KR101787054B1 - Back parking assist apparatus and method thereof - Google Patents
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Abstract
후진 주차 지원 장치 및 그 방법이 개시된다. 이 장치 및 방법에 따르면, 주행 궤적선 대신에 일정 거리 후진 이동시 도달하는 지점을 포인트로 표시하고 그 지점까지의 거리 정보를 텍스트로 표시함으로써, 후진 주차시 주행 궤적선을 대체할 수 있게 한다. 나아가 직각 주차 및 평행 주차시 모두 주차 기준선을 화면에 표시해 주어 운전자가 이를 실제 주차 기준선과 일치시켜 주차를 정확히 할 수 있게 하며, 또한 목표 속도, 현재 조향각, 목표 조향각을 화면에 수치로 표시해주어 운전자의 주차를 위한 속도 및 조향 조작을 보조할 수 있다.A backward parking assistance apparatus and a method thereof are disclosed. According to this apparatus and method, in place of the driving locus line, a point reaching when moving backward by a certain distance is displayed as a point, and distance information to that point is displayed as text, thereby enabling the driving locus line to be substituted for the backward parking. In addition, the parking baselines are displayed on the screen for both right angle parking and parallel parking, so that the driver can precisely match the actual parking reference line and the target speed, current steering angle and target steering angle are displayed on the screen in numerical form, It can assist in the speed and steering operation for parking.
Description
본 발명은 차량 후진 주차 지원 기술에 관한 것으로, 특히 후방 카메라 영상에 차량 후진을 안내하기 위한 부가 정보를 반영하여 차량 후진 주차를 지원하는 기술에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a technique for supporting a backward parking of a vehicle, and more particularly, to a technique for supporting backward parking of a vehicle by reflecting supplementary information for guiding a vehicle backward to a backward camera image.
후진 주차 지원을 위한 장치가 잘 알려져 있다. 이 장치는 전후방 영상 표시 기능/예상 궤적 표시 기능/주차 안내 기능을 제공하는 장치로써, 차속 조건과 기어단 조건에 따라 전/후방 영상 및 예상 궤적을 화면에 표시한다. 사용자가 직각 주차 혹은 평행 주차를 선택하면, 그에 따른 주차 안내 기능을 제공한다. 주차 안내 기능은 몇 단계의 하위 기능으로 구성되어 있으며, 요구되는 조건을 만족하면 다음 기능이 수행되어 주차 안내가 완료된다. 동작 중 운전자의 개입에 의해 종료될 수 있으며, 주차 안내를 완료 후 정상 종료하거나, 운전자의 개입에 의해 비정상 종료되면 전후방 영상 표시 기능/예상 궤적 표시 기능/주차 안내 기능이 오프된다.Devices for backward parking assistance are well known. This device provides forward / backward image display function, predicted trajectory display function, and parking guidance function, and displays the forward / backward image and predicted trajectory on the screen according to the vehicle speed condition and the gear range condition. If the user selects right angle parking or parallel parking, the parking guide function is provided. The parking guidance function is composed of several sub-functions. When the required conditions are satisfied, the following functions are performed to complete the parking guidance. The front end image display function / anticipated locus display function / parking guidance function is turned off when the parking guidance is completed normally or ends abnormally by the driver's intervention.
본 발명은 차량의 후방 영상에 예상 궤적을 표시하지 않고도 운전자의 후진 주차를 제대로 지원할 수 있는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a technical solution which can properly support a backward parking of a driver without displaying an expected trajectory on a rear image of the vehicle.
전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 후진 주차 지원 장치는 차량의 후방 영상을 지속적으로 획득하기 위한 영상 획득부, 및 상기 후방 영상에 상기 차량의 일정 거리 후진에 의한 도달 지점에 적어도 하나의 그래픽 포인트 및 상기 그래픽 포인트와 함께 그 일정 거리에 대한 텍스트 정보를 반영하여 화면 출력하되, 상기 차량의 조향각 변화에 따라 상기 그래픽 포인트의 마크 지점을 변화시켜 화면 출력하는 제어부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a back-parking assist apparatus including an image acquiring unit for continuously acquiring a back image of a vehicle, and an image acquiring unit for acquiring a back image of the vehicle, And at least one graphic point and a control unit for changing the mark point of the graphic point according to a change in the steering angle of the vehicle while displaying the text information on the graphical point together with the graphic point.
상기 제어부는 상기 후방 영상에 상기 차량의 후진 직각 주차 혹은 후진 평행 주차를 위한 목표 주차 공간으로의 진입 영역에 대한 위치를 표시하여 화면 출력하되, 상기 차량의 조향각 변화에 따라 상기 차량의 후진 방향이 상기 진입 영역을 향하면 이를 알리기 위한 시각적 정보를 상기 후방 영상에 반영하여 화면 출력한다.Wherein the controller displays the position of the entry area into the target parking space for rearward right angle parking or reverse parallel parking of the vehicle on the rear image and displays the position on the screen so that the backward direction of the vehicle changes according to the steering angle change of the vehicle, When the entry area is directed, visual information for informing the entrance area is reflected on the rear image and displayed on the screen.
