KR20120126680A - 궤도 주행형 관측 시스템 - Google Patents

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KR20120126680A
KR20120126680A KR1020110044678A KR20110044678A KR20120126680A KR 20120126680 A KR20120126680 A KR 20120126680A KR 1020110044678 A KR1020110044678 A KR 1020110044678A KR 20110044678 A KR20110044678 A KR 20110044678A KR 20120126680 A KR20120126680 A KR 20120126680A
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문성모
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덕산메카시스 주식회사
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Abstract

본 발명은 각종 장비나 침입자 등 관찰 대상물과 가까운 위치까지 궤도를 따라 이동하면서 영상을 촬영할 수 있게 하는 궤도 주행형 관측 시스템에 관한 것으로서, 적어도 하나 이상의 관측 대상물이 위치하는 관측실의 천장이나 벽면을 따라 설치되는 궤도; 상기 궤도를 따라 이동되는 궤도 주행 로봇 장치; 상기 궤도 주행 로봇 장치의 일측에 설치되고, 소정의 상기 관측 대상물을 촬영하여 촬영된 영상 신호를 무선으로 송출하는 무선 카메라 장치; 상기 무선 카메라 장치로부터 무선 송출된 영상 신호를 무선으로 수신하여 이를 모니터로 나타내는 무선 모니터링 장치; 및 상기 무선 모니터링 장치를 이용하여 소정의 상기 관측 대상물을 선택하여 그 상태를 감시할 수 있도록 상기 궤도 주행 로봇 장치에 위치 제어 신호와 카메라 각도 제어 신호를 인가하는 제어부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하기 때문에 경제성이 매우 높고, 주행시 진동이나 소음을 줄이며, 궤도를 통해 전원을 공급할 수 있고, 관리자가 언제 어디서든 관측할 수 있으며, 관측 범위가 매우 넓고, 추적율을 향상시킬 수 있으며, 추적시 정확하고 정밀한 관측 자료를 쉽게 확보할 수 있는 효과를 갖는다.

Description

궤도 주행형 관측 시스템{Track moving type monitoring system}
본 발명은 궤도 주행형 관측 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 각종 장비나 침입자 등 관찰 대상물과 가까운 위치까지 궤도를 따라 이동하면서 영상을 촬영할 수 있게 하는 궤도 주행형 관측 시스템에 관한 것이다.
여러 사람이 입주하여 생활하는 주택, 아파트, 상가, 상업용 빌딩 등의 건물에 설치되는 각종 현장 장비, 즉 각종 전기설비, 가스설비, 냉난방설비, 급수설비, 통신설비, 보안설비, 공조설비, 각종 개폐설비 등의 장비들의 작동 상태를 확인하기 위하여, 종래에는 관리자가 직접 현장 장비들을 육안으로 살펴 보거나, 현장 장비를 촬영할 수 있는 고정식 카메라를 설치하여 모니터링 하는 것이 일반적이였다.
그러나, 관리자가 직접 현장 장비들을 육안으로 살펴 보는 것은, 관측 시간이 매우 길어지고, 관리에 소요되는 인원이 증가되는 등 비경제적인 문제점이 있었다. 이러한 종래의 문제점을 해결하기 위하여, 현장 장비를 촬영할 수 있는 고정식 카메라를 설치하는 방법 역시, 관측해야 될 현장 장비의 종류나 개수가 증대될수록 설치해야 할 카메라의 개수 역시 증대되어 비경제적이였던 문제점이 있었다.
아울러, 하나의 고정식 카메라로 촬영할 수 있는 관측 영역 역시, 해상도나 현장 설비와의 거리 등에 따라 한계가 있어서, 보다 정밀하고 보다 정확한 관측이 어려웠었던 문제점이 있었다.
