KR20120117264A

KR20120117264A - 영상 카메라를 이용한 주차 지원장치

Info

Publication number: KR20120117264A
Application number: KR1020110034916A
Authority: KR
Inventors: 김혜광; 한주열
Original assignee: 주식회사 엠씨넥스
Priority date: 2011-04-15
Filing date: 2011-04-15
Publication date: 2012-10-24
Also published as: KR101451079B1

Abstract

차량이 목표로 하는 주차영역을 선정하고, 선정된 주차영역까지 차량을 유도하는 주차 지원장치에 관한 것으로, 차량의 현재 위치와 관계없이, 표시되는 영상 내에서 주차하고자 하는 위치를 직접 선정하고, 선정된 주차영역에 따라 차량의 주차경로 및 경로에 따른 조향을 유도할 수 있다.

Description

영상 카메라를 이용한 주차 지원장치{ Parking assistance apparatus using video camera}

본 발명은 주차 지원을 위한 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량이 목표로 하는 주차영역을 선정하고, 선정된 주차영역까지 차량을 유도하는 주차 지원장치에 관한 것이다.

차량을 주차시키는 운전조작은 일반적으로 좁은 공간에서 조향이나 후퇴를 수반하므로 비교적 높은 운전기술이 요구된다. 그래서, 주차 운전시 탑승자의 부담을 경감시키기 위해 다양한 주차 지원장치 또는 운전 보조장치가 제안되고 있다.

차량 주차의 기본적인 동작은 주차하고자 하는 위치(이하「주차영역」이라 함)로 후진으로 진입하여 조향을 통하여 차량의 진행방향을 조정하고 후진을 기본으로 하여 전/후진을 반복적으로 수행하는 과정을 포함한다.

또한, 차량의 주차방식은 기본적으로 평행주차와 직각주차의 두 모드가 존재하므로 차량 주차의 기본적인 동작은 두 모드에 따라 일부 동작에 차이가 발생할 수 있으나, 전술한 바와 같은 후진을 기본으로 한 차량 주차의 기본 동작은 동일하다.

따라서, 종래의 주차 지원장치는 주차영역과 차량의 현재 위치가 주차 지원 안내 가능한 위치에 배치된 경우, 배치된 위치(이하, 「후진 개시 위치」이라 함)에서 조향에 따라 후진하여 주차영역에 차량을 주차시키는 운전조작을 지원하도록 개시되어 있다.

주차 지원장치는 차량이 후진 개시 위치에 배치되면, 주차영역에 차량을 주차시키기 위한 유도경로를 계산한다.

구체적으로, 주차 구획을 나타내는 흰 선을 인식하고, 그 인식 결과에 기초하여 주차영역을 정한다. 다음으로, 주차영역 및 후진 개시 위치에서 정차하고 있는 차량의 위치에 기초하여 유도경로를 계산한다. 계산된 유도경로에 따라 운전자에게 시청각적인 방법 등을 통하여 차량의 주차를 유도하여 주차영역에 차량을 주차시키게 된다.

주차 지원장치가 주차영역을 설정하는 방법에는, 예를 들면, 주차영역의 부근에 차량을 일단 정차시켜 그 위치정보를 기억하고, 또는 측거(測距) 센서에 의하여 주차공간을 조사하여 주차영역의 정보를 취득하고 주차를 개시하는 위치까지 차량을 이동시킨 후, 취득된 주차영역의 정보에 의거하여 차량의 주변환경을 비춘 영상 위에 주차영역을 겹쳐서 표시시켜 주차영역을 설정할 수 있다.

그러나, 차량의 주변환경을 비춘 영상 위에, 차량을 주차할 수 있는 주차영역이 겹쳐서 표시되는 것은 차량의 현재 위치가 주차영역의 주변의 특정 영역 내에 차량이 존재하는 경우에만 가능한 것으로, 이는 운전자가 좁은 주차장 내에서 주차영역을 설정할 수 있는 특정 영역 내에 차량을 정차시켜야 하는 어려움이 있다.

따라서, 영상 내에서 주차영역을 직접 조정하여 차량의 현재 위치에 관계없이 주차영역을 선정하고, 선정된 주차영역에 차량이 주차될 수 있도록 유도하는 주차 지원장치에 대한 필요성이 대두되고 있다.

차량의 현재 위치와 관계없이, 표시되는 영상 내에서 주차하고자 하는 위치를 직접 선정할 수 있다.

차량의 현재 위치와 관계없이, 선정된 주차영역에 따라 차량의 주차를 유도할 수 있는 주차 지원장치를 제공할 수 있다.

차량이 유도하는 주차경로를 벗어날 경우, 주차경로를 수정하여 차량의 주차를 유도할 수 있는 주차 지원장치를 제공할 수 있다.

본 발명의 일 양상에 따른 주차 지원장치는 차량 주변의 상황을 촬영한 영상정보를 표시하는 영상표시부, 차량의 제원에 기초하여 정해진 크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역을 표시하는 타겟표시부 및 외부입력을 통하여 타겟영역을 이동하고, 이동된 타겟영역이 영상정보에 나타난 주차선과 겹쳐진 경우 타겟영역을 주차영역으로 확정하는 타겟제어부 및 차량의 현재 위치로부터 확정된 주차영역으로 차량을 주차시키기 위한 주차경로를 표시하는 경로표시부를 포함한다.

