JP4666147B2 - Parking assistance device and parking assistance method - Google Patents
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Description
本発明は、自車両を所定の駐車枠内に駐車させる駐車操作を支援する駐車支援装置に関する。 The present invention relates to a parking assist equipment to assist parking operation for parking the vehicle in a predetermined parking space within.
従来より、駐車する時の運転操作を支援するために各種表示を行う駐車支援装置が知られている。この駐車支援装置としては、例えば、下記の特許文献１や特許文献２に記載された技術が知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, parking assistance devices that perform various displays to assist driving operations when parking are known. As this parking assistance apparatus, the technique described in the following patent document 1 and patent document 2 is known, for example.
特許文献１に記載された駐車支援装置は、複数の駐車領域に対して駐車の難易度を報知するものであり、特許文献２に記載された駐車支援装置は、特定の一つの駐車領域を設定して、当該駐車領域に駐車させるための運転操作を運転者に報知するものである。
しかしながら、上述した特許文献１に記載された駐車支援装置は、駐車領域に対して難易度を表示するものの、当該駐車領域に駐車させるために必要な運転操作を表示していないので、実際の運転操作が分からない運転者に対して運転操作を支援しているとは言えないものであった。 However, although the parking assistance apparatus described in Patent Document 1 described above displays the difficulty level for the parking area, it does not display a driving operation necessary for parking in the parking area. It cannot be said that driving operation is supported for a driver who does not know the operation.
また、特許文献２に記載された駐車支援装置は、特定の一つの駐車領域に対して、当該駐車領域に駐車するための運転操作を報知することによって、実際の運転操作が分からない運転者の運転操作を支援できるものの、特定の単一の駐車領域を選定する処理を最初に行うことが前提となっている。したがって、当該特定した駐車領域に対する運転操作の難易度が高く、運転操作に多くの時間を要することがある。 Moreover, the parking assistance apparatus described in patent document 2 of the driver | operator who does not understand an actual driving operation by alert | reporting the driving operation for parking to the said parking area with respect to one specific parking area. Although it is possible to support the driving operation, it is assumed that the process of selecting a specific single parking area is performed first. Therefore, the difficulty level of the driving operation for the specified parking area is high, and the driving operation may take a long time.
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、任意の駐車領域に駐車させるために必要な運転操作を運転者に提示することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been proposed in view of the above, to provide a parking assistance equipment that can be presented to the driver a driving operation required to park in any of the parking area Objective.
本発明は、自車両を駐車枠内に駐車させる運転操作を支援するに際して、自車両周辺の複数の駐車枠を検出し、前記自車両に対する前記各駐車枠の相対位置を求めると、自車両に対する各駐車枠の相対位置に基づいて、当該駐車枠ごとの駐車可能か否かの情報と、当該駐車可能である各駐車枠に駐車させるために必要な運転操作を識別する情報とを決定する。そして、本発明では、検出された複数の駐車枠と共に、各駐車枠ごとに、駐車可能か否かの情報と当該駐車可能である各駐車枠に駐車させるために必要な運転操作を識別する情報とを表示することにより、上述の課題を解決する。 The present invention detects a plurality of parking frames around the own vehicle and determines the relative positions of the parking frames with respect to the own vehicle when assisting the driving operation for parking the own vehicle in the parking frame . Based on the relative position of each parking frame, information on whether or not parking is possible for each parking frame and information for identifying a driving operation necessary for parking in each parking frame that can be parked are determined. In the present invention, together with the detected plurality of parking frames , for each parking frame, information indicating whether or not parking is possible and information for identifying a driving operation necessary for parking in each parking frame that can be parked. Is displayed to solve the above-described problem.
本発明によれば、駐車可能か否かの情報と、必要な運転操作を識別する情報とを駐車枠ごとに、当該駐車枠と共に表示することができるので、自車両周辺に複数の駐車枠が検出された場合であっても、任意の駐車領域に駐車させるために必要な運転操作を運転者に提示することができ、運転者が所望する駐車枠に駐車させるために必要な運転操作を容易に認識させることができる。 According to the present invention, information indicating whether parking is possible and information for identifying a necessary driving operation can be displayed for each parking frame together with the parking frame. Even if it is detected, it is possible to present to the driver the driving operation necessary for parking in an arbitrary parking area, and the driving operation necessary for parking in the parking frame desired by the driver is easy. Can be recognized.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
本発明は、例えば図１に示すように構成された駐車支援システムに適用される。この駐車支援システムは、駐車場等の描かれた駐車枠線を検出し、当該駐車位置に自車両を移動させる運転操作を支援するものである。このために、駐車支援システムは、ユーザが決定する可能性がある一又は複数の駐車枠ごとの駐車可能性及び自車両を誘導するために必要な駐車枠ごとの運転操作を表示する。 The present invention is applied to, for example, a parking assistance system configured as shown in FIG. This parking support system detects a drawn parking frame line such as a parking lot and assists a driving operation for moving the host vehicle to the parking position. For this reason, the parking support system displays a parking possibility for each one or a plurality of parking frames that may be determined by the user and a driving operation for each parking frame necessary for guiding the host vehicle.
この駐車支援システムは、図１に示すように、複数のカメラ装置１と、当該各カメラ装置１で撮像された映像に対して画像処理を施す画像処理部２と、当該画像処理部２の画像処理結果から自車両の駐車位置を認識し、当該駐車位置ごとに現在位置から容易に駐車可能か否かの判定及び容易に駐車可能である場合の必要な運転操作を計算するコントローラ３と、当該コントローラ３の演算結果を俯瞰画像上に重畳表示させる表示部４とを備える。 As shown in FIG. 1, the parking support system includes a plurality of camera devices 1, an image processing unit 2 that performs image processing on images captured by the camera devices 1, and an image of the image processing unit 2. A controller 3 that recognizes the parking position of the host vehicle from the processing result, determines whether or not parking is easily possible from the current position for each parking position, and calculates a necessary driving operation when parking is easily possible; And a display unit 4 that superimposes and displays the calculation result of the controller 3 on the overhead image.
