JP2012066724A - Vehicle backward parking assist-device, and program for the same - Google Patents

Vehicle backward parking assist-device, and program for the same Download PDF

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To allow operation for predetermining a targeted parking grid to be more simplified in a vehicle backward parking device for assisting garage parking of a vehicle.SOLUTION: The vehicle backward parking assist-device has such a configuration that: a top view image 31 is displayed on a display; a display reference position of a targeted frame mark 34 for parking is finally determined to be parallel to the targeted parking grid in a vehicle garage parking behavior model by acquiring the actual value of a steering angle when the vehicle stops and by applying the actual value thereof to the vehicle garage parking behavior model; the targeted frame mark 34 for parking is displayed by allowing the display reference position to be a reference; and the assist control is carried out so that the vehicle goes straight ahead or retreats from the actual position corresponding to the display reference position of the targeted frame mark 34 for parking so as to be parked on the targeted parking grid when the display reference position of the targeted frame mark 34 for parking is determined on the basis of voice input or operation of a driver.

Description

本発明は、車両用の後退駐車支援装置および後退駐車支援装置用のプログラムに関するものである。   The present invention relates to a reverse parking assist device for a vehicle and a program for a reverse parking assist device.

車庫入れ駐車においては、まず図６に示すように車両２０を目標の駐車マス２５の手前に停止させ、その後図１２に示すように、ステアリングハンドルを駐車マス２５とは反対の方向に切って前進し、その後図１５に示すように、停止してステアリングハンドルをそれまでとは逆に切って後退することが一般的である。   In garage parking, the vehicle 20 is first stopped before the target parking mass 25 as shown in FIG. 6, and then the steering handle is turned in the opposite direction to the parking mass 25 as shown in FIG. Then, as shown in FIG. 15, it is common to stop and reverse the steering wheel by turning it in the opposite direction.

従来、このような車庫入れ駐車を支援するための後退駐車支援装置において、まず駐車したい目標の駐車マスの位置を特定し、特定した駐車マスへの移動支援（ガイド線表示、運転操作指示、自動操縦等）を行うようになっている。   Conventionally, in such a reverse parking assist device for supporting parking in a garage, first, the position of a target parking mass to be parked is identified, and movement assistance to the identified parking mass (guide line display, driving operation instruction, automatic Control etc.).

目標の駐車マスの位置を特定するためには、図６のように車両２０を駐車マス２５の手前に停止させたときに、図１４に示すように車両の周囲を撮影したトップビュー画像５０を表示し、そのトップビュー画像５０中に駐車目標枠マーク５１を表示し、さらに駐車目標枠マーク５１の位置を調整するための操作ボタン５２〜５５を表示するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この操作ボタン５２〜５５をドライバが操作して駐車目標枠マーク５１を目標の駐車マスに合わせるようになっている。   In order to specify the position of the target parking mass, when the vehicle 20 is stopped in front of the parking mass 25 as shown in FIG. 6, a top view image 50 obtained by photographing the periphery of the vehicle as shown in FIG. It is known that a parking target frame mark 51 is displayed in the top view image 50 and operation buttons 52 to 55 for adjusting the position of the parking target frame mark 51 are displayed (for example, patents). Reference 1). The driver operates the operation buttons 52 to 55 so that the parking target frame mark 51 is aligned with the target parking mass.

一方、あからじめ車両に対する目標の駐車マスの相対位置を決めておき、駐車マスをその相対位置に合わせるよう、ドアに設置された目印を用いて車両移動させる技術も知られている（特許文献２参照）。   On the other hand, there is also known a technique for determining the relative position of a target parking mass with respect to the vehicle in advance and moving the vehicle using a mark installed on the door so that the parking mass is aligned with the relative position (patent) Reference 2).

特開２００３−２０５８０７号公報JP 2003-205807 A 特開平１１−００１１７７号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-001177

しかし、前者のような技術では、車両を操作して駐車しようとするときに、わざわざステアリングハンドルから手を離してボタン５２〜５５を操作するのは、ドライバにとっては面倒である。だからと言って、後者のような技術では、ドライバの頭の位置が変化するので精度が悪く、また、車両の位置を微調整する必要があるので、やはりドライバにとっては面倒である。   However, in the technique like the former, it is troublesome for the driver to operate the buttons 52 to 55 by releasing the hand from the steering handle when operating the vehicle to park. However, the latter technique is inaccurate because the position of the driver's head changes, and it is also troublesome for the driver because the position of the vehicle needs to be finely adjusted.

本発明は上記点に鑑み、車両の車庫入れ駐車を支援するための後退駐車支援装置において、目標の駐車マスを特定するための作業を従来よりも簡易に行えるようにすることを目的とする。   SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above points, an object of the present invention is to make it easier to perform a work for specifying a target parking mass in a reverse parking assistance apparatus for assisting parking in a garage of a vehicle.

