JP5977724B2

JP5977724B2 - Parking assistance device

Info

Publication number: JP5977724B2
Application number: JP2013209701A
Authority: JP
Inventors: 弘樹木幡; 悠記原; 浩山中; 山中　　浩; 土佐　貢; 貢土佐; 克博酒井
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2013-10-04
Filing date: 2013-10-04
Publication date: 2016-08-24
Anticipated expiration: 2033-10-04
Also published as: JP2015074265A

Description

本発明は、車両を目標駐車位置に誘導する駐車支援を行う駐車支援装置に関する。 The present invention relates to a parking assistance device that performs parking assistance for guiding a vehicle to a target parking position.

特許文献１では、目標駐車位置（最終的な目標駐車位置の候補としての意味で、以下では「候補位置」という。）を自動検出することが可能な駐車支援装置が開示されている（要約）。候補位置は、前後左右のカメラ１〜４が取得した自車周辺の画像に基づく俯瞰画像に対して直線検出処理等の画像処理を行って検出される（［００２４］〜［００２６］）。候補位置の検出に失敗した場合、俯瞰画像上のデフォルト位置にデフォルト枠画像を描画すると共に、デフォルト枠画像の位置調整を促すアイコン等を描画する（［００３０］）。特許文献１では、左右カメラ３、４は、サイドミラー等に設置される（図２、［００１２］）。 Patent Document 1 discloses a parking assist device capable of automatically detecting a target parking position (hereinafter referred to as “candidate position” in the meaning of a final target parking position candidate) (summary). . Candidate positions are detected by performing image processing such as straight line detection processing on the bird's-eye view image based on images around the host vehicle acquired by the front, rear, left, and right cameras 1 to 4 ([0024] to [0026]). If the detection of the candidate position fails, the default frame image is drawn at the default position on the bird's-eye view image, and an icon or the like that prompts the position adjustment of the default frame image is drawn ([0030]). In Patent Document 1, the left and right cameras 3 and 4 are installed on a side mirror or the like (FIG. 2, [0012]).

特開２０１１−０３９６００号公報JP 2011-039600 A

上記のように、特許文献１では、左右カメラ３、４がサイドミラー等に設置される。カメラ３、４が設置されたサイドミラーが格納中（閉じられた状態）である場合、カメラ３、４の視野範囲は、設計上意図されているものと異なる可能性がある。サイドミラーの格納中におけるカメラ３、４からの周辺画像に基づく俯瞰画像により候補位置が検出された場合、候補位置は、実際の位置とは異なる位置として認識される。仮に、誤った候補位置がそのまま最終的な目標駐車位置として用いられた場合、車両は、意図しない方向又は位置に誘導されることとなる。 As described above, in Patent Document 1, the left and right cameras 3 and 4 are installed on a side mirror or the like. When the side mirror on which the cameras 3 and 4 are installed is in the retracted state (closed state), the visual field range of the cameras 3 and 4 may be different from that intended by design. When a candidate position is detected from an overhead image based on the peripheral images from the cameras 3 and 4 during storage of the side mirror, the candidate position is recognized as a position different from the actual position. If the wrong candidate position is used as it is as the final target parking position, the vehicle is guided to an unintended direction or position.

また、候補位置を自動検出する代わりに、運転者が、カメラ３、４からの周辺画像を見ながら車両を位置合わせすることで目標駐車位置が設定される場合も、同様の問題が生じ得る。 Similar problems may occur when the target parking position is set by the driver aligning the vehicle while looking at the surrounding images from the cameras 3 and 4 instead of automatically detecting the candidate position.

本発明は、上記のような課題を考慮してなされたものであり、誤った方向又は位置に車両が誘導されることを未然に防止することが可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a parking assistance device that can prevent a vehicle from being guided in an incorrect direction or position. To do.

本発明に係る駐車支援装置は、車両の側部に設置され、前記車両の側方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で取得された周辺画像に基づいて前記車両の駐車支援を行う制御装置とを備えるものであって、前記制御装置は、目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定制御と、設定された前記目標駐車位置まで自動操舵にて前記車両の誘導を行う誘導制御とを実行し、前記撮像手段は、前記車両の側部における可動部に設置され、前記制御装置は、前記撮像手段が正常位置にあることを検出した場合、前記車両の誘導開始を指令する誘導開始画像を選択可能に表示し、前記可動部の移動に伴って前記撮像手段が前記駐車支援を行うための正常位置にないことを検出したとき、前記誘導開始画像を選択不可能に表示した状態で、前記自動操舵による前記車両の誘導を禁止することを特徴とする。
A parking assistance apparatus according to the present invention is installed on a side portion of a vehicle, and an imaging unit that images a side of the vehicle, and a control device that performs parking assistance of the vehicle based on a surrounding image acquired by the imaging unit. The control device executes target parking position setting control for setting a target parking position, and guidance control for guiding the vehicle by automatic steering to the set target parking position. The imaging unit is installed in a movable part on a side portion of the vehicle, and the control device selects a guidance start image for instructing the vehicle to start guidance when detecting that the imaging unit is in a normal position. It can be displayed, and when the image pickup means in accordance with the movement of the movable portion is detected that is not in the normal position for performing the parking assist, while viewing impossible selecting the induction starting image, the automatic By steering And inhibits the induction of the vehicle.

本発明によれば、可動部の移動に伴って撮像手段が駐車支援を行うための正常位置にないとき、車両の誘導を禁止する。このため、駐車支援装置において目標駐車位置の候補として実際とは異なる誤った位置を検出している場合、当該誤った位置へと車両を誘導することを未然に防ぐことが可能となる。また、目標駐車位置の候補を自動検出する代わりに、周辺画像又はこれを画像処理した画像である表示画像を見ながら運転者が車両を位置合わせすることで目標駐車位置を設定する場合も同様である。 According to the present invention, guidance of the vehicle is prohibited when the imaging unit is not in a normal position for providing parking assistance as the movable part moves. For this reason, when a wrong position different from the actual position is detected as a candidate for the target parking position in the parking assistance device, it is possible to prevent the vehicle from being guided to the wrong position. The same applies to the case where the driver sets the target parking position by aligning the vehicle while looking at the surrounding image or a display image that is an image processed image of the surrounding image instead of automatically detecting the target parking position candidate. is there.

なお、前記撮像手段が前記駐車支援を行うための正常位置にない場合とは、予め設計された位置及び角度で前記撮像手段が設定されておらず、予め設定された撮像範囲を有さない場合を意味する。
The case where the imaging unit is not in the normal position for performing the parking assistance is when the imaging unit is not set at a predesigned position and angle and does not have a preset imaging range. Means .

前記目標駐車位置設定制御は、前記周辺画像に基づいて目標駐車位置の候補を少なくとも１つ検出し、検出した前記目標駐車位置の候補を用いて前記目標駐車位置を設定してもよい。或いは、前記目標駐車位置設定制御は、前記表示画像に基づいて運転者が位置合わせした前記車両の位置に対応させて前記目標駐車位置を設定してもよい。 The target parking position setting control may detect at least one candidate for a target parking position based on the peripheral image, and set the target parking position using the detected candidate target parking position. Alternatively, the target parking position setting control may set the target parking position in correspondence with the position of the vehicle aligned by the driver based on the display image.

前記制御装置は、前記可動部としてのサイドドアが開いていることを検出したとき、対応するエラーメッセージを表示した状態で、前記車両の誘導を禁止してもよい。また、前記制御装置は、前記可動部としてのサイドミラーが閉じていることを検出したとき、対応するエラーメッセージを表示した状態で、前記車両の誘導を禁止してもよい。
When the control device detects that the side door as the movable portion is open, the control device may prohibit the guidance of the vehicle in a state where a corresponding error message is displayed . In addition, when the control device detects that the side mirror as the movable portion is closed, the control device may prohibit the guidance of the vehicle in a state where a corresponding error message is displayed .

前記目標駐車位置設定制御において、前記制御装置は、前記目標駐車位置設定制御における操作を行うための操作画像を表示させ、前記撮像手段が前記正常位置にあることを検出した場合、前記車両の誘導開始を指令する誘導開始画像及び前記操作画像を選択可能とし、前記撮像手段が前記正常位置にないことを検出した場合、前記操作画像を選択可能とし且つ前記誘導開始画像を選択不可能としてもよい。 In the target parking position setting control, the control device displays an operation image for performing an operation in the target parking position setting control, and when detecting that the imaging unit is in the normal position, guiding the vehicle The guidance start image for instructing the start and the operation image can be selected, and when it is detected that the imaging unit is not at the normal position, the operation image can be selected and the guidance start image cannot be selected. .

これにより、撮像手段が正常位置にない場合（例えば、サイドミラーを展開している途中）でも、操作画像の選択に伴う操作は可能となる。これにより、ユーザの利便性を向上することが可能となる。 Thereby, even when the imaging unit is not in the normal position (for example, while the side mirror is being unfolded), an operation associated with the selection of the operation image is possible. Thereby, it becomes possible to improve a user's convenience.

本発明によれば、誤った方向又は位置に車両が誘導されることを未然に防止することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to prevent the vehicle from being guided in an incorrect direction or position.

本発明の一実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle carrying the parking assistance apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 駐車支援制御のフローチャートである。It is a flowchart of parking assistance control. 自動操舵開始許否判定のフローチャートである。It is a flowchart of automatic steering start permission determination. 目標駐車位置設定制御における表示画面の第１例を示す図である。It is a figure which shows the 1st example of the display screen in target parking position setting control. 前記目標駐車位置設定制御における表示画面の第２例を示す図である。It is a figure which shows the 2nd example of the display screen in the said target parking position setting control. 前記目標駐車位置設定制御における表示画面の第３例を示す図である。It is a figure which shows the 3rd example of the display screen in the said target parking position setting control.