この駐車支援システムは、カメラ装置１で撮像された駐車枠線を検出し、各駐車枠線で決定される駐車可能位置に駐車可能であることを通知するために、図２に示すように、任意の駐車枠ごとに、自車両が前進又は後退する場合の操舵方向及び操舵角からなる運転操作指定情報を表示するようになっている。この自車両が前進又は後退する場合の操舵方向及び操舵角は、カメラ装置１で撮像されて、画像処理部２で駐車枠として認識された駐車枠ごとに表示される。 In order to detect the parking frame line imaged by the camera device 1 and notify that parking is possible at the parking position determined by each parking frame line, the parking support system, as shown in FIG. For each arbitrary parking frame, driving operation designation information including a steering direction and a steering angle when the host vehicle moves forward or backward is displayed. The steering direction and the steering angle when the host vehicle moves forward or backward are displayed for each parking frame captured by the camera device 1 and recognized as a parking frame by the image processing unit 2.
なお、図２及び以降の説明では、自車両を前進又は後退することを区別させる表示形態、右操舵又は左操舵の操舵方向を区別させる表示形態、操舵角を区別させる表示形態をそれぞれ色の相違などで区別して、直感的に必要な運転操作を認識させることが望ましいが、以下の説明では、色の相違を、符号を付して区別するものとする。例えば図２に示すように、直進前進によって容易に駐車可能な状態となる駐車枠に対しては「ＦＳ」と表示させ、左末切り（操舵方向：左、操舵角：最大）前進によって容易に駐車可能な状態となる駐車枠に対しては「ＦＬ」と表示させ、右末切り（操舵方向：右、操舵角：最大）前進によって容易に駐車可能な状態となる駐車枠に対しては「ＦＲ」と表示させる。また、直進後退によって容易に駐車可能な状態となる駐車枠に対しては「ＢＳ」と表示させ、左末切り（操舵方向：左、操舵角：最大）後退によって容易に駐車可能な状態となる駐車枠に対しては「ＢＬ」と表示させ、右末切り（操舵方向：右、操舵角：最大）後退によって容易に駐車可能な状態となる駐車枠に対しては「ＢＲ」と表示させる。また、例えば直進前進と左末切り前進との間の中間操舵角とすることによって容易に駐車可能な状態となる駐車枠に対しては、直進前進「ＦＳ」を示す色の表示形態と左末切り前進「ＦＬ」を示す色の表示形態との中間色とすることが望ましいが、本例では、「ＦＳ−ＦＬ」と示すものとする。 In FIG. 2 and the subsequent description, the display form for distinguishing forward or backward movement of the host vehicle, the display form for distinguishing the steering direction of right steering or left steering, and the display form for distinguishing the steering angle are different in color. However, in the following description, the difference in color is identified by a reference numeral. For example, as shown in FIG. 2, is displayed as "F S" for parking frame to be readily available parking state by the straight forward, left end cutting (steering direction: left, steering angle: up) facilitated by advancing “F L ” is displayed for a parking frame that can be parked in the right direction, and a parking frame that is easily parked by moving forward to the right (steering direction: right, steering angle: maximum). Displays “F R ”. In addition, “B S ” is displayed for a parking frame that can be easily parked by rectilinear receding, and the parking frame that can be easily parked by reversing the left end (steering direction: left, steering angle: maximum) for made parking frame is displayed as "B L", right end cutting (steering direction: right, the steering angle: maximum) for the parking frame to be readily available parking state by the retreating "B R" Display. Further, for example, for a straight forward and parking frame to be readily available parking state by an intermediate steering angle between the left end cutting advances, the display mode of the color indicating the straight forward "F S" and the left it is desirable that the intermediate color between the display mode of the color indicating the end cutting forward "F L". in this example, it is assumed that shown as "F S -F L".
このような駐車支援システムは、自車両が駐車枠に駐車される際に、例えばカメラ装置１によって略同時刻に撮像した前方におけるカメラ画像、右側方におけるカメラ画像、左側方におけるカメラ画像及び後方におけるカメラ画像を画像処理部２で取得する。 When such a parking assistance system is parked in the parking frame, for example, the front camera image, the right camera image, the left camera image, and the rear image captured by the camera device 1 at approximately the same time, for example. A camera image is acquired by the image processing unit 2.
画像処理部２は、自車両の前方、右側方、左側方、後方のカメラ画像を取得すると、各カメラ画像の所定領域を取得して、当該取得した４枚の画像を合成して俯瞰画像を作成する。これにより、画像処理部２は、図３乃至図７に示すように、自車両１００と複数の駐車枠線１０１とを提示するための俯瞰画像を作成する。 When the image processing unit 2 acquires the front, right side, left side, and rear camera images of the host vehicle, the image processing unit 2 acquires a predetermined area of each camera image, combines the acquired four images, and generates an overhead image. create. As a result, the image processing unit 2 creates an overhead image for presenting the host vehicle 100 and the plurality of parking frame lines 101, as shown in FIGS.
