include: determining whether the throttle opening degree is greater than a set value, and checking the throttle opening degree in which safety control is not entered when the throttle opening degree is less than or equal to the set value; If it is determined that the throttle opening degree is greater than the set value in the throttle opening degree checking step, the speed and speed change rate of the vehicle are compared with each setting value and the setting value, and as a result, the vehicle speed or speed change rate is set to the respective values. Checking the vehicle speed and the rate of change of the speed of not entering the safety control when the set value or the set value is higher than the set value; If it is determined that the vehicle speed and speed change rate are smaller than each of the set value and the set value in the vehicle speed and speed change rate checking step, the driving mode of the vehicle is one of a motor driving mode, a motor engine driving mode, or an engine driving mode. A driving mode checking step of determining which mode; In the driving mode checking step, if it is determined that the driving mode of the vehicle is any one of the motor driving mode, the motor engine driving mode, or the engine driving mode, the unintentional rapid deceleration elapsed time in the corresponding mode is measured and A deceleration elapsed time checking step of determining whether the elapsed time set value in the driving mode is greater than the set value, and not entering the safety control when the rapid deceleration elapsed time is equal to or less than each set value; And in the deceleration elapsed time checking step, when it is determined that the rapid deceleration elapsed time is greater than each of the set values, the planetary gear set operating hydraulic pressure of the vehicle is controlled in each driving mode to control the rotation speed of the output gear of the planetary gear set. It is preferable to include a; a safe mode execution step of executing each of the safe mode to prevent the reduction of.

또한, 상기 차량 속도 및 속도변화율 확인단계에서, 상기 차량의 속도가 상기 설정값보다 더 작은 설정값 이하이면 안전제어 진입을 하지 않되, 상기 설정값보다 크면 상기 주행모드 확인단계를 실행하도록 되어 있는 것이 바람직하다.Further, in the vehicle speed and speed change rate checking step, if the vehicle speed is less than or equal to the set value smaller than the set value, the safety control is not entered. If the vehicle is larger than the set value, the driving mode checking step is performed. desirable.

또한, 상기 차량 속도 및 속도변화율 확인단계에서, 상기 차량의 속도와 모터의 회전속도변화율이 상기 설정값 및 설정값보다 작은지를 판단하여, 상기 차량의 속도와 모터의 회전속도변화율이 상기 설정값 또는 설정값 이상이면 안전제어 진입을 하지 않되, 상기 설정값 및 설정값보다 작으면 상기 주행모드 확인단계를 실행하도록 되어 있는 것이 바람직하다.Further, in the checking of the vehicle speed and the rate of change of speed, it is determined whether the rate of change of the speed of the vehicle and the rate of rotation of the motor is smaller than the set value and the set value, so that the rate of change of the speed of the vehicle and the rate of rotation of the motor is If it is more than the set value, the safety control is not entered, but if it is smaller than the set value and the set value, it is preferable to execute the driving mode checking step.

또한, 상기 안전모드 실행단계에서는 상기 브레이크 작동유압을 해제함으로써, 상기 유성기어세트 출력단 회전속도의 급격한 감소를 막도록 되어 있는 것이 바람직하다.Further, in the safe mode execution step, it is preferable to prevent the sudden decrease of the rotational speed of the planetary gear set output stage by releasing the brake operating oil pressure.

따라서, 본 발명의 차량의 의도하지 않은 급가속 또는 급감속에 대응하는 안전제어방법에 의하면, 하이브리드 차량이 시동이나 주행 중일 때 발생할 수 있는 의도하지 않은 급가속 뿐만 아니라 주행중 급감속까지도 적정 속도로 제어할 수 있으므로, 가속이든 감속이든 운행 중 발생할 수 있는 예기치 못한 급격한 차량의 움직임에 따른 위험상황을 효과적으로 회피할 수 있게 된다. Therefore, according to the safety control method corresponding to unintentional sudden acceleration or sudden deceleration of the vehicle of the present invention, not only the unexpected sudden acceleration that may occur when the hybrid vehicle is starting or running, but also the sudden deceleration during driving can be controlled at an appropriate speed. Therefore, it is possible to effectively avoid the dangerous situation caused by the unexpected sudden movement of the vehicle, which may occur during driving, whether acceleration or deceleration.

또한, 하이브리드 차량의 의도하지 않은 급가속이나 급감속에 대응하여, 변속기 제어기에 의해 유성기어세트의 출력을 적정 수준으로 통제함으로써, 차량을 신속하게 안전제어할 수 있으므로, 운전자와 차량을 안전하게 보호할 수 있게 된다.In addition, in response to unintentional sudden acceleration or deceleration of the hybrid vehicle, the transmission controller controls the output of the planetary gear set to an appropriate level so that the vehicle can be safely controlled quickly, thereby protecting the driver and the vehicle safely. Will be.

도 1은 종래의 자동변속기 차량의 차량 급발진 방지방법을 도시한 블록도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 의도하지 않은 급가속 또는 급감속에 대응하는 안전제어방법을 도시한 블록도.
도 3은 도 2의 안전제어방법을 구체적으로 설명한 흐름도.
도 4는 도 3의 A부분을 통해 이어진 흐름도.
도 5는 급가속에 대한 유성기어세트 제어 개념을 도식화한 변속레버선도.
도 6은 급감속에 대한 유성기어세트 제어 개념을 도식화한 변속레버선도.
도 7은 급가속에 대한 유성기어세트 제어의 또 다른 개념을 도식화한 변속레버선도.1 is a block diagram showing a vehicle sudden start prevention method of a conventional automatic transmission vehicle.
2 is a block diagram illustrating a safety control method corresponding to an unintentional sudden acceleration or sudden deceleration of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a flow chart illustrating in detail the safety control method of FIG.
4 is a flow chart continued through part A of FIG.
5 is a shift lever diagram schematically illustrating a planetary gearset control concept for rapid acceleration;
6 is a shift lever diagram schematically illustrating a planetary gearset control concept for rapid deceleration.
7 is a shift lever diagram schematically illustrating another concept of planetary gearset control for rapid acceleration;

이하, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 의도하지 않은 급가속 또는 급감속에 대응하는 안전제어방법을 첨부도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, a safety control method corresponding to unintentional rapid acceleration or sudden deceleration of a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 안전제어방법은 하이브리드 차량에 있어서 차량의 의도하지 않은 급가속 및 급감속에 적절히 대응하여 안전을 확보할 수 있도록 한 안전제어방법으로서, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 제어개시조건 확인단계(S10), 제동확인단계(S20), 급가속 대응단계(S30), 및 급감속 대응단계(S40)를 포함하여 이루어진다. The safety control method of the present invention is a safety control method for ensuring safety by appropriately responding to unintentional sudden acceleration and deceleration of a vehicle in a hybrid vehicle, as shown in FIGS. A confirmation step S10, a braking confirmation step S20, a rapid acceleration corresponding step S30, and a rapid deceleration correspondence step S40 are performed.

상기 단계들을 후술하기에 앞서, 전제 조건에 해당되는 차량의 정상적인 주행 상태라 함은, 스로틀 개도량이 0임을 나타내면서 엔진 회전수가 설정값보다 작을 경우에 차량 주행상태를 정상으로 판정하게 됨을 의미한다.Before the steps are described below, the normal driving state of the vehicle corresponding to the precondition means that the driving state of the vehicle is determined to be normal when the engine speed is smaller than the set value while indicating that the throttle opening amount is zero.

