KR20130025484A - 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

자기장을 이용하여 단말의 위치를 측정하는 방법 및 장치를 제안한다.
특히, 단말에 포함된 자기장 센서에 의한 자기장 정보 및 그 밖의 다수의 센서들의 센서값과 자기장 지도에 대한 정보를 매칭시킴으로써 추가적인 인프라의 설치 없이도 보다 정확하게 단말의 위치 및 이동 방향을 측정할 수 있는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 방법 및 장치를 제공할 수 있다.

Description

자기장을 이용한 단말의 위치 측정 방법 및 장치{A METHOD AND AN APPARATUS FOR MEASURING LOCATION OF TERMINAL USING A MAGNETIC FIELD}
아래의 실시예들은 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 방법 및 장치에 관한 것이다.
실내 환경에서 단말의 위치를 측정하기 위한 방법들로서, 무선 랜(Wireless LAN, Wi-Fi) 신호를 이용하는 방식, 관성 센서(Inertial Measurement Unit, IMU)를 이용하는 방식, 초음파 발생기(Sonar)를 이용하는 방식, 초광대역 신호(Ultra-Wideband, UWB)를 이용하는 방식, 적외선 신호(Infrared signal)를 이용하는 방식 등이 있다. 그러나 무선 랜 신호를 이용하는 방식은 정확도가 매우 낮고, 관성 센서를 이용하는 방식은 독립적으로 사용될 수 없다. 또한, 초음파 신호, 초광대역 신호, 및 적외선 신호를 이용하는 방식은 실내 인프라(infrastructure)를 설치해야 하는 문제가 있어서 높은 비용이 불가피하다.
또한, 단말은 사용자가 이동함에 따라 동일한 건물 이더라도 서로 다른 층을 옮겨 갈 수 있으므로 서로 다른 층에서의 정확한 위치를 파악하는 것이 필요하다.
따라서, 추가적인 인프라 없이도 단말의 위치를 보다 정확하게 측정할 수 있는 방법 및 장치가 요구된다.
일 실시예에 따른 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 방법은 단말이 위치하는 영역의 자기장 지도에 대한 정보를 수신하는 단계; 상기 단말에 포함된 서로 다른 제1 센서 및 제2 센서 각각으로부터 센서값을 획득하는 단계; 및 상기 자기장 지도에 대한 정보 및 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서 각각으로부터 획득한 센서값을 이용하여 상기 단말의 위치를 측정하는 단계를 포함한다.
상기 제1 센서는 자기장 센서이고, 상기 제2 센서는 가속도 센서, 관성 센서, 자이로 센서, 압력 센서 및 초음파 센서 중 어느 하나일 수 있다.
상기 단말의 위치를 측정하는 단계는 상기 제1 센서로부터 획득한 센서값 및 상기 제2 센서로부터 획득한 센서값을 가공하는 단계; 및 상기 자기장 지도에 대한 정보에 상기 가공된 결과를 매칭시켜 상기 단말의 위치를 측정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 센서값을 가공하는 단계는 상기 제1 센서로부터 획득한 센서값 및 상기 제2 센서로부터 획득한 센서값을 조합하는 단계; 및 상기 조합된 결과로부터 상기 단말의 위치에 대한 서로 다른 적어도 두 개의 성분들을 분리하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 적어도 두 개의 성분들은 상기 단말의 위치에 대한 자기장의 수직 성분과 수평 성분일 수 있다.
상기 단말의 위치를 측정하는 단계는 상기 제1 센서로부터 획득한 센서값의 패턴 및 상기 제2 센서로부터 획득한 센서값의 패턴을 파악하는 단계; 및 상기 파악된 센서값들의 패턴을 상기 자기장 지도에 대한 정보에 매칭시켜 상기 단말의 위치를 측정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 단말의 위치를 측정하는 단계는 상기 제2 센서로부터 획득한 센서값을 이용하여 상기 제1 센서로부터 획득한 센서값을 보정하는 단계; 및 상기 보정된 결과를 상기 자기장 지도에 대한 정보에 매칭시켜 상기 단말의 위치를 측정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 단말의 위치를 측정하는 단계는 상기 자기장 지도에 대한 정보 및 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서 각각으로부터 획득한 센서값을 이용하여 상기 단말의 이동 방향을 측정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 자기장 지도에 대한 정보는 상기 단말이 위치하는 영역을 포함하는 지역, 상기 지역에 포함된 건물 및 상기 건물에 포함된 구역에 대한 자기장 지도에 대한 정보를 계층적 구조로 저장할 수 있다.
상기 자기장 지도에 대한 정보는 상기 자기장 지도에 대한 좌표 정보를 포함하고, 상기 좌표 정보는 특정 기준점을 기준으로 한 좌표 형태로 저장되고, 각 좌표에서의 자기장 정보를 상기 특정 기준점을 기준 축으로 한 x 성분값, y 성분값 및 z 성분값으로 저장될 수 있다.
상기 자기장 지도에 대한 정보는 상기 자기장 지도에 대한 좌표 정보를 포함하고, 상기 좌표 정보는 그림으로 나타난 지도 상의 위치 형태로 저장되고, 각 위치에서의 자기장 정보는 자기장의 크기 및 자북 방향으로 저장될 수 있다.
상기 자기장 지도에 대한 정보는 상기 영역, 상기 구역, 상기 건물 및 상기 지역에 대한 자기장의 크기, 3축(x, y, z)에 대한 성분값, 자북 방향, 편각, 복각, 자기장의 변화량, 자기장의 푸리에 변환값 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 단말이 위치하는 영역에 대한 자기장 지도에 대한 정보를 요청하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 제2 센서에 대한 이용 여부의 선택을 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치는 단말이 위치하는 영역의 자기장 지도에 대한 정보를 수신하는 수신 모듈; 상기 단말에 포함된 서로 다른 제1 센서 및 제2 센서 각각으로부터 센서값을 획득하는 획득 모듈; 및 상기 자기장 지도에 대한 정보 및 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서 각각으로부터 획득한 센서값을 이용하여 상기 단말의 위치를 측정하는 측정 모듈을 포함한다.
