JP2015074262A

JP2015074262A - Parking assisting device

Info

Publication number: JP2015074262A
Application number: JP2013209698A
Authority: JP
Inventors: 悠記原; Yuki Hara; 克博酒井; Katsuhiro Sakai
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2013-10-04
Filing date: 2013-10-04
Publication date: 2015-04-20
Anticipated expiration: 2033-10-04
Also published as: JP5844329B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a parking assisting device capable of properly performing parking assistance in association with a car speed.SOLUTION: A display control means 18 of a parking assisting device 12, in a case where a car speed parameter becomes less than a display start threshold value, executes a car speed dependence display control which makes a display means 40 display a peripheral image and a parking assisting control which performs parking assistance of a vehicle 10 by using the peripheral image. Further, the display control means 18, if the car speed parameter exceeds a display end threshold value during the car speed dependence display control, ends display of the peripheral image, and during the parking assisting control, even if the car speed parameter exceeds the display end threshold value during the car speed dependence display control, parking assistance is continued.

Description

本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。 The present invention relates to a parking support apparatus that supports parking of a vehicle.

特許文献１の車両周囲監視装置では、ナビゲーション画面の表示中（図１６のＳ１１：ＹＥＳ）又はセット画面の表示中（Ｓ２４：ＹＥＳ）に、車速が閾値ＶｔｈＬ以下になると（Ｓ１２：ＹＥＳ、Ｓ２５：ＹＥＳ）、マルチビュー画面に切り替わる（Ｓ１３、Ｓ２６）。また、マルチビュー画面の表示中（Ｓ１６：ＹＥＳ）に車速が閾値Ｖｔｈｌを上回ると（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ナビゲーション画面に切り替わる（Ｓ１８）。 In the vehicle periphery monitoring device of Patent Document 1, when the vehicle speed is equal to or lower than the threshold value VthL during display of the navigation screen (S11: YES in FIG. 16) or display of the set screen (S24: YES) (S12: YES, S25: YES), the screen is switched to the multi-view screen (S13, S26). Further, when the vehicle speed exceeds the threshold value Vthl during display of the multi-view screen (S16: YES), the navigation screen is switched (S18).

特許文献２では、目標駐車位置（最終的な目標駐車位置の候補としての意味で、以下では「候補位置」という。）が検出された場合、当該候補位置を示す枠画像を描画し、候補位置が検出されなかった場合、自車位置に対して予め設定されたデフォルトの位置にデフォルト枠画像を描画する（［００１０］）。 In Patent Literature 2, when a target parking position (referred to as a “candidate position” in the following as a candidate for a final target parking position) is detected, a frame image indicating the candidate position is drawn, and the candidate position If is not detected, a default frame image is drawn at a default position preset for the vehicle position ([0010]).

特開２０１０−０６９９４３号公報JP 2010-069943 A 特開２０１１−０３９６００号公報JP 2011-039600 A

上記のように、特許文献１では、車速が閾値ＶｔｈＬ以下であるか否かに応じてマルチビュー画面（車両周辺画面）を表示するか否かを判定する。特許文献１では、駐車支援時の制御については開示されていない。また、特許文献２では、車速との関係で駐車支援を如何に行うかについて検討されていない。 As described above, in Patent Document 1, it is determined whether or not to display a multi-view screen (vehicle peripheral screen) depending on whether or not the vehicle speed is equal to or lower than a threshold value VthL. Patent Document 1 does not disclose control during parking assistance. Patent Document 2 does not discuss how parking assistance is performed in relation to vehicle speed.

本発明は、上記のような課題を考慮してなされたものであり、車速との関係で駐車支援を好適に行うことが可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a parking support apparatus that can suitably perform parking support in relation to the vehicle speed.

本発明に係る駐車支援装置は、車両の周辺画像を取得する撮像手段と、表示手段と、前記周辺画像をそのまま又は画像処理をした上で前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えるものであって、前記表示制御手段は、前記車両の車速を示す車速パラメータが表示開始閾値を下回った場合、前記周辺画像を前記表示手段に表示させる車速依存表示制御と、前記周辺画像を用いて前記車両の駐車支援を行う駐車支援制御とを実行し、さらに、前記表示制御手段は、前記車速依存表示制御中に、前記車速パラメータが表示終了閾値を上回った場合、前記周辺画像の表示を終了させ、前記駐車支援制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値を上回った場合でも、前記駐車支援を継続させることを特徴とする。 A parking assistance apparatus according to the present invention includes an imaging unit that acquires a surrounding image of a vehicle, a display unit, and a display control unit that displays the surrounding image as it is or after performing image processing on the display unit. And the display control means uses the vehicle speed dependent display control to display the peripheral image on the display means when the vehicle speed parameter indicating the vehicle speed of the vehicle falls below a display start threshold, and the vehicle using the peripheral image. And the display control means terminates the display of the surrounding image when the vehicle speed parameter exceeds a display end threshold during the vehicle speed dependent display control. During the parking assistance control, the parking assistance is continued even when the vehicle speed parameter exceeds the display end threshold value in the vehicle speed dependent display control. That.

本発明によれば、駐車支援制御中に、車速パラメータが、車速依存表示制御における表示終了閾値を上回った場合でも、駐車支援を継続させる。このため、車速パラメータの低下に応じて周辺画像を自動表示させる車速依存表示制御においては周辺画像の自動表示を終了する車速になっても、駐車支援制御中は、駐車支援を継続することができる。従って、駐車支援制御中において、車速パラメータが、車速依存表示制御における表示終了閾値以下の閾値を上回った場合に駐車支援を強制終了する場合と比較して、駐車支援制御を継続する条件を緩くすることとなる。その結果、駐車支援の際、例えば、駐車目標位置の候補位置が比較的遠くにしかない場合に、比較的高い車速で移動することが可能となり、ユーザにとっての煩わしさの低減又は利便性の向上を図ることが可能となる。 According to the present invention, during the parking assistance control, the parking assistance is continued even when the vehicle speed parameter exceeds the display end threshold in the vehicle speed dependent display control. For this reason, in the vehicle speed dependent display control in which the surrounding image is automatically displayed according to the decrease in the vehicle speed parameter, the parking assistance can be continued during the parking assistance control even when the vehicle speed at which the automatic display of the surrounding image is terminated. . Therefore, during the parking support control, the condition for continuing the parking support control is relaxed compared to the case where the parking support is forcibly terminated when the vehicle speed parameter exceeds a threshold value equal to or lower than the display end threshold in the vehicle speed dependent display control. It will be. As a result, at the time of parking assistance, for example, when the candidate position of the parking target position is relatively far away, it is possible to move at a relatively high vehicle speed, reducing the troublesomeness for the user or improving the convenience. It becomes possible to plan.

前記車速依存表示制御中に、前記車速パラメータが前記表示終了閾値を上回った場合、前記表示手段における前記周辺画像の表示を終了させ、道路案内画面を前記表示手段に表示させ、前記駐車支援制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値よりも大きい強制終了閾値を上回った場合、前記駐車支援を強制終了し、前記道路案内画面を前記表示手段に表示させてもよい。 During the vehicle speed dependent display control, when the vehicle speed parameter exceeds the display end threshold, the display of the surrounding image on the display means is ended, a road guidance screen is displayed on the display means, and the parking support control is being performed. In addition, when the vehicle speed parameter exceeds a forced end threshold value that is larger than the display end threshold value in the vehicle speed dependent display control, the parking support may be forcibly ended and the road guidance screen may be displayed on the display means. .

目標駐車位置を探す際に取り得ないと考えられるほど車速が高い場合、運転者は、駐車支援を求めておらず、運転者にとってむしろ道路案内の方が好ましいと考えることができる。本発明によれば、駐車支援制御中に、車速パラメータが強制終了閾値を上回った場合、駐車支援を強制終了し、道路案内画面を表示させる。このため、運転者の利便性を向上することが可能となる。 If the vehicle speed is high enough to be considered impossible when searching for the target parking position, the driver does not seek parking assistance, and road guidance is preferable to the driver. According to the present invention, when the vehicle speed parameter exceeds the forced end threshold during the parking support control, the parking support is forcibly terminated and the road guidance screen is displayed. For this reason, it becomes possible to improve the convenience of the driver.

前記表示制御手段は、目標駐車位置を設定するための目標駐車位置設定制御と、設定された前記目標駐車位置まで前記車両の誘導を行う誘導制御とを実行し、さらに、前記表示制御手段は、前記目標駐車位置設定制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値を上回った場合でも、前記駐車支援を継続させ、前記誘導制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値以下の誘導終了閾値を上回った場合、前記駐車支援を強制終了させてもよい。 The display control means performs target parking position setting control for setting a target parking position, and guidance control for guiding the vehicle to the set target parking position, and the display control means includes: Even if the vehicle speed parameter exceeds the display end threshold value in the vehicle speed dependent display control during the target parking position setting control, the parking support is continued, and during the guidance control, the vehicle speed parameter is set to the vehicle speed. The parking assistance may be forcibly terminated when the guidance end threshold value is less than or equal to the display end threshold value in the dependent display control.

これにより、目標駐車位置設定制御中は、比較的高速での移動を可能とする一方、誘導制御中は、比較的低速での移動を確保することが可能となる。このため、ユーザの利便性及び安全性の両方の向上を図ることができる。 Thereby, it is possible to move at a relatively high speed during the target parking position setting control, and it is possible to ensure movement at a relatively low speed during the guidance control. For this reason, it is possible to improve both user convenience and safety.

前記表示制御手段は、前記目標駐車位置設定制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値よりも大きい目標駐車位置設定強制終了閾値を上回った場合、前記駐車支援を強制終了させてもよい。これにより、目標駐車位置設定制御中でも、運転者が駐車支援の継続を求めていないと考えられる場合には、自動的に駐車支援を終了することで、運転者の利便性を向上することが可能となる。 The display control means forces the parking assistance when the vehicle speed parameter exceeds a target parking position setting forced end threshold value that is larger than the display end threshold value in the vehicle speed dependent display control during the target parking position setting control. It may be terminated. This makes it possible to improve the convenience of the driver by automatically ending the parking assistance when it is considered that the driver does not require continuation of parking assistance even during the target parking position setting control. It becomes.

本発明に係る駐車支援装置は、車両の周辺画像を取得する撮像手段と、表示手段と、前記周辺画像をそのまま又は画像処理をした上で前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えるものであって、前記表示制御手段は、目標駐車位置を設定するために、前記目標駐車位置の候補を示す候補位置画像を表示させる目標駐車位置設定制御と、設定された前記目標駐車位置まで前記車両の誘導を行う誘導制御とを実行し、さらに、前記表示制御手段は、前記目標駐車位置設定制御中に、前記車両の車速を示す車速パラメータが、第１車速閾値を上回った場合、前記候補位置画像を非表示とし、その後、前記車速パラメータが、前記第１車速閾値若しくは前記第１車速閾値よりも低い第２車速閾値を下回った場合、前記候補位置画像を再表示し、又は前記目標駐車位置設定制御中に、前記車速パラメータが前記第１車速閾値を上回った場合、前記候補位置画像をアクティブ状態から非アクティブ状態に切り替え、その後、前記車速パラメータが前記第１車速閾値若しくは前記第２車速閾値を下回った場合、前記候補位置画像を非アクティブ状態からアクティブ状態に戻すことを特徴とする。 A parking assistance apparatus according to the present invention includes an imaging unit that acquires a surrounding image of a vehicle, a display unit, and a display control unit that displays the surrounding image as it is or after performing image processing on the display unit. In order to set a target parking position, the display control means displays target candidate position images indicating candidate target parking positions, and sets the target parking position of the vehicle up to the set target parking position. In addition, the display control means performs the guidance control when the vehicle speed parameter indicating the vehicle speed of the vehicle exceeds a first vehicle speed threshold during the target parking position setting control. When the vehicle speed parameter falls below the first vehicle speed threshold or the second vehicle speed threshold lower than the first vehicle speed threshold, the candidate position image is displayed again. When the vehicle speed parameter exceeds the first vehicle speed threshold during the target parking position setting control, the candidate position image is switched from the active state to the inactive state, and then the vehicle speed parameter is set to the first vehicle speed threshold or The candidate position image is returned from the inactive state to the active state when the second vehicle speed threshold is below the second vehicle speed threshold.

