KR20120122106A - 수술용 관절, 수술도구, 및 구동장치 - Google Patents

수술용 관절, 수술도구, 및 구동장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 수술용 관절, 수술용 수술도구 및 구동장치에 관한 것으로서, 복강경 수술시 복수의 링크를 이용하여 관절을 구동함으로써 단일통로 수술을 가능케 하는 수술용 관절 및 수술용 수술도구에 관한 것이다. 이를 위해 제 1 로드(100); 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 제 1 링(11); 제 1 링(11)의 일측 및 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 베어링(35); 베어링(35)의 일측 및 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 제 2 링(13); 제 1 로드(100)의 일측 단부와 결합하는 제 2 로드(700); 제 2 로드(700)의 외주면으로 결합하는 제 3 링(15); 제 1 링(11)의 일측과 결합하는 제 1 링크(21); 및 제 2 링(13) 및 제 3 링(15)과 결합하는 제 2 링크(23);를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 구동장치가 개시된다.

Description

수술용 관절, 수술도구, 및 구동장치{Surgical joint, surgical tool, and apparatus}
본 발명은 수술용 관절, 수술용 수술도구 및 구동장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 복강경 수술시 복수의 링크를 이용하여 관절을 구동함으로써 수술을 가능케 하는 수술용 관절, 수술도구 및 구동장치에 관한 것이다.
전기적 혹은 자기적인 작용을 이용하여 인간의 동작처럼 운동을 행하는 기계 장치를 로봇이라 한다. 최근 의료분야에서는 인간이나 동물의 신체 메커니즘이나 동작을 모델로 하여 점점 더 인간을 닮아가며 인간과 비슷한 수준의 흉내를 내는 수술용 로봇팔이 등장하고 있으며, 실용화로의 기대도 높아지고 있다.
이러한 수술용 로봇팔의 용도 중 하나로서, 수술시 환자의 신체 부위를 수술하기 위해 인간의 손을 대신하여 수술용 로봇팔을 사용할 수 있다.
그런데 종래 복강경 수술용 로봇팔의 경우에는, 관절부 및 손목 부위에 여러 가지 구동장치 및 모터가 설치되어 있어서 복잡한 메커니즘으로 인해 복강경 수술용 로봇팔의 부피 및 크기의 증가와 함께 제작 비용의 부담이 있었다.
또한, 복강경 수술은 환자의 절개 부분을 최소화하기 위하여 최근에는 하나의 절개부위를 통해 수술하는 경향이 늘고 있다. 이러한 수술을 보통 단일통로(Single port) 수술이라고 한다. 이러한 단일통로 수술에서 일반적인 직선형 로봇팔의 경우에는 복수의 수술용 로봇팔이 하나의 절개부위에 삽입되어도 수술대상체(1200)에 집중되어 시술하는데 어려움이 있었다.
이와 같이, 환자의 하나의 절개부위를 통한 세밀한 작업을 요하는 수술시에는 이러한 구동장치가 달린 로봇팔의 사용이 어려운 실정이며, 또한 직선형 로봇팔의 경우에는 상술한 문제점이 있어 왔다.
따라서 본 발명이 속하는 기술 분야에서는 복강경 수술시 기계적 구동 장치가 단순하고, 단일통로를 통해 복수의 수술용 로봇팔이 삽입되어도 수술대상체에 집중되어 수술할 수 있는 수술용 로봇팔의 개발이 요구되고 있었다.
따라서, 본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 단일통로 수술에서 종래의 일자형 수술도구로 수행하기 힘든 복잡하고 정밀한 수술을 수행할 수 있는 로봇팔 형상의 수술도구를 제공하는데 그 목적이 있다.
그러나, 본 발명의 목적들은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 본 발명의 목적은, 사용자가 파지하는 중공의 제 1 로드(100); 제 1 로드(100)에 삽입되는 제 1 이너샤프트(200); 제 1 이너샤프트(200)의 일측과 결합하는 가요성의 플렉시블샤프트(400); 제 1 로드(100)의 일측과 결합하는 중공의 제 2 로드(700); 제 2 로드(700)에 삽입되고, 플렉시블샤프트(400)의 타측과 결합하는 제 2 이너샤프트(500); 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 제 1 링(11); 제 1 링(11)의 일측 및 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 베어링(35); 베어링(35)의 일측 및 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 제 2 링(13); 제 2 로드(700)의 외주면으로 결합하는 제 3 링(15); 제 1 링(11)의 일측과 결합하는 제 1 링크(21); 및 제 2 링(13) 및 제 3 링(15)과 결합하는 제 2 링크(23);를 포함하며, 제 1 이너샤프트(200) 및 제 2 이너샤프트(500)는 축 방향으로의 직선운동 또는 제 1, 2 로드(100, 700)에 대해 상대 회전운동하는 구성인 것을 특징으로 하는 수술용 관절을 제공함으로써 달성될 수 있다.