한편, 종래의 고정식 카메라는, 침입자나 관찰 대상자가 화면에 잡히면 상기 침입자나 관찰 대상자를 추적하지 못하거나, 설사 추적한다고 하더라도 상기 침입자나 관찰 대상자의 이동 경로에 능동적으로 대응할 수 없어서 관측 범위 밖으로 쉽게 놓쳐서 추적에 실패하거나 정확하고 정밀한 관측 자료, 예를 들어서 수사 증거 자료 등을 확보할 수 없었던 문제점이 있었다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 단 한 대의 궤도 주행형 카메라만으로도 궤도가 설치된 관측실 내의 모든 현장 장비나 침입자나 관측 대상자 등 관측 대상물의 보다 정밀하고 정확한 관측을 가능하여 경제성을 매우 높게 하는 궤도 주행형 관측 시스템을 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은, 바퀴 주행식으로 주행시 진동이나 소음을 줄이고, 궤도를 통해 전원을 공급할 수 있으며, 무선 네트워크를 이용하여 영상 신호를 관리자 단말기로 언제 어디서든 관측할 수 있게 하는 궤도 주행형 관측 시스템을 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 목적은, 침입자나 관찰 대상자가 화면에 잡히면 화면의 각도 뿐만이 아니라 궤도를 따라 상기 침입자나 관찰 대상자를 따라 이동하면서 추적하는 것이 가능하여 관측 범위가 매우 넓고, 상기 침입자나 관찰 대상자의 이동 경로에 능동적으로 대응하여 추적율을 향상시킬 수 있으며, 추적시 정확하고 정밀한 관측 자료, 예를 들어서 수사 증거 자료 등을 쉽게 확보할 수 있게 하는 궤도 주행형 관측 시스템을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 궤도 주행형 관측 시스템은, 적어도 하나 이상의 관측 대상물이 위치하는 관측실의 천장이나 벽면을 따라 설치되는 궤도; 상기 궤도를 따라 이동되는 궤도 주행 로봇 장치; 상기 궤도 주행 로봇 장치의 일측에 설치되고, 소정의 상기 관측 대상물을 촬영하여 촬영된 영상 신호를 무선으로 송출하는 무선 카메라 장치; 상기 무선 카메라 장치로부터 무선 송출된 영상 신호를 무선으로 수신하여 이를 모니터로 나타내는 무선 모니터링 장치; 및 상기 무선 모니터링 장치를 이용하여 소정의 상기 관측 대상물을 선택하여 그 상태를 감시할 수 있도록 상기 궤도 주행 로봇 장치에 위치 제어 신호와 카메라 각도 제어 신호를 인가하는 제어부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 사상에 따르면, 상기 궤도는, 일측면에 전원라인이 설치되고, 타측면에 접지라인이 설치되는 평판형 레일인 것이 가능하다.
또한, 본 발명의 사상에 따르면, 상기 궤도 주행 로봇 장치는, 상기 평판형 레일의 상방에 설치되고, 상기 평판형 레일과 접촉되어 구름운동이 가능하고, 모터에 의해 구동되는 바퀴; 상기 바퀴를 회전 지지하며, 내부에 전기장치를 내장하고, 상기 바퀴와 함께 위치가 이동되는 이동 프레임; 상기 이동 프레임의 일측에 설치되고, 상기 전기장치에 전원을 공급하기 위해 상기 전원라인과 접지라인에 각각 구름 접촉되는 로울러형 브러쉬; 및 상기 이동 프레임의 하방에 설치되고, 상기 전기장치에 의해 좌우회동 및 상하회동이 가능하며, 상기 무선 카메라 장치가 설치되는 카메라 헤드;를 포함하여 이루어질 수 있다.
또한, 본 발명의 사상에 따르면, 본 발명의 궤도 주행형 관측 시스템은, 상기 무선 카메라 장치로부터 상대적으로 근거리에 설치되고, 상기 무선 카메라 장치로부터 무선 송출된 영상 신호를 원거리에 설치된 상기 무선 모니터링 장치로 중계하는 무선 중계장치;를 더 포함하여 이루어질 수 있다.
또한, 본 발명의 사상에 따르면, 상기 무선 모니터링 장치는, 무선 네트워크를 이용한 관리자 정보 단말기인 것이 가능하다.
