JP5844329B2 - Parking assistance device - Google Patents
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Description
本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。 The present invention relates to a parking support apparatus that supports parking of a vehicle.
特許文献1の車両周囲監視装置では、ナビゲーション画面の表示中(図16のS11:YES)又はセット画面の表示中(S24:YES)に、車速が閾値VthL以下になると(S12:YES、S25:YES)、マルチビュー画面に切り替わる(S13、S26)。また、マルチビュー画面の表示中(S16:YES)に車速が閾値Vthlを上回ると(S17:YES)、ナビゲーション画面に切り替わる(S18)。
In the vehicle periphery monitoring device of
特許文献2では、目標駐車位置(最終的な目標駐車位置の候補としての意味で、以下では「候補位置」という。)が検出された場合、当該候補位置を示す枠画像を描画し、候補位置が検出されなかった場合、自車位置に対して予め設定されたデフォルトの位置にデフォルト枠画像を描画する([0010])。
In
上記のように、特許文献1では、車速が閾値VthL以下であるか否かに応じてマルチビュー画面(車両周辺画面)を表示するか否かを判定する。特許文献1では、駐車支援時の制御については開示されていない。また、特許文献2では、車速との関係で駐車支援を如何に行うかについて検討されていない。
As described above, in
本発明は、上記のような課題を考慮してなされたものであり、車速との関係で駐車支援を好適に行うことが可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a parking support apparatus that can suitably perform parking support in relation to the vehicle speed.
本発明に係る駐車支援装置は、車両の周辺画像を取得する撮像手段と、表示手段と、前記周辺画像をそのまま又は画像処理をした上で前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えるものであって、前記表示制御手段は、前記車両の車速を示す車速パラメータが表示開始閾値を下回った場合、前記周辺画像を前記表示手段に表示させる車速依存表示制御と、前記周辺画像を用いて前記車両の駐車支援を行う駐車支援制御とを実行し、さらに、前記表示制御手段は、前記車速依存表示制御中に、前記車速パラメータが表示終了閾値を上回った場合、前記周辺画像の表示を終了させ又は非アクティブ状態に変更させ、前記駐車支援制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値を上回った場合でも、前記駐車支援を継続させることを特徴とする。
A parking assistance apparatus according to the present invention includes an imaging unit that acquires a surrounding image of a vehicle, a display unit, and a display control unit that displays the surrounding image as it is or after performing image processing on the display unit. And the display control means uses the vehicle speed dependent display control to display the peripheral image on the display means when the vehicle speed parameter indicating the vehicle speed of the vehicle falls below a display start threshold, and the vehicle using the peripheral image. And the display control means terminates the display of the surrounding image when the vehicle speed parameter exceeds a display end threshold value during the vehicle speed dependent display control, or is changed to the inactive state, in the parking assist control, the vehicle speed parameter, even if it exceeds the display end threshold in the vehicle speed dependent display control, the stationed Characterized in that to continue the support.
本発明によれば、駐車支援制御中に、車速パラメータが、車速依存表示制御における表示終了閾値を上回った場合でも、駐車支援を継続させる。このため、車速パラメータの低下に応じて周辺画像を自動表示させる車速依存表示制御においては周辺画像の自動表示を終了する車速になっても、駐車支援制御中は、駐車支援を継続することができる。従って、駐車支援制御中において、車速パラメータが、車速依存表示制御における表示終了閾値以下の閾値を上回った場合に駐車支援を強制終了する場合と比較して、駐車支援制御を継続する条件を緩くすることとなる。その結果、駐車支援の際、例えば、駐車目標位置の候補位置が比較的遠くにしかない場合に、比較的高い車速で移動することが可能となり、ユーザにとっての煩わしさの低減又は利便性の向上を図ることが可能となる。 According to the present invention, during the parking assistance control, the parking assistance is continued even when the vehicle speed parameter exceeds the display end threshold in the vehicle speed dependent display control. For this reason, in the vehicle speed dependent display control in which the surrounding image is automatically displayed according to the decrease in the vehicle speed parameter, the parking assistance can be continued during the parking assistance control even when the vehicle speed at which the automatic display of the surrounding image is terminated. . Therefore, during the parking support control, the condition for continuing the parking support control is relaxed compared to the case where the parking support is forcibly terminated when the vehicle speed parameter exceeds a threshold value equal to or lower than the display end threshold in the vehicle speed dependent display control. It will be. As a result, at the time of parking assistance, for example, when the candidate position of the parking target position is relatively far away, it is possible to move at a relatively high vehicle speed, reducing the troublesomeness for the user or improving the convenience. It becomes possible to plan.
前記車速依存表示制御中に、前記車速パラメータが前記表示終了閾値を上回った場合、前記表示手段における前記周辺画像の表示を終了させ、道路案内画面を前記表示手段に表示させ、前記駐車支援制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値よりも大きい強制終了閾値を上回った場合、前記駐車支援を強制終了し、前記道路案内画面を前記表示手段に表示させてもよい。 During the vehicle speed dependent display control, when the vehicle speed parameter exceeds the display end threshold, the display of the surrounding image on the display means is ended, a road guidance screen is displayed on the display means, and the parking support control is being performed. In addition, when the vehicle speed parameter exceeds a forced end threshold value that is larger than the display end threshold value in the vehicle speed dependent display control, the parking support may be forcibly ended and the road guidance screen may be displayed on the display means. .
目標駐車位置を探す際に取り得ないと考えられるほど車速が高い場合、運転者は、駐車支援を求めておらず、運転者にとってむしろ道路案内の方が好ましいと考えることができる。本発明によれば、駐車支援制御中に、車速パラメータが強制終了閾値を上回った場合、駐車支援を強制終了し、道路案内画面を表示させる。このため、運転者の利便性を向上することが可能となる。 If the vehicle speed is high enough to be considered impossible when searching for the target parking position, the driver does not seek parking assistance, and road guidance is preferable to the driver. According to the present invention, when the vehicle speed parameter exceeds the forced end threshold during the parking support control, the parking support is forcibly terminated and the road guidance screen is displayed. For this reason, it becomes possible to improve the convenience of the driver.
前記表示制御手段は、目標駐車位置を設定するための目標駐車位置設定制御と、設定された前記目標駐車位置まで前記車両の誘導を行う誘導制御とを実行し、さらに、前記表示制御手段は、前記目標駐車位置設定制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値を上回った場合でも、前記駐車支援を継続させ、前記誘導制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値以下の誘導終了閾値を上回った場合、前記駐車支援を強制終了させてもよい。 The display control means performs target parking position setting control for setting a target parking position, and guidance control for guiding the vehicle to the set target parking position, and the display control means includes: Even if the vehicle speed parameter exceeds the display end threshold value in the vehicle speed dependent display control during the target parking position setting control, the parking support is continued, and during the guidance control, the vehicle speed parameter is set to the vehicle speed. The parking assistance may be forcibly terminated when the guidance end threshold value is less than or equal to the display end threshold value in the dependent display control.
これにより、目標駐車位置設定制御中は、比較的高速での移動を可能とする一方、誘導制御中は、比較的低速での移動を確保することが可能となる。このため、ユーザの利便性及び安全性の両方の向上を図ることができる。 Thereby, it is possible to move at a relatively high speed during the target parking position setting control, and it is possible to ensure movement at a relatively low speed during the guidance control. For this reason, it is possible to improve both user convenience and safety.
前記表示制御手段は、前記目標駐車位置設定制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値よりも大きい目標駐車位置設定強制終了閾値を上回った場合、前記駐車支援を強制終了させてもよい。これにより、目標駐車位置設定制御中でも、運転者が駐車支援の継続を求めていないと考えられる場合には、自動的に駐車支援を終了することで、運転者の利便性を向上することが可能となる。 The display control means forces the parking assistance when the vehicle speed parameter exceeds a target parking position setting forced end threshold value that is larger than the display end threshold value in the vehicle speed dependent display control during the target parking position setting control. It may be terminated. This makes it possible to improve the convenience of the driver by automatically ending the parking assistance when it is considered that the driver does not require continuation of parking assistance even during the target parking position setting control. It becomes.