또한, 제 1 링크(21)의 견인에 따라 플렉시블샤프트(400)가 만곡되는 것을 특징으로 한다.
또한, 제 1 이너샤프트(200)의 외주면으로 결합하는 중공의 제 1 리니어부쉬(300);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 제 2 이너샤프트(500)의 외주면으로 결합하는 중공의 제 2 리니어부쉬(300);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 제 1 리니어부쉬(300)의 내측에는 베어링(31)이 구비되어 제 1 이너샤프트(200)의 직선운동 또는 상대 회전운동을 가능하게 하는 것을 특징으로 한다.
또한, 제 2 리니어부쉬(600)의 내측에는 베어링(33)이 구비되어 제 2 이너샤프트(500)의 직선운동 또는 상대 회전운동을 가능하게 하는 것을 특징으로 한다.
또한, 제 1 로드(100) 및 제 2 로드(700)의 결합은 힌지결합인 것을 특징으로 한다.
또한, 제 1 이너샤프트(200) 및 제 2 이너샤프트(500)의 일측 종단면에는 플렉시블샤프트(400)가 결합되기 위한 홈(1100)이 형성된 것을 특징으로 한다.
그리고, 플렉시블샤프트(400)는 둘레방향으로 복수의 홈이 형성된 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 목적은 사용자가 파지하는 중공의 제 1 로드(100), 제 1 로드(100)에 삽입되는 제 1 이너샤프트(200), 제 1 이너샤프트(200)의 일측과 결합하는 가요성의 플렉시블샤프트(400), 제 1 로드(100)의 일측과 결합하는 중공의 제 2 로드(700), 제 2 로드(700)에 삽입되고, 플렉시블샤프트(400)의 타측과 결합하는 제 2 이너샤프트(500), 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 제 1 링(11), 제 1 링(11)의 일측 및 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 베어링(35), 베어링(35)의 일측 및 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 제 2 링(13), 제 2 로드(700)의 외주면으로 결합하는 제 3 링(15), 제 1 링(11)의 일측과 결합하는 제 1 링크(21), 및 제 2 링(13) 및 제 3 링(15)과 결합하는 제 2 링크(23);를 구비하는 수술용 관절(800); 및 제 2 이너샤프트(500) 및 제 2 로드(700)의 일측과 결합하여 축 방향으로 직선운동 또는 회전운동하는 수술용 로봇팔(900);을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 수술도구를 제공함으로써 달성될 수 있다.
또한, 수술용 관절(800) 및 수술용 로봇팔(900)을 복수로 구성하고, 환자의 단일통로(1300)를 통과함으로써 수술대상체(1200)로 집중되는 모양을 형성하며 시술되는 것을 특징으로 한다.
그리고, 제 1 링크(21)의 견인에 따라 플렉시블샤프트(400)가 만곡되는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 목적은, 제 1 로드(100); 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 제 1 링(11); 제 1 링(11)의 일측 및 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 베어링(35); 베어링(35)의 일측 및 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 제 2 링(13); 제 1 로드(100)의 일측 단부와 결합하는 제 2 로드(700); 제 2 로드(700)의 외주면으로 결합하는 제 3 링(15); 제 1 링(11)의 일측과 결합하는 제 1 링크(21); 및 제 2 링(13) 및 제 3 링(15)과 결합하는 제 2 링크(23);를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 구동장치를 제공함으로써 달성될 수 있다.
또한, 제 1 링크(21)의 견인에 따라 제 1 로드(100)에 대해 상대적으로 제 2 로드(700)가 각도(θ)를 형성하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 제 1 로드(100)의 회전에 따라 각도(θ)를 유지하며 제 2 로드(700)가 회전하는 것을 특징으로 한다.
전술한 본 발명에 의하면 수술도구 관절부의 구성이 간단하면서도 분해, 이동 또는 조립이 용이하고, 단일통로로 인한 좁은 수술 부위에서 세밀하고 정밀한 작업할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 복수의 링크를 구동함으로써 관절 구동을 위한 최대 힘을 확보할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 수술도구의 구동 장치 및 기계적 부품의 수를 감소시킴으로써 단일통로 수술용 수술도구의 가격 경쟁력을 확보할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 복수의 수술도구가 환자의 하나의 절개부위를 통해 삽입되어 삼각형을 형성함으로써 수술대상체에 집중되는 효과가 있다.
