JPH11157404A - Parking support device - Google Patents

Parking support device

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JPH11157404A
JPH11157404A JP9324477A JP32447797A JPH11157404A JP H11157404 A JPH11157404 A JP H11157404A JP 9324477 A JP9324477 A JP 9324477A JP 32447797 A JP32447797 A JP 32447797A JP H11157404 A JPH11157404 A JP H11157404A
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Japan
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vehicle
parking space
parking
operation
means
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Application number
JP9324477A
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Japanese (ja)
Inventor
Kazunori Kagawa
和則 香川
Original Assignee
Toyota Motor Corp
トヨタ自動車株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To easily guide a vehicle to a parking space by calculating the information on the driving actions for moving the vehicle to the parking space recognized by a parking space recognizing means, and teaching the actions for moving the vehicle to a driver based on the information.
SOLUTION: A control unit 10 recognizes obstacles around a vehicle based on various information from cameras 11, a radar 12 and corner sensors 13, then it calculates the basic action quantities for parking in a parking space, e.g. the number of turning times of steering, the accumulated angle of steering actions and the number of forward/reverse switching times, based on the position and direction of the vehicle and the relative positional relation between the vehicle and the parking space. The surface image of the parking space is displayed on a display unit 21, the parking space is specified by a touch panel action switch 22, then the standard recommended locus until the vehicle is parked is calculated based on the size of the parking space and the relative positional relation to the vehicle. The recommended locus is displayed on the display unit 21 based on the calculated result.
COPYRIGHT: (C)1999,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載される駐車支援装置に係り、詳しくは、車両が駐車する際に当該車両の運転者に対して運転操作を支援するための情報を提供する駐車支援装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a parking assist apparatus mounted in a vehicle and, more particularly, to provide information to assist the driving operation to a driver of the vehicle when the vehicle is parked on the parking assist system.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来、駐車空間をカメラによって撮影し、その駐車空間に駐車しようとする車両においてその撮影情報に基づいて当該車両と駐車空間との相対的な位置関係を表示するシステムが既に提案されている(例えば、特開平4−123945、特開平8−4819 Conventionally, the parking space taken by the camera, the relative positional relationship already system that displays proposal and its with the vehicle on the basis of photographing information parking space in a vehicle to be parked in the parking space is (e.g., JP-a-4-123945, JP-a-8-4819
8)。 8). このようなシステムによれば、運転者は、常に車両と駐車空間の相対位置関係を知ることができるので、 According to such a system, the driver is always able to know the relative positional relationship between the vehicle and the parking space,
車両を駐車空間に格納させるための操作を比較的容易に行うことができるようになる。 It is possible to perform an operation to store the vehicle in the parking space relatively easily.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような従来のシステムでは、車両と駐車空間の相対的位置関係を教示するのみであり、駐車するために必要な具体的な各種運転操作については運転者自らの判断によるものとなるため、特に、駐車運転操作の不得手な者にとって十分役立つものであるとはいえなかった。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, in the conventional system as described above, only teaches the relative positional relationship between the vehicle and the parking space, for various specific driving operation necessary for parking to become to be due to the driver's own judgment, in particular, not be said is intended to help enough for the parking maneuver weak point a person.

【0004】そこで、本発明の課題は、できるだけ容易に車両を駐車空間に導くことのできるような駐車支援装置を提供することである。 [0004] Therefore, an object of the present invention is to provide a parking assist apparatus such as can be derived as easy as possible to the parking space of the vehicle.

【0005】 [0005]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため、本発明に係る駐車支援装置は、請求項1に記載されるように、車両近傍に存在する駐車空間を認識するための駐車空間認識手段と、該駐車空間認識手段にて認識した駐車空間に車両を移動させるのに必要な運転操作に関する情報を演算する演算手段と、演算手段にて演算された運転操作に関する情報に基づいて、駐車空間に車両を移動させるのに必要な操作を運転者に教示する運転教示手段とを備えるように構成される。 Means for Solving the Problems] To solve the above problems, the parking assist device according to the present invention, as described in claim 1, the parking space recognition for recognizing a parking space existing in the vicinity of the vehicle means and, calculating means for calculating information related to driving operation required to move the vehicle in the parking space recognized by the parking space recognizing means, based on the information on the calculated driving operation by the computing means, the parking configured with a driving teaching means for teaching the operations required to move the vehicle to the space to the driver.

【0006】このような駐車支援装置においては、車両の近傍に存在する駐車空間が認識されると、当該車両を認識された駐車空間に移動させるための運転操作に関する情報が演算され、その情報に基づいて、当該駐車空間に車両を移動させるのに必要な操作が運転者に教示される。 [0006] In such a parking assist device, when the parking space exists near the vehicle is recognized, the information about the driving operation for moving the vehicle to the recognized parking space is calculated, on the information based on, operations required to move the vehicle into the parking space is taught to the driver. 従って、運転者は、教示された駐車空間に車両を移動させるのに必要な操作に従って運転操作を行うことができる。 Accordingly, the driver can perform a driving operation in accordance with required operation to move the vehicle to the taught parking space.