여기에서, 상기 제어개시조건 확인단계(S10)는 본 발명에 따른 안전제어를 시작할지 여부를 결정하는 단계로서, 차량이 급가속 또는 급감속된 때 정상적인 주행 상태를 유지하고 있는지를 판단한다. 판단 결과, 차량이 정상적인 주행 상태를 유지하고 있지 않다면, 즉, 급가속이나 급감속될 수밖에 없는 고장상태로 확인되었다면, 안전제어 진입을 하지 않고, 일반적인 경고시스템에 의해 급가속이나 급감속을 가져온 원인을 운전자에게 알리거나, 적절한 대처를 하면 된다.Here, the control start condition check step (S10) is a step of determining whether to start the safety control according to the present invention, it is determined whether the vehicle maintains a normal driving state when the rapid acceleration or deceleration. If it is determined that the vehicle is not in a normal driving state, that is, it is confirmed that the vehicle is in a state of sudden acceleration or sudden deceleration, the cause of sudden acceleration or deceleration by the general warning system without entering safety control is determined. Inform the driver or take appropriate action.

상기 제동확인단계(S20)는 차량이 현재 제동되기 시작했는지를 확인하는 단계로서, 상기 제어개시조건 확인단계(S10)에서 일단 차량이 정상적인 주행상태인 것으로 판단되면, 그럼에도 불구하고 급가속 또는 급감속되는 원인이 제동계통에 있지 않나를 확인하도록 가장 먼저 차량의 제동이 개시되었는지를 파악한다.The braking confirmation step (S20) is a step of checking whether the vehicle is currently braked, and in the control start condition checking step (S10) once it is determined that the vehicle is in a normal driving state, nevertheless sudden acceleration or deceleration The first step is to determine if braking of the vehicle has been initiated to determine if the cause is in the braking system.

상기 급가속 대응단계(S30)는 차량이 의도하지 않게 급가속될 때 안전제어를 하는 단계로서, 상기 제동확인단계(S20)에서 차량이 제동된 것으로 확인되었는데도 불구하고, 계속해서 차속이 급가속되는 것으로 판단되면, 궁극적으로 차량의 유성기어세트 작동유압을 제어하여 유성기어세트의 출력단 회전속도의 급격한 증가를 막음으로써 의도하지 않은 급가속에 대해 강제적인 안전 제어를 한다. The rapid acceleration response step (S30) is a step of safety control when the vehicle is inadvertently accelerated, even though it is confirmed that the vehicle is braked in the braking confirmation step (S20), the vehicle speed is continuously accelerated. If it is determined that ultimately, the planetary gearset operating hydraulic pressure of the vehicle is controlled to prevent a sudden increase in the rotational speed of the output stage of the planetary gearset, thereby compulsory safety control against accidental sudden acceleration.

상기 급감속 대응단계(S40)는 반대로 차량이 의도하지 않게 급감속될 때 안전제어를 하는 단계로서, 상기 제동확인단계(S20)에서 차량이 제동되지 않은 것으로 확인되었음에도 불구하고, 예컨데 회생제동 중에 계속해서 차속이 급감속되는 것으로 판단되면, 마찬가지로 차량의 유성기어세트 작동유압을 제어하여 유성기어세트 출력단 회전속도의 급격한 감소를 막음으로써 의도하지 않은 급감속에 대해서도 강제적인 안전 제어를 하게 된다.The rapid deceleration response step (S40) is a step of controlling safety when the vehicle is suddenly decelerated unintentionally, for example, even though the vehicle is not braked in the braking confirmation step (S20), for example, during the regenerative braking. If it is determined that the vehicle speed is suddenly reduced, similarly, the planetary gearset operating hydraulic pressure of the vehicle is controlled to prevent a sudden decrease in the rotational speed of the planetary gearset output stage, thereby compulsory safety control against unintended sudden reduction.

이때, 상기 급가속 대응단계(S30)는 도 2 및 도 3에 도시된 것처럼, 제동시간 확인단계(S31), 스로틀개도 확인단계(S32), 차량 속도 및 속도변화율 확인단계(S33), 주행모드 확인단계(S34), 가속경과시간 확인단계(S35), 및 안전모드 실행단계(S36)으로 이루어지는 바, 먼저 상기 제동시간 확인단계(S31)에서는 도 3에 도시된 것처럼, 앞서의 제동확인단계(S20)에서 제동이 시작된 이후의 경과시간을 측정하여 제동시간을 기설정된 임의의 시간값(Tb)과 비교한다. 그 결과 제동 경과시간이 설정값(Tb)보다 크면, 즉, 제동시간이 충분한 데도 불구하고 여전히 급가속되면, 다음 단계(S32)에서 스로틀개도를 확인한다. 반대로 제동시간이 설정값(Tb) 이하였다면, 즉, 브레이크가 작동하였으나 제동시간이 매우 짧았다면, 차량은 얼마든지 급가속될 수도 있는 것이므로 안전제어 진입을 하지 않는다.At this time, the rapid acceleration corresponding step (S30) is, as shown in Fig. 2 and 3, braking time check step (S31), throttle opening degree check step (S32), vehicle speed and speed change rate check step (S33), driving mode The confirmation step (S34), the acceleration elapsed time check step (S35), and the safe mode execution step (S36) bar first, in the braking time check step (S31), as shown in FIG. In S20), the elapsed time after the start of the braking is measured and the braking time is compared with a predetermined time value Tb. As a result, if the elapsed braking time is larger than the set value Tb, that is, if the braking time is still sufficient while the braking time is sufficient, the throttle opening degree is checked in the next step S32. On the contrary, if the braking time is less than the set value (Tb), that is, if the brake is activated but the braking time is very short, the vehicle may be accelerated anyway, so do not enter the safety control.

상기 스로틀개도 확인단계(S32)에서는 제동시간 확인단계(S31)에서 제동시간이 충분했다고 확인한 다음, 스로틀개도센서에 의해 스로틀개도를 측정하여 설정값(Ot1)과 비교하는데, 비교 결과, 스로틀개도가 설정값(Ot1)보다 작으면, 즉, 스로틀개도가 충분히 작은 것으로 확인되면, 가속페달의 동작이 없는데도 불구하고 차량이 급가속되는 것으로 판단하고, 다음 단계(S33)에서 차량의 속도 및 속도변화율을 확인한다. 반대로, 스로틀개도가 설정값(Ot1) 이상이면, 즉, 가속페달이 동작되었다면, 이로 인해 차량이 급가속된 것이라고 보고 안전제어 진입을 하지 않는다.In the throttle opening degree checking step (S32), after confirming that the braking time is sufficient in the braking time checking step (S31), the throttle opening degree is measured by the throttle opening degree sensor and compared with the set value (Ot1). If it is smaller than the set value (Ot1), that is, if the throttle opening degree is confirmed to be sufficiently small, it is determined that the vehicle is rapidly accelerated despite the operation of the accelerator pedal, and the speed and the rate of change of the vehicle are determined in the next step S33. Check it. On the contrary, if the throttle opening degree is greater than or equal to the set value Ot1, that is, if the accelerator pedal is operated, it is regarded as a rapid acceleration of the vehicle and thus does not enter the safety control.