한편, 전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 후진 주차 지원 방법은 후진 직각 주차 혹은 후진 평행 주차 모드에서 차량의 후방 카메라로부터 지속적으로 획득되는 후방 영상에 상기 차량의 일정 거리 후진에 따른 도달 지점에 적어도 하나의 그래픽 포인트 및 상기 그래픽 포인트와 함께 그 일정 거리에 대한 텍스트 정보를 반영하여 화면 출력하는 제1단계, 상기 제1단계 이후 목표 주차 공간으로의 진입 영역에 대한 위치를 상기 후방 영상에 표시하여 화면 출력하는 제2단계, 및 상기 제2단계 이후 상기 차량의 조향각 변화에 따라 상기 그래픽 포인트의 마크 지점을 변화시키며, 상기 차량의 후진 방향이 상기 진입 영역을 향하면 이를 알리기 위한 시각적 정보를 상기 후방 영상에 반영하여 화면 출력하는 제3단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a backward parking assist system for rearward parking in a rear right angle parking mode or a backward parallel parking mode, A first step of displaying at least one graphic point on an arrival point according to the first parking space and the text information about the predetermined distance together with the graphic point and outputting the result to a screen; And a second step of changing the mark point of the graphic point according to a change in the steering angle of the vehicle after the second step and displaying visual information To the rear image and outputting the rear image.
주차 안내 시스템에서 후방 화면을 보여줄 때 예상되는 궤적 대신에 일정 거리 후진 이동시 도달하는 끝점과 해당 거리만 텍스트로 표시해 준다. 또한 직각 주차 및 평행 주차시 모두 주차 기준선을 화면에 표시해 주어 운전자가 이를 실제 주차 기준선과 일치시켜 주차를 정확히 할 수 있도록 한다. 또한 목표 속도, 현재 조향각, 목표 조향각을 화면에 수치로 표시해주어 멈춰야 하는지 속도를 내야 하는지, 목표 지점으로 가기 위해서 어느 방향으로 얼마만큼 조향해야 하는지 운전자에게 시각적으로 전달한다.Instead of the expected trajectory when the rear view screen is displayed in the parking guidance system, only the end point and the distance to be reached when moving backward by a certain distance are displayed as text. In addition, the parking baselines are displayed on the screen for both right-angled parking and parallel parking, allowing the driver to precisely match the actual parking reference line. In addition, the target speed, current steering angle, and target steering angle are displayed numerically on the screen to visually communicate to the driver whether to stop or accelerate or to steer in what direction to go to the target point.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 주차 지원 장치 블록도.
도 2는 본 발명에 따른 기본 후방 화면 예시도.
도 3은 본 발명에 따른 조향각 변경에 따른 후방 화면 예시도.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 직각 주차 지원 방법 흐름도.
도 6은 본 발명에 따른 직각 주차 1단계 화면 예시도.
도 7은 본 발명에 따른 직각 주차 2단계 화면 예시도.
도 8은 본 발명에 따른 직각 주차 3단계 화면 예시도.
도 9은 본 발명에 따른 직각 주차 4단계 화면 예시도.
도 10은 본 발명에 따른 직각 주차 5단계 화면 예시도.
도 11은 본 발명에 따른 직각 주차 6단계 화면 예시도.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 평행 주차 지원 방법 흐름도.
도 13은 본 발명에 따른 평행 주차 1단계 화면 예시도.
도 14는 본 발명에 따른 평행 주차 2단계 화면 예시도.
도 15는 본 발명에 따른 평행 주차 3단계 화면 예시도.
도 16은 본 발명에 따른 평행 주차 4단계 화면 예시도.
도 17은 본 발명에 따른 평행 주차 5단계 화면 예시도.
도 18은 본 발명에 따른 평행 주차 6단계 화면 예시도.
도 19는 본 발명에 따른 평행 주차 7단계 화면 예시도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram of a backward parking assistance apparatus according to an embodiment of the present invention; FIG.
2 is a diagram illustrating a basic rear screen according to the present invention.
3 is a rear view illustrating an example of a rear screen according to the present invention;
Figures 4 and 5 are flowcharts of a method of assisting a right angle parking in accordance with an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a right angle parking 1 step screen according to the present invention. FIG.
FIG. 7 is an exemplary illustration of a square parking 2-step screen according to the present invention. FIG.
FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a right angle parking 3-step screen according to the present invention. FIG.
FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a rectangular parking 4 step screen according to the present invention; FIG.
FIG. 10 is an exemplary view of a right angle parking 5 step screen according to the present invention. FIG.
FIG. 11 is a diagram illustrating a six-step right angle parking screen according to the present invention. FIG.
12 is a flowchart of a method of supporting parallel parking in accordance with an embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a parallel parking one-step screen according to the present invention; FIG.
FIG. 14 is a diagram illustrating an example of a parallel parking two-step screen according to the present invention. FIG.