상기 제1 센서는 자기장 센서이고, 상기 제2 센서는 가속도 센서, 관성 센서, 자이로 센서, 압력 센서 및 초음파 센서 중 어느 하나일 수 있다.
상기 측정 모듈은 상기 제1 센서로부터 획득한 센서값 및 상기 제2 센서로부터 획득한 센서값을 가공하는 가공부; 및 상기 자기장 지도에 대한 정보에 상기 가공된 결과를 매칭시켜 상기 단말의 위치를 측정하는 제1 측정부를 포함할 수 있다.
상기 가공부는 상기 제1 센서로부터 획득한 센서값 및 상기 제2 센서로부터 획득한 센서값을 조합하는 조합 수단; 및 상기 조합된 결과로부터 상기 단말의 위치에 대한 서로 다른 적어도 두 개의 성분들을 분리하는 분리 수단을 포함할 수 있다.
상기 적어도 두 개의 성분들은 상기 단말의 위치에 대한 자기장의 수직 성분과 수평 성분일 수 있다.
상기 측정 모듈은 상기 제1 센서로부터 획득한 센서값의 패턴 및 상기 제2 센서로부터 획득한 센서값의 패턴을 파악하는 파악부; 및 상기 파악된 센서값들의 패턴을 상기 자기장 지도에 대한 정보에 매칭시켜 상기 단말의 위치를 측정하는 제2 측정부를 포함할 수 있다.
상기 측정 모듈은 상기 제2 센서로부터 획득한 센서값을 이용하여 상기 제1 센서로부터 획득한 센서값을 보정하는 보정부; 및 상기 보정된 결과를 상기 자기장 지도에 대한 정보에 매칭시켜 상기 단말의 위치를 측정하는 제3 측정부를 포함할 수 있다.
상기 측정 모듈은 상기 자기장 지도에 대한 정보 및 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서 각각으로부터 획득한 센서값을 이용하여 상기 단말의 이동 방향을 측정하는 방향 측정부를 더 포함할 수 있다.
상기 자기장 지도에 대한 정보는 상기 단말이 위치하는 영역을 포함하는 지역, 상기 지역에 포함된 건물 및 상기 건물에 포함된 구역에 대한 자기장 지도에 대한 정보를 계층적 구조로 저장할 수 있다.
상기 자기장 지도에 대한 정보는 상기 자기장 지도에 대한 좌표 정보를 포함하고, 상기 좌표 정보는 특정 기준점을 기준으로 한 좌표 형태로 저장되고, 각 좌표에서의 자기장 정보를 상기 특정 기준점을 기준 축으로 한 x 성분값, y 성분값 및 z 성분값으로 저장될 수 있다.
상기 자기장 지도에 대한 정보는 상기 자기장 지도에 대한 좌표 정보를 포함하고, 상기 좌표 정보는 그림으로 나타난 지도 상의 위치 형태로 저장되고, 각 위치에서의 자기장 정보는 자기장의 크기 및 자북 방향으로 저장될 수 있다.
상기 자기장 지도에 대한 정보는 상기 영역, 상기 구역, 상기 건물 및 상기 지역에 대한 자기장의 크기, 3축(x, y, z)에 대한 성분값, 자북 방향, 편각, 복각, 자기장의 변화량, 자기장의 푸리에 변환값 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 단말이 위치하는 영역에 대한 자기장 지도에 대한 정보를 요청하는 요청부를 더 포함할 수 있다.
상기 수신 모듈은 상기 제2 센서에 대한 이용 여부의 선택을 수신할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 단말에 포함된 센서들을 이용함으로써 추가적인 인프라의 설치 없이도 단말의 위치 및 이동 방향을 측정할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 단말에 포함된 자기장 센서 및 다수의 센서들의 센서값을 함께 이용함으로써 단말 주변에 대한 정보 제공 및 보행자 내비게이션을 위한 보다 정밀한 위치 기반 서비스(Location- Based Services(LBS))를 제공할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 방법을 나타낸 플로우 차트이다.
도 2는 다른 실시예에 따른 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 방법을 나타낸 플로우 차트이다.
도 3은 도 1에 도시된 단말의 위치를 측정하는 방법(111)에 대한 일 실시예를 설명하기 위한 플로우 차트이다.
도 4는 도 1에 도시된 단말의 위치를 측정하는 방법(111)에 대한 다른 실시예를 설명하기 위한 플로우 차트이다.
도 5는 도 1에 도시된 단말의 위치를 측정하는 방법(111)에 대한 또 다른 실시예를 설명하기 위한 플로우 차트이다.
도 6은 자기장 지도의 예시적인 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 자기장 지도 저장부를 나타낸 도면이다.
도 8은 다른 실시예에 따른 자기장 지도 저장부를 나타낸 도면이다.
도 9는 일 실시예에 따른 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치의 블럭도 이다.
도 10은 다른 실시예에 따른 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치의 블럭도이다.
도 11은 도 9의 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치('위치 측정 장치')를 포함하는 단말의 일 실시예에 따른 블럭도이다.
도 12는 도 9의 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치('위치 측정 장치')를 포함하는 단말의 다른 실시예에 따른 블럭도이다.
이하, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 본 발명이 일실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 또한, 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 일 실시예에 따른 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 방법을 나타낸 플로우 차트이다.