Ａ．一実施形態
［１．構成］
（１−１．全体構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１２を搭載した車両１０（以下「自車１０」ともいう。）の構成を示すブロック図である。 A. One Embodiment [1. Constitution]
(1-1. Overall configuration)
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle 10 (hereinafter also referred to as “own vehicle 10”) equipped with a parking assist device 12 according to an embodiment of the present invention.

本実施形態の駐車支援装置１２は、自動操舵を行うことで車両１０の駐車を支援する。すなわち、ステアリング６８の操作は、駐車支援装置１２が自動で行う一方、アクセルペダル及びブレーキペダル（いずれも図示せず）並びにシフトレバー３８の操作は運転者が行う。駐車支援装置１２は、ステアリング６８の操作に加え、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作（車両１０の駆動及び制動）並びにシフトレバー３８の操作（車両１０の前進及び後退の切替え）を自動で行うものであってもよい。 The parking assist device 12 of the present embodiment assists the parking of the vehicle 10 by performing automatic steering. That is, the steering assisting device 12 is automatically operated by the parking assist device 12, while the driver operates the accelerator pedal, the brake pedal (not shown), and the shift lever 38. The parking assist device 12 automatically performs the operation of the accelerator pedal and the brake pedal (driving and braking of the vehicle 10) and the operation of the shift lever 38 (switching between forward and backward movement of the vehicle 10) in addition to the operation of the steering 68. There may be.

図１に示すように、駐車支援装置１２は、駐車支援制御等で用いる各種の検出値を検出するセンサ群１４と、ナビゲーション装置１６と、駐車支援電子制御装置１８（以下「駐車支援ＥＣＵ１８」又は「ＥＣＵ１８」という。）と、電動パワーステアリングシステム２０（以下「ＥＰＳシステム２０」という。）とを有する。なお、駐車支援装置１２の基本的な構成は、特許文献１又は特開２０１０−０６９９４４号公報に記載のものを用いてもよい。 As shown in FIG. 1, the parking assistance device 12 includes a sensor group 14 that detects various detection values used in parking assistance control, a navigation device 16, and a parking assistance electronic control device 18 (hereinafter referred to as “parking assistance ECU 18” or “ "ECU 18") and an electric power steering system 20 (hereinafter referred to as "EPS system 20"). In addition, you may use the thing of the patent document 1 or Unexamined-Japanese-Patent No. 2010-069944 as a basic structure of the parking assistance apparatus 12. FIG.

（１−２．センサ群１４）
図１に示すように、センサ群１４には、前方カメラ３０ｆ、後方カメラ３０ｒｒ、左側方カメラ３０ｌ及び右側方カメラ３０ｒｔと、車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒと、車速センサ３４と、シフト位置センサ３６と、ドアスイッチ３８ｌ、３８ｒと、ミラースイッチ４０ｌ、４０ｒとが含まれる。 (1-2. Sensor group 14)
As shown in FIG. 1, the sensor group 14 includes a front camera 30f, a rear camera 30rr, a left side camera 30l and a right side camera 30rt, wheel sensors 32rl and 32rr, a vehicle speed sensor 34, a shift position sensor 36, Door switches 38l and 38r and mirror switches 40l and 40r are included.

カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔは、車両１０の周辺を撮像した周辺画像Ｉｓを出力する。以下では、前方カメラ３０ｆが撮像した周辺画像Ｉｓを「前方画像Ｉｆ」と、後方カメラ３０ｒｒが撮像した周辺画像Ｉｓを「後方画像Ｉｒｒ」と、左側方カメラ３０ｌが撮像した周辺画像Ｉｓを「左側方画像Ｉｌ」と、右側方カメラ３０ｒｔが撮像した周辺画像Ｉｓを「右側方画像Ｉｒｔ」という。また、左側方画像Ｉｌと右側方画像Ｉｒｔを合わせて側方画像Ｉｓｄともいう。 The cameras 30f, 30rr, 30l, and 30rt output a peripheral image Is obtained by imaging the periphery of the vehicle 10. In the following, the peripheral image Is captured by the front camera 30f is referred to as “front image If”, the peripheral image Is captured by the rear camera 30rr is referred to as “rear image Irr”, and the peripheral image Is captured by the left camera 30l is referred to as “left side”. The side image Il ”and the peripheral image Is captured by the right side camera 30rt are referred to as“ right side image Irt ”. The left side image Il and the right side image Irt are also collectively referred to as a side image Isd.

本実施形態において、前方カメラ３０ｆは、例えば、車両１０のフロントグリル（図示せず）に配置され、後方カメラ３０ｒｒは、例えば、車両１０のバックドア又はテールゲートに配置される。また、左側方カメラ３０ｌは、左側のサイドドア４２ｌに配置されたサイドミラー４４ｌに設けられる。右側方カメラ３０ｒｔは、右側のサイドドア４２ｒに配置されたサイドミラー４４ｒに設けられる。或いは、カメラ３０ｌ、３０ｒｔは、サイドミラー４４ｌ、４４ｒが設けられていないサイドドアに配置されてもよい。 In the present embodiment, the front camera 30f is disposed, for example, on a front grill (not shown) of the vehicle 10, and the rear camera 30rr is disposed, for example, on a back door or tailgate of the vehicle 10. The left-side camera 30l is provided on a side mirror 44l disposed on the left side door 42l. The right side camera 30rt is provided on a side mirror 44r disposed on the right side door 42r. Alternatively, the cameras 30l and 30rt may be disposed on a side door where the side mirrors 44l and 44r are not provided.

車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒは、それぞれ車輪（図示せず）の回転角度θｗ［ｄｅｇ］を検出する角度センサ又は変位センサであり、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。当該検出パルスは、車輪の回転角度θｗ（すなわち、移動距離）及び車輪の回転速度［ｒｐｍ］の算出に用いることができる。車輪センサ３２ｒｌは、左後輪の回転角度θｗ（以下「回転角度θｗｒｌ」ともいう。）を検出し、車輪センサ３２ｒｒは、右後輪の回転角度θｗ（以下「回転角度θｗｒｒ」ともいう。）を検出する。 Each of the wheel sensors 32rl and 32rr is an angle sensor or a displacement sensor that detects a rotation angle θw [deg] of a wheel (not shown), and outputs a detection pulse every time the wheel rotates by a predetermined angle. The detection pulse can be used to calculate the wheel rotation angle θw (that is, the movement distance) and the wheel rotation speed [rpm]. The wheel sensor 32 rl detects the rotation angle θw of the left rear wheel (hereinafter also referred to as “rotation angle θwrl”), and the wheel sensor 32 rr detects the rotation angle θw of the right rear wheel (hereinafter also referred to as “rotation angle θwrr”). Is detected.

車速センサ３４は、車両１０の車体（図示せず）の速度（以下「車速Ｖ」という。）［ｋｍ／ｈ］を検出して駐車支援ＥＣＵ１８に出力する。車速センサ３４は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。 The vehicle speed sensor 34 detects the speed (hereinafter referred to as “vehicle speed V”) [km / h] of the vehicle body (not shown) of the vehicle 10 and outputs it to the parking assist ECU 18. The vehicle speed sensor 34 detects the vehicle speed V based on, for example, rotation of a transmission countershaft.

シフト位置センサ３６は、シフトレバー３８の位置（以下「シフト位置Ｐｓ」という。）を検出して出力する。 The shift position sensor 36 detects and outputs the position of the shift lever 38 (hereinafter referred to as “shift position Ps”).

ドアスイッチ３８ｌ、３８ｒは、サイドドア４２ｌ、４２ｒの開閉状態を検出し、当該開閉状態を示す信号（ドア状態信号Ｓｄｒ）をＥＣＵ１８に出力する。サイドドア４２ｌは、車両１０左側のドアのうち最も前側のものであり、サイドドア４２ｒは、車両１０右側のドアのうち最も前側のものである。例えば、車両１０に左前、右前、左後ろ及び右後ろのサイドドアが存在する場合、サイドドア４２ｌ、４２ｒは、左前及び右前のサイドドアを指す。或いは、また、カメラ３０ｌ、３０ｒｔが設けられているのであれば、サイドドア４２ｌ、４２ｒは、最も前側でなくてもよい。ここでのサイドドア４２ｌ、４２ｒは、開閉に伴ってカメラ３０ｌ、３０ｒｔの位置が変化するものであれば、特に限定されないため、スライドドアであってもよい。 The door switches 38l and 38r detect the open / closed state of the side doors 42l and 42r, and output a signal (door state signal Sdr) indicating the open / closed state to the ECU 18. The side door 42l is the frontmost door among the left doors of the vehicle 10, and the side door 42r is the frontmost door among the right doors of the vehicle 10. For example, when the vehicle 10 has left front, right front, left rear, and right rear side doors, the side doors 42l and 42r indicate left front and right front side doors. Alternatively, if the cameras 30l and 30rt are provided, the side doors 42l and 42r may not be the most front side. The side doors 42l and 42r here are not particularly limited as long as the positions of the cameras 30l and 30rt change with opening and closing, and may be sliding doors.

ミラースイッチ４０ｌ、４０ｒは、サイドミラー４４ｌ、４４ｒの開閉状態（展開状態／格納状態）を切り替える。ミラースイッチ４０ｌ、４０ｒの出力（以下「ミラー状態信号Ｓｍｒ」という。）に基づいてサイドミラー４４ｌ、４４ｒの開閉状態を知ることができる。 The mirror switches 40l and 40r switch the open / closed state (deployed state / stored state) of the side mirrors 44l and 44r. The open / closed state of the side mirrors 44l and 44r can be known based on the outputs of the mirror switches 40l and 40r (hereinafter referred to as “mirror state signal Smr”).

（１−３．ナビゲーション装置１６）
ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出し、ユーザ（運転者を含む。）に対して目的地までの経路を案内する。ナビゲーション装置１６は、地図情報データベースを有する記憶装置（図示せず）を有する。 (1-3. Navigation device 16)
The navigation device 16 detects the current position of the vehicle 10 using GPS (Global Positioning System), and guides the route to the destination for the user (including the driver). The navigation device 16 has a storage device (not shown) having a map information database.

