KR20120114916A - Back parking assist apparatus and method thereof - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A backward parking assisting apparatus and a method for the same are provided to display the position of a graphic point to be reached added on an image which is obtained from the rear side of a vehicle. CONSTITUTION: A backward parking assisting apparatus includes an image obtaining part and a controlling part. The image obtaining part continuously obtains an image from the rear sides of a vehicle. The controlling part adds the position of a graphic point with respect to a point to be reached and text information containing a distance from a current position and the point to be reached to the image and displays the image on a screen. The controlling part changes the position of the graphic point according the steering angle change of the vehicle and displays the changed position on the screen. [Reference numerals] (AA, EE, II) Perpendicular parking; (BB, FF, JJ) Parallel parking; (CC, GG, KK) Top view; (DD, HH, LL) Setting; (MM, NN, OO) Warning! Checking the rear side of a vehicle while reversing

Description

후진 주차 지원 장치 및 그 방법{Back parking assist apparatus and method thereof}Back parking assist apparatus and method

본 발명은 차량 후진 주차 지원 기술에 관한 것으로, 특히 후방 카메라 영상에 차량 후진을 안내하기 위한 부가 정보를 반영하여 차량 후진 주차를 지원하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle reverse parking assistance technology, and more particularly, to a technology for supporting vehicle reverse parking by reflecting additional information for guiding vehicle reverse to a rear camera image.

후진 주차 지원을 위한 장치가 잘 알려져 있다. 이 장치는 전후방 영상 표시 기능/예상 궤적 표시 기능/주차 안내 기능을 제공하는 장치로써, 차속 조건과 기어단 조건에 따라 전/후방 영상 및 예상 궤적을 화면에 표시한다. 사용자가 직각 주차 혹은 평행 주차를 선택하면, 그에 따른 주차 안내 기능을 제공한다. 주차 안내 기능은 몇 단계의 하위 기능으로 구성되어 있으며, 요구되는 조건을 만족하면 다음 기능이 수행되어 주차 안내가 완료된다. 동작 중 운전자의 개입에 의해 종료될 수 있으며, 주차 안내를 완료 후 정상 종료하거나, 운전자의 개입에 의해 비정상 종료되면 전후방 영상 표시 기능/예상 궤적 표시 기능/주차 안내 기능이 오프된다.Devices for supporting reverse parking are well known. This device provides the front and rear image display function, the predicted trajectory display function and the parking guidance function, and displays the front and rear image and the predicted trajectory on the screen according to the vehicle speed condition and the gear stage condition. When the user selects right angle parking or parallel parking, the parking guidance function is provided accordingly. The parking guidance function consists of several levels of sub-functions. If the required conditions are satisfied, the following functions are performed to complete the parking guidance. It may be terminated by the driver's intervention during the operation, and when the parking guidance is completed normally, or abnormally terminated by the driver's intervention, the front and rear image display function / expected trajectory display function / parking guidance function are turned off.

본 발명은 차량의 후방 영상에 예상 궤적을 표시하지 않고도 운전자의 후진 주차를 제대로 지원할 수 있는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.It is an object of the present invention to provide a technical solution capable of properly supporting a driver's backward parking without displaying a predicted trajectory on a rear image of a vehicle.

전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 후진 주차 지원 장치는 차량의 후방 영상을 지속적으로 획득하기 위한 영상 획득부, 및 상기 후방 영상에 상기 차량의 일정 거리 후진에 의한 도달 지점에 적어도 하나의 그래픽 포인트 및 상기 그래픽 포인트와 함께 그 일정 거리에 대한 텍스트 정보를 반영하여 화면 출력하되, 상기 차량의 조향각 변화에 따라 상기 그래픽 포인트의 마크 지점을 변화시켜 화면 출력하는 제어부를 포함한다.An apparatus for supporting backward parking according to an aspect of the present invention for achieving the aforementioned technical problem includes an image acquisition unit for continuously acquiring a rear image of a vehicle, and an arrival point of the vehicle by a predetermined distance backward from the rear image. And a screen output by reflecting text information on a predetermined distance together with at least one graphic point and the graphic point, and changing a mark point of the graphic point according to a change in the steering angle of the vehicle.

상기 제어부는 상기 후방 영상에 상기 차량의 후진 직각 주차 혹은 후진 평행 주차를 위한 목표 주차 공간으로의 진입 영역에 대한 위치를 표시하여 화면 출력하되, 상기 차량의 조향각 변화에 따라 상기 차량의 후진 방향이 상기 진입 영역을 향하면 이를 알리기 위한 시각적 정보를 상기 후방 영상에 반영하여 화면 출력한다.The control unit displays a position of the entrance area to the target parking space for reverse perpendicular parking or reverse parallel parking of the vehicle on the rear image, and outputs the screen, wherein the reverse direction of the vehicle is changed according to the steering angle change of the vehicle. When it is headed toward the entrance area, visual information for informing of this is reflected in the rear image and output.