자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치(이하, '위치 측정 장치')는 단말이 위치하는 영역의 주변 위치를 탐색하고(101), 해당 영역의 위치가 한계 오차 범위 내의 위치인지 여부를 판단한다(103).
103의 판단 결과, 해당 영역의 위치가 한계 오차 범위 내의 위치이면, 위치 측정 장치는 단말이 위치하는 영역에 대한 자기장 지도에 대한 정보를 요청한다(105).
이때, 위치 측정 장치는 자기장 지도에 대한 정보가 저장된 자기장 지도 저장부에게 단말이 위치하는 영역을 포함하는 구역의 이름, 주소, 위도 또는 경도의 범위 등의 형태로 자기장 지도에 대한 정보를 요청할 수 있다. 즉, 위치 측정 장치는 예를 들어, OO-XX번지, YY 빌딩, 혹은 ZZ 구역 등의 형태로 단말이 위치하는 영역의 자기장 지도에 대한 정보를 요청할 수 있다. 위치 측정 장치는 이 밖에도 자기장 지도에서 단말이 위치하는 영역을 나타낼 수 있는 다양한 방법을 이용하여 자기장 지도에 대한 정보를 요청할 수 있다.
만약, 103의 판단 결과, 단말이 위치하는 해당 영역의 위치가 한계 오차 범위 밖의 위치이면, 위치 측정 장치는 다시 101로 돌아가 주변 위치를 탐색한다.
위치 측정 장치는 자기장 지도 저장부로부터 단말이 위치하는 영역의 자기장 지도에 대한 정보를 수신한다(107). 자기장 지도 저장부는 위치 측정 장치의 내부에 위치할 수도 있고, 위치 측정 장치를 포함하는 단말의 내부 또는 외부에 위치할 수도 있다. 자기장 지도 저장부가 단말의 외부에 위치하는 경우, 위치 측정 장치는 단말의 셀룰러 통신, 와이파이(WiFi) 또는 이 밖의 통신 기능을 통해 자기장 지도 저장부에 저장된 정보를 수신할 수 있다.
자기장 지도 저장부 및 자기장 지도 저장부가 저장하는 자기장 지도에 대한 정보는 도 7 및 도 8을 참조하여 상세히 설명한다.
위치 측정 장치는 단말에 포함된 서로 다른 제1 센서 및 제2 센서 각각으로부터 센서값을 획득한다(109). 이 때, 제1 센서는 자기장 센서이고, 제2 센서는 가속도 센서, 관성 센서, 자이로 센서, 압력 센서 및 초음파 센서 중 어느 하나일 수 있다. 따라서, 제1 센서로부터 획득된 센서값은 자기장 정보이고, 제2 센서로부터 획득한 센서값은 가속도 정보, 관성 정보, 자이로 센서 정보, 압력 정보 및 초음파 정보 중 어느 하나일 수 있다.
위치 측정 장치는 자기장 지도에 대한 정보 및 제1 센서 및 제2 센서 각각으로부터 획득한 센서값을 이용하여 단말의 위치를 측정한다(111). 이때, 위치 측정 장치는 제1 센서로부터 획득한 센서값 및 제2 센서로부터 획득한 센서값을 가공하거나, 각 센서값들의 패턴을 파악한 후, 그 결과를 자기장 지도에 대한 정보에 매칭시켜 단말의 위치를 측정할 수 있다. 위치 측정 장치가 단말의 위치를 측정하는 구체적인 방법은 도 3 내지 도 5를 참조하여 상세히 설명한다.
도 2는 다른 실시예에 따른 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 방법을 나타낸 플로우 차트이다.
위치 측정 장치는 자기장 지도 저장부 또는 그 밖의 자기장 지도에 대한 정보를 저장하는 장치에게 단말이 위치하는 영역에 대한 자기장 지도에 대한 정보를 요청할 수 있다(201).
위치 측정 장치는 이에 대한 응답으로 단말이 위치하는 영역의 자기장 지도에 대한 정보를 수신한다(203).
이때, 위치 측정 장치가 수신하는 자기장 지도에 대한 정보는 단말이 위치하는 해당 영역, 해당 영역을 포함하는 해당 지역, 해당 지역에 포함된 건물 및 건물에 포함된 구역에 대한 자기장 지도에 대한 정보를 포함할 수 있다. 또한, 자기장 지도에 대한 정보는 해당 영역, 해당 지역, 건물, 구역 각각에 대한 자기장의 크기, 3축(x, y, z 축)에 대한 성분값, 자북 방향, 편각, 복각, 자기장의 변화량, 자기장의 푸리에 변환값 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
위치 측정 장치는 단말의 사용자로부터 제2 센서의 이용 여부에 대한 선택을 입력 받을 수 있다(205). 이때, 위치 측정 장치는 단말의 사용자에게 제2 센서를 사용할 것인지 여부를 직접 문의할 수도 있고, 별도의 모드 설정 또는 스위치의 온/오프 설정을 통해 제2 센서의 이용 여부에 대한 선택을 입력 받을 수도 있다.
205에서 단말의 사용자로부터 제2 센서의 이용 여부에 대한 선택을 받은 경우, 위치 측정 장치는 단말에 포함된 서로 다른 제1 센서 및 제2 센서 각각으로부터 센서값을 획득한다(207).
위치 측정 장치는 자기장 지도에 대한 정보 및 제1 센서 및 제2 센서 각각으로부터 획득한 센서값을 이용하여 단말의 위치를 측정한다(209). 또한, 위치 측정 장치는 자기장 지도에 대한 정보 및 제1 센서 및 제2 센서 각각으로부터 획득한 센서값을 이용하여 단말의 이동 방향 또한 측정할 수 있다(211).