【0007】上記運転教示手段は、画像表示によっても、音声ガイダンスによっても駐車空間に車両を移動させるのに必要な操作を運転者に教示することができる。 [0007] The operation teachings means, also by the image display, it is possible to teach the driver the necessary operations to move the vehicle to be parked space by the voice guidance.
車両を駐車空間に移動させるための運転操作に関する情報は、運転操作の種類(ステアリング操作、前進、後退操作等を含む)、その操作の程度(量)を含むことができると共に、運転操作によって移動する車両の移動状態(移動軌跡)を含むことができる。 Information about the driving operation to move the vehicle to the parking space, the type of driving operation (steering operation, forward, including backward operation or the like), it is possible to include the degree (amount) of the operation, moved by the driving operation moving state of the vehicle (moving locus) can contain.

【0008】このように運転操作によって移動する車両の移動状態(移動軌跡)を運転操作に関する情報とした装置を提供するという観点から、本発明は、請求項2に記載されるように、上記装置において、上記演算手段は、車両を移動させるのに必要な運転操作に関する情報として、当該車両が認識された駐車空間に駐車する際の移動軌跡を演算する手段を有し、運転教示手段がその移動軌跡を運転者に教示するように構成することができる。 [0008] From the viewpoint of providing a device which is information about the driving operation of the moving state of the vehicle moving (moving locus) by thus driving operation, the invention as described in claim 2, the apparatus in said calculating means, as the information about the driving operation is required to move the vehicle, and means for calculating a movement trajectory when parked in the parking space where the vehicle is recognized, the movement of the operation teaching means it can be configured to teach trajectory to the driver.

【0009】運転操作によって移動する車両の移動状態(移動軌跡)を駐車空間に車両を移動させるための運転操作に関する情報とした場合、運転教示手段から教示される車両の移動状態から、運転者は、運転操作を想定することができる。 [0009] If the information about the driving operation to move the vehicle to the parking space a moving state (moving locus) of the vehicle to be moved by the driving operation, the moving state of the vehicle to be taught from the operation teaching means, the driver , it is possible to assume a driving operation. 従って、結果的に、車両の移動状態を通して運転操作が運転者に教示されることになる。 Thus, as a result, the driving operation through the moving state of the vehicle is taught to the driver. 演算された移動軌跡に従って、容易に車両を駐車空間に移動させることができるという観点から、請求項3に記載されるように、上記駐車支援装置において、上記演算手段は、更に、車両の位置を検出する車両位置検出手段と、 According the calculated movement trajectory, from the viewpoint that it is possible to easily move the vehicle to a parking space, as described in claim 3, in the parking assist apparatus, the calculating means further the position of the vehicle and a vehicle position detecting means for detecting,
車両位置検出手段にて検出された車両位置と上記演算された移動軌跡とのずれに基づいて操作情報を演算する操作演算手段とを備え、運転教示手段が操作演算手段にて演算された操作情報に基づいて駐車空間に車両を移動させるのに必要な操作を運転者に教示するように構成することができる。 And an operation means for calculating the operation information based on the deviation between the detected vehicle position and the calculated movement trajectory by the vehicle position detecting means, operation information operation teaching means is calculated by operating operation means It may be configured as taught in driver operations necessary to move the vehicle to the parking space based on.

【0010】このような駐車支援装置では、車両の現在位置と車両の移動軌跡とのずれに基づいて操作情報が演算され、その操作情報に基づいて必要な運転操作が運転者に教示される。 [0010] In such a parking assist device, current position and the operation information on the basis of a deviation between the moving locus of the vehicle of the vehicle is calculated, the required driving operation is taught to the driver based on the operation information. 認識される駐車空間が複数ある場合に適正に処理できるという観点から、本発明は、請求項4 From the viewpoint of properly it can be processed if the recognized parking space there are a plurality, the invention according to claim 4
に記載されるように、上記各駐車支援装置において、運転教示手段は、複数の駐車空間から一つの駐車空間を特定する駐車空間特定手段を有し、演算手段にて演算された当該特定された駐車空間に車両を移動させるのに必要な運転操作に関する情報に基づいて、当該特定された駐車空間に車両を移動させるのに必要な操作を運転者に教示するように構成することができる。 In manner, each of the parking assist apparatus is described, the operation teaching means includes a parking space specifying means for specifying one of the parking space from the plurality of parking spaces, which is the specified computed by the computing means the parking space based on the information about the driving operation is required to move the vehicle, it can be configured as taught in driver operations necessary to move the vehicle to the specified parking space.

【0011】上記駐車空間特定手段は、運転者の指定操作に基づいて駐車空間を特定することができ、また、各駐車空間に車両を移動させるのに必要な操作に関する情報に基づいて車両空間を特定するもできる。 [0011] The parking space identification means may identify the parking space based on the specified driver operation, also, the vehicle space based on the information about the operations required to move the vehicle to the parking space It can also be specified. 後者の観点から、本発明は、請求項5に記載されるように、上記駐車支援装置において、上記駐車空間特定手段は、演算手段により演算された複数の駐車空間それぞれに車両を移動させるのに必要な操作に関する情報の中から選択された所定の条件を満足する情報に対応した駐車空間を特定するように構成することができる。 From the latter viewpoint, the present invention is, as described in claim 5, in the parking assist apparatus, the parking space specifying unit to move the vehicle to a plurality of parking spaces calculated by the calculating means it can be configured to identify the parking space corresponding to the information which satisfies the predetermined conditions selected from the information about the required operation.