ナビゲーション装置１６は、タッチパネル４６及びスピーカ４８を有する。タッチパネル４６は、駐車支援装置１２の入力装置及び表示装置として機能する。ユーザは、タッチパネル４６を介して駐車支援に関する指令を入力する。また、タッチパネル４６に駐車支援に関する画面が表示される。後述するように、タッチパネル４６以外の構成要素を入力装置又は表示装置として用いてもよい。また、駐車支援の際には、スピーカ４８を介して音声案内が行われる。 The navigation device 16 includes a touch panel 46 and a speaker 48. The touch panel 46 functions as an input device and a display device for the parking assist device 12. The user inputs a command regarding parking assistance via the touch panel 46. In addition, a screen related to parking assistance is displayed on the touch panel 46. As will be described later, components other than the touch panel 46 may be used as an input device or a display device. In parking assistance, voice guidance is provided through the speaker 48.

（１−４．駐車支援ＥＣＵ１８）
図１に示すように、ＥＣＵ１８は、ハードウェアとして、入出力部５０、演算部５２及び記憶部５４を有する。本実施形態の演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づき各部を制御することにより、駐車支援制御を実行する（詳細は後述する。）。 (1-4. Parking support ECU 18)
As shown in FIG. 1, the ECU 18 includes an input / output unit 50, a calculation unit 52, and a storage unit 54 as hardware. The calculation part 52 of this embodiment performs parking assistance control by controlling each part based on the program memorize | stored in the memory | storage part 54 (it mentions later for details).

（１−５．ＥＰＳシステム２０）
ＥＰＳシステム２０は、舵角センサ６０、トルクセンサ６２、ＥＰＳモータ６４、レゾルバ６５及びＥＰＳ電子制御装置６６（以下「ＥＰＳＥＣＵ６６」という。）を含む。 (1-5. EPS system 20)
The EPS system 20 includes a rudder angle sensor 60, a torque sensor 62, an EPS motor 64, a resolver 65, and an EPS electronic control device 66 (hereinafter referred to as “EPS ECU 66”).

舵角センサ６０は、ステアリング６８の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ６２は、ステアリング６８にかかるトルクＴＱを検出する。 The steering angle sensor 60 detects the steering angle θst of the steering 68. The torque sensor 62 detects a torque TQ applied to the steering 68.

ＥＰＳモータ６４は、ステアリング６８に連結されたステアリングコラム７０に対して駆動力又は反力を付与することで、運転者によるステアリング６８の操作支援及び駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ６５は、ＥＰＳモータ６４の回転角度θｍを検出する。 The EPS motor 64 applies a driving force or a reaction force to the steering column 70 connected to the steering 68, thereby enabling the driver to assist the operation of the steering 68 and automatic steering during parking assistance. The resolver 65 detects the rotation angle θm of the EPS motor 64.

ＥＰＳＥＣＵ６６は、ＥＰＳシステム２０全体を制御するものであり、駐車支援ＥＣＵ１８と同様、ハードウェアとして、入出力部、演算部及び記憶部（いずれも図示せず）を有する。 The EPS ECU 66 controls the entire EPS system 20 and has an input / output unit, a calculation unit, and a storage unit (all not shown) as hardware, like the parking assist ECU 18.

［２．駐車支援制御］
（２−１．概要）
本実施形態の駐車支援装置１２は、車両１０の駐車支援を行う駐車支援制御を実行する。本実施形態の駐車支援制御は、主として、目標駐車位置設定制御（以下「目標設定制御」ともいう。）及び自動操舵制御の２つの制御を含む。目標設定制御は、車両１０の目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定するための制御である。自動操舵制御は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに到達するようにステアリング６８を自動的に操作する制御である。ステアリング６８の自動操作は、ＥＰＳＥＣＵ６６がＥＰＳモータ６４を制御することで行う。 [2. Parking assistance control]
(2-1. Overview)
The parking assistance device 12 according to the present embodiment executes parking assistance control that performs parking assistance of the vehicle 10. The parking assist control of the present embodiment mainly includes two controls of target parking position setting control (hereinafter also referred to as “target setting control”) and automatic steering control. The target setting control is control for setting the target parking position Pptar of the vehicle 10. The automatic steering control is a control for automatically operating the steering 68 so that the vehicle 10 reaches the target parking position Pptar. Automatic operation of the steering 68 is performed by the EPS ECU 66 controlling the EPS motor 64.

図２は、駐車支援制御のフローチャートである。ステップＳ１において、駐車支援ＥＣＵ１８は、駐車支援制御の開始条件が成立したか否かを判定する。当該開始条件としては、例えば、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４６に表示された駐車支援開始ボタン（図示せず）が押されたこと又は選択されたことを用いることができる。或いは、これに加えて、車速Ｖが所定の車速閾値を下回っていることを開始条件としてもよい。駐車支援制御の開始条件が成立した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２に進み、開始条件が成立していない場合（Ｓ１：ＮＯ）、所定時間経過後にステップＳ１から再開する。 FIG. 2 is a flowchart of parking support control. In step S1, the parking assistance ECU 18 determines whether or not a parking assistance control start condition is satisfied. As the start condition, for example, the fact that a parking support start button (not shown) displayed on the touch panel 46 of the navigation device 16 is pressed or selected can be used. Alternatively, in addition to this, the start condition may be that the vehicle speed V is below a predetermined vehicle speed threshold. When the parking assistance control start condition is satisfied (S1: YES), the process proceeds to step S2, and when the start condition is not satisfied (S1: NO), the process is restarted from step S1 after a predetermined time.

ステップＳ２において、ＥＣＵ１８は、車両１０の目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定するための目標駐車位置設定制御を実行する。続くステップＳ３において、ＥＣＵ１８は、自動操舵制御の開始条件が成立したか否かを判定する。当該開始条件としては、直接的には、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４６に表示された自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂ（以下「開始ボタン１１８ａ、１１８ｂ」ともいう。）（図４）のいずれかが押されたことを用いることができる。但し、開始ボタン１１８ａ、１１８ｂは、特定の条件が成立した場合にのみ選択可能とする（詳細は、図３を参照して後述する。）。 In step S2, the ECU 18 executes target parking position setting control for setting the target parking position Pptar of the vehicle 10. In subsequent step S3, the ECU 18 determines whether or not a start condition for the automatic steering control is satisfied. As the start condition, one of the automatic steering start buttons 118a and 118b (hereinafter also referred to as “start buttons 118a and 118b”) (FIG. 4) displayed on the touch panel 46 of the navigation device 16 is directly pressed. Can be used. However, the start buttons 118a and 118b can be selected only when a specific condition is satisfied (details will be described later with reference to FIG. 3).

自動操舵制御の開始条件が成立していない場合（Ｓ３：ＮＯ）、ステップＳ２に戻る。自動操舵制御の開始条件が成立した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１８は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに到達するようにステアリング６８を自動的に操作する自動操舵制御（Ｓ４）を実行する。ステアリング６８の自動操作は、ＥＰＳＥＣＵ６６がＥＰＳモータ６４を制御することで行う。 If the automatic steering control start condition is not satisfied (S3: NO), the process returns to step S2. When the automatic steering control start condition is satisfied (S3: YES), the ECU 18 executes automatic steering control (S4) for automatically operating the steering 68 so that the vehicle 10 reaches the target parking position Pptar. Automatic operation of the steering 68 is performed by the EPS ECU 66 controlling the EPS motor 64.

（２−２．自動操舵開始許否判定）
図３は、自動操舵開始許否判定のフローチャートである。上記のように、本実施形態では、自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂ（図４）のいずれかが押されたときに（図２のＳ３：ＹＥＳ）、自動操舵制御を開始する（Ｓ４）。しかしながら、目標駐車位置設定制御では、自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂを選択できない場合がある。図３に示すフローチャートは、自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂの選択の可否を設定するものでもあり、目標駐車位置設定制御において用いられる。 (2-2. Automatic steering start permission determination)
FIG. 3 is a flowchart of automatic steering start permission determination. As described above, in this embodiment, when any of the automatic steering start buttons 118a and 118b (FIG. 4) is pressed (S3: YES in FIG. 2), automatic steering control is started (S4). However, in the target parking position setting control, the automatic steering start buttons 118a and 118b may not be selected. The flowchart shown in FIG. 3 also sets whether or not the automatic steering start buttons 118a and 118b can be selected, and is used in the target parking position setting control.

図３のステップＳ１１において、駐車支援ＥＣＵ１８は、左右のサイドドア４２ｌ、４２ｒが閉状態であるか否かを判定する。当該判定は、ドアスイッチ３８ｌ、３８ｒからのドア状態信号Ｓｄｒに基づいて行う。いずれのサイドドア４２ｌ、４２ｒも閉状態である場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１２に進み、いずれかのサイドドア４２ｌ、４２ｒが閉状態でない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ステップＳ１６に進む。 In step S11 of FIG. 3, the parking assist ECU 18 determines whether the left and right side doors 42l and 42r are closed. This determination is made based on the door state signal Sdr from the door switches 38l and 38r. If any of the side doors 42l and 42r is closed (S11: YES), the process proceeds to step S12. If any of the side doors 42l and 42r is not closed (S11: NO), the process proceeds to step S16.