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両に搭載される後退駐車支援装置であって、前記車両の周囲を撮影した撮影画像を出力するカメラ（１〜４）と、画像を表示するディスプレイ（５）と、前記撮影画像を取得し、取得した前記撮影画像を用いた画像を生成して前記ディスプレイ（５）に表示させる制御部（９）と、を備え、前記制御部（９）は、前記撮影画像に対して視点変換処理を施すことで、前記車両の上方を視点としたトップビュー画像を生成し、生成したトップビュー画像を支援画像として前記ディスプレイ（５）に表示させる支援画像表示制御手段（１２０）と、 前記車両が停止したと判定すると、ステアリングハンドルの操舵角の現在の検出値に基づいて、前記トップビュー画像中で、前記車両から見て目標の駐車マスが位置する側である所定の駐車方向の側に、駐車目標枠マーク（３４）の前記車両前後方向の表示基準位置を決定し、決定した表示基準位置を基準とする表示位置に前記駐車目標枠マーク（３４）を表示させる駐車目標枠マーク表示制御手段（２０５、２１０、２１５）と、ドライバの入力または操作に基づいて、前記表示基準位置が確定したか否かを判定する確定判定手段（２２０）と、前記確定判定手段（２２０）が確定したと判定したことに基づいて、確定した前記表示基準位置に相当する現実の位置から前記車両が直進後退して前記目標の駐車マスに駐車できるよう支援制御を行う支援制御手段（２２５〜２７０）と、を備えた後退駐車支援装置である。   In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is a reverse parking assist device mounted on a vehicle, wherein the camera (1-4) outputs a photographed image of the periphery of the vehicle, and the image And a control unit (9) that acquires the captured image, generates an image using the acquired captured image, and displays the image on the display (5). (9) generates a top view image with the viewpoint above the vehicle as a viewpoint by performing a viewpoint conversion process on the captured image, and displays the generated top view image as a support image on the display (5). And a support image display control means (120) for determining that the vehicle has stopped, and when viewed from the vehicle in the top view image based on a current detected value of a steering angle of a steering wheel. The display reference position in the vehicle front-rear direction of the parking target frame mark (34) is determined on the side of the predetermined parking direction on the side where the target parking mass is located, and the display position based on the determined display reference position is determined. Based on the parking target frame mark display control means (205, 210, 215) for displaying the parking target frame mark (34) and the input or operation of the driver, it is determined whether or not the display reference position is fixed. Based on the determination means (220) and the determination determination means (220) determining that the vehicle has been confirmed, the vehicle moves straight back and forth from the actual position corresponding to the confirmed display reference position, and the target parking mass is determined. And a support control means (225-270) for performing support control so that the vehicle can be parked.

このように、操舵角に基づいて、駐車目標枠マーク（３４）のトップビュー画像（３１）中の表示基準位置を決定し、表示基準位置を基準として駐車目標枠マーク（３４）を表示するようになっているので、ドライバは、ステアリングハンドルを操作して駐車目標枠マーク（３４）の表示位置を決定することができる。したがって、駐車目標枠マーク（３４）の表示位置を調整するためにステアリングハンドルから手を離す必要がなく、簡易に駐車目標枠マーク（３４）の表示位置を調整することができる。   As described above, the display reference position in the top view image (31) of the parking target frame mark (34) is determined based on the steering angle, and the parking target frame mark (34) is displayed based on the display reference position. Therefore, the driver can determine the display position of the parking target frame mark (34) by operating the steering handle. Accordingly, it is not necessary to remove the hand from the steering wheel in order to adjust the display position of the parking target frame mark (34), and the display position of the parking target frame mark (34) can be easily adjusted.

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の後退駐車支援装置において、前記駐車目標枠マーク表示制御手段（２０５、２１０、２１５）は、前記操舵角の現在の検出値を前進操舵角の実際値として取得し、取得した前進操舵角の実際値を、前記車両の所定の車庫入れ駐車挙動モデルに適用することで、前記駐車目標枠マーク（３４）の表示基準位置を決定し、前記車庫入れ駐車挙動モデルは、目標とする駐車マスの手前の初期位置（２０ｂ）において、前記ステアリングハンドルを前記駐車方向とは逆方向に前進操舵角まで切って前進し、その後、後退開始位置（２０ｃ）で停止してステアリングハンドルをそれまでとは逆方向に切って後退し、前記駐車マスの前後方向に対して平行な姿勢となる最終位置（２０ｄ）に到達するというモデルであり、前記駐車目標枠マーク（３４）の位置は、前記最終位置（２０ｄ）として算出されることを特徴とする。   The parking target frame mark display control means (205, 210, 215) may advance the current detected value of the steering angle in the backward parking assist device according to claim 1. A display reference position of the parking target frame mark (34) is determined by acquiring the actual value of the steering angle and applying the acquired actual value of the forward steering angle to a predetermined garage parking behavior model of the vehicle. In the garage parking behavior model, at the initial position (20b) before the target parking mass, the steering handle is advanced to the forward steering angle in the direction opposite to the parking direction, and then the reverse start position. Stop at (20c), turn the steering wheel in the opposite direction, and then move backward to reach the final position (20d) that is parallel to the front-rear direction of the parking mass. A model, the position of the target parking frame mark (34), characterized in that it is calculated as the final position (20d).

このように、操舵角と駐車目標枠マーク（３４）の表示基準位置は、目標とする駐車マスの手前の初期位置（２０ｂ）において、ステアリングハンドルを駐車方向とは逆方向に前進操舵角まで切って前進し、その後、後退開始位置（２０ｃ）で停止してステアリングハンドルをそれまでとは逆方向に切って後退し、駐車マスの前後方向に対して平行な姿勢となる最終位置（２０ｄ）に到達するという所定の車庫入れ駐車挙動モデルを通じて関係づけられている。そのため、ドライバは、ステアリングハンドルを操作して駐車目標枠マーク（３４）の位置を確定した後は、そのステアリングハンドルの操舵角を維持したまま車両を前進させれば、上記の車庫入れ駐車挙動モデルに沿った移動ができるようになるので、適切な車庫入れ駐車が実現し易くなる。   As described above, the display reference position of the steering angle and the parking target frame mark (34) is turned to the forward steering angle in the direction opposite to the parking direction at the initial position (20b) before the target parking mass. After that, it stops at the reverse start position (20c), turns the steering handle in the opposite direction, and moves backward to the final position (20d) that is parallel to the front-rear direction of the parking mass. It is related through a predetermined garage parking behavior model that arrives. Therefore, after the driver operates the steering handle to determine the position of the parking target frame mark (34), if the vehicle is moved forward while maintaining the steering angle of the steering handle, the garage parking behavior model described above is used. Therefore, it is easy to realize appropriate parking in the garage.