本発明に係る駐車支援装置は、車両の周辺画像を取得する撮像手段と、表示手段と、前記周辺画像をそのまま又は画像処理をした上で前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えるものであって、前記表示制御手段は、目標駐車位置を設定するために、前記目標駐車位置の候補を示す候補位置画像を表示させる目標駐車位置設定制御と、設定された前記目標駐車位置まで前記車両の誘導を行う誘導制御とを実行し、さらに、前記表示制御手段は、前記目標駐車位置設定制御中に、前記車両の車速を示す車速パラメータが、第1車速閾値を上回った場合、前記候補位置画像を非表示とし、その後、前記車速パラメータが、前記第1車速閾値若しくは前記第1車速閾値よりも低い第2車速閾値を下回った場合、前記候補位置画像を再表示し、又は前記目標駐車位置設定制御中に、前記車速パラメータが前記第1車速閾値を上回った場合、前記候補位置画像をアクティブ状態から非アクティブ状態に切り替え、その後、前記車速パラメータが前記第1車速閾値若しくは前記第2車速閾値を下回った場合、前記候補位置画像を非アクティブ状態からアクティブ状態に戻すことを特徴とする。 A parking assistance apparatus according to the present invention includes an imaging unit that acquires a surrounding image of a vehicle, a display unit, and a display control unit that displays the surrounding image as it is or after performing image processing on the display unit. In order to set a target parking position, the display control means displays target candidate position images indicating candidate target parking positions, and sets the target parking position of the vehicle up to the set target parking position. In addition, the display control means performs the guidance control when the vehicle speed parameter indicating the vehicle speed of the vehicle exceeds a first vehicle speed threshold during the target parking position setting control. When the vehicle speed parameter falls below the first vehicle speed threshold or the second vehicle speed threshold lower than the first vehicle speed threshold, the candidate position image is displayed again. When the vehicle speed parameter exceeds the first vehicle speed threshold during the target parking position setting control, the candidate position image is switched from the active state to the inactive state, and then the vehicle speed parameter is set to the first vehicle speed threshold or The candidate position image is returned from the inactive state to the active state when the second vehicle speed threshold is below the second vehicle speed threshold.
本発明によれば、目標駐車位置設定制御中に、車速パラメータが第1車速閾値を上回った場合、目標駐車位置の候補を示す候補位置画像を非表示とし、その後、車速パラメータが第1車速閾値又は第1車速閾値よりも低い第2車速閾値を下回った場合、候補位置画像を表示する。或いは、目標駐車位置設定制御中に、車速パラメータが第1車速閾値を上回った場合、候補位置画像をアクティブ状態から非アクティブ状態に切り替え、その後、車速パラメータが第1車速閾値又は第2車速閾値を下回った場合、候補位置画像を非アクティブ状態からアクティブ状態に戻す。 According to the present invention, if the vehicle speed parameter exceeds the first vehicle speed threshold during the target parking position setting control, the candidate position image indicating the candidate target parking position is hidden, and then the vehicle speed parameter is set to the first vehicle speed threshold. Alternatively, when the second vehicle speed threshold value is lower than the first vehicle speed threshold value, the candidate position image is displayed. Alternatively, when the vehicle speed parameter exceeds the first vehicle speed threshold during the target parking position setting control, the candidate position image is switched from the active state to the inactive state, and then the vehicle speed parameter is set to the first vehicle speed threshold or the second vehicle speed threshold. If it falls below, the candidate position image is returned from the inactive state to the active state.
上記によれば、駐車支援中において、車両の位置を目標駐車位置に合わせる意図が運転者にないと考えられる場合には、候補位置画像を非表示とし又は非アクティブ状態とする。これにより、(その時点で運転者にとっての必要性が比較的低いと考えられる)候補位置画像を見えなくする又は見難くすることで、運転者の利便性を向上することが可能となる。 According to the above, when it is considered that the driver does not intend to match the position of the vehicle to the target parking position during parking assistance, the candidate position image is not displayed or is made inactive. This makes it possible to improve the convenience of the driver by making the candidate position image invisible or difficult to see (which is considered to have a relatively low need for the driver at that time).
加えて、候補位置画像は見えなくし又は見難くしていても、目標駐車位置設定制御は継続したままとなる。このため、候補位置画像を非表示とするときには駐車支援も強制終了する場合と比較して、駐車支援制御を継続する条件を緩くすることとなる。その結果、駐車支援の際、例えば、駐車目標位置の候補位置が比較的遠くにしかない場合に、比較的高い車速で移動することが可能となり、ユーザにとっての煩わしさの低減又は利便性の向上を図ることが可能となる。 In addition, even if the candidate position image is invisible or difficult to see, the target parking position setting control continues. For this reason, when the candidate position image is not displayed, the condition for continuing the parking support control is relaxed compared to the case where the parking support is also forcibly terminated. As a result, at the time of parking assistance, for example, when the candidate position of the parking target position is relatively far away, it is possible to move at a relatively high vehicle speed, reducing the troublesomeness for the user or improving the convenience. It becomes possible to plan.
本発明によれば、車速との関係で駐車支援を好適に行うことが可能となる。 According to the present invention, parking assistance can be suitably performed in relation to the vehicle speed.
A.一実施形態
[1.構成]
(1−1.全体構成)
図1は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置12を搭載した車両10(以下「自車10」ともいう。)の構成を示すブロック図である。
A. One Embodiment [1. Constitution]
(1-1. Overall configuration)
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle 10 (hereinafter also referred to as “
本実施形態の駐車支援装置12は、自動操舵を行うことで車両10の駐車を支援する。すなわち、ステアリング68の操作は、駐車支援装置12が自動で行う一方、アクセルペダル及びブレーキペダル(いずれも図示せず)並びにシフトレバー38の操作は運転者が行う。駐車支援装置12は、ステアリング68の操作に加え、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作(車両10の駆動及び制動)並びにシフトレバー38の操作(車両10の前進及び後退の切替え)を自動で行うものであってもよい。
The
図1に示すように、駐車支援装置12は、駐車支援制御等で用いる各種の検出値を検出するセンサ群14と、ナビゲーション装置16と、駐車支援電子制御装置18(以下「駐車支援ECU18」又は「ECU18」という。)と、電動パワーステアリングシステム20(以下「EPSシステム20」という。)と、画面切替スイッチ22とを有する。
As shown in FIG. 1, the
(1−2.センサ群14)
図1に示すように、センサ群14には、前方カメラ30f、後方カメラ30rr、左側方カメラ30l及び右側方カメラ30rtと、車輪センサ32rl、32rrと、車速センサ34と、シフト位置センサ36とが含まれる。
(1-2. Sensor group 14)
As shown in FIG. 1, the
カメラ30f、30rr、30l、30rtは、車両10の周辺を撮像した周辺画像Isを出力する。以下では、前方カメラ30fが撮像した周辺画像Isを「前方画像If」と、後方カメラ30rrが撮像した周辺画像Isを「後方画像Irr」と、左側方カメラ30lが撮像した周辺画像Isを「左側方画像Il」と、右側方カメラ30rtが撮像した周辺画像Isを「右側方画像Irt」という。また、左側方画像Ilと右側方画像Irtを合わせて側方画像Isdともいう。
The
車輪センサ32rl、32rrは、それぞれ車輪(図示せず)の回転角度θw[deg]を検出する角度センサ又は変位センサであり、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。当該検出パルスは、車輪の回転角度θw(すなわち、移動距離)及び車輪の回転速度[rpm]の算出に用いることができる。車輪センサ32rlは、左後輪の回転角度θw(以下「回転角度θwrl」ともいう。)を検出し、車輪センサ32rrは、右後輪の回転角度θw(以下「回転角度θwrr」ともいう。)を検出する。 Each of the wheel sensors 32rl and 32rr is an angle sensor or a displacement sensor that detects a rotation angle θw [deg] of a wheel (not shown), and outputs a detection pulse every time the wheel rotates by a predetermined angle. The detection pulse can be used to calculate the wheel rotation angle θw (that is, the movement distance) and the wheel rotation speed [rpm]. The wheel sensor 32 rl detects the rotation angle θw of the left rear wheel (hereinafter also referred to as “rotation angle θwrl”), and the wheel sensor 32 rr detects the rotation angle θw of the right rear wheel (hereinafter also referred to as “rotation angle θwrr”). Is detected.