コントローラ３は、カメラ装置１又は画像処理部２からカメラ画像を取得し、当該カメラ画像から自車両周辺の白線を検出し、当該白線を駐車枠線として認識して、各駐車枠と自車両１００との相対位置を認識する。そして、コントローラ３は、駐車枠ごとに現在位置から容易に駐車可能か否かの判定を行い、容易に駐車可能である駐車枠に駐車させるために必要な運転操作を計算して、俯瞰画像に駐車枠ごとの必要な運転操作を示す情報を重畳させて、表示部４に表示させる。これにより、表示部４は、同一画面上で、自車両と駐車枠との位置関係と、各駐車枠に対して容易に駐車可能か否かの情報と、容易に駐車可能な駐車枠に駐車させるために必要な運転操作を表示する。 The controller 3 acquires a camera image from the camera device 1 or the image processing unit 2, detects a white line around the host vehicle from the camera image, recognizes the white line as a parking frame line, and determines each parking frame and the host vehicle 100. Recognize the relative position. Then, the controller 3 determines whether or not parking is easily possible from the current position for each parking frame, calculates a driving operation necessary for parking in the parking frame that can be easily parked, and displays the overhead image. Information indicating a required driving operation for each parking frame is superimposed and displayed on the display unit 4. Thereby, the display part 4 is parked on the parking frame which can be easily parked on the same screen, the positional relationship between the own vehicle and the parking frame, information on whether or not each parking frame can be easily parked. Displays the operation necessary for the operation.
［駐車支援システムの表示形態］
つぎに、本発明を適用した駐車支援システムにより、自車両の駐車可否の情報、必要な運転操作の情報を駐車枠ごとに提示する処理を行って、当該情報を運転者に報知する表示形態について図３乃至図７を参照して説明する。なお、この説明では、駐車支援システムを搭載した自車両が、図３に示すように、複数の駐車枠線の縦方向とは直交している位置から、駐車枠Ａ〜駐車枠Ｇのうち駐車枠Ｃに駐車させる走行をした時の表示形態の遷移について説明する。また、図３乃至図７及び以下の説明では、理解の簡単のために、地面に対して固定された表示を示しているが、実際に俯瞰画像を表示させる場合には、画面に対して自車両を固定させて、周囲の様子を移動させても良い。
[Display form of parking support system]
Next, a display mode in which the parking support system to which the present invention is applied performs processing for presenting information on whether or not the own vehicle is parked and information on necessary driving operation for each parking frame, and notifies the driver of the information. This will be described with reference to FIGS. In addition, in this description, as shown in FIG. 3, the own vehicle equipped with the parking support system is parked among the parking frames A to G from the position orthogonal to the vertical direction of the plurality of parking frame lines. The transition of the display mode when the vehicle is parked in the frame C will be described. Further, in FIGS. 3 to 7 and the following description, a display fixed to the ground is shown for easy understanding. However, when an overhead image is actually displayed, the screen is not automatically displayed. The vehicle may be fixed and the surrounding state may be moved.
図３に示すように、コントローラ３は、画像処理部２で作成された俯瞰画像を解析して、自車両１００の第１位置１００ａと各駐車枠線１０１との相対関係を取得することによって、当該駐車枠線１０１に挟まれた駐車枠Ａ〜Ｇと自車両１００の第１位置１００ａとの相対関係を取得する。そして、コントローラ３は、自車両１００の左側方に直交した駐車枠Ａ〜Ｇが描かれていることを表示させる場合、駐車枠Ａ〜Ｇと、当該駐車枠Ａ〜Ｇの駐車枠線１０１の長手方向に並列した運転操作を指示する情報を表示させる。 As shown in FIG. 3, the controller 3 analyzes the overhead image created by the image processing unit 2 and acquires the relative relationship between the first position 100 a of the host vehicle 100 and each parking frame line 101. The relative relationship between the parking frames A to G sandwiched between the parking frame lines 101 and the first position 100a of the host vehicle 100 is acquired. And when the controller 3 displays that the parking frames A to G orthogonal to the left side of the host vehicle 100 are drawn, the parking frames A to G and the parking frame lines 101 of the parking frames A to G are displayed. Information for instructing driving operations arranged in parallel in the longitudinal direction is displayed.
図３から分かるように、コントローラ３は、自車両１００の第１位置１００ａから容易に駐車可能な駐車枠Ａ〜Ｄの先端側に、操舵方向：右、操舵角：中間で前進運転することで容易に駐車可能な状態となることを示す情報「ＦＳ−ＦＲ」を重畳表示させる。また、コントローラ３は、駐車枠Ａ〜Ｄの先端側以外には、操舵方向：直進、操舵角：中立で前進運転することで容易に駐車可能な状態となることを示す情報「ＦＳ」を重畳表示させる。 As can be seen from FIG. 3, the controller 3 moves forward from the first position 100 a of the host vehicle 100 to the front end side of the parking frames A to D that can be easily parked with the steering direction: right and the steering angle: intermediate. to superimpose information "F S -F R" indicating that the readily available parking state. The controller 3, in addition to the distal end side of the parking frame A~D the steering direction: straight ahead, the steering angle: the information "F S" indicating that the readily available parking state by operating advanced neutral Overlay display.
また、図３において、駐車枠Ｅの先端側以外に、操舵方向：左、操舵角：最大で後退運転することで容易に駐車可能な状態となることを示す情報「ＢＬ」が重畳表示されており、駐車枠Ｆ，Ｇには、先端側以外に、操舵方向：直進、操舵角：中立で後退運転することで容易に駐車可能な状態となることを示す情報「ＢＳ」を重畳表示させる。また、駐車枠Ｅ，Ｆにおいて、先端部分の情報が表示されていない箇所は、後述の処理によって、現在位置から予め設定した運転操作パターンに従って走行した場合に駐車可能か否かを判定した結果、容易には駐車できないことを示している。 Further, in FIG. 3, in addition to the front end side of the parking frame E, information “B L ” indicating that the vehicle can be easily parked by steering backward: steering direction: left and steering angle: maximum is superimposed and displayed. In addition to the front end side, information “B S ” indicating that the parking frames F and G can be easily parked by driving backward in a steering direction: neutral, steering angle: neutral, is superimposed and displayed. Let In addition, in the parking frames E and F, as a result of determining whether or not parking is possible when traveling according to a driving operation pattern set in advance from the current position, the location where the information on the tip portion is not displayed is described below. It indicates that parking is not easy.