또한, 본 발명의 사상에 따르면, 상기 제어부는, 관측 대상물이 위치가 고정된 설비인 경우, 미리 입력된 관측 대상물의 위치 데이터를 기준으로 상기 궤도 주행 로봇 장치에 위치 이동 제어 신호와 카메라 각도 이동 제어 신호를 인가하는 것이 가능하다.
또한, 본 발명의 사상에 따르면, 상기 제어부는, 관측 대상물이 위치가 이동되는 침입자나 관찰 대상자인 경우, 영상을 인식하여 관측 대상물의 얼굴라인이나 신체 라인이나 특징물 등의 특징부를 파악하여 타겟팅한 후, 상기 특징부가 확대되고, 영상의 중앙에 올 수 있도록 상기 궤도 주행 로봇 장치에 위치 추적 제어 신호와 카메라 각도 추적 제어 신호를 인가하는 것이 가능하다.
이상에서와 같이 본 발명의 궤도 주행형 관측 시스템은, 궤도 주행형 카메라만으로도 관측 대상물의 보다 정밀하고 정확한 관측을 가능하여 경제성을 매우 높게 하고, 주행시 진동이나 소음을 줄이며, 궤도를 통해 전원을 공급할 수 있고, 무선 네트워크를 이용하여 영상 신호를 관리자 단말기로 언제 어디서든 관측할 수 있으며, 침입자나 관찰 대상자를 따라 이동하면서 추적하는 것이 가능하여 관측 범위가 매우 넓고, 추적율을 향상시킬 수 있으며, 추적시 정확하고 정밀한 관측 자료를 쉽게 확보할 수 있는 효과를 갖는 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 궤도 주행형 관측 시스템의 설치 상태를 나타내는 개략도이다.
도 2는 도 1의 궤도 주행 로봇 장치를 보다 상세하게 나타내는 사시도이다.
도 3은 도 1의 모니터에서 나타나는 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 4는 도 3의 다른 일례를 나타내는 도면이다.
도 5는 도 4의 다음 추적 화면을 나타내는 도면이다.
이하, 본 발명의 여러 실시예들에 따른 궤도 주행형 관측 시스템을 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명의 실시예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상술하는 실시예에 인해 한정되어지는 것으로 해석되어져서는 안 된다. 본 발명의 여러 실시예들은 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되어지는 것이다. 동일한 부호는 시종 동일한 요소를 의미한다. 나아가, 도면에서의 다양한 요소와 영역은 개략적으로 그려진 것이다. 따라서, 본 발명은 첨부한 도면에 그려진 상대적인 크기나 간격에 의해 제한되지 않는다. 다른 한정이 없는 한, 첨부 도면에서 동일한 참조 부호는 동일 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 궤도 주행형 관측 시스템의 설치 상태를 나타내는 개략도이고, 도 2는 도 1의 궤도 주행 로봇 장치(20)를 보다 상세하게 나타내는 사시도이다.
먼저, 도 1 및 도 2에 개념적으로 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 궤도 주행형 관측 시스템은, 크게 궤도(10)와, 궤도 주행 로봇 장치(20)와, 무선 카메라 장치(30)와, 무선 모니터링 장치(40) 및 제어부(50)를 포함하여 이루어지는 구성이다.
여기서, 상기 궤도(10)는, 적어도 하나 이상의 관측 대상물(1)이 위치하는 관측실(R)의 천장(Ra) 또는 벽면(Rb)을 따라 설치되는 것으로서, 도 1에 예시된 바와 같이, 무한 순환이 가능한 사각, 원형, 타원형, 다각형 루프형태로 구성되거나, 이외에도 직선 왕복형이나 곡선 왕복형, 꺽은선 왕복형 등 매우 다양한 형태로 형성될 수 있고, 도시하지 않았지만, 마치 기차의 철도처럼 원하는 궤도를 선택할 수 있는 분지형 궤도도 적용될 수 있다.
또한, 도 1에 예시된 바와 같이, 이러한 상기 궤도(10)는, 일측면에 전원라인(12)이 설치되고, 타측면에 접지라인(13)이 설치되고, 상기 관측실(R)의 천장(Ra)에 설치되는 평판형 레일(11)인 것이 가능하다.