상기 차량 속도 및 속도변화율 확인단계(S33)에서는 앞선 스로틀개도 확인단계(S32)에서 스로틀개도가 충분하지 않았다고 판단되었음에도, 차량의 급가속이 계속되는 때 차량의 현재 속도 및 속도변화율을 기설정된 각각의 설정값(Sv1,Av1)과 비교한다. 비교 결과, 차량의 속도 및 속도변화율이 각각의 설정값(Sv1,Av1)보다 큰 것으로 확인되면, 급가속 시의 차량 속도와 급가속에 따른 속도변화율이 차량의 임계(위험) 속도 및 가속도를 넘어 선 것으로 보고, 안전제어를 개시하게 되는데, 그 선행 조건으로서 다음 단계(S34)에서 현재 차량의 주행모드를 확인한다. 반대로, 현재의 차량 속도가 설정값(Sv1)보다 작거나 또는 차량 속도변화율이 설정값(Av1)보다 작으면, 비록 급가속되었더라도 급가속 시 차속이 낮거나 급가속에 따른 속도변화율이 작으므로 의도하지 않은 급가속으로 보지 않고 안전제어 진입을 하지 않는다.In the vehicle speed and speed change rate checking step (S33), even if it is determined that the throttle opening degree is not sufficient in the previous throttle opening degree checking step (S32), each preset setting of the current speed and the speed change rate of the vehicle when the rapid acceleration continues. Compare with the values Sv1 and Av1. As a result of the comparison, when the speed and the rate of change of the vehicle are found to be greater than the respective set values Sv1 and Av1, the rate of change of the vehicle at rapid acceleration and the speed of acceleration are beyond the critical (hazardous) speed and acceleration of the vehicle. The safety control is started, and as a precondition, the driving mode of the current vehicle is checked in the next step S34. On the contrary, if the current vehicle speed is smaller than the set value Sv1 or the rate of change of the vehicle speed is smaller than the set value Av1, even if it is suddenly accelerated, the vehicle speed is low or the rate of change due to rapid acceleration is small. Do not see the sudden acceleration and do not enter safety control.

한편, 스로틀개도 확인단계(S32)에서 스로틀개도가 설정값(Ot1) 이상인 것으로 판단되더라도, 안전제어 실행 로직을 바로 빠져나가지 않고 스로틀개도 재확인단계(S51)를 통해 스로틀개도를 설정값(Ot1)보다 더 큰 설정값(Ot3)과 비교할 수 있다. 그 결과, 스로틀개도가 설정값(Ot3)보다 큰 것으로 판단되면, 예컨대 운전자가 제동페달과 가속페달을 동시에 밟은 것으로 보고 마찬가지로 안전제어될 수 있도록 다음 단계인 차량 속도 및 속도변화율 확인단계(S52)를 실행한다. 그러나 반대로, 스로틀개도가 설정값(Ot3) 이하인 것으로 확인되면, 그대로 안전제어 진입을 하지 않는다.On the other hand, even if it is determined that the throttle opening degree is greater than or equal to the set value Ot1 in the throttle opening degree checking step S32, the throttle opening degree is set higher than the set value Ot1 through the throttle opening degree rechecking step S51 without immediately exiting the safety control execution logic. It can be compared with a larger setpoint (Ot3). As a result, if it is determined that the throttle opening degree is larger than the set value (Ot3), for example, the driver sees the brake pedal and the accelerator pedal simultaneously pressed and performs the next step of checking the vehicle speed and speed change rate (S52) so that the driver can be safely controlled. Run On the contrary, if it is confirmed that the throttle opening degree is equal to or smaller than the set value Ot3, the safety control entry is not performed as it is.

그리고, 스로틀개도 재확인단계(S51)에서 스로틀개도가 설정값(Ot3)보다 큰 것으로 판단되면, 계속해서 차량 속도 및 속도변화율 재확인단계(S52)를 실행하게 되는데, 이 단계(S51)에서는 단계(S33)에서와 마찬가지로 현재 차량의 속도 및 속도변화율을 각각의 설정값(Sv3,Av3)과 비교한다. 그 결과, 차량 속도 또는 속도변화율이 각각의 설정값(Sv3,Av3) 이하이면 안전제어 진입을 하지 않게 되고, 반대로 설정값(Sv3,Av3)보다 크면 계속해서 주행모드 확인단계(S34)를 실행한다. Then, when it is determined that the throttle opening degree is greater than the set value Ot3 in the throttle opening reconfirmation step S51, the vehicle speed and the speed change rate reconfirming step S52 are continuously executed, and in this step S51 As in), the speed and the rate of change of the current vehicle are compared with the respective set values Sv3 and Av3. As a result, when the vehicle speed or the rate of change of speed is equal to or lower than each of the set values Sv3 and Av3, the safety control is not entered. On the contrary, if the vehicle speed or the speed change rate is larger than the set values Sv3 and Av3, the driving mode check step S34 is continued. .

또한, 위와 같은 차량 속도 및 속도변화율 확인단계(S33)와 차량 속도 및 속도변화율 재확인단계(S52)에서, 차량의 속도와 함께 차량의 속도변화율을 설정값(Sv1,Sv3) 및 설정값(Av1,Av3)과 비교하는 대신, 차량의 속도와 모터의 회전속도변화율을 각각의 설정값(Sv1,Sv3) 및 설정값(Am1,Am3)과 비교할 수 있는 바, 비교 결과는 차량의 속도 및 속도변화율을 비교 대상으로 할 때와 마찬가지로 차량의 속도와 모터의 회전속도변화율이 각각의 설정값(Sv1,Sv3) 및 설정값(Am1,Am3)보다 크면 그대로 주행모드 확인단계(S34)를 실행하면 되고, 각각의 설정값(Sv1,Sv3) 및 설정값(Am1,Am3) 이하이면 안전제어 진입을 하지 않게 된다.In addition, in the vehicle speed and speed change rate checking step (S33) and the vehicle speed and speed change rate checking step (S52) as described above, the speed change rate of the vehicle together with the speed of the vehicle is set to the set values Sv1 and Sv3 and the set values Av1, Instead of comparing Av3), the speed of the vehicle and the rate of change of the rotational speed of the motor can be compared with the set values Sv1 and Sv3 and the set values Am1 and Am3. As in the comparison, when the vehicle speed and the rotational speed change rate of the motor are larger than the set values Sv1 and Sv3 and the set values Am1 and Am3, the driving mode check step S34 may be performed as it is. If the set value (Sv1, Sv3) and the set value (Am1, Am3) of less than, the safety control entry is not entered.

상기 주행모드 확인단계(S34)에서는 앞선 차량 속도 및 속도변화율 확인단계(S33)에서 차량의 속도 및 속도변화율이 설정값(Sv1,Av1)을 넘은 때 안전제어를 개시하기 전에 차량을 주행모드를 확인하게 되는 바, 현재 차량의 주행모드가 모터로만 구동되는 모터구동모드(E)인지, 모터와 엔진이 동시에 동작하는 모터엔진구동 (T)인지, 또는 엔진만 구동되는 엔진구동모드(F)인지를 판단한다. 이때, 판단은 도 3에 도시된 것처럼, 모드(E)에서 모드(T)를 거쳐 모드(F)로 순차적으로 확인되며, 세 모드 중에 어느 것도 해당되지 않는다는 신호는 무시한다.In the driving mode checking step (S34), when the vehicle speed and the speed change rate exceed the set values Sv1 and Av1 in the preceding vehicle speed and speed change rate checking step S33, the vehicle is checked for the driving mode before starting the safety control. Whether the current driving mode of the vehicle is a motor driving mode (E) driven only by a motor, a motor engine driving (T) in which a motor and an engine operate simultaneously, or an engine driving mode (F) in which only an engine is driven. To judge. At this time, the determination is sequentially confirmed from the mode (E) to the mode (F) through the mode (T), as shown in Figure 3, and ignores the signal that none of the three modes.