つまり、初期位置（２０ｂ）におけるステアリング操作が、駐車目標枠マーク（３４）の表示位置調整と、その駐車目標枠マーク（３４）の表示位置に適合した車両回転半径の調整という、２つの効果を同時に実現することができる。   That is, the steering operation at the initial position (20b) has the two effects of adjusting the display position of the parking target frame mark (34) and adjusting the vehicle turning radius suitable for the display position of the parking target frame mark (34). It can be realized at the same time.

また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の後退駐車支援装置において、前記確定判定手段（２２０）が確定したと判定する時点の前記前進操舵角の実際値を、前記車庫入れ駐車挙動モデルに適用することで、前記前進操舵角の実際値に対応する前記初期停止位置（２０ｂ）から前記後退開始位置（２０ｃ）までの前記車両の前進距離を特定して記録する記録手段（２２３）を備え、前記支援制御手段（２２５〜２７０）は、前記初期位置（２０ｂ）から前記前進距離を前記車両が移動したか否かに基づいて、前記車両が前記後退開始位置（２０ｃ）に到達したか否かを繰り返し判定し、前記後退開始位置（２０ｃ）に到達したと判定した場合は、前記車両の停止または前記車両のギアのリバースへの切り替えをドライバに指示することを特徴とする。このようになっていることで、車庫入れ駐車挙動モデルに適した前進距離を特定し、その前進距離に応じた距離だけ走行した時点で車両を止めることが容易になる。   According to a third aspect of the present invention, in the reverse parking assist device according to the second aspect, the actual value of the forward steering angle at the time when the determination determination means (220) determines that the determination has been confirmed, Recording means for specifying and recording the forward distance of the vehicle from the initial stop position (20b) corresponding to the actual value of the forward steering angle to the reverse start position (20c) by applying to the parking behavior model 223), and the support control means (225-270) moves the vehicle to the reverse start position (20c) based on whether the vehicle has moved the advance distance from the initial position (20b). It is repeatedly determined whether or not the vehicle has reached the vehicle, and if it is determined that the vehicle has reached the reverse start position (20c), the driver is instructed to stop the vehicle or switch the vehicle to reverse gear. The features. In this way, it becomes easy to identify a forward distance suitable for the garage parking behavior model and stop the vehicle when traveling for a distance corresponding to the forward distance.

また、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の後退駐車支援装置において、前記支援制御手段（２２５〜２７０）は、前記車両が前記後退開始位置（２０ｃ）に到達したと判定した場合は、現在の操舵角を、前記車庫入れ駐車挙動モデルに従った後退操舵角に一致させるよう案内することを特徴とする。このようになっていることで、車庫入れ駐車挙動モデルに従った操舵角で後退することが容易になる。   According to a fourth aspect of the present invention, in the reverse parking assist device according to the third aspect, the support control means (225-270) determines that the vehicle has reached the reverse start position (20c). In this case, the current steering angle is guided so as to coincide with the reverse steering angle according to the garage parking behavior model. By doing so, it becomes easy to move backward at the steering angle according to the garage parking behavior model.

また、請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の後退駐車支援装置において、前記確定判定手段（２２０）は、前記車両のブレーキペダルから足が離れたことに基づいて、前記駐車目標枠マーク（３４）の表示位置が確定したと判定することを特徴とする。このようにすることで、駐車目標枠マーク（３４）の表示基準位置を確定するための特別な操作をする必要がなくなる。   The invention according to claim 5 is the reverse parking assist device according to any one of claims 1 to 4, wherein the confirmation determining means (220) is that the foot has been released from the brake pedal of the vehicle. Based on the above, it is determined that the display position of the parking target frame mark (34) is determined. In this way, it is not necessary to perform a special operation for determining the display reference position of the parking target frame mark (34).

また、請求項６に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の後退駐車支援装置において、前記確定判定手段（２２０）は、前記車両の車速がゼロでなくなったことに基づいて、前記駐車目標枠マーク（３４）の表示位置が確定したと判定することを特徴とする。このようにすることで、駐車目標枠マーク（３４）の表示基準位置を確定するための特別な操作をする必要がなくなる。   According to a sixth aspect of the present invention, in the reverse parking assist device according to any one of the first to fourth aspects, the confirmation determining means (220) is configured such that the vehicle speed of the vehicle is no longer zero. Based on this, it is determined that the display position of the parking target frame mark (34) has been determined. In this way, it is not necessary to perform a special operation for determining the display reference position of the parking target frame mark (34).

また、請求項７に記載の発明は、請求項１ないし６のいずれか１つに記載の後退駐車支援装置において、前記車両が停止したと判定すると、前記車両から見て目標の駐車マスが位置する側である前記駐車方向を、ドライバの操作に応じて特定する駐車方向特定手段（１６０）を備えたことを特徴とする。   Further, the invention according to claim 7 is the reverse parking assist device according to any one of claims 1 to 6, wherein when the vehicle is determined to have stopped, the target parking mass is located as viewed from the vehicle. The parking direction specifying means (160) which specifies the said parking direction which is a side to perform according to a driver | operator's operation is provided.

また、請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の後退駐車支援装置において、前記駐車方向特定手段（１６０）は、前記車両が停止したと判定すると、前記車両が停止した後のステアリングハンドルの操作の方向とは反対側の方向を、前記駐車方向として特定することを特徴とする。   Further, according to an eighth aspect of the present invention, in the backward parking assist device according to the seventh aspect, when the parking direction specifying means (160) determines that the vehicle has stopped, the steering after the vehicle has stopped. A direction opposite to the direction of operation of the handle is specified as the parking direction.