車速センサ34は、車両10の車体(図示せず)の速度(以下「車速V」という。)[km/h]を検出して駐車支援ECU18に出力する。車速センサ34は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Vを検出する。
The
シフト位置センサ36は、シフトレバー38の位置(以下「シフト位置Ps」という。)を検出して出力する。
The
(1−3.ナビゲーション装置16)
ナビゲーション装置16は、GPS(Global Positioning System)を用いて車両10の現在位置を検出し、ユーザ(運転者を含む。)に対して目的地までの経路を案内する。ナビゲーション装置16は、地図情報データベースを有する記憶装置(図示せず)を有する。
(1-3. Navigation device 16)
The navigation device 16 detects the current position of the
ナビゲーション装置16は、タッチパネル40及びスピーカ42を有する。タッチパネル40は、駐車支援装置12の入力装置及び表示装置として機能する。ユーザは、タッチパネル40を介して駐車支援に関する指令を入力する。また、タッチパネル40に駐車支援に関する画面が表示される。後述するように、タッチパネル40以外の構成要素を入力装置又は表示装置として用いてもよい。また、駐車支援の際には、スピーカ42を介して音声案内が行われる。
The navigation device 16 includes a
(1−4.駐車支援ECU18)
図1に示すように、ECU18は、ハードウェアとして、入出力部50、演算部52及び記憶部54を有する。本実施形態の演算部52は、記憶部54に記憶されているプログラムに基づき各部を制御することにより、駐車支援制御を実行する(詳細は後述する。)。
(1-4. Parking support ECU 18)
As shown in FIG. 1, the
(1−5.EPSシステム20)
EPSシステム20は、舵角センサ60、トルクセンサ62、EPSモータ64、レゾルバ65及びEPS電子制御装置66(以下「EPS ECU66」という。)を含む。
(1-5. EPS system 20)
The
舵角センサ60は、ステアリング68の舵角θstを検出する。トルクセンサ62は、ステアリング68にかかるトルクTQを検出する。
The
EPSモータ64は、ステアリング68に連結されたステアリングコラム70に対して駆動力又は反力を付与することで、運転者によるステアリング68の操作支援及び駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ65は、EPSモータ64の回転角度θmを検出する。
The
EPS ECU66は、EPSシステム20全体を制御するものであり、駐車支援ECU18と同様、ハードウェアとして、入出力部、演算部及び記憶部(いずれも図示せず)を有する。
The
(1−6.画面切替スイッチ22)
画面切替スイッチ22は、タッチパネル46の表示画面100(図3等)の視点又は視野範囲を切り替えるための押しボタン式スイッチである。
(1-6. Screen switch 22)
The
[2.各種制御]
(2−1.概要)
本実施形態の駐車支援装置12は、主として、車速依存表示制御及び駐車支援制御を実行する。車速依存表示制御は、車速Vに対応させて周辺画像Isをタッチパネル40に表示する制御である。タッチパネル40の表示画面100は、図3を参照して後述する。なお、特許文献1における各種表示画面を用いることも可能である。
[2. Various controls]
(2-1. Overview)
The
駐車支援制御は、車両10の駐車支援を行う制御である。本実施形態の駐車支援制御では、主として、目標駐車位置設定制御及び自動操舵制御の2つの制御を含む。目標駐車位置設定制御は、車両10の目標駐車位置Pptarを設定するための制御であり、自動操舵制御は、車両10が目標駐車位置Pptarに到達するようにステアリング68を自動的に操作する制御である。ステアリング68の自動操作は、EPS ECU66がEPSモータ64を制御することで行う。
The parking support control is a control that performs parking support of the
(2−2.車速依存表示制御)
(2−2−1.制御の流れ)
図2は、車速依存表示制御のフローチャートである。ステップS1において、駐車支援ECU18は、駐車支援制御による駐車支援中であるか否かを判定する。駐車支援中である場合(S1:YES)、今回の処理を終了する。
(2-2. Vehicle speed dependent display control)
(2-2-1. Flow of control)
FIG. 2 is a flowchart of vehicle speed dependent display control. In step S1, the
駐車支援中でない場合(S1:NO)、ステップS2において、ECU18は、車速Vが閾値THv1(以下「表示開始閾値THv1」という。)を下回るか否かを判定する。閾値THv1は、周辺画像Isの表示を要するほど車速Vが低速であるか否かを判定する閾値(例えば、10〜30km/hのいずれかの値)である。換言すると、本実施形態において、車速Vに応じて周辺画像Isを表示するのは、交差点への進入や駐車のために車両10の周辺画像Isを表示することを目的としている。
When parking assistance is not being performed (S1: NO), in step S2, the
車速Vが閾値THv1を下回らない場合(S2:NO)、今回の処理を終了する。車速Vが閾値THv1を下回る場合(S2:YES)、ステップS3において、ECU18は、各種の周辺画像Isを選択的に表示画面100に表示可能とする。
If the vehicle speed V does not fall below the threshold value THv1 (S2: NO), the current process is terminated. When the vehicle speed V is lower than the threshold value THv1 (S2: YES), in step S3, the
すなわち、シフト位置PsがR(後退)以外であり、車両10が停止又は前進している場合、ECU18は、4種類の表示形式を切り替える。すなわち、前方画像If及び俯瞰画像Igの組合せを含む表示画面100と、左右を拡張した前方画像Ifを含む表示画面100と、右側方画像Irtを含む表示画面100と、左側方画像Il及び右側方画像Irtの組合せを含む表示画面100とを切り替える。
That is, when the shift position Ps is other than R (reverse) and the
また、シフト位置PsがRであり、車両10が後退している場合、3種類の表示形式を切り替える。すなわち、後方画像Irr及び俯瞰画像Igの組合せを含む表示画面100と、後方画像Irrを含む表示画面100と、後方ワイド画像(図示せず)を含む表示画面100とを切り替える。
Further, when the shift position Ps is R and the
これらの表示画面100の切替えは、画面切替スイッチ22を押す毎に行うことができる。或いは、後述するように表示画面100中に表示されている所定の操作ボタン(例えば、図3の操作ボタン102b〜102d)を選択することにより切り替えることもできる。
The
続くステップS4において、ECU18は、車速Vが閾値THv2(以下「表示終了閾値THv2」ともいう。)を下回るか否かを判定する。閾値THv2は、周辺画像Isの表示を終了するほど車速Vが高速であるか否かを判定する閾値(例えば、10〜30km/hのいずれかの値)である。閾値THv2は、閾値THv1以上の値とすることができる。閾値THv1をそのまま閾値THv2として用いることも可能である。換言すると、ステップS3の後、ステップS2に戻ることで、ステップS4を省くことも可能である。
In the subsequent step S4, the
ECU18は、図2の処理を所定期間(例えば、0.1〜1.0秒のいずれかの値)毎に繰り返す。
The
(2−2−2.車速依存表示制御における表示画面100)
図3は、車速依存表示制御の表示画面100(以下「車速依存表示制御画面100a」又は「低速時画面100a」ともいう。)の一例を示す図である。図3の低速時画面100aは、前方画像If及び俯瞰画像Igの組合せを含む表示画面100である。
(2-2-2.