또한, 상기 궤도 주행 로봇 장치(20)는, 상기 궤도(10)를 따라 이동되는 장치로서, 도 2에 도시된 바와 같이, 바퀴(21)와, 이동 프레임(23)과, 로울러형 브러쉬(25) 및 카메라 헤드(26)를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 바퀴(21)는, 상기 평판형 레일(11)의 상방에 설치되고, 상기 평판형 레일(11)과 접촉되어 구름운동이 가능하고, 모터(22)에 의해 구동되는 것으로서, 소음과 진동을 줄이기 위해 고무나 우레탄이나 실리콘 등 합성 수지 재질인 탄성 재질로 제작되거나, 내부에 공기를 채운 타이어 바퀴 등이 적용될 수 있다. 또한, 도면에서는 상기 레일(11) 위에 4개가 설치되어 있으나, 이외에도 1개, 2개, 3개 등 다양한 개수가 설치될 수 있고, 상기 레일(11)의 아래에도 설치될 수 있다.
또한, 상기 이동 프레임(23)은, 상기 바퀴(21)를 회전 지지하며, 내부에 전기장치(24)를 내장하고, 상기 바퀴(21)와 함께 위치가 이동되는 것으로서, 전체적으로 균형을 유지하기 위해서 상기 레일(11)을 기준으로 상기 바퀴(21)의 하방에 설치될 수 있다.
또한, 상기 로울러형 브러쉬(25)는, 상기 이동 프레임(23)의 일측에 설치되고, 상기 전기장치(24)에 전원을 공급하기 위해 상기 전원라인(12)과 접지라인(13)에 각각 구름 접촉되는 것으로서, 상기 브러쉬(25)가 상기 전원라인(12)과 접지라인(13)에 각각 구름 접촉되기 때문에 상대적으로 마모가 적고, 접촉시 불필요한 소음이나 진동을 방지할 수 있는 것이다. 따라서, 바퀴 주행식 및 로울러형 브러쉬로 주행시 진동이나 소음을 줄이고, 궤도를 통해 전원을 공급할 수 있는 것이다.
또한, 상기 카메라 헤드(26)는, 상기 이동 프레임(23)의 하방에 설치되고, 상기 전기장치(24)에 의해 좌우회동 및 상하회동이 가능하며, 상기 무선 카메라 장치(30)가 설치되는 것으로서, 이로 인하여 상기 무선 카메라 장치(30)의 좌우회동 및 상하회동을 가능하게 한다.
한편, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 무선 카메라 장치(30)는, 상기 궤도 주행 로봇 장치(20)의 일측에 설치되고, 소정의 상기 관측 대상물(1)을 촬영하여 촬영된 영상 신호를 무선으로 송출하는 카메라 장치로서, 무선이기 때문에 이동시 번거로운 영상 전달용 케이블이 불필요하고, 촬영된 영상을 원거리에서도 확인할 수 있다.
또한, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 무선 모니터링 장치(40)는, 상기 무선 카메라 장치(30)로부터 무선 송출된 영상 신호를 무선으로 수신하여 이를 모니터(41)로 나타내는 것이다.
이러한 상기 무선 모니터링 장치(40)는, 무선 네트워크를 이용한 관리자 정보 단말기(42)인 것이 가능하고, 이외에도 무선 송수신기와 연결된 컴퓨터는 물론이고, 각종 문자 정보나, 숫자 정보나 이미지 정보를 제공할 수 있고, 다양한 명령을 선택할 수 있는 각종 모바일 단말기, PDA, 스마트폰, 카메라, 캠코더, 노트북, 전자책, 개인용 컴퓨터, 서버 컴퓨터 등이 모두 적용될 수 있다.
따라서, 무선 네트워크를 이용하여 영상 신호를 관리자 정보 단말기(42)로 언제 어디서든 관측할 수 있는 것이다.