그리고 본 발명은 수술도구 전체가 회전 및 직선운동을 하는 종래의 수술도구에 비해 수술도구의 일 부분만이 회전 및 직선운동할 수 있도록 하는 효과가 있다.
본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 일실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석 되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명에 따른 수술용 관절의 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 수술용 관절의 단면도,
도 3 및 도 4는 본 발명에 따른 수술용 수술도구의 구성을 나타낸 구성도,
도 5는 본 발명에 따른 수술용 수술도구를 복수로 구비하여 나타낸 사시도,
도 6은 본 발명에 따른 수술용 수술도구의 동작을 나타낸 도면이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일실시예에 대해서 설명한다. 또한, 이하에 설명하는 일실시예는 특허청구범위에 기재된 본 발명의 내용을 부당하게 한정하지 않으며, 본 실시 형태에서 설명되는 구성 전체가 본 발명의 해결 수단으로서 필수적이라고는 할 수 없다.
<수술용 관절의 구성>
도 1은 본 발명에 따른 수술용 관절의 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 수술용 관절의 단면도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 수술용 관절은 대략 관절에 해당하는 플렉시블샤프트(400)와 제1,2이너샤프트(200,500)로 구성되어 관절의 꺽임, 직선운동, 또는 회전운동을 수행한다. 이하 도 1 내지 도 2를 참조하여 이를 자세히 설명하기로 한다.
먼저, 단일통로(1300)는 일반적으로 복강경 수술시 환자의 배의 절개부위를 복수로 형성하지 않고 하나의 절개부위를 이용하는 것을 일컫는다.
본 발명에 따른 제1로드(100)는 사용자가 수술용 관절의 위치를 이동시키거나 또는 수술을 하기 위해 파지할 수 있다. 또한, 제1로드(100)는 중공으로 형성되어 있어서 제1로드(100)의 내측으로 제1이너샤프트(200), 제1리니어부쉬(300), 및 플렉시블샤프트(400)가 삽입될 수 있다.
한편, 제1로드(100)는 제2로드(700)와 힌지결합 또는 나사결합 하며, 후술할 제1링크(21)의 견인에 따라 플렉시블샤프트(400)를 일정 각도(θ)로 구부릴 수 있다.
본 발명에 따른 제2로드(700)는 제1로드(100)와 힌지결합 또는 나사결합 한다. 제2로드(700)는 플렉시블샤프트(400)와 함께 제1링크(21)의 견인에 따라 힌지 축(1000)을 중심으로 일정 각도(θ)로 구부러진다. 따라서 사용자는 제1링크(21)의 당기는 힘을 조절함으로써 제2로드(700) 및 플렉시블샤프트(400)의 휘어지는 각도를 일정하게 조정할 수 있다.
한편, 제2로드(700)는 제1로드(100)와 같이 중공으로 형성되어 있어서 제2 로드(700)의 내측으로 플렉시블샤프트(400), 제2이너샤프트(500), 및 제2리니어부쉬(600)가 삽입된다.
본 발명에 따른 제1이너샤프트(200)는 제1로드(100)의 내측으로 삽입되어 회전운동 또는 직선운동을 한다. 제1이너샤프트(200)의 외주면이 중공인 제1리니어부쉬(300)의 내주면과 서로 결합한다. 제1이너샤프트(200)의 일측 종단에는 플렉시블샤프트(400)와 결합하기 위하여 제2이너샤프트(500)에서 구비하고 있는 홈(1100)과 동일한 홈이 형성된다.
한편, 제1이너샤프트(200)의 단면은 원, 타원, 다각형인 기둥 형상 중 어느 것이라도 가능하다. 본 발명에서는 원기둥 형상으로 하여 일실시예를 구성하고 있다. 또한, 플렉시블샤프트(400)와 결합하는 제1이너샤프트(200)의 일측 종단은 플렉시블샤프트(400)와 결합이 용이하도록 타측에 비해 직경을 크게 하는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 중공인 제1리니어부쉬(300)는 중공인 제1로드(100)의 내주면과 제1이너샤프트(200)의 외주면과 결합한다. 따라서 제1로드(100)와 제1이너샤프트(200) 사이에 개재된다.