これによって、運転者は、予め設定されて理解している色などを頼りに自らが目視して決定した駐車枠の何れかに重畳表示された運転操作を行わせることができる。ここで、例えば駐車枠Ｃが駐車目標とされた場合には、図３の駐車枠Ｃの先端側に重畳表示された操舵方向：右、操舵角：中間で前進運転することで容易に駐車可能な状態となることを示す情報「ＦＳ−ＦＲ」により、運転者に、当該運転操作をさせることができる。 Thus, the driver can perform a driving operation superimposed and displayed on any of the parking frames determined by his / her own eyes based on the color set and understood in advance. Here, for example, when the parking frame C is set as a parking target, the vehicle can be easily parked by driving forward in the steering direction: right and the steering angle: intermediate displayed superimposed on the front end side of the parking frame C in FIG. The information “F S -F R ” indicating that the vehicle is in a safe state can cause the driver to perform the driving operation.
そして、図４に示すように、駐車枠Ｃに表示された情報「ＦＳ−ＦＲ」に従って、第１位置１００ａから、操舵方向：右、操舵角：中間で前進運転して第２位置１００ｂまで自車両１００を走行させた場合、コントローラ３は、画像処理部２からの俯瞰画像から、自車両１００と駐車枠線１０１との相対位置の変化を検出し、各駐車枠Ａ〜Ｇに重畳表示させている必要な運転操作の情報を更新する。この必要な運転操作の情報は、自車両１００の操舵角の条件と、自車両１００の前進又は後退の条件とを特定した複数の運転操作からなるものであって、自車両１００が現在位置から各駐車枠に駐車させるために必要な運転操作の組み合わせである。具体的には、駐車枠Ａ〜Ｃに、操舵方向：直進、操舵角：中立で前進運転することで容易に駐車可能な状態となることを示す情報「ＦＳ」として必要な運転操作を示す情報を重畳表示させる。 Then, as shown in FIG. 4, according to the information “F S -F R ” displayed on the parking frame C, the second position 100 b is driven forward from the first position 100 a in the steering direction: right and the steering angle: intermediate. When the host vehicle 100 is caused to travel up to, the controller 3 detects a change in the relative position between the host vehicle 100 and the parking frame line 101 from the overhead view image from the image processing unit 2, and is superimposed on each of the parking frames A to G. Update the necessary driving operation information displayed. The necessary driving operation information includes a plurality of driving operations that specify the steering angle condition of the own vehicle 100 and the forward or backward conditions of the own vehicle 100, and the own vehicle 100 is determined from the current position. This is a combination of driving operations necessary to park each parking frame. Specifically, the parking frames A to C indicate a necessary driving operation as information “F S ” indicating that the vehicle can be parked easily by driving forward in a steering direction: straight ahead and a steering angle: neutral. Display information superimposed.
次に、操舵方向：直進、操舵角：中立で前進運転されて、図５に示すように、第２位置１００ｂから第３位置１００ｃまで自車両１００を走行させた場合、コントローラ３は、画像処理部２からの俯瞰画像から、自車両１００と駐車枠線１０１との相対位置の変化を検出し、各駐車枠Ａ〜Ｇに重畳表示させている必要な運転操作を示す情報を更新する。具体的には、駐車枠Ｃに、操舵方向：直進、操舵角：中立で後退運転することで容易に駐車可能な状態となることを示す情報「ＢＳ」を重畳表示させる。 Next, when the vehicle 3 is driven forward from the second position 100b to the third position 100c as shown in FIG. 5 with the steering direction: straight traveling and the steering angle: neutral, the controller 3 performs image processing. A change in the relative position between the host vehicle 100 and the parking frame line 101 is detected from the bird's-eye view image from the unit 2, and information indicating a necessary driving operation superimposed on the parking frames A to G is updated. Specifically, information “B S ” indicating that the vehicle can be parked easily by driving backward in the steering direction: straight forward, the steering angle: neutral, is superimposed on the parking frame C.
次に、操舵方向：直進、操舵角：中立で後退運転されて、図６に示すように、第３位置１００ｃから第４位置１００ｄまで自車両１００を走行させた場合、コントローラ３は、画像処理部２からの俯瞰画像から、自車両１００と駐車枠線１０１との相対位置の変化を検出し、各駐車枠Ａ〜Ｇに重畳表示させている必要な運転操作を示す情報を更新する。具体的には、駐車枠Ｃに、操舵方向：左、操舵角：最大で後退運転することで容易に駐車可能な状態となることを示す情報「ＢＬ」を重畳表示させる。 Next, when the host vehicle 100 is driven from the third position 100c to the fourth position 100d as shown in FIG. 6 with the steering direction: straight traveling and the steering angle: neutral, the controller 3 performs image processing. A change in the relative position between the host vehicle 100 and the parking frame line 101 is detected from the bird's-eye view image from the unit 2, and information indicating a necessary driving operation superimposed on the parking frames A to G is updated. Specifically, on the parking frame C, information “B L ” indicating that the vehicle can be easily parked by driving backward with the steering direction: left and the steering angle: maximum is displayed in a superimposed manner.
次に、操舵方向：左、操舵角：最大で後退運転されて、図７に示すように、第４位置１００ｄから第５位置１００ｅまで自車両１００を走行させた場合、コントローラ３は、画像処理部２からの俯瞰画像から、自車両１００と駐車枠線１０１との相対位置の変化を検出し、各駐車枠Ｃに重畳表示させている必要な運転操作を示す情報を更新する。具体的には、駐車枠Ｃに、操舵方向：直進、操舵角：中立で後退運転することで容易に駐車可能な状態となることを示す情報「ＢＳ」を重畳表示させる。このように、目標とする駐車枠に重畳表示させた運転操作を促して走行されることに応じて、必要な運転操作を示す情報を更新して、運転者が行うべき運転操作を提示することができる。 Next, when the vehicle 3 is driven backward from the fourth position 100d to the fifth position 100e as shown in FIG. 7 with the steering direction: left and the steering angle: maximum, the controller 3 performs image processing. A change in the relative position between the host vehicle 100 and the parking frame line 101 is detected from the bird's-eye view image from the unit 2, and information indicating a necessary driving operation superimposed on each parking frame C is updated. Specifically, information “B S ” indicating that the vehicle can be parked easily by driving backward in the steering direction: straight forward, the steering angle: neutral, is superimposed on the parking frame C. In this way, in response to driving with the driving operation superimposed on the target parking frame, the information indicating the necessary driving operation is updated and the driving operation to be performed by the driver is presented. Can do.