또한, 경로표시부는 차량의 현재 위치 및 확정된 주차영역을 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 각각의 원형 경로 중 표준접선을 갖도록 접하는 두 원형 경로를 생성하고, 차량의 현재 위치에서부터 차량의 현재 위치에서 생성된 원형 경로가 표준접선과 접하는 위치까지의 경로(경로1)에 따른 차량의 주차경로를 표시하고, 확정된 주차영역에서 생성된 원형 경로가 표준접선과 접하는 위치에서부터 확정된 주차영역까지의 경로(경로2)에 따른 차량의 주차경로를 표시한다.

또한, 경로표시부는 차량의 현재 위치에서 차량에 대한 다른 움직임 없이 바로 경로1 또는 경로2에 따라 주차 가능하지 않은 경우, 차량의 현재 위치에서부터 평행방향으로 생성되는 경로 또는 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 원형 경로가 경로1 또는 경로2와 겹치는 경로에 따른 차량의 주차경로를 표시한다.

또한, 경로표시부는 차량의 현재 위치가 차량의 주차경로를 벗어난 경우, 차량의 현재 위치에서부터 평행방향으로 생성되는 경로 또는 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 원형 경로가 경로1 또는 경로2와 겹치는 경로에 따른 차량의 주차경로를 표시한다.

또한, 경로표시부는 확정된 주차영역과 겹치며 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 원형 경로를 생성하고, 생성된 원형 경로에 따라 차량의 현재 위치에서부터 확정된 주차영역까지의 경로(경로3)에 따른 차량의 주차경로를 표시한다.

또한, 경로표시부는 차량의 현재 위치에서 차량에 대한 다른 움직임 없이 바로 경로3에 따라 주차 가능하지 않은 경우, 차량의 현재 위치에서부터 평행방향으로 생성되는 경로 또는 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 원형 경로가 경로3과 겹치는 경로에 따른 차량의 주차경로를 표시한다.

또한, 경로표시부는 차량의 현재 위치가 차량의 주차경로를 벗어난 경우, 차량의 현재 위치에서부터 평행방향으로 생성되는 경로 또는 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 원형 경로가 경로3과 겹치는 경로에 따른 차량의 주차경로를 표시한다.

차량의 위치 및 조향을 고려하지 않고, 표시되는 영상 내에서 주차하고자 하는 위치를 운전자가 직접 선정한다.

또한, 주행 중에 주차 위치를 발견하고, 주차 지원 가능 여부를 판단하기 위하여 모니터를 보지 않아도 되므로 안전 운전을 유도한다.

운전자의 표시되는 영상에 대한 직접적인 조작이 가능하므로 빠른 주차 유도를 수행한다.

또한, 차량이 유도하는 주차경로를 벗어날 경우, 주차경로를 수정하여 주차 유도를 수행한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치가 구비된 차량을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치가 구비된 차량에 포함된 세부 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치의 세부 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치의 세부 구성과 차량에 구비된 세부 구성의 연결관계를 나타낸 블록도이다.
도 5a 및 5b는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 주차영역이 설정되기 전에 화면에 표시되는 영상을 나타낸 도면이다.
도 6a 및 6b는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 주차영역이 설정된 경우 화면에 표시되는 영상을 나타낸 도면이다.
도 7a 내지 7f는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 평행주차시 주차영역으로의 유도경로를 계산하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 8a 내지 8e는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 직각주차시 주차영역으로의 유도경로를 계산하는 과정을 나타낸 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 양상에 대해 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치가 구비된 차량을 나타낸 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)은 카메라 모듈(110), 디스플레이장치(120)가 구비된다.

운전석 근방에는 디스플레이장치(120)가 배치되고, 디스플레이장치(120)는 터치 패널 및 모니터가 포함될 수 있다. 또한 디스플레이장치(120)는 내비게이션 시스템을 겸용하는 것이 적합하다.

또한, 차량 주변의 상황을 촬영하는 촬영장치로서 차량(100)의 후단에 카메라(110)가 구비되어 있다. 도 1에서는 차량(100)의 후방을 촬영하는 카메라(110)를 예시하고 있지만, 차량(100)의 전방을 촬영하는 카메라만 탑재하거나 전방 및 후방을 촬영하는 2대의 카메라를 탑재하는 것도 가능할 것이다. 또한, 차량(100) 전방의 측방으로 2대의 카메라를 사용하여 전측 방향을 촬영할 수도 있을 것이다.

또한, 카메라(110)는 CCD(charge coupled device)나 CIS(CMOS image sensor) 등의 촬상소자를 내장하는 디지털 카메라를 이용하여 구현될 수 있으며, 촬영한 영상정보를 시계열의 동영상 정보로서 실시간으로 출력할 수 있다.

본 발명의 일 실시예로서, 카메라(110)는 광각 카메라가 이용될 수 있으며, 수평방향으로 120 내지 140도의 시야각이 확보되고, 광축으로 약 30도 정도의 부각을 가지고 설치되어 차량(100)의 후방 소정의 거리 정도까지의 영역을 촬영할 수 있다.

차량(100)에는 차량(100)의 운전조작이나 이동상태를 검출하기 위한 각종 센서가 구비되어 있고, 이들은 CAN(Controller Area Network) 통신을 통하여 정보를 전달한다.