또한, 상기 제어부(50)는, 상기 무선 모니터링 장치(40)를 이용하여 소정의 상기 관측 대상물(1)을 선택하여 그 상태를 감시할 수 있도록 상기 궤도 주행 로봇 장치(20)에 위치 제어 신호와 카메라 각도 제어 신호를 인가하는 것이다.
여기서, 상기 제어부(50)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 관측 대상물(1)이 위치가 고정된 설비인 경우, 미리 입력된 관측 대상물(1)의 위치 데이터를 기준으로 상기 궤도 주행 로봇 장치(20)에 위치 이동 제어 신호와 카메라 각도 이동 제어 신호를 인가할 수 있다.
따라서, 이러한 본 발명의 일 실시예에 따른 궤도 주행형 관측 시스템의 작동 과정을 설명하면, 도 3에 예시된 바와 같이, 예를 들어 제 1 설비로 이동하고자 한다면, 좌표(X1, Y1)의 위치로 이동시키는 위치 이동 제어 신호를 상기 궤도 주행 로봇 장치(20)에 인가하는 것과 동시에, 제 1 각도를 보고자 한다면, 상하 70도, 좌우 0도의 카메라 각도 이동 제어 신호를 인가할 수 있다. 이 때, 줌인 10%로 영상을 확대대할 수 있다.
또한, 도 4 및 도 5에 예시된 바와 같이, 상기 제어부(50)는, 관측 대상물(2)이 위치가 이동되는 침입자나 관찰 대상자인 경우, 영상을 인식하여 관측 대상물(2)의 얼굴라인이나 신체 라인이나 특징물 등의 특징부(C)를 파악하여 타겟팅한 후, 상기 특징부(C)가 확대되고, 영상의 중앙에 올 수 있도록 상기 궤도 주행 로봇 장치(20)에 위치 추적 제어 신호와 카메라 각도 추적 제어 신호를 인가할 수 있다.
즉, 도 4에 예시된 바와 같이, 예를 들어 제 2 설비로 이동하던 중, 좌표(X2, Y2)의 위치, 제 2 각도(상하 70도, 좌우 0도), 줌인 10%에서 침입자로 예상되는 움직이는 관측 대상물(2)이 발견되면, 신체 라인을 특징부(C)로 파악하여 타겟팅한 후, 도 5에 예시된 바와 같이, 상기 특징부(C)가 영상의 중앙에 올 수 있도록 상기 궤도 주행 로봇 장치(20)에 위치 추적 제어 신호(좌표 X3, Y3)와, 카메라 각도 추적 제어 신호(상하 80도, 좌우 20도; 줌인 50%)를 인가할 수 있다.
그러므로, 단 한 대의 궤도 주행형 카메라만으로도 궤도가 설치된 관측실 내의 모든 현장 장비나 침입자나 관측 대상자 등 관측 대상물의 보다 정밀하고 정확한 관측을 가능하여 경제성을 향상시킬 수 있는 것은 물론, 침입자나 관찰 대상자가 화면에 잡히면 화면의 각도 뿐만이 아니라 궤도를 따라 상기 침입자나 관찰 대상자를 따라 이동하면서 추적하는 것이 가능하여 관측 범위가 매우 넓고, 상기 침입자나 관찰 대상자의 이동 경로에 능동적으로 대응하여 추적율을 향상시킬 수 있으며, 추적시 정확하고 정밀한 관측 자료, 예를 들어서 수사 증거 자료 등을 쉽게 확보할 수 있는 것이다.
한편, 본 발명의 궤도 주행형 관측 시스템은, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 무선 카메라 장치(30)로부터 상대적으로 근거리에 설치되고, 상기 무선 카메라 장치(30)로부터 무선 송출된 영상 신호를 원거리에 설치된 상기 무선 모니터링 장치(40)로 중계하는 무선 중계장치(60)를 더 포함하여 이루어질 수 있다. 따라서, 무선 송출된 영상 신호를 근거리는 물론, 원거리에서도 언제 어디서든 확인할 수 있다.
본 발명은 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상을 해치지 않는 범위 내에서 당업자에 의한 변형이 가능함은 물론이다.