【0012】このような駐車支援装置によれば、運転者が駐車空間を指定するための操作を行わなくても複数の駐車空間から車両を移動させるべき1つの車両空間を特定することができる。 [0012] According to the parking assist system, the driver can identify the one vehicle space to move the vehicle from a plurality of parking spaces even without an operation for specifying a parking space. この場合、できるだけ少ない操作量で車両が移動できる駐車空間あるいは、車両の移動距離の少ない(移動軌跡が短い)駐車空間が特定されるようにすることが好ましい。 In this case, the parking space or the vehicle can move as little as possible the operation amount, it is preferred that less movement distance of the vehicle (moving locus is short) so that the parking space is identified.

【0013】 [0013]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, an embodiment of the present invention with reference to the accompanying drawings. 図1は、本発明の実施の一形態に係る駐車支援装置に用いられるセンサ等の設置位置を示す。 Figure 1 shows the installation position of the sensor or the like used in the parking assist apparatus according to an embodiment of the present invention. 図1において、車両100のルーフの前後に前方撮影用カメラ11a、後方撮影用カメラ11bが設置されると共に、両サイドミラー近傍に側方撮影用カメラ11 In Figure 1, the front photographing camera 11a before and after the roof of the vehicle 100, together with the rear photographing camera 11b is installed, both side mirrors near to the side photographing camera 11
c、11dが設置されている。 c, 11d are installed. これらカメラ11a、1 These camera 11a, 1
1b、11c、11dによって車両100の周囲の状態が撮影できる。 1b, 11c, state around the vehicle 100 can be taken by 11d. 車両100のボンネット先端部にレーダ12が設置されている。 Radar 12 is installed on the bonnet tip of the vehicle 100. このレーダ12によって前方の障害物の存在及びその距離が得られる。 Presence and distance in front of the obstacle by the radar 12 is obtained. また、車両10 In addition, the vehicle 10
0の四隅にコーナセンサ13a、13b、13c、13 0 of the four corners in the corner sensors 13a, 13b, 13c, 13
dが設置され、これらのコーナセンサ13a、13b、 d is installed, these corner sensors 13a, 13b,
13c、13dによって車両100の各コーナに接近した障害物を検出することができる。 13c, it is possible to detect an obstacle in close proximity to each corner of the vehicle 100 by 13d.

【0014】本発明の実施の一形態に係る駐車支援装置は、例えば、図2に示すように構成されている。 [0014] parking assist device according to an embodiment of the present invention, for example, is configured as shown in FIG. 図2において、制御ユニット(ECU)100は通常のマイクロコンピュータシステムで構成され、上述したカメラ1 2, the control unit (ECU) 100 is composed of a typical microcomputer system, camera 1 described above
1a、11b、11c、11d(以下、適宜、参照番号「11」で示す)、レーダ12、コーナセンサ13a、 1a, 11b, 11c, 11d (hereinafter, indicated by reference number "11"), the radar 12, corner sensors 13a,
13b、13c、13d(以下、適宜、単に参照番号「13」で示す)及び他のセンサ類(操舵角センサ、車輪速センサ、ヨーレートセンサ等)からの撮影信号及び検出信号が入力している。 13b, 13c, 13d (hereinafter, simply reference numbers indicated by "13") is input imaging signal and the detection signal from, and other sensors (steering angle sensor, wheel speed sensor, yaw rate sensor, etc.). 更に、例えばGPS(Global Furthermore, for example, GPS (Global
Positioning System )からの車両位置情報及び地図情報に基づいて車両の現在位置を地図上で特定するナビゲーション装置20から車両の現在位置に関する情報が制御ユニット10に提供される。 Positioning information based on the vehicle position information and map information from the System) from the navigation device 20 to identify the current position of the vehicle on a map about the current position of the vehicle is provided to the control unit 10.

【0015】制御ユニット10は、上記のような各種入力情報に基づいて駐車支援に関する処理(詳細は、後述する)を実行する。 The control unit 10, processing relating to the parking assist based on various input information as described above (for details, will be described later) executes. そして、その処理の結果が表示ユニット21及び音声出力ユニット23に提供される。 As a result of the processing is provided to the display unit 21 and the audio output unit 23. 表示ユニット21は制御ユニット10での処理結果を受信して駐車支援に関する情報(詳細は後述する)を表示し、 Display unit 21 displays information about the parking assist receives the processing result of the control unit 10 (details will be described later),
音声出力ユニット23は音声ガイダンスを出力する。 The audio output unit 23 outputs the voice guidance. また、表示ユニット21は、運転者から視認できる位置に設置される。 The display unit 21 is installed at a position visible from the driver. この表示ユニット21は、タッチパネル操作スイッチ22を有しており、タッチパネル操作スイッチ22からの操作信号が制御ユニット10に入力される。 The display unit 21 has a touch panel operation switch 22, the operation signal from the touch panel operation switch 22 is inputted to the control unit 10.