한편, 전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 후진 주차 지원 방법은 후진 직각 주차 혹은 후진 평행 주차 모드에서 차량의 후방 카메라로부터 지속적으로 획득되는 후방 영상에 상기 차량의 일정 거리 후진에 따른 도달 지점에 적어도 하나의 그래픽 포인트 및 상기 그래픽 포인트와 함께 그 일정 거리에 대한 텍스트 정보를 반영하여 화면 출력하는 제1단계, 상기 제1단계 이후 목표 주차 공간으로의 진입 영역에 대한 위치를 상기 후방 영상에 표시하여 화면 출력하는 제2단계, 및 상기 제2단계 이후 상기 차량의 조향각 변화에 따라 상기 그래픽 포인트의 마크 지점을 변화시키며, 상기 차량의 후진 방향이 상기 진입 영역을 향하면 이를 알리기 위한 시각적 정보를 상기 후방 영상에 반영하여 화면 출력하는 제3단계를 포함한다.On the other hand, the reverse parking assist method according to an aspect of the present invention for achieving the above-described technical problem is to the rear image obtained continuously from the rear camera of the vehicle in reverse perpendicular parking or reverse parallel parking mode to a predetermined distance backward of the vehicle At least one graphic point and at least one graphic point and the graphic point at the arrival point, and outputting the screen by reflecting text information about a predetermined distance, and after the first step, the position of the entry area into the target parking space after the first step is displayed. A second step of displaying on an image and outputting the screen; and after the second step, a mark point of the graphic point is changed according to a change in the steering angle of the vehicle, and visual information for notifying when the backward direction of the vehicle faces the entry area Reflecting the image to the rear image and outputting a screen.

주차 안내 시스템에서 후방 화면을 보여줄 때 예상되는 궤적 대신에 일정 거리 후진 이동시 도달하는 끝점과 해당 거리만 텍스트로 표시해 준다. 또한 직각 주차 및 평행 주차시 모두 주차 기준선을 화면에 표시해 주어 운전자가 이를 실제 주차 기준선과 일치시켜 주차를 정확히 할 수 있도록 한다. 또한 목표 속도, 현재 조향각, 목표 조향각을 화면에 수치로 표시해주어 멈춰야 하는지 속도를 내야 하는지, 목표 지점으로 가기 위해서 어느 방향으로 얼마만큼 조향해야 하는지 운전자에게 시각적으로 전달한다.When showing the rear view of the parking guidance system, instead of the expected trajectory, only the end point and the corresponding distance reached by a certain distance backward movement are displayed as text. In addition, the parking baseline is displayed on the screen for both right and parallel parking so that the driver can accurately park the car by matching it with the actual parking baseline. It also displays the target speed, current steering angle and target steering angle numerically on the screen to visually tell the driver how to stop or speed up and in which direction to steer to get to the target point.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 주차 지원 장치 블록도.
도 2는 본 발명에 따른 기본 후방 화면 예시도.
도 3은 본 발명에 따른 조향각 변경에 따른 후방 화면 예시도.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 직각 주차 지원 방법 흐름도.
도 6은 본 발명에 따른 직각 주차 1단계 화면 예시도.
도 7은 본 발명에 따른 직각 주차 2단계 화면 예시도.
도 8은 본 발명에 따른 직각 주차 3단계 화면 예시도.
도 9은 본 발명에 따른 직각 주차 4단계 화면 예시도.
도 10은 본 발명에 따른 직각 주차 5단계 화면 예시도.
도 11은 본 발명에 따른 직각 주차 6단계 화면 예시도.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 평행 주차 지원 방법 흐름도.
도 13은 본 발명에 따른 평행 주차 1단계 화면 예시도.
도 14는 본 발명에 따른 평행 주차 2단계 화면 예시도.
도 15는 본 발명에 따른 평행 주차 3단계 화면 예시도.
도 16은 본 발명에 따른 평행 주차 4단계 화면 예시도.
도 17은 본 발명에 따른 평행 주차 5단계 화면 예시도.
도 18은 본 발명에 따른 평행 주차 6단계 화면 예시도.
도 19는 본 발명에 따른 평행 주차 7단계 화면 예시도.1 is a block diagram of a reverse parking assist apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is an illustration of a basic rear screen according to the present invention.
Figure 3 is an illustration of a rear screen according to the steering angle change in accordance with the present invention.
4 and 5 is a flowchart of a right angle parking assist method according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is an illustration of a right angle parking step 1 screen according to the present invention.
7 is an exemplary view of a right angle parking step 2 screen according to the present invention;
8 is an exemplary view of a right angle parking step 3 screen according to the present invention;
9 is an exemplary view of a right angle parking step 4 screen according to the present invention;
10 is an exemplary view of a right angle parking step 5 screen according to the present invention;
11 is an exemplary view of a six-stage right angle parking screen according to the present invention.
12 is a flowchart illustrating a parallel parking assisting method according to an embodiment of the present invention.
Figure 13 is an exemplary view of a parallel parking step 1 screen according to the present invention.
14 is an exemplary view of a parallel parking two-stage screen according to the present invention.
15 is an exemplary view of a parallel parking three-stage screen according to the present invention.
16 is an exemplary view of a parallel parking four-stage screen according to the present invention.
Figure 17 is an exemplary view of a parallel parking step 5 screen according to the present invention.
18 is an exemplary view of a parallel parking six-stage screen according to the present invention.
19 is an exemplary view of a parallel parking seven-stage screen according to the present invention.