상기 가속경과시간 확인단계(S35)에서는 앞선 주행모드 확인단계(S34)에서 확인된 주행모드에 따라, 의도하지 않은 급가속에 대해 안전제어를 개시하기 전에 급가속 경과시간을 확인한다. 확인 결과, 해당 모드 각각에서의 가속경과시간이 설정값(Te1,Tt1,Tf1)보다 크면, 즉, 의도하지 않은 급가속이 순간적인 또는 일시적인 현상이 아닌 것으로 판단되면, 다음 단계(S36)에서 최종적으로 안전모드를 실행하게 된다. 그러나, 반대로 급가속 경과시간이 각각의 설정값(Te1,Tt1,Tf1) 이하인 것으로 확인되면, 비록 의도하지 않은 급가속이었으나 발생된 시간이 짧아 안전에 문제가 없는 것으로 보고 안전제어 진입을 하지 않는다.In the acceleration elapsed time checking step (S35), according to the driving mode checked in the preceding driving mode checking step (S34), the rapid acceleration elapsed time is checked before initiating safety control for the unintended acceleration. If it is determined that the acceleration elapsed time in each of the modes is larger than the set values Te1, Tt1, Tf1, that is, it is determined that the unintended sudden acceleration is not a momentary or temporary phenomenon, the final step S36 is final. Enters safe mode. On the contrary, if it is confirmed that the rapid acceleration elapsed time is less than or equal to each of the set values Te1, Tt1, and Tf1, even though it was an unintended sudden acceleration, the generated time is short and there is no problem in safety.

상기 안전모드 실행단계(S36)에서는 앞서의 가속경과시간 확인단계(S35)에서 확인된 의도하지 않은 급가속 경과시간이 설정값(Te1,Tt1,Tf1)보다 길게 지속되는 경우, 각각의 주행모드(E,T,F)에 따른 구체적인 안전 동작이 최종적으로 실행에 옮겨져 각각의 안전모드(Me1,Mt1,Mf1)가 실행되는 바, 각각의 안전모드(Me1,Mt1,Mf1)에서는 현재의 주행모드(E,T,F)에서 차량의 유성기어세트 작동유압을 변화시켜 유성기어세트의 출력단 회전 속도의 급격한 증가를 막음으로써 의도하지 않은 차량의 급가속을 해소하게 된다.In the safety mode execution step (S36), when the unintended rapid acceleration elapsed time identified in the acceleration acceleration time confirmation step (S35) is longer than the set values Te1, Tt1, Tf1, each driving mode ( Specific safety operations according to E, T, and F are finally transferred to execution, and each safety mode Me1, Mt1, Mf1 is executed. In each safety mode Me1, Mt1, Mf1, the current driving mode ( In E, T, F), the planetary gearset operating oil pressure of the vehicle is changed to prevent the sudden increase of the rotational speed of the output stage of the planetary gearset, thereby eliminating the sudden acceleration of the vehicle.

즉, 예컨대, 도 5에 도시된 바와 같이, 모터로 구동되는 주행모드(E)에서 모터의 출력 즉 유성기어세트로의 입력이 정상적인 도면 상 상측의 정상주행 상태는 도면 상 하측에 도시된 것처럼 의도하지 않게 모터로부터의 입력이 증대될 때, 도면 상 하측에 도시된 화살표(Pb)와 같이 유성기어세트 출력의 증대를 가져와 차량의 의도하지 않은 급가속을 야기한다. 이때, 본 발명에 따른 안전모드(Me1)가 실행되면, 예컨대 유성기어세트 브레이크에 작용하는 작동유압이 해제되면서 브레이크 단이 역회전하게 되고, 따라서 유성기어세트의 출력 즉, 출력단 회전속도는 화살표(Pa)와 같이 정상적인 수준으로 감소하게 되며, 이에 따라 의도하지 않은 급가속에 대한 안전제어를 수행한다.That is, for example, as shown in FIG. 5, in the driving mode E driven by the motor, the normal driving state of the upper side of the drawing, in which the output of the motor, that is, the input to the planetary gear set is normal, is intended as shown in the lower side of the drawing. Otherwise, when the input from the motor is increased, an increase in the planetary gearset output, as shown by the arrow Pb shown in the lower side of the drawing, causes unintended rapid acceleration of the vehicle. At this time, when the safety mode Me1 according to the present invention is executed, the brake stage is reversed while the hydraulic pressure acting on the planetary gearset brake is released, so that the output of the planetary gearset, that is, the output stage rotational speed is indicated by an arrow ( As shown in Pa), it is reduced to the normal level, and accordingly, safety control for unintended sudden acceleration is performed.

또한, 상기 안전모드 실행단계(S36)에서는 위와는 달리 레버선도상의 모터 로부터 나오는 속도와 브레이크 단이 동기되도록 유성기어세트의 브레이크와 클러치 유압을 제어함으로써 의도하지 않은 급가속에 대한 안전제어를 수행할 수도 있는 바, 예컨대 모터주행모드(E)에서 안전모드(Me1)가 실행되면, 도 7에 도시된 바와 같이 모터로부터 나오는 속도가 브레이크 단과 동기되도록 유성기어세트의 브레이크와 클러치 유압을 작동시킴으로써, 의도하지 않은 급가속으로 인해 화살표(Pe)와 같이 급증한 모터로부터의 입력이 화살표(P)만큼 감속되므로, 출력단 회전속도를 화살표(Pa)와 같이 정상적인 수준으로 낮출 수 있게 된다.In addition, in the safe mode execution step (S36), unlike the above, by controlling the brake and the clutch hydraulic pressure of the planetary gear set to synchronize the speed and the brake stage coming from the motor on the lever diagram to perform the safety control for unintended acceleration It is also possible, for example, that when the safety mode Me1 is executed in the motor running mode E, the brake and clutch hydraulic pressure of the planetary gear set are actuated so that the speed coming from the motor is synchronized with the brake stage as shown in FIG. Since the input from the rapidly increasing motor, such as arrow (Pe), is decelerated by the arrow (P), the output stage rotation speed can be lowered to the normal level as shown by the arrow (Pa).

한편, 상기 급감속 대응단계(S40)는 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 스로틀개도 확인단계(S41), 차량 속도 및 속도변화율 확인단계(S42), 주행모드 확인단계(S43), 감속경과시간 확인단계(S44), 및 안전모드 실행단계(S45)로 이루어져, 대부분은 상기한 급가속 대응단계(S30)와 유사한 루틴을 수행하는 바, 동일 또는 유사한 루틴에 대해서는 상세한 설명을 생략한다. On the other hand, the rapid deceleration corresponding step (S40), as shown in Figures 2 and 4, the throttle opening degree check step (S41), vehicle speed and speed change rate check step (S42), driving mode check step (S43), deceleration Elapsed time confirmation step (S44), and the safe mode execution step (S45), and most of the routines similar to the above-mentioned rapid acceleration step (S30), the same or similar routines will not be described in detail.

먼저 상기 스로틀개도 확인단계(S41)는 앞선 제동확인단계(S20)에서 제동이 되지 않은 것으로 확인되었음에도 불구하고 즉, 감속을 의도하지 않은 상태임에도 불구하고 차량이 급감속할 때 실행되는 바, 이 단계(S41)에서는 급가속 대응단계(S30)의 스로틀개도 확인단계(S32)에서와 동일하게 스로틀개도센서에 의해 스로틀개도를 측정하여 설정값(Ot2)과 비교한다. 그 결과, 스로틀개도가 설정값(Ot2)보다 크면, 제동이 걸리지 않았고 가속페달이 동작했음에도 감속이 발생하는 것이므로, 다음 단계(S42)에서 차량의 속도 및 속도변화율을 확인한다. 그러나, 스로틀개도가 설정값(Ot2) 이하이면, 가속페달의 동작이 없어 감속되는 것으로 보고, 안전제어 진입을 하지 않는다.First, the throttle opening degree checking step S41 is executed when the vehicle suddenly decelerates even though it is confirmed that the braking is not performed in the previous braking checking step S20, that is, not intended to decelerate. In the step S41, the throttle opening degree is measured by the throttle opening degree sensor in the same way as in the checking step S32 of the rapid acceleration corresponding step S30, and compared with the set value Ot2. As a result, if the throttle opening degree is larger than the set value Ot2, since the braking is not applied and the deceleration occurs even though the accelerator pedal is operated, the speed and the rate of change of the vehicle are checked in the next step S42. However, if the throttle opening degree is less than or equal to the set value Ot2, it is regarded as decelerating because there is no operation of the accelerator pedal, and safety control is not entered.