FIG. 15 is a diagram illustrating an example of a parallel parking three-step screen according to the present invention. FIG.
16 is a diagram illustrating an example of a parallel parking 4-step screen according to the present invention.
FIG. 17 is a diagram illustrating an example of a parallel parking 5-step screen according to the present invention. FIG.
18 is a diagram illustrating an example of a parallel parking 6-step screen according to the present invention.
FIG. 19 is a diagram illustrating an example of a parallel parking 7 step screen according to the present invention. FIG.
전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명되는 바람직한 실시예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명을 이러한 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The foregoing and further aspects of the present invention will become more apparent from the following detailed description of preferred embodiments with reference to the accompanying drawings. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 주차 지원 장치 블록도이다.1 is a block diagram of a backward parking assistance apparatus according to an embodiment of the present invention.
영상 획득부(100)는 차량의 후단에 설치되어 차량의 후방 영상을 획득하기 위한 후방 카메라이다. 제어부(200)는 차량 영상을 처리하여 표시부(300)로 출력하되, 후진 주차 지원을 위해 종래 주행 궤적선 대신에 다른 방식에 따른 부가 정보를 차량 영상에 반영하여 표시부(300)로 출력하는 역할을 수행한다. 구체적으로 제어부(200)는 후술하는 바와 같이 기본 후방 화면 구성과, 주차 안내 모드에서의 화면 구성 및 주차 안내 모드 단계에 따른 화면 구성을 통해 운전자의 주차를 돕는다.The
기본 후방 화면 구성시, 제어부(200)는 차량의 일정 거리 후진에 의한 도달 지점에 적어도 하나의 그래픽 포인트 및 그래픽 포인트와 함께 그 일정 거리에 대한 텍스트를 후방 영상에 표시하여 화면 출력한다. 또한 제어부(200)는 차량의 조향각에 따라 그래픽 포인트의 마크 지점을 변화시켜 화면 출력한다. 주차 안내 모드에서의 화면 구성시, 제어부(200)는 그래픽 주차 기준선을 후방 영상의 변화와 무관하게 화면 내 고정 위치에 길게 표시하여 표시부(300)로 출력함으로써, 운전자로 하여금 차량을 이동시켜 후방 영상에 표시된 그래픽 주차 기준선과 후방 영상에 있는 실제 주차 기준선을 맞출 수 있도록 도와준다. 또한 제어부(200)는 후방 영상 내 목표 주차 공간 양끝에 그래픽 깃발을 표시해주고, 현재 차량의 조향각과 목표 조향각 및 목표 속도에 대한 텍스트 정보를 후방 영상에 표시하여 표시부(300)로 출력함으로써, 운전자가 목표 주차 공간에 차량을 맞춰 바르게 주차할 수 있도록 돕는다.In the basic rear view screen configuration, the
주차 안내 모드 단계에 따른 화면 구성시, 운전자가 후진 직각 주차 혹은 후진 평행 주차를 선택하면, 제어부(200)는 주차 안내 모드로 진입하여 좌우 방향 중 주차 방향을 선택할 수 있는 화면 정보를 표시부(300)를 통해 제공한다. 운전자가 방향을 선택하면, 제어부(200)는 해당 방향의 그래픽 주차 기준선이 후방 영상에 반영하여 표시부(300)로 출력한다. 운전자가 차량을 실제로 이동시켜 화면상의 그래픽 주차 기준선과 실제 주차 기준선을 일치시킨 후 다음 버튼을 누르게 되면, 제어부(200)는 현재 조향각의 크기와 목표 조향각의 크기와 목표 속도 및 차량이 현재의 조향각을 유지하여 후진할 시 어느 지점에 도달할지에 대한 그래픽 포인트를 후방 영상에 반영하여 표시부(300)로 출력한다. 이후 운전자는 핸들을 조작하여 현재 조향각을 목표 조향각과 일치시키게 된다.When the driver selects the backward right angle parking or the backward parallel parking in the screen configuration according to the parking guide mode step, the
일치하지 않을 경우, 제어부(200)는 목표 주차 공간 양끝에 있는 그래픽 깃발이 깜빡이게 한다. 일치하지 않을 경우, 제어부(200)는 그래픽 깃발의 깜빡임을 멈추고 현재 조향각 크기와 목표 조향각 크기 및 목표 속도(10km/h 미만)를 표시부(300)에 표시해 준다. 운전자가 10k/m 미만으로 속도를 내 차량이 이동할 때 직각 주차였을 경우에는 목표 주차 공간까지 차량이 도달할 경우, 제어부(200)는 화면에 목표 속도를 0km/h로 표시되도록 해 주고 목표 지점을 점으로 표시되도록 해준다. 운전자가 조향각을 목표 조향각으로 맞추면, 제어부(200)는 다시 목표 속도가 10km/h로 표시되도록 해주고, 차량이 실제 목표 주차 공간 내에 진입하면 주차 안내 모드를 종료한다. 주차 모드가 평행 주차였을 경우, 제어부(200)는 이후에 일치시켜야 하는 그래픽 주차 기준선이 화면에 표시되도록 해주고, 운전자가 이를 실제 주차 기준선과 일치시키고 나서 조향각을 반대로 변경시키면 현재 조향각의 크기와 목표 조향각 크기를 화면에 표시되도록 해주고, 이 두 조향각이 일치되면 목표 속도(10km/h 미만)을 화면에 표시해주며, 차량이 실제 목표 주차 공간 내에 진입하면 화면의 목표 속도가 0km/h로 표시되도록 해주고 주차 안내 모드를 종료한다. 이상에서 주차 안내시 필요한 설명이 있다면, 제어부(200)는 표시부(300)에 문구로 간단하게 표시되도록 하거나 음성 안내되도록 한다.If they do not match, the
이상의 설명에 대해 충분한 이해를 돕기 위해 화면을 참조하여 설명한다.The above description will be made with reference to the screen in order to facilitate a sufficient understanding.