반면에, 205에서 단말의 사용자로부터 제2 센서의 이용 여부에 대한 선택을 받지 못한 경우, 위치 측정 장치는 제2 센서를 제외한, 제1 센서로부터만 센서값을 획득할 수 있다(213). 이 경우, 209에서는 제1 센서로부터 획득한 센서값(즉, 자기장 정보) 및 자기장 지도에 대한 정보만을 이용하여 단말의 위치를 측정하게 된다. 또한, 211에서도 제1 센서로부터 획득한 센서값(즉, 자기장 정보) 및 자기장 지도에 대한 정보만을 이용하여 단말의 이동 방향을 측정하게 된다.
도 3은 도 1에 도시된 단말의 위치를 측정하는 방법(111)에 대한 일 실시예를 설명하기 위한 플로우 차트이다. 도 3에서는 제1 센서로 자기장 센서를 이용하고, 제2 센서로 가속도 센서를 이용한 경우에 각 센서값을 이용하여 단말의 위치를 측정하는 방법을 나타낸다.
단말의 위치를 측정하기에 앞서, 위치 측정 장치는 109 과정을 통해 제1 센서 및 제2 센서 각각으로부터 센서값을 획득한다.
이때, 위치 측정 장치가 제1 센서인 자기장 센서로부터 획득한 자기장 정보는 아래의 [수학식 1]과 같이 자기장 벡터(m)로 나타낼 수 있다.
Figure pat00001
여기서, m x , m y , m z 는 각각 특정 기준점(m)을 기준 축으로 한 자기장 벡터(m)의 x 성분값, y 성분값, 및 z 성분값을 나타낸다.
또한, 위치 측정 장치가 제2 센서인 가속도 센서로부터 획득한 가속도 정보는 아래의 [수학식 2]과 같이 중력 벡터(g)로 나타낼 수 있다. 이때, 가속도 정보는 단말에 포함된 가속도 센서가 정지 상태의 단말에 대하여 측정한 중력 벡터(g)이다.
Figure pat00002
여기서, gx, gy, gz는 중력 벡터(g)의 x 성분값, y 성분값, 및 z 성분값을 나타내고, |g|= 1은 gx, gy, gz 의 놈(norm) 값, 즉 중력 벡터(g)의 크기가 '1'로 일정함을 나타낸다.
[수학식 2]의 가속도 정보는 가속도 센서로부터 획득한 센서값에 자이로 센서로부터 획득한 센서값(즉, 자이로 센서 정보) 등을 추가하여 더 정밀하게 보완한 값일 수도 있다.
각 센서값을 이용하여 단말의 위치를 측정하는 방법은 다음과 같다.
위치 측정 장치는 자기장 정보 및 가속도 정보를 조합하고(301), 조합된 결과로부터 단말의 위치에 대한 서로 다른 두 개의 성분(여기서는 단말의 위치에 대한 자기장의 수직 성분 및 수평 성분)을 분리할 수 있다(303).
이 때, 위치 측정 장치는 조합된 자기장 정보(여기서는 자기장 벡터(m)) 및 가속도 정보(여기서는 중력 벡터(g))로부터 아래의 [수학식 3]과 같이 지면에 대하여 수직한 방향으로의 자기장 성분(m perp ) 및 지면에 대하여 수평(평행)한 방향으로의 자기장 성분(m parr )을 계산하고, 각각을 서로 분리할 수 있다.
Figure pat00003
Figure pat00004

[수학식 3]에서 지면에 대하여 수직한 방향으로의 자기장 성분(m perp )은 단말의 위치에 대한 자기장의 수직 성분이고, 지면에 대하여 수평(평행)한 방향으로의 자기장 성분(m parr )은 단말의 위치에 대한 자기장의 수평 성분일 수 있다.
위치 측정 장치는 지면에 아닌 다른 어떠한 평면도 기준으로 삼아 자기장 성분을 분리할 수 있다.
그 후, 위치 측정 장치는 자기장 지도에 대한 정보에 303에서 분리된 단말의 위치에 대한 자기장의 수직 성분 및 수평 성분을 매칭시켜 단말의 위치를 측정할 수 있다(307).
만일 상술한 과정을 통해 측정된 단말의 위치 및 방향을 다시 이용할 수 있다면, 측정된 자기장의 방향을 자기장 지도에 맞게 변환할 수도 있다.
도 4는 도 1에 도시된 단말의 위치를 측정하는 방법(111)에 대한 다른 실시예를 설명하기 위한 플로우 차트이다.
위치 측정 장치는 제1 센서로부터 획득한 센서값의 패턴 및 제2 센서로부터 획득한 센서값의 패턴을 파악하고(401), 파악된 센서값들의 패턴을 자기장 지도에 대한 정보에 매칭시켜 단말의 위치를 측정할 수 있다(403).
예를 들어, 자기장 센서로부터 획득된 센서값(즉, 자기장 정보)이 불규칙한 물결 무늬의 패턴을 갖고, 가속도 센서로부터 획득한 센서값(즉, 가속도 정보)가 기울기를 갖는 화살표 패턴을 갖는다고 가정하자.
이러한 경우, 위치 측정 장치는 자기장 센서로부터 획득된 센서값의 패턴(불규칙한 물결 무늬의 패턴) 및 가속도 센서로부터 획득한 센서값의 패턴(기울기를 갖는 화살표 패턴)을 예를 들어, 도 6과 같은 자기장 지도에 매칭시킬 수 있다.
그 후, 위치 측정 장치는 자기장 지도에서 각 센서값의 패턴에 일치하는 부분(또는 지점)의 위치 또는 좌표 등을 단말의 위치로 측정할 수 있다.