전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명되는 바람직한 실시예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명을 이러한 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The foregoing and further aspects of the present invention will become more apparent from the following detailed description of preferred embodiments with reference to the accompanying drawings. Hereinafter, the present invention will be described in detail to enable those skilled in the art to easily understand and reproduce the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 주차 지원 장치 블록도이다.1 is a block diagram of an apparatus for supporting backward parking according to an embodiment of the present invention.

영상 획득부(100)는 차량의 후단에 설치되어 차량의 후방 영상을 획득하기 위한 후방 카메라이다. 제어부(200)는 차량 영상을 처리하여 표시부(300)로 출력하되, 후진 주차 지원을 위해 종래 주행 궤적선 대신에 다른 방식에 따른 부가 정보를 차량 영상에 반영하여 표시부(300)로 출력하는 역할을 수행한다. 구체적으로 제어부(200)는 후술하는 바와 같이 기본 후방 화면 구성과, 주차 안내 모드에서의 화면 구성 및 주차 안내 모드 단계에 따른 화면 구성을 통해 운전자의 주차를 돕는다.The image acquisition unit 100 is installed at the rear of the vehicle and is a rear camera for acquiring a rear image of the vehicle. The control unit 200 processes the vehicle image and outputs the image to the display unit 300, and outputs the additional information according to another method to the display unit 300 instead of the conventional driving trajectory line to support backward parking. To perform. In detail, the controller 200 assists the driver's parking through the basic rear screen configuration, the screen configuration in the parking guidance mode, and the screen configuration according to the parking guidance mode step.

기본 후방 화면 구성시, 제어부(200)는 차량의 일정 거리 후진에 의한 도달 지점에 적어도 하나의 그래픽 포인트 및 그래픽 포인트와 함께 그 일정 거리에 대한 텍스트를 후방 영상에 표시하여 화면 출력한다. 또한 제어부(200)는 차량의 조향각에 따라 그래픽 포인트의 마크 지점을 변화시켜 화면 출력한다. 주차 안내 모드에서의 화면 구성시, 제어부(200)는 그래픽 주차 기준선을 후방 영상의 변화와 무관하게 화면 내 고정 위치에 길게 표시하여 표시부(300)로 출력함으로써, 운전자로 하여금 차량을 이동시켜 후방 영상에 표시된 그래픽 주차 기준선과 후방 영상에 있는 실제 주차 기준선을 맞출 수 있도록 도와준다. 또한 제어부(200)는 후방 영상 내 목표 주차 공간 양끝에 그래픽 깃발을 표시해주고, 현재 차량의 조향각과 목표 조향각 및 목표 속도에 대한 텍스트 정보를 후방 영상에 표시하여 표시부(300)로 출력함으로써, 운전자가 목표 주차 공간에 차량을 맞춰 바르게 주차할 수 있도록 돕는다.When the basic rear screen is configured, the controller 200 displays the text for the predetermined distance on the rear image along with at least one graphic point and the graphic point at the point of arrival of the vehicle by a predetermined distance backward. In addition, the controller 200 outputs the screen by changing the mark point of the graphic point according to the steering angle of the vehicle. When the screen is configured in the parking guidance mode, the controller 200 displays the graphic parking reference line at a fixed position on the screen at a fixed position on the screen regardless of the change in the rear image and outputs the image to the display unit 300, thereby allowing the driver to move the vehicle and the rear image. It helps you align the graphic parking baseline shown on the map with the actual parking baseline in the rear view image. In addition, the controller 200 displays a graphic flag at both ends of the target parking space in the rear image, and displays text information about the current steering angle, the target steering angle, and the target speed on the rear image, and outputs the text information to the display unit 300 so that the driver Help your car park properly in the target parking space.