なお、この図３乃至図７を参照した説明において、駐車目標となる駐車枠Ｃに重畳表示される必要な運転操作を示す情報は、図３の場合のみ中間操舵角で表示されて、図４における第２位置１００ｂとなるまで連続的に変化して、図５乃至図７の場合には、非連続的に急に変化させる。このような必要な運転操作を示す情報及び複数の運転操作からなる運転操作パターンは、自車両１００の最小回転半径を元に、自車両１００の現在位置と駐車枠Ａ〜Ｇとの相対位置から一義的に定義され、例えばコントローラ３に予め保持したルックアップテーブルから選択するのみで表示可能となる。また、このルックアップテーブルの内容を、必要な運転操作を示す情報を更に連続的に遷移させることにより、小さい操舵角を多く使用して運転させるよりも、容易な運転操作による駐車を可能とする。以下、上述したように、必要な運転操作を示す情報の表示を随時遷移させるに際して、コントローラ３で行う各種処理について順次説明する。 In the description with reference to FIGS. 3 to 7, the information indicating the necessary driving operation superimposed on the parking frame C as the parking target is displayed at the intermediate steering angle only in the case of FIG. In the case of FIG. 5 to FIG. 7, it is changed abruptly and discontinuously. The information indicating the necessary driving operation and the driving operation pattern including a plurality of driving operations are based on the relative position between the current position of the host vehicle 100 and the parking frames A to G based on the minimum turning radius of the host vehicle 100. For example, it can be displayed only by selecting from a look-up table previously stored in the controller 3. In addition, the information in the lookup table can be parked more easily than when driving using a small steering angle by continuously shifting information indicating the required driving operation. . Hereinafter, as described above, various processes performed by the controller 3 when the display of information indicating a required driving operation is changed as needed are sequentially described.
［コントローラ３の処理］
先ず、コントローラ３によって、画像処理部２で作成された俯瞰画像から、自車両１００が駐車可能な駐車枠の位置を検出する処理について説明する。
[Processing of controller 3]
First, a process for detecting the position of the parking frame in which the host vehicle 100 can be parked from the overhead image created by the image processing unit 2 by the controller 3 will be described.
この処理は、例えば図８に示すように、複数の平行な白線（駐車枠線１０１）が検出された場合に、カメラ装置１で撮像した画像から、各白線（駐車枠線１０１）と自車両１００との位置関係とが認識できる。このとき、コントローラ３は、画像処理部２からの俯瞰画像に対してエッジ検出処理を行うことにより、画像内における白線（駐車枠線１０１）位置を求め、当該画像内における白線（駐車枠線１０１）位置から実際の自車両１００と白線（駐車枠線１０１）との距離及び方向を求めることができる。 For example, as shown in FIG. 8, this process is performed by detecting each white line (parking frame line 101) and the vehicle from an image captured by the camera device 1 when a plurality of parallel white lines (parking frame line 101) are detected. The positional relationship with 100 can be recognized. At this time, the controller 3 performs edge detection processing on the overhead image from the image processing unit 2 to obtain the position of the white line (parking frame line 101) in the image, and the white line (parking frame line 101) in the image. ) The distance and direction between the actual vehicle 100 and the white line (parking frame line 101) can be obtained from the position.
ここで、説明の簡単のために、コントローラ３で検出された各白線（駐車枠線１０１）の長さに対し、自車両１００の前端を白線（駐車枠線１０１）の前端に位置させ、自車両１００の後端を白線（駐車枠線１０１）の後端に位置させ、更に、白線とは所定の幅を介して駐車枠内に自車両１００が収容できるように、駐車枠内における自車両１００の駐車位置を決定する。したがって、コントローラ３では、図９に示すように、各白線（駐車枠線１０１）ごとに、駐車枠縦方向において複数の自車両の位置１００’、１００’’を検出することになる。 Here, for simplicity of explanation, the front end of the host vehicle 100 is positioned at the front end of the white line (parking frame line 101) with respect to the length of each white line (parking frame line 101) detected by the controller 3, and The rear end of the vehicle 100 is positioned at the rear end of the white line (parking frame line 101), and the own vehicle 100 in the parking frame can be accommodated in the parking frame via a predetermined width from the white line. 100 parking positions are determined. Therefore, as shown in FIG. 9, the controller 3 detects the positions 100 ′ and 100 ″ of a plurality of own vehicles in the parking frame vertical direction for each white line (parking frame line 101).