FIG. 3 is a diagram showing an example of a
図3に示すように、低速時画面100aには、複数の操作ボタン102a〜102eと、注意喚起メッセージ104と、進行方向画像領域106と、俯瞰画像領域108とが含まれる。
As shown in FIG. 3, the low speed screen 100a includes a plurality of
操作ボタン102aは、駐車支援を開始するためのボタンであり、以下では、駐車支援開始ボタン102aともいう。操作ボタン102b〜102dは、タッチパネル40の表示画面100に表示する画像(視点又は視野範囲)を切り替えるためのボタンである。操作ボタン102eは、車速依存表示制御を終了するためのボタン(終了ボタン)である。
The
注意喚起メッセージ104は、その時点で注意すべき内容を運転者に対して伝える。図3の例では、車両10を前進するためにアクセルペダルを踏み込む前に周囲の確認を促すため、「周囲を直接確認してください」との文字が表示される。
The
進行方向画像領域106は、車両10の進行方向に対応する周辺画像Isを表示する。すなわち、車両10が前進する場合、前方カメラ30fからの前方画像If等の周辺画像Isを画面切替スイッチ22又は操作ボタン102b〜102dの操作に応じて切り替えて表示する。車両10が後退する場合、後方カメラ30rrからの後方画像Irr等の周辺画像Isを、画面切替スイッチ22又は操作ボタン102b〜102dの操作に応じて切り替えて表示する。
The traveling
俯瞰画像領域108は、前方画像If、後方画像Irr、左側方画像Il及び右側方画像Irtを画像処理した車両10の俯瞰画像Igを表示する。俯瞰画像領域108には、車両10を示す自車画像110が含まれる。図3、図5及び図6の表示画面100のいずれにも俯瞰画像領域108が含まれるが、俯瞰画像領域108における自車画像110の相対位置、向き及び表示倍率は固定したままである一方、俯瞰画像領域108の表示範囲は変化する。
The
図3に示すように、進行方向画像領域106及び俯瞰画像領域108には、案内画像としての目安ガイド線112が重畳されている。目安ガイド線112は、車両10又は自車画像110の進行方向前方に対応させて表示された線からなる画像であり、本実施形態では黄色である。目安ガイド線112は、各種の目標停止位置画像(目標駐車位置Pptarを示し、自動操舵制御の際に表示される目標駐車位置画像(図示せず)等)に位置合わせする際に用いられ、幅が目標停止画像と同じである。
As shown in FIG. 3, a
また、図3の進行方向画像領域106及び俯瞰画像領域108では、周辺画像Isの一部(カメラ30l、30rtに撮像されたもの)としての白線114が含まれている。白線114は、駐車スペースを区切るための線である。
Further, the traveling
(2−3.駐車支援制御)
(2−3−1.駐車支援制御の流れの概要)
図4は、駐車支援制御のフローチャートである。ステップS11において、駐車支援ECU18は、駐車支援の開始条件が成立したか否かを判定する。当該開始条件としては、例えば、ナビゲーション装置16のタッチパネル40に表示された駐車支援開始ボタン102a(図3)が押されたことを用いることができる。駐車支援の開始条件が成立した場合(S11:YES)、ステップS12に進み、開始条件が成立していない場合(S11:NO)、今回の処理を終了し、所定時間経過後にステップS11から再開する。
(2-3. Parking support control)
(2-3-1. Overview of parking support control flow)
FIG. 4 is a flowchart of parking support control. In step S11, the
ステップS12において、ECU18は、車両10の目標駐車位置Pptarを設定するための目標駐車位置設定制御を実行する。続くステップS13において、ECU18は、自動操舵制御を実行する。自動操舵制御は、車両10が目標駐車位置Pptarに到達するようにステアリング68を自動的に操作する制御である。ステアリング68の自動操作は、EPS ECU66がEPSモータ64を制御することで行う。
In step S12, the
ステップS14において、ECU18は、車速Vが閾値THs(以下「自動操舵強制終了閾値THs」ともいう。)を上回るか否かを判定する。閾値THsは、自動操舵を行うのに不適切な車速Vの値(例えば、8〜15km/hのいずれかの値)とすることができる。また、本実施形態の閾値THsは、車速依存表示制御における表示終了閾値THv2(図2のS4)以下の値である。
In step S14, the
車速Vが閾値THsを上回らない場合(S14:NO)、自動操舵制御(S13)を継続する。車速Vが閾値THsを上回る場合(S14:YES)、ステップS15において、ECU18は、駐車支援(自動操舵)を強制終了する。この場合、例えば、ナビゲーション装置16による道路案内(経路案内)を可能とする。すなわち、ECU18は、ナビゲーション装置16と通信し、ナビゲーション装置16にタッチパネル40の利用を許可する。或いは、ナビゲーション装置16の起動時にタッチパネル40に表示される初期画面を表示させ、各種の機能を実行するための複数の選択肢を選択可能としてもよい。当該複数の選択肢としては、例えば、道路案内(経路案内)、オーディオ、カメラ及び各種設定が含まれる。ここでの「カメラ」は、車速依存表示制御における低速時画面100aと同様の表示画面100を表示する制御である。
When the vehicle speed V does not exceed the threshold value THs (S14: NO), the automatic steering control (S13) is continued. When the vehicle speed V exceeds the threshold value THs (S14: YES), in step S15, the
(2−3−2.車速Vと関連した制御)
次に、目標駐車位置設定制御において車速Vと関連した制御(図4におけるS21〜S28)について説明する。目標駐車位置設定制御では、これ以外の制御(S21〜S28以外の制御)も実行される。図5〜図7は、目標駐車位置設定制御における表示画面100の第1例〜第3例を示す図である。
(2-3-2. Control related to vehicle speed V)
Next, control related to the vehicle speed V in the target parking position setting control (S21 to S28 in FIG. 4) will be described. In the target parking position setting control, other controls (controls other than S21 to S28) are also executed. FIGS. 5-7 is a figure which shows the 1st example-3rd example of the
図4のステップS21において、ECU18は、車速Vが閾値THp1(以下「自動操舵許可閾値THp1」ともいう。)以下であるか否かを判定する。閾値THp1は、車両10が実質的な停止状態であるか否かを判定することで、自動操舵制御の開始を許可するか否かを判定するための閾値(例えば、0〜3km/hのいずれかの値)である。車速Vが閾値THp1以下である場合(S21:YES)、ステップS22において、ECU18は、自動操舵開始ボタン128a、128b(以下「開始ボタン128a、128b」ともいう。)を選択可能に(アクティブ状態で)表示すると共に、目標駐車位置Pptarの候補位置Ppcを示す候補位置画像134を表示する(図5参照)。
In step S21 of FIG. 4, the
そして、ステップS23において、ECU18は、開始ボタン128a、128bがオンにされたか否かを判定する。開始ボタン128a、128bがオンでない場合(S23:NO)、ステップS21に戻る。開始ボタン128a、128bがオンにされた場合(S23:YES)、ステップS13に進み、ECU18は、自動操舵制御を開始する。
In step S23, the
ステップS21に戻り、車速Vが自動操舵許可閾値THp1以下でない場合(S21:NO)、ステップS24において、ECU18は、車速Vが閾値THp2(以下「候補位置画像表示閾値THp2」ともいう。)を下回るか否かを判定する。閾値THp2は、候補位置画像134を表示するか否かを判定するための閾値である。本実施形態において、閾値THp2は、車速依存表示制御における表示終了閾値THv2よりも大きい値(例えば、15〜40km/hのいずれかの値)である。車速Vが閾値THp2を超えても目標駐車位置設定制御は継続される。このため、目標駐車位置設定制御は、車速Vが、車速依存表示制御における表示終了閾値THv2より高くなっても継続されることとなる。
Returning to step S21, when the vehicle speed V is not equal to or lower than the automatic steering permission threshold THp1 (S21: NO), in step S24, the
車速Vが閾値THp2を下回る場合(S24:YES)、ステップS25において、ECU18は、自動操舵開始ボタン128a、128bを選択できない状態(非アクティブ状態)で表示すると共に、候補位置画像134を表示する(図6参照)。ステップS25の後は、ステップS21に戻る。
When the vehicle speed V falls below the threshold value THp2 (S24: YES), in step S25, the
ステップS24に戻り、車速Vが候補位置画像表示閾値THp2を下回らない場合(S24:NO)、ステップS26において、ECU18は、車速Vが閾値THp3(以下「目標設定強制終了閾値THp3」ともいう。)を下回るか否かを判定する。閾値THp3は、駐車支援(目標駐車位置設定制御)を強制終了するか否かを判定するための閾値である。車速Vが閾値THp3を下回る場合(S26:YES)、ステップS27において、ECU18は、開始ボタン128a、128bを非表示にして選択できないようにすると共に、候補位置画像134を非表示とする(図6)。
Returning to step S24, when the vehicle speed V does not fall below the candidate position image display threshold value THp2 (S24: NO), in step S26, the
ステップS26において、車速Vが閾値THp3を下回らない場合(S26:YES)、ステップS28において、ECU18は、駐車支援(又は目標駐車位置設定制御)を強制終了してステップS11に戻る。この場合、ステップS15の場合と同様の表示に切り替えることが可能である。
In step S26, when the vehicle speed V does not fall below the threshold value THp3 (S26: YES), in step S28, the
なお、図4のステップS21〜S28では、車両10の後退時については記載していない。車両10の後退時(シフト位置PsがR(後退)にあるとき)には、ECU18は、後方画像Irr及び俯瞰画像Igを含む表示画面100を表示させる。
Note that steps S21 to S28 in FIG. 4 do not describe when the
(2−3−3.目標駐車位置設定制御における表示画面100)
(2−3−3−1.車両10の停止時の表示画面100a)
例えば、低速時画面100aにおいて駐車支援開始ボタン102aが押されると、駐車支援ECU18は、目標駐車位置設定制御中において車両10の停止時に用いる表示画面100(以下「停止時目標駐車位置設定画面100b」又は「停止時設定画面100b」ともいう。)に切り替える。
(2-3-3.