本発明によれば、目標駐車位置設定制御中に、車速パラメータが第１車速閾値を上回った場合、目標駐車位置の候補を示す候補位置画像を非表示とし、その後、車速パラメータが第１車速閾値又は第１車速閾値よりも低い第２車速閾値を下回った場合、候補位置画像を表示する。或いは、目標駐車位置設定制御中に、車速パラメータが第１車速閾値を上回った場合、候補位置画像をアクティブ状態から非アクティブ状態に切り替え、その後、車速パラメータが第１車速閾値又は第２車速閾値を下回った場合、候補位置画像を非アクティブ状態からアクティブ状態に戻す。 According to the present invention, if the vehicle speed parameter exceeds the first vehicle speed threshold during the target parking position setting control, the candidate position image indicating the candidate target parking position is hidden, and then the vehicle speed parameter is set to the first vehicle speed threshold. Alternatively, when the second vehicle speed threshold value is lower than the first vehicle speed threshold value, the candidate position image is displayed. Alternatively, when the vehicle speed parameter exceeds the first vehicle speed threshold during the target parking position setting control, the candidate position image is switched from the active state to the inactive state, and then the vehicle speed parameter is set to the first vehicle speed threshold or the second vehicle speed threshold. If it falls below, the candidate position image is returned from the inactive state to the active state.

上記によれば、駐車支援中において、車両の位置を目標駐車位置に合わせる意図が運転者にないと考えられる場合には、候補位置画像を非表示とし又は非アクティブ状態とする。これにより、（その時点で運転者にとっての必要性が比較的低いと考えられる）候補位置画像を見えなくする又は見難くすることで、運転者の利便性を向上することが可能となる。 According to the above, when it is considered that the driver does not intend to match the position of the vehicle to the target parking position during parking assistance, the candidate position image is not displayed or is made inactive. This makes it possible to improve the convenience of the driver by making the candidate position image invisible or difficult to see (which is considered to have a relatively low need for the driver at that time).

加えて、候補位置画像は見えなくし又は見難くしていても、目標駐車位置設定制御は継続したままとなる。このため、候補位置画像を非表示とするときには駐車支援も強制終了する場合と比較して、駐車支援制御を継続する条件を緩くすることとなる。その結果、駐車支援の際、例えば、駐車目標位置の候補位置が比較的遠くにしかない場合に、比較的高い車速で移動することが可能となり、ユーザにとっての煩わしさの低減又は利便性の向上を図ることが可能となる。 In addition, even if the candidate position image is invisible or difficult to see, the target parking position setting control continues. For this reason, when the candidate position image is not displayed, the condition for continuing the parking support control is relaxed compared to the case where the parking support is also forcibly terminated. As a result, at the time of parking assistance, for example, when the candidate position of the parking target position is relatively far away, it is possible to move at a relatively high vehicle speed, reducing the troublesomeness for the user or improving the convenience. It becomes possible to plan.

本発明によれば、車速との関係で駐車支援を好適に行うことが可能となる。 According to the present invention, parking assistance can be suitably performed in relation to the vehicle speed.

本発明の一実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle carrying the parking assistance apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 車速依存表示制御のフローチャートである。It is a flowchart of vehicle speed dependence display control. 前記車速依存表示制御の表示画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the display screen of the said vehicle speed dependence display control. 駐車支援制御のフローチャートである。It is a flowchart of parking assistance control. 目標駐車位置設定制御において前記車両が停止中のときの表示画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the display screen when the said vehicle has stopped in target parking position setting control. 前記目標駐車位置設定制御において前記車両が前進中のときの表示画面の第１例を示す図である。It is a figure which shows the 1st example of a display screen when the said vehicle is moving forward in the said target parking position setting control. 前記目標駐車位置設定制御において前記車両が前進中のときの表示画面の第２例を示す図である。It is a figure which shows the 2nd example of a display screen when the said vehicle is moving forward in the said target parking position setting control.

Ａ．一実施形態
［１．構成］
（１−１．全体構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１２を搭載した車両１０（以下「自車１０」ともいう。）の構成を示すブロック図である。 A. One Embodiment [1. Constitution]
(1-1. Overall configuration)
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle 10 (hereinafter also referred to as “own vehicle 10”) equipped with a parking assist device 12 according to an embodiment of the present invention.

本実施形態の駐車支援装置１２は、自動操舵を行うことで車両１０の駐車を支援する。すなわち、ステアリング６８の操作は、駐車支援装置１２が自動で行う一方、アクセルペダル及びブレーキペダル（いずれも図示せず）並びにシフトレバー３８の操作は運転者が行う。駐車支援装置１２は、ステアリング６８の操作に加え、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作（車両１０の駆動及び制動）並びにシフトレバー３８の操作（車両１０の前進及び後退の切替え）を自動で行うものであってもよい。 The parking assist device 12 of the present embodiment assists the parking of the vehicle 10 by performing automatic steering. That is, the steering assisting device 12 is automatically operated by the parking assist device 12, while the driver operates the accelerator pedal, the brake pedal (not shown), and the shift lever 38. The parking assist device 12 automatically performs the operation of the accelerator pedal and the brake pedal (driving and braking of the vehicle 10) and the operation of the shift lever 38 (switching between forward and backward movement of the vehicle 10) in addition to the operation of the steering 68. There may be.

図１に示すように、駐車支援装置１２は、駐車支援制御等で用いる各種の検出値を検出するセンサ群１４と、ナビゲーション装置１６と、駐車支援電子制御装置１８（以下「駐車支援ＥＣＵ１８」又は「ＥＣＵ１８」という。）と、電動パワーステアリングシステム２０（以下「ＥＰＳシステム２０」という。）と、画面切替スイッチ２２とを有する。 As shown in FIG. 1, the parking assistance device 12 includes a sensor group 14 that detects various detection values used in parking assistance control, a navigation device 16, and a parking assistance electronic control device 18 (hereinafter referred to as “parking assistance ECU 18” or “ "ECU 18"), an electric power steering system 20 (hereinafter referred to as "EPS system 20"), and a screen changeover switch 22.

（１−２．センサ群１４）
図１に示すように、センサ群１４には、前方カメラ３０ｆ、後方カメラ３０ｒｒ、左側方カメラ３０ｌ及び右側方カメラ３０ｒｔと、車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒと、車速センサ３４と、シフト位置センサ３６とが含まれる。 (1-2. Sensor group 14)
As shown in FIG. 1, the sensor group 14 includes a front camera 30f, a rear camera 30rr, a left side camera 30l and a right side camera 30rt, wheel sensors 32rl and 32rr, a vehicle speed sensor 34, and a shift position sensor 36. included.

カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔは、車両１０の周辺を撮像した周辺画像Ｉｓを出力する。以下では、前方カメラ３０ｆが撮像した周辺画像Ｉｓを「前方画像Ｉｆ」と、後方カメラ３０ｒｒが撮像した周辺画像Ｉｓを「後方画像Ｉｒｒ」と、左側方カメラ３０ｌが撮像した周辺画像Ｉｓを「左側方画像Ｉｌ」と、右側方カメラ３０ｒｔが撮像した周辺画像Ｉｓを「右側方画像Ｉｒｔ」という。また、左側方画像Ｉｌと右側方画像Ｉｒｔを合わせて側方画像Ｉｓｄともいう。 The cameras 30f, 30rr, 30l, and 30rt output a peripheral image Is obtained by imaging the periphery of the vehicle 10. In the following, the peripheral image Is captured by the front camera 30f is referred to as “front image If”, the peripheral image Is captured by the rear camera 30rr is referred to as “rear image Irr”, and the peripheral image Is captured by the left camera 30l is referred to as “left side”. The side image Il ”and the peripheral image Is captured by the right side camera 30rt are referred to as“ right side image Irt ”. The left side image Il and the right side image Irt are also collectively referred to as a side image Isd.

車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒは、それぞれ車輪（図示せず）の回転角度θｗ［ｄｅｇ］を検出する角度センサ又は変位センサであり、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。当該検出パルスは、車輪の回転角度θｗ（すなわち、移動距離）及び車輪の回転速度［ｒｐｍ］の算出に用いることができる。車輪センサ３２ｒｌは、左後輪の回転角度θｗ（以下「回転角度θｗｒｌ」ともいう。）を検出し、車輪センサ３２ｒｒは、右後輪の回転角度θｗ（以下「回転角度θｗｒｒ」ともいう。）を検出する。 Each of the wheel sensors 32rl and 32rr is an angle sensor or a displacement sensor that detects a rotation angle θw [deg] of a wheel (not shown), and outputs a detection pulse every time the wheel rotates by a predetermined angle. The detection pulse can be used to calculate the wheel rotation angle θw (that is, the movement distance) and the wheel rotation speed [rpm]. The wheel sensor 32 rl detects the rotation angle θw of the left rear wheel (hereinafter also referred to as “rotation angle θwrl”), and the wheel sensor 32 rr detects the rotation angle θw of the right rear wheel (hereinafter also referred to as “rotation angle θwrr”). Is detected.

車速センサ３４は、車両１０の車体（図示せず）の速度（以下「車速Ｖ」という。）［ｋｍ／ｈ］を検出して駐車支援ＥＣＵ１８に出力する。車速センサ３４は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。 The vehicle speed sensor 34 detects the speed (hereinafter referred to as “vehicle speed V”) [km / h] of the vehicle body (not shown) of the vehicle 10 and outputs it to the parking assist ECU 18. The vehicle speed sensor 34 detects the vehicle speed V based on, for example, rotation of a transmission countershaft.

シフト位置センサ３６は、シフトレバー３８の位置（以下「シフト位置Ｐｓ」という。）を検出して出力する。 The shift position sensor 36 detects and outputs the position of the shift lever 38 (hereinafter referred to as “shift position Ps”).

（１−３．ナビゲーション装置１６）
ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出し、ユーザ（運転者を含む。）に対して目的地までの経路を案内する。ナビゲーション装置１６は、地図情報データベースを有する記憶装置（図示せず）を有する。 (1-3. Navigation device 16)
The navigation device 16 detects the current position of the vehicle 10 using GPS (Global Positioning System), and guides the route to the destination for the user (including the driver). The navigation device 16 has a storage device (not shown) having a map information database.

ナビゲーション装置１６は、タッチパネル４０及びスピーカ４２を有する。タッチパネル４０は、駐車支援装置１２の入力装置及び表示装置として機能する。ユーザは、タッチパネル４０を介して駐車支援に関する指令を入力する。また、タッチパネル４０に駐車支援に関する画面が表示される。後述するように、タッチパネル４０以外の構成要素を入力装置又は表示装置として用いてもよい。また、駐車支援の際には、スピーカ４２を介して音声案内が行われる。 The navigation device 16 includes a touch panel 40 and a speaker 42. The touch panel 40 functions as an input device and a display device for the parking assistance device 12. The user inputs a command regarding parking assistance via the touch panel 40. In addition, a screen related to parking assistance is displayed on the touch panel 40. As will be described later, components other than the touch panel 40 may be used as an input device or a display device. In parking assistance, voice guidance is provided via the speaker 42.