次に、コントローラ３は、駐車位置検出処理において検出された全ての駐車枠ごとに、自車両１００に対する駐車枠の相対位置に基づいて、容易に駐車可能か否かを判定する駐車可否判定処理を行って、当該駐車枠ごとに駐車可能か否かの情報を作成する。例えば、コントローラ３は、自車両１００と駐車枠との位置関係（相対位置と相対向き）をカメラ装置１又は画像処理部２からの画像から取得する。そして、自車両１００と駐車枠との相対位置関係から、操舵角を最大又は中立にして後退又は前進する第１ステップと、当該第１ステップとは逆の操舵方向で操舵角を最大又は中立にして後退する第２ステップとからなる運転操作パターン（運転操作条件）によって駐車可能で、第２ステップの後に、第１ステップの運転操作を行う必要がない駐車位置を、容易に駐車可能なものと判断する。また、第２ステップの後に、直進して後退する第３ステップを行って、３回の運転操作からなる運転操作パターンで到達できる駐車位置を容易に駐車できるものと判断する。 Next, the controller 3 performs a parking availability determination process for determining whether or not parking is easily possible based on the relative position of the parking frame with respect to the host vehicle 100 for every parking frame detected in the parking position detection process. Go and create information on whether or not parking is possible for each parking frame. For example, the controller 3 acquires the positional relationship (relative position and relative orientation) between the host vehicle 100 and the parking frame from the image from the camera device 1 or the image processing unit 2. Then, based on the relative positional relationship between the host vehicle 100 and the parking frame, the first step of moving backward or forward with the steering angle at the maximum or neutral, and the steering angle at the maximum or neutral in the steering direction opposite to the first step. A parking position that can be parked according to a driving operation pattern (driving operation condition) consisting of a second step that moves backward, and that does not need to perform the driving operation of the first step after the second step. to decide. In addition, after the second step, a third step is performed in which the vehicle moves straight and moves backward, and it is determined that a parking position that can be reached by a driving operation pattern including three driving operations can be easily parked.
例えば、図３に示したように駐車位置となる駐車枠が自車両１００の現在位置に対して直角な向きにある相対位置である時に、図１０に示すような円弧線Ｌ１上に自車両１００の幅方向中心位置の前端が存在する駐車位置に駐車させる場合には、図１０中において自車両１００から伸びる軌跡Ｔ上を走行することによって、上記第１ステップ〜第３ステップの３ステップの運転操作で到達できる駐車位置Ｐとなる。逆に、円弧線Ｌ１の内側は、上記第１ステップ〜第３ステップの３ステップの運転操作で到達できない駐車位置となる。また、図１０に示す各駐車位置から、自車両１００に対して後方側の駐車位置も、操舵角中立で後退することによって容易に駐車可能なものと判定される。 For example, when the parking frame that is the parking position is a relative position that is perpendicular to the current position of the host vehicle 100 as illustrated in FIG. 3, the host vehicle 100 is positioned on the arc L1 as illustrated in FIG. 10. When the vehicle is parked at the parking position where the front end of the center position in the width direction is present, the vehicle travels on the trajectory T extending from the host vehicle 100 in FIG. The parking position P can be reached by operation. On the contrary, the inside of the circular arc line L1 is a parking position that cannot be reached by the three-step driving operation from the first step to the third step. Further, from each parking position shown in FIG. 10, it is determined that the parking position on the rear side with respect to the host vehicle 100 can also be easily parked by moving backward at the steering angle neutral.
次に、コントローラ３は、駐車可否判定処理において容易に駐車可能と判定された駐車位置ごとに、運転操作を決定する運転操作決定処理を行って、該駐車可能である各駐車枠に駐車させるために必要な運転操作を識別する情報を決定する。このとき、コントローラ３は、駐車枠ごとに、自車両１００の現在位置から予め設定した運転操作パターンに従って走行した場合に駐車可能か否かを判定して、当該駐車可能であると判定した駐車枠ごとの運転操作パターンのうち、現在位置から最初に行うべき運転操作を、各駐車枠に駐車させるために必要な運転操作として求めて重畳表示させる。 Next, the controller 3 performs a driving operation determination process for determining a driving operation for each parking position that is determined to be easily parkable in the parking availability determination process, and parks each parking frame that can be parked. The information for identifying the driving operation necessary for the vehicle is determined. At this time, the controller 3 determines, for each parking frame, whether or not parking is possible when traveling according to a driving operation pattern set in advance from the current position of the host vehicle 100, and determines that the parking is possible. Of each driving operation pattern, the driving operation to be performed first from the current position is obtained and superimposed as a driving operation necessary for parking in each parking frame.
具体的には、図１１に示すように、各駐車枠に対向して自車両１００が第１位置１００ａに位置している場合に、駐車位置Ｐ１には、操舵方向：左、操舵角：最大で後退させて軌跡Ｔ２上を走行させる１回の運転操作で駐車可能であり、駐車位置Ｐ２〜Ｐ４には、操舵角中立で前進させて軌跡Ｔ１を走行させる運転操作と操舵方向：左、操舵角：最大で後退させて軌跡Ｔ３〜Ｔ５上を走行させる運転操作との２回の運転操作で駐車可能であり、駐車位置Ｐ５，６には、操舵角中立で後退させて軌跡Ｔ１を走行させる運転操作と操舵方向：左、操舵角：最大で後退させて軌跡Ｔ６，７上を走行させる運転操作との２回の運転操作で駐車可能である。そして、駐車位置Ｐ１〜Ｐ６まで自車両１００を移動させることにより、その後に、必要に応じて直進後退させることによって、所望とする駐車位置に駐車可能な１回乃至３回の運転操作を決定できる。 Specifically, as shown in FIG. 11, when the host vehicle 100 is positioned at the first position 100 a so as to face each parking frame, the parking position P <b> 1 has a steering direction: left, a steering angle: maximum. The vehicle can be parked by a single driving operation that moves backward on the trajectory T2, and the parking positions P2 to P4 are driven at a neutral steering angle and travel on the trajectory T1 and the steering direction: left, steering Angle: The vehicle can be parked by two driving operations, that is, retreating at maximum and traveling on the trajectories T3 to T5, and the trajectory T1 is traveled to the parking positions P5 and 6 by retreating at the steering angle neutral. The vehicle can be parked by two driving operations: a driving operation and a steering direction: left, a steering angle: a driving operation that moves backward on the trajectory T6, 7 at maximum. Then, by moving the host vehicle 100 from the parking positions P1 to P6, and then moving back and forth as necessary, it is possible to determine one to three driving operations that can be parked at a desired parking position. .