상기 차량 속도 및 속도변화율 확인단계(S42)에서는 위 스로틀개도 확인단계(S41)에서 상기 스로틀개도가 설정값(Ot2)보다 큰 데도 불구하고 차량의 급감속이 계속될 때, 차량의 속도 및 속도변화율을 각각의 설정값(Sv2,Av2)과 비교한다. 그 결과, 현재의 차량 속도 및 속도변화율이 설정값(Sv2,Av2)보다 작은 것으로 판단되면 즉, 차량의 속도가 설정값(Sv2)보다 낮고 감속도가 설정값(Av2)보다 더 큰 것으로 확인되면, 안전제어가 이루어지도록 계속해서 다음의 주행모드 확인단계(S43)를 실행한다. 반대로, 차량 속도가 설정값(Sv2) 이상이거나 또는 속도변화율이 설정값(Av2) 이상이면 즉, 급감속 시의 속도가 일정 수준 이상이거나 감속이 빠르게 되었지만 감속 정도가 작다면, 안전하다고 보고 안전제어 진입을 하지 않는다. 이때, 이 단계(S42)에서, 차량의 속도가 상기 설정값(Av2)보다 더 작은 설정값(Av4) 예컨대, 60km/h 이하이면, 급감속 전 속도가 충분히 느리다고 보고 의도하지 않게 급감속이 되었어도 급감속에 따른 위험이 적다고 보고 안전제어 진입을 하지 않을 수 있다. 그러나, 차량 속도가 급감속 전에 설정값(Av4)보다 크다면 물론, 다음의 주행모드 확인단계(S43)를 실행한다. In the vehicle speed and speed change rate checking step (S42), when the rapid deceleration of the vehicle continues even though the throttle opening degree is greater than the set value (Ot2) in the above throttle opening degree checking step (S41), the speed and speed change rate of the vehicle are determined. Compare with each set value (Sv2, Av2). As a result, if it is determined that the current vehicle speed and speed change rate are smaller than the set values Sv2 and Av2, that is, if the vehicle speed is lower than the set value Sv2 and the deceleration is greater than the set value Av2, Then, the following driving mode checking step (S43) is executed continuously so that safety control is made. On the contrary, if the vehicle speed is higher than the set value Sv2 or the speed change rate is higher than the set value Av2, that is, if the speed at the time of sudden deceleration is higher than a certain level or the deceleration is fast but the deceleration is small, the safety control is regarded as safe. Do not enter. At this time, in the step S42, if the speed of the vehicle is smaller than the set value Av4, for example, 60 km / h or less, if the speed before the sudden deceleration is sufficiently low, it is suddenly decelerated even if it is unintentionally decelerated. Due to the low risks, safety control may not be entered. However, if the vehicle speed is larger than the set value Av4 before the sudden deceleration, of course, the next travel mode confirmation step S43 is executed.

한편, 위와 같은 차량 속도 및 속도변화율 확인단계(S42)에서, 차량의 속도와 함께 차량의 속도변화율을 설정값(Sv2) 및 설정값(Av2)과 각각 비교하는 대신, 구동 모터의 회전속도변화율을 설정값(Am2)과 비교할 수도 있는데, 비교 결과, 차량의 속도와 모터의 회전속도변화율이 각각의 설정값(Sv2) 및 설정값(Am2)보다 크면 주행모드 확인단계(S34)를 실행하고, 설정값(Sv2) 및 설정값(Am2) 이하이면, 안전제어 진입을 하지 않는다.On the other hand, in the vehicle speed and speed change rate checking step (S42) as described above, instead of comparing the speed change rate of the vehicle with the set value Sv2 and the set value Av2, respectively, the speed change rate of the drive motor is compared. It can also be compared with the set value Am2. When the comparison result shows that the rate of change of the vehicle speed and the rotational speed of the motor is greater than the set value Sv2 and the set value Am2, the driving mode check step S34 is executed. If it is less than the value Sv2 and the set value Am2, safety control entry is not made.

상기 주행모드 확인단계(S43), 상기 감속경과시간 확인단계(S44), 및 안전모드 실행단계(S45)는 각각 급가속 대응단계(S30)의 주행모드 확인단계(S34), 상기 감속경과시간 확인단계(S35), 및 안전모드 실행단계(S36)와 비교하여 안전제어의 대상이 급가속인가 아니면 급감속인가 하는 점에만 차이가 있을 뿐 완전 동일한 과정인바, 감속경과시간 확인단계(S44)의 급감속 경과시간 설정값이 각각 Te2, Tt2, Tf2이고, 안전모드 실행단계(S45)의 각각의 안전모드가 Me2, Mt2, Mf2인 것만 확인하면, 급가속 대응단계(S30)의 주행모드 확인단계(S34), 상기 감속경과시간 확인단계(S35), 및 안전모드 실행단계(S36)에서 그대로 유추할 수 있으므로, 그 상세한 설명을 생략한다.The driving mode checking step (S43), the deceleration elapsed time checking step (S44), and the safe mode execution step (S45) are the driving mode checking step (S34) and the deceleration elapsed time checking of the sudden acceleration corresponding step (S30), respectively. Compared to the step S35 and the safe mode execution step S36, the only difference is whether the object of the safety control is suddenly accelerated or suddenly decelerated. When the speed elapsed time setting values are Te2, Tt2, and Tf2, respectively, and only the safety modes of the safe mode execution step S45 are Me2, Mt2, and Mf2, the driving mode check step of the rapid acceleration response step S30 ( S34), the deceleration elapsed time confirmation step (S35), and can be inferred in the safe mode execution step (S36), so the detailed description thereof will be omitted.

다만, 안전모드 실행단계(S45)에서는 도 6에 도시된 바와 같이, 예컨대, 모터로 구동되는 주행모드(E)에서 모터의 출력 즉, 유성기어세트로의 입력이 도면 상 상측의 정상주행 상태에서 도면 상 하측에 도시된 것처럼 의도하지 않게 급감속되어 유성기어세트 출력이 화살표(Pb)와 같이 급감소하면, 이를 의도하지 않은 급감속으로 보고 안전모드(Me2)를 실행하게 된다. 이에 따라, 예컨대 유성기어세트 브레이크에 작용하는 작동유압이 해제되면, 브레이크 단은 급격히 정회전이 증대되고, 따라서 유성기어세트의 출력 즉, 출력단 회전속도는 화살표(Pa)와 같이 급격한 감속이 발생되지 않으며, 이에 따라 의도하지 않은 급감속에 대한 안전제어를 수행하게 된다.However, in the safe mode execution step (S45), as shown in FIG. 6, for example, in the driving mode E driven by the motor, the output of the motor, that is, the input to the planetary gear set is in the normal driving state above the figure. When the planetary gear set output is suddenly decelerated unintentionally as shown in the lower side of the figure, and suddenly decreases as shown by the arrow Pb, it is regarded as the sudden deceleration unintentionally and the safety mode Me2 is executed. Thus, for example, when the hydraulic pressure acting on the planetary gearset brake is released, the brake stage suddenly increases in forward rotation, so that the output of the planetary gearset, that is, the output stage rotational speed does not suddenly decelerate as shown by the arrow Pa. As a result, safety control against unintentional sudden deceleration is performed.