（１−４．駐車支援ＥＣＵ１８）
図１に示すように、ＥＣＵ１８は、ハードウェアとして、入出力部５０、演算部５２及び記憶部５４を有する。本実施形態の演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づき各部を制御することにより、駐車支援制御を実行する（詳細は後述する。）。 (1-4. Parking support ECU 18)
As shown in FIG. 1, the ECU 18 includes an input / output unit 50, a calculation unit 52, and a storage unit 54 as hardware. The calculation part 52 of this embodiment performs parking assistance control by controlling each part based on the program memorize | stored in the memory | storage part 54 (it mentions later for details).

（１−５．ＥＰＳシステム２０）
ＥＰＳシステム２０は、舵角センサ６０、トルクセンサ６２、ＥＰＳモータ６４、レゾルバ６５及びＥＰＳ電子制御装置６６（以下「ＥＰＳＥＣＵ６６」という。）を含む。 (1-5. EPS system 20)
The EPS system 20 includes a rudder angle sensor 60, a torque sensor 62, an EPS motor 64, a resolver 65, and an EPS electronic control device 66 (hereinafter referred to as “EPS ECU 66”).

舵角センサ６０は、ステアリング６８の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ６２は、ステアリング６８にかかるトルクＴＱを検出する。 The steering angle sensor 60 detects the steering angle θst of the steering 68. The torque sensor 62 detects a torque TQ applied to the steering 68.

ＥＰＳモータ６４は、ステアリング６８に連結されたステアリングコラム７０に対して駆動力又は反力を付与することで、運転者によるステアリング６８の操作支援及び駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ６５は、ＥＰＳモータ６４の回転角度θｍを検出する。 The EPS motor 64 applies a driving force or a reaction force to the steering column 70 connected to the steering 68, thereby enabling the driver to assist the operation of the steering 68 and automatic steering during parking assistance. The resolver 65 detects the rotation angle θm of the EPS motor 64.

ＥＰＳＥＣＵ６６は、ＥＰＳシステム２０全体を制御するものであり、駐車支援ＥＣＵ１８と同様、ハードウェアとして、入出力部、演算部及び記憶部（いずれも図示せず）を有する。 The EPS ECU 66 controls the entire EPS system 20 and has an input / output unit, a calculation unit, and a storage unit (all not shown) as hardware, like the parking assist ECU 18.

（１−６．画面切替スイッチ２２）
画面切替スイッチ２２は、タッチパネル４６の表示画面１００（図３等）の視点又は視野範囲を切り替えるための押しボタン式スイッチである。 (1-6. Screen switch 22)
The screen change switch 22 is a push button switch for switching the viewpoint or field of view range of the display screen 100 (FIG. 3, etc.) of the touch panel 46.

［２．各種制御］
（２−１．概要）
本実施形態の駐車支援装置１２は、主として、車速依存表示制御及び駐車支援制御を実行する。車速依存表示制御は、車速Ｖに対応させて周辺画像Ｉｓをタッチパネル４０に表示する制御である。タッチパネル４０の表示画面１００は、図３を参照して後述する。なお、特許文献１における各種表示画面を用いることも可能である。 [2. Various controls]
(2-1. Overview)
The parking assistance device 12 of the present embodiment mainly executes vehicle speed dependent display control and parking assistance control. The vehicle speed dependent display control is a control for displaying the peripheral image Is on the touch panel 40 in correspondence with the vehicle speed V. The display screen 100 of the touch panel 40 will be described later with reference to FIG. Various display screens in Patent Document 1 can also be used.

駐車支援制御は、車両１０の駐車支援を行う制御である。本実施形態の駐車支援制御では、主として、目標駐車位置設定制御及び自動操舵制御の２つの制御を含む。目標駐車位置設定制御は、車両１０の目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定するための制御であり、自動操舵制御は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに到達するようにステアリング６８を自動的に操作する制御である。ステアリング６８の自動操作は、ＥＰＳＥＣＵ６６がＥＰＳモータ６４を制御することで行う。 The parking support control is a control that performs parking support of the vehicle 10. The parking assist control of the present embodiment mainly includes two controls of target parking position setting control and automatic steering control. The target parking position setting control is control for setting the target parking position Pptar of the vehicle 10, and the automatic steering control is control for automatically operating the steering 68 so that the vehicle 10 reaches the target parking position Pptar. is there. Automatic operation of the steering 68 is performed by the EPS ECU 66 controlling the EPS motor 64.

（２−２．車速依存表示制御）
（２−２−１．制御の流れ）
図２は、車速依存表示制御のフローチャートである。ステップＳ１において、駐車支援ＥＣＵ１８は、駐車支援制御による駐車支援中であるか否かを判定する。駐車支援中である場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、今回の処理を終了する。 (2-2. Vehicle speed dependent display control)
(2-2-1. Flow of control)
FIG. 2 is a flowchart of vehicle speed dependent display control. In step S1, the parking assistance ECU 18 determines whether or not parking assistance is being performed by parking assistance control. When parking is being supported (S1: YES), the current process is terminated.

駐車支援中でない場合（Ｓ１：ＮＯ）、ステップＳ２において、ＥＣＵ１８は、車速Ｖが閾値ＴＨｖ１（以下「表示開始閾値ＴＨｖ１」という。）を下回るか否かを判定する。閾値ＴＨｖ１は、周辺画像Ｉｓの表示を要するほど車速Ｖが低速であるか否かを判定する閾値（例えば、１０〜３０ｋｍ／ｈのいずれかの値）である。換言すると、本実施形態において、車速Ｖに応じて周辺画像Ｉｓを表示するのは、交差点への進入や駐車のために車両１０の周辺画像Ｉｓを表示することを目的としている。 When parking assistance is not being performed (S1: NO), in step S2, the ECU 18 determines whether or not the vehicle speed V is below a threshold value THv1 (hereinafter referred to as “display start threshold value THv1”). The threshold value THv1 is a threshold value (for example, any value of 10 to 30 km / h) for determining whether or not the vehicle speed V is low enough to display the peripheral image Is. In other words, in the present embodiment, the display of the peripheral image Is according to the vehicle speed V is intended to display the peripheral image Is of the vehicle 10 for entering or parking the intersection.

車速Ｖが閾値ＴＨｖ１を下回らない場合（Ｓ２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。車速Ｖが閾値ＴＨｖ１を下回る場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、ステップＳ３において、ＥＣＵ１８は、各種の周辺画像Ｉｓを選択的に表示画面１００に表示可能とする。 If the vehicle speed V does not fall below the threshold value THv1 (S2: NO), the current process is terminated. When the vehicle speed V is lower than the threshold value THv1 (S2: YES), in step S3, the ECU 18 can selectively display various peripheral images Is on the display screen 100.

すなわち、シフト位置ＰｓがＲ（後退）以外であり、車両１０が停止又は前進している場合、ＥＣＵ１８は、４種類の表示形式を切り替える。すなわち、前方画像Ｉｆ及び俯瞰画像Ｉｇの組合せを含む表示画面１００と、左右を拡張した前方画像Ｉｆを含む表示画面１００と、右側方画像Ｉｒｔを含む表示画面１００と、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔの組合せを含む表示画面１００とを切り替える。 That is, when the shift position Ps is other than R (reverse) and the vehicle 10 is stopped or moving forward, the ECU 18 switches between four types of display formats. That is, the display screen 100 including the combination of the front image If and the overhead image Ig, the display screen 100 including the front image If expanded left and right, the display screen 100 including the right side image Irt, the left side image Il and the right side The display screen 100 including the combination of the images Irt is switched.

また、シフト位置ＰｓがＲであり、車両１０が後退している場合、３種類の表示形式を切り替える。すなわち、後方画像Ｉｒｒ及び俯瞰画像Ｉｇの組合せを含む表示画面１００と、後方画像Ｉｒｒを含む表示画面１００と、後方ワイド画像（図示せず）を含む表示画面１００とを切り替える。 Further, when the shift position Ps is R and the vehicle 10 is moving backward, the three display formats are switched. That is, the display screen 100 including the combination of the rear image Irr and the overhead image Ig, the display screen 100 including the rear image Irr, and the display screen 100 including the rear wide image (not shown) are switched.

これらの表示画面１００の切替えは、画面切替スイッチ２２を押す毎に行うことができる。或いは、後述するように表示画面１００中に表示されている所定の操作ボタン（例えば、図３の操作ボタン１０２ｂ〜１０２ｄ）を選択することにより切り替えることもできる。 The display screen 100 can be switched each time the screen switch 22 is pressed. Alternatively, switching can be performed by selecting a predetermined operation button (for example, the operation buttons 102b to 102d in FIG. 3) displayed on the display screen 100 as will be described later.

続くステップＳ４において、ＥＣＵ１８は、車速Ｖが閾値ＴＨｖ２（以下「表示終了閾値ＴＨｖ２」ともいう。）を下回るか否かを判定する。閾値ＴＨｖ２は、周辺画像Ｉｓの表示を終了するほど車速Ｖが高速であるか否かを判定する閾値（例えば、１０〜３０ｋｍ／ｈのいずれかの値）である。閾値ＴＨｖ２は、閾値ＴＨｖ１以上の値とすることができる。閾値ＴＨｖ１をそのまま閾値ＴＨｖ２として用いることも可能である。換言すると、ステップＳ３の後、ステップＳ２に戻ることで、ステップＳ４を省くことも可能である。 In the subsequent step S4, the ECU 18 determines whether or not the vehicle speed V is below a threshold value THv2 (hereinafter also referred to as “display end threshold value THv2”). The threshold value THv2 is a threshold value (for example, any value of 10 to 30 km / h) for determining whether or not the vehicle speed V increases as the display of the peripheral image Is ends. The threshold value THv2 can be a value greater than or equal to the threshold value THv1. It is also possible to use the threshold value THv1 as it is as the threshold value THv2. In other words, step S4 can be omitted by returning to step S2 after step S3.

ＥＣＵ１８は、図２の処理を所定期間（例えば、０．１〜１．０秒のいずれかの値）毎に繰り返す。 The ECU 18 repeats the process of FIG. 2 every predetermined period (for example, any value of 0.1 to 1.0 seconds).

（２−２−２．車速依存表示制御における表示画面１００）
図３は、車速依存表示制御の表示画面１００（以下「車速依存表示制御画面１００ａ」又は「低速時画面１００ａ」ともいう。）の一例を示す図である。図３の低速時画面１００ａは、前方画像Ｉｆ及び俯瞰画像Ｉｇの組合せを含む表示画面１００である。 (2-2-2. Display Screen 100 in Vehicle Speed Dependent Display Control)
FIG. 3 is a diagram showing an example of a display screen 100 for vehicle speed dependent display control (hereinafter also referred to as “vehicle speed dependent display control screen 100a” or “low speed screen 100a”). 3 is a display screen 100 including a combination of the front image If and the overhead image Ig.

図３に示すように、低速時画面１００ａには、複数の操作ボタン１０２ａ〜１０２ｅと、注意喚起メッセージ１０４と、進行方向画像領域１０６と、俯瞰画像領域１０８とが含まれる。 As shown in FIG. 3, the low speed screen 100a includes a plurality of operation buttons 102a to 102e, a warning message 104, a traveling direction image area 106, and an overhead image area 108.

操作ボタン１０２ａは、駐車支援を開始するためのボタンであり、以下では、駐車支援開始ボタン１０２ａともいう。操作ボタン１０２ｂ〜１０２ｄは、タッチパネル４０の表示画面１００に表示する画像（視点又は視野範囲）を切り替えるためのボタンである。操作ボタン１０２ｅは、車速依存表示制御を終了するためのボタン（終了ボタン）である。 The operation button 102a is a button for starting parking support, and is also referred to as a parking support start button 102a below. The operation buttons 102b to 102d are buttons for switching an image (viewpoint or visual field range) displayed on the display screen 100 of the touch panel 40. The operation button 102e is a button (end button) for ending the vehicle speed dependent display control.