次に、コントローラ３は、決定した１回目の運転操作である最初の運転操作を、駐車枠ごとに決定すると、図１２に示すような表示形態にして、当該最初に行うべき運転操作と複数の駐車枠と共に重畳表示させる。この図１２では、画面上の駐車位置Ｐ１部分を、左末切り（操舵方向：左、操舵角：最大）後退によって容易に駐車可能な状態となる駐車枠に対しては情報「ＢＬ」を表示させ、画面上の駐車位置Ｐ２〜Ｐ４部分を、直進前進によって容易に駐車可能な状態となる駐車枠に対しては情報「ＦＳ」を表示させ、画面上の駐車位置Ｐ５，６部分を、直進後退によって容易に駐車可能な状態となる駐車枠に対しては情報「ＢＳ」を表示させる。 Next, when the controller 3 determines the first driving operation that is the determined first driving operation for each parking frame, the controller 3 displays the display form as shown in FIG. Overlapping display with parking frame. In this FIG. 12, the information “B L ” is displayed for a parking frame that can be easily parked when the parking position P1 portion on the screen is turned to the left end (steering direction: left, steering angle: maximum). is displayed, the parking position P2~P4 portion of the screen, to display information "F S" for readily available parking state becomes the parking frame by straight forward, a parking position P5,6 portion of the screen Information “B S ” is displayed for a parking frame that can be easily parked by going straight.
また、コントローラ３は、運転操作決定処理において、駐車位置Ｐ１，Ｐ２〜Ｐ６よりも後方以外において容易に駐車可能と判断された駐車位置、すなわち、図１３に示す円弧線Ｌ１とＬ２との間の駐車位置については、操舵角が最大でなく（末切りでない）、中間操舵角で前進又は後退させる第１ステップと、操舵角が最大（末切り）で後退させる第２ステップの２回の運転操作で駐車可能であることを決定する。これにより、図１３に示すような軌跡で駐車位置Ｐ１１〜Ｐ１５に駐車させるための運転操作を決定でき、図１４に示すように、円弧線Ｌ１とＬ２との間にそれぞれ操舵方向：右、操舵角：中間で前進運転することで容易に駐車可能な状態となることを示す情報「ＦＳ−ＦＲ」を重畳表示させ、操舵方向：右、操舵角：中間で後退運転することで容易に駐車可能な状態となることを示す情報「ＢＳ−ＢＲ」を重畳表示させることができる。 Further, the controller 3 determines in the driving operation determination process that the parking position is determined to be easily parked other than behind the parking positions P1, P2 to P6, that is, between the arc lines L1 and L2 shown in FIG. Regarding the parking position, the two driving operations of the first step in which the steering angle is not the maximum (not the end turn) and the vehicle is moved forward or backward at the intermediate steering angle and the second step is moved back at the maximum (the end turn) steering angle. Decide that you can park at. Thereby, it is possible to determine the driving operation for parking at the parking positions P11 to P15 with the trajectory as shown in FIG. 13, and as shown in FIG. 14, between the arc lines L1 and L2, the steering direction: right, steering square: the information indicating that the readily available parking state by forward driving with the intermediate "F S -F R" is superimposed, steering direction: right, the steering angle: easily by retracting operating at intermediate Information “B S -B R ” indicating that the vehicle can be parked can be displayed in a superimposed manner.
［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した駐車支援システムによれば、自車両１００を駐車枠内に駐車させる運転操作を支援するために、自車両１００周辺の一又は複数の駐車枠を検出して、自車両１００に対する各駐車枠の相対位置を求め、自車両１００に対する各駐車枠の相対位置に基づいて、当該駐車枠ごとの駐車可能か否かの情報と、当該駐車可能である各駐車枠に駐車させるために必要な運転操作を識別する情報とを駐車枠と共に表示することができる。したがって、この駐車支援システムによれば、任意の駐車領域に駐車させるために必要な運転操作を運転者に提示することができ、運転者が自車両１００を駐車させる駐車枠を選択して、当該駐車枠に駐車させるための運転操作を容易に理解させることができる。また、この駐車支援システムによれば、複数の駐車枠が検出された場合に、各駐車枠について次に行うべき運転操作を表示させることができるので、自身の運転能力を考慮して容易に運転操作ができる駐車枠への駐車を選択させることができる。これにより、駐車支援システムによれば、実際に少ない運転操作で駐車枠に駐車できる必要な運転操作を運転者に報知することができる。
[Effect of the embodiment]
As described above in detail, according to the parking support system to which the present invention is applied, in order to support the driving operation for parking the own vehicle 100 in the parking frame, one or more parking frames around the own vehicle 100 are provided. It detects, the relative position of each parking frame with respect to the own vehicle 100 is calculated | required, Based on the relative position of each parking frame with respect to the own vehicle 100, the information of whether it can park for the said parking frame, and the said parking are possible. Information for identifying a driving operation necessary for parking in each parking frame can be displayed together with the parking frame. Therefore, according to this parking assistance system, it is possible to present a driving operation necessary for parking in an arbitrary parking area to the driver, the driver selects a parking frame for parking the host vehicle 100, and It is possible to easily understand the driving operation for parking in the parking frame. In addition, according to this parking support system, when a plurality of parking frames are detected, it is possible to display the next driving operation to be performed for each parking frame, so it is easy to drive in consideration of its own driving ability. Parking in the parking frame which can be operated can be selected. Thereby, according to the parking assistance system, it is possible to notify the driver of a necessary driving operation that can actually park in the parking frame with a small number of driving operations.
また、この駐車支援システムによれば、駐車枠ごとに、現在位置から予め設定した運転操作パターンに従って走行した場合に駐車可能か否かを判定して、当該駐車可能であると判定した駐車枠ごとの運転操作パターンによって定義されている最初に行うべき運転操作を、各駐車枠に駐車させるために必要な運転操作として求めることができるので、運転者が駐車を所望する駐車枠に拘わらず周囲の複数の駐車枠について最初に行う運転操作を報知できる。 Moreover, according to this parking assistance system, for each parking frame, it is determined whether or not parking is possible when traveling according to a driving operation pattern set in advance from the current position, and for each parking frame that is determined to be able to be parked The driving operation to be performed first defined by the driving operation pattern can be obtained as a driving operation necessary for parking in each parking frame. The driving operation performed first for a plurality of parking frames can be notified.