S10 : 제어개시조건 확인단계 S20 : 제동확인단계
S30 : 급가속 대응단계 S31 : 제동시간 확인단계
S32, S41 : 스로틀개도 확인단계
S33, S42 : 차량 속도 및 속도변화율 확인단계
S34, S43 : 주행모드 확인단계 S35 : 가속경과시간 확인단계
S36, S45 : 안전모드 실행단계 S40 : 급감속 대응단계
S44 : 감속경과시간 확인단계 S51 : 스로틀개도 재확인단계
S52 : 차량 속도 및 속도변화율 재확인단계S10: Control start condition check step S20: Braking check step
S30: rapid acceleration response step S31: braking time check step
S32, S41: throttle opening degree check step
S33, S42: vehicle speed and speed change rate checking step
S34, S43: driving mode check step S35: acceleration elapsed time check step
S36, S45: Safe Mode Execution Step S40: Rapid Deceleration Response Step
S44: deceleration elapsed time confirmation step S51: throttle opening degree reconfirmation step
S52: vehicle speed and speed change rate reconfirmation step

Claims (9)

차량이 급가속 또는 급감속된 때 정상적인 주행 상태를 유지하고 있는지를 판단하여, 정상적인 주행 상태를 유지하고 있지 않다면, 안전제어 진입을 하지 않는 제어개시조건 확인단계(S10);
상기 제어개시조건 확인단계(S10)에서 상기 차량이 정상적인 주행상태를 유지하고 있는 것으로 판단되면, 상기 차량의 제동이 개시되었는지를 판단하는 제동확인단계(S20);
상기 제동확인단계(S20)에서 상기 차량이 제동된 것으로 확인되었음에도 상기 차량이 급가속되는 것으로 판단되면, 상기 차량의 유성기어세트 작동유압을 제어하여 상기 유성기어세트의 출력단 회전속도의 급격한 증가를 막는 급가속 대응단계(S30); 및
상기 제동확인단계(S20)에서 상기 차량이 제동되지 않은 것으로 확인되었음에도 상기 차량이 급감속되는 것으로 판단되면, 상기 차량의 유성기어세트 작동유압을 제어하여 상기 유성기어세트의 출력단 회전속도의 급격한 감소를 막는 급감속 대응단계(S40);를 포함하여 이루어지되,
상기 급가속 대응단계(S30)는,
상기 제동확인단계(S20)에서의 제동시간을 측정하여 상기 제동시간이 설정값(Tb)보다 큰지를 판단하고, 상기 제동시간이 상기 설정값(Tb) 이하이면 안전제어 진입을 하지 않는 제동시간 확인단계(S31);
상기 제동시간 확인단계(S31)에서 상기 제동시간이 상기 설정값(Tb)보다 큰 것으로 판단되면, 스로틀개도를 측정하여 설정값(Ot1)보다 작은지를 판단하고, 상기 스로틀개도가 상기 설정값(Ot1) 이상이면 안전제어 진입을 하지 않는 스로틀개도 확인단계(S32);
상기 스로틀개도 확인단계(S32)에서 상기 스로틀개도가 상기 설정값(Ot1)보다 작은 것으로 판단되면, 상기 차량의 속도 및 속도변화율이 각각의 설정값(Sv1) 및 설정값(Av1)보다 큰지를 판단하고, 상기 차량 속도 또는 속도변화율이 각각의 상기 설정값(Sv1) 또는 설정값(Av1) 이하이면 안전제어 진입을 하지 않는 차량 속도 및 속도변화율 확인단계(S33);
상기 차량 속도 및 속도변화율 확인단계(S33)에서 상기 차량 속도 및 속도변화율이 각각의 상기 설정값(Sv1) 및 설정값(Av1)보다 큰 것으로 판단되면, 상기 차량의 주행모드가 모터구동모드(E), 모터엔진구동모드(T), 또는 엔진구동모드(F) 중 어느 모드인지를 판단하는 주행모드 확인단계(S34);
상기 주행모드 확인단계(S34)에서 상기 차량의 주행모드가 상기 모터구동모드(E), 모터엔진구동모드(T), 또는 엔진구동모드(F) 중 어느 한 모드인 것으로 판단되면, 해당 모드에서의 의도하지 않은 급가속 경과시간을 측정하여 각 주행모드(E,T,F)에서의 경과시간 설정값(Te1,Tt1,Tf1)보다 큰지를 판단하고, 상기 급가속 경과시간이 각각의 상기 설정값(Te1,Tt1,Tf1) 이하이면 안전제어 진입을 하지 않는 가속경과시간 확인단계(S35); 및
상기 가속경과시간 확인단계(S35)에서 상기 급가속 경과시간이 각각의 상기 설정값(Te1,Tt1,Tf1)보다 큰 것으로 판단되면, 상기 각각의 주행모드(E,T,F)에서 상기 차량의 유성기어세트 작동유압을 제어하여 상기 유성기어세트의 출력단 회전속도의 급격한 증가를 막음으로써 각각의 안전모드(Me1,Mt1,Mf1)를 실행하는 안전모드 실행단계(S36);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 의도하지 않은 급가속 또는 급감속에 대응하는 안전제어방법.Determining whether the vehicle maintains a normal driving state when the vehicle is rapidly accelerated or decelerated, and if the vehicle does not maintain the normal driving state, a control start condition checking step (S10) not to enter the safety control;
A braking confirmation step (S20) of determining whether braking of the vehicle is started when it is determined that the vehicle maintains a normal driving state in the control start condition checking step (S10);
If it is determined that the vehicle is rapidly accelerated even though it is confirmed that the vehicle is braked in the braking confirmation step S20, the planetary gear set operating hydraulic pressure of the vehicle is controlled to prevent a sudden increase in the rotational speed of the output stage of the planetary gear set. Rapid acceleration response step (S30); And
If it is determined in the braking confirmation step S20 that the vehicle is not braked, it is determined that the vehicle is rapidly decelerated, thereby controlling the planetary gear set operating oil pressure of the vehicle to drastically reduce the rotational speed of the output stage of the planetary gear set. Blocking is made, including a rapid deceleration corresponding step (S40),
The rapid acceleration corresponding step (S30),
It is determined whether the braking time is greater than the set value Tb by measuring the braking time in the braking confirmation step S20, and if the braking time is less than or equal to the set value Tb, checking the braking time that does not enter safety control. Step S31;
When it is determined in the braking time checking step S31 that the braking time is greater than the set value Tb, it is determined whether the braking time is smaller than the set value Ot1 by measuring the throttle opening degree, and the throttle opening degree is the set value Ot1. ) Or more if the throttle dog does not enter the safety control step (S32);
When it is determined in the throttle opening degree checking step S32 that the throttle opening degree is smaller than the set value Ot1, it is determined whether the speed and the rate of change of the vehicle are greater than each of the set value Sv1 and the set value Av1. And, if the vehicle speed or the rate of change of speed is less than each of the set value (Sv1) or the set value (Av1), vehicle speed and speed change rate checking step (S33) that does not enter the safety control;
If it is determined in the vehicle speed and speed change rate checking step S33 that the vehicle speed and speed change rate are greater than each of the set value Sv1 and the set value Av1, the driving mode of the vehicle is the motor driving mode E. ), A driving mode checking step (S34) for determining which of the motor engine driving mode (T) or the engine driving mode (F);
If it is determined in the driving mode checking step (S34) that the driving mode of the vehicle is any one of the motor driving mode (E), the motor engine driving mode (T), or the engine driving mode (F), in the corresponding mode It is determined whether the elapsed time elapsed time is greater than the elapsed time set values Te1, Tt1, and Tf1 in each of the driving modes E, T, and F by measuring the unintentional rapid acceleration elapsed time. An acceleration elapsed time checking step (S35) in which the safety control is not entered if the value is equal to or less than Te1, Tt1, and Tf1; And
If it is determined in the acceleration elapsed time checking step (S35) that the rapid acceleration elapsed time is greater than each of the set values Te1, Tt1, and Tf1, the vehicle may be operated in each of the driving modes E, T, and F. And a safe mode execution step (S36) of executing the respective safety modes (Me1, Mt1, Mf1) by controlling the planetary gear set operating hydraulic pressure to prevent a sudden increase in the rotational speed of the output stage of the planetary gear set. Safety control method corresponding to unintentional sudden acceleration or sudden deceleration of the vehicle. 제1 항에 있어서,
상기 스로틀개도 확인단계(S32)에서 상기 스로틀개도가 상기 설정값(Ot1)이상인 것으로 판단된 때, 상기 스로틀개도가 상기 설정값(Ot1)보다 더 큰 설정값(Ot3)보다 큰지를 판단하고, 상기 스로틀개도가 상기 설정값(Ot3) 이하이면 안전제어 진입을 하지 않는 스로틀개도 재확인단계(S51); 및
상기 스로틀개도 재확인단계(S51)에서 상기 스로틀개도가 상기 설정값(Ot3)보다 큰 것으로 판단되면, 상기 차량의 속도 및 속도변화율이 각각의 설정값(Sv3) 및 설정값(Av3)보다 큰지를 판단하고, 상기 차량 속도 또는 속도변화율이 각각의 상기 설정값(Sv3) 또는 설정값(Av3) 이하이면 안전제어 진입을 하지 않되, 상기 설정값(Sv3) 및 설정값(Av3)보다 큰 것으로 판단되면, 상기 주행모드 확인단계(S34)를 실행하도록 되어 있는 차량 속도 및 속도변화율 재확인단계(S52);를 더 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 차량의 의도하지 않은 급가속 또는 급감속에 대응하는 안전제어방법.The method according to claim 1,
When it is determined in the throttle opening degree checking step S32 that the throttle opening degree is greater than or equal to the set value Ot1, it is determined whether the throttle opening degree is larger than the set value Ot3 that is larger than the set value Ot1, and the A throttle opening degree re-confirmation step (S51) not to enter the safety control when the throttle opening degree is less than or equal to the set value (Ot3); And
When it is determined in the throttle opening degree reconfirmation step S51 that the throttle opening degree is greater than the set value Ot3, it is determined whether the speed and the rate of change of the vehicle are greater than each of the set value Sv3 and the set value Av3. If the vehicle speed or the rate of change of velocity is equal to or lower than each of the set value Sv3 or the set value Av3, the control unit does not enter the safety control. And a vehicle speed and a rate change rate re-checking step (S52) configured to execute the driving mode checking step (S34). 제2 항에 있어서,
상기 차량 속도 및 속도변화율 확인단계(S33)와 상기 차량 속도 및 속도변화율 재확인단계(S52)에서, 상기 차량의 속도와 모터의 회전속도변화율이 각각의 상기 설정값(Sv1,Sv3) 및 설정값(Am1,Am3)보다 큰지를 판단하여, 상기 차량 속도 또는 속도변화율이 각각의 상기 설정값(Sv1,Sv3) 또는 설정값(Am1,Am3) 이하이면 안전제어 진입을 하지 않되, 각각의 상기 설정값(Sv1,Sv3) 및 설정값(Am1,Am3)보다 크면 상기 주행모드 확인단계(S34)를 실행하도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 차량의 의도하지 않은 급가속 또는 급감속에 대응하는 안전제어방법.The method of claim 2,