注意喚起メッセージ１０４は、その時点で注意すべき内容を運転者に対して伝える。図３の例では、車両１０を前進するためにアクセルペダルを踏み込む前に周囲の確認を促すため、「周囲を直接確認してください」との文字が表示される。 The alert message 104 informs the driver of contents to be noted at that time. In the example of FIG. 3, in order to prompt confirmation of the surroundings before the accelerator pedal is depressed to advance the vehicle 10, the characters “please check the surroundings directly” are displayed.

進行方向画像領域１０６は、車両１０の進行方向に対応する周辺画像Ｉｓを表示する。すなわち、車両１０が前進する場合、前方カメラ３０ｆからの前方画像Ｉｆ等の周辺画像Ｉｓを画面切替スイッチ２２又は操作ボタン１０２ｂ〜１０２ｄの操作に応じて切り替えて表示する。車両１０が後退する場合、後方カメラ３０ｒｒからの後方画像Ｉｒｒ等の周辺画像Ｉｓを、画面切替スイッチ２２又は操作ボタン１０２ｂ〜１０２ｄの操作に応じて切り替えて表示する。 The traveling direction image area 106 displays a peripheral image Is corresponding to the traveling direction of the vehicle 10. That is, when the vehicle 10 moves forward, the peripheral image Is such as the front image If from the front camera 30f is switched and displayed according to the operation of the screen changeover switch 22 or the operation buttons 102b to 102d. When the vehicle 10 moves backward, the surrounding image Is such as the rear image Irr from the rear camera 30rr is switched and displayed according to the operation of the screen changeover switch 22 or the operation buttons 102b to 102d.

俯瞰画像領域１０８は、前方画像Ｉｆ、後方画像Ｉｒｒ、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔを画像処理した車両１０の俯瞰画像Ｉｇを表示する。俯瞰画像領域１０８には、車両１０を示す自車画像１１０が含まれる。図３、図５及び図６の表示画面１００のいずれにも俯瞰画像領域１０８が含まれるが、俯瞰画像領域１０８における自車画像１１０の相対位置、向き及び表示倍率は固定したままである一方、俯瞰画像領域１０８の表示範囲は変化する。 The overhead image area 108 displays an overhead image Ig of the vehicle 10 obtained by performing image processing on the front image If, the rear image Irr, the left side image Il, and the right side image Irt. The overhead image area 108 includes a host vehicle image 110 showing the vehicle 10. 3, 5, and 6 includes the overhead image area 108, but the relative position, orientation, and display magnification of the vehicle image 110 in the overhead image area 108 remain fixed, The display range of the overhead image area 108 changes.

図３に示すように、進行方向画像領域１０６及び俯瞰画像領域１０８には、案内画像としての目安ガイド線１１２が重畳されている。目安ガイド線１１２は、車両１０又は自車画像１１０の進行方向前方に対応させて表示された線からなる画像であり、本実施形態では黄色である。目安ガイド線１１２は、各種の目標停止位置画像（目標駐車位置Ｐｐｔａｒを示し、自動操舵制御の際に表示される目標駐車位置画像（図示せず）等）に位置合わせする際に用いられ、幅が目標停止画像と同じである。 As shown in FIG. 3, a guide line 112 as a guide image is superimposed on the traveling direction image area 106 and the overhead image area 108. The guide line 112 is an image made up of lines displayed in correspondence with the forward direction of the vehicle 10 or the host vehicle image 110, and is yellow in this embodiment. The guide line 112 is used when aligning with various target stop position images (target parking position Pptar, a target parking position image (not shown) displayed during automatic steering control, etc.). Is the same as the target stop image.

また、図３の進行方向画像領域１０６及び俯瞰画像領域１０８では、周辺画像Ｉｓの一部（カメラ３０ｌ、３０ｒｔに撮像されたもの）としての白線１１４が含まれている。白線１１４は、駐車スペースを区切るための線である。 Further, the traveling direction image area 106 and the overhead image area 108 in FIG. 3 include a white line 114 as a part of the peripheral image Is (captured by the cameras 30l and 30rt). The white line 114 is a line for dividing the parking space.

（２−３．駐車支援制御）
（２−３−１．駐車支援制御の流れの概要）
図４は、駐車支援制御のフローチャートである。ステップＳ１１において、駐車支援ＥＣＵ１８は、駐車支援の開始条件が成立したか否かを判定する。当該開始条件としては、例えば、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４０に表示された駐車支援開始ボタン１０２ａ（図３）が押されたことを用いることができる。駐車支援の開始条件が成立した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１２に進み、開始条件が成立していない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、今回の処理を終了し、所定時間経過後にステップＳ１１から再開する。 (2-3. Parking support control)
(2-3-1. Overview of parking support control flow)
FIG. 4 is a flowchart of parking support control. In step S11, the parking assistance ECU 18 determines whether or not a parking assistance start condition is satisfied. As the start condition, for example, the parking assistance start button 102a (FIG. 3) displayed on the touch panel 40 of the navigation device 16 can be used. When the parking assistance start condition is satisfied (S11: YES), the process proceeds to step S12. When the start condition is not satisfied (S11: NO), the current process is terminated and restarted from step S11 after a predetermined time has elapsed. .

ステップＳ１２において、ＥＣＵ１８は、車両１０の目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定するための目標駐車位置設定制御を実行する。続くステップＳ１３において、ＥＣＵ１８は、自動操舵制御を実行する。自動操舵制御は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに到達するようにステアリング６８を自動的に操作する制御である。ステアリング６８の自動操作は、ＥＰＳＥＣＵ６６がＥＰＳモータ６４を制御することで行う。 In step S12, the ECU 18 executes target parking position setting control for setting the target parking position Pptar of the vehicle 10. In subsequent step S13, the ECU 18 executes automatic steering control. The automatic steering control is a control for automatically operating the steering 68 so that the vehicle 10 reaches the target parking position Pptar. Automatic operation of the steering 68 is performed by the EPS ECU 66 controlling the EPS motor 64.

ステップＳ１４において、ＥＣＵ１８は、車速Ｖが閾値ＴＨｓ（以下「自動操舵強制終了閾値ＴＨｓ」ともいう。）を上回るか否かを判定する。閾値ＴＨｓは、自動操舵を行うのに不適切な車速Ｖの値（例えば、８〜１５ｋｍ／ｈのいずれかの値）とすることができる。また、本実施形態の閾値ＴＨｓは、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２（図２のＳ４）以下の値である。 In step S14, the ECU 18 determines whether or not the vehicle speed V exceeds a threshold value THs (hereinafter also referred to as “automatic steering forced termination threshold value THs”). The threshold value THs can be a value of the vehicle speed V that is inappropriate for automatic steering (for example, any value of 8 to 15 km / h). Further, the threshold value THs of the present embodiment is a value equal to or less than the display end threshold value THv2 (S4 in FIG. 2) in the vehicle speed dependent display control.

車速Ｖが閾値ＴＨｓを上回らない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、自動操舵制御（Ｓ１３）を継続する。車速Ｖが閾値ＴＨｓを上回る場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１５において、ＥＣＵ１８は、駐車支援（自動操舵）を強制終了する。この場合、例えば、ナビゲーション装置１６による道路案内（経路案内）を可能とする。すなわち、ＥＣＵ１８は、ナビゲーション装置１６と通信し、ナビゲーション装置１６にタッチパネル４０の利用を許可する。或いは、ナビゲーション装置１６の起動時にタッチパネル４０に表示される初期画面を表示させ、各種の機能を実行するための複数の選択肢を選択可能としてもよい。当該複数の選択肢としては、例えば、道路案内（経路案内）、オーディオ、カメラ及び各種設定が含まれる。ここでの「カメラ」は、車速依存表示制御における低速時画面１００ａと同様の表示画面１００を表示する制御である。 When the vehicle speed V does not exceed the threshold value THs (S14: NO), the automatic steering control (S13) is continued. When the vehicle speed V exceeds the threshold value THs (S14: YES), in step S15, the ECU 18 forcibly ends parking assistance (automatic steering). In this case, for example, road guidance (route guidance) by the navigation device 16 is enabled. That is, the ECU 18 communicates with the navigation device 16 and permits the navigation device 16 to use the touch panel 40. Alternatively, an initial screen displayed on the touch panel 40 when the navigation device 16 is activated may be displayed so that a plurality of options for executing various functions can be selected. Examples of the plurality of options include road guidance (route guidance), audio, camera, and various settings. Here, the “camera” is a control for displaying the display screen 100 similar to the low speed screen 100a in the vehicle speed dependent display control.

（２−３−２．車速Ｖと関連した制御）
次に、目標駐車位置設定制御において車速Ｖと関連した制御（図４におけるＳ２１〜Ｓ２８）について説明する。目標駐車位置設定制御では、これ以外の制御（Ｓ２１〜Ｓ２８以外の制御）も実行される。図５〜図７は、目標駐車位置設定制御における表示画面１００の第１例〜第３例を示す図である。 (2-3-2. Control related to vehicle speed V)
Next, control related to the vehicle speed V in the target parking position setting control (S21 to S28 in FIG. 4) will be described. In the target parking position setting control, other controls (controls other than S21 to S28) are also executed. FIGS. 5-7 is a figure which shows the 1st example-3rd example of the display screen 100 in target parking position setting control.

図４のステップＳ２１において、ＥＣＵ１８は、車速Ｖが閾値ＴＨｐ１（以下「自動操舵許可閾値ＴＨｐ１」ともいう。）以下であるか否かを判定する。閾値ＴＨｐ１は、車両１０が実質的な停止状態であるか否かを判定することで、自動操舵制御の開始を許可するか否かを判定するための閾値（例えば、０〜３ｋｍ／ｈのいずれかの値）である。車速Ｖが閾値ＴＨｐ１以下である場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ステップＳ２２において、ＥＣＵ１８は、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ（以下「開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ」ともいう。）を選択可能に（アクティブ状態で）表示すると共に、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補位置Ｐｐｃを示す候補位置画像１３４を表示する（図５参照）。 In step S21 of FIG. 4, the ECU 18 determines whether or not the vehicle speed V is equal to or less than a threshold value THp1 (hereinafter also referred to as “automatic steering permission threshold value THp1”). The threshold value THp1 is a threshold value for determining whether or not the start of the automatic steering control is permitted by determining whether or not the vehicle 10 is in a substantially stopped state (for example, any of 0 to 3 km / h) Value). When the vehicle speed V is equal to or lower than the threshold value THp1 (S21: YES), in step S22, the ECU 18 can select the automatic steering start buttons 128a and 128b (hereinafter also referred to as “start buttons 128a and 128b”) (in the active state). ) And a candidate position image 134 indicating the candidate position Ppc of the target parking position Pptar is displayed (see FIG. 5).

そして、ステップＳ２３において、ＥＣＵ１８は、開始ボタン１２８ａ、１２８ｂがオンにされたか否かを判定する。開始ボタン１２８ａ、１２８ｂがオンでない場合（Ｓ２３：ＮＯ）、ステップＳ２１に戻る。開始ボタン１２８ａ、１２８ｂがオンにされた場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ステップＳ１３に進み、ＥＣＵ１８は、自動操舵制御を開始する。 In step S23, the ECU 18 determines whether or not the start buttons 128a and 128b are turned on. If the start buttons 128a and 128b are not on (S23: NO), the process returns to step S21. When the start buttons 128a and 128b are turned on (S23: YES), the process proceeds to step S13, and the ECU 18 starts automatic steering control.