본 발명의 일 실시예로서, 주차 지원장치는 카메라 모듈(110)의 일 구성으로서 포함될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 모듈(110)은 하드웨어로서 카메라, 중앙처리장치 및 메모리를 구비하고, 주차 지원장치에 관한 프로그램을 수행하게 된다.

또한, 주차 지원장치는 차량의 엔진, 자동변속기, ABS 따위의 상태를 컴퓨터로 제어하는 전자제어 장치인 ECU(Electronic Control Unit)에 포함될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 ECU는 정보의 입출력을 수행하는 입출력 인터페이스를 구비하는 동시에, 입출력 인터페이스를 통해 얻어지는 정보를 처리하는 마이크로 프로세서나 DSP(Digital Signal Processor)를 구비할 수 있다. 물론, 입출력 인터페이스의 일부 또는 전체가 이와 같은 마이크로 프로세서에 포함될 수 있다.

ECU는 마이크로 프로세서를 포함하는 전자회로로 구성되어 있다. 또한, ECU는 마이크로 프로세서에 내장되거나 별도 부품으로서 탑재되는 메모리나 레지스터 등으로 구성되는 기억장치를 포함할 수 있다.

도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치가 구비된 차량에 포함된 세부 구성을 나타낸 도면이다. 도 2를 참조하면, 도 1에 도시된 바와 같이 차량은 카메라 모듈(110)과 디스플레이장치(120)를 구비하고 있으며, 카메라 모듈(110)은 카메라(200) 및 주차 지원장치(210)를 구비하며, 카메라(200)를 통해 촬상되고 주차 지원장치(210)에서 처리된 영상정보는 디스플레이장치(120)를 통하여 사용자(또는 운전자)에게 제공된다.

도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치의 세부 구성을 나타낸 블록도이다. 도 3을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원장치(210)는 영상표시부(310), 타겟표시부(320), 타겟제어부(330), 경로표시부(340) 및 거리표시부(350)를 포함한다.

영상표시부(310)는 차량 주변의 상황을 촬영한 영상정보를 표시한다. 또한, 영상표시부(310)는 차량에 탑재된 카메라를 통하여 차량 주변의 상황을 촬영한 영상정보를 수집하고, 카메라의 영상왜곡을 보정한 영상정보를 표시한다.

타겟표시부(320)는 차량의 제원에 기초하여 정해진 크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역을 표시한다.

타겟제어부(330)는 외부입력을 통하여 타겟영역을 이동하고, 이동된 타겟영역이 영상정보에 나타난 주차선과 겹쳐진 경우 타겟영역을 주차영역으로 확정한다.

또한, 타겟제어부(330)는 외부입력을 위해 배치된 외부입력키를 통해 타겟영역을 상하좌우로 이동하거나 회전한다.

또한, 타겟제어부(330)는 터치 패널을 통하여 표시된 타겟영역을 직접 드레그하여 상하좌우로 이동하거나 회전한다.

또한, 타겟제어부(330)는 주차영역의 크기 또는 형태가 타겟영역과 동일하거나 큰 경우 주차영역을 타겟영역으로 확정한다.

경로표시부(340)는 차량의 현재 위치로부터 확정된 주차영역으로 차량을 주차시키기 위한 주차경로를 표시한다.

또한, 경로표시부(340)는 차량을 현재 위치에서 확정된 주차영역에 평행 또는 직각으로 주차시키기 위한 이동 경로를 표시된 영상정보에 중첩하여 표시한다.

이를 위하여 경로표시부(340)는 차량의 위치와 주차영역을 고려하여 차량을 주차시키기 위한 이동 경로를 도출하여 보유한 이동 경로DB 및 이동 경로DB를 통하여 차량의 현재 위치와 확정된 주차영역에 맞는 이동경로를 획득하는 경로획득부를 포함할 수 있으며, 이에 대한 자세한 내용은 도 4에서 후술한다.

거리표시부(350)는 주차경로를 따라 차량을 주차하는 경우, CAN(Controller Area Network) 통신에서 수신한 정보를 이용하여 주차경로에 따른 이동거리와 차량의 이동거리를 표시한다.

이 경우, CAN 통신을 통하여 수신한 정보는 차량에 탑재된 ECU에서 수신한 차량의 이동거리(또는 주행거리)에 대한 정보일 수도 있으며, 또는 휠 속도 정보, 초음파 거리 센서로부터 센싱된 정보를 포함할 수 있다.

또한, 거리표시부(350)는 CAN 통신에서 수신한 차량의 4 개의 휠 속도 정보와 차량의 진행 시간을 이용하여 차량의 이동거리를 산출하고, 산출된 차량의 이동거리를 이용하여 상기 주차경로에 따른 이동거리에 대한 가이드선을 표시한다.

여기서 차량의 이동거리를 구하는 기본적인 방법을 고려해 보면, 차량의 4 개의 휠 속도 정보로부터 휠의 평균 속도를 구하고 평균 속도와 진행 시간을 곱하여 이동거리를 산출할 수 있다. 이러한 방법은 차량의 이동거리를 구하는 1차원적인 방법이며 CAN 통신으로 수신한 휠 속도 정보를 이용하여 다양한 방법으로 이동거리를 산출할 수 있을 것이다.