(2-3-3-1. Display screen 100a when
For example, when the parking
図5は、目標駐車位置設定制御において車両10が停止中のときの表示画面100(停止時設定画面100b)の一例を示す図である。停止時設定画面100bには、図3の低速時画面100aと同様の注意喚起メッセージ104及び俯瞰画像領域108に加え、非アクティブ状態の駐車支援マーク120と、進捗説明バー122と、操作案内メッセージ124と、それぞれが自動操舵開始ボタン128a、128bを含む駐車種類選択タブ126a、126bと、自動検出ボタン130と、中止ボタン132とが含まれる。
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of the display screen 100 (stop setting
駐車支援マーク120は、自動操舵制御の実行中にはアクティブ状態となり濃く表示され、目標駐車位置設定制御の実行中には非アクティブ状態となり薄く表示されることで、駐車支援の進捗状況を示す。
The
進捗説明バー122は、駐車支援の進捗を説明するためのバーである。進捗説明バー122は、目標駐車位置Pptarを設定中であることを示す「設定」との文字を含む領域と、自動操舵中であることを示す「アシスト」との文字を含む領域と、駐車支援の終了を示す「終了」との文字を含む領域からなる。これらの領域のうちその時点で行われている制御に対応する領域が他の領域よりも強調されて(例えば、異なる色で)表示される。
The
操作案内メッセージ124は、車両10が行うべき動きを運転者に対して伝える。図5の例では、開始ボタン128a、128bのいずれかを選択することにより自動操舵が開始される旨を伝えるため、「[スタート]で緑枠に駐車します」との文字が表示される。ここにいう「緑枠」とは、俯瞰画像領域108内で表示される候補位置画像134を指している。
The
駐車種類選択タブ126a、126b(以下「選択タブ126a、126b」又は「タブ126a、126b」ともいう。)は、駐車の種類をバック駐車(並列駐車)又は縦列駐車から選択するためのタブである。各タブ126a、126bには、それぞれ2つの自動操舵開始ボタン128a、128bが含まれる。選択タブ126a、126b及び開始ボタン128a、128bは、いずれも選択可能な状態(アクティブ状態)である。
The parking
図5の俯瞰画像領域108では、自車画像110及び目安ガイド線112に加え、自車画像110の左側及び右側それぞれに候補位置画像134が表示されている。候補位置画像134は、目標駐車位置Pptarの候補である候補位置Ppcを示す画像である。ユーザにより左側の開始ボタン128aが選択されると、左側の候補位置画像134に対応する候補位置Ppcが目標駐車位置Pptarとして設定されて自動操舵が開始される。また、ユーザにより右側の開始ボタン128bが選択されると、右側の候補位置画像134に対応する候補位置Ppcが目標駐車位置Pptarとして設定されて自動操舵が開始される。
In the bird's-eye
自動検出ボタン130は、目標駐車位置Pptarの候補(候補位置Ppc)を自動で検出するか否かを設定するボタンである。換言すると、自動検出ボタン130がオンであるとき、ECU18は、左側方画像Il及び右側方画像Irtに基づいて候補位置Ppcを検出し、検出した候補位置Ppcに対応させて候補位置画像134を表示する。このため、俯瞰画像領域108において自車画像110と候補位置画像134の相対位置が変化する。
The
一方、自動検出ボタン130がオフであるとき、ECU18は、自車画像110に対する候補位置画像134の位置を固定して表示する。これにより、ユーザは、車両10を実際に運転しながら、俯瞰画像領域108において車両10(自車画像110)を駐車させたい位置に候補位置画像134を合わせる。
On the other hand, when the
中止ボタン132は、駐車支援を終了するためのボタンである。
The
(2−3−3−2.車両10の前進時の第1の表示画面100)
図5の停止時設定画面100bが表示されている状態で、車両10が前進して車速Vが閾値THp1を上回ると(図4のS21:NO→S24:YES)、駐車支援ECU18は、目標駐車位置設定制御中において車両10の前進時且つ車速Vが閾値THp2を下回る場合に用いる表示画面100(以下「前進時目標駐車位置第1設定画面100c」又は「前進時第1設定画面100c」ともいう。)に切り替える。
(2-3-3-2.
When the
図6は、目標駐車位置設定制御において車両10が前進中のときの表示画面100の第1例(前進時第1設定画面100c)を示す図である。前進時第1設定画面100cには、図5の停止時設定画面100bと同様の注意喚起メッセージ104、俯瞰画像領域108、駐車支援マーク120、進捗説明バー122、操作案内メッセージ124、駐車種類選択タブ126a、126b、自動操舵開始ボタン128a、128b、自動検出ボタン130及び中止ボタン132が含まれる。
FIG. 6 is a diagram illustrating a first example of the
車両10の前進時の操作案内メッセージ124としては、例えば、「緑枠を駐車位置に合わせてください」との文言が用いられる。
As the
図5では、自動操舵開始ボタン128a、128bが選択可能な状態(アクティブ状態)であったが、図6では、開始ボタン128a、128bが選択できない状態(非アクティブ状態)で表示される。非アクティブ状態にある開始ボタン128a、128bは、例えば、アクティブ状態にある開始ボタン128a、128bよりも薄く表示される。これは、車両10の移動中は、自動操舵の開始を禁止するためである。
In FIG. 5, the automatic
一方、図5と同様、図6においても、駐車種類選択タブ126a、126bは選択可能な状態(アクティブ状態)で表示される。これは、車両10の移動中であっても、駐車の種類の選択を可能とすることで、ユーザの利便性を向上するためである。
On the other hand, similarly to FIG. 5, in FIG. 6, the parking
図6の前進時第1設定画面100cが表示されている状態で、例えば、運転者がブレーキペダルを踏み込んで車両10が停止すると、駐車支援ECU18は、表示画面100を停止時設定画面100b(図5)に戻す。
For example, when the driver depresses the brake pedal and the
一方、図6の前進時第1設定画面100cが表示されている状態で、車両10がさらに加速して車速Vが候補位置画像表示閾値THp2以上になると(図4のS24:NO→S26:YES)、駐車支援ECU18は、目標駐車位置設定制御中において車両10の前進時且つ車速Vが閾値THp2以上の場合に用いる表示画面100(以下「前進時目標駐車位置第2設定画面100d」又は「前進時第2設定画面100d」ともいう。)に切り替える。
On the other hand, if the
図7は、目標駐車位置設定制御において車両10が前進中のときの表示画面100の第2例(前進時第2設定画面100d)を示す図である。前進時第2設定画面100dには、図6の前進時第1設定画面100cと同様の注意喚起メッセージ104、駐車支援マーク120、進捗説明バー122、操作案内メッセージ124、駐車種類選択タブ126a、126b、自動検出ボタン130及び中止ボタン132に加え、第1非表示領域140及び第2非表示領域142が含まれる。
FIG. 7 is a diagram illustrating a second example of the
図6では、自動操舵開始ボタン128a、128bが選択できない状態(非アクティブ状態)で表示されていたが、図7では、開始ボタン128a、128bが表示されない第1非表示領域140となる。第1非表示領域140内には、「非表示中」とのメッセージ144が表示される。
In FIG. 6, the automatic
一方、図7においても、駐車種類選択タブ126a、126bは選択可能な状態(アクティブ状態)で表示される。これは、車両10の移動中であっても、駐車の種類の選択を可能とすることで、ユーザの利便性を向上するためである。
On the other hand, also in FIG. 7, the parking
さらに、図6では、俯瞰画像Ig及び案内表示(目安ガイド線112及び候補位置画像134)が表示されていたが、図7では、これらが表示されない第2非表示領域142となる。第2非表示領域142には、自車画像110と、「非表示中」とのメッセージ146とが表示される。加えて、自動検出ボタン130は、オンオフすることができない非アクティブ状態となる。
Further, in FIG. 6, the bird's-eye view image Ig and the guidance display (the
図7の前進時第2設定画面100dが表示されている状態で、例えば、運転者がブレーキペダルを踏み込んで又は転がり抵抗で車両10が減速すると、駐車支援ECU18は、表示画面100を前進時第1設定画面100c(図6)に戻す。
When the forward second setting screen 100d of FIG. 7 is displayed, for example, when the driver depresses the brake pedal or the
一方、図7の前進時第2設定画面100dが表示されている状態で、車両10がさらに加速して車速Vが目標駐車位置設定終了閾値THp3以上になると(図4のS26:NO)、駐車支援ECU18は、駐車支援(又は目標駐車位置設定制御)を強制終了する(S28)。
On the other hand, if the
[3.本実施形態の効果]
以上のように、本実施形態によれば、駐車支援制御中に、車速V(車速パラメータ)が、車速依存表示制御における表示終了閾値THv2(又は閾値THv2よりも大きい候補位置画像表示閾値THp2)を上回った場合でも、駐車支援を継続させる(図4のS24〜S28参照)。このため、車速Vの低下に応じて周辺画像Isを自動表示させる車速依存表示制御においては周辺画像Isの自動表示を終了する車速Vになっても、駐車支援制御中は、駐車支援を継続することができる。従って、駐車支援制御中において、車速Vが、車速依存表示制御における表示終了閾値THv2以下の閾値を上回った場合に駐車支援を強制終了する場合と比較して、駐車支援制御を継続する条件を緩くすることとなる。その結果、駐車支援の際、例えば、目標駐車位置Pptarの候補位置Ppcが比較的遠くにしかない場合に、比較的高い車速Vで移動することが可能となり、ユーザにとっての煩わしさの低減又は利便性の向上を図ることが可能となる。