通常の車庫入れ駐車の場合、初期位置（２０ｂ）から前進する場合は、駐車方向とは逆側にステアリングハンドルを切るので、このようにすることで、ドライバの自然な操作で自動的に駐車方向を特定することができる。   In the case of normal parking in the garage, when moving forward from the initial position (20b), the steering handle is turned to the opposite side of the parking direction. By doing so, the parking direction is automatically performed by the natural operation of the driver. Can be specified.

また、請求項９に記載のように、本発明の特徴は、プログラムの発明の特徴としても捉えることができる。   Further, as described in claim 9, the feature of the present invention can also be understood as the feature of the invention of the program.

なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。   In addition, the code | symbol in the bracket | parenthesis in the said and the claim shows the correspondence of the term described in the claim, and the concrete thing etc. which illustrate the said term described in embodiment mentioned later. .

本発明の実施形態に係る後退駐車支援装置１０の全体構成を示す図である。It is a figure showing the whole reverse parking support device 10 composition concerning the embodiment of the present invention. カメラ１〜４およびディスプレイ５の車内配置を概略的に示す図である。It is a figure which shows roughly the vehicle 1-4 arrangement | positioning of the cameras 1-4 and the display 5. FIG. 画像合成ＥＣＵが車庫入れ駐車支援のために実行する処理のフローチャートである。It is a flowchart of the process which image synthesis ECU performs for garage parking assistance. 駐車支援モードにおいて画像合成ＥＣＵが実行する処理のフローチャートである。It is a flowchart of the process which image synthetic | combination ECU performs in parking assistance mode. 駐車支援画面におけるトップビュー画像３１およびリアビュー画像３２の図である。It is the figure of the top view image 31 and the rear view image 32 in a parking assistance screen. 車庫入れ駐車支援開始時における車両２０の位置を例示する図である。It is a figure which illustrates the position of vehicle 20 at the time of garage parking support start. （ａ）は、トップビュー画像３１内に表示される駐車目標枠マーク３４を例示する図であり、（ｂ）は、操舵方向と駐車目標枠マーク３４の移動方向の関係を示す図である。(A) is a figure which illustrates the parking target frame mark 34 displayed in the top view image 31, (b) is a figure which shows the relationship between a steering direction and the moving direction of the parking target frame mark 34. FIG. 車庫入れ駐車挙動モデルを示す図である。It is a figure which shows a garage parking behavior model. 前進用回転半径Ｒ１と第１位置ずれ量（駐車枠位置）Ｘの対応関係を例示するグラフである。It is a graph which illustrates the correspondence of forward rotation radius R1 and the 1st position gap amount (parking frame position) X. 前進操舵角と第１位置ずれ量（駐車枠位置）Ｘの対応関係を例示するグラフである。6 is a graph illustrating a correspondence relationship between a forward steering angle and a first positional deviation amount (parking frame position) X. 車庫入れ駐車挙動モデルの具体例である対応テーブルの図である。It is a figure of the corresponding | compatible table which is a specific example of a garage parking behavior model. 車両２０の前進段階を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a forward stage of the vehicle 20. 後退操舵角の案内方法の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the guidance method of a reverse steering angle. 後退操舵角の案内方法の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the guidance method of a reverse steering angle. 車両２０の後退段階を示す図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a reverse stage of the vehicle 20.

以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る後退駐車支援装置１０の全体構成を示す。この後退駐車支援装置１０は車両に搭載され、車両が後退して駐車する際に、ドライバに車両の周囲の撮影画像を表示するための装置である。この後退駐車支援装置１０は、フロントカメラ１、リアカメラ２、左サイドカメラ３、右サイドカメラ４、ディスプレイ５、操作部６、車両情報出力部８、および画像合成ＥＣＵ９（制御装置の一例に相当する）を備えている。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described. In FIG. 1, the whole structure of the reverse parking assistance apparatus 10 which concerns on this embodiment is shown. The reverse parking assist device 10 is mounted on a vehicle, and is a device for displaying a photographed image around the vehicle to the driver when the vehicle moves backward and parks. The reverse parking assist device 10 includes a front camera 1, a rear camera 2, a left side camera 3, a right side camera 4, a display 5, an operation unit 6, a vehicle information output unit 8, and an image synthesis ECU 9 (corresponding to an example of a control device). Yes).

図２に、後退駐車支援装置１０が搭載される車両２０におけるフロントカメラ１、リアカメラ２、左サイドカメラ３、右サイドカメラ４、ディスプレイ５の配置を概略的に示す。なお、以下では、特に別記しない限り、上、下、右、左、前、後は、車両の向きを基準とする上、下、右、左、前、後である。   In FIG. 2, arrangement | positioning of the front camera 1, the rear camera 2, the left side camera 3, the right side camera 4, and the display 5 in the vehicle 20 with which the reverse parking assistance apparatus 10 is mounted is shown schematically. In the following description, unless otherwise specified, “up”, “down”, “right”, “left”, “front”, and “rear” are “up”, “down”, “right”, “left”, “front”, and “rear” based on the vehicle direction.

フロントカメラ１は、広角カメラであり、車両２０の前端部に取り付けられ、車両２０の前端および前端よりも前方を繰り返し撮影し、逐次その撮影結果のフロント撮影画像を画像合成ＥＣＵ９に出力する。   The front camera 1 is a wide-angle camera, is attached to the front end of the vehicle 20, repeatedly captures the front of the vehicle 20 and the front end of the vehicle 20, and sequentially outputs a front captured image of the captured result to the image synthesis ECU 9.