도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치의 세부 구성과 차량에 구비된 세부 구성의 연결관계를 나타낸 블록도이다.

도 4는 도 2에 도시된 블록도에서 도 3의 주차 지원장치의 세부 구성과의 연결관계를 나타낸 도면이다.

차량(100)에 구비된 디스플레이장치(120)에 모니터(411), 스피커(412) 및 터치 패널(413)을 포함할 수 있다. 모니터(411)는 백라이트를 구비한 액정식이 적절할 것이나, 플라즈마 표시형의 것이나 CRT형의 것이어도 가능할 것이다.

또한, 터치 패널(413)은 손가락 등에 의한 접촉 위치를 로케이션 데이터(location data)로서 출력할 수 있는 감압식이나 정전식의 입력장치로 구성될 수 있다. 디스플레이장치(120)에는 스피커(412)도 구비될 수 있지만, 스피커(412)는 도어의 내측 등 차량에 구비된 스피커를 통하여도 구현될 수 있다.

영상표시부(310)는 차량 주변의 상황을 촬영하는 카메라(200)로부터 영상정보를 입력받아 모니터(411)를 통하여 화면에 출력한다.

타겟표시부(320)는 차량의 제원에 기초하여 크기 및 형태가 정해지고, 정해진크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역을 표시한다.

타겟제어부(330)는 외부입력 버튼, 터치 패널(413) 등과 같은 외부입력을 받을 수 있는 장치를 통하여 운전자 등으로부터 이동정보를 입력받아 타겟영역을 현위치에서 목적하는 위치로 이동하고, 이동된 타겟영역이 영상정보에 포함된 주차선과 겹쳐진 경우 해당 타겟영역을 주차영역으로 확정한다.

경로 표시부(340)의 경로 획득부(401)는 내비게이션 기능 등을 통하여 파악된 차량의 현재 위치와 확정된 주차영역과, CAN 통신을 통하여 전달된 차량의 각종 정보를 이용하여 이동 경로DB(402)로부터 차량의 현재 위치에서 주차영역으로 주차하기 위한 경로(유도경로)를 검출한다.

산출된 유도경로는 경로 표시부(340)에서 모니터 상에 표시할 수 있는 영상정보로 변환되어 영상표시부(310)에서 출력되는 영상정보와 함께 모니터에 중첩되어 표시된다.

본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원장치(210)는 기본적으로 모니터(411)에 표시되는 화면을 통하여 운전자에게 주차 유도를 수행하는 것이나, 차량이 구비된스피커(412) 등을 통하여도 음성 등의 형태로도 제공할 수 있다.

도 5a 및 5b는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 주차영역이 설정되기 전에 화면에 표시되는 영상을 나타낸 도면이다.

도 5a 및 5b는 도 4의 주차 지원장치를 통하여 모니터 등에 구현된 화면을 나타낸 것으로, 차량의 평행주차, 직각주차로 대표되는 차량의 기본적인 두 가지 주차 모드에 따라 화면에 표시된 주차영역과 타겟영역을 도시한 것이다.

먼저, 도 5a는 직각주차하는 경우에 화면에 표시되는 주차영역과 타겟영역을 나타낸 도면이다.

주차 지원장치는 카메라를 통하여 차량 주변의 상황을 파악하여 영상정보(500)를 표시한다. 주차 지원장치는 표시된 영상정보로부터 바닥에 표시된 주차선 중에서 차량이 주차되어 있지 않은 빈 주차영역을 501과 같이 표시하였다.

한편, 화면 상의 일부 영역에는 차량의 제원에 기초하여 정해진 크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역(502)을 표시한다. 타겟영역(502)는 영상정보(500)에서 표시되는 크기와 실제 크기의 비율 등을 고려하여 차량의 제원에 기초하여 크기 및 형태를 산정하여 생성된 것이다.

따라서, 타겟영역(502)을 외부입력 버튼(503) 등의 외부입력 장치를 통하여 이동시켜 주차영역(501)과 겹쳐지면 타겟영역(502)이 차량의 주차가능 영역으로 확정되어 주차 유도를 수행할 수 있다.

도 5b는 평행주차하는 경우에 화면에 표시되는 주차영역과 타겟영역을 나타낸 도면이다.

이 경우 역시 도 5a에서 상술한 바와 같이 카메라를 통하여 차량 주변의 상황을 파악하여 영상정보(510)를 표시하고, 주차영역 중 차량이 주차되어 있지 않은 빈 주차영역을 511과 같이 표시할 수 있다. 또한, 화면 상의 일부 영역에는 차량의 제원에 기초하여 정해진 크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역(512)을 표시한다.

따라서, 타겟영역(512)을 외부입력 버튼(513) 등의 외부입력 장치를 통하여 이동시켜 주차영역(511)과 겹쳐지면, 타겟영역(512)이 겹쳐지는 주차영역(511)이 차량의 주차가능 영역으로 확정되어 주차 유도를 수행할 수 있다.

도 6a 및 6b는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 주차영역이 설정된 경우 화면에 표시되는 영상을 나타낸 도면이다.

도 6a 및 6b는 도 5a 및 5b의 주차 지원장치를 통하여 모니터 등에 구현된 화면에서 차량의 평행주차, 직각주차로 대표되는 차량의 기본적인 두 가지 주차 모드에 따라 주차영역이 타겟영역으로 확정된 경우 주차 유도를 수행하는 과정을 화면에 도시한 것이다.