도 2는 본 발명에 따른 후방 화면 예시도이며, 도 3은 조향각 변경에 따른 후방 화면 예시도이다.FIG. 2 is an exemplary rear view of the present invention, and FIG. 3 is an exemplary rear view of a steering angle change.
도 2에서와 같이 차량 후방 범퍼로부터 일정 거리 떨어진 위치에 차량 폭을 고려하여 차량이 일정 거리 후진할 시 도달할 위치를 그래픽 포인트를 표시하고, 또한 그래픽 포인트와 함께 차량 후방 범퍼로부터의 거리를 표시한다. 조향각 변경시는 차량이 후진할 시 도달할 위치가 변경되므로, 그에 맞춰 도 3에서와 같이 그래픽 포인트의 표시 지점을 변경하여 표시한다. 참고로, 도 3은 운전자가 핸들을 시계 방향으로 회전한 경우의 예시도이다.As shown in FIG. 2, a graphic point is displayed at a position at a certain distance from the rear bumper of the vehicle when the vehicle moves backward by a predetermined distance, and a distance from the rear bumper of the vehicle is displayed along with the graphic point . When the steering angle is changed, the position to be reached when the vehicle moves backward is changed. Accordingly, the display point of the graphic point is changed and displayed as shown in FIG. 3 is an example of a case in which the driver rotates the handle in the clockwise direction.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 직각 주차 지원 방법 흐름도이다. 그리고 도 6은 본 발명에 따른 직각 주차 1단계 화면 예시도이고, 도 7은 본 발명에 따른 직각 주차 2단계 화면 예시도이고, 도 8은 본 발명에 따른 직각 주차 3단계 화면 예시도이고, 도 9은 본 발명에 따른 직각 주차 4단계 화면 예시도이고, 도 10은 본 발명에 따른 직각 주차 5단계 화면 예시도이며, 도 11은 본 발명에 따른 직각 주차 6단계 화면 예시도이다.FIGS. 4 and 5 are flowcharts of a right angle parking support method according to an embodiment of the present invention. 6 is a diagram illustrating an example of a right angle parking 1 step screen according to the present invention, FIG. 7 is an illustration of a right angle parking 2 step screen according to the present invention, FIG. 8 is an example of a right angle parking 3 step screen according to the present invention, 9 is a diagram illustrating a four-step rectangular parking method according to the present invention, FIG. 10 is an illustration of a right-angle parking 5-step screen according to the present invention, and FIG. 11 is an example of a right-angle parking 6-step screen according to the present invention.
직각 주차 모드에 진입하면, 도 6과 같이 후방 영상에 좌우 주차 방향을 선택할 수 있는 그래픽 화살표가 함께 표시된다(S100). 운전자가 주차 방향을 선택하고 나면, 선택 주차 방향이 저장되며 도 7과 같이 화면에 초록색 그래픽 주차 기준선과 양끝에 깃대를 표시함으로써, 목표 주차 공간을 운전자에게 시각적으로 인식시킨다. 참고로, 도 7은 주차 방향으로 왼쪽 방향이 선택된 경우이며, 오른쪽 방향이 선택되면 그래픽 주차 기준선과 깃대는 화면 오른쪽에 표시된다(S105)(S110). 운전자가 차량을 이동시켜 화면상의 그래픽 주차 기준선과 실제 주차 기준선을 일치시키고 나서 다음 버튼을 누르면, 도 8의 (a)와 같이 화면에 목표 속도와 현재 조향각 및 목표 조향각을 숫자로 표시해 주고, 차량이 현재 조향각을 유지한 채 후진으로 일정 거리 이동시 어느 지점에 도달할지를 그래픽 포인트로 표시해 주며, 또한 그래픽 포인트와 함께 차량 후방 범퍼로부터의 거리를 표시해 준다(S120).When entering the right angle parking mode, graphical arrows for selecting the left and right parking directions are displayed on the rear image as shown in FIG. 6 (S100). After the driver selects the parking direction, the selected parking direction is stored, and a green graphic parking reference line and a flagpole are displayed on both ends of the screen as shown in FIG. 7, thereby visually recognizing the target parking space to the driver. 7 shows a case where the left direction is selected in the parking direction. When the right direction is selected, the graphic parking reference line and the flagpole are displayed on the right side of the screen (S105) (S110). When the driver moves the vehicle to match the graphic parking reference line on the screen with the actual parking reference line and then presses the next button, the target speed, the current steering angle and the target steering angle are displayed numerically on the screen as shown in FIG. 8 (a) In step S120, a graphical point is displayed to indicate a point where the vehicle is to be moved by a predetermined distance while the steering angle is maintained, and a distance from the rear bumper of the vehicle is displayed along with the graphic point.