更に、この駐車支援システムによれば、駐車枠に駐車可能か否かの情報として、最初に行うべき運転操作を識別する情報を非表示として駐車不能であることを報知できるので、現在の自車両１００に対する駐車枠の相対位置では駐車するための運転操作が困難であることを報知することができる。 Furthermore, according to this parking assistance system, as information on whether or not parking is possible in the parking frame, it is possible to notify that the vehicle cannot be parked without displaying information for identifying the driving operation to be performed first, so that the current host vehicle It can be notified that the driving operation for parking is difficult at the relative position of the parking frame to 100.
更にまた、この駐車支援システムによれば、最初に行うべき運転操作を識別する情報を、色の相違によって表示するができるので、直感的に次に行うべき運転操作を運転者に認識させることができる。 Furthermore, according to this parking assistance system, the information for identifying the driving operation to be performed first can be displayed by the color difference, so that the driver can intuitively recognize the driving operation to be performed next. it can.
更にまた、この駐車支援システムによれば、自車両１００と駐車枠との相対位置と、運転操作パターンとの対応関係を定義したテーブルデータを予め記憶しておき、現在の自車両１００と駐車枠との相対位置から運転操作パターンを特定することができ、簡単な処理のみによって、容易に駐車可否及び必要な運転操作を駐車枠ごとに報知することができる。 Furthermore, according to this parking assistance system, table data defining the correspondence between the relative position between the host vehicle 100 and the parking frame and the driving operation pattern is stored in advance, and the current host vehicle 100 and the parking frame are stored. The driving operation pattern can be specified from the relative position of the vehicle, and it is possible to easily notify the parking availability and the necessary driving operation for each parking frame only by simple processing.
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。 The above-described embodiment is an example of the present invention. For this reason, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made depending on the design and the like as long as the technical idea according to the present invention is not deviated from this embodiment. Of course, it is possible to change.
すなわち、上述した実施の形態では、１回乃至３回の運転操作からなる運転操作パターン（運転操作条件）を特定して記憶しておき、当該運転操作パターンで駐車可能な駐車枠に対する運転操作を報知するようにしているが、これに限らず、２回の運転操作からなる運転操作パターンを設定しても良く、逆に、３回以上の運転操作からなる運転操作パターンを設定しても良いことは勿論である。 That is, in the above-described embodiment, a driving operation pattern (driving operation condition) including one to three driving operations is specified and stored, and a driving operation for a parking frame that can be parked with the driving operation pattern is stored. However, the present invention is not limited to this, and a driving operation pattern including two driving operations may be set. Conversely, a driving operation pattern including three or more driving operations may be set. Of course.
１ カメラ装置
２ 画像処理部
３ コントローラ
1 Camera device 2 Image processing unit 3 Controller
Claims (8)
前記自車両周辺の複数の駐車枠を検出して、前記自車両に対する前記各駐車枠の相対位置を求める駐車枠検出手段と、
前記駐車枠検出手段で求められた前記自車両に対する前記各駐車枠の相対位置に基づいて、当該駐車枠ごとの駐車可能か否かの情報と、当該駐車可能である各駐車枠に駐車させるために必要な運転操作を識別する情報とを決定して、前記駐車枠検出手段で検出された複数の駐車枠と共に、各駐車枠ごとに、駐車可能か否かの情報と当該駐車可能である各駐車枠に駐車させるために必要な運転操作を識別する情報とを表示する運転操作表示手段と
を備えることを特徴とする駐車支援装置。 In the parking assistance device that supports the driving operation of parking the host vehicle in the parking frame,
A parking frame detecting means for detecting a plurality of parking frames around the own vehicle and obtaining a relative position of each parking frame relative to the own vehicle;
Based on the relative position of each parking frame with respect to the host vehicle obtained by the parking frame detection means, information on whether or not parking is possible for each parking frame, and for parking in each parking frame that can be parked Information for identifying a driving operation necessary for the parking frame, together with a plurality of parking frames detected by the parking frame detection means, for each parking frame, information on whether parking is possible and each of the parking is possible And a driving operation display means for displaying information for identifying a driving operation necessary for parking in the parking frame .
を特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。 The driving operation display means determines, for each parking frame detected by the parking frame detection means, whether or not parking is possible when traveling according to a preset driving operation pattern from the current position. The driving operation to be performed first from the current position among the driving operation patterns for each parking frame determined to be present is obtained as a driving operation necessary to park each parking frame. Parking assistance device.
前記駐車枠検出手段は、自車両周囲を撮像方向としたカメラ装置で撮像された画像から駐車枠を抽出して、前記自車両に対する前記駐車枠の相対位置を求め、前記運転操作表示手段は、前記駐車枠検出手段は、画像内における前記自車両に対する前記駐車枠の相対位置から運転操作パターンをテーブルデータから求め、当該求めた運転操作パターンにおいて現在位置から最初に行うべき運転操作を求めることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。 A storage means for preliminarily storing table data defining a correspondence relationship between the relative position between the host vehicle and the parking frame and the driving operation pattern of the host vehicle;
The parking frame detection unit extracts a parking frame from an image captured by a camera device having an imaging direction around the host vehicle, obtains a relative position of the parking frame with respect to the host vehicle, and the driving operation display unit includes: The parking frame detection means obtains a driving operation pattern from table data from a relative position of the parking frame with respect to the host vehicle in an image, and obtains a driving operation to be performed first from the current position in the obtained driving operation pattern. The parking assistance device according to claim 2, wherein
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