[3. Effects of this embodiment]
As described above, according to the present embodiment, during the parking assistance control, the display end threshold value THv2 (or the candidate position image display threshold value THp2 that is larger than the threshold value THv2) in the vehicle speed dependent display control is set as the vehicle speed V (vehicle speed parameter). Even if it exceeds, parking support is continued (see S24 to S28 in FIG. 4). For this reason, in the vehicle speed dependent display control in which the surrounding image Is is automatically displayed according to the decrease in the vehicle speed V, the parking assistance is continued during the parking assistance control even when the vehicle speed V at which the automatic display of the surrounding image Is ends. be able to. Accordingly, during parking support control, the conditions for continuing parking support control are relaxed compared to the case where the parking support is forcibly terminated when the vehicle speed V exceeds a threshold value equal to or lower than the display end threshold THv2 in the vehicle speed dependent display control. Will be. As a result, at the time of parking assistance, for example, when the candidate position Ppc of the target parking position Pptar is relatively far away, it is possible to move at a relatively high vehicle speed V, which reduces the inconvenience or convenience for the user. Can be improved.
本実施形態において、車速依存表示制御中に、車速V(車速パラメータ)が表示終了閾値THv2を上回った場合(図2のS4:NO)、タッチパネル40(表示手段)における周辺画像Isの表示を終了させ、道路案内画面をタッチパネル40に表示させる。また、駐車支援制御中に、車速Vが、車速依存表示制御における表示終了閾値THv2よりも大きい強制終了閾値THp3を上回った場合(図4のS26:NO)、駐車支援を強制終了し、道路案内画面をタッチパネル40に表示させる(S28)。
In the present embodiment, when the vehicle speed V (vehicle speed parameter) exceeds the display end threshold THv2 (S4: NO in FIG. 2) during the vehicle speed dependent display control, the display of the peripheral image Is on the touch panel 40 (display means) is ended. The road guidance screen is displayed on the
目標駐車位置Pptarを探す際に取り得ないと考えられるほど車速Vが高い場合、運転者は、駐車支援を求めておらず、運転者にとってむしろ道路案内の方が好ましいと考えることができる。本実施形態によれば、駐車支援制御中に、車速Vが強制終了閾値THp3を上回った場合(S26:NO)、駐車支援を強制終了し、道路案内画面を表示させる(S28)。このため、運転者の利便性を向上することが可能となる。 When the vehicle speed V is so high that it cannot be obtained when searching for the target parking position Pptar, the driver does not seek parking assistance, and road guidance is more preferable for the driver. According to the present embodiment, when the vehicle speed V exceeds the forcible end threshold THp3 during parking support control (S26: NO), the parking support is forcibly terminated and a road guidance screen is displayed (S28). For this reason, it becomes possible to improve the convenience of the driver.
本実施形態において、駐車支援ECU18(表示制御手段)は、目標駐車位置Pptarを設定するための目標駐車位置設定制御と、設定された目標駐車位置Pptarまで車両10(自車)の誘導を行う自動操舵制御(誘導制御)とを実行する(図4)。さらに、ECU18は、目標駐車位置設定制御中に、車速V(車速パラメータ)が、車速依存表示制御における表示終了閾値THv2を上回った場合でも、駐車支援を継続させ、自動操舵制御中に、車速Vが、車速依存表示制御における表示終了閾値THv2以下の自動操舵強制終了閾値THs(誘導終了閾値)を上回った場合(S14:YES)、駐車支援を強制終了させる(S15)。
In the present embodiment, the parking assist ECU 18 (display control means) automatically performs target parking position setting control for setting the target parking position Pptar and guides the vehicle 10 (own vehicle) to the set target parking position Pptar. Steering control (guidance control) is executed (FIG. 4). Furthermore, the
これにより、目標駐車位置設定制御中は、比較的高速での移動を可能とする一方、自動操舵制御中は、比較的低速での移動を確保することが可能となる。このため、ユーザの利便性及び安全性の両方の向上を図ることができる。 Thereby, it is possible to move at a relatively high speed during the target parking position setting control, while ensuring a movement at a relatively low speed during the automatic steering control. For this reason, it is possible to improve both user convenience and safety.
本実施形態において、駐車支援ECU18(表示制御手段)は、目標駐車位置設定制御中に、車速V(車速パラメータ)が、車速依存表示制御における表示終了閾値THv2よりも大きい目標設定強制終了閾値THp3(強制終了閾値)を上回った場合(図4のS26:NO)、駐車支援を強制終了させる(S28)。 In the present embodiment, the parking assist ECU 18 (display control means), during the target parking position setting control, the target setting forcible end threshold THp3 (the vehicle speed V (vehicle speed parameter) is larger than the display end threshold THv2 in the vehicle speed dependent display control). If it exceeds the forcible end threshold value (S26: NO in FIG. 4), the parking support is forcibly terminated (S28).
これにより、目標駐車位置設定制御中でも、運転者が駐車支援の継続を求めていないと考えられる場合には、自動的に駐車支援を終了することで、運転者の利便性を向上することが可能となる。 This makes it possible to improve the convenience of the driver by automatically ending the parking assistance when it is considered that the driver does not require continuation of parking assistance even during the target parking position setting control. It becomes.