주차 안내 모드 단계에 따른 화면 구성시, 운전자가 후진 직각 주차 혹은 후진 평행 주차를 선택하면, 제어부(200)는 주차 안내 모드로 진입하여 좌우 방향 중 주차 방향을 선택할 수 있는 화면 정보를 표시부(300)를 통해 제공한다. 운전자가 방향을 선택하면, 제어부(200)는 해당 방향의 그래픽 주차 기준선이 후방 영상에 반영하여 표시부(300)로 출력한다. 운전자가 차량을 실제로 이동시켜 화면상의 그래픽 주차 기준선과 실제 주차 기준선을 일치시킨 후 다음 버튼을 누르게 되면, 제어부(200)는 현재 조향각의 크기와 목표 조향각의 크기와 목표 속도 및 차량이 현재의 조향각을 유지하여 후진할 시 어느 지점에 도달할지에 대한 그래픽 포인트를 후방 영상에 반영하여 표시부(300)로 출력한다. 이후 운전자는 핸들을 조작하여 현재 조향각을 목표 조향각과 일치시키게 된다.When configuring the screen according to the parking guidance mode step, when the driver selects backward perpendicular parking or reverse parallel parking, the controller 200 enters the parking guide mode and displays screen information for selecting a parking direction among left and right directions. Provided through. When the driver selects a direction, the control unit 200 reflects the graphic parking reference line in the corresponding direction to the rear image and outputs it to the display unit 300. When the driver actually moves the vehicle to match the graphic parking reference line on the screen with the actual parking reference line, and then presses the next button, the controller 200 determines the size of the current steering angle, the size of the target steering angle, the target speed, and the vehicle's current steering angle. When maintaining and reversing, the graphic point on which point to reach is reflected on the rear image and output to the display unit 300. The driver then manipulates the steering wheel to match the current steering angle to the target steering angle.

일치하지 않을 경우, 제어부(200)는 목표 주차 공간 양끝에 있는 그래픽 깃발이 깜빡이게 한다. 일치하지 않을 경우, 제어부(200)는 그래픽 깃발의 깜빡임을 멈추고 현재 조향각 크기와 목표 조향각 크기 및 목표 속도(10km/h 미만)를 표시부(300)에 표시해 준다. 운전자가 10k/m 미만으로 속도를 내 차량이 이동할 때 직각 주차였을 경우에는 목표 주차 공간까지 차량이 도달할 경우, 제어부(200)는 화면에 목표 속도를 0km/h로 표시되도록 해 주고 목표 지점을 점으로 표시되도록 해준다. 운전자가 조향각을 목표 조향각으로 맞추면, 제어부(200)는 다시 목표 속도가 10km/h로 표시되도록 해주고, 차량이 실제 목표 주차 공간 내에 진입하면 주차 안내 모드를 종료한다. 주차 모드가 평행 주차였을 경우, 제어부(200)는 이후에 일치시켜야 하는 그래픽 주차 기준선이 화면에 표시되도록 해주고, 운전자가 이를 실제 주차 기준선과 일치시키고 나서 조향각을 반대로 변경시키면 현재 조향각의 크기와 목표 조향각 크기를 화면에 표시되도록 해주고, 이 두 조향각이 일치되면 목표 속도(10km/h 미만)을 화면에 표시해주며, 차량이 실제 목표 주차 공간 내에 진입하면 화면의 목표 속도가 0km/h로 표시되도록 해주고 주차 안내 모드를 종료한다. 이상에서 주차 안내시 필요한 설명이 있다면, 제어부(200)는 표시부(300)에 문구로 간단하게 표시되도록 하거나 음성 안내되도록 한다.If they do not match, the controller 200 causes the graphic flags at both ends of the target parking space to blink. If it does not match, the controller 200 stops blinking of the graphic flag and displays the current steering angle size, the target steering angle size, and the target speed (less than 10 km / h) on the display unit 300. If the driver reaches the target parking space when the driver moves at a speed less than 10 k / m, and the vehicle reaches the target parking space, the controller 200 causes the target speed to be displayed as 0 km / h on the screen and sets the target point. Allows the dot to be displayed. When the driver adjusts the steering angle to the target steering angle, the controller 200 again displays the target speed as 10 km / h, and ends the parking guidance mode when the vehicle enters the actual target parking space. When the parking mode is parallel parking, the control unit 200 causes the graphic parking reference line to be matched later to be displayed on the screen, and if the driver changes the steering angle in reverse after matching it with the actual parking reference line, the current steering angle size and target steering angle are reversed. The size is displayed on the screen, and when the two steering angles match, the target speed (less than 10km / h) is displayed on the screen.When the vehicle enters the actual target parking space, the target speed on the screen is displayed as 0km / h and parking Exit guide mode. If there is a description necessary for the parking guidance above, the control unit 200 allows the display unit 300 to be simply displayed as a phrase or voice guidance.

이상의 설명에 대해 충분한 이해를 돕기 위해 화면을 참조하여 설명한다.The above description will be described with reference to the screen for a better understanding.

도 2는 본 발명에 따른 후방 화면 예시도이며, 도 3은 조향각 변경에 따른 후방 화면 예시도이다.2 is a diagram illustrating a rear screen according to the present invention, and FIG. 3 is a diagram illustrating a rear screen according to a steering angle change.