한편, 제1리니어부쉬(300)의 내측에는 도 2에 도시된 바와 같이 베어링(31)이 구비되어 있어 제1이너샤프트(200)의 직선운동 및 회전운동을 가능하게 한다. 또한 베어링 대신에 피크튜브(Peek Tube)나 테프론 가이드(Teflon Guide)와 같은 튜브(Tube)류를 사용하여 직선 또는 회전 운동을 동시에 할 수 있는 구조도 가능하다.
본 발명에 따른 플렉시블샤프트(400)는 제1이너샤프트(200) 및 제2이너샤프트(500)의 일측 종단에 형성된 홈(1100)에 형상맞춤(정합) 결합한다. 플렉시블샤프트(400)는 복강경 수술도구의 관절에 해당하는 것으로서 꺽임을 자연스럽게 하기 위해 외주면을 따라 횡방향으로 복수의 홈이 형성되어 있다. 이는 플렉시블샤프트(400)가 도 2에 도시된 바와 같이 일정한 각도로 잘 휘어지기 위하여 가요성의 재질을 사용하면서도 이와 더불어 복수의 홈을 구성하여 더욱 잘 휘어지게 하기 위한 것이다.
여기서, 플렉시블샤프트(400)는 단면이 원, 타원, 다각형인 기둥 형상 중 어느 하나로 구성될 수 있다. 다만, 본 발명에서는 플렉시블샤프트(400)의 형상을 원기둥 형상으로 하여 일실시예를 구성하고 있다.
본 발명에 따른 제2로드(700)의 내측에 구비되는 제2리니어부쉬(600) 및 제2이너샤프트(500)는 그 기능 및 구성이 제1리니어부쉬(300), 및 제1이너샤프트(200)와 서로 상응하므로 설명을 생략하기로 한다.
본 발명에 따른 링(10)은 제1링(11), 제2링(13), 및 제3링(15)으로 구성되며, 본 발명에 따른 링크(20)는 제1링크(21) 및 제2링크(23)로 구성된다.
제1링(11)은 제1로드(100)의 외주면과 결합하며, 제1링(11)의 일측에는 베어링(35)이 결합한다. 또한, 제1링(11)의 일측에는 제1링크(21)가 결합된다. 이때 베어링(35)은 스러스터 베어링을 사용하는 것이 바람직하다.
제2링(13)은 제1로드(100)의 외주면 및 베어링(35)의 일측과 결합한다. 제3 링(15)은 제2로드(700)의 외주면과 결합하며 고정되어 있다.
제2링(13) 및 제3링(15)은 제2링크(23)와 결합되며, 제1링크(21)의 견인에 따라 제1,2링(11,13) 및 베어링(35)이 축방향으로 직선운동을 함으로써 관절을 일정 각도(θ)로 꺽을 수 있다.
<수술용 수술도구의 구성>
도 3 및 도 4는 본 발명에 따른 수술용 수술도구의 구성을 나타낸 구성도이다.
도 3과 도 4에 도시된 바와 같이 수술용 관절(800)은 상술한 바와 같으므로 설명을 생략하기로 하고, 수술용 관절(800) 및 수술용 로봇팔(900)의 결합관계를 설명하기로 한다.
도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 수술용 로봇팔(900)은 수술용 관절(800)의 제2이너샤프트(500) 및 제2로드(700)의 일측과 결합한다. 제2이너샤프트(500)와 결합함으로써 제2이너샤프트(500)의 회전 또는 직선운동에 따라 수술용 집게가 회전 또는 직선운동한다.
도 5는 본 발명에 따른 수술용 수술도구를 복수로 구비하여 나타낸 사시도이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 수술용 수술도구(1400)는 수술용 관절(800)과 수술용 로봇팔(900)을 복수로 구비하여 복강경 수술시 트로카(Trocar)(도면 미도시)를 통하여 여러개가 동시에 삽입될 수 있다. 따라서 본 발명에 따른 복수의 수술용 수술도구(1400)는 수술대상체(1200)로 집중되는 모양을 형성한다.
이때 트로카는 복강경 수술시 단일통로(1300)를 형성하여 주는 기구이다.
<수술용 구동장치 및 수술도구의 직선 및 회전운동>
도 6은 본 발명에 따른 수술용 수술도구의 동작을 나타낸 도면이다.
(수술용 구동장치의 직선운동)
도 6에 도시된 바와 같이, 제1링크(21)를 푸시(Push) 또는 풀(Pull)하는 경우 베어링(35) 및 제1,2링(11,13)이 이에 따라 축 방향으로 직선운동 한다. 이때 베어링(35) 및 제1,2링(11,13)이 제3링(15) 쪽으로 푸시되는 경우에는 관절이 펴지게 되며, 반대로 풀(Pull)되는 경우에는 관절을 일정 각도(θ)로 꺽게 된다.