ステップＳ２１に戻り、車速Ｖが自動操舵許可閾値ＴＨｐ１以下でない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ステップＳ２４において、ＥＣＵ１８は、車速Ｖが閾値ＴＨｐ２（以下「候補位置画像表示閾値ＴＨｐ２」ともいう。）を下回るか否かを判定する。閾値ＴＨｐ２は、候補位置画像１３４を表示するか否かを判定するための閾値である。本実施形態において、閾値ＴＨｐ２は、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２よりも大きい値（例えば、１５〜４０ｋｍ／ｈのいずれかの値）である。車速Ｖが閾値ＴＨｐ２を超えても目標駐車位置設定制御は継続される。このため、目標駐車位置設定制御は、車速Ｖが、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２より高くなっても継続されることとなる。 Returning to step S21, when the vehicle speed V is not equal to or lower than the automatic steering permission threshold THp1 (S21: NO), in step S24, the ECU 18 causes the vehicle speed V to fall below the threshold THp2 (hereinafter also referred to as “candidate position image display threshold THp2”). It is determined whether or not. The threshold value THp2 is a threshold value for determining whether or not to display the candidate position image 134. In the present embodiment, the threshold value THp2 is a value (for example, any value of 15 to 40 km / h) that is larger than the display end threshold value THv2 in the vehicle speed dependent display control. Even if the vehicle speed V exceeds the threshold value THp2, the target parking position setting control is continued. For this reason, the target parking position setting control is continued even if the vehicle speed V becomes higher than the display end threshold THv2 in the vehicle speed dependent display control.

車速Ｖが閾値ＴＨｐ２を下回る場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ステップＳ２５において、ＥＣＵ１８は、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを選択できない状態（非アクティブ状態）で表示すると共に、候補位置画像１３４を表示する（図６参照）。ステップＳ２５の後は、ステップＳ２１に戻る。 When the vehicle speed V falls below the threshold value THp2 (S24: YES), in step S25, the ECU 18 displays the automatic steering start buttons 128a and 128b in a state where it cannot be selected (inactive state) and also displays the candidate position image 134 ( (See FIG. 6). After step S25, the process returns to step S21.

ステップＳ２４に戻り、車速Ｖが候補位置画像表示閾値ＴＨｐ２を下回らない場合（Ｓ２４：ＮＯ）、ステップＳ２６において、ＥＣＵ１８は、車速Ｖが閾値ＴＨｐ３（以下「目標設定強制終了閾値ＴＨｐ３」ともいう。）を下回るか否かを判定する。閾値ＴＨｐ３は、駐車支援（目標駐車位置設定制御）を強制終了するか否かを判定するための閾値である。車速Ｖが閾値ＴＨｐ３を下回る場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、ステップＳ２７において、ＥＣＵ１８は、開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを非表示にして選択できないようにすると共に、候補位置画像１３４を非表示とする（図６）。 Returning to step S24, when the vehicle speed V does not fall below the candidate position image display threshold value THp2 (S24: NO), in step S26, the ECU 18 sets the vehicle speed V to the threshold value THp3 (hereinafter also referred to as “target setting forced termination threshold value THp3”). It is determined whether or not it falls below. The threshold value THp3 is a threshold value for determining whether or not the parking assistance (target parking position setting control) is forcibly terminated. When the vehicle speed V falls below the threshold value THp3 (S26: YES), in step S27, the ECU 18 hides the start buttons 128a and 128b so that they cannot be selected, and hides the candidate position image 134 (FIG. 6). ).

ステップＳ２６において、車速Ｖが閾値ＴＨｐ３を下回らない場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、ステップＳ２８において、ＥＣＵ１８は、駐車支援（又は目標駐車位置設定制御）を強制終了してステップＳ１１に戻る。この場合、ステップＳ１５の場合と同様の表示に切り替えることが可能である。 In step S26, when the vehicle speed V does not fall below the threshold value THp3 (S26: YES), in step S28, the ECU 18 forcibly ends the parking assistance (or target parking position setting control) and returns to step S11. In this case, it is possible to switch to the same display as in step S15.

なお、図４のステップＳ２１〜Ｓ２８では、車両１０の後退時については記載していない。車両１０の後退時（シフト位置ＰｓがＲ（後退）にあるとき）には、ＥＣＵ１８は、後方画像Ｉｒｒ及び俯瞰画像Ｉｇを含む表示画面１００を表示させる。 Note that steps S21 to S28 in FIG. 4 do not describe when the vehicle 10 is moving backward. When the vehicle 10 moves backward (when the shift position Ps is R (reverse)), the ECU 18 displays the display screen 100 including the rear image Irr and the overhead image Ig.

（２−３−３．目標駐車位置設定制御における表示画面１００）
（２−３−３−１．車両１０の停止時の表示画面１００ａ）
例えば、低速時画面１００ａにおいて駐車支援開始ボタン１０２ａが押されると、駐車支援ＥＣＵ１８は、目標駐車位置設定制御中において車両１０の停止時に用いる表示画面１００（以下「停止時目標駐車位置設定画面１００ｂ」又は「停止時設定画面１００ｂ」ともいう。）に切り替える。 (2-3-3. Display Screen 100 in Target Parking Position Setting Control)
(2-3-3-1. Display screen 100a when vehicle 10 is stopped)
For example, when the parking assistance start button 102a is pressed on the low speed screen 100a, the parking assistance ECU 18 displays the display screen 100 used when the vehicle 10 is stopped during the target parking position setting control (hereinafter referred to as the “stop target parking position setting screen 100b”). Alternatively, it is also referred to as “stop setting screen 100b”.

図５は、目標駐車位置設定制御において車両１０が停止中のときの表示画面１００（停止時設定画面１００ｂ）の一例を示す図である。停止時設定画面１００ｂには、図３の低速時画面１００ａと同様の注意喚起メッセージ１０４及び俯瞰画像領域１０８に加え、非アクティブ状態の駐車支援マーク１２０と、進捗説明バー１２２と、操作案内メッセージ１２４と、それぞれが自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを含む駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂと、自動検出ボタン１３０と、中止ボタン１３２とが含まれる。 FIG. 5 is a diagram illustrating an example of the display screen 100 (stop setting screen 100b) when the vehicle 10 is stopped in the target parking position setting control. In the stop setting screen 100b, in addition to the alert message 104 and the overhead image area 108 similar to the low speed screen 100a of FIG. 3, the parking support mark 120 in the inactive state, the progress explanation bar 122, and the operation guidance message 124 are displayed. And parking type selection tabs 126a and 126b each including an automatic steering start button 128a and 128b, an automatic detection button 130, and a stop button 132 are included.

駐車支援マーク１２０は、自動操舵制御の実行中にはアクティブ状態となり濃く表示され、目標駐車位置設定制御の実行中には非アクティブ状態となり薄く表示されることで、駐車支援の進捗状況を示す。 The parking assistance mark 120 is active and darkly displayed during execution of automatic steering control, and is inactive and lightly displayed during execution of target parking position setting control, thereby indicating the progress of parking assistance.

進捗説明バー１２２は、駐車支援の進捗を説明するためのバーである。進捗説明バー１２２は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定中であることを示す「設定」との文字を含む領域と、自動操舵中であることを示す「アシスト」との文字を含む領域と、駐車支援の終了を示す「終了」との文字を含む領域からなる。これらの領域のうちその時点で行われている制御に対応する領域が他の領域よりも強調されて（例えば、異なる色で）表示される。 The progress explanation bar 122 is a bar for explaining the progress of parking support. The progress explanation bar 122 includes an area including characters “setting” indicating that the target parking position Pptar is being set, an area including characters “assist” indicating that automatic steering is being performed, and parking assistance. It consists of an area containing the characters “End” indicating the end of the. Of these areas, the area corresponding to the control being performed at that time is displayed more emphasized (for example, in a different color) than the other areas.

操作案内メッセージ１２４は、車両１０が行うべき動きを運転者に対して伝える。図５の例では、開始ボタン１２８ａ、１２８ｂのいずれかを選択することにより自動操舵が開始される旨を伝えるため、「［スタート］で緑枠に駐車します」との文字が表示される。ここにいう「緑枠」とは、俯瞰画像領域１０８内で表示される候補位置画像１３４を指している。 The operation guidance message 124 informs the driver of the movement that the vehicle 10 should perform. In the example of FIG. 5, in order to notify that automatic steering is started by selecting one of the start buttons 128a and 128b, the characters “park in a green frame at [Start]” are displayed. The “green frame” here refers to the candidate position image 134 displayed in the overhead image area 108.

駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ（以下「選択タブ１２６ａ、１２６ｂ」又は「タブ１２６ａ、１２６ｂ」ともいう。）は、駐車の種類をバック駐車（並列駐車）又は縦列駐車から選択するためのタブである。各タブ１２６ａ、１２６ｂには、それぞれ２つの自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂが含まれる。選択タブ１２６ａ、１２６ｂ及び開始ボタン１２８ａ、１２８ｂは、いずれも選択可能な状態（アクティブ状態）である。 The parking type selection tabs 126a and 126b (hereinafter also referred to as “selection tabs 126a and 126b” or “tabs 126a and 126b”) are tabs for selecting the type of parking from back parking (parallel parking) or parallel parking. . Each tab 126a, 126b includes two automatic steering start buttons 128a, 128b, respectively. The selection tabs 126a and 126b and the start buttons 128a and 128b are all in a selectable state (active state).

図５の俯瞰画像領域１０８では、自車画像１１０及び目安ガイド線１１２に加え、自車画像１１０の左側及び右側それぞれに候補位置画像１３４が表示されている。候補位置画像１３４は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補である候補位置Ｐｐｃを示す画像である。ユーザにより左側の開始ボタン１２８ａが選択されると、左側の候補位置画像１３４に対応する候補位置Ｐｐｃが目標駐車位置Ｐｐｔａｒとして設定されて自動操舵が開始される。また、ユーザにより右側の開始ボタン１２８ｂが選択されると、右側の候補位置画像１３４に対応する候補位置Ｐｐｃが目標駐車位置Ｐｐｔａｒとして設定されて自動操舵が開始される。 In the bird's-eye view image area 108 in FIG. 5, candidate position images 134 are displayed on the left side and the right side of the vehicle image 110 in addition to the vehicle image 110 and the guide line 112. The candidate position image 134 is an image indicating a candidate position Ppc that is a candidate for the target parking position Pptar. When the user selects the left start button 128a, the candidate position Ppc corresponding to the left candidate position image 134 is set as the target parking position Pptar, and automatic steering is started. When the right start button 128b is selected by the user, the candidate position Ppc corresponding to the right candidate position image 134 is set as the target parking position Pptar, and automatic steering is started.

自動検出ボタン１３０は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補（候補位置Ｐｐｃ）を自動で検出するか否かを設定するボタンである。換言すると、自動検出ボタン１３０がオンであるとき、ＥＣＵ１８は、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔに基づいて候補位置Ｐｐｃを検出し、検出した候補位置Ｐｐｃに対応させて候補位置画像１３４を表示する。このため、俯瞰画像領域１０８において自車画像１１０と候補位置画像１３４の相対位置が変化する。 The automatic detection button 130 is a button for setting whether or not to automatically detect a target parking position Pptar candidate (candidate position Ppc). In other words, when the automatic detection button 130 is on, the ECU 18 detects the candidate position Ppc based on the left side image Il and the right side image Irt, and displays the candidate position image 134 corresponding to the detected candidate position Ppc. To do. For this reason, the relative position of the vehicle image 110 and the candidate position image 134 changes in the overhead image area 108.