도 2에서와 같이 차량 후방 범퍼로부터 일정 거리 떨어진 위치에 차량 폭을 고려하여 차량이 일정 거리 후진할 시 도달할 위치를 그래픽 포인트를 표시하고, 또한 그래픽 포인트와 함께 차량 후방 범퍼로부터의 거리를 표시한다. 조향각 변경시는 차량이 후진할 시 도달할 위치가 변경되므로, 그에 맞춰 도 3에서와 같이 그래픽 포인트의 표시 지점을 변경하여 표시한다. 참고로, 도 3은 운전자가 핸들을 시계 방향으로 회전한 경우의 예시도이다.As shown in FIG. 2, the graphic point indicates a position to be reached when the vehicle is retracted by a certain distance in consideration of the vehicle width at a position away from the rear bumper as shown in FIG. 2, and also displays the distance from the rear bumper along with the graphic point. . When the steering angle is changed, the position to be reached when the vehicle is reversed is changed. Accordingly, the display point of the graphic point is changed and displayed as shown in FIG. 3. For reference, FIG. 3 is an exemplary view when the driver rotates the handle clockwise.

도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 직각 주차 지원 방법 흐름도이다. 그리고 도 6은 본 발명에 따른 직각 주차 1단계 화면 예시도이고, 도 7은 본 발명에 따른 직각 주차 2단계 화면 예시도이고, 도 8은 본 발명에 따른 직각 주차 3단계 화면 예시도이고, 도 9은 본 발명에 따른 직각 주차 4단계 화면 예시도이고, 도 10은 본 발명에 따른 직각 주차 5단계 화면 예시도이며, 도 11은 본 발명에 따른 직각 주차 6단계 화면 예시도이다.4 and 5 are flowcharts of a right angle parking assisting method according to an embodiment of the present invention. 6 is an exemplary view of a right angle parking step 1 screen according to the present invention, FIG. 7 is an exemplary view of a right angle parking step 2 screen according to the present invention, and FIG. 8 is an exemplary view of a right angle parking step 3 screen according to the present invention. 9 is an exemplary view of a right angle parking step 4 screen according to the present invention, FIG. 10 is an exemplary view of a right angle parking step 5 screen according to the present invention, and FIG. 11 is an exemplary view of a right angle parking step 6 screen according to the present invention.

직각 주차 모드에 진입하면, 도 6과 같이 후방 영상에 좌우 주차 방향을 선택할 수 있는 그래픽 화살표가 함께 표시된다(S100). 운전자가 주차 방향을 선택하고 나면, 선택 주차 방향이 저장되며 도 7과 같이 화면에 초록색 그래픽 주차 기준선과 양끝에 깃대를 표시함으로써, 목표 주차 공간을 운전자에게 시각적으로 인식시킨다. 참고로, 도 7은 주차 방향으로 왼쪽 방향이 선택된 경우이며, 오른쪽 방향이 선택되면 그래픽 주차 기준선과 깃대는 화면 오른쪽에 표시된다(S105)(S110). 운전자가 차량을 이동시켜 화면상의 그래픽 주차 기준선과 실제 주차 기준선을 일치시키고 나서 다음 버튼을 누르면, 도 8의 (a)와 같이 화면에 목표 속도와 현재 조향각 및 목표 조향각을 숫자로 표시해 주고, 차량이 현재 조향각을 유지한 채 후진으로 일정 거리 이동시 어느 지점에 도달할지를 그래픽 포인트로 표시해 주며, 또한 그래픽 포인트와 함께 차량 후방 범퍼로부터의 거리를 표시해 준다(S120).When entering the right parking mode, a graphic arrow for selecting the left and right parking direction is displayed on the rear image as shown in Figure 6 (S100). After the driver selects the parking direction, the selected parking direction is stored and the target parking space is visually recognized by the driver by displaying a green graphic parking reference line and flagpoles at both ends as shown in FIG. 7. For reference, FIG. 7 illustrates a case in which the left direction is selected as the parking direction, and when the right direction is selected, the graphic parking reference line and the flagpole are displayed on the right side of the screen (S105) (S110). When the driver moves the vehicle to match the graphic parking reference line on the screen with the actual parking reference line and presses the next button, the target speed, the current steering angle and the target steering angle are numerically displayed on the screen as shown in FIG. While maintaining the current steering angle is displayed as a graphic point to reach a certain point when moving a certain distance in the reverse direction, and also displays the distance from the rear bumper with the graphic point (S120).