이후 운전자가 핸들을 조작하여 조향각을 변화시키면, 그래픽 포인트의 위치가 이동하게 되고, 도 8의 (a)와 같이 현재 조향각이 목표 조향각과 일치하지 않을 시에는 목표 주차 공간의 깃발이 깜빡이다가, 도 8의 (b)와 같이 현재 조향각이 목표 조향각과 일치하게 되면 깜빡임이 멈추게 된다(S125)(S130)(S135)(S140). 현재 조향각과 목표 조향각이 일치하면, 도 9와 같이 목표 속도가 0km/h를 초과하고 제한 속도 미만인 속도로 표시되고, 이를 시각적으로 확인한 운전자는 차량의 속도를 증가시키며, 속도 증가에 따라 화면에서 그래픽 주차 기준선 및 목표 주차 공간을 가리키는 깃발은 사라진다(S145)(S150)(S155). 운전자가 조향각을 유지한 채 일정 거리만큼 차량을 이동시키고 나면, 도 10과 같이 화면상의 목표 속도와 조향각을 0으로 변경시키고 목표 지점(파란 점)을 표시해 준다(S160). 이후, 운전자가 현재 조향각을 목표 조향각과 일치시키고 나서 차량을 이동시켜 도 11과 같이 목표 주차 공간 내로 진입하면 주차 안내 모드는 종료되고, 도 2와 같은 기본 후방 화면으로 돌아간다(S165)(S170)(S175).8A, when the current steering angle does not coincide with the target steering angle, the flag of the target parking space is flickered. When the current steering angle does not coincide with the target steering angle, If the current steering angle coincides with the target steering angle as shown in FIG. 8B, the flickering is stopped (S125) (S130) (S135) (S140). If the current steering angle and the target steering angle coincide with each other, as shown in FIG. 9, the target speed is displayed at a speed exceeding 0 km / h and less than the limit speed, and the driver visually confirming the speed increases the vehicle speed. The flag indicating the parking reference line and the target parking space disappears (S145) (S150) (S155). When the driver moves the vehicle by a certain distance while maintaining the steering angle, the target speed and steering angle on the screen are changed to 0 and the target point (blue dot) is displayed as shown in FIG. 10 (S160). Thereafter, when the driver coincides with the current steering angle with the target steering angle, the vehicle is moved to enter the target parking space as shown in FIG. 11, the parking guidance mode is ended and the basic rear screen as shown in FIG. 2 is returned (S165) (S175).
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 평행 주차 지원 방법 흐름도이다. 그리고 도 13은 본 발명에 따른 직각 주차 1단계 화면 예시도이고, 도 14는 본 발명에 따른 직각 주차 2단계 화면 예시도이고, 도 15는 본 발명에 따른 직각 주차 3단계 화면 예시도이고, 도 16은 본 발명에 따른 직각 주차 4단계 화면 예시도이고, 도 17은 본 발명에 따른 직각 주차 5단계 화면 예시도이고, 도 18은 본 발명에 따른 직각 주차 6단계 화면 예시도이며, 도 19는 본 발명에 따른 직각 주차 7단계 화면 예시도이다.FIG. 12 is a flowchart of a parallel parking assisting method according to an embodiment of the present invention. FIG. 14 is a diagram illustrating an example of a rectangular parking two-step screen according to the present invention, FIG. 15 is an illustration of a rectangular parking three-step screen according to the present invention, and FIG. FIG. 17 is a view showing a right angle parking 5-step screen according to the present invention, FIG. 18 is a right-angle parking 6-step screen according to the present invention, 7 is a diagram illustrating an example of a right-angle parking 7-step screen according to the present invention.