リアカメラ２は、広角カメラであり、車両２０の後部（後部トランク上、天井の後端部等）に取り付けられ、車両２０の後端および後端よりも後方を繰り返し撮影し、逐次その撮影結果のリア撮影画像を画像合成ＥＣＵ９に出力する。   The rear camera 2 is a wide-angle camera, is attached to the rear part of the vehicle 20 (on the rear trunk, the rear end part of the ceiling, etc.), and repeatedly photographs the rear side of the rear end and rear end of the vehicle 20 and sequentially captures the results. Is output to the image composition ECU 9.

右サイドカメラ３は、車両２０の右側（具体的には右ドアミラーの下端部）に取り付けられ、車両２０の右側を繰り返し撮影し、逐次その撮影結果の右サイド撮影画像を画像合成ＥＣＵ９に出力する。右サイドカメラ３は、撮影範囲が車両２０の右前方、右真横、右側後方を含むような広角カメラである。   The right side camera 3 is attached to the right side of the vehicle 20 (specifically, the lower end portion of the right door mirror), repeatedly captures the right side of the vehicle 20, and sequentially outputs the right side captured images of the captured results to the image synthesis ECU 9. . The right side camera 3 is a wide-angle camera whose shooting range includes the right front, right side, and right rear of the vehicle 20.

左サイドカメラ４は、車両２０の左側（例えば左ドアミラーの下端部）に取り付けられ、車両２０よりも左側を繰り返し撮影し、逐次その撮影結果の左サイド撮影画像を画像合成ＥＣＵ９に出力する。左サイドカメラ４は、撮影範囲が車両２０の左側前方、左真横、左側後方を含むような広角カメラである。   The left side camera 4 is attached to the left side of the vehicle 20 (for example, the lower end portion of the left door mirror), repeatedly captures the left side of the vehicle 20, and sequentially outputs the left side captured image of the captured result to the image synthesis ECU 9. The left side camera 4 is a wide-angle camera whose shooting range includes the left front side, the left right side, and the left rear side of the vehicle 20.

ディスプレイ５は、車両２０内に設置され、車両２０内に着座した乗員（特にドライバ）に対して画像を表示する装置である。ディスプレイ５の具体的な設置位置としては、図２に示すように、例えば車室内のインストゥルメントパネル中央等がある。   The display 5 is a device that is installed in the vehicle 20 and displays an image to an occupant (especially a driver) seated in the vehicle 20. As a specific installation position of the display 5, as shown in FIG. 2, there is, for example, the center of an instrument panel in the vehicle interior.

操作部６は、車両のドライバ等の乗員によって操作される押しボタン等の装置であり、操作内容に応じた信号を画像合成ＥＣＵ９に出力する。   The operation unit 6 is a device such as a push button operated by an occupant such as a driver of the vehicle, and outputs a signal corresponding to the operation content to the image synthesis ECU 9.

車両情報出力部８は、車両２０内の各種センサから、車両の作動に関する情報を取得し、取得した情報を画像合成ＥＣＵ９に出力する装置である。出力する情報は、車両２０のシフトポジション（またはドライブポジション）を示す情報、車速センサからのパルス出力に基づく車両２０の走行速度の情報、車両２０の操舵角、ブレーキ踏力センサからの信号に基づくブレーキペダルにかかるドライバの圧力、ウインカセンサからの信号に基づくウインカ（方向指示器）の点滅の作動状態の情報等がある。なお、本明細書においては、操舵角とは、ステアリングハンドルの直進位置に対する回転角をいう。この操舵角は、ステアリングハンドルの直進位置（すなわち、車両が直進する状態におけるステアリングハンドルの位置）が０°であり、直進位置から右にステアリングを切った場合の直進位置に対する角度を正の角度とし、左にステアリングを切った場合の直進位置に対する角度を負の角度とする。   The vehicle information output unit 8 is a device that acquires information on the operation of the vehicle from various sensors in the vehicle 20 and outputs the acquired information to the image synthesis ECU 9. Information to be output includes information indicating the shift position (or drive position) of the vehicle 20, information on the traveling speed of the vehicle 20 based on a pulse output from the vehicle speed sensor, a steering angle of the vehicle 20, and a brake based on a signal from the brake pedal force sensor. There is information on the operating state of blinking of the winker (direction indicator) based on the pressure of the driver applied to the pedal, the signal from the winker sensor, and the like. In the present specification, the steering angle refers to the rotation angle of the steering handle with respect to the rectilinear position. This steering angle is a positive angle when the steering wheel straight position (that is, the steering wheel position when the vehicle is traveling straight) is 0 ° and the steering angle is turned to the right from the straight position. The angle with respect to the straight running position when the steering is turned to the left is a negative angle.

画像合成ＥＣＵ９は、フロントカメラ１が繰り返し出力するフロント撮影画像、リアカメラ２が繰り返し出力するリア撮影画像、右サイドカメラ３が繰り返し出力する右サイド撮影画像、左サイドカメラ４が繰り返し出力する左サイド撮影画像を繰り返し取得し、それら取得した画像を用いて、各種画像（例えば後述するトップビュー画像）を生成してディスプレイ５に表示させる。   The image synthesis ECU 9 is a front shot image repeatedly output by the front camera 1, a rear shot image repeatedly output by the rear camera 2, a right side shot image repeatedly output by the right side camera 3, and a left side repeatedly output by the left side camera 4. Captured images are repeatedly acquired, and various images (for example, a top view image described later) are generated and displayed on the display 5 using the acquired images.