ステップＳ１２において、ＥＣＵ１８は、左右のサイドミラー４４ｌ、４４ｒが展開中（開状態）であるか否かを判定する。当該判定は、ミラースイッチ４０ｌ、４０ｒからのミラー状態信号Ｓｍｒに基づいて行う。いずれのサイドミラー４４ｌ、４４ｒも展開中である場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１３に進み、いずれかのサイドミラー４４ｌ、４４ｒが格納中であり、展開中でない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、ステップＳ１６に進む。 In step S12, the ECU 18 determines whether or not the left and right side mirrors 44l and 44r are being deployed (open state). This determination is made based on the mirror state signal Smr from the mirror switches 40l and 40r. If any of the side mirrors 44l and 44r is being developed (S12: YES), the process proceeds to step S13. If any of the side mirrors 44l and 44r is being stored and not being deployed (S12: NO), step S16 is performed. Proceed to

ステップＳ１３において、ＥＣＵ１８は、シフト位置Ｐｓがリバース（Ｒ）以外であるかを判定する。当該判定は、シフト位置センサ３６が検出したシフト位置Ｐｓに基づいて行う。シフト位置ＰｓがＲ以外である場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１４に進み、シフト位置ＰｓがＲである場合（Ｓ１３：ＮＯ）、ステップＳ１６に進む。 In step S13, the ECU 18 determines whether the shift position Ps is other than reverse (R). This determination is made based on the shift position Ps detected by the shift position sensor 36. If the shift position Ps is other than R (S13: YES), the process proceeds to step S14. If the shift position Ps is R (S13: NO), the process proceeds to step S16.

ステップＳ１４において、ＥＣＵ１８は、車両１０が停止状態であるかを判定する。当該判定は、例えば、車速Ｖが閾値（停止判定閾値Ｔｈｖ）以下であるか否かにより行う。車両１０が停止状態である場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１５において、ＥＣＵ１８は、自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂをアクティブ状態（選択可能な状態）で表示して（図４参照）、ユーザの選択に応じて自動操舵を開始可能とする。車両１０が停止状態でない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、ステップＳ１６に進む。 In step S14, the ECU 18 determines whether the vehicle 10 is in a stopped state. This determination is made based on, for example, whether the vehicle speed V is equal to or less than a threshold value (stop determination threshold value Thv). When the vehicle 10 is in a stopped state (S14: YES), in step S15, the ECU 18 displays the automatic steering start buttons 118a and 118b in an active state (selectable state) (see FIG. 4) and is selected by the user. The automatic steering can be started in response to the above. When the vehicle 10 is not in a stopped state (S14: NO), the process proceeds to step S16.

サイドドア４２ｌ、４２ｒが閉状態でない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、サイドミラー４４ｌ、４４ｒが展開中でない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、シフト位置ＰｓがＲである場合（Ｓ１３：ＮＯ）又は車両１０が停止状態でない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、ステップＳ１６において、ＥＣＵ１８は、自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂを非アクティブ状態（選択できない状態）で表示して（図５及び図６参照）又は非表示にして、自動操舵の開始を禁止する。 When the side doors 42l and 42r are not closed (S11: NO), when the side mirrors 44l and 44r are not deployed (S12: NO), when the shift position Ps is R (S13: NO), or the vehicle 10 is stopped. When not in the state (S14: NO), in step S16, the ECU 18 displays the automatic steering start buttons 118a and 118b in an inactive state (a state where selection is not possible) (see FIGS. 5 and 6) or hides them. The start of automatic steering is prohibited.

また、ステップＳ１６では、後述する自動検出ボタン１２４（図４）により設定される自動検出モード又は固定表示モードに応じて表示画面１００の表示を変化させることができる。さらに、ステップＳ１６において、ＥＣＵ１８は、状況に応じたエラーメッセージを表示させる（詳細は、図５及び図６を参照して説明する。）。 In step S16, the display on the display screen 100 can be changed according to an automatic detection mode or a fixed display mode set by an automatic detection button 124 (FIG. 4) described later. In step S16, the ECU 18 displays an error message corresponding to the situation (details will be described with reference to FIGS. 5 and 6).

（２−３．目標駐車位置設定制御における表示画面１００）
（２−３−１．概要）
図２に示すように、駐車支援が開始されると（Ｓ１：ＹＥＳ）、目標駐車位置設定制御が開始される（Ｓ２）。この際、ＥＣＵ１８は、自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂ及び俯瞰画像Ｉｇを含む表示画面１００（図４〜図６）を表示させる。 (2-3. Display Screen 100 in Target Parking Position Setting Control)
(2-3-1. Overview)
As shown in FIG. 2, when parking assistance is started (S1: YES), target parking position setting control is started (S2). At this time, the ECU 18 displays the display screen 100 (FIGS. 4 to 6) including the automatic steering start buttons 118a and 118b and the overhead view image Ig.

図４〜図６は、目標駐車位置設定制御におけるタッチパネル４６の表示画面１００の第１例〜第３例を示す図である。具体的には、図４は、通常時（すなわち、図３のフローで自動操舵を許可すると判定された場合（図３のＳ１５））の表示画面１００（以下「通常時表示画面１００ａ」又は「表示画面１００ａ」ともいう。）を示す。図５は、サイドドア４２ｌ、４２ｒが開状態であるとき（図３のＳ１１：ＮＯ）の表示画面１００（以下「ドア開時表示画面１００ｂ」又は「表示画面１００ｂ」ともいう。）を示す。図６は、サイドミラー４４ｌ、４４ｒが格納中であるとき（図３のＳ１２：ＮＯ）の表示画面１００（以下「ミラー格納時表示画面１００ｃ」又は「表示画面１００ｃ」ともいう。）を示す。 FIGS. 4-6 is a figure which shows the 1st example-3rd example of the display screen 100 of the touch panel 46 in target parking position setting control. Specifically, FIG. 4 shows a display screen 100 (hereinafter “normal display screen 100a” or “normal time display screen 100a” or “when automatic steering is determined to be permitted in the flow of FIG. 3 (S15 of FIG. 3))”. Display screen 100a "). FIG. 5 shows the display screen 100 (hereinafter also referred to as “door open display screen 100b” or “display screen 100b”) when the side doors 42l and 42r are open (S11: NO in FIG. 3). 6 shows the display screen 100 (hereinafter also referred to as “mirror display display screen 100c” or “display screen 100c”) when the side mirrors 44l and 44r are being stored (S12: NO in FIG. 3).

（２−３−２．通常時表示画面１００ａ）
図４に示すように、通常時表示画面１００ａには、非アクティブ状態の駐車支援マーク１１０と、進捗説明バー１１２と、操作案内メッセージ１１４と、それぞれが自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂを含む駐車種類選択タブ１１６ａ、１１６ｂと、注意喚起メッセージ１２０と、俯瞰画像領域１２２と、自動検出ボタン１２４と、中止ボタン１２６とが含まれる。 (2-3-2. Normal time display screen 100a)
As shown in FIG. 4, the normal display screen 100a includes a parking support mark 110 in an inactive state, a progress explanation bar 112, an operation guidance message 114, and parking types each including an automatic steering start button 118a, 118b. Selection tabs 116a and 116b, an alert message 120, an overhead image area 122, an automatic detection button 124, and a stop button 126 are included.

駐車支援マーク１１０は、自動操舵制御の実行中にはアクティブ状態となり濃く表示され、目標駐車位置設定制御の実行中には非アクティブ状態となり薄く表示されることで、駐車支援の進捗状況を示す。 The parking assistance mark 110 becomes active and darkly displayed during execution of the automatic steering control, and becomes inactive and lightly displayed during execution of the target parking position setting control, thereby indicating the progress of parking assistance.

進捗説明バー１１２は、駐車支援の進捗を説明するためのバーである。進捗説明バー１１２は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定中であることを示す「設定」との文字を含む領域と、自動操舵中であることを示す「アシスト」との文字を含む領域と、駐車支援の終了を示す「終了」との文字を含む領域からなる。これらの領域のうちその時点で行われている制御に対応する領域が他の領域と異なる色で表示される。 The progress explanation bar 112 is a bar for explaining the progress of parking support. The progress explanation bar 112 includes an area including characters “setting” indicating that the target parking position Pptar is being set, an area including characters “assist” indicating that automatic steering is being performed, and parking assistance. It consists of an area containing the characters “End” indicating the end of the. Of these areas, the area corresponding to the control being performed at that time is displayed in a different color from the other areas.

操作案内メッセージ１１４は、車両１０が行うべき動きを運転者に対して伝える。図４の例では、自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂのいずれかを選択することにより自動操舵が開始される旨を伝えるため、「［スタート］で緑枠に駐車します」との文字が表示される。ここにいう「緑枠」とは、俯瞰画像領域１２２に含まれる候補位置画像１３４を指している。 The operation guidance message 114 informs the driver of the movement to be performed by the vehicle 10. In the example of FIG. 4, in order to inform that automatic steering is started by selecting one of the automatic steering start buttons 118a and 118b, the characters “park in the green frame at [Start]” are displayed. The The “green frame” here refers to the candidate position image 134 included in the overhead image area 122.

駐車種類選択タブ１１６ａ、１１６ｂ（以下「選択タブ１１６ａ、１１６ｂ」又は「タブ１１６ａ、１１６ｂ」ともいう。）は、駐車の種類をバック駐車（並列駐車）又は縦列駐車から選択するためのタブである。各タブ１１６ａ、１１６ｂには、それぞれ２つの自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂが含まれる。選択タブ１１６ａ、１１６ｂ及び開始ボタン１１８ａ、１１８ｂは、いずれも選択可能な状態（アクティブ状態）である。 The parking type selection tabs 116a and 116b (hereinafter also referred to as “selection tabs 116a and 116b” or “tabs 116a and 116b”) are tabs for selecting the type of parking from back parking (parallel parking) or parallel parking. . Each tab 116a, 116b includes two automatic steering start buttons 118a, 118b, respectively. The selection tabs 116a and 116b and the start buttons 118a and 118b are all in a selectable state (active state).

左側の開始ボタン１１８ａが選択されると、左側の候補位置画像１３４に対応する候補位置Ｐｐｃが目標駐車位置Ｐｐｔａｒとして設定され、右側の開始ボタン１１８ｂが選択されると、右側の候補位置画像１３４に対応する候補位置Ｐｐｃが目標駐車位置Ｐｐｔａｒとして設定される。 When the left start button 118a is selected, the candidate position Ppc corresponding to the left candidate position image 134 is set as the target parking position Pptar, and when the right start button 118b is selected, the right candidate position image 134 is displayed. The corresponding candidate position Ppc is set as the target parking position Pptar.