먼저, 도 6a는 직각주차하는 경우에 주차영역이 타겟영역으로 확정된 경우를 나타낸 도면이다.

운전자 등이 외부입력 버튼(603) 등의 외부입력 장치를 통하여 타겟영역(602)을 주차영역(601) 주변으로 이동시켜, 전술한 바와 같이 타겟영역(602) 이 주차영역(601)과 겹쳐진 경우 주차영역(601)이 타겟영역(602)과 일치하도록 표시된다. 이 상태가 주차영역(601)이 타겟영역(602)으로 확정된 경우라 할 것이다.

결국, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원장치는 타겟영역(602)으로 확정된 주차영역(601)으로 차량을 직각주차 모드에 따라 주차 유도한다.

차량의 현재 위치에서부터 확정된 주차영역(601)까지의 유도경로(도 6a에서는 경로1 및 경로2)를 표시하고, 운전자가 표시된 유도경로를 따라 주차를 수행할 경우 604에 표시된 바와 같이 해당하는 유도경로를 따라 이동해야 하는 이동거리를 유도할 수 있다.

604는 차량이 이동하는 거리와 유도경로를 따라 이동하여야 하는 적정 거리를 단계별로 표시하여 604에 표시된 회색 마크가 모두 없어지게 되면 적정 거리만큼 이동한 것을 운전자에게 표시해 주게 되는 것이다.

다만, 604의 이동거리 표시는 본 발명에 따른 일 실시예에 불과한 것이며, 차량이 이동하는 거리에 따라 유도경로에서 이동하여야 하는 적정 거리를 표시해 줄 수 있는 가이드선으로 표시되는 방식은 모두 본 발명에서 활용가능할 것이다.

도 6b는 평행주차하는 경우에 주차영역이 타겟영역으로 확정된 경우를 나타낸 도면이다.

운전자 등이 외부입력 버튼(613) 등의 외부입력 장치를 통하여 타겟영역(612)을 주차영역(611) 주변으로 이동시켜, 전술한 바와 같이 타겟영역(612) 이 주차영역(611)과 겹쳐진 경우 주차영역(611)이 타겟영역(612)과 일치하도록 표시된다. 이 상태가 주차영역(611)이 타겟영역(612)으로 확정된 경우라 할 것이다.

결국, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원장치는 타겟영역(612)으로 확정된 주차영역(611)으로 차량을 평행주차 모드에 따라 주차 유도한다.

차량의 현재 위치에서부터 확정된 주차영역(611)까지의 유도경로(도 6a에서는 경로1 및 경로2)를 표시하고, 운전자가 표시된 유도경로를 따라 주차를 수행할 경우 614에 표시된 바와 같이 해당하는 유도경로를 따라 이동해야 하는 이동거리를 유도할 수 있다.

614는 차량이 이동하는 거리와 유도경로를 따라 이동하여야 하는 적정 거리를 단계별로 표시하여 614에 표시된 회색 마크가 모두 없어지게 되면 적정 거리만큼 이동한 것을 운전자에게 표시해 주게 되는 것이다.

다만, 614의 이동거리 표시는 본 발명에 따른 일 실시예에 불과한 것이며, 차량이 이동하는 거리에 따라 유도경로에서 이동하여야 하는 적정 거리를 표시해 줄 수 있는 가이드선으로 표시되는 방식은 모두 본 발명에서 활용가능할 것이다.

도 7a 내지 7f는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 평행주차시 주차영역으로의 유도경로를 계산하는 과정을 나타낸 도면이다.

도 7a 내지 7f는 내비게이션 기능 등을 통하여 파악된 차량의 현재 위치와 주차영역과, 차량에 구비된 각종 센서를 통하여 감지된 정보를 이용하여 차량의 현재 위치에서 주차영역으로 주차하기 위한 경로(유도경로)를 산출한다.

다만, 차량의 현재 위치에 따라 산출되는 유도경로의 차이가 발생하게 되므로, 도 7a 내지 7f는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 고려할 수 있는 주차영역과의 관계에서의 현재 위치에 따라 평행주차를 유도하는 유도경로를 산출하는 기법을 나타낸 도면이다.

도 7a는 차량의 현재 위치와 주차영역이 평행한 경우에 차량의 주차를 유도하는 표준경로를 나타낸 것이다.

주차영역 내에 차량이 최종적으로 주차되는 위치(701)와 차량의 현재 위치(700)를 기반으로 평행주차에 필요로 하는 유도경로를 산출한다.

이 경우, 차량의 현재 위치(700) 및 차량이 최종적으로 주차되는 위치(701)를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 각각의 원형 경로를 산출할 수 있는데, 각각의 위치(700, 701)로부터 생성되는 원형 경로 중 표준 접선(A)를 갖도록 접하는 두 원형 경로(702, 703)를 산출한다.

이렇게 산출된 두 원형 경로(702, 703)에서 먼저, 차량의 현재 위치(700)에서부터 차량의 현재 위치(700)에서 생성된 원형 경로(702)가 표준접선(A)과 접하는 위치까지의 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도하고, 다음으로, 차량이 최종적으로 주차되는 위치(701)에서 생성된 원형 경로(703)가 표준접선(A)과 접하는 위치에서부터 차량이 최종적으로 주차되는 위치(701)까지의 경로(경로2)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다.