このような作動を実現する画像合成ＥＣＵ９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを備えたマイクロコンピュータを用いて実現することができる。その場合、ＣＰＵがＲＯＭに記録されたプログラムを実行することで所望の処理を実現し、その処理において、必要に応じてＲＡＭ、ＲＯＭから情報を読み出し、カメラ１〜４、操作部６、車両情報出力部８から信号を取得し、ディスプレイ５を制御する。なお、ＲＯＭには、プログラム以外にも、後述する対応テーブル等のデータが記録されている。   The image synthesis ECU 9 that realizes such an operation can be realized by using a microcomputer including a CPU, a RAM, and a ROM. In that case, the CPU realizes a desired process by executing a program recorded in the ROM, and in that process, information is read from the RAM and ROM as necessary, and the cameras 1 to 4, the operation unit 6, and the vehicle information are read. A signal is acquired from the output unit 8 and the display 5 is controlled. In addition to the program, the ROM stores data such as a correspondence table described later.

以下、上記のような後退駐車支援装置１０の作動について、車両２０のドライバの典型的な運転操作例と共に説明する。画像合成ＥＣＵ９は、車両２０の車庫入れ駐車のために、ＲＯＭ中の所定のプログラムを実行することで、図３、４に示すような処理を実行するようになっている。   Hereinafter, the operation of the reverse parking assist device 10 as described above will be described together with a typical driving operation example of the driver of the vehicle 20. The image synthesis ECU 9 executes processes as shown in FIGS. 3 and 4 by executing a predetermined program in the ROM for parking the vehicle 20 in the garage.

具体的には、画像合成ＥＣＵ９は、後退駐車支援装置１０の作動開始（例えば車両の主電源オンと共に作動開始する）と共に図３の処理を実行し始め、まずステップ１００で、駐車支援開始条件が成立したか否かを判定する。駐車支援開始条件としては、操作部６に対して駐車支援開始のためのドライバの所定の操作（例えば、支援開始ボタンのオン）が行われたという条件を採用する。駐車支援開始条件が成立していないと判定している間は、ステップ１００の判定を繰り返し実行する。   Specifically, the image synthesizing ECU 9 starts to execute the processing of FIG. 3 together with the start of the operation of the backward parking assist device 10 (for example, the operation starts when the main power of the vehicle is turned on). It is determined whether or not it is established. As the parking support start condition, a condition that a predetermined operation of the driver for starting the parking support (for example, turning on the support start button) is performed on the operation unit 6 is adopted. While it is determined that the parking support start condition is not satisfied, the determination in step 100 is repeatedly executed.

ドライバは、駐車場（例えばショッピングセンターの駐車場）の駐車マスに車両２０を駐める場合、駐車場内を移動中に、車庫入れ駐車を開始させるための操作（例えば、車庫入れ支援開始用のボタンの操作）を行う。   When the driver parks the vehicle 20 in a parking space of a parking lot (for example, a shopping center parking lot), an operation for starting parking in the garage while moving in the parking lot (for example, for starting garage assistance) Button operation).

すると画像合成ＥＣＵ９は、この操作によってステップ１１０で駐車支援開始条件が成立したと判定し、続いてステップ１１０に進み、駐車支援の目的が車庫入れ駐車であるか否かを判定する。   Then, the image composition ECU 9 determines that the parking support start condition is satisfied in step 110 by this operation, and then proceeds to step 110 to determine whether or not the purpose of the parking support is garage parking.

駐車支援の目的としては、車庫入れ駐車の他に、例えば縦列駐車がある。駐車支援の目的が車庫入れ駐車であるか否かは、操作部６に対するドライバの操作内容で判定する。例えば、ステップ１００で駐車支援開始のためにドライバが操作したボタンが、車庫入れ駐車支援開始用のボタンであれば駐車支援の目的が車庫入れ駐車であると判定し、縦列駐車支援開始用のボタンであれば駐車支援の目的が車庫入れ駐車でないと判定する。駐車支援の目的が車庫入れ駐車でないと判定した場合は、車庫入れ駐車支援以外の駐車支援のための処理を行う。   The purpose of parking assistance is, for example, parallel parking in addition to garage parking. Whether the purpose of parking assistance is parking in a garage is determined by the operation content of the driver with respect to the operation unit 6. For example, if the button operated by the driver for starting parking support in step 100 is a button for starting parking support, it is determined that the purpose of parking support is garage parking, and a button for starting parallel parking support If so, it is determined that the purpose of parking assistance is not garage parking. When it is determined that the purpose of parking support is not garage parking, processing for parking assistance other than garage parking support is performed.

上記のドライバの操作例では、車庫入れ駐車支援開始用のボタンが操作されているので、ステップ１１０で駐車支援の目的が車庫入れ駐車であると判定し、その場合は、続いてステップ１２０に進む。   In the above operation example of the driver, since the garage parking support start button is operated, it is determined in step 110 that the purpose of the parking assistance is garage parking. In that case, the process proceeds to step 120. .

ステップ１２０では、カメラ１〜４から受け取った撮影画像に基づいて、図５に示すように、支援画面の表示をディスプレイ５に開始させる。支援画面は、例えば、トップビュー画像３１およびリアビュー画像３２を並べた画面である。   In step 120, based on the captured images received from the cameras 1 to 4, the display of the support screen is started on the display 5 as shown in FIG. The support screen is, for example, a screen in which the top view image 31 and the rear view image 32 are arranged.

これ以降、画像合成ＥＣＵ９は、カメラ１〜４から繰り返し受け取った最新の撮影画像に基づいて、トップビュー画像３１およびリアビュー画像３２を繰り返し生成し、ディスプレイ５の表示画面３０内に、これら繰り返し生成したトップビュー画像３１およびリアビュー画像３２を並べて表示させ続ける。   Thereafter, the image composition ECU 9 repeatedly generates the top view image 31 and the rear view image 32 based on the latest photographed image repeatedly received from the cameras 1 to 4, and repeatedly generates them in the display screen 30 of the display 5. The top view image 31 and the rear view image 32 are continuously displayed side by side.