本実施形態によれば、目標駐車位置設定制御中に、車速V(車速パラメータ)が候補位置画像表示閾値THp2(第1車速閾値)を上回った場合(図4のS24:NO)、目標駐車位置Pptarの候補を示す候補位置画像134を非表示とし(S27、図7)、その後、車速Vが閾値THp2を下回った場合(S24:YES)、候補位置画像134を再表示する(S25、図6)。 According to the present embodiment, when the vehicle speed V (vehicle speed parameter) exceeds the candidate position image display threshold value THp2 (first vehicle speed threshold value) during the target parking position setting control (S24 in FIG. 4: NO), the target parking position is set. If the candidate position image 134 indicating the Pptar candidate is hidden (S27, FIG. 7), and then the vehicle speed V falls below the threshold value THp2 (S24: YES), the candidate position image 134 is displayed again (S25, FIG. 6). ).
上記によれば、駐車支援中において、車両10の位置を目標駐車位置Pptarに合わせる意図が運転者にないと考えられる場合には、候補位置画像134を非表示とする。これにより、(その時点で運転者にとっての必要性が比較的低いと考えられる)候補位置画像134を見えなくすることで、運転者の利便性を向上することが可能となる。
According to the above, during parking assistance, when it is considered that the driver does not intend to match the position of the
加えて、候補位置画像134を見えなくしていても、目標駐車位置設定制御は継続したままとなる(図4参照)。このため、候補位置画像134を非表示とするときには駐車支援も強制終了する場合と比較して、駐車支援制御を継続する条件を緩くすることとなる。その結果、駐車支援の際、例えば、目標駐車位置Pptarの候補位置Ppcが比較的遠くにしかない場合に、比較的高い車速Vで移動することが可能となり、ユーザにとっての煩わしさの低減又は利便性の向上を図ることが可能となる。 In addition, even if the candidate position image 134 is not visible, the target parking position setting control continues (see FIG. 4). For this reason, when the candidate position image 134 is not displayed, the condition for continuing the parking support control is relaxed compared to the case where the parking support is also forcibly terminated. As a result, at the time of parking assistance, for example, when the candidate position Ppc of the target parking position Pptar is relatively far away, it is possible to move at a relatively high vehicle speed V, which reduces the inconvenience or convenience for the user. Can be improved.
B.変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
B. Modifications It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various configurations can be adopted based on the description of the present specification. For example, the following configuration can be adopted.
[1.適用対象]
上記実施形態では、車両10に駐車支援装置12を搭載した場合について説明したが、例えば、駐車支援制御中(停止支援制御中)に、車速V(速度パラメータ)が、車速依存表示制御(速度依存表示制御)における表示終了閾値THv2を上回った場合でも、駐車支援(停止支援)を継続させるとの観点からすれば、車両10以外の移動体(例えば、船舶)に駐車支援装置12(停止支援装置)を用いることも可能である。
[1. Applicable to]
In the above embodiment, the case where the
[2.カメラ30f、30rr、30l、30rt(撮像手段)]
上記実施形態では、周辺画像Isを撮像するための撮像手段として、カメラ30f、30rr、30l、30rtを用いた。しかしながら、例えば、駐車支援制御中に、車速Vが、車速依存表示制御における表示終了閾値THv2を上回った場合でも、駐車支援(停止支援)を継続させる観点からすれば、カメラ30f、30rr、30l、30rtのいずれか1つ又は複数を省略することも可能である。
[2.
In the above embodiment, the
[3.タッチパネル40(入力手段及び表示手段)]
上記実施形態では、ナビゲーション装置16のタッチパネル40を入力手段及び表示手段を兼ねるものとして用いた。しかしながら、例えば、駐車支援装置12に対するユーザの指令を入力する観点からすれば、タッチパネル40は、ナビゲーション装置16のものでなくてもよい。また、タッチパネル40以外の入力手段(専用ボタン、音声入力装置等)を用いてもよい。
[3. Touch panel 40 (input means and display means)]
In the said embodiment, the
さらに、例えば、表示画面100を表示する観点からすれば、タッチパネル40以外の表示手段(例えば、マルチインフォメーションディスプレイ(MID)又はヘッドアップディスプレイ(HUD))を用いてもよい。
Furthermore, for example, from the viewpoint of displaying the
[4.車速V(車速パラメータ)]
上記実施形態では、車速センサ34が検出し、車両10の車体速度を示す車速Vを用いてタッチパネル40の表示画面100を切り替えた(図2のS2〜S4、図4のS11〜S15、S21〜S28)。しかしながら、例えば、車両10の車速Vを示すパラメータ(車速パラメータ)を用いる観点からすれば、車速Vに準ずる値(例えば、車輪速又はエンジン回転数若しくはモータ回転数)を用いることも可能である。
[4. Vehicle speed V (vehicle speed parameter)]
In the above embodiment, the
[5.車速依存表示制御]
上記実施形態では、駐車支援制御(図4)に加えて、車速依存表示制御(図2)を行った。しかしながら、例えば、駐車支援制御に着目すれば、車速依存表示制御を省くことも可能である。
[5. Vehicle speed dependent display control]
In the above embodiment, vehicle speed dependent display control (FIG. 2) is performed in addition to the parking assistance control (FIG. 4). However, for example, when paying attention to the parking assistance control, the vehicle speed dependent display control can be omitted.
[6.目標駐車位置設定制御]
(6−1.候補位置画像134)
上記実施形態の目標駐車位置設定制御では、目標駐車位置Pptarの設定のために候補位置画像134を用いた(図5及び図6)。しかしながら、例えば、目標駐車位置設定制御において駐車支援を強制終了する閾値(強制終了閾値THp3)を、車速依存表示制御における表示終了閾値THv2よりも高くする観点からすれば、候補位置画像134を用いない構成も可能である。そのような構成としては、例えば、目標駐車位置設定制御においてスピーカ42を介しての音声案内で運転者に車両10を目標駐車位置Pptarに対して位置合わせさせる構成が考えられる。
[6. Target parking position setting control]
(6-1. Candidate position image 134)
In the target parking position setting control of the above embodiment, the candidate position image 134 is used for setting the target parking position Pptar (FIGS. 5 and 6). However, for example, from the viewpoint of forcing the threshold for forcibly ending parking assistance in the target parking position setting control (forced end threshold THp3) to be higher than the display end threshold THv2 in the vehicle speed dependent display control, the candidate position image 134 is not used. Configuration is also possible. As such a configuration, for example, a configuration in which the driver aligns the
上記実施形態では、目標駐車位置設定制御において、車速Vが候補位置画像表示閾値THp2を上回った場合(図4のS24:NO)、候補位置画像134を非表示とした(S27)。しかしながら、例えば、車速Vが比較的高いときには、候補位置画像134を見え難くするとの観点からすれば、アクティブ状態にある候補位置画像134を非アクティブ状態に切り替えてもよい。 In the above embodiment, in the target parking position setting control, when the vehicle speed V exceeds the candidate position image display threshold THp2 (S24: NO in FIG. 4), the candidate position image 134 is not displayed (S27). However, for example, when the vehicle speed V is relatively high, the candidate position image 134 in the active state may be switched to the inactive state from the viewpoint of making the candidate position image 134 difficult to see.
ここにいうアクティブ状態とは、候補位置画像134を積極的に用いることが意図されている状態(通常使用状態)を意味する。一方、非アクティブ状態とは、候補位置画像134を積極的に用いることが意図されていない状態を意味する。候補位置画像134が非アクティブ状態にある場合としては、例えば、候補位置画像134を薄く表示する、輪郭のみ残して透明にする、小さく表示する、より目立たない形状に変化させる等の状態を用いることが可能である。 The active state here means a state (normal use state) in which the candidate position image 134 is intended to be actively used. On the other hand, the inactive state means a state where the candidate position image 134 is not intended to be actively used. As the case where the candidate position image 134 is in an inactive state, for example, a state in which the candidate position image 134 is displayed lightly, remains only the outline, is transparent, is displayed in a small size, or is changed to a less noticeable shape is used Is possible.