일반적으로 한 점에서의 자기장의 크기는 특정(unique)되지 않는다. 따라서, 도 4에서와 같이 자기장 정보 또는 그 밖의 센서값들의 변화하는 패턴들을 파악함으로써 그 위치를 측정(또는 추정)할 수 있다.
도 5는 도 1에 도시된 단말의 위치를 측정하는 방법(111)에 대한 또 다른 실시예를 설명하기 위한 플로우 차트이다.
위치 측정 장치는 제2 센서로부터 획득한 센서값을 이용하여 제1 센서로부터 획득한 센서값을 보정하고(501), 보정된 결과를 자기장 지도에 대한 정보에 매칭시켜 단말의 위치를 측정할 수 있다(503). 예를 들어, 제1 센서가 자기장 센서이고, 제2 센서가 관성 센서 또는 초음파 센서라고 가정하자. 그러면, 위치 측정 장치는 관성 센서 또는 초음파 센서로부터 획득된 관성 정보 또는 초음파 정보를 이용하여 자기장 센서로부터 획득한 자기장 정보를 보정할 수 있다. 위치 측정 장치는 보정된 결과를 자기장 지도에 대한 정보에 포함된 요소들(예를 들어, 자기장의 크기, 3축(x, y, z)에 대한 성분값, 자북 방향, 편각, 복각, 자기장의 변화량 및 자기장의 푸리에 변환값 등)에 매칭시켜 단말의 위치를 측정할 수 있다.
이 밖에도 위치 측정 장치는 단말에 포함된 제3 센서로부터 획득된 센서값을 이용하여 제2 센서로부터 획득한 센서값을 보정하고, 그 보정된 결과를 이용하여 다시 제1 센서로부터 획득한 센서값을 보정할 수도 있다. 이때, 제3 센서는 제1 센서 및 제2 센서와는 서로 다른 센서이며, 가속도 센서, 관성 센서, 자이로 센서, 압력 센서 및 초음파 센서 중 어느 하나일 수 있다. 또한, 위치 측정 장치는 셀룰러 통신 신호, 와이파이 신호 및 초광대역 신호(Ultra-Wideband; UWB) 신호 등의 측정치를 이용하여 제1 센서 또는 제2 센서로부터 획득된 값을 보정할 수 있다.
도 3 내지 도 5를 통해 상술한 실시예들은 도 2의 209에도 마찬가지로 적용될 수 있다.
도 6은 자기장 지도의 예시적인 도면이다.
도 6은 벽(Wall)(61, 63)이 존재하는 실내 공간에 대한 자기장 지도의 예시적인 도면으로서, 자기장 지도는 다수 개의 셀(cell)(또는 격자(grid))들로 구성될 수 있다. 여기서, 각 셀의 화살표는 자북 방향을 나타내고, 화살표의 진하기(농도)는 자기장의 크기를 나타낸다.
자기장의 지도에 대한 정보는 도 6의 자기장 지도에 나타난 정보 이외에도 단말이 위치하는 영역을 포함하는 지역, 해당 구역에 포함된 건물, 해당 건물에 포함된 구역 각각에 대한 자기장의 크기, 3축(x, y, z)에 대한 성분값, 편각, 복각, 자기장의 변화량, 자기장의 푸리에 변환값 등을 포함할 수 있다.
도 7은 일 실시예에 따른 자기장 지도 저장부를 나타낸 도면이다.
자기장 지도 저장부(700)는 저장된 자기장 지도에 대한 정보를 단말이 위치하는 영역을 포함하는 지역(750), 해당 지역에 포함된 건물(730) 및 해당 건물에 포함된 구역(710)에 대한 자기장 지도에 대한 정보를 계층적 구조로 저장할 수 있다.
도 7에서 자기장 지도에 대한 정보는 자기장 지도에 대한 좌표 정보를 포함할 수 있다. 이때, 좌표 정보는 특정 기준점을 기준으로 한 좌표 형태로 저장되고, 각 좌표에서의 자기장 정보는 특정 기준점을 기준 축으로 한 (x, y, z) 성분값으로 저장될 수 있다.
즉, 도 7에서 특정 기준점을 기준으로 한 좌표 정보가 (0,1)일 때, 좌표 (0,1)에서의 자기장 정보는 특정 기준점을 기준 축으로 한 x, y, z 방향에 대한 성분값인 (-3.3, 11.0, -4.7)으로 저장될 수 있다.
도 8은 다른 실시예에 따른 자기장 지도 저장부를 나타낸 도면이다.
도 7와 마찬가지로, 자기장 지도 저장부(800)는 저장된 자기장 지도에 대한 정보를 단말이 위치하는 영역을 포함하는 지역(850), 해당 지역에 포함된 건물(830) 및 해당 건물에 포함된 구역(810)에 대한 자기장 지도에 대한 정보를 계층적 구조로 저장할 수 있다.
도 8에서 자기장 지도에 대한 정보는 자기장 지도에 대한 좌표 정보를 포함할 수 있다. 이때, 좌표 정보는 도 8와 같이 그림으로 나타난 지도(803) 상의 위치 형태로 저장되고, 각 위치에서의 자기장 정보는 자기장의 크기 및 자북 방향으로 저장될 수 있다.
도 8에서 화살표(805)의 진하기(농도)는 자기장의 크기를 나타내고, 화살표(805)의 기울어진 정도는 자북 방향을 나타낸다.
도 7 및 도 8을 통해 도시된 실시예들 이 외에도 자기장 지도는 나열형 구조, 해시 구조, 사용 빈도에 따라 우선 저장하는 캐시 구조 등 다양한 방식으로 저장될 수 있다. 또한, 자기장 지도에 관한 정보는 자기장의 크기, 3축(x, y, z)에 대한 성분값, 자북 방향, 편각, 복각, 자기장의 변화량, 자기장의 푸리에 변환값 등 다양한 형태의 자기장 정보를 포함할 수 있다.