평행 주차 지원 과정에서 최초 과정은 도 4의 S100 ~ S150과 동일하다. 따라서 도 4를 참조하여 우선 S100 ~ S150을 설명하고 이후 과정에 대해 도 12를 참조하여 설명한다. 평행 주차 모드에 진입하면, 도 13과 같이 후방 영상에 좌우 주차 방향을 선택할 수 있는 그래픽 화살표가 함께 표시된다(S100). 운전자가 주차 방향을 선택하고 나면, 선택 주차 방향이 저장되며 도 14와 같이 화면에 초록색 그래픽 주차 기준선과 양끝에 깃대를 표시함으로써, 목표 주차 공간을 운전자에게 시각적으로 인식시킨다(S105)(S110). 참고로, 도 14는 주차 방향으로 왼쪽 방향이 선택된 경우이며, 오른쪽 방향이 선택되면 그래픽 주차 기준선과 깃대는 화면 오른쪽에 표시된다. 운전자가 차량을 이동시켜 화면상의 그래픽 주차 기준선과 실제 주차 기준선을 일치시키고 나서 다음 버튼을 누르면, 도 15와 같이 화면에 목표 속도와 현재 조향각 및 목표 조향각을 숫자로 표시해 주고, 차량이 현재 조향각을 유지한 채 후진으로 일정 거리 이동시 어느 지점에 도달할지를 그래픽 포인트로 표시해 주며, 또한 그래픽 포인트와 함께 차량 후방 범퍼로부터의 거리를 표시해 준다(S115)(S120).The initial process in the parallel parking assist process is the same as S100 to S150 in Fig. Therefore, S100 to S150 will first be described with reference to FIG. 4, and the following process will be described with reference to FIG. When entering the parallel parking mode, graphical arrows for selecting the left and right parking directions are displayed on the rear image as shown in FIG. 13 (S100). After the driver selects the parking direction, the selected parking direction is stored. The driver displays the target parking space by visually recognizing the target parking space (S105) by displaying a green graphic parking reference line and a flag on both ends of the screen as shown in FIG. For reference, FIG. 14 shows a case where the left direction is selected in the parking direction, and when the right direction is selected, the graphic parking reference line and the flagpole are displayed on the right side of the screen. When the driver moves the vehicle to match the graphic parking reference line on the screen with the actual parking reference line and then presses the next button, the target speed, the current steering angle and the target steering angle are displayed on the screen as shown in FIG. 15, and the vehicle maintains the current steering angle In step S115, a distance from the rear bumper of the vehicle is displayed along with the graphic point.
이후 운전자가 핸들을 조작하여 조향각을 변화시키면, 그래픽 포인트의 위치가 도 15의 (a)에서 도 15의 (b)와 같이 이동하게 되고, 현재 조향각이 목표 조향각과 일치하지 않을 시에는 목표 주차 공간의 깃발이 깜빡이다가 현재 조향각이 목표 조향각과 일치하게 되면 깜빡임이 멈추게 된다(S125)(S130)(S135)(S140). 현재 조향각과 목표 조향각이 일치하면, 도 16과 같이 목표 속도가 0km/h를 초과하고 제한 속도 미만인 속도로 표시되고, 이를 시각적으로 확인한 운전자는 차량의 속도를 증가시키며, 속도 증가에 따라 화면에서 목표 주차 공간을 가리키는 그래픽 깃대는 사라지고 그래픽 주차 기준선은 안쪽 주차 기준선으로 바뀌게 된다(S145)(S150)(S200). 운전자가 조향각을 유지한 채 일정 거리만큼 차량을 이동시켜 도 17과 같이 화면상의 그래픽 주차 기준선과 실제 주차 기준선을 일치시키고 나면, 목표 속도는 0km/h로 바뀐다(S205). 운전자가 차량을 멈추면 도 18과 같이 화면에 목표 도달 지점(파란 점)과 목표 속도 및 목표 조향각을 표시해 준다(S210)(S215). 운전자가 조향각을 주차 반대 방향 최대각도로 변경시킨 후 속도를 증가시켜 도 19의 (a)에서와 같이 목표 도달 지점이 실제 주차 기준선에 닿으면 목표 조향각과 목표 속도가 0으로 변경된다(S220)(S225)(S230)(S235)(S240). 운전자가 현재 조향각을 목표 조향각에 일치시키고 나서 차량을 이동시켜 도 19의 (b)와 같이 목표 주차 공간 내로 진입하면 주차 안내 모드는 종료되고, 도 2와 같은 기본 후방 화면으로 돌아간다(S245)(S250).
Then, when the driver manipulates the steering wheel to change the steering angle, the position of the graphic point moves as shown in FIG. 15 (a) to FIG. 15 (b). When the current steering angle does not coincide with the target steering angle, The flickering of the flag is blinked. When the current steering angle coincides with the target steering angle, the flickering is stopped (S125) (S130) (S135) (S140). If the current steering angle and the target steering angle coincide with each other, the target speed is displayed at a speed exceeding 0 km / h and less than the limit speed as shown in FIG. 16. The driver visually confirming this increases the speed of the vehicle. The graphical flagpole indicating the parking space disappears and the graphic parking reference line is changed to the inner parking reference line (S145) (S150) (S200). When the driver moves the vehicle by a certain distance while maintaining the steering angle, the target speed is changed to 0 km / h (S205) after matching the graphic parking reference line on the screen with the actual parking reference line as shown in FIG. When the driver stops the vehicle, the target arrival point (blue dot), the target speed and the target steering angle are displayed on the screen as shown in Fig. 18 (S210) (S215). When the driver changes the steering angle to the maximum angle in the opposite direction to the parking direction and increases the speed, the target steering angle and the target speed are changed to 0 when the target arrival point touches the actual parking reference line as shown in FIG. 19A (S220) S225) (S230) (S235) (S240). When the driver coincides with the current steering angle to the target steering angle and then the vehicle is moved to enter the target parking space as shown in FIG. 19 (b), the parking guidance mode is ended and returns to the basic rear screen as shown in FIG. 2 (S245) S250).