注意喚起メッセージ１２０は、その時点で注意すべき内容を運転者に対して伝える。図４の例では、車両１０を前進するためにアクセルペダルを踏み込む前に周囲の確認を促すため、「周囲を直接確認してください」との文字が表示される。 The alert message 120 informs the driver of contents to be noted at that time. In the example of FIG. 4, in order to prompt confirmation of the surroundings before the accelerator pedal is depressed to advance the vehicle 10, the characters “Please check the surroundings directly” are displayed.

俯瞰画像領域１２２は、前方画像Ｉｆ、後方画像Ｉｒｒ、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔを画像処理した車両１０の俯瞰画像Ｉｇを表示する。俯瞰画像領域１２２には、車両１０を示す自車画像１３０が含まれる。 The bird's-eye view image area 122 displays the bird's-eye view image Ig of the vehicle 10 obtained by performing image processing on the front image If, the rear image Irr, the left side image Il, and the right side image Irt. The bird's-eye view image area 122 includes a host vehicle image 130 showing the vehicle 10.

図４に示すように、俯瞰画像領域１２２には、自車画像１３０に加え、案内画像としての目安ガイド線１３２と、候補位置画像１３４とが重畳されている。目安ガイド線１３２は、車両１０又は自車画像１３０の進行方向前方に表示された線からなる画像であり、本実施形態では黄色である。目安ガイド線１３２は、各種の目標停止位置画像（目標駐車位置Ｐｐｔａｒを示す目標駐車位置画像等）に位置合わせする際に用いられ、幅が目標停止画像と同じである。 As shown in FIG. 4, in the bird's-eye view image area 122, a guide line 132 as a guide image and a candidate position image 134 are superimposed in addition to the vehicle image 130. The guide line 132 is an image composed of lines displayed in the forward direction of the vehicle 10 or the own vehicle image 130, and is yellow in this embodiment. The guide line 132 is used when aligning with various target stop position images (such as a target parking position image indicating the target parking position Pptar) and has the same width as the target stop image.

候補位置画像１３４は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補（候補位置Ｐｐｃ）を示すものであり、自車画像１３０の左側及び右側それぞれに表示される。左側の自動操舵開始ボタン１１８ａが選択されると、左側の候補位置画像１３４に対応する候補位置Ｐｐｃが目標駐車位置Ｐｐｔａｒとして設定され、右側の自動操舵開始ボタン１１８ｂが選択されると、右側の候補位置画像１３４に対応する候補位置Ｐｐｃが目標駐車位置Ｐｐｔａｒとして設定される。 The candidate position image 134 shows candidates for the target parking position Pptar (candidate position Ppc), and is displayed on each of the left side and the right side of the vehicle image 130. When the left automatic steering start button 118a is selected, the candidate position Ppc corresponding to the left candidate position image 134 is set as the target parking position Pptar, and when the right automatic steering start button 118b is selected, the right candidate Candidate position Ppc corresponding to position image 134 is set as target parking position Pptar.

後述する図５及び図６と比較して、図４では、俯瞰画像領域１２２内に映し出されている白線１３６（カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔに撮像されたもの）が正常である。ここでの白線１３６は、駐車スペースを区切るための線である。 Compared to FIGS. 5 and 6 described later, in FIG. 4, the white lines 136 (images captured by the cameras 30 f, 30 rr, 30 l, and 30 rt) displayed in the overhead image area 122 are normal. The white line 136 here is a line for dividing the parking space.

自動検出ボタン１２４は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補（候補位置Ｐｐｃ）を自動で検出するか否かを設定するボタンである。換言すると、自動検出ボタン１２４がオンとされているとき、ＥＣＵ１８は、撮像範囲としての左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔに基づいて候補位置Ｐｐｃを選択し、選択した候補位置Ｐｐｃに対応させて候補位置画像１３４を表示する（自動検出モード）。このため、俯瞰画像領域１２２において自車画像１３０と候補位置画像１３４の相対位置が変化する。 The automatic detection button 124 is a button for setting whether to automatically detect a candidate for the target parking position Pptar (candidate position Ppc). In other words, when the automatic detection button 124 is turned on, the ECU 18 selects the candidate position Ppc based on the left side image Il and the right side image Irt as the imaging range, and makes them correspond to the selected candidate position Ppc. The candidate position image 134 is displayed (automatic detection mode). For this reason, the relative position of the own vehicle image 130 and the candidate position image 134 changes in the overhead image area 122.

自動検出モードにおいて、ＥＣＵ１８は、側方画像Ｉｓｄ（左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔ）から白線１３６等の特徴部をパターンマッチング等により認識して候補位置Ｐｐｃを検出する。そして、ＥＣＵ１８は、検出した候補位置Ｐｐｃの座標に対応させて俯瞰画像領域１２２中に候補位置画像１３４を表示させる。ここで、カメラ３０ｌ、３０ｒｔの視野範囲は固定されているため、側方画像Ｉｓｄ中の位置がわかれば、車両１０の位置と候補位置Ｐｐｃとの相対関係を特定することができる。 In the automatic detection mode, the ECU 18 detects a candidate position Ppc by recognizing a characteristic portion such as a white line 136 from the side image Isd (the left side image Il and the right side image Irt) by pattern matching or the like. Then, the ECU 18 displays the candidate position image 134 in the overhead image area 122 in correspondence with the detected coordinates of the candidate position Ppc. Here, since the visual field ranges of the cameras 30l and 30rt are fixed, if the position in the side image Isd is known, the relative relationship between the position of the vehicle 10 and the candidate position Ppc can be specified.

このため、候補位置画像１３４（候補位置Ｐｐｃ）が選択され、目標駐車位置Ｐｐｔａｒが設定されると、ＥＣＵ１８は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒと車両１０との相対位置を算出することが可能となる。従って、ＥＣＵ１８は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒと車両１０との相対位置に基づいて、目標駐車位置Ｐｐｔａｒに向かう車両１０の経路を算出することができる。 Therefore, when the candidate position image 134 (candidate position Ppc) is selected and the target parking position Pptar is set, the ECU 18 can calculate the relative position between the target parking position Pptar and the vehicle 10. Therefore, the ECU 18 can calculate the route of the vehicle 10 toward the target parking position Pptar based on the relative position between the target parking position Pptar and the vehicle 10.

一方、自動検出ボタン１２４がオフとされているとき、ＥＣＵ１８は、自車画像１３０に対する候補位置画像１３４の位置を固定して表示する（固定表示モード）。これにより、ユーザは、車両１０を実際に運転しながら、俯瞰画像領域１２２における俯瞰画像Ｉｇにおいて車両１０（自車画像１３０）を駐車させたい位置に候補位置画像１３４を合わせる。 On the other hand, when the automatic detection button 124 is off, the ECU 18 fixes and displays the position of the candidate position image 134 with respect to the vehicle image 130 (fixed display mode). Thereby, the user aligns the candidate position image 134 with the position where the vehicle 10 (the own vehicle image 130) is to be parked in the overhead image Ig in the overhead image area 122 while actually driving the vehicle 10.

固定表示モードにおいて、ＥＣＵ１８は、俯瞰画像領域１２２中の予め設定された位置に候補位置画像１３４を表示させる。俯瞰画像領域１２２において候補位置画像１３４が表示される位置は、車両１０の位置との相対関係が予め固定された位置（候補位置Ｐｐｃ）に対応する。また、カメラ３０ｌ、３０ｒｔの視野範囲は固定されているため、俯瞰画像領域１２２（俯瞰画像Ｉｇ）のうち側方画像Ｉｓｄに対応する位置と、候補位置画像１３４が表示される位置との関係も固定されている。 In the fixed display mode, the ECU 18 displays the candidate position image 134 at a preset position in the overhead image area 122. The position where the candidate position image 134 is displayed in the overhead image area 122 corresponds to a position (candidate position Ppc) whose relative relationship with the position of the vehicle 10 is fixed in advance. Further, since the visual field ranges of the cameras 30l and 30rt are fixed, the relationship between the position corresponding to the side image Isd in the overhead image area 122 (overhead image Ig) and the position where the candidate position image 134 is displayed is also. It is fixed.

従って、運転者が、俯瞰画像領域１２２中の俯瞰画像Ｉｇを見ながら、俯瞰画像Ｉｇ中の候補位置Ｐｐｃと成り得る位置（例えば、白線１３６で囲まれた領域）に候補位置画像１３４を合わせ、当該候補位置画像１３４に対応する候補位置Ｐｐｃを目標駐車位置Ｐｐｔａｒとして設定すると、ＥＣＵ１８は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒと車両１０との相対位置に基づいて、目標駐車位置Ｐｐｔａｒに向かう車両１０の経路を算出することができる。 Accordingly, the driver aligns the candidate position image 134 with a position that can be the candidate position Ppc in the overhead image Ig (for example, an area surrounded by the white line 136) while viewing the overhead image Ig in the overhead image area 122. When the candidate position Ppc corresponding to the candidate position image 134 is set as the target parking position Pptar, the ECU 18 calculates the route of the vehicle 10 toward the target parking position Pptar based on the relative position between the target parking position Pptar and the vehicle 10. can do.

ここで、サイドドア４２ｌ、４２ｒが開いている場合（図３のＳ１１：ＮＯ）又はサイドミラー４４ｌ、４４ｒが格納中である場合（Ｓ１２：ＮＯ）、カメラ３０ｌ、３０ｒｔの視野範囲がずれてしまう。この場合、カメラ３０ｌ、３０ｒｔの視野範囲と、俯瞰画像領域１２２中の相対位置とが対応しなくなってしまう。このため、自動検出モード及び固定表示モードのいずれの場合も、ＥＣＵ１８が車両１０を誘導する位置（目標駐車位置Ｐｐｔａｒ）と、運転者が実際に駐車を意図する位置との間にずれが生じてしまう。 Here, when the side doors 42l and 42r are opened (S11: NO in FIG. 3) or when the side mirrors 44l and 44r are being stored (S12: NO), the visual field ranges of the cameras 30l and 30rt are shifted. . In this case, the field-of-view ranges of the cameras 30l and 30rt and the relative position in the overhead image area 122 will not correspond. For this reason, in both the automatic detection mode and the fixed display mode, there is a deviation between the position where the ECU 18 guides the vehicle 10 (target parking position Pptar) and the position where the driver actually intends to park. End up.