다만, 도 7a에 도시된 바와 같이, 차량의 현재 위치(700)에서 차량에 대한 다른 움직임 없이 바로 표준경로(경로1 및 경로2)를 통하여 평행주차 가능한 경우, 이하에서는 그 차량의 현재 위치(700)를 표준위치라 한다

도 7b는 차량의 현재 위치와 주차영역이 평행하지만, 차량의 현재 위치가 표준위치보다 주차영역과의 수직방향으로 멀리 위치한 경우에 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.

이 경우, 도 7a에 상술된 바와 같이 표준경로를 형성하는 두 원형 경로(702, 703)를 고려하여 두 원형 경로(702, 703)가 접하는 표준접선(A)에 차량의 현재 위치(710) 방향으로 접하는 원형 경로를 생성한다. 이 때, 생성되는 원형 경로(712)는 차량의 현재 위치(710)에서 평행한 방향으로 이동할 경우의 차량의 위치(711)와 접하는 것이다.

이렇게 생성된 유도경로에 따라, 차량의 현재 위치(710)에서 차량은 711의 위치까지 주차영역과 평행한 방향으로 이동하도록 유도하고, 차량이 711 위치에 도달하면 711 위치에서부터 원형 경로(712)에서 표준접선(A)와 접하는 점까지의 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다.

다음으로, 원형 경로(712)에서 표준접선(A)와 접하는 점에서부터 두 원형 경로(702, 703)가 표준접선(A)과 접하는 위치까지의 경로(경로2)로 이동하도록 유도하고, 최종적으로 경로3을 따라 이동시킴으로써 차량이 최종적으로 주차할 위치(701)로 주차시킬 수 있다.

도 7c는 차량의 현재 위치와 주차영역이 평행하지만, 차량의 현재 위치가 표준위치보다 주차영역과의 수직방향으로 가까이 위치하고 차량의 조향 조정을 통하여 표준위치와 일치하는 위치로 이동할 수 있는 경우에 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.

이 경우, 도 7a에 상술된 바와 같이 표준경로를 형성하는 두 원형 경로(702, 703)를 고려하여, 차량의 현재 위치(720)에서 차량의 스티어링의 조향각에 따라 생성되는 원형 경로 중 표준위치(700)와 일치하는 원형 경로(721)를 생성한다.

이렇게 생성된 유도경로에 따라, 차량의 현재 위치(721)에서 표준위치(700)까지 원형 경로(721)에 의해 생성되는 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다. 차량이 표준위치(700)에 위치하게 되면, 그 다음과정은 도 7a에서 설명된 바와 동일하게 경로2 및 경로3을 따라 차량의 조향 및 주행을 유도하게 된다.

도 7d는 차량의 현재 위치와 주차영역이 평행하지만, 차량의 현재 위치가 표준위치보다 주차영역과의 수직방향으로 가까이 위치하고 차량의 조향 조정을 통하여 표준위치와 일치하는 위치로 이동할 수 없는 경우에 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.

이 경우, 도 7a에 상술된 바와 같이 표준경로를 형성하는 두 원형 경로(702, 703)를 고려하여, 표준위치(700)에 접하는 접선과 접하는 원형 경로(731) 및 차량의 현재 위치(730)에서 차량의 스티어링의 조향각에 따라 생성되는 원형 경로(732)를 생성한다. 이때 생성되는 두 원형 경로(731, 732)는 표준위치(700)와 차량의 현재 위치(730) 사이에서 접점을 갖게 된다.

이렇게 생성된 유도경로에 따라, 먼저, 차량의 현재 위치(730)에서 원형 경로(732)에 의해 생성되는 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다. 이 경우, 두 원형 경로(731, 732)가 접하는 위치까지 차량이 유도되고, 다음으로, 표준위치(700)에 접하는 접선과 접하는 원형 경로(731)에 의해 생성되는 경로(경로2)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다.

이렇게 되면, 차량은 표준위치(700)와 평행한 위치에 도달하게 되고, 이 위치에서 차량의 평행한 방향으로 진행하면 표준위치(700)에 차량이 도달할 수 있다.

차량이 표준위치(700)에 위치하게 되면, 그 다음과정은 도 7a에서 설명된 바와 동일하게 경로4 및 경로5을 따라 차량의 조향 및 주행을 유도하게 된다.

도 7e는 차량의 현재 위치와 주차영역이 평행하지 않고, 차량의 현재 위치가 표준위치보다 주차영역과의 수직방향으로 가까이 위치하고 차량의 조향 조정을 통하여 표준위치와 일치하는 위치로 이동할 수 있는 경우에 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.

이 경우, 도 7a에 상술된 바와 같이 표준경로를 형성하는 두 원형 경로(702, 703)를 고려하여, 표준위치(700)에서 생성되는 원형 경로(702)와 접하면서 차량의 현재 위치(740)에서 차량의 스티어링의 조향각에 따라 생성되는 원형 경로(741)를 생성한다.

이렇게 생성된 유도경로에 따라, 먼저, 차량의 현재 위치(740)에서부터 원형 경로(741)와 원형 경로(702)가 서로 접하는 위치까지 원형 경로(741)에 따라 생성되는 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다. 이 경우, 두 원형 경로(741, 702)가 접하는 위치까지 차량이 유도된다.