(6−2.候補位置画像表示閾値THp2(第1車速閾値))
上記実施形態では、候補位置画像表示閾値THp2を、車速依存表示制御における表示終了閾値THv2よりも高い値とした。しかしながら、例えば、目標駐車位置設定制御において候補位置画像134を非表示としつつ駐車支援を継続する点に着目すれば、候補位置画像表示閾値THp2を、表示終了閾値THv2以下の値とすることも可能である。
(6-2. Candidate position image display threshold THp2 (first vehicle speed threshold))
In the above embodiment, the candidate position image display threshold value THp2 is set to a value higher than the display end threshold value THv2 in the vehicle speed dependent display control. However, for example, in the target parking position setting control, if attention is paid to the point that the parking support is continued while the candidate position image 134 is not displayed, the candidate position image display threshold THp2 can be set to a value equal to or smaller than the display end threshold THv2. It is.
上記実施形態では、閾値THp2を上回ると(S24:NO)、候補位置画像134を非表示とし(S27)、その後、閾値THp2を下回ると(S24:YES)、候補位置画像134を再表示した(S25)。しかしながら、候補位置画像134を再表示するか否かを判定するための閾値は、閾値THp2よりも大きい値の閾値(第2車速閾値)とすることも可能である。 In the above embodiment, when the threshold value THp2 is exceeded (S24: NO), the candidate position image 134 is not displayed (S27). After that, when the threshold value THp2 is exceeded (S24: YES), the candidate position image 134 is redisplayed ( S25). However, the threshold value for determining whether or not to redisplay the candidate position image 134 may be a threshold value (second vehicle speed threshold value) greater than the threshold value THp2.
(6−3.強制終了閾値THp3(目標駐車位置設定終了閾値))
上記実施形態では、強制終了閾値THp3を上回る場合には(S26:NO)、駐車支援を強制終了した(S28)。しかしながら、例えば、候補位置画像表示閾値THp2を用いて候補位置画像134の表示/非表示を切り替える観点からすれば、目標駐車位置設定制御において強制終了を行わないことも可能である。この場合、強制終了の代わりに、車速Vの制限(図示しないエンジン又は駆動モータの出力制限)を行うことも可能である。
(6-3. Forced termination threshold THp3 (target parking position setting termination threshold))
In the above embodiment, when the forced end threshold THp3 is exceeded (S26: NO), the parking support is forcibly terminated (S28). However, for example, from the viewpoint of switching the display / non-display of the candidate position image 134 using the candidate position image display threshold value THp2, it is possible not to forcibly end the target parking position setting control. In this case, it is also possible to limit the vehicle speed V (output limitation of an engine or drive motor (not shown)) instead of forced termination.
[7.自動操舵制御]
上記実施形態では、目標駐車位置設定制御で設定された目標駐車位置Pptarまで車両10の誘導を行う制御として、自動操舵制御(ステアリング68の操作を自動で行う制御)を用いた。しかしながら、例えば、駐車支援制御中に、車速Vが、車速依存表示制御における表示終了閾値THv2を上回った場合でも、駐車支援を継続させる点に着目すれば、それ以外の誘導制御を用いることも可能である。そのような誘導制御として、例えば、自動駐車制御(アクセル、ブレーキ及びシフト並びに操舵を自動で行う制御)を用いることも可能である。
[7. Automatic steering control]
In the above embodiment, automatic steering control (control for automatically operating the steering 68) is used as control for guiding the
10…車両
12…駐車支援装置(周辺表示装置)
18…駐車支援ECU(表示制御手段)
30f、30rr、30l、30rt…カメラ(撮像手段)
40…タッチパネル(表示手段) 134…候補位置画像
Is…周辺画像 Pptar…目標駐車位置
THp2…候補位置画像表示閾値(第1車速閾値)
THp3…目標設定強制終了閾値(強制終了閾値、目標駐車位置設定強制終了閾値)
THs…自動操舵強制終了閾値(誘導終了閾値)
THv1…表示開始閾値(且つ表示終了閾値)
THv2…表示終了閾値 V…車速(車速パラメータ)
10 ...
18 ... Parking assist ECU (display control means)
30f, 30rr, 30l, 30rt ... Camera (imaging means)
40 ... Touch panel (display means) 134 ... Candidate position image Is ... Peripheral image Pptar ... Target parking position THp2 ... Candidate position image display threshold (first vehicle speed threshold)
THp3 ... Target setting forced end threshold (forced end threshold, target parking position setting forced end threshold)
THs: Automatic steering forced termination threshold (guidance termination threshold)
THv1 ... display start threshold (and display end threshold)
THv2 ... Display end threshold V ... Vehicle speed (vehicle speed parameter)
Claims (4)
表示手段と、
前記周辺画像をそのまま又は画像処理をした上で前記表示手段に表示させる表示制御手段と
を備える駐車支援装置であって、
前記表示制御手段は、
前記車両の車速を示す車速パラメータが表示開始閾値を下回った場合、前記周辺画像を前記表示手段に表示させる車速依存表示制御と、
前記周辺画像を用いて前記車両の駐車支援を行う駐車支援制御と
を実行し、
さらに、前記表示制御手段は、
前記車速依存表示制御中に、前記車速パラメータが表示終了閾値を上回った場合、前記周辺画像の表示を終了させ又は非アクティブ状態に変更させ、
前記駐車支援制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値を上回った場合でも、前記駐車支援を継続させる
ことを特徴とする駐車支援装置。 Imaging means for obtaining a surrounding image of the vehicle;
Display means;
A parking control device comprising: display control means for displaying the peripheral image as it is or after image processing on the display means;
The display control means includes
Vehicle speed dependent display control for displaying the surrounding image on the display means when a vehicle speed parameter indicating the vehicle speed of the vehicle falls below a display start threshold;
And parking support control for performing parking support of the vehicle using the surrounding image,
Further, the display control means includes
During the vehicle speed dependent display control, if the vehicle speed parameter exceeds a display end threshold, the display of the peripheral image is ended or changed to an inactive state ,
The parking assistance device is characterized in that the parking assistance is continued even when the vehicle speed parameter exceeds the display end threshold value in the vehicle speed dependent display control during the parking assistance control.
前記車速依存表示制御中に、前記車速パラメータが前記表示終了閾値を上回った場合、前記表示手段における前記周辺画像の表示を終了させ、道路案内画面を前記表示手段に表示させ、
前記駐車支援制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値よりも大きい強制終了閾値を上回った場合、前記駐車支援を強制終了し、前記道路案内画面を前記表示手段に表示させる
ことを特徴とする駐車支援装置。 The parking assist apparatus according to claim 1 Symbol placement,
During the vehicle speed dependent display control, if the vehicle speed parameter exceeds the display end threshold, the display of the surrounding image on the display means is ended, and a road guidance screen is displayed on the display means.
During the parking assistance control, when the vehicle speed parameter exceeds a forced termination threshold value that is larger than the display termination threshold value in the vehicle speed dependent display control, the parking assistance is forcibly terminated, and the road guidance screen is displayed on the display means. A parking assistance device characterized by being displayed.
前記表示制御手段は、
目標駐車位置を設定するための目標駐車位置設定制御と、
設定された前記目標駐車位置まで前記車両の誘導を行う誘導制御と
を実行し、
さらに、前記表示制御手段は、
前記目標駐車位置設定制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値を上回った場合でも、前記駐車支援を継続させ、
前記誘導制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値以下の誘導終了閾値を上回った場合、前記駐車支援を強制終了させる
ことを特徴とする駐車支援装置。 In the parking assistance device according to claim 1 or 2,
The display control means includes
Target parking position setting control for setting the target parking position;
And performing guidance control for guiding the vehicle to the set target parking position,
Further, the display control means includes
During the target parking position setting control, even if the vehicle speed parameter exceeds the display end threshold value in the vehicle speed dependent display control, the parking support is continued.
The parking assistance device is forcibly terminated when the vehicle speed parameter exceeds a guidance termination threshold value equal to or less than the display termination threshold value in the vehicle speed dependent display control during the guidance control.
前記表示制御手段は、前記目標駐車位置設定制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値よりも大きい目標駐車位置設定強制終了閾値を上回った場合、前記駐車支援を強制終了させる
ことを特徴とする駐車支援装置。
In the parking assistance device according to claim 3,
The display control means forces the parking assistance when the vehicle speed parameter exceeds a target parking position setting forced end threshold value that is larger than the display end threshold value in the vehicle speed dependent display control during the target parking position setting control. A parking assistance device characterized by being terminated.
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