そこで、本実施形態では、自動検出ボタン１２４がオンとされ、自動検出モードが選択されている状態で図３のステップＳ１６に到達した場合（特に、Ｓ１１：ＮＯ又はＳ１２：ＮＯの場合）、開始ボタン１１８ａ、１１８ｂの選択を禁止する（Ｓ１６）。この際、ＥＣＵ１８は、俯瞰画像領域１２２内において候補位置画像１３４を非表示としてもよい。この場合、ＥＣＵ１８は、候補位置Ｐｐｃの自動検出を中止することも可能である。一方、自動検出ボタン１２４がオフとされ、固定表示モードが選択されている状態で図３のステップＳ１６に到達した場合、ＥＣＵ１８は、俯瞰画像領域１２２内に候補位置画像１３４を表示させてもよく又は候補位置画像１３４を非表示としてもよい。 Therefore, in this embodiment, when the automatic detection button 124 is turned on and the automatic detection mode is selected and step S16 in FIG. 3 is reached (particularly, when S11 is NO or S12: NO), the process starts. Selection of the buttons 118a and 118b is prohibited (S16). At this time, the ECU 18 may hide the candidate position image 134 in the overhead image area 122. In this case, the ECU 18 can also stop the automatic detection of the candidate position Ppc. On the other hand, when the automatic detection button 124 is turned off and the fixed display mode is selected and step S16 in FIG. 3 is reached, the ECU 18 may display the candidate position image 134 in the overhead image area 122. Alternatively, the candidate position image 134 may be hidden.

中止ボタン１２６は、駐車支援を終了するためのボタンである。 The stop button 126 is a button for ending parking assistance.

（２−３−３．ドア開時表示画面１００ｂ）
通常時表示画面１００ａ（図４）と比較して、ドア開時表示画面１００ｂ（図５）では、操作案内メッセージ１１４として「ドアを閉めてください」と表示される。 (2-3-3. Door Open Display Screen 100b)
Compared to the normal display screen 100a (FIG. 4), the door opening display screen 100b (FIG. 5) displays “Please close the door” as the operation guidance message 114.

また、図４では、自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂが選択可能な状態（アクティブ状態）であったが、図５では、開始ボタン１１８ａ、１１８ｂが選択できない状態（非アクティブ状態）で表示される。非アクティブ状態にある開始ボタン１１８ａ、１１８ｂは、例えば、アクティブ状態にある開始ボタン１１８ａ、１１８ｂよりも薄く表示される。これは、車両１０の移動中は、自動操舵の開始を禁止するためである。 In FIG. 4, the automatic steering start buttons 118a and 118b are selectable (active state), but in FIG. 5, the start buttons 118a and 118b are not selectable (inactive state). For example, the start buttons 118a and 118b in the inactive state are displayed lighter than the start buttons 118a and 118b in the active state. This is because the start of automatic steering is prohibited while the vehicle 10 is moving.

一方、図４と同様、図５においても、駐車種類選択タブ１１６ａ、１１６ｂは選択可能な状態（アクティブ状態）で表示される。これは、サイドドア４２ｌ、４２ｒが開状態であっても、駐車の種類の選択を可能とすることで、ユーザの利便性を向上するためである。 On the other hand, as in FIG. 4, also in FIG. 5, the parking type selection tabs 116a and 116b are displayed in a selectable state (active state). This is because the convenience of the user is improved by enabling the selection of the type of parking even when the side doors 42l and 42r are in the open state.

図４と比較して、図５では、俯瞰画像領域１２２中に映し出される白線１３６（特に、左側）が曲がっている。これは、左側のサイドドア４２ｌが開いていることで、カメラ３０ｌの視野範囲がずれていることに起因している。 Compared to FIG. 4, in FIG. 5, the white line 136 (particularly the left side) projected in the overhead image area 122 is bent. This is because the visual field range of the camera 30l is shifted due to the left side door 42l being opened.

なお、図５の画面でも、自動検出ボタン１２４のオンオフは可能である。 Note that the automatic detection button 124 can be turned on and off on the screen of FIG.

（２−３−４．ミラー格納時表示画面１００ｃ）
通常時表示画面１００ａ（図４）及びドア開時表示画面１００ｂ（図５）と比較して、ミラー格納時表示画面１００ｃ（図６）では、操作案内メッセージ１１４として「ドアミラーを開いてください」と表示されると共に、俯瞰画像領域１２２において「ドアミラー格納中注意」との注意喚起メッセージ１４０が表示される。 (2-3-4. Mirror stored display screen 100c)
Compared to the normal display screen 100a (FIG. 4) and the door open display screen 100b (FIG. 5), on the mirror storage display screen 100c (FIG. 6), “Please open the door mirror” as the operation guidance message 114. At the same time, a warning message 140 of “Attention during storage of door mirror” is displayed in the overhead image area 122.

また、図５と同様、図６では、自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂが選択できない状態（非アクティブ状態）で表示される一方、駐車種類選択タブ１１６ａ、１１６ｂは選択可能な状態（アクティブ状態）で表示される。なお、ドア開時表示画面１００ｂにおいて、候補位置画像１３４を非表示にすること又は非アクティブ状態で表示することも可能である。 Similarly to FIG. 5, in FIG. 6, the automatic steering start buttons 118a and 118b are displayed in a state where they cannot be selected (inactive state), while the parking type selection tabs 116a and 116b are in a selectable state (active state). Is displayed. Note that the candidate position image 134 may be hidden or displayed in an inactive state on the door opening display screen 100b.

図４と比較して、図６では、俯瞰画像領域１２２中に映し出される白線１３６が曲がっている。これは、サイドミラー４４ｌ、４４ｒが格納されていることで、カメラ３０ｌ、３０ｒｔの視野範囲がずれていることに起因している。 Compared to FIG. 4, in FIG. 6, the white line 136 projected in the overhead image area 122 is bent. This is because the field-of-view ranges of the cameras 30l and 30rt are shifted due to the storage of the side mirrors 44l and 44r.

なお、図６の画面でも、自動検出ボタン１２４のオンオフは可能である。 Note that the automatic detection button 124 can be turned on and off on the screen of FIG.

［３．本実施形態の効果］
以上のような本実施形態によれば、サイドドア４２ｌ、４２ｒ又はサイドミラー４４ｌ、４４ｒ（可動部）の移動に伴ってカメラ３０ｌ、３０ｒｔ（撮像手段）が駐車支援を行うための正常位置にないとき、車両１０の誘導を禁止する（図３、図５及び図６参照）。このため、自動検出モード（自動検出ボタン１２４がオンの状態）において候補位置Ｐｐｃ（目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補）として実際とは異なる誤った位置を検出している場合、当該誤った位置へと車両１０を誘導することを未然に防ぐことが可能となる。また、固定表示モード（自動検出ボタン１２４がオフの状態）において、周辺画像Ｉｓ（俯瞰画像Ｉｇを含む。）を見ながら運転者が車両１０を位置合わせする場合も同様である。 [3. Effects of this embodiment]
According to the present embodiment as described above, the cameras 30l and 30rt (imaging means) are not in a normal position for providing parking assistance as the side doors 42l and 42r or the side mirrors 44l and 44r (movable parts) move. At this time, guidance of the vehicle 10 is prohibited (see FIGS. 3, 5 and 6). For this reason, when an erroneous position different from the actual position is detected as the candidate position Ppc (candidate for the target parking position Pptar) in the automatic detection mode (the automatic detection button 124 is on), the vehicle is moved to the incorrect position. It is possible to prevent guiding 10 in advance. The same applies to the case where the driver aligns the vehicle 10 while viewing the peripheral image Is (including the overhead image Ig) in the fixed display mode (the automatic detection button 124 is off).

本実施形態の目標駐車位置設定制御において、ＥＣＵ１８は、目標駐車位置設定制御における操作を行うための駐車種類選択タブ１１６ａ、１１６ｂ（操作画像）を表示させる（図４〜図６）。ＥＣＵ１８は、サイドドア４２ｌ、４２ｒが閉状態であること及びサイドミラー４４ｌ、４４ｒが展開中であること（すなわち、カメラ３０ｌ、３０ｒｔが正常位置にあること）を検出した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ→Ｓ１２：ＹＥＳ）、車両１０の誘導開始を指令する開始ボタン１１８ａ、１１８ｂ（誘導開始画像）及び駐車種類選択タブ１１６ａ、１１６ｂ（操作画像）を選択可能とする（図４）。また、カメラ３０ｌ、３０ｒｔが正常位置にないことを検出した場合、選択タブ１１６ａ、１１６ｂを選択可能とし且つ開始ボタン１１８ａ、１１８ｂを選択不可能とする（図５及び図６）。 In the target parking position setting control of the present embodiment, the ECU 18 displays parking type selection tabs 116a and 116b (operation images) for performing operations in the target parking position setting control (FIGS. 4 to 6). The ECU 18 detects that the side doors 42l and 42r are closed and that the side mirrors 44l and 44r are being deployed (that is, the cameras 30l and 30rt are in a normal position) (S11: YES → S12). : YES), the start buttons 118a and 118b (guidance start image) for instructing the start of guidance of the vehicle 10 and the parking type selection tabs 116a and 116b (operation image) can be selected (FIG. 4). If it is detected that the cameras 30l and 30rt are not in the normal position, the selection tabs 116a and 116b can be selected and the start buttons 118a and 118b cannot be selected (FIGS. 5 and 6).