【0016】制御ユニット10は、例えば、図3に示す手順に従って上述した駐車支援に関する処理を実行する。 The control unit 10 is, for example, executes processing regarding parking assistance as described above according to the procedure shown in FIG. 図3において、カメラ11、レーダ12及びコーナセンサ13からの各種情報に基づいて制御ユニット10 3, the control unit 10 based on various information from the camera 11, the radar 12 and the corner sensors 13
は車両100周囲の障害物を認識する(S1)。 Recognizes the vehicle 100 around the obstacle (S1). 例えば、図5に示すように、車両100の前方の道路R左路側に他の車両200及び300が駐車している状況を表す画像情報を制御ユニット10は取得する。 For example, as shown in FIG. 5, control the image information that represents the situation where other vehicles 200 and 300 in front of the road R left roadside vehicle 100 is parked unit 10 acquires. そして、その画像情報から物体(車両)及び道路Rの外形線を抽出し、更に、上方から見た図形(表面視図形)となるような座標変換処理がなされる(S2)。 Then, the image information extracting outline of the object (vehicle) and the road R from the further coordinate conversion processing such that a figure (surface view figure) as viewed from above is made (S2). その結果、図5に示すような画像情報から図6(a)に示すような車両等の外形を表す線画が得られる。 As a result, line drawing representing the contour of the vehicle such as shown in FIG. 6 (a) from the image information as shown in FIG. 5 is obtained. なお、図6(a)においては、画像情報から把握できる部分が実線で示され、上記画像情報から把握できない部分が破線で示されている。 In the FIG. 6 (a), the portion that can be grasped from the image information is indicated by a solid line, the portion that can not be grasped from the image information is indicated by a broken line.

【0017】そして、画像情報から把握できない部分は、物体の種類(車両等)、形状、大きさ等の情報から推定され、その部分が補間される(S3)。 [0017] Then, the portion that can not be grasped from the image information, the object type (vehicles, etc.), shape, is estimated from information such as the size, part thereof is interpolated (S3). その結果、 as a result,
図6(a)に示す線画は、図6(b)に示すような、右側路側線に対応した線分L1及び左側路側線及び車両2 6 line drawing shown in (a), as shown in FIG. 6 (b), line segments L1 and left roadside line and a vehicle 2 which correspond to the right roadside line
00、300の外形線に対応した線L2のように変換される。 It is converted to the line L2 corresponding to the outline of 00,300.

【0018】このような障害物(車両等)の外形線及び路側線を表す線L2の形状から、駐車スペース(駐車空間)の候補が抽出される(S4)。 [0018] Such obstructions from the shape of the line L2 representing the outline and roadside line (vehicle or the like), the candidate of the parking space (the parking space) is extracted (S4). この処理では、ナビゲーション装置20からの地図情報に基づいて取得される駐車の法定要件(路側端からの距離、交差点からの距離、駐車禁止の有無等)、最低限の駐車スペース等の情報に基づいて自車両100の駐車に適して広さの駐車スペースの候補が抽出される。 In this process, the statutory requirement for parking to be obtained based on the map information from the navigation device 20 (distance from the roadside edge, the distance from the intersection, the presence or absence of a parking prohibition), based on information such as the minimum parking space candidate measuring the parking space suitable for the parking of the vehicle 100 are extracted Te. 図6(b)に示す例の場合、車両300の前方のスペースSP1、車両200、 In the example shown in FIG. 6 (b), the front space SP1 of the vehicle 300, vehicle 200,
300の間のスペースSP2及び車両200の後方のスペースSP3が駐車スペースの候補として抽出される。 Behind the space SP3 in the space SP2 and the vehicle 200 between 300 are extracted as a candidate of the parking space.

【0019】なお、上記のように路上における駐車スペースではなく、駐車場での駐車スペースの候補は、例えば、図7に示すように、白線Lw1、Lw2、Lw3及びLw4の各間の空間SP1、SP2、SP3が駐車スペースの候補として抽出される。 [0019] Incidentally, instead of the parking space in the path as described above, the candidate of the parking spaces in the parking lot, for example, as shown in FIG. 7, the white line Lw1, Lw2, Lw3 and space SP1 between each of LW4, SP2, SP3 is extracted as a candidate of the parking space. また、図8に示すように駐車スペースを仕切る白線が無い駐車場では、原則的に、各車両に隣接して所定広さ以上のスペースがあれば、そのスペースが駐車スペースの候補として抽出される。 Further, in the parking lot white line is not to partition the parking space as shown in FIG. 8, in principle, if the space is more than the predetermined size adjacent to each vehicle, that space is extracted as a candidate of the parking space . 即ち、車両201と202の間のスペースSP1、 That is, the space between the vehicle 201 and 202 SP1,
車両202の横のスペースSP2、車両203の横のスペースSP3、SP4、SP5、車両302と303の間のスペースSP6が駐車スペースの候補として抽出される。 Next to the space SP2 of the vehicle 202, the space next to the vehicle 203 SP3, SP4, SP5, space SP6 between the vehicle 302 and 303 is extracted as a candidate of the parking space.

【0020】ただし、既に駐車している車両の向きが変化する場所で長さc以下のスペースは、通路であると判定して、駐車スペースの候補としては抽出しない。 [0020] However, previously parked and a length c less space where the orientation changes of the vehicle is determined to be a passage, not extracted as a candidate of the parking space. 即ち、車両201及び車両203の左脇のスペースは駐車スペースの候補としては抽出されない。 That is, the left side of the space of the vehicle 201 and the vehicle 203 is not extracted as a candidate of the parking space. また、既に駐車している車両の向きが変化しない場合であっても、距離d以下のスペースは、駐車スペースの候補として抽出しない。 Further, even when the orientation of the vehicle that is already parked unchanged, the distance d following spaces are not extracted as a candidate of the parking space. 即ち、車両201と203の間のスペースは駐車スペースの候補として抽出されない。 That is, the space between the vehicle 201 and 203 is not extracted as a candidate of the parking space. また、3台以上縦方向に連続するスペースは駐車スペースの候補として抽出しない。 Further, a space continuous in the longitudinal direction three or more is not extracted as a candidate of the parking space. 即ち、車両303の後方に駐車する車両30 That is, the vehicle 30 to park in the rear of the vehicle 303
4の更に後方スペースSP7は、駐車スペースの候補として抽出されない。 Furthermore rear space SP7 four is not extracted as a candidate of the parking space.