이후 운전자가 핸들을 조작하여 조향각을 변화시키면, 그래픽 포인트의 위치가 이동하게 되고, 도 8의 (a)와 같이 현재 조향각이 목표 조향각과 일치하지 않을 시에는 목표 주차 공간의 깃발이 깜빡이다가, 도 8의 (b)와 같이 현재 조향각이 목표 조향각과 일치하게 되면 깜빡임이 멈추게 된다(S125)(S130)(S135)(S140). 현재 조향각과 목표 조향각이 일치하면, 도 9와 같이 목표 속도가 0km/h를 초과하고 제한 속도 미만인 속도로 표시되고, 이를 시각적으로 확인한 운전자는 차량의 속도를 증가시키며, 속도 증가에 따라 화면에서 그래픽 주차 기준선 및 목표 주차 공간을 가리키는 깃발은 사라진다(S145)(S150)(S155). 운전자가 조향각을 유지한 채 일정 거리만큼 차량을 이동시키고 나면, 도 10과 같이 화면상의 목표 속도와 조향각을 0으로 변경시키고 목표 지점(파란 점)을 표시해 준다(S160). 이후, 운전자가 현재 조향각을 목표 조향각과 일치시키고 나서 차량을 이동시켜 도 11과 같이 목표 주차 공간 내로 진입하면 주차 안내 모드는 종료되고, 도 2와 같은 기본 후방 화면으로 돌아간다(S165)(S170)(S175).Then, when the driver changes the steering angle by operating the steering wheel, the position of the graphic point is moved, and when the current steering angle does not match the target steering angle as shown in FIG. 8 (a), the flag of the target parking space blinks, When the current steering angle coincides with the target steering angle as shown in FIG. 8B, the flickering stops (S125), S130, S135, and S140. If the current steering angle and the target steering angle coincide, the target speed is displayed at a speed exceeding 0 km / h and below the speed limit as shown in FIG. 9, and the driver who visually confirms increases the speed of the vehicle and displays the graphic on the screen as the speed increases. The flag indicating the parking reference line and the target parking space disappears (S145) (S150) (S155). After the driver moves the vehicle by a predetermined distance while maintaining the steering angle, as shown in FIG. 10, the target speed and steering angle on the screen are changed to 0 and the target point (blue point) is displayed (S160). Subsequently, when the driver matches the current steering angle with the target steering angle and moves the vehicle to enter the target parking space as illustrated in FIG. 11, the parking guidance mode ends and returns to the basic rear screen as illustrated in FIG. 2 (S165) (S170). (S175).

도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 평행 주차 지원 방법 흐름도이다. 그리고 도 13은 본 발명에 따른 직각 주차 1단계 화면 예시도이고, 도 14는 본 발명에 따른 직각 주차 2단계 화면 예시도이고, 도 15는 본 발명에 따른 직각 주차 3단계 화면 예시도이고, 도 16은 본 발명에 따른 직각 주차 4단계 화면 예시도이고, 도 17은 본 발명에 따른 직각 주차 5단계 화면 예시도이고, 도 18은 본 발명에 따른 직각 주차 6단계 화면 예시도이며, 도 19는 본 발명에 따른 직각 주차 7단계 화면 예시도이다.12 is a flowchart illustrating a parallel parking assisting method according to an embodiment of the present invention. 13 is an exemplary view of a right angle parking step 1 screen according to the present invention, FIG. 14 is an exemplary view of a right angle parking step 2 screen according to the present invention, and FIG. 15 is an exemplary view of a right angle parking step 3 screen according to the present invention. 16 is an exemplary view of a right angle parking step 4 screen according to the present invention, FIG. 17 is an exemplary view of a right angle parking step 5 screen according to the present invention, FIG. 18 is an exemplary view of a right angle parking step 6 screen according to the present invention, and FIG. 7 is an exemplary view of a right angle parking step 7 screen according to the present invention.

평행 주차 지원 과정에서 최초 과정은 도 4의 S100 ~ S150과 동일하다. 따라서 도 4를 참조하여 우선 S100 ~ S150을 설명하고 이후 과정에 대해 도 12를 참조하여 설명한다. 평행 주차 모드에 진입하면, 도 13과 같이 후방 영상에 좌우 주차 방향을 선택할 수 있는 그래픽 화살표가 함께 표시된다(S100). 운전자가 주차 방향을 선택하고 나면, 선택 주차 방향이 저장되며 도 14와 같이 화면에 초록색 그래픽 주차 기준선과 양끝에 깃대를 표시함으로써, 목표 주차 공간을 운전자에게 시각적으로 인식시킨다(S105)(S110). 참고로, 도 14는 주차 방향으로 왼쪽 방향이 선택된 경우이며, 오른쪽 방향이 선택되면 그래픽 주차 기준선과 깃대는 화면 오른쪽에 표시된다. 운전자가 차량을 이동시켜 화면상의 그래픽 주차 기준선과 실제 주차 기준선을 일치시키고 나서 다음 버튼을 누르면, 도 15와 같이 화면에 목표 속도와 현재 조향각 및 목표 조향각을 숫자로 표시해 주고, 차량이 현재 조향각을 유지한 채 후진으로 일정 거리 이동시 어느 지점에 도달할지를 그래픽 포인트로 표시해 주며, 또한 그래픽 포인트와 함께 차량 후방 범퍼로부터의 거리를 표시해 준다(S115)(S120).In the parallel parking assistance process, the initial process is the same as S100 to S150 of FIG. 4. Therefore, first, S100 to S150 will be described with reference to FIG. 4, and the following process will be described with reference to FIG. 12. When entering the parallel parking mode, a graphic arrow for selecting the left and right parking direction is displayed on the rear image as shown in FIG. 13 (S100). After the driver selects the parking direction, the selected parking direction is stored and the target parking space is visually recognized by the driver by displaying flagpoles on both ends of the green graphic parking reference line as shown in FIG. 14 (S105) (S110). For reference, FIG. 14 illustrates a case where the left direction is selected as the parking direction, and when the right direction is selected, the graphic parking reference line and the flagpole are displayed on the right side of the screen. When the driver moves the vehicle to match the graphic parking reference line on the screen with the actual parking reference line and presses the Next button, the target speed, the current steering angle and the target steering angle are numerically displayed on the screen as shown in FIG. 15, and the vehicle maintains the current steering angle. When moving a certain distance in the reverse direction, it displays a graphic point indicating which point to reach, and also displays the distance from the rear bumper of the vehicle together with the graphic point (S115) (S120).