따라서, 본 발명에서 권리를 청구하는 범위는 상세한 설명의 범위 내로 정해지는 것이 아니라 후술되는 청구범위와 이의 기술적 사상에 의해 한정될 것이다.
1, 2: 관측 대상물 R: 관측실
Ra: 천장 Rb: 벽면
10: 궤도 11: 레일
12: 전원라인 13: 접지라인
20: 궤도 주행 로봇 장치 21: 바퀴
22: 모터 23: 이동 프레임
24: 전기장치 25: 로울러형 브러쉬
26: 카메라 헤드 30: 무선 카메라 장치
40: 무선 모니터링 장치 41: 모니터
42: 관리자 정보 단말기 50: 제어부
60: 무선 중계장치 C: 특징부

Claims (7)

  1. 적어도 하나 이상의 관측 대상물이 위치하는 관측실의 천장이나 벽면을 따라 설치되는 궤도;
    상기 궤도를 따라 이동되는 궤도 주행 로봇 장치;
    상기 궤도 주행 로봇 장치의 일측에 설치되고, 소정의 상기 관측 대상물을 촬영하여 촬영된 영상 신호를 무선으로 송출하는 무선 카메라 장치;
    상기 무선 카메라 장치로부터 무선 송출된 영상 신호를 무선으로 수신하여 이를 모니터로 나타내는 무선 모니터링 장치; 및
    상기 무선 모니터링 장치를 이용하여 소정의 상기 관측 대상물을 선택하여 그 상태를 감시할 수 있도록 상기 궤도 주행 로봇 장치에 위치 제어 신호와 카메라 각도 제어 신호를 인가하는 제어부;
    를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 궤도 주행형 관측 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 궤도는, 일측면에 전원라인이 설치되고, 타측면에 접지라인이 설치되는 평판형 레일인 것을 특징으로 하는 궤도 주행형 관측 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 궤도 주행 로봇 장치는,
    상기 평판형 레일의 상방에 설치되고, 상기 평판형 레일과 접촉되어 구름운동이 가능하고, 모터에 의해 구동되는 바퀴;
    상기 바퀴를 회전 지지하며, 내부에 전기장치를 내장하고, 상기 바퀴와 함께 위치가 이동되는 이동 프레임;
    상기 이동 프레임의 일측에 설치되고, 상기 전기장치에 전원을 공급하기 위해 상기 전원라인과 접지라인에 각각 구름 접촉되는 로울러형 브러쉬; 및
    상기 이동 프레임의 하방에 설치되고, 상기 전기장치에 의해 좌우회동 및 상하회동이 가능하며, 상기 무선 카메라 장치가 설치되는 카메라 헤드;
    를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 궤도 주행형 관측 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 무선 카메라 장치로부터 상대적으로 근거리에 설치되고, 상기 무선 카메라 장치로부터 무선 송출된 영상 신호를 원거리에 설치된 상기 무선 모니터링 장치로 중계하는 무선 중계장치;
    를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 궤도 주행형 관측 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 무선 모니터링 장치는, 무선 네트워크를 이용한 관리자 정보 단말기인 것을 특징으로 하는 궤도 주행형 관측 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    관측 대상물이 위치가 고정된 설비인 경우, 미리 입력된 관측 대상물의 위치 데이터를 기준으로 상기 궤도 주행 로봇 장치에 위치 이동 제어 신호와 카메라 각도 이동 제어 신호를 인가하는 것을 특징으로 하는 궤도 주행형 관측 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    관측 대상물이 위치가 이동되는 침입자나 관찰 대상자인 경우, 영상을 인식하여 관측 대상물의 얼굴라인이나 신체 라인이나 특징물 등의 특징부를 파악하여 타겟팅한 후, 상기 특징부가 확대되고, 영상의 중앙에 올 수 있도록 상기 궤도 주행 로봇 장치에 위치 추적 제어 신호와 카메라 각도 추적 제어 신호를 인가하는 것을 특징으로 하는 궤도 주행형 관측 시스템.
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