이렇게 되면, 차량은 표준위치(700)에 도달하게 되고, 차량이 표준위치(700)에 위치하게 되면, 그 다음과정은 도 7a에서 설명된 바와 동일하게 경로2 및 경로3을 따라 차량의 조향 및 주행을 유도하게 된다.

도 7f는 차량의 현재 위치와 주차영역이 평행하지 않고, 차량의 현재 위치가 표준위치보다 주차영역과의 수직방향으로 가까이 위치하고 차량의 조향 조정을 통하여 표준위치와 일치하는 위치로 이동할 수 없는 경우에 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.

이 경우, 도 7a에 상술된 바와 같이 표준경로를 형성하는 두 원형 경로(702, 703)를 고려하여, 차량의 현재 위치(750)에서 차량의 스티어링의 조향각에 따라 생성되는 원형 경로(751) 및 표준위치(700)에 접하는 접선과 접하는 원형 경로(752)를 생성한다. 이때 생성되는 두 원형 경로(751, 752)는 표준위치(700)와 차량의 현재 위치(750) 사이에서 접점을 갖게 된다.

이렇게 생성된 유도경로에 따라, 먼저, 차량의 현재 위치(750)에서 원형 경로(751)에 의해 생성되는 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다. 이 경우, 두 원형 경로(751, 752)가 접하는 위치까지 차량이 유도되고, 다음으로, 표준위치(700)에 접하는 접선과 접하는 원형 경로(752)에 의해 생성되는 경로(경로2)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다.

도 8a 내지 8e는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 직각주차시 주차영역으로의 유도경로를 계산하는 과정을 나타낸 도면이다.

도 8a 내지 8e는 내비게이션 기능 등을 통하여 파악된 차량의 현재 위치와 주차영역, 차량에 구비된 각종 센서를 통하여 감지된 정보를 이용하여 차량의 현재 위치에서 주차영역으로 주차하기 위한 경로(유도경로)를 산출한다.

다만, 차량의 현재 위치에 따라 산출되는 유도경로의 차이가 발생하게 되므로, 도 8a 내지 8e는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 고려할 수 있는 주차영역과의 관계에서의 현재 위치에 따라 직각주차를 유도하는 유도경로를 산출하는 기법을 나타낸 도면이다.

도 8a는 주차영역이 차량의 현재 위치로부터 차량의 스티어링의 조향각에 따라 생성되는 원형 경로 상에 존재하는 경우 차량의 주차를 유도하는 최적경로를 나타낸 것이다.

주차영역 내에 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)와 차량의 현재 위치(800)를 기반으로 직각주차에 필요로 하는 유도경로를 산출한다.

이 경우, 차량의 현재 위치(800) 및 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)를 포함하는 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 원형 경로(802)를 산출할 수 있다.

이렇게 산출된 원형 경로(802)에 따라, 차량의 현재 위치(800)에서부터 차량의 현재 위치(800)에서 생성된 원형 경로(802)에 의해 생성되는 경로로 차량의 조향 및 주행을 유도하여 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)까지 진행시킨다.

다만, 도 8a에 도시된 바와 같이, 차량의 현재 위치(800)에서 차량에 대한 다른 움직임 없이 바로 최적경로를 통하여 직각주차 가능한 경우, 이하에서는 그 차량의 현재 위치(800)를 최적위치라 한다

도 8b는 차량의 현재 위치와 주차영역이 수직이고, 차량의 현재 위치가 최적위치에 평행하면서 일치되지 않는 경우에 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.

이 경우, 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)에서 주차영역과 평행한 방향으로 최적접선(B)을 생성하고, 최적접선(B)에 접하면서 차량의 현재 위치(810)와 평행한 직선에 접하는 원형 경로(811)를 생성한다.

이렇게 산출된 원형 경로(811)에 따라, 먼저 차량의 현재 위치(800)에서부터 원형 경로(811)와 차량의 현재 위치(810)와 평행한 직선이 접하는 위치까지의 경로(경로1)로 차량의 주행을 유도한다.

다음으로, 원형 경로(811)를 따라 생성된 경로(경로2)로 차량의 조향 및 주행을 유도하여 원형 경로(811)와 최적접선(B)이 접하는 위치까지 차량을 유도한다.

이렇게 되면, 차량은 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)와 평행한 위치에 도달하게 되고, 이 위치에서 최적접선(B)에 평행한 방향으로 차량을 진행시키면(경로3) 주차영역(801) 차량이 도달할 수 있다.

도 8c는 차량의 현재 위치와 주차영역이 90도 이내인 경우에 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.

이 경우, 차량의 현재 위치(820)를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성된 원형 경로(821) 및 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)에서 주차영역과 평행한 방향으로 최적접선(B)을 생성하고 최적접선(B)에 접하면서 원형 경로(821)와 접하는 원형 경로(822)를 생성한다.

이렇게 산출된 두 원형 경로(821, 822)에서 먼저, 차량의 현재 위치(820)에서부터 차량의 현재 위치(820)에서 생성된 원형 경로(821)가 원형 경로(822)에 접하는 위치까지의 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도하고, 다음으로, 원형 경로(822)가 생성하는 경로(경로2)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다.