(수술용 구동장치의 회전운동)
관절을 원하는 각도(θ)로 꺽은 후 이 각도(θ)를 유지한 채 회전을 하고자 하는 경우에 있어서, 제1로드(100)를 회전시키면 제1링크(21)는 조작부에 고정되어 있어서 회전하지 않으며, 제1링크(21)와 결합된 제1링(11)도 회전하지 않는다.
따라서, 제1링크(21) 및 제1링(11)을 제외한 제1,2로드(100,700), 제2,3링(13,15) 및 제2링크(23)가 회전함으로써 일정 각도(θ)를 유지한 채 회전할 수 있다.
(수술용 수술도구의 직선운동)
도 6에 도시된 바와 같이, 수술용 수술도구(1400)의 직선운동은 다음과 같이 작동한다. 수술용 관절(800)의 제1리니어부쉬(300) 및 제2리니어부쉬(600)의 내측에는 복수의 베어링(31,33)이 부착되어 있다. 따라서 제1이너샤프트(200)를 밀거나 당기면 제1이너샤프트(200), 제2이너샤프트(500), 및 플렉시블샤프트(400)가 일체로 축 방향으로 직선운동 한다.
이때 수술용 로봇팔(900)에 부착된 집게는 제1이너샤프트(200)의 견인에 따라 이에 상응하는 직선운동을 한다.
(수술용 수술도구의 회전운동)
한편, 수술용 수술도구(1400)의 회전운동은 다음과 같이 작동한다. 제1이너샤프트(200)를 횡축 방향으로 회전시키면 제1로드(100) 및 제2로드(700)에 대해 제1이너샤프트(200), 제2이너샤프트(500), 및 플렉시블샤프트(400)가 일체로 상대 회전운동을 한다.
따라서, 수술용 수술도구(1400)의 제1이너샤프트(200)를 회전시키면 수술용 로봇팔(900)의 앞 부분에 부착되어 있는 집게가 회전운동을 한다.
일반적인 복강경 수술용 수술도구는 수술도구 전체가 직선운동 또는 회전운동을 하여야 하므로 복강경 단일통로 수술에 부적합하다. 그러나 본 발명에 따른 수술용 수술도구(1400)는 제1이너샤프트(200)를 전진 또는 후진시키거나 또는 횡축 방향으로 회전시키는 경우 제1로드(100) 및 제2로드(700)는 움직이지 않으면서 일 부분만이 직선운동 또는 회전운동할 수 있어 단일통로 수술에 적합하다.
이상, 본 발명의 일실시예를 참조하여 설명했지만, 본 발명이 이것에 한정되지는 않으며, 다양한 변형 및 응용이 가능하다. 즉, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서 많은 변형이 가능한 것을 당업자는 용이하게 이해할 수 있을 것이다.
10 : 링
11 : 제 1 링
13 : 제 2 링
15 : 제 3 링
20 : 링크
21 : 제 1 링크
23 : 제 2 링크
31,33,35 : 베어링
100 : 제 1 로드
200 : 제 1 이너샤프트
300 : 제 1 리니어부쉬
400 : 플렉시블샤프트
500 : 제 2 이너샤프트
600 : 제 2 리니어부쉬
700 : 제 2 로드
800 : 수술용 관절
900 : 수술용 로봇팔
1000 : 힌지 축
1100 : 홈
1200 : 수술대상체
1300 : 단일통로
1400 : 수술용 수술도구

Claims (15)

  1. 사용자가 파지하는 중공의 제 1 로드(100);
    상기 제 1 로드(100)에 삽입되는 제 1 이너샤프트(200);
    상기 제 1 이너샤프트(200)의 일측과 결합하는 가요성의 플렉시블샤프트(400);
    상기 제 1 로드(100)의 일측과 결합하는 중공의 제 2 로드(700);
    상기 제 2 로드(700)에 삽입되고, 상기 플렉시블샤프트(400)의 타측과 결합하는 제 2 이너샤프트(500);
    상기 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 제 1 링(11);
    상기 제 1 링(11)의 일측 및 상기 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 베어링(35);
    상기 베어링(35)의 일측 및 상기 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 제 2 링(13);
    상기 제 2 로드(700)의 외주면으로 결합하는 제 3 링(15);
    상기 제 1 링(11)의 일측과 결합하는 제 1 링크(21); 및
    상기 제 2 링(13) 및 상기 제 3 링(15)과 결합하는 제 2 링크(23);를 포함하며,
    상기 제 1 이너샤프트(200) 및 상기 제 2 이너샤프트(500)는 축 방향으로의 직선운동 또는 상기 제 1, 2 로드(100, 700)에 대해 상대 회전운동하는 구성인 것을 특징으로 하는 수술용 관절.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 링크(21)의 견인에 따라 상기 플렉시블샤프트(400)가 만곡되는 것을 특징으로 하는 수술용 관절.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 이너샤프트(200)의 외주면으로 결합하는 중공의 제 1 리니어부쉬(300);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 관절.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 이너샤프트(500)의 외주면으로 결합하는 중공의 제 2 리니어부쉬(300);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 관절.