도 9는 일 실시예에 따른 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치의 블럭도 이다.
자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치(이하, '위치 측정 장치')(900)는 수신 모듈(910), 획득 모듈(930) 및 측정 모듈(950)을 포함한다.
수신 모듈(910)은 단말이 위치하는 영역의 자기장 지도에 대한 정보를 수신한다.
수신 모듈(910)은 도 7 또는 도 8을 통해 설명한 자기장 지도 저장부(700,800)로부터 단말이 위치하는 영역의 자기장 지도에 대한 정보를 수신할 수 있다. 자기장 지도 저장부(700,800)는 위치 측정 장치를 포함하는 단말의 내부에 위치할 수도 있고, 단말의 외부에 위치할 수도 있다.
획득 모듈(930)은 단말에 포함된 서로 다른 제1 센서 및 제2 센서 각각으로부터 센서값을 획득한다. 여기서, 제1 센서는 자기장 센서이고, 제2 센서는 가속도 센서, 관성 센서, 자이로 센서, 압력 센서 및 초음파 센서 중 어느 하나일 수 있다.
측정 모듈(950)은 자기장 지도에 대한 정보 및 제1 센서 및 제2 센서 각각으로부터 획득한 센서값을 이용하여 단말의 위치를 측정한다.
측정 모듈(950)은 제1 센서로부터 획득한 센서값 및 제2 센서로부터 획득한 센서값을 가공하는 가공부(951) 및 자기장 지도에 대한 정보에 가공부(951)에서 가공된 결과를 매칭시켜 단말의 위치를 측정하는 제1 측정부(953)를 포함할 수 있다.
가공부(951)는 조합 수단(9511) 및 분리 수단(9513)을 포함할 수 있다.
조합 수단(9511)은 제1 센서로부터 획득한 센서값 및 제2 센서로부터 획득한 센서값을 조합할 수 있다. 분리 수단(9513)은 조합 수단(9511)에서 조합된 결과로부터 단말의 위치에 대한 서로 다른 적어도 두 개의 성분들을 분리할 수 있다.
여기서, 적어도 두 개의 성분은 단말의 위치에 대한 자기장의 수직 성분(즉, 지면에 대하여 수직한 방향으로의 자기장 성분)과 수평 성분(지면에 대하여 수평(평행)한 방향으로의 자기장 성분)일 수 있다.
또한, 측정 모듈(950)은 자기장 지도에 대한 정보 및 제1 센서 및 제2 센서 각각으로부터 획득한 센서값을 이용하여 단말의 이동 방향을 측정하는 방향 측정부(955)를 더 포함할 수 있다.
또한, 측정 모듈(950)은 파악부(미도시) 및 제2 측정부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
파악부는 제1 센서로부터 획득한 센서값의 패턴 및 제2 센서로부터 획득한 센서값의 패턴을 파악할 수 있다. 제2 측정부는 파악부에서 파악된 센서값들의 패턴을 자기장 지도에 대한 정보에 매칭시켜 단말의 위치를 측정할 수 있다.
이 밖에도, 측정 모듈(950)은 보정부(미도시) 및 제3 측정부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
보정부는 제2 센서로부터 획득한 센서값을 이용하여 제1 센서로부터 획득한 센서값을 보정하고, 제3 측정부는 보정된 결과를 자기장 지도에 대한 정보에 매칭시켜 단말의 위치를 측정할 수 있다.
도 10은 다른 실시예에 따른 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치의 블럭도이다. 위치 측정 장치(1000)는 자기장 지도 저장부(1010), 획득 모듈(1030) 및 측정 모듈(1050)을 포함한다. 위치 측정 장치(1000)는 장치 내부에 도 9에서의 수신 모듈(910)을 대신하여 자기장 지도 저장부(1010)를 저장할 수 있다.
자기장 지도 저장부(1010)는 단말이 위치하는 영역의 자기장 지도에 대한 정보를 포함한다. 자기장 지도에 대한 정보는 영역, 구역, 건물 및 지역에 대한 자기장의 크기, 3축(x, y, z)에 대한 성분값, 자북 방향, 편각, 복각, 자기장의 변화량, 자기장의 푸리에 변환값 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
자기장 지도 저장부(1010)에는 단말이 위치하는 영역을 포함하는 지역, 해당 지역에 포함된 건물 및 해당 건물에 포함된 구역에 대한 자기장 지도에 대한 정보가 계층적 구조로 저장될 수 있다.
자기장 지도 저장부(1010)에 대한 보다 상세한 설명은 도 7 및 도 8을 참조한다.
획득 모듈(1030) 및 측정 모듈(1050)에 대한 설명은 도 9의 획득 모듈(930) 및 측정 모듈(950)을 참조한다.
도 11은 도 9의 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치('위치 측정 장치')를 포함하는 단말(1100)의 일 실시예에 따른 블럭도이다.
단말(1100)은 내부에 자기장 지도 저장부(1110), 통신 모듈(1130), 센서 모듈(1150) 및 위치 측정 장치(1170)을 포함할 수 있다. 단말(1100)이 내부에 자기장 지도 저장부(1110)를 포함하는 경우, 단말(1100)은 자기장 지도에 대한 정보를 외부 통신을 통해 수신할 필요가 없다. 다만, 자기장 지도에 대한 정보에 대한 업데이트를 수행하는 경우는 외부 통신을 통해 업데이트된 정보를 수신할 수 있다.
자기장 지도 저장부(1110)는 상술한 자기장 지도에 대한 정보를 저장할 수 있다.