一方、自動検出ボタン１３０がオフであるとき、ＥＣＵ１８は、自車画像１１０に対する候補位置画像１３４の位置を固定して表示する。これにより、ユーザは、車両１０を実際に運転しながら、俯瞰画像領域１０８において車両１０（自車画像１１０）を駐車させたい位置に候補位置画像１３４を合わせる。 On the other hand, when the automatic detection button 130 is off, the ECU 18 fixes and displays the position of the candidate position image 134 with respect to the vehicle image 110. Thus, the user aligns the candidate position image 134 with the position where the vehicle 10 (the own vehicle image 110) is to be parked in the overhead image area 108 while actually driving the vehicle 10.

中止ボタン１３２は、駐車支援を終了するためのボタンである。 The stop button 132 is a button for ending parking assistance.

（２−３−３−２．車両１０の前進時の第１の表示画面１００）
図５の停止時設定画面１００ｂが表示されている状態で、車両１０が前進して車速Ｖが閾値ＴＨｐ１を上回ると（図４のＳ２１：ＮＯ→Ｓ２４：ＹＥＳ）、駐車支援ＥＣＵ１８は、目標駐車位置設定制御中において車両１０の前進時且つ車速Ｖが閾値ＴＨｐ２を下回る場合に用いる表示画面１００（以下「前進時目標駐車位置第１設定画面１００ｃ」又は「前進時第１設定画面１００ｃ」ともいう。）に切り替える。 (2-3-3-2. First display screen 100 when vehicle 10 moves forward)
When the vehicle 10 moves forward and the vehicle speed V exceeds the threshold value THp1 in the state where the stop time setting screen 100b of FIG. 5 is displayed (S21: NO → S24: YES in FIG. 4), the parking assist ECU 18 A display screen 100 used when the vehicle 10 moves forward and the vehicle speed V falls below the threshold value THp2 during the position setting control (hereinafter also referred to as “first forward setting parking position setting screen 100c” or “first forward setting screen 100c”). .)

図６は、目標駐車位置設定制御において車両１０が前進中のときの表示画面１００の第１例（前進時第１設定画面１００ｃ）を示す図である。前進時第１設定画面１００ｃには、図５の停止時設定画面１００ｂと同様の注意喚起メッセージ１０４、俯瞰画像領域１０８、駐車支援マーク１２０、進捗説明バー１２２、操作案内メッセージ１２４、駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ、自動検出ボタン１３０及び中止ボタン１３２が含まれる。 FIG. 6 is a diagram illustrating a first example of the display screen 100 when the vehicle 10 is moving forward in the target parking position setting control (first setting screen 100c when moving forward). The first advance setting screen 100c includes a warning message 104, a bird's-eye view image area 108, a parking support mark 120, a progress explanation bar 122, an operation guidance message 124, and a parking type selection tab similar to the stop setting screen 100b of FIG. 126a and 126b, automatic steering start buttons 128a and 128b, an automatic detection button 130, and a stop button 132 are included.

車両１０の前進時の操作案内メッセージ１２４としては、例えば、「緑枠を駐車位置に合わせてください」との文言が用いられる。 As the operation guidance message 124 when the vehicle 10 moves forward, for example, the phrase “Please adjust the green frame to the parking position” is used.

図５では、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂが選択可能な状態（アクティブ状態）であったが、図６では、開始ボタン１２８ａ、１２８ｂが選択できない状態（非アクティブ状態）で表示される。非アクティブ状態にある開始ボタン１２８ａ、１２８ｂは、例えば、アクティブ状態にある開始ボタン１２８ａ、１２８ｂよりも薄く表示される。これは、車両１０の移動中は、自動操舵の開始を禁止するためである。 In FIG. 5, the automatic steering start buttons 128a and 128b are selectable (active state), but in FIG. 6, the start buttons 128a and 128b are not selectable (inactive state). For example, the start buttons 128a and 128b in the inactive state are displayed lighter than the start buttons 128a and 128b in the active state. This is because the start of automatic steering is prohibited while the vehicle 10 is moving.

一方、図５と同様、図６においても、駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂは選択可能な状態（アクティブ状態）で表示される。これは、車両１０の移動中であっても、駐車の種類の選択を可能とすることで、ユーザの利便性を向上するためである。 On the other hand, similarly to FIG. 5, in FIG. 6, the parking type selection tabs 126a and 126b are displayed in a selectable state (active state). This is because the convenience of the user is improved by enabling the selection of the type of parking even when the vehicle 10 is moving.

図６の前進時第１設定画面１００ｃが表示されている状態で、例えば、運転者がブレーキペダルを踏み込んで車両１０が停止すると、駐車支援ＥＣＵ１８は、表示画面１００を停止時設定画面１００ｂ（図５）に戻す。 For example, when the driver depresses the brake pedal and the vehicle 10 stops in the state where the first forward setting screen 100c of FIG. 6 is displayed, the parking assist ECU 18 changes the display screen 100 to the stop setting screen 100b (FIG. Return to 5).

一方、図６の前進時第１設定画面１００ｃが表示されている状態で、車両１０がさらに加速して車速Ｖが候補位置画像表示閾値ＴＨｐ２以上になると（図４のＳ２４：ＮＯ→Ｓ２６：ＹＥＳ）、駐車支援ＥＣＵ１８は、目標駐車位置設定制御中において車両１０の前進時且つ車速Ｖが閾値ＴＨｐ２以上の場合に用いる表示画面１００（以下「前進時目標駐車位置第２設定画面１００ｄ」又は「前進時第２設定画面１００ｄ」ともいう。）に切り替える。 On the other hand, if the vehicle 10 is further accelerated and the vehicle speed V becomes equal to or higher than the candidate position image display threshold value THp2 in the state where the forward first setting screen 100c of FIG. 6 is displayed (S24: NO → S26: YES of FIG. 4). ), The parking assist ECU 18 displays the display screen 100 (hereinafter referred to as “the forward target parking position second setting screen 100d” or “forward” when the vehicle 10 moves forward and the vehicle speed V is equal to or higher than the threshold THp2 during the target parking position setting control. Also referred to as “second time setting screen 100d”.

図７は、目標駐車位置設定制御において車両１０が前進中のときの表示画面１００の第２例（前進時第２設定画面１００ｄ）を示す図である。前進時第２設定画面１００ｄには、図６の前進時第１設定画面１００ｃと同様の注意喚起メッセージ１０４、駐車支援マーク１２０、進捗説明バー１２２、操作案内メッセージ１２４、駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ、自動検出ボタン１３０及び中止ボタン１３２に加え、第１非表示領域１４０及び第２非表示領域１４２が含まれる。 FIG. 7 is a diagram illustrating a second example of the display screen 100 when the vehicle 10 is moving forward in the target parking position setting control (second setting screen 100d during forward movement). On the second advance setting screen 100d, the same alert message 104, parking assistance mark 120, progress explanation bar 122, operation guidance message 124, parking type selection tabs 126a, 126b as the first advance setting screen 100c in FIG. In addition to the automatic detection button 130 and the stop button 132, a first non-display area 140 and a second non-display area 142 are included.

図６では、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂが選択できない状態（非アクティブ状態）で表示されていたが、図７では、開始ボタン１２８ａ、１２８ｂが表示されない第１非表示領域１４０となる。第１非表示領域１４０内には、「非表示中」とのメッセージ１４４が表示される。 In FIG. 6, the automatic steering start buttons 128a and 128b are displayed in a state where they cannot be selected (inactive state), but in FIG. 7, the first non-display area 140 where the start buttons 128a and 128b are not displayed is displayed. In the first non-display area 140, a message 144 “Non-display” is displayed.

一方、図７においても、駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂは選択可能な状態（アクティブ状態）で表示される。これは、車両１０の移動中であっても、駐車の種類の選択を可能とすることで、ユーザの利便性を向上するためである。 On the other hand, also in FIG. 7, the parking type selection tabs 126a and 126b are displayed in a selectable state (active state). This is because the convenience of the user is improved by enabling the selection of the type of parking even when the vehicle 10 is moving.

さらに、図６では、俯瞰画像Ｉｇ及び案内表示（目安ガイド線１１２及び候補位置画像１３４）が表示されていたが、図７では、これらが表示されない第２非表示領域１４２となる。第２非表示領域１４２には、自車画像１１０と、「非表示中」とのメッセージ１４６とが表示される。加えて、自動検出ボタン１３０は、オンオフすることができない非アクティブ状態となる。 Further, in FIG. 6, the bird's-eye view image Ig and the guidance display (the guide guide line 112 and the candidate position image 134) are displayed, but in FIG. 7, these are the second non-display areas 142 that are not displayed. In the second non-display area 142, the vehicle image 110 and a message 146 of “Non-display” are displayed. In addition, the automatic detection button 130 is in an inactive state that cannot be turned on and off.

図７の前進時第２設定画面１００ｄが表示されている状態で、例えば、運転者がブレーキペダルを踏み込んで又は転がり抵抗で車両１０が減速すると、駐車支援ＥＣＵ１８は、表示画面１００を前進時第１設定画面１００ｃ（図６）に戻す。 When the forward second setting screen 100d of FIG. 7 is displayed, for example, when the driver depresses the brake pedal or the vehicle 10 decelerates due to rolling resistance, the parking assist ECU 18 displays the display screen 100 when the forward is set. Return to the 1 setting screen 100c (FIG. 6).

一方、図７の前進時第２設定画面１００ｄが表示されている状態で、車両１０がさらに加速して車速Ｖが目標駐車位置設定終了閾値ＴＨｐ３以上になると（図４のＳ２６：ＮＯ）、駐車支援ＥＣＵ１８は、駐車支援（又は目標駐車位置設定制御）を強制終了する（Ｓ２８）。 On the other hand, if the vehicle 10 is further accelerated and the vehicle speed V becomes equal to or higher than the target parking position setting end threshold THp3 in the state in which the forward second setting screen 100d shown in FIG. 7 is displayed (S26: NO in FIG. 4), parking is performed. The support ECU 18 forcibly terminates the parking support (or target parking position setting control) (S28).

［３．本実施形態の効果］
以上のように、本実施形態によれば、駐車支援制御中に、車速Ｖ（車速パラメータ）が、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２（又は閾値ＴＨｖ２よりも大きい候補位置画像表示閾値ＴＨｐ２）を上回った場合でも、駐車支援を継続させる（図４のＳ２４〜Ｓ２８参照）。このため、車速Ｖの低下に応じて周辺画像Ｉｓを自動表示させる車速依存表示制御においては周辺画像Ｉｓの自動表示を終了する車速Ｖになっても、駐車支援制御中は、駐車支援を継続することができる。従って、駐車支援制御中において、車速Ｖが、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２以下の閾値を上回った場合に駐車支援を強制終了する場合と比較して、駐車支援制御を継続する条件を緩くすることとなる。その結果、駐車支援の際、例えば、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補位置Ｐｐｃが比較的遠くにしかない場合に、比較的高い車速Ｖで移動することが可能となり、ユーザにとっての煩わしさの低減又は利便性の向上を図ることが可能となる。 [3. Effects of this embodiment]
As described above, according to the present embodiment, during the parking assistance control, the display end threshold value THv2 (or the candidate position image display threshold value THp2 that is larger than the threshold value THv2) in the vehicle speed dependent display control is set as the vehicle speed V (vehicle speed parameter). Even if it exceeds, parking support is continued (see S24 to S28 in FIG. 4). For this reason, in the vehicle speed dependent display control in which the surrounding image Is is automatically displayed according to the decrease in the vehicle speed V, the parking assistance is continued during the parking assistance control even when the vehicle speed V at which the automatic display of the surrounding image Is ends. be able to. Accordingly, during parking support control, the conditions for continuing parking support control are relaxed compared to the case where the parking support is forcibly terminated when the vehicle speed V exceeds a threshold value equal to or lower than the display end threshold THv2 in the vehicle speed dependent display control. Will be. As a result, at the time of parking assistance, for example, when the candidate position Ppc of the target parking position Pptar is relatively far away, it is possible to move at a relatively high vehicle speed V, which reduces the inconvenience or convenience for the user. Can be improved.