【0021】上記のようにして、駐車スペースの候補が抽出されると、自車両100が各駐車スペースの候補に駐車するための基本的な操作量(ステアリイングの切り返し回数、ステアリイング操作の累積角度、前進後退の切換え回数等)が、自車両100の位置、向き、及び自車両100と駐車スペースの各候補との相対位置関係に基づいて演算される(S5)。 [0021] As described above, when the candidate of the parking space is extracted, the basic operation amount (crosscut number of Suteariingu for vehicle 100 is parked in a candidate of each parking space, accumulation of Suteariingu operation angle, etc. switching times of forward and backward) of the position of the vehicle 100, the orientation, and is calculated based on the relative positional relationship between each candidate for the vehicle 100 and the parking spaces (S5). そして、制御ユニット1 Then, the control unit 1
0は、上記のようにして抽出された駐車スペースの候補の表面視画像を表示ユニット21に表示させる(S 0 displays the surface viewable image of the candidate of the parking spaces that are extracted as described above on the display unit 21 (S
6)。 6). 例えば、路上に駐車する場合、図6(b)に示すように、駐車スペースの候補SP1、SP2、SP3が各候補に駐車するための操作量に関する情報と共に表示ユニット21に表示される。 For example, if the parking on the street, as shown in FIG. 6 (b), the candidate of the parking spaces SP1, SP2, SP3 is displayed on the display unit 21 along with information on the operation amount of the to park in each candidate.

【0022】この状態で、例えば、運転者は駐車に必要な操作量に関する情報やその位置に基づいて希望する駐車スペースを決め、その駐車スペースをタッチパネル操作スイッチ22を用いてを指定すると、制御ユニット1 [0022] In this state, for example, the driver decided parking spaces desired on the basis of the information and its position with respect to the operation amount required for parking, specifying the parking space by using the touch panel operation switch 22, the control unit 1
0は、タッチパネル操作スイッチ22からの信号に基づいて運転者が駐車しようとする駐車スペースを特定する(S7)。 0, the driver identifies a parking space to be parked based on a signal from the touch panel operation switch 22 (S7). このように自車両100を導くべき駐車スペースが特定されると、自車両100の位置情報、形状情報(予め制御ユニット10がデータとして記憶している)と特定された駐車スペースの大きさ、自車両100 With such parking spaces should lead the vehicle 100 is specified, the current position information of the vehicle 100, the shape information (pre-control unit 10 is stored and as data) size of the parking space that is a specific, self vehicle 100
に対する相対位置関係等に基づいて、制御ユニット10 Based on the relative positional relationship with respect to the control unit 10
は自車両100が当該駐車スペースに駐車するまでの標準的な走行軌跡(推奨軌跡)を演算する(S8)。 It calculates the standard travel locus to the vehicle 100 is parked in the parking space (recommended path) (S8). そして、駐車スペース近傍の画像と共に、その演算結果に基づいて推奨軌跡が表示ユニット21に表示される(S Then, the image of the parking space near the recommended path is displayed on the display unit 21 based on the calculation result (S
9)。 9). 例えば、図9に示すように、車両200と車両3 For example, as shown in FIG. 9, the vehicle 200 and the vehicle 3
00の間のスペースが駐車スペースとして特定されると、自車両100が、この駐車スペースに駐車するまでの推奨軌跡Loが破線で示すように表示ユニット21に表示される。 When the space between the 00 is identified as a parking space, the vehicle 100 is recommended locus Lo up to park in the parking space is displayed on the display unit 21 as shown by a broken line. この場合、ステアリイングの回転方向を示すマークM1、M2も合わせて推奨軌跡Loの近傍に表示される。 In this case, it is displayed near the recommended path Lo also to the marks M1, M2 indicating the direction of rotation of Suteariingu.

【0023】このように自車両100から駐車スペースまでの推奨軌跡Loが表示ユニット21に表示されると、運転者はそれを見て、自車両100を駐車スペースに導くまでの運転操作(直進、後退、ステアリングの回転切換え等)を想像することができる。 [0023] recommended locus Lo of this way from the vehicle 100 to the parking space is displayed on the display unit 21, the driver looked at it, driving operation (straight up to guide the vehicle 100 to the parking space, recession, it is possible to imagine the steering of the rotation switching, etc.). そして、運転者は、その想像した運転操作に従って、車両100の運転を行う。 Then, the driver, according to the imagination was driving operation, carried out the operation of the vehicle 100. その結果、推奨軌跡Loにより近い軌跡にて自車両100を駐車スペースに導くことが比較的容易にできる。 As a result, be guided by closer Recommended locus Lo locus vehicle 100 in the parking space can be relatively easily.