これにより、カメラ３０ｌ、３０ｒｔが正常位置にない場合（例えば、サイドミラー４４ｌ、４４ｒを展開している途中）でも、タブ１１６ａ、１１６ｂの選択に伴う操作は可能となる。これにより、ユーザの利便性を向上することが可能となる。 Thereby, even when the cameras 30l and 30rt are not in the normal position (for example, while the side mirrors 44l and 44r are being deployed), an operation associated with the selection of the tabs 116a and 116b becomes possible. Thereby, it becomes possible to improve a user's convenience.

本実施形態において、駐車支援装置１２は、候補位置Ｐｐｃ（目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補）の自動検出を行う自動検出モードと、候補位置Ｐｐｃの自動検出を行わずに俯瞰画像Ｉｇ中に候補位置画像１３４を固定表示させる固定表示モードとを切り替える自動検出ボタン１２４（モード切替手段）を備える（図４〜図６）。 In the present embodiment, the parking assist device 12 includes an automatic detection mode in which the candidate position Ppc (candidate of the target parking position Pptar) is automatically detected, and the candidate position image in the overhead image Ig without performing automatic detection of the candidate position Ppc. An automatic detection button 124 (mode switching means) for switching between fixed display modes for displaying 134 in a fixed manner is provided (FIGS. 4 to 6).

ＥＣＵ１８は、自動検出モードが選択された状態においてカメラ３０ｌ、３０ｒｔ（撮像手段）が正常位置にあることを検出した場合、候補位置画像１３４を自車画像１３０に関連付けて表示させると共に、開始ボタン１１８ａ、１１８ｂ（誘導開始画像）を選択可能とする（図４参照）。自動検出モードが選択された状態においてカメラ３０ｌ、３０ｒｔが正常位置にないことを検出した場合、候補位置画像１３４なしに又は非アクティブ状態の候補位置画像１３４と共に自車画像１３０を表示させると共に、開始ボタン１１８ａ、１１８ｂを選択不可能とすることができる。 When the ECU 18 detects that the cameras 30l and 30rt (imaging means) are in the normal position in the state where the automatic detection mode is selected, the ECU 18 displays the candidate position image 134 in association with the host vehicle image 130 and also displays the start button 118a. , 118b (guidance start image) can be selected (see FIG. 4). When it is detected that the cameras 30l and 30rt are not in the normal position in the state where the automatic detection mode is selected, the vehicle image 130 is displayed without the candidate position image 134 or with the candidate position image 134 in the inactive state, and started. The buttons 118a and 118b can be made unselectable.

また、固定表示モードが選択された状態においてカメラ３０ｌ、３０ｒｔが正常位置にあることを検出した場合、候補位置画像１３４を自車画像１３０に関連付けて表示させると共に、開始ボタン１１８ａ、１１８ｂを選択可能とする（図４参照）。固定表示モードが選択された状態においてカメラ３０ｌ、３０ｒｔが正常位置にないことを検出した場合、候補位置画像１３４を自車画像１３０に関連付けて表示させると共に、開始ボタン１１８ａ、１１８ｂを選択不可能とすることができる（図５及び図６参照）。 In addition, when it is detected that the cameras 30l and 30rt are in the normal position in the state where the fixed display mode is selected, the candidate position image 134 is displayed in association with the vehicle image 130, and the start buttons 118a and 118b can be selected. (See FIG. 4). When it is detected that the cameras 30l and 30rt are not in the normal position in the state where the fixed display mode is selected, the candidate position image 134 is displayed in association with the vehicle image 130, and the start buttons 118a and 118b cannot be selected. (See FIGS. 5 and 6).

上記によれば、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの設定モード（自動検出モード及び固定表示モード）の選択及びカメラ３０ｌ、３０ｒｔの位置に応じて、開始ボタン１１８ａ、１１８ｂ及び候補位置画像１３４の表示を切り替えることが可能となる。従って、現在の目標駐車位置Ｐｐｔａｒの設定モードの選択及びカメラ３０ｌ、３０ｒｔの位置をユーザに認識させ易くすることが可能となる。 According to the above, the display of the start buttons 118a and 118b and the candidate position image 134 can be switched according to the selection of the setting mode (automatic detection mode and fixed display mode) of the target parking position Pptar and the positions of the cameras 30l and 30rt. It becomes possible. Therefore, it becomes possible to make it easy for the user to recognize the setting mode of the current target parking position Pptar and the positions of the cameras 30l and 30rt.

Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。 B. Modifications It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various configurations can be adopted based on the description of the present specification. For example, the following configuration can be adopted.

［１．適用対象］
上記実施形態では、車両１０に駐車支援装置１２を搭載した場合について説明したが、例えば、移動体の可動部の移動に伴ってカメラ３０ｌ、３０ｒｔ（撮像手段）が駐車支援（停止支援）を行うための正常位置にないことを検出したとき、移動体の誘導を禁止するとの観点からすれば、車両１０以外の移動体（例えば、船舶）に駐車支援装置１２（停止支援装置）を用いることも可能である。 [1. Applicable to]
In the above embodiment, the case where the parking support device 12 is mounted on the vehicle 10 has been described. For example, the cameras 30l and 30rt (imaging means) perform parking support (stop support) as the movable part of the moving body moves. If it is detected that the vehicle is not in the normal position, the parking support device 12 (stop support device) may be used for a mobile body other than the vehicle 10 (for example, a ship) from the viewpoint of prohibiting the guidance of the mobile body. Is possible.

［２．カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔ（撮像手段）］
上記実施形態では、周辺画像Ｉｓを撮像するための撮像手段として、カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔを用いた。しかしながら、例えば、サイドドア４２ｌ、４２ｒ又はサイドミラー４４ｌ、４４ｒの移動に伴ってカメラ３０ｌ、３０ｒｔが駐車支援を行うための正常位置にないことを検出したとき、車両１０の誘導を禁止するとの観点からすれば、左側方カメラ３０ｌ及び右側方カメラ３０ｒｔの片方又は両方のみを設けることも可能である。 [2. Cameras 30f, 30rr, 30l, 30rt (imaging means)]
In the above embodiment, the cameras 30f, 30rr, 30l, and 30rt are used as the imaging means for capturing the peripheral image Is. However, for example, when it is detected that the cameras 30l and 30rt are not in a normal position for providing parking assistance in accordance with the movement of the side doors 42l and 42r or the side mirrors 44l and 44r, the viewpoint of prohibiting the guidance of the vehicle 10 Therefore, it is also possible to provide only one or both of the left side camera 30l and the right side camera 30rt.

［３．タッチパネル４６（入力手段及び表示手段）］
上記実施形態では、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４６を入力手段及び表示手段を兼ねるものとして用いた。しかしながら、例えば、駐車支援装置１２に対するユーザの指令を入力する観点からすれば、タッチパネル４６は、ナビゲーション装置１６のものでなくてもよい。また、タッチパネル４６以外の入力手段（専用ボタン、音声入力装置等）を用いてもよい。 [3. Touch panel 46 (input means and display means)]
In the above embodiment, the touch panel 46 of the navigation device 16 is used as an input unit and a display unit. However, for example, from the viewpoint of inputting a user command to the parking assistance device 12, the touch panel 46 may not be the one of the navigation device 16. Further, input means other than the touch panel 46 (dedicated buttons, voice input devices, etc.) may be used.

さらに、例えば、表示画面１００を表示する観点からすれば、タッチパネル４６以外の表示手段（例えば、マルチインフォメーションディスプレイ（ＭＩＤ）又はヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ））を用いてもよい。 Furthermore, for example, from the viewpoint of displaying the display screen 100, display means other than the touch panel 46 (for example, a multi-information display (MID) or a head-up display (HUD)) may be used.

［４．目標駐車位置設定制御］
上記実施形態では、サイドドア４２ｌ、４２ｒの開閉状態（図３のＳ１１）及びサイドミラー４４ｌ、４４ｒの開閉状態（Ｓ１２）の両方を用いて、カメラ３０ｌ、３０ｒｔが駐車支援を行うための正常位置にあるか否かを検出した。しかしながら、いずれか一方のみを用いることも可能である。 [4. Target parking position setting control]
In the above embodiment, the normal positions for the cameras 30l and 30rt to provide parking assistance using both the open / closed state of the side doors 42l and 42r (S11 in FIG. 3) and the open / closed state of the side mirrors 44l and 44r (S12). It was detected whether or not. However, only one of them can be used.

上記実施形態では、撮像手段としてのカメラ３０ｌ、３０ｒｔが正常位置にない場合でも、目標駐車位置設定制御の実行を許可し、その後の自動操舵制御の実行を禁止した。しかしながら、例えば、カメラ３０ｌ、３０ｒｔが正常位置にない場合には、駐車支援を行わないとの観点からすれば、自動操舵制御のみならず、目標設定制御の実行を禁止することも可能である。 In the above embodiment, even when the cameras 30l and 30rt as the imaging means are not in the normal position, the execution of the target parking position setting control is permitted, and the subsequent execution of the automatic steering control is prohibited. However, for example, when the cameras 30l and 30rt are not in the normal position, it is possible to prohibit not only the automatic steering control but also the target setting control from the viewpoint that parking assistance is not performed.

上記実施形態では、カメラ３０ｌ、３０ｒｔが正常位置にない場合、自動検出モード及び固定表示モードのいずれについても自動操舵の開始を禁止した。しかしながら、例えば、自動検出モードにおいて自動操舵の開始を禁止する観点からすれば、固定表示モードでは、自動操舵の開始を許可することも可能である。 In the above embodiment, when the cameras 30l and 30rt are not in the normal position, the start of automatic steering is prohibited in both the automatic detection mode and the fixed display mode. However, for example, from the viewpoint of prohibiting the start of automatic steering in the automatic detection mode, in the fixed display mode, it is also possible to permit the start of automatic steering.