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 1 리니어부쉬(300)의 내측에는 베어링(31)이 구비되어 상기 제 1 이너샤프트(200)의 상기 직선운동 또는 상기 상대 회전운동을 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 수술용 관절.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 제 2 리니어부쉬(600)의 내측에는 베어링(33)이 구비되어 상기 제 2 이너샤프트(500)의 상기 직선운동 또는 상기 상대 회전운동을 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 수술용 관절.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 로드(100) 및 상기 제 2 로드(700)의 결합은 힌지결합인 것을 특징으로 하는 수술용 관절.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 이너샤프트(200) 및 상기 제 2 이너샤프트(500)의 일측 종단면에는 상기 플렉시블샤프트(400)가 결합되기 위한 홈(1100)이 형성된 것을 특징으로 하는 수술용 관절.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 플렉시블샤프트(400)는 둘레방향으로 복수의 홈이 형성된 것을 특징으로 하는 수술용 관절.
  10. 사용자가 파지하는 중공의 제 1 로드(100),
    상기 제 1 로드(100)에 삽입되는 제 1 이너샤프트(200),
    상기 제 1 이너샤프트(200)의 일측과 결합하는 가요성의 플렉시블샤프트(400),
    상기 제 1 로드(100)의 일측과 결합하는 중공의 제 2 로드(700),
    상기 제 2 로드(700)에 삽입되고, 상기 플렉시블샤프트(400)의 타측과 결합하는 제 2 이너샤프트(500),
    상기 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 제 1 링(11),
    상기 제 1 링(11)의 일측 및 상기 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 베어링(35),
    상기 베어링(35)의 일측 및 상기 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 제 2 링(13),
    상기 제 2 로드(700)의 외주면으로 결합하는 제 3 링(15),
    상기 제 1 링(11)의 일측과 결합하는 제 1 링크(21), 및
    상기 제 2 링(13) 및 상기 제 3 링(15)과 결합하는 제 2 링크(23);를 구비하는 수술용 관절(800); 및
    상기 제 2 이너샤프트(500) 및 상기 제 2 로드(700)의 일측과 결합하여 축 방향으로 직선운동 또는 회전운동하는 수술용 로봇팔(900);을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 수술도구.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 수술용 관절(800) 및 상기 수술용 로봇팔(900)을 복수로 구성하고,
    환자의 단일통로(1300)를 통과함으로써 수술대상체(1200)로 집중되는 모양을 형성하며 시술되는 것을 특징으로 하는 수술용 수술도구.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 제 1 링크(21)의 견인에 따라 상기 플렉시블샤프트(400)가 만곡되는 것을 특징으로 하는 수술용 관절.
  13. 제 1 로드(100);
    상기 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 제 1 링(11);
    상기 제 1 링(11)의 일측 및 상기 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 베어링(35);
    상기 베어링(35)의 일측 및 상기 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 제 2 링(13);
    상기 제 1 로드(100)의 일측 단부와 결합하는 제 2 로드(700);
    상기 제 2 로드(700)의 외주면으로 결합하는 제 3 링(15);
    상기 제 1 링(11)의 일측과 결합하는 제 1 링크(21); 및
    상기 제 2 링(13) 및 상기 제 3 링(15)과 결합하는 제 2 링크(23);를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 구동장치.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제 1 링크(21)의 견인에 따라 상기 제 1 로드(100)에 대해 상대적으로 상기 제 2 로드(700)가 각도(θ)를 형성하는 것을 특징으로 하는 수술용 구동장치.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 제 1 로드(100)의 회전에 따라 상기 각도(θ)를 유지하며 상기 제 2 로드(700)가 회전하는 것을 특징으로 하는 수술용 구동장치.
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