도 8d는 차량의 현재 위치와 주차영역이 90도 이상으로, 차량의 스티어링의 조향각 중 최대 조향각에 의해 생성되는 원형 경로가 최적접선과 만나지 않는 경우 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.

이 경우, 차량의 현재 위치(830)에서 최대 조향각에 의해 생성되는 원형 경로(831) 및 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)에서 주차영역과 평행한 방향으로 최적접선(B)을 생성하고 최적접선(B)에 접하면서 원형 경로(831)와 만나는 원형 경로(832)를 생성한다.

이렇게 산출된 두 원형 경로(831, 832)에서 먼저, 차량의 현재 위치(830)에서부터 차량의 현재 위치(830)에서 생성된 원형 경로(831)가 원형 경로(832)에 만나는 위치까지의 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도하고, 다음으로, 원형 경로(822)가 생성하는 경로(경로2)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다.

도 8e는 차량의 현재 위치와 주차영역이 90도 이상으로, 차량의 스티어링의 조향각 중 최대 조향각에 의해 생성되는 원형 경로가 최적접선과 두 점에서 만나는 경우 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.

이 경우, 차량의 현재 위치(840)에서 최대 조향각에 의해 생성되는 원형 경로(841)와 만나면서 최적접선(B)에 접하는 원형 경로(843) 및 원형 경로(841)과 접하면서 원형 경로(843)과 만나는 원형 경로(842)를 생성한다.

이렇게 산출된 두 원형 경로(842, 843)에서 먼저, 차량의 현재 위치(840)에서부터 차량의 현재 위치(840)에서 생성된 원형 경로(842)가 원형 경로(843)에 만나는 위치까지의 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도하고, 다음으로, 원형 경로(843)가 생성하는 경로(경로2)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다.

본 발명의 일 양상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있다. 상기의 프로그램을 구현하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 디스크 등을 포함한다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 저장되고 실행될 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 일 실시예에 불과할 뿐, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 범위는 전술한 실시예에 한정되지 않고 특허 청구범위에 기재된 내용과 동등한 범위 내에 있는 다양한 실시 형태가 포함되도록 해석되어야 할 것이다.

110 카메라 모듈
120 디스플레이장치
200 카메라
210 주차 지원장치

Claims

차량 주변의 상황을 촬영한 영상정보를 표시하는 영상표시부;
차량의 제원에 기초하여 정해진 크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역을 표시하는 타겟표시부;
외부입력을 통하여 상기 타겟영역을 이동하고, 이동된 타겟영역이 상기 영상정보에 나타난 주차선과 겹쳐진 경우 상기 타겟영역을 주차영역으로 확정하는 타겟제어부; 및
차량의 현재 위치로부터 확정된 주차영역으로 차량을 주차시키기 위한 주차경로를 표시하는 경로표시부;를 포함하는 주차 지원장치.
제 1 항에 있어서, 상기 경로표시부는
차량의 현재 위치 및 확정된 주차영역을 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 각각의 원형 경로 중 표준접선을 갖도록 접하는 두 원형 경로를 생성하고, 차량의 현재 위치에서부터 차량의 현재 위치에서 생성된 원형 경로가 표준접선과 접하는 위치까지의 경로(경로1)에 따른 차량의 주차경로를 표시하고, 확정된 주차영역에서 생성된 원형 경로가 표준접선과 접하는 위치에서부터 확정된 주차영역까지의 경로(경로2)에 따른 차량의 주차경로를 표시하는 주차 지원장치.
제 2 항에 있어서, 상기 경로표시부는
차량의 현재 위치에서 차량에 대한 다른 움직임 없이 바로 경로1 또는 경로2에 따라 주차 가능하지 않은 경우,
차량의 현재 위치에서부터 평행방향으로 생성되는 경로 또는 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 원형 경로가 경로1 또는 경로2와 겹치는 경로에 따른 차량의 주차경로를 표시하는 주차 지원장치.
제 2 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 경로표시부는
차량의 현재 위치가 차량의 주차경로를 벗어난 경우,
차량의 현재 위치에서부터 평행방향으로 생성되는 경로 또는 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 원형 경로가 경로1 또는 경로2와 겹치는 경로에 따른 차량의 주차경로를 표시하는 주차 지원장치.
제 1 항에 있어서, 상기 경로표시부는
확정된 주차영역과 겹치며 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 원형 경로를 생성하고, 생성된 원형 경로에 따라 차량의 현재 위치에서부터 확정된 주차영역까지의 경로(경로3)에 따른 차량의 주차경로를 표시하는 주차 지원장치.
제 5 항에 있어서, 상기 경로표시부는
차량의 현재 위치에서 차량에 대한 다른 움직임 없이 바로 경로3에 따라 주차 가능하지 않은 경우,
차량의 현재 위치에서부터 평행방향으로 생성되는 경로 또는 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 원형 경로가 경로3과 겹치는 경로에 따른 차량의 주차경로를 표시하는 주차 지원장치.
제 5 항 또는 제 6 항에 있어서, 상기 경로표시부는
차량의 현재 위치가 차량의 주차경로를 벗어난 경우,
차량의 현재 위치에서부터 평행방향으로 생성되는 경로 또는 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 원형 경로가 경로3과 겹치는 경로에 따른 차량의 주차경로를 표시하는 주차 지원장치.