【0024】なお、上述した処理において、運転者によるタッチパネル操作スイッチ22の操作によって車両が駐車すべき駐車スペースの特定がなされたが(S7)、 [0024] In the process described above, although specific parking spaces to be the vehicle parking it has been made by the operation of the touch panel operating switch 22 by the driver (S7),
演算された駐車するために必要な運転操作量(S5)のもっとも少ない駐車スペースを制御ユニット10が自動的に特定することもできる。 Calculated control unit 10 the least parking maneuver amount required to park (S5) to automatically be specified. 上記のように推奨軌跡Lo Recommended locus Lo as described above
が表示ユニット21に表示された状態で、制御ユニット10は、更に、図4に示す手順に従って処理を続行する。 In a state but which is displayed on the display unit 21, the control unit 10 further continues the processing in accordance with the procedure shown in FIG.

【0025】図4において、ナビゲーション装置20からの位置情報、各種センサ15からの検出信号(操舵角、車輪速、ヨー角等)に基づいて車両100の現在の位置が演算される(S10)。 In FIG. 4, the position information from the navigation device 20, detection signals from various sensors 15 (steering angle, wheel speed, yaw angle, etc.) the current position of the vehicle 100 is calculated based on (S10). 更に、この車両100の現在位置と上述したように演算された推奨軌跡Loとが比較されて、それらのずれが演算される(S11)。 Furthermore, the current position and the calculated recommended trajectory Lo as described above is compared in the vehicle 100, their displacement is calculated (S11). このように、車両100の現在位置と推奨軌跡Loとのずれが演算されると、それらのずれに基づいて、車両10 Thus, the deviation of the recommended path Lo and the current position of the vehicle 100 is calculated on the basis of their displacement, the vehicle 10
0を推奨軌跡Lo上に導くために必要な各操作の操作量(必要操作量)が演算される(S12)。 0 operation amount of each operation required to lead to the recommended path Lo (the required operation amount) is calculated (S12).

【0026】そして、上記のように演算された車両10 [0026] Then, the vehicle 10 which is calculated as described above
0の現在の位置、方向、大きさの情報(制御ユニット1 Current position of 0, the direction, the size information (the control unit 1
0内に予め記憶されている)に基づいて車両100に対応した画像が表示ユニット21に推奨軌跡Loに重ねて、例えば、図10に示すように表示される。 Image corresponding to the vehicle 100 based on the stored in advance) in a 0 is superimposed on the recommended path Lo on the display unit 21, for example, is displayed as shown in FIG. 10. また、上記のように演算された必要操作量に基づいて操作情報が表示ユニット21に表示されると共に、その操作情報に対応した音声ガイダンスが音声出力ユニット23から出力される。 Further, the operation on the basis of the required operation amount calculated as above information is displayed on the display unit 21, voice guidance corresponding to the operation information is output from the audio output unit 23.

【0027】表示ユニット21は、操作情報を表示するために、例えば、図10に示すように、前進指示器5 The display unit 21 for displaying the operation information, for example, as shown in FIG. 10, the forward indicator 5
0、後退指示器51、右回転指示器53a、53b及び左回転指示器54a、54bを備えている。 0, retraction indicator 51, a clockwise rotation indicator 53a, 53b and left rotation indicators 54a, a 54b. 車両100 Vehicle 100
を前進させる小さが必要なときには、前進指示器50が点灯され、車両100を後退させる必要があるときには、後退指示器51を点灯される。 When small is advanced is required to the forward indicator 50 is turned on, when it is necessary to retract the vehicle 100 is turned to retract indicator 51. また、右にわずかにステアリング操作が必要なときには右回転指示器53a The right rotation indicator 53a when slightly steering operation to the right is required
が、右に大きくステアリング操作が必要なときには右回転指示器53bがそれぞれ点灯される。 But when large steering operation to the right is needed right rotation indicator 53b is illuminated, respectively. 更に、左にわずかにステアリング操作が必要なときには左回転指示器5 Moreover, counterclockwise rotation indicator 5 when slightly steering operation to the left is required
4aが、左に大きくステアリング操作が必要なときには左回転指示器54bがそれぞれ点灯される。 4a is left rotation indicator 54b is illuminated respectively when large steering operation to the left is required.

【0028】また、操作情報の表示と共に、その操作情報に対応した音声ガイダンスが、例えば、「前進してください」、「右にわずかにステアリング操作を行ってください」等のように音声出力ユニット23から出力される。 [0028] In addition, along with the display of the operation information, voice guidance corresponding to the operation information is, for example, "Please forward", the audio output unit, such as "Please slightly carried out the steering operation to the right." 23 It is output from. 運転者は、表示ユニット21に表示される車両10 The driver of the vehicle 10 displayed on the display unit 21
0と推奨軌跡Loとの位置関係及び操作情報を見ると共に、操作情報に対応する音声ガイダンスを聞きながら運転操作(ステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操作、ギア切換え操作等)を行う。 0 and with view positional relationship and the operation information of the recommended path Lo, the driving operation while listening to the audio guidance corresponding to the operation information (steering operation, braking operation, the accelerator operation, the gear switching operation or the like) is performed.