이후 운전자가 핸들을 조작하여 조향각을 변화시키면, 그래픽 포인트의 위치가 도 15의 (a)에서 도 15의 (b)와 같이 이동하게 되고, 현재 조향각이 목표 조향각과 일치하지 않을 시에는 목표 주차 공간의 깃발이 깜빡이다가 현재 조향각이 목표 조향각과 일치하게 되면 깜빡임이 멈추게 된다(S125)(S130)(S135)(S140). 현재 조향각과 목표 조향각이 일치하면, 도 16과 같이 목표 속도가 0km/h를 초과하고 제한 속도 미만인 속도로 표시되고, 이를 시각적으로 확인한 운전자는 차량의 속도를 증가시키며, 속도 증가에 따라 화면에서 목표 주차 공간을 가리키는 그래픽 깃대는 사라지고 그래픽 주차 기준선은 안쪽 주차 기준선으로 바뀌게 된다(S145)(S150)(S200). 운전자가 조향각을 유지한 채 일정 거리만큼 차량을 이동시켜 도 17과 같이 화면상의 그래픽 주차 기준선과 실제 주차 기준선을 일치시키고 나면, 목표 속도는 0km/h로 바뀐다(S205). 운전자가 차량을 멈추면 도 18과 같이 화면에 목표 도달 지점(파란 점)과 목표 속도 및 목표 조향각을 표시해 준다(S210)(S215). 운전자가 조향각을 주차 반대 방향 최대각도로 변경시킨 후 속도를 증가시켜 도 19의 (a)에서와 같이 목표 도달 지점이 실제 주차 기준선에 닿으면 목표 조향각과 목표 속도가 0으로 변경된다(S220)(S225)(S230)(S235)(S240). 운전자가 현재 조향각을 목표 조향각에 일치시키고 나서 차량을 이동시켜 도 19의 (b)와 같이 목표 주차 공간 내로 진입하면 주차 안내 모드는 종료되고, 도 2와 같은 기본 후방 화면으로 돌아간다(S245)(S250).
Then, if the driver changes the steering angle by operating the steering wheel, the position of the graphic point moves as shown in Fig. 15 (a) to Fig. 15 (b), and the target parking space when the current steering angle does not match the target steering angle. When the flag of flickers and the current steering angle matches the target steering angle, the flickering stops (S125) (S130) (S135) (S140). If the current steering angle and the target steering angle coincide, the target speed is displayed at a speed exceeding 0 km / h and below the speed limit as shown in FIG. 16, and the driver who visually confirms increases the speed of the vehicle and displays the target on the screen as the speed increases. The graphic flagpole pointing to the parking space disappears and the graphic parking reference line is changed into an inner parking reference line (S145) (S150) (S200). After the driver moves the vehicle by a predetermined distance while maintaining the steering angle to match the graphic parking reference line on the screen with the actual parking reference line as shown in FIG. 17, the target speed is changed to 0 km / h (S205). When the driver stops the vehicle, as shown in FIG. 18, a target arrival point (blue dot), a target speed, and a target steering angle are displayed on the screen (S210) (S215). After the driver changes the steering angle to the maximum angle in the opposite direction to the parking, the speed is increased, and when the target arrival point reaches the actual parking reference line as shown in FIG. 19 (a), the target steering angle and the target speed are changed to 0 (S220) ( S225) (S230) (S235) (S240). After the driver matches the current steering angle to the target steering angle and moves the vehicle to enter the target parking space as shown in FIG. 19B, the parking guidance mode ends and returns to the basic rear screen as shown in FIG. 2 (S245) ( S250).

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far I looked at the center of the preferred embodiment for the present invention. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.