上記実施形態では、自動検出モード及び固定表示モードを設けたが、例えば、カメラ３０ｌ、３０ｒｔが正常位置にない場合、自動操舵の開始を禁止する観点からすれば、両モードのいずれか一方のみを設けることも可能である。 In the above embodiment, the automatic detection mode and the fixed display mode are provided. However, for example, when the cameras 30l and 30rt are not in the normal position, only one of the two modes is used from the viewpoint of prohibiting the start of automatic steering. It is also possible to provide it.

上記実施形態では、候補位置画像１３４を自車画像１３０の両側に配置した（図４〜図６）。しかしながら、例えば、カメラ３０ｌ、３０ｒｔの一方が正常位置にない場合、自動操舵の開始を禁止する観点からすれば、候補位置画像１３４は、自車画像１３０の左右一方にのみ表示してもよい。 In the above embodiment, the candidate position images 134 are arranged on both sides of the vehicle image 130 (FIGS. 4 to 6). However, for example, when one of the cameras 30l and 30rt is not in the normal position, the candidate position image 134 may be displayed only on the left or right side of the vehicle image 130 from the viewpoint of prohibiting the start of automatic steering.

上記実施形態の目標駐車位置設定制御では、目標駐車位置Ｐｐｔａｒとなり得る位置（候補位置Ｐｐｃ）を候補位置画像１３４としてタッチパネル４６に表示させた（図４〜図６）。しかしながら、例えば、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、運転者の操作により、車両１０を目標駐車位置Ｐｐｔａｒに対する所定位置（例えば、サイドミラー４４ｌ、４４ｒのいずれかの延長線上に目標駐車位置Ｐｐｔａｒ（駐車枠）の一端の線が来る位置）に移動させることで目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定することも可能である。 In the target parking position setting control of the above embodiment, a position (candidate position Ppc) that can be the target parking position Pptar is displayed on the touch panel 46 as a candidate position image 134 (FIGS. 4 to 6). However, for example, from the viewpoint of setting the target parking position Pptar, the present invention is not limited to this. For example, the driver 10 operates the vehicle 10 to a predetermined position with respect to the target parking position Pptar (for example, a position where one line of the target parking position Pptar (parking frame) comes on an extension line of one of the side mirrors 44l and 44r). It is also possible to set the target parking position Pptar by moving it.

［５．自動操舵制御］
上記実施形態では、目標駐車位置設定制御で設定された目標駐車位置Ｐｐｔａｒまで車両１０の誘導を行う制御として、自動操舵制御（ステアリング６８の操作を自動で行う制御）を用いた。しかしながら、例えば、カメラ３０ｌ、３０ｒｔが駐車支援を行うための正常位置にないことを検出したとき、車両１０の誘導を禁止する点に着目すれば、それ以外の誘導制御を用いることも可能である。そのような誘導制御として、例えば、自動駐車制御（アクセル、ブレーキ及びシフト並びに操舵を自動で行う制御）を用いることも可能である。 [5. Automatic steering control]
In the above embodiment, automatic steering control (control for automatically operating the steering 68) is used as control for guiding the vehicle 10 to the target parking position Pptar set in the target parking position setting control. However, for example, if it is detected that the cameras 30l and 30rt are not in a normal position for performing parking assistance, it is possible to use other guidance control if attention is focused on the guidance of the vehicle 10 being prohibited. . As such guidance control, for example, automatic parking control (control for automatically performing acceleration, braking, shifting, and steering) can be used.

［６．表示画面１００］
（６−１．表示内容）
上記実施形態では、ドア開時表示画面１００ｂ（図５）及びミラー格納時表示画面１００ｃ（図６）において、自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂを非アクティブ状態で表示した。しかしながら、例えば、開始ボタン１１８ａ、１１８ｂを選択不可にするとの観点からすれば、開始ボタン１１８ａ、１１８ｂを非表示とすることも可能である。 [6. Display screen 100]
(6-1. Display contents)
In the above embodiment, the automatic steering start buttons 118a and 118b are displayed in an inactive state on the door opening display screen 100b (FIG. 5) and the mirror storage display screen 100c (FIG. 6). However, for example, from the viewpoint that the start buttons 118a and 118b cannot be selected, the start buttons 118a and 118b can be hidden.

（６−２．俯瞰画像Ｉｇ）
上記実施形態では、カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔから取得した前方画像Ｉｆ、後方画像Ｉｒｒ、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔを用いて俯瞰画像Ｉｇを生成及び表示した（図４〜図６参照）。しかしながら、例えば、側方画像Ｉｓｄのみを表示させる観点からすれば、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔの片方又は両方のみから俯瞰画像Ｉｇを生成及び表示することも可能である。 (6-2. Overhead Image Ig)
In the above embodiment, the overhead image Ig is generated and displayed using the front image If, the rear image Irr, the left side image Il, and the right side image Irt acquired from the cameras 30f, 30rr, 30l, and 30rt (FIGS. 4 to 6). reference). However, for example, from the viewpoint of displaying only the side image Isd, it is also possible to generate and display the overhead image Ig from only one or both of the left side image Il and the right side image Irt.

（６−３．駐車種類選択タブ１１６ａ、１１６ｂ（駐車種類選択画像））
上記実施形態では、駐車支援により案内する駐車の種類としてバック駐車（並列駐車）及び縦列駐車を選択可能とした。しかしながら、それ以外の駐車の種類（例えば、斜め駐車）を選択可能とすることも可能である。また、バック駐車又は縦列駐車のいずれか一方のみを選択可能とすることも可能である。この場合、駐車種類選択タブ１１６ａ、１１６ｂのいずれも表示を省略することが可能である。 (6-3. Parking type selection tabs 116a and 116b (parking type selection image))
In the said embodiment, back parking (parallel parking) and parallel parking were selectable as the kind of parking guided by parking assistance. However, other types of parking (for example, diagonal parking) can be selected. It is also possible to select only one of back parking and parallel parking. In this case, the display of both the parking type selection tabs 116a and 116b can be omitted.

さらに、表示画面１００中の表示以外における入力手段（例えば、表示画面１００以外の部位（例えば、ステアリング６８）に設けられる専用操作ボタン）を用いて駐車の種類を選択することも可能である。 Furthermore, it is also possible to select the type of parking using input means other than the display on the display screen 100 (for example, a dedicated operation button provided on a part other than the display screen 100 (for example, the steering 68)).

（６−４．自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂ（誘導開始画像））
上記実施形態では、目標駐車位置Ｐｐｔａｒまでの誘導開始を指令するための誘導開始画像として自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂを用いた（図４〜図６）。しかしながら、例えば、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを左右の一方のみ（特に左側通行の国では左側のみ、右側通行の国では右側のみ）について設定可能とする場合、開始ボタン１１８ａ、１１８ｂの一方のみを用いることも可能である。 (6-4. Automatic steering start buttons 118a and 118b (guidance start image))
In the above embodiment, the automatic steering start buttons 118a and 118b are used as the guidance start images for instructing the guidance start to the target parking position Pptar (FIGS. 4 to 6). However, for example, when the target parking position Pptar can be set for only one of the left and right sides (particularly, only the left side in a left-handed country and only the right side in a right-handed country), only one of the start buttons 118a and 118b may be used. Is possible.

さらに、表示画面１００中の表示以外における入力手段（例えば、表示画面１００以外の部位（例えば、ステアリング６８）に設けられる専用操作ボタン）を用いて目標駐車位置Ｐｐｔａｒまでの誘導開始の指令を入力することも可能である。 Furthermore, a command to start guidance to the target parking position Pptar is input using input means other than the display on the display screen 100 (for example, a dedicated operation button provided on a part other than the display screen 100 (for example, the steering 68)). It is also possible.

１０…車両（自車）１２…駐車支援装置
１８…駐車支援ＥＣＵ（制御装置）
３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔ…カメラ（撮像手段）
４２ｌ、４２ｒ…サイドドア（可動部）
４４ｌ、４４ｒ…サイドミラー（可動部）４６…タッチパネル（表示装置）
１１６ａ、１１６ｂ…駐車種類選択タブ（操作画像）
１１８ａ、１１８ｂ…自動操舵開始ボタン（誘導開始画像）
１２４…自動検出ボタン１３４…候補位置画像（操作画像）
Ｉｇ…俯瞰画像Ｉｓ…周辺画像
Ｐｐｃ…候補位置Ｐｐｔａｒ…目標駐車位置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Vehicle (own vehicle) 12 ... Parking assistance apparatus 18 ... Parking assistance ECU (control apparatus)
30f, 30rr, 30l, 30rt ... Camera (imaging means)
42l, 42r ... side door (movable part)
44l, 44r ... side mirror (movable part) 46 ... touch panel (display device)
116a, 116b ... Parking type selection tab (operation image)
118a, 118b ... Automatic steering start button (guidance start image)
124 ... Automatic detection button 134 ... Candidate position image (operation image)
Ig ... Overhead image Is ... Peripheral image Ppc ... Candidate position Pptar ... Target parking position

Claims

An imaging means installed on the side of the vehicle for imaging the side of the vehicle;
A parking support device comprising: a control device that supports parking of the vehicle based on a peripheral image acquired by the imaging means;
The controller is
Target parking position setting control for setting the target parking position;
Performing guidance control for guiding the vehicle by automatic steering to the set target parking position,
The imaging means is installed in a movable part in the side part of the vehicle,
The controller is
When it is detected that the imaging means is in a normal position, a guidance start image for instructing the guidance start of the vehicle is displayed in a selectable manner,
When it is detected that the imaging unit is not in a normal position for performing the parking assistance as the movable unit moves, the guidance start image is displayed in an unselectable state, and the vehicle by the automatic steering is displayed . Parking assistance device characterized by prohibiting guidance.

The parking assist apparatus according to claim 1 Symbol placement,
When the control device detects that the side door as the movable portion is open, the control device prohibits the guidance of the vehicle in a state where a corresponding error message is displayed .

In the parking assistance device according to claim 1 or 2 ,
When the control device detects that the side mirror as the movable portion is closed, the control device prohibits the guidance of the vehicle in a state where a corresponding error message is displayed .