【0029】制御ユニット10は、更に、車両100の現在の位置情報及び駐車スペースとの相対位置関係に基づいて、車両100が駐車スペース内に完全に収まって停止したか否かを判定する(S14)。 The control unit 10 is further based on the relative positional relationship between the current location and the parking space of the vehicle 100, fall entirely within the vehicle 100 is parking space determines whether stopped (S14 ). 車両100がまだ駐車スペース内に完全に収まって停止していない場合(S14、NO)、上述した処理(S10乃至S14) If the vehicle 100 is not stopped falls yet fully in the parking space (S14, NO), the above-described processing (S10 to S14)
を繰り返し実行する。 Repeatedly to run. その結果、運転操作に応じて移動する車両100の画像が表示ユニット21に表示されると共に、当該車両100と推奨軌跡Loとのずれに応じた操作情報の表示及び対応する音声ガイダンスの出力が繰り返し行われる。 As a result, the image of the vehicle 100 to move in response to the driving operation is displayed on the display unit 21, the output of the display and a corresponding voice guidance of operation information according to the deviation of the recommended path Lo and the vehicle 100 is repeated It takes place.

【0030】運転者の運転操作によって車両100が駐車スペース内に導かれ、車両100が駐車スペースに完全に収まって停止したと判定されると(S14、YE The vehicle 100 is guided to the parking space by the driver's driving operation, when the vehicle 100 is determined to have stopped fully seated in the parking space (S14, YE
S)、制御ユニット10からの制御信号に基づいて音声出力ユニット23から駐車が完了した旨の音声ガイダンスが出力される(S15)。 S), the voice guidance to the effect that parking has been completed is outputted from the audio output unit 23 based on the control signal from the control unit 10 (S15). その後、制御ユニット10 Thereafter, the control unit 10
は、タッチパネル操作スイッチ22の所定のキー操作が所定時間To内になされたか否かを内部タイマTを用いて判定する(S16、S17、S18)。 Determines whether or not a predetermined key operation of the touch panel operation switch 22 is made within the predetermined time To with an internal timer T (S16, S17, S18).

【0031】そして、その所定時間To内に運転者によって上記所定にキー操作がなされると(S16、YE [0031] Then, when the predetermined key operation is performed by the driver within the predetermined time the To (S16, YE
S)、シフトセレクタのPレンジへの切換え、パーキングブレーキの作動、ヘッドライト点灯時におけるその消灯、ワイパー動作時におけるその停止、ラジオ動作時におけるその停止、エンジン停止、ドアロック解除、ステアリングの直進方向への復帰等の駐車完了後処理が自動的に行われる(S19)。 S), switching to the shift selector P range, operation of the parking brake, the off when headlights, the stop during wiper operation, the stop during radio operation, the engine is stopped, the door lock release, straight direction of the steering Parking completion post-processing of the return or the like into is automatically performed (S19). その後、全ての処理が終了する。 Then, all of the processing is completed.

【0032】一方、上記所定時間To内に所定のキー操作がなかった場合は、処理がそのまま終了する。 On the other hand, if there is no predetermined key operation within the predetermined time To, the processing is immediately terminated. この場合、上述したような駐車完了後処理は運転者が手動にて行う。 In this case, the parking completion post-processing as described above performs the driver manually. 上記のように、推奨軌跡Loと自車両100との相対的な位置関係及び推奨軌跡Lo上を車両100を移動させるために必要な操作情報を表示すると共に、その操作情報に対応した音声ガイダンスが出力されるので、 As described above, displays the operation information necessary the relative positional relationship and the recommended upper locus Lo of the recommended path Lo and the vehicle 100 in order to move the vehicle 100, the voice guidance corresponding to the operation information because it is output,
運転者はそれらの表示情報及び音声ガイダンスに従って運転操作を行うことにより、車両100を推奨軌跡Lo By performing the driving operation according to the driver their display information and voice guidance, recommended path Lo the vehicle 100
に沿って容易に駐車スペースに導くことができる。 It can lead to easy parking space along the.

【0033】上記例において、図3に示すステップS1 [0033] In the above example, step S1 shown in FIG. 3
乃至S4での処理が駐車空間認識手段に対応し、ステップS5での処理、及び図4に示すステップS10乃至S Or treatment in S4 corresponds to the parking space recognizing means, the processing in step S5, and step S10 to S shown in FIG. 4
12での処理が演算手段に対応し、ステップS9及び図4に示すステップS13での処理が運転教示手段に対応する。 Treatment with 12 corresponds to the operation unit, processing in step S13 shown in step S9 and Figure 4 corresponds to the operation teaching means.

【0034】 [0034]

【発明の効果】以上、説明してきたように、各請求項に記載される本願発明によれば、運転者は、教示された駐車空間に車両を移動させるのに必要な操作に従って運転操作を行うことができるので、比較的容易に車両を駐車空間に車両を導くことができるようになる。 Above, according to the present invention as has been described, according to the present invention described in the claims, the driver performs the driving operation in accordance with required operation to move the vehicle to the taught parking space it is possible, it is possible to guide the vehicle to the relatively easy parking space of the vehicle.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の実施の一形態に係る駐車支援装置に用いられるセンサ等の設置位置を示す図である。 1 is a diagram showing the installation position of the sensor or the like used in the parking assist apparatus according to an embodiment of the present invention.

【図2】本発明の実施の一形態に係る駐車支援装置を示すブロック図である。 2 is a block diagram showing a parking assist device according to an embodiment of the present invention.