통신 모듈(1130)은 단말(1100) 고유의 기능인 외부와의 통신을 수행하는 모듈로서, 예를 들어, 초광대역 통신, 셀룰러 통신, 와이파이, 블루투스 등과 같은 다양한 근거리 통신, 근접 통신 등과 같이 다양한 통신 기능을 통해 음성, 영상 등과 같은 다양한 데이터를 송, 수신할 수 있다.
센서 모듈(1150)은 단말(1100)이 포함하는 제1 센서 및 제2 센서 등과 같이 다수의 센서들을 모두 포함하는 모듈이다. 센서 모듈(1150)은 자기장 센서, 가속도 센서, 관성 센서, 자이로 센서, 압력 센서 및 초음파 센서 등을 포함할 수 있다.
위치 측정 장치(1170)는 도 1 내지 도 10을 통해 상술한 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치이며, 위치 측정 장치(1170)에 대한 설명은 상술한 실시예들을 참고하기로 한다.
도 12는 도 9의 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치를 포함하는 단말의 다른 실시예에 따른 블럭도이다.
단말(1200)은 내부에 통신 모듈(1210), 센서 모듈(1230) 및 위치 측정 장치(1250)을 포함할 수 있다. 도 12에서 단말(1200)은 그 내부에 자기장 지도 저장부(1203)를 포함하지 않는다. 따라서, 단말(1200)은 통신 모듈(1210)을 이용하여 통신망(1206)을 거쳐 외부에 저장된 자기장 지도 저장부(1203)에 접속할 수 있다. 단말(1200)은 외부에 저장된 자기장 지도 저장부(1203)로부터 자기장 지도에 대한 정보를 수신할 수 있다.
자기장 지도 저장부(1203)는 상술한 바와 같이 자기장 지도에 대한 정보를 저장할 수 있다.
또한, 자기장 지도 저장부(1203)는 여러 개의 서브 저장부를 포함할 수도 있다. 이 경우, 자기장 지도에 대한 정보는 여러 개의 서브 저장부에 나누어져 저장될 수 있다. 따라서, 단말(1200)은 각각의 서브 저장부 중 원하는 서브 저장부에 접속하여 필요한 영역(또는 지역)에 대한 자기장 지도에 대한 정보를 요청하고, 해당 정보(여기서는 필요한 자기장 정보)를 수신할 수 있다.
통신망(1206)은 인터넷, 로컬 네트워크, 초광대역 무선 통신망, 근접 통신망 셀룰러 통신망, 근거리 통신망 등을 포함할 수 있다.
통신 모듈(1210), 센서 모듈(1230) 및 위치 측정 장치(1250)에 대한 설명은 도 11의 통신 모듈(1130), 센서 모듈(1150) 및 위치 측정 장치(1170)의 설명을 참고하도록 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
900: 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치
910: 수신 모듈
930: 획득 모듈
950: 측정 모듈
951: 가공부
953: 제1 측정부
955: 방향 측정부
9511: 조합 수단
9513: 분리 수단

Claims (29)

  1. 단말이 위치하는 영역의 자기장 지도에 대한 정보를 수신하는 단계;
    상기 단말에 포함된 서로 다른 제1 센서 및 제2 센서 각각으로부터 센서값을 획득하는 단계; 및
    상기 자기장 지도에 대한 정보 및 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서 각각으로부터 획득한 센서값을 이용하여 상기 단말의 위치를 측정하는 단계
    를 포함하는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 센서는 자기장 센서이고,
    상기 제2 센서는
    가속도 센서, 관성 센서, 자이로 센서, 압력 센서 및 초음파 센서 중 어느 하나인 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 단말의 위치를 측정하는 단계는
    상기 제1 센서로부터 획득한 센서값 및 상기 제2 센서로부터 획득한 센서값을 가공하는 단계; 및
    상기 자기장 지도에 대한 정보에 상기 가공된 결과를 매칭시켜 상기 단말의 위치를 측정하는 단계
    를 포함하는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 센서값을 가공하는 단계는
    상기 제1 센서로부터 획득한 센서값 및 상기 제2 센서로부터 획득한 센서값을 조합하는 단계; 및
    상기 조합된 결과로부터 상기 단말의 위치에 대한 서로 다른 적어도 두 개의 성분들을 분리하는 단계
    를 포함하는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 적어도 두 개의 성분들은
    상기 단말의 위치에 대한 자기장의 수직 성분과 수평 성분인 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 단말의 위치를 측정하는 단계는
    상기 제1 센서로부터 획득한 센서값의 패턴 및 상기 제2 센서로부터 획득한 센서값의 패턴을 파악하는 단계; 및
    상기 파악된 센서값들의 패턴을 상기 자기장 지도에 대한 정보에 매칭시켜 상기 단말의 위치를 측정하는 단계
    를 포함하는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 단말의 위치를 측정하는 단계는
    상기 제2 센서로부터 획득한 센서값을 이용하여 상기 제1 센서로부터 획득한 센서값을 보정하는 단계; 및
    상기 보정된 결과를 상기 자기장 지도에 대한 정보에 매칭시켜 상기 단말의 위치를 측정하는 단계
    를 포함하는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 단말의 위치를 측정하는 단계는
    상기 자기장 지도에 대한 정보 및 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서 각각으로부터 획득한 센서값을 이용하여 상기 단말의 이동 방향을 측정하는 단계
    를 더 포함하는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 자기장 지도에 대한 정보는
    상기 단말이 위치하는 영역을 포함하는 지역, 상기 지역에 포함된 건물 및 상기 건물에 포함된 구역에 대한 자기장 지도에 대한 정보를 계층적 구조로 저장하는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 자기장 지도에 대한 정보는
    상기 자기장 지도에 대한 좌표 정보를 포함하고,
    상기 좌표 정보는
    특정 기준점을 기준으로 한 좌표 형태로 저장되고, 각 좌표에서의 자기장 정보를 상기 특정 기준점을 기준 축으로 한 x 성분값, y 성분값 및 z 성분값으로 저장되는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 자기장 지도에 대한 정보는
    상기 자기장 지도에 대한 좌표 정보를 포함하고,
    상기 좌표 정보는
    그림으로 나타난 지도 상의 위치 형태로 저장되고, 각 위치에서의 자기장 정보는 자기장의 크기 및 자북 방향으로 저장되는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 자기장 지도에 대한 정보는
    상기 영역, 상기 구역, 상기 건물 및 상기 지역에 대한 자기장의 크기, 3축(x, y, z)에 대한 성분값, 자북 방향, 편각, 복각, 자기장의 변화량, 자기장의 푸리에 변환값 중 적어도 하나를 포함하는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 방법.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 단말이 위치하는 영역에 대한 자기장 지도에 대한 정보를 요청하는 단계
    를 더 포함하는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 방법.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 제2 센서에 대한 이용 여부의 선택을 수신하는 단계
    를 더 포함하는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 방법.