In the vehicle speed and speed change rate checking step (S33) and the vehicle speed and speed change rate checking step (S52), the speed change rate of the vehicle and the rotation speed of the motor are respectively set to the set values Sv1 and Sv3 and the set value ( If it is greater than Am1, Am3, it is determined that the vehicle speed or the rate of change of the speed is equal to or less than each of the set values Sv1 and Sv3 or the set values Am1 and Am3. And greater than Sv1, Sv3) and the set value Am1, Am3, to execute the driving mode checking step (S34). 제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 안전모드 실행단계(S36)에서는 상기 유성기어세트 중 브레이크의 작동유압을 해제함으로써, 상기 유성기어세트 출력단의 회전속도의 증가를 막도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 차량의 의도하지 않은 급가속 또는 급감속에 대응하는 안전제어방법.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
In the safe mode execution step (S36), by unintentionally accelerating or abrupt reduction of the vehicle, characterized in that to prevent the increase in the rotational speed of the output stage of the planetary gearset by releasing the hydraulic pressure of the brake of the planetary gearset. Safety control method to cope with. 제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 안전모드 실행단계(S36)에서는 상기 각각의 주행모드(E,T,F)에 따라 모터로부터 나오는 속도와 브레이크 단이 동기되도록 상기 유성기어세트의 브레이크와 클러치 작동유압을 제어함으로써, 상기 유성기어세트 출력단의 회전속도의 증가를 막도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 차량의 의도하지 않은 급가속 또는 급감속에 대응하는 안전제어방법.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
In the safe mode execution step (S36), the planetary gear set is controlled by controlling the brake and the clutch operating hydraulic pressure of the planetary gear set so that the speed coming from the motor and the brake stage are synchronized according to the respective driving modes E, T, and F. A safety control method corresponding to unintentional rapid acceleration or rapid deceleration of a vehicle, characterized by preventing an increase in the rotational speed of the set output stage. 제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 급감속 대응단계(S40)는,
스로틀개도를 측정하여 설정값(Ot2)보다 큰지를 판단하고, 상기 스로틀개도가 상기 설정값(Ot2) 이하이면 안전제어 진입을 하지 않는 스로틀개도 확인단계(S41);
상기 스로틀개도 확인단계(S41)에서 상기 스로틀개도가 상기 설정값(Ot2)보다 큰 것으로 판단되면, 상기 차량의 속도 및 속도변화율을 각각의 설정값(Sv2) 및 설정값(Av2)과 비교하고, 그 결과 상기 차량 속도 또는 속도변화율이 각각의 상기 설정값(Sv2) 또는 설정값(Av2) 이상이면 안전제어 진입을 하지 않는 차량 속도 및 속도변화율 확인단계(S42);
상기 차량 속도 및 속도변화율 확인단계(S42)에서 상기 차량 속도 및 속도변화율이 각각의 상기 설정값(Sv2) 및 설정값(Av2)보다 작은 것으로 판단되면, 상기 차량의 주행모드가 모터구동모드(E), 모터엔진구동모드(T), 또는 엔진구동모드(F) 중 어느 모드인지를 판단하는 주행모드 확인단계(S43);
상기 주행모드 확인단계(S43)에서 상기 차량의 주행모드가 상기 모터구동모드(E), 모터엔진구동모드(T), 또는 엔진구동모드(F) 중 어느 한 모드인 것으로 판단되면, 해당 모드에서의 의도하지 않은 급감속 경과시간을 측정하여 각 주행모드(E,T,F)에서의 경과시간 설정값(Te2,Tt2,Tf2)보다 큰지를 판단하고, 상기 급감속 경과시간이 각각의 상기 설정값(Te2,Tt2,Tf2) 이하이면 안전제어 진입을 하지 않는 감속경과시간 확인단계(S44); 및
상기 감속경과시간 확인단계(S44)에서 상기 급감속 경과시간이 각각의 상기 설정값(Te2,Tt2,Tf2)보다 큰 것으로 판단되면, 상기 각각의 주행모드(E,T,F)에서 상기 차량의 유성기어세트 작동유압을 제어하여 상기 유성기어세트의 출력단 회전속도의 감소를 막는 각각의 안전모드(Me2,Mt2,Mf2)를 실행하는 안전모드 실행단계(S45);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 의도하지 않은 급가속 또는 급감속에 대응하는 안전제어방법.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The rapid deceleration corresponding step (S40),
A throttle opening degree checking step (S41) for determining whether the throttle opening degree is greater than a set value (Ot2) and not entering the safety control when the throttle opening degree is less than or equal to the setting value (Ot2);
When it is determined in the throttle opening degree checking step S41 that the throttle opening degree is larger than the set value Ot2, the speed and speed change rate of the vehicle are compared with each of the set value Sv2 and the set value Av2, As a result, when the vehicle speed or speed change rate is equal to or greater than each of the set value Sv2 or the set value Av2, the vehicle speed and the speed change rate checking step (S42) that do not enter the safety control;
When it is determined in the vehicle speed and speed change rate checking step S42 that the vehicle speed and speed change rate are smaller than each of the set value Sv2 and the set value Av2, the driving mode of the vehicle is the motor driving mode E. ), A driving mode checking step (S43) for determining which mode is the motor engine driving mode T or the engine driving mode F;
If it is determined in the driving mode check step (S43) that the driving mode of the vehicle is any one of the motor driving mode (E), the motor engine driving mode (T), or the engine driving mode (F), in the corresponding mode The unintentional rapid deceleration elapsed time is determined to determine whether the elapsed time set values Te2, Tt2, and Tf2 in each of the driving modes E, T, and F are larger than the elapsed time set values. A deceleration elapsed time checking step (S44) which does not enter the safety control when the value is less than the value Te2, Tt2, Tf2; And
If it is determined in the deceleration elapsed time checking step (S44) that the rapid deceleration elapsed time is larger than each of the set values Te2, Tt2, and Tf2, the vehicle may be operated in each of the driving modes E, T, and F. And a safety mode execution step (S45) of executing the respective safety modes (Me2, Mt2, and Mf2) to control the planetary gearset operating hydraulic pressure to prevent the reduction of the output stage rotation speed of the planetary gearset. Safety control method corresponding to unintentional rapid acceleration or deceleration of the vehicle. 제6 항에 있어서,
상기 차량 속도 및 속도변화율 확인단계(S42)에서, 상기 차량의 속도가 상기 설정값(Av2)보다 더 작은 설정값(Av4) 이하이면 안전제어 진입을 하지 않되, 상기 설정값(Av4)보다 크면 상기 주행모드 확인단계(S43)를 실행하도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 차량의 의도하지 않은 급가속 또는 급감속에 대응하는 안전제어방법.The method of claim 6,
In the vehicle speed and speed change rate checking step (S42), if the speed of the vehicle is less than or equal to the set value Av4 smaller than the set value Av2, safety control is not entered. Safety control method corresponding to unintentional rapid acceleration or sudden deceleration of the vehicle, characterized in that to execute the driving mode check step (S43). 제7 항에 있어서,
상기 차량 속도 및 속도변화율 확인단계(S42)에서, 상기 차량의 속도와 모터의 회전속도변화율이 상기 설정값(Sv2) 및 설정값(Am2)보다 작은지를 판단하여, 상기 차량의 속도와 모터의 회전속도변화율이 상기 설정값(Sv2) 또는 설정값(Am2) 이상이면 안전제어 진입을 하지 않되, 상기 설정값(Sv2) 및 설정값(Am2)보다 작으면 상기 주행모드 확인단계(S43)를 실행하도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 차량의 의도하지 않은 급가속 또는 급감속에 대응하는 안전제어방법.The method of claim 7, wherein
In the vehicle speed and speed change rate checking step (S42), it is determined whether the speed change rate of the vehicle and the rotation speed of the motor are smaller than the set value Sv2 and the set value Am2, and thus the speed of the vehicle and the rotation of the motor. If the speed change rate is equal to or higher than the set value Sv2 or the set value Am2, safety control is not entered. If the speed change rate is smaller than the set value Sv2 and the set value Am2, the driving mode check step S43 is executed. Safety control method corresponding to the unintentional sudden acceleration or deceleration of the vehicle, characterized in that. 제8 항에 있어서,
상기 안전모드 실행단계(S45)에서는 상기 브레이크 작동유압을 해제함으로써, 상기 유성기어세트 출력단의 회전속도의 급격히 감소를 막도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 차량의 의도하지 않은 급가속 또는 급감속에 대응하는 안전제어방법.The method of claim 8,
In the safety mode execution step (S45), by canceling the brake hydraulic pressure, to prevent the sudden reduction of the rotational speed of the planetary gear set output stage safety corresponding to unintentional rapid acceleration or deceleration of the vehicle, characterized in that Control method.
KR1020130038980A 2013-04-10 2013-04-10 Safe controlling method to handle an unintended sudden acceleration or deceleration of a vehicle KR101312853B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130038980A KR101312853B1 (en) 2013-04-10 2013-04-10 Safe controlling method to handle an unintended sudden acceleration or deceleration of a vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130038980A KR101312853B1 (en) 2013-04-10 2013-04-10 Safe controlling method to handle an unintended sudden acceleration or deceleration of a vehicle