本実施形態において、車速依存表示制御中に、車速Ｖ（車速パラメータ）が表示終了閾値ＴＨｖ２を上回った場合（図２のＳ４：ＮＯ）、タッチパネル４０（表示手段）における周辺画像Ｉｓの表示を終了させ、道路案内画面をタッチパネル４０に表示させる。また、駐車支援制御中に、車速Ｖが、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２よりも大きい強制終了閾値ＴＨｐ３を上回った場合（図４のＳ２６：ＮＯ）、駐車支援を強制終了し、道路案内画面をタッチパネル４０に表示させる（Ｓ２８）。 In the present embodiment, when the vehicle speed V (vehicle speed parameter) exceeds the display end threshold THv2 (S4: NO in FIG. 2) during the vehicle speed dependent display control, the display of the peripheral image Is on the touch panel 40 (display means) is ended. The road guidance screen is displayed on the touch panel 40. In addition, when the vehicle speed V exceeds the forced end threshold THp3 that is larger than the display end threshold THv2 in the vehicle speed dependent display control during the parking support control (S26: NO in FIG. 4), the parking support is forcibly ended and the road guidance is performed. A screen is displayed on the touch panel 40 (S28).

目標駐車位置Ｐｐｔａｒを探す際に取り得ないと考えられるほど車速Ｖが高い場合、運転者は、駐車支援を求めておらず、運転者にとってむしろ道路案内の方が好ましいと考えることができる。本実施形態によれば、駐車支援制御中に、車速Ｖが強制終了閾値ＴＨｐ３を上回った場合（Ｓ２６：ＮＯ）、駐車支援を強制終了し、道路案内画面を表示させる（Ｓ２８）。このため、運転者の利便性を向上することが可能となる。 When the vehicle speed V is so high that it cannot be obtained when searching for the target parking position Pptar, the driver does not seek parking assistance, and road guidance is more preferable for the driver. According to the present embodiment, when the vehicle speed V exceeds the forcible end threshold THp3 during parking support control (S26: NO), the parking support is forcibly terminated and a road guidance screen is displayed (S28). For this reason, it becomes possible to improve the convenience of the driver.

本実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１８（表示制御手段）は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定するための目標駐車位置設定制御と、設定された目標駐車位置Ｐｐｔａｒまで車両１０（自車）の誘導を行う自動操舵制御（誘導制御）とを実行する（図４）。さらに、ＥＣＵ１８は、目標駐車位置設定制御中に、車速Ｖ（車速パラメータ）が、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２を上回った場合でも、駐車支援を継続させ、自動操舵制御中に、車速Ｖが、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２以下の自動操舵強制終了閾値ＴＨｓ（誘導終了閾値）を上回った場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、駐車支援を強制終了させる（Ｓ１５）。 In the present embodiment, the parking assist ECU 18 (display control means) automatically performs target parking position setting control for setting the target parking position Pptar and guides the vehicle 10 (own vehicle) to the set target parking position Pptar. Steering control (guidance control) is executed (FIG. 4). Furthermore, the ECU 18 continues the parking support even when the vehicle speed V (vehicle speed parameter) exceeds the display end threshold THv2 in the vehicle speed dependent display control during the target parking position setting control, and the vehicle speed V during the automatic steering control. However, when the automatic steering forced end threshold THs (guidance end threshold) equal to or lower than the display end threshold THv2 in the vehicle speed dependent display control is exceeded (S14: YES), the parking support is forcibly ended (S15).

これにより、目標駐車位置設定制御中は、比較的高速での移動を可能とする一方、自動操舵制御中は、比較的低速での移動を確保することが可能となる。このため、ユーザの利便性及び安全性の両方の向上を図ることができる。 Thereby, it is possible to move at a relatively high speed during the target parking position setting control, while ensuring a movement at a relatively low speed during the automatic steering control. For this reason, it is possible to improve both user convenience and safety.

本実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１８（表示制御手段）は、目標駐車位置設定制御中に、車速Ｖ（車速パラメータ）が、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２よりも大きい目標設定強制終了閾値ＴＨｐ３（強制終了閾値）を上回った場合（図４のＳ２６：ＮＯ）、駐車支援を強制終了させる（Ｓ２８）。 In the present embodiment, the parking assist ECU 18 (display control means), during the target parking position setting control, the target setting forcible end threshold THp3 (the vehicle speed V (vehicle speed parameter) is larger than the display end threshold THv2 in the vehicle speed dependent display control). If it exceeds the forcible end threshold value (S26: NO in FIG. 4), the parking support is forcibly terminated (S28).

これにより、目標駐車位置設定制御中でも、運転者が駐車支援の継続を求めていないと考えられる場合には、自動的に駐車支援を終了することで、運転者の利便性を向上することが可能となる。 This makes it possible to improve the convenience of the driver by automatically ending the parking assistance when it is considered that the driver does not require continuation of parking assistance even during the target parking position setting control. It becomes.

本実施形態によれば、目標駐車位置設定制御中に、車速Ｖ（車速パラメータ）が候補位置画像表示閾値ＴＨｐ２（第１車速閾値）を上回った場合（図４のＳ２４：ＮＯ）、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補を示す候補位置画像１３４を非表示とし（Ｓ２７、図７）、その後、車速Ｖが閾値ＴＨｐ２を下回った場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、候補位置画像１３４を再表示する（Ｓ２５、図６）。 According to the present embodiment, when the vehicle speed V (vehicle speed parameter) exceeds the candidate position image display threshold value THp2 (first vehicle speed threshold value) during the target parking position setting control (S24 in FIG. 4: NO), the target parking position is set. If the candidate position image 134 indicating the Pptar candidate is hidden (S27, FIG. 7), and then the vehicle speed V falls below the threshold value THp2 (S24: YES), the candidate position image 134 is displayed again (S25, FIG. 6). ).

上記によれば、駐車支援中において、車両１０の位置を目標駐車位置Ｐｐｔａｒに合わせる意図が運転者にないと考えられる場合には、候補位置画像１３４を非表示とする。これにより、（その時点で運転者にとっての必要性が比較的低いと考えられる）候補位置画像１３４を見えなくすることで、運転者の利便性を向上することが可能となる。 According to the above, during the parking assistance, when it is considered that the driver does not intend to match the position of the vehicle 10 with the target parking position Pptar, the candidate position image 134 is not displayed. This makes it possible to improve the convenience of the driver by making the candidate position image 134 invisible (which is considered to be relatively low for the driver at that time).

加えて、候補位置画像１３４を見えなくしていても、目標駐車位置設定制御は継続したままとなる（図４参照）。このため、候補位置画像１３４を非表示とするときには駐車支援も強制終了する場合と比較して、駐車支援制御を継続する条件を緩くすることとなる。その結果、駐車支援の際、例えば、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補位置Ｐｐｃが比較的遠くにしかない場合に、比較的高い車速Ｖで移動することが可能となり、ユーザにとっての煩わしさの低減又は利便性の向上を図ることが可能となる。 In addition, even if the candidate position image 134 is not visible, the target parking position setting control continues (see FIG. 4). For this reason, when the candidate position image 134 is not displayed, the condition for continuing the parking support control is relaxed compared to the case where the parking support is also forcibly terminated. As a result, at the time of parking assistance, for example, when the candidate position Ppc of the target parking position Pptar is relatively far away, it is possible to move at a relatively high vehicle speed V, which reduces the inconvenience or convenience for the user. Can be improved.

Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。 B. Modifications It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various configurations can be adopted based on the description of the present specification. For example, the following configuration can be adopted.

［１．適用対象］
上記実施形態では、車両１０に駐車支援装置１２を搭載した場合について説明したが、例えば、駐車支援制御中（停止支援制御中）に、車速Ｖ（速度パラメータ）が、車速依存表示制御（速度依存表示制御）における表示終了閾値ＴＨｖ２を上回った場合でも、駐車支援（停止支援）を継続させるとの観点からすれば、車両１０以外の移動体（例えば、船舶）に駐車支援装置１２（停止支援装置）を用いることも可能である。 [1. Applicable to]
In the above embodiment, the case where the parking support device 12 is mounted on the vehicle 10 has been described. For example, during the parking support control (during the stop support control), the vehicle speed V (speed parameter) is changed to the vehicle speed dependent display control (speed dependent). From the viewpoint of continuing the parking support (stop support) even when the display end threshold THv2 in the display control) is exceeded, the parking support device 12 (stop support device) is connected to a moving body (for example, a ship) other than the vehicle 10. ) Can also be used.

［２．カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔ（撮像手段）］
上記実施形態では、周辺画像Ｉｓを撮像するための撮像手段として、カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔを用いた。しかしながら、例えば、駐車支援制御中に、車速Ｖが、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２を上回った場合でも、駐車支援（停止支援）を継続させる観点からすれば、カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔのいずれか１つ又は複数を省略することも可能である。 [2. Cameras 30f, 30rr, 30l, 30rt (imaging means)]
In the above embodiment, the cameras 30f, 30rr, 30l, and 30rt are used as the imaging means for capturing the peripheral image Is. However, for example, from the viewpoint of continuing parking support (stop support) even when the vehicle speed V exceeds the display end threshold THv2 in the vehicle speed dependent display control during parking support control, the cameras 30f, 30rr, 30l, Any one or a plurality of 30 rt can be omitted.

［３．タッチパネル４０（入力手段及び表示手段）］
上記実施形態では、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４０を入力手段及び表示手段を兼ねるものとして用いた。しかしながら、例えば、駐車支援装置１２に対するユーザの指令を入力する観点からすれば、タッチパネル４０は、ナビゲーション装置１６のものでなくてもよい。また、タッチパネル４０以外の入力手段（専用ボタン、音声入力装置等）を用いてもよい。 [3. Touch panel 40 (input means and display means)]
In the said embodiment, the touch panel 40 of the navigation apparatus 16 was used as what also serves as an input means and a display means. However, for example, from the viewpoint of inputting a user command to the parking assistance device 12, the touch panel 40 may not be the navigation device 16. Further, input means other than the touch panel 40 (dedicated buttons, voice input devices, etc.) may be used.

さらに、例えば、表示画面１００を表示する観点からすれば、タッチパネル４０以外の表示手段（例えば、マルチインフォメーションディスプレイ（ＭＩＤ）又はヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ））を用いてもよい。 Furthermore, for example, from the viewpoint of displaying the display screen 100, display means other than the touch panel 40 (for example, a multi-information display (MID) or a head-up display (HUD)) may be used.

［４．車速Ｖ（車速パラメータ）］
上記実施形態では、車速センサ３４が検出し、車両１０の車体速度を示す車速Ｖを用いてタッチパネル４０の表示画面１００を切り替えた（図２のＳ２〜Ｓ４、図４のＳ１１〜Ｓ１５、Ｓ２１〜Ｓ２８）。しかしながら、例えば、車両１０の車速Ｖを示すパラメータ（車速パラメータ）を用いる観点からすれば、車速Ｖに準ずる値（例えば、車輪速又はエンジン回転数若しくはモータ回転数）を用いることも可能である。 [4. Vehicle speed V (vehicle speed parameter)]
In the above embodiment, the vehicle speed sensor 34 detects and the display screen 100 of the touch panel 40 is switched using the vehicle speed V indicating the vehicle body speed of the vehicle 10 (S2 to S4 in FIG. 2, S11 to S15, and S21 to FIG. 4). S28). However, for example, from the viewpoint of using a parameter (vehicle speed parameter) indicating the vehicle speed V of the vehicle 10, a value (for example, a wheel speed, an engine speed, or a motor speed) according to the vehicle speed V can be used.