トップビュー画像３１は、車両２０の上方に視点を設定し、その設定した視点から車両２０およびその周辺を見た場合の画像である。画像合成ＥＣＵ９は、カメラ１〜４から受け取った最新のフロント撮影画像、リア撮影画像、右サイド撮影画像、左サイド撮影画像のそれぞれに対して、周知の視点変換処理を施すことで、それら撮影画像の撮影範囲を上記設定した視点から見た場合の画像に変換し、それら変換後の画像を合成し、さらに、あらかじめＲＯＭに記録されている車両２０のテンプレート画像３３（車両２０を上記設定した視点から見た画像）を合成することで、トップビュー画像３１を生成する。   The top view image 31 is an image when a viewpoint is set above the vehicle 20 and the vehicle 20 and its surroundings are viewed from the set viewpoint. The image composition ECU 9 performs a known viewpoint conversion process on each of the latest front-captured image, rear-captured image, right-side captured image, and left-side captured image received from the cameras 1 to 4, so that these captured images are captured. Is converted into an image when viewed from the set viewpoint, and the converted images are combined, and the template image 33 of the vehicle 20 (the viewpoint where the vehicle 20 is set as described above) is recorded in advance in the ROM. The top view image 31 is generated by synthesizing the image viewed from the above.

リアビュー画像３２は、リアカメラ２が撮影した画像に対して歪み補正を施すことで得る画像である。リアビュー画像３２の作成時には、視点変換は行わなくともよく、行わない場合は、リアビュー画像３２の視点は、リアカメラ２の位置（すなわち車両の中央部後端位置）となっている。   The rear view image 32 is an image obtained by performing distortion correction on an image captured by the rear camera 2. When the rear view image 32 is created, viewpoint conversion need not be performed. If not, the viewpoint of the rear view image 32 is the position of the rear camera 2 (that is, the rear end position of the center of the vehicle).

トップビュー画像３１、リアビュー画像３２の表示を開始した後も、ドライバは、空いている駐車マスを探しながらゆっくり走行する。その間、画像合成ＥＣＵ９は、ステップ１２０に続く処理として、ステップ１３０で車庫入れ駐車支援をキャンセルするか否かを判定し、終了しないと判定した場合はステップ１４０で車両２０が停止したか否かを判定し、停止していないと判定すれば再度ステップ１３０を実行する。   Even after the display of the top view image 31 and the rear view image 32 is started, the driver travels slowly while searching for a free parking space. In the meantime, as a process following step 120, the image composition ECU 9 determines whether or not to cancel garage parking support in step 130, and if it is determined not to end, determines whether or not the vehicle 20 has stopped in step 140. If it is determined that it is not stopped, step 130 is executed again.

ステップ１３０における車庫入れ駐車支援をキャンセルするか否かの判定は、車両２０の走行速度（車両情報出力部８から取得する）が閾値速度Ｖ１（例えば、時速２０ｋｍ）を超えたか、または、ステップ１２０で支援画面表示を開始してからの経過時間が閾値時間Ｔ０（例えば５分）を超えた場合に、車庫入れ駐車支援をキャンセルすると判定し、それ以外の場合には、車庫入れ駐車支援をキャンセルしないと判定する。   Whether or not to cancel the parking support in the garage in step 130 is determined based on whether the traveling speed of the vehicle 20 (obtained from the vehicle information output unit 8) exceeds a threshold speed V1 (for example, 20 km / h) or step 120 If the elapsed time from the start of the support screen display exceeds a threshold time T0 (for example, 5 minutes), it is determined that the garage parking support is cancelled. Otherwise, the garage parking support is canceled. Judge that not.

走行速度が閾値速度Ｖ１を超えたときにキャンセルするのは、車両２０の走行速度が駐車マスを探すような低速でなくなった場合は、ドライバが一旦駐車をあきらめた可能性が高いからである。   The reason why the traveling speed is canceled when the traveling speed exceeds the threshold speed V1 is that there is a high possibility that the driver once gave up parking when the traveling speed of the vehicle 20 is not low enough to search for a parking space.

支援画面表示を開始してからの経過時間が閾値時間Ｔ０を超えた場合にキャンセルするのは、仮に低速で走行していても、ドライバは既に駐車をあきらめて他の目的で車両２０を移動させている可能性が高いからである。   If the elapsed time from the start of the support screen display exceeds the threshold time T0, even if the vehicle is traveling at a low speed, the driver has already given up parking and moved the vehicle 20 for other purposes. This is because there is a high possibility.

閾値速度Ｖ１以下かつ閾値時間Ｔ０以内で駐車マスを探している間は、ステップ１３０、１４０の判定処理が繰り返される。そして、上記のようにステップ１３０でキャンセルすると判定した場合は、支援画面を消去して処理をステップ１００に戻し、再度支援開始条件が成立するまで待機する。   While searching for a parking mass within the threshold speed V1 and within the threshold time T0, the determination processes in steps 130 and 140 are repeated. If it is determined to cancel in step 130 as described above, the support screen is deleted, the process returns to step 100, and the process waits until the support start condition is satisfied again.