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.The present invention has been described with reference to the preferred embodiments. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.
100 : 영상 획득부 200 : 제어부
300 : 표시부100: Image acquisition unit 200:
300:
Claims (6)
상기 후방 영상에 상기 차량의 일정 거리 후진에 의한 도달 지점에 적어도 하나의 그래픽 포인트 및 상기 그래픽 포인트와 함께 그 일정 거리에 대한 텍스트 정보를 반영하여 화면 출력하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
주차 방향을 선택할 수 있는 그래픽 화살표들을 상기 후방 영상에 표시하고,
운전자가 상기 그래픽 화살표들 중 어느 하나를 선택하면 선택한 그래픽 화살표에 대응하는 주차 방향으로 그래픽 주차 기준선과 그래픽 깃발을 표시하여 운전자에게 목표 주차 공간을 인식시키고,
운전자가 차량을 이동시켜 상기 그래픽 주차 기준선과 실제 주차 기준선이 일치하면 상기 차량의 목표 속도, 현재 조향각, 목표 조향각 및 상기 일정거리를 포함하는 상기 텍스트 정보와 상기 적어도 하나의 그래픽 포인트를 상기 후방 영상에 표시하고,
운전자의 핸들 조작에 의해 변화하는 상기 현재 조향각에 따라 상기 그래픽 포인트가 이동하고, 상기 현재 조향각과 상기 목표 조향각이 일치하면, 상기 후방 영상에 목표 속도를 표시하고,
상기 목표 속도를 확인한 운전자가 상기 목표 조향각에 일치된 상기 현재 조향각으로 상기 차량을 일정거리만큼 후진 이동시키면 상기 그래픽 주차 기준선과 상기 그래픽 깃발을 상기 후방 영상에서 제거하고,
상기 차량이 후진 이동한 위치에서 상기 차량이 목표 주차 공간 내로 진입하도록 운전자가 핸들을 조작하여 상기 현재 조향각을 0으로 변경시키고, 0으로 변경된 현재 조향각에 따라 상기 목표 주차 공간 내로 이동한 그래픽 포인트를 표시하고,
상기 차량이 상기 목표 주차 공간 내로 진입하도록 상기 목표 주차 공간 내로 이동한 그래픽 포인트 및 상기 목표 주차 공간 내로 이동한 그래픽 포인트에 대응하는 일정 거리를 표시함을 특징으로 하는 후진 주차 지원 장치.
An image obtaining unit for continuously obtaining a rear image of the vehicle; And
And a control unit for displaying at least one graphic point at an arrival point due to the backward movement of the vehicle at a predetermined distance on the rear image, and for displaying text information on the predetermined distance along with the graphic point,
Wherein,
Graphic arrows capable of selecting a parking direction are displayed on the rear image,
When the driver selects any one of the graphic arrows, the graphic parking baseline and the graphic flag are displayed in the parking direction corresponding to the selected graphic arrow to recognize the target parking space to the driver,
The textual information including the target speed of the vehicle, the current steering angle, the target steering angle, and the predetermined distance and the at least one graphic point are displayed on the backward image when the driver moves the vehicle and the graphic parking reference line and the actual parking reference line coincide with each other Display,
The graphical point is moved according to the current steering angle which is changed by a driver's manipulation of the driver, and if the current steering angle and the target steering angle coincide with each other,
If the driver confirms the target speed, moves the vehicle backward by a predetermined distance to the current steering angle that matches the target steering angle, removes the graphic parking reference line and the graphic flag from the rear image,
The driver manipulates the steering wheel so that the vehicle enters the target parking space at the position where the vehicle moves backward, changes the current steering angle to 0, and displays the graphic point moved to the target parking space according to the current steering angle changed to 0 and,
Wherein the graphic display means displays a graphical point that has moved into the target parking space so that the vehicle enters the target parking space, and a certain distance corresponding to the graphic point that has moved into the target parking space.
상기 제어부는 상기 후방 영상에 상기 차량의 후진 직각 주차 혹은 후진 평행 주차를 위한 목표 주차 공간으로의 진입 영역에 대한 위치를 표시하여 화면 출력하되, 상기 차량의 조향각 변화에 따라 상기 차량의 후진 방향이 상기 진입 영역을 향하면 이를 알리기 위한 시각적 정보를 상기 후방 영상에 반영하여 화면 출력함을 특징으로 하는 후진 주차 지원 장치.The method according to claim 1,
Wherein the controller displays the position of the entry area into the target parking space for rearward right angle parking or reverse parallel parking of the vehicle on the rear image and displays the position on the screen so that the backward direction of the vehicle changes according to the steering angle change of the vehicle, Wherein the backward image is displayed by reflecting visual information for informing the entrance area to the entrance area.