［５．車速依存表示制御］
上記実施形態では、駐車支援制御（図４）に加えて、車速依存表示制御（図２）を行った。しかしながら、例えば、駐車支援制御に着目すれば、車速依存表示制御を省くことも可能である。 [5. Vehicle speed dependent display control]
In the above embodiment, vehicle speed dependent display control (FIG. 2) is performed in addition to the parking assistance control (FIG. 4). However, for example, when paying attention to the parking assistance control, the vehicle speed dependent display control can be omitted.

［６．目標駐車位置設定制御］
（６−１．候補位置画像１３４）
上記実施形態の目標駐車位置設定制御では、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの設定のために候補位置画像１３４を用いた（図５及び図６）。しかしながら、例えば、目標駐車位置設定制御において駐車支援を強制終了する閾値（強制終了閾値ＴＨｐ３）を、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２よりも高くする観点からすれば、候補位置画像１３４を用いない構成も可能である。そのような構成としては、例えば、目標駐車位置設定制御においてスピーカ４２を介しての音声案内で運転者に車両１０を目標駐車位置Ｐｐｔａｒに対して位置合わせさせる構成が考えられる。 [6. Target parking position setting control]
(6-1. Candidate position image 134)
In the target parking position setting control of the above embodiment, the candidate position image 134 is used for setting the target parking position Pptar (FIGS. 5 and 6). However, for example, from the viewpoint of forcing the threshold for forcibly ending parking assistance in the target parking position setting control (forced end threshold THp3) to be higher than the display end threshold THv2 in the vehicle speed dependent display control, the candidate position image 134 is not used. Configuration is also possible. As such a configuration, for example, a configuration in which the driver aligns the vehicle 10 with the target parking position Pptar by voice guidance via the speaker 42 in the target parking position setting control is conceivable.

上記実施形態では、目標駐車位置設定制御において、車速Ｖが候補位置画像表示閾値ＴＨｐ２を上回った場合（図４のＳ２４：ＮＯ）、候補位置画像１３４を非表示とした（Ｓ２７）。しかしながら、例えば、車速Ｖが比較的高いときには、候補位置画像１３４を見え難くするとの観点からすれば、アクティブ状態にある候補位置画像１３４を非アクティブ状態に切り替えてもよい。 In the above embodiment, in the target parking position setting control, when the vehicle speed V exceeds the candidate position image display threshold THp2 (S24: NO in FIG. 4), the candidate position image 134 is not displayed (S27). However, for example, when the vehicle speed V is relatively high, the candidate position image 134 in the active state may be switched to the inactive state from the viewpoint of making the candidate position image 134 difficult to see.

ここにいうアクティブ状態とは、候補位置画像１３４を積極的に用いることが意図されている状態（通常使用状態）を意味する。一方、非アクティブ状態とは、候補位置画像１３４を積極的に用いることが意図されていない状態を意味する。候補位置画像１３４が非アクティブ状態にある場合としては、例えば、候補位置画像１３４を薄く表示する、輪郭のみ残して透明にする、小さく表示する、より目立たない形状に変化させる等の状態を用いることが可能である。 The active state here means a state (normal use state) in which the candidate position image 134 is intended to be actively used. On the other hand, the inactive state means a state where the candidate position image 134 is not intended to be actively used. As the case where the candidate position image 134 is in an inactive state, for example, a state in which the candidate position image 134 is displayed lightly, remains only the outline, is transparent, is displayed in a small size, or is changed to a less noticeable shape is used. Is possible.

（６−２．候補位置画像表示閾値ＴＨｐ２（第１車速閾値））
上記実施形態では、候補位置画像表示閾値ＴＨｐ２を、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２よりも高い値とした。しかしながら、例えば、目標駐車位置設定制御において候補位置画像１３４を非表示としつつ駐車支援を継続する点に着目すれば、候補位置画像表示閾値ＴＨｐ２を、表示終了閾値ＴＨｖ２以下の値とすることも可能である。 (6-2. Candidate position image display threshold THp2 (first vehicle speed threshold))
In the above embodiment, the candidate position image display threshold value THp2 is set to a value higher than the display end threshold value THv2 in the vehicle speed dependent display control. However, for example, in the target parking position setting control, if attention is paid to the point that the parking support is continued while the candidate position image 134 is not displayed, the candidate position image display threshold THp2 can be set to a value equal to or smaller than the display end threshold THv2. It is.

上記実施形態では、閾値ＴＨｐ２を上回ると（Ｓ２４：ＮＯ）、候補位置画像１３４を非表示とし（Ｓ２７）、その後、閾値ＴＨｐ２を下回ると（Ｓ２４：ＹＥＳ）、候補位置画像１３４を再表示した（Ｓ２５）。しかしながら、候補位置画像１３４を再表示するか否かを判定するための閾値は、閾値ＴＨｐ２よりも大きい値の閾値（第２車速閾値）とすることも可能である。 In the above embodiment, when the threshold value THp2 is exceeded (S24: NO), the candidate position image 134 is not displayed (S27). After that, when the threshold value THp2 is exceeded (S24: YES), the candidate position image 134 is redisplayed ( S25). However, the threshold value for determining whether or not to redisplay the candidate position image 134 may be a threshold value (second vehicle speed threshold value) greater than the threshold value THp2.

（６−３．強制終了閾値ＴＨｐ３（目標駐車位置設定終了閾値））
上記実施形態では、強制終了閾値ＴＨｐ３を上回る場合には（Ｓ２６：ＮＯ）、駐車支援を強制終了した（Ｓ２８）。しかしながら、例えば、候補位置画像表示閾値ＴＨｐ２を用いて候補位置画像１３４の表示／非表示を切り替える観点からすれば、目標駐車位置設定制御において強制終了を行わないことも可能である。この場合、強制終了の代わりに、車速Ｖの制限（図示しないエンジン又は駆動モータの出力制限）を行うことも可能である。 (6-3. Forced termination threshold THp3 (target parking position setting termination threshold))
In the above embodiment, when the forced end threshold THp3 is exceeded (S26: NO), the parking support is forcibly terminated (S28). However, for example, from the viewpoint of switching the display / non-display of the candidate position image 134 using the candidate position image display threshold value THp2, it is possible not to forcibly end the target parking position setting control. In this case, it is also possible to limit the vehicle speed V (output limitation of an engine or drive motor (not shown)) instead of forced termination.

［７．自動操舵制御］
上記実施形態では、目標駐車位置設定制御で設定された目標駐車位置Ｐｐｔａｒまで車両１０の誘導を行う制御として、自動操舵制御（ステアリング６８の操作を自動で行う制御）を用いた。しかしながら、例えば、駐車支援制御中に、車速Ｖが、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２を上回った場合でも、駐車支援を継続させる点に着目すれば、それ以外の誘導制御を用いることも可能である。そのような誘導制御として、例えば、自動駐車制御（アクセル、ブレーキ及びシフト並びに操舵を自動で行う制御）を用いることも可能である。 [7. Automatic steering control]
In the above embodiment, automatic steering control (control for automatically operating the steering 68) is used as control for guiding the vehicle 10 to the target parking position Pptar set in the target parking position setting control. However, for example, when the vehicle speed V exceeds the display end threshold value THv2 in the vehicle speed dependent display control during the parking support control, it is possible to use other guidance control as long as the parking support is continued. It is. As such guidance control, for example, automatic parking control (control for automatically performing acceleration, braking, shifting, and steering) can be used.

１０…車両
１２…駐車支援装置（周辺表示装置）
１８…駐車支援ＥＣＵ（表示制御手段）
３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔ…カメラ（撮像手段）
４０…タッチパネル（表示手段）１３４…候補位置画像
Ｉｓ…周辺画像Ｐｐｔａｒ…目標駐車位置
ＴＨｐ２…候補位置画像表示閾値（第１車速閾値）
ＴＨｐ３…目標設定強制終了閾値（強制終了閾値、目標駐車位置設定強制終了閾値）
ＴＨｓ…自動操舵強制終了閾値（誘導終了閾値）
ＴＨｖ１…表示開始閾値（且つ表示終了閾値）
ＴＨｖ２…表示終了閾値Ｖ…車速（車速パラメータ） 10 ... Vehicle 12 ... Parking assistance device (peripheral display device)
18 ... Parking assist ECU (display control means)
30f, 30rr, 30l, 30rt ... Camera (imaging means)
40 ... Touch panel (display means) 134 ... Candidate position image Is ... Peripheral image Pptar ... Target parking position THp2 ... Candidate position image display threshold (first vehicle speed threshold)
THp3 ... Target setting forced end threshold (forced end threshold, target parking position setting forced end threshold)
THs: Automatic steering forced termination threshold (guidance termination threshold)
THv1 ... display start threshold (and display end threshold)
THv2 ... Display end threshold V ... Vehicle speed (vehicle speed parameter)

Claims

Imaging means for obtaining a surrounding image of the vehicle;
Display means;
A parking control device comprising: display control means for displaying the peripheral image as it is or after image processing on the display means;
The display control means includes
Vehicle speed dependent display control for displaying the surrounding image on the display means when a vehicle speed parameter indicating the vehicle speed of the vehicle falls below a display start threshold;
And parking support control for performing parking support of the vehicle using the surrounding image,
Further, the display control means includes
During the vehicle speed dependent display control, if the vehicle speed parameter exceeds a display end threshold, the display of the surrounding image is ended,
The parking assistance device is characterized in that the parking assistance is continued even when the vehicle speed parameter exceeds the display end threshold value in the vehicle speed dependent display control during the parking assistance control.

In the parking assistance device according to claim 1,
During the vehicle speed dependent display control, if the vehicle speed parameter exceeds the display end threshold, the display of the surrounding image on the display means is ended, and a road guidance screen is displayed on the display means.
During the parking assistance control, when the vehicle speed parameter exceeds a forced termination threshold value that is larger than the display termination threshold value in the vehicle speed dependent display control, the parking assistance is forcibly terminated, and the road guidance screen is displayed on the display means. A parking assistance device characterized by being displayed.

In the parking assistance device according to claim 1 or 2,
The display control means includes
Target parking position setting control for setting the target parking position;
And performing guidance control for guiding the vehicle to the set target parking position,
Further, the display control means includes
During the target parking position setting control, even if the vehicle speed parameter exceeds the display end threshold value in the vehicle speed dependent display control, the parking support is continued.
The parking assistance device is forcibly terminated when the vehicle speed parameter exceeds a guidance termination threshold value equal to or less than the display termination threshold value in the vehicle speed dependent display control during the guidance control.

In the parking assistance device according to claim 3,
The display control means forces the parking assistance when the vehicle speed parameter exceeds a target parking position setting forced end threshold value that is larger than the display end threshold value in the vehicle speed dependent display control during the target parking position setting control. A parking assistance device characterized by being terminated.

Imaging means for obtaining a surrounding image of the vehicle;
Display means;
A parking control device comprising: display control means for displaying the peripheral image as it is or after image processing on the display means;
The display control means includes
In order to set the target parking position, target parking position setting control for displaying a candidate position image indicating the candidate target parking position;
And performing guidance control for guiding the vehicle to the set target parking position,
Further, the display control means includes
If the vehicle speed parameter indicating the vehicle speed of the vehicle exceeds the first vehicle speed threshold value during the target parking position setting control, the candidate position image is not displayed, and then the vehicle speed parameter is set to the first vehicle speed threshold value or When the second vehicle speed threshold lower than the first vehicle speed threshold falls below, the candidate position image is redisplayed, or the vehicle speed parameter exceeds the first vehicle speed threshold during the target parking position setting control, Switching the candidate position image from the active state to the inactive state, and then returning the candidate position image from the inactive state to the active state when the vehicle speed parameter falls below the first vehicle speed threshold or the second vehicle speed threshold. A parking assistance device characterized by the above.