  15. 제1항 내지 제14항 중에서 어느 하나의 항의 방법을 실행시키기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
  16. 단말이 위치하는 영역의 자기장 지도에 대한 정보를 수신하는 수신 모듈;
    상기 단말에 포함된 서로 다른 제1 센서 및 제2 센서 각각으로부터 센서값을 획득하는 획득 모듈; 및
    상기 자기장 지도에 대한 정보 및 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서 각각으로부터 획득한 센서값을 이용하여 상기 단말의 위치를 측정하는 측정 모듈
    을 포함하는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 제1 센서는 자기장 센서이고,
    상기 제2 센서는
    가속도 센서, 관성 센서, 자이로 센서, 압력 센서 및 초음파 센서 중 어느 하나인 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 측정 모듈은
    상기 제1 센서로부터 획득한 센서값 및 상기 제2 센서로부터 획득한 센서값을 가공하는 가공부; 및
    상기 자기장 지도에 대한 정보에 상기 가공된 결과를 매칭시켜 상기 단말의 위치를 측정하는 제1 측정부
    를 포함하는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 가공부는
    상기 제1 센서로부터 획득한 센서값 및 상기 제2 센서로부터 획득한 센서값을 조합하는 조합 수단; 및
    상기 조합된 결과로부터 상기 단말의 위치에 대한 서로 다른 적어도 두 개의 성분들을 분리하는 분리 수단
    을 포함하는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 적어도 두 개의 성분들은
    상기 단말의 위치에 대한 자기장의 수직 성분과 수평 성분인 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치.
  21. 제16항에 있어서,
    상기 측정 모듈은
    상기 제1 센서로부터 획득한 센서값의 패턴 및 상기 제2 센서로부터 획득한 센서값의 패턴을 파악하는 파악부; 및
    상기 파악된 센서값들의 패턴을 상기 자기장 지도에 대한 정보에 매칭시켜 상기 단말의 위치를 측정하는 제2 측정부
    를 포함하는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치.
  22. 제16항에 있어서,
    상기 측정 모듈은
    상기 제2 센서로부터 획득한 센서값을 이용하여 상기 제1 센서로부터 획득한 센서값을 보정하는 보정부; 및
    상기 보정된 결과를 상기 자기장 지도에 대한 정보에 매칭시켜 상기 단말의 위치를 측정하는 제3 측정부
    를 포함하는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치.
  23. 제16항에 있어서,
    상기 측정 모듈은
    상기 자기장 지도에 대한 정보 및 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서 각각으로부터 획득한 센서값을 이용하여 상기 단말의 이동 방향을 측정하는 방향 측정부
    를 더 포함하는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치.
  24. 제16항에 있어서,
    상기 자기장 지도에 대한 정보는
    상기 단말이 위치하는 영역을 포함하는 지역, 상기 지역에 포함된 건물 및 상기 건물에 포함된 구역에 대한 자기장 지도에 대한 정보를 계층적 구조로 저장하는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치.
  25. 제24항에 있어서,
    상기 자기장 지도에 대한 정보는
    상기 자기장 지도에 대한 좌표 정보를 포함하고,
    상기 좌표 정보는
    특정 기준점을 기준으로 한 좌표 형태로 저장되고, 각 좌표에서의 자기장 정보를 상기 특정 기준점을 기준 축으로 한 x 성분값, y 성분값 및 z 성분값으로 저장되는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치.
  26. 제24항에 있어서,
    상기 자기장 지도에 대한 정보는
    상기 자기장 지도에 대한 좌표 정보를 포함하고,
    상기 좌표 정보는
    그림으로 나타난 지도 상의 위치 형태로 저장되고, 각 위치에서의 자기장 정보는 자기장의 크기 및 자북 방향으로 저장되는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치.
  27. 제24항에 있어서,
    상기 자기장 지도에 대한 정보는
    상기 영역, 상기 구역, 상기 건물 및 상기 지역에 대한 자기장의 크기, 3축(x, y, z)에 대한 성분값, 자북 방향, 편각, 복각, 자기장의 변화량, 자기장의 푸리에 변환값 중 적어도 하나를 포함하는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치.
  28. 제16항에 있어서,
    상기 단말이 위치하는 영역에 대한 자기장 지도에 대한 정보를 요청하는 요청부
    를 더 포함하는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치.
  29. 제16항에 있어서,
    상기 수신 모듈은
    상기 제2 센서에 대한 이용 여부의 선택을 수신하는 자기장을 이용한 단말의 위치 측정 장치.
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