상기 제어부는 상기 차량의 후진 직각 주차 혹은 후진 평행 주차 모드에서 그래픽 주차기준선을 상기 후방 영상의 변화와 관계없이 고정 위치에 표시하여 출력하며,
상기 그래픽 주차기준선은 상기 차량의 이동을 통해 상기 후방 영상 내 실제 주차기준선과의 시각적인 일치 확인을 위한 것임을 특징으로 하는 후진 주차 지원 장치. 3. The method of claim 2,
The controller displays the graphic parking reference line at a fixed position regardless of the change of the rear image in the backward square parking or backward parallel parking mode of the vehicle,
Wherein the graphic parking reference line is for visually confirming the actual parking reference line in the rear image through movement of the vehicle.
상기 제어부는 상기 차량의 후진 직각 주차 혹은 후진 평행 주차 모드에서 상기 차량이 상기 진입 영역으로 진입하기 위한 목표 조향각과 상기 차량의 현재 조향각에 대한 텍스트 정보를 상기 후방 영상에 반영하여 화면 출력함을 특징으로 하는 후진 주차 지원 장치.3. The method of claim 2,
Wherein the controller reflects the target steering angle for the vehicle to enter the entry area and the textual information about the current steering angle of the vehicle in the backward square parking or reverse parallel parking mode of the vehicle, Backward parking assistance device.
상기 제어부는 상기 목표 조향각과 상기 차량의 현재 조향각이 일치하면 상기 차량의 목표 속도에 대한 텍스트 정보를 상기 후방 영상에 반영하여 화면 출력함을 특징으로 하는 후진 주차 지원 장치.3. The method of claim 2,
Wherein the control unit reflects the textual information about the target speed of the vehicle on the rear image when the target steering angle and the current steering angle of the vehicle coincide with each other.
주차 방향을 선택할 수 있는 그래픽 화살표들을 상기 후방 영상에 표시하는 단계;
운전자가 상기 그래픽 화살표들 중 어느 하나를 선택하면 선택한 그래픽 화살표에 대응하는 주차 방향으로 그래픽 주차 기준선과 그래픽 깃발을 표시하여 운전자에게 목표 주차 공간을 인식시키는 단계;
운전자가 차량을 이동시켜 상기 그래픽 주차 기준선과 실제 주차 기준선이 일치하면 상기 차량의 목표 속도, 현재 조향각, 목표 조향각 및 일정거리를 포함하는 텍스트 정보와 적어도 하나의 그래픽 포인트를 상기 후방 영상에 표시하는 단계;
운전자의 핸들 조작에 의해 변화하는 상기 현재 조향각에 따라 상기 그래픽 포인트가 이동하고, 상기 현재 조향각과 상기 목표 조향각이 일치하면, 상기 후방 영상에 목표 속도를 표시하는 단계;
상기 목표 속도를 확인한 운전자가 상기 목표 조향각에 일치된 상기 현재 조향각으로 상기 차량을 일정거리만큼 후진 이동시키면 상기 그래픽 주차 기준선과 상기 그래픽 깃발을 상기 후방 영상에서 제거하는 단계;
상기 차량이 후진 이동한 위치에서 상기 차량이 목표 주차 공간 내로 진입하도록 운전자가 핸들을 조작하여 상기 현재 조향각을 0으로 변경시키고, 0으로 변경된 현재 조향각에 따라 상기 목표 주차 공간 내로 이동한 그래픽 포인트를 표시하는 단계; 및
상기 차량이 상기 목표 주차 공간 내로 진입하도록 상기 목표 주차 공간 내로 이동한 그래픽 포인트 및 상기 목표 주차 공간 내로 이동한 그래픽 포인트에 대응하는 일정 거리를 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 후진 주차 지원 방법.Continuously acquiring a rear image of the vehicle;
Displaying graphical arrows on the rear image to select a parking direction;
If the driver selects any one of the graphical arrows, displaying the graphic parking baseline and the graphic flag in the parking direction corresponding to the selected graphical arrow to allow the driver to recognize the target parking space;
Displaying the text information including the target speed of the vehicle, the current steering angle, the target steering angle and a certain distance and the at least one graphic point on the rear image when the driver moves the vehicle and the graphic parking reference line and the actual parking reference line coincide with each other ;
Displaying the target speed on the rear image when the graphical point moves according to the current steering angle that is changed by a driver's manipulation of the driver and the current steering angle and the target steering angle coincide with each other;
Removing the graphical parking reference line and the graphical flag from the backward image if the driver who has confirmed the target speed moves the vehicle backward by a predetermined distance to the current steering angle that matches the target steering angle;
The driver manipulates the steering wheel so that the vehicle enters the target parking space at the position where the vehicle moves backward, changes the current steering angle to 0, and displays the graphic point moved to the target parking space according to the current steering angle changed to 0 ; And
And displaying a graphical point that has moved into the target parking space so that the vehicle enters the target parking space and a certain distance corresponding to the graphic point that has moved into the target parking space.
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