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020100119948A Division KR20120058250A (en) 2010-11-29 2010-11-29 Safe controlling method to handle an unintended sudden acceleration or deceleration of a vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130043142A true KR20130043142A (en) 2013-04-29
KR101312853B1 KR101312853B1 (en) 2013-09-30

Family

ID=48441515

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130038980A KR101312853B1 (en) 2013-04-10 2013-04-10 Safe controlling method to handle an unintended sudden acceleration or deceleration of a vehicle

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101312853B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170000578A (en) * 2015-06-24 2017-01-03 주식회사 만도 System and method for reducing speed of engine with malfunction

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01105047A (en) * 1987-10-15 1989-04-21 Nissan Motor Co Ltd Running control device for on-vehicle automatic transmission
JP3836587B2 (en) * 1997-12-01 2006-10-25 三菱電機株式会社 Vehicle deceleration control device

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170000578A (en) * 2015-06-24 2017-01-03 주식회사 만도 System and method for reducing speed of engine with malfunction

Also Published As

Publication number Publication date
KR101312853B1 (en) 2013-09-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2123945B1 (en) Control device for vehicle
JP5131357B2 (en) Vehicle control device
US20050071071A1 (en) Vehicle control apparatus
WO2013145896A1 (en) Hybrid vehicle drive control device
JP2009204032A (en) Vehicle control unit and vehicle mounted with this unit
KR101294163B1 (en) Control method for preventing a backward moving of hybrid electric vehicles in slope
JP6603199B2 (en) Control device for all-wheel drive vehicles
WO2013140696A1 (en) Controller for hybrid-vehicle automatic transmission
WO2013190651A1 (en) Vehicle control device
JP6477227B2 (en) Vehicle control device
JP2012144184A (en) Vehicle control apparatus
KR101312853B1 (en) Safe controlling method to handle an unintended sudden acceleration or deceleration of a vehicle
KR20120058250A (en) Safe controlling method to handle an unintended sudden acceleration or deceleration of a vehicle
JP6954085B2 (en) Vehicle control device
JPH11348744A (en) Braking device for vehicle
JP2002283979A (en) On-slope start auxiliary device of vehicle
WO2014207527A2 (en) Control system for hybrid vehicle
WO2017142046A1 (en) Abnormality detection device for automatic transmission
KR100325546B1 (en) Sudden acceleration protecting system for automobile
JP2009275893A (en) Engine over-run preventive device for working vehicle
JP4569513B2 (en) Vehicle control device
JP6660483B2 (en) Vehicle control device and vehicle control method
KR101491171B1 (en) Device and method controlling motor position and creep of fuel cell vehicle
JP6792417B2 (en) Vehicle control device and vehicle control method
JP5003032B2 (en) Control device for automatic transmission

Legal Events

Date Code Title Description
A107 Divisional application of patent
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160810

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190701

Year of fee payment: 9