100 : 영상 획득부 200 : 제어부
300 : 표시부100: image acquisition unit 200: control unit
300: display unit

Claims (6)

차량의 후방 영상을 지속적으로 획득하기 위한 영상 획득부; 및
상기 후방 영상에 상기 차량의 일정 거리 후진에 의한 도달 지점에 적어도 하나의 그래픽 포인트 및 상기 그래픽 포인트와 함께 그 일정 거리에 대한 텍스트 정보를 반영하여 화면 출력하되, 상기 차량의 조향각 변화에 따라 상기 그래픽 포인트의 마크 지점을 변화시켜 화면 출력하는 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 후진 주차 지원 장치.An image acquisition unit for continuously acquiring a rear image of the vehicle; And
At least one graphic point and the graphic point are displayed on the rear image at the point of arrival of the vehicle by the rearward distance of the vehicle and the text information of the predetermined distance is reflected, and the graphic point is changed according to the change of the steering angle of the vehicle. A controller for changing the mark point of the screen and outputting the screen;
Reverse parking assist device comprising a. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 후방 영상에 상기 차량의 후진 직각 주차 혹은 후진 평행 주차를 위한 목표 주차 공간으로의 진입 영역에 대한 위치를 표시하여 화면 출력하되, 상기 차량의 조향각 변화에 따라 상기 차량의 후진 방향이 상기 진입 영역을 향하면 이를 알리기 위한 시각적 정보를 상기 후방 영상에 반영하여 화면 출력함을 특징으로 하는 후진 주차 지원 장치.The method of claim 1,
The control unit displays a position of the entrance area to the target parking space for reverse perpendicular parking or reverse parallel parking of the vehicle on the rear image, and outputs the screen, wherein the reverse direction of the vehicle is changed according to the steering angle change of the vehicle. The rear parking assist device, characterized in that to output the screen by reflecting the visual information to inform the rear image toward the entrance area. 제2항에 있어서,
상기 제어부는 상기 차량의 후진 직각 주차 혹은 후진 평행 주차 모드에서 그래픽 주차기준선을 상기 후방 영상의 변화와 관계없이 고정 위치에 표시하여 출력하며,
상기 그래픽 주차기준선은 상기 차량의 이동을 통해 상기 후방 영상 내 실제 주차기준선과의 시각적인 일치 확인을 위한 것임을 특징으로 하는 후진 주차 지원 장치. The method of claim 2,
The control unit displays and outputs the graphic parking reference line at a fixed position regardless of the change of the rear image in the reverse perpendicular parking mode or the reverse parallel parking mode of the vehicle.
The graphic parking reference line is a backward parking assist device, characterized in that for visual confirmation with the actual parking reference line in the rear image through the movement of the vehicle. 제2항에 있어서,
상기 제어부는 상기 차량의 후진 직각 주차 혹은 후진 평행 주차 모드에서 상기 차량이 상기 진입 영역으로 진입하기 위한 목표 조향각과 상기 차량의 현재 조향각에 대한 텍스트 정보를 상기 후방 영상에 반영하여 화면 출력함을 특징으로 하는 후진 주차 지원 장치.The method of claim 2,
The controller is configured to display the target steering angle for entering the entrance area and text information about the current steering angle of the vehicle in the rear image in a backward perpendicular parking mode or a parallel parallel parking mode of the vehicle, and output the screen. Reverse parking assist device. 제2항에 있어서,
상기 제어부는 상기 목표 조향각과 상기 차량의 현재 조향각이 일치하면 상기 차량의 목표 속도에 대한 텍스트 정보를 상기 후방 영상에 반영하여 화면 출력함을 특징으로 하는 후진 주차 지원 장치.The method of claim 2,
And if the target steering angle and the current steering angle of the vehicle coincide with each other, the controller outputs the screen by reflecting text information about the target speed of the vehicle in the rear image. 후진 직각 주차 혹은 후진 평행 주차 모드에서 차량의 후방 카메라로부터 지속적으로 획득되는 후방 영상에 상기 차량의 일정 거리 후진에 따른 도달 지점에 적어도 하나의 그래픽 포인트 및 상기 그래픽 포인트와 함께 그 일정 거리에 대한 텍스트 정보를 반영하여 화면 출력하는 제1단계;
상기 제1단계 이후 목표 주차 공간으로의 진입 영역에 대한 위치를 상기 후방 영상에 표시하여 화면 출력하는 제2단계; 및
상기 제2단계 이후 상기 차량의 조향각 변화에 따라 상기 그래픽 포인트의 마크 지점을 변화시키며, 상기 차량의 후진 방향이 상기 진입 영역을 향하면 이를 알리기 위한 시각적 정보를 상기 후방 영상에 반영하여 화면 출력하는 제3단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 후진 주차 지원 방법.At least one graphic point at the point of arrival according to the rearward distance of the vehicle in the rearward image obtained continuously from the rear camera of the vehicle in the reverse perpendicular parking or the parallel parallel parking mode, and text information about the constant distance along with the graphic point A first step of outputting the screen reflecting the;
A second step of displaying a position of an entry area into a target parking space after the first step on the rear image and outputting the screen; And
A third point of changing a mark point of the graphic point according to a change in the steering angle of the vehicle after the second step, and outputting a screen by reflecting visual information to inform the rear image when the backward direction of the vehicle faces the entrance area; step;
Reverse parking support method comprising a.
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