【図3】駐車支援に関する処理の手順を示すフローチャート(その1)である。 3 is a flowchart showing a procedure of processing regarding parking assist (Part 1).

【図4】駐車支援に関する処理の手順を示すフローチャート(その2)である。 4 is a flowchart showing a procedure of processing regarding parking assist (Part 2).

【図5】撮影された車両前方の状況の例を示す図である。 5 is a diagram showing an example of a captured vehicle front situation.

【図6】得られた画像情報から抽出された外形線及び補間処理を施して得られた線画像及び駐車スペースの候補例を示す図である。 6 is a diagram showing a candidate examples of the resulting extracted from the image information contour lines and interpolation line image and the parking space obtained by performing.

【図7】駐車スペースの候補の他の例を示す図である。 FIG. 7 is a diagram showing another example of the candidate of the parking space.

【図8】駐車スペースの候補の更に他の例を示す図である。 8 is a diagram showing still another example of a candidate of the parking space.

【図9】表示される推奨軌跡の例を示す図である。 9 is a diagram showing an example of a recommended path to be displayed.

【図10】推奨軌跡と車両の相対位置関係及び操作情報の表示例を示す図である。 10 is a diagram showing a display example of a recommended path relative positional relationship and the operation information of the vehicle.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

10 制御ユニット(ECU) 11 カメラ 12 レーダ 13 コーナセンサ 20 ナビゲーション装置 21 表示ユニット 22 操作スイッチ 23 音声出力ユニット 25 センサ類 10 control unit (ECU) 11 camera 12 radar 13 corner sensor 20 navigation device 21 display unit 22 operating switch 23 audio output unit 25 sensors

Claims (5)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】車両近傍に存在する駐車空間を認識するための駐車空間認識手段と、 該駐車空間認識手段にて認識した駐車空間に車両を移動させるのに必要な運転操作に関する情報を演算する演算手段と、 演算手段にて演算された運転操作に関する情報に基づいて、駐車空間に車両を移動させるのに必要な操作を運転者に教示する運転教示手段とを備えた駐車支援装置。 1. A a parking space recognizing means for recognizing a parking space existing near the vehicle, and calculates information relating to driving operations required to move the vehicle in the parking space recognized by the parking space recognizing means calculation means, based on the information about the calculated driving operation by the computing means, the parking assist apparatus having an operation teaching means for teaching a driver operations necessary to move the vehicle to the parking space.
  2. 【請求項2】請求項1記載の駐車支援装置において、 上記演算手段は、車両を移動させるのに必要な運転操作に関する情報として、当該車両が認識された駐車空間に駐車する際の移動軌跡を演算する手段を有し、 運転教示手段がその移動軌跡を運転者に教示するようにした駐車支援装置。 The parking assist apparatus according to claim 2 according to claim 1, wherein said calculating means, as the information about the driving operation is required to move the vehicle, the movement trajectory when parked in the parking space where the vehicle has been recognized and means for calculating, parking assist system operation teaching means was made to teach its movement trajectory to the driver.
  3. 【請求項3】請求項2記載の駐車支援装置において、 上記演算手段は、更に、車両の位置を検出する車両位置検出手段と、 車両位置検出手段にて検出された車両位置と上記演算された移動軌跡とのずれに基づいて操作情報を演算する操作演算手段とを備え、 運転教示手段が操作演算手段にて演算された操作情報に基づいて駐車空間に車両を移動させるのに必要な操作を運転者に教示するようにした駐車支援装置。 3. A parking assistance apparatus according to claim 2, wherein said computing means further includes a vehicle position detecting means for detecting the position of the vehicle, which is the vehicle position and the operation detected by the vehicle position detecting means and an operation means for calculating the operation information based on the deviation between the movement trajectories, the operation required to move the vehicle to the parking space based on the operation information operation teaching means is calculated by operating operation means parking assist system was to be taught to the driver.
  4. 【請求項4】請求項1乃至3いずれか記載の駐車支援装置において、 上記駐車空間認識手段にて認識される駐車空間が複数となる場合、 運転教示手段は、複数の駐車空間から一つの駐車空間を特定する駐車空間特定手段を有し、演算手段にて演算された当該特定された駐車空間に車両を移動させるのに必要な運転操作に関する情報に基づいて、当該特定された駐車空間に車両を移動させるのに必要な操作を運転者に教示するようにした駐車支援装置。 4. The parking assist apparatus according to any one of claims 1 to 3, if the parking space recognized by the parking space recognizing means is more, the operation teaching means, one of the parking of a plurality of parking spaces has a parking space specifying means for specifying a space, to the specified parking space, which is calculated by the arithmetic means based on the information about the driving operation is required to move the vehicle, the vehicle to the specified parking space parking assist apparatus that taught driver operations necessary to move the.
  5. 【請求項5】請求項4記載の駐車支援装置において、 上記駐車空間特定手段は、演算手段により演算された複数の駐車空間それぞれに車両を移動させるのに必要な操作に関する情報から選択された所定の条件を満足する情報に対応した駐車空間を特定するようにした駐車支援装置。 5. The parking assist apparatus according to claim 4, wherein said parking space specifying unit, a predetermined selected from the information on operations necessary to move the vehicle to a plurality of parking spaces calculated by the calculating means parking assist apparatus designed to identify the parking space corresponding to satisfy information conditions.
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