閾値速度Ｖ１以下かつ閾値時間Ｔ０以内で駐車マスを探している間に、好適な空き駐車マスが見つかると、ドライバは、図６に示すように、当該駐車マス２５の手前に車両２０を横付け停止させる。このとき、車両２０の向きは、駐車マス２５の前後方向（図６中の左右方向）に対して垂直になっているのが普通である。なお、本実施形態では、図６のように車両２０を停めるときの駐車マス２５に対する車両２０の相対位置は、細かく調整する必要はなく、大まかに近づければよい。   When a suitable empty parking space is found while searching for a parking space within the threshold speed V1 and within the threshold time T0, the driver stops the vehicle 20 sideways in front of the parking space 25 as shown in FIG. Let At this time, the direction of the vehicle 20 is usually perpendicular to the front-rear direction of the parking mass 25 (the left-right direction in FIG. 6). In the present embodiment, the relative position of the vehicle 20 with respect to the parking mass 25 when the vehicle 20 is stopped as shown in FIG. 6 does not need to be finely adjusted and may be roughly approximated.

すると、画像合成ＥＣＵ９は、ステップ１４０で、車両２０が停止したと判定し、続いてステップ１５０に進む。車両が停止したか否かは、車両情報出力部８から取得する車両２０走行速度がゼロ（または所定のごく小さい車速（例えば、パルス信号による限界検出車速の２倍）以下）であるか否かで判定してもよい。   Then, the image composition ECU 9 determines in step 140 that the vehicle 20 has stopped, and then proceeds to step 150. Whether or not the vehicle has stopped is whether or not the traveling speed of the vehicle 20 acquired from the vehicle information output unit 8 is zero (or less than a predetermined very small vehicle speed (for example, twice the limit detection vehicle speed by a pulse signal)). You may judge by.

ステップ１５０では、駐車することを周囲に知らせるため、車両２０内のハザードランプ点滅制御装置（図示せず）を制御することで、車両２０のハザードランプを自動的に点滅させる。   In step 150, the hazard lamp blinking control device (not shown) in the vehicle 20 is controlled to automatically blink the hazard lamp of the vehicle 20 in order to inform the surroundings of parking.

続いてステップ１６０では、車両２０から見て目標の駐車マスが位置する側である駐車方向（右側または左側）を特定する。具体的な特定方法としては、例えば、車両２０が停止した後のウインカの作動状態（車両情報出力部８から取得する）に基づいて、右折方向が点滅していれば駐車方向を右側とし、左折方向が点滅していれば駐車方向を左側としてもよい。   Subsequently, in step 160, the parking direction (right side or left side) on which the target parking mass is located when viewed from the vehicle 20 is specified. As a specific specifying method, for example, based on the operating state of the turn signal after the vehicle 20 stops (obtained from the vehicle information output unit 8), if the right turn direction is blinking, the parking direction is set to the right side, and the left turn If the direction is flashing, the parking direction may be the left side.

また例えば、車両２０が停止した後に、ステアリングハンドルが右に切られた（操舵角が正の値になった）場合には駐車方向を反対側の左側とし、ステアリングハンドルが左に切られた（操舵角が負の値になった）場合には駐車方向を反対側の右側とするようになっていてもよい。通常の車庫入れ駐車の場合、初期位置２０ｂから前進する場合は、駐車方向とは逆側にステアリングハンドルを切るので、このようにすることで、ドライバの自然な操作で自動的に駐車方向を特定することができる。   For example, when the steering wheel is turned to the right (the steering angle becomes a positive value) after the vehicle 20 stops, the parking direction is set to the left side on the opposite side, and the steering handle is turned to the left ( When the steering angle is a negative value), the parking direction may be the right side on the opposite side. In the case of normal parking in the garage, when moving forward from the initial position 20b, the steering handle is turned to the opposite side of the parking direction. By doing so, the parking direction is automatically specified by the natural operation of the driver. can do.

また、操作部６に対して、ドライバが駐車方向を入力した場合は、その入力結果に従って駐車方向を決定するようになっていてもよい。   Further, when the driver inputs a parking direction to the operation unit 6, the parking direction may be determined according to the input result.

例えば、本例では、図６の状態において、ドライバがステアリングハンドルを右に切ったとする。そして、画像合成ＥＣＵ９は、車両情報出力部８から取得した操舵角が正の値となったことに基づいて、駐車方向が左側であると特定する。   For example, in this example, it is assumed that the driver turns the steering wheel to the right in the state of FIG. Then, the image synthesis ECU 9 specifies that the parking direction is the left side based on the fact that the steering angle acquired from the vehicle information output unit 8 becomes a positive value.

続いてステップ１７０では、ステップ１６０で特定した駐車方向が左側か右側かを判定し、その判定結果に応じて、左側ならば左側駐車支援モードに入り、右側なら右側駐車支援モードに入る。左側駐車支援モードおよび右側駐車支援モードのそれぞれにおいて画像合成ＥＣＵ９は、図４に示す処理を行う。   Subsequently, in Step 170, it is determined whether the parking direction specified in Step 160 is the left side or the right side. Depending on the determination result, the left side parking assist mode is entered if it is the left side, and the right parking assistance mode is entered if it is the right side. In each of the left parking support mode and the right parking support mode, the image composition ECU 9 performs the processing shown in FIG.

以下、駐車方向が左側である左側駐車支援モードにおける処理について説明するが、右側駐車支援モードにおける作動についても、左右が入れ替わる以外は、処理内容は同じである。   Hereinafter, although the process in the left parking assistance mode in which the parking direction is the left side will be described, the operation contents in the right parking assistance mode are the same except that the left and right are switched.

図４の処理では、まずステップ２０５で、車両情報出力部８から現在の操舵角の検出値を取得し、それを、前進操舵角の実際値としてＲＡＭに保持し、続いてステップ２１０で、上記のように取得して保持している最新の前進操舵角の実際値を、所定の車庫入れ駐車挙動モデルに適用することで、トップビュー画像３１中で、駐車目標枠マークの表示基準位置（その時点の車両テンプレート画像３３の前後方向の位置）を決定する、続いてステップ２１５で、図７に示すように、トップビュー画像３１中の当該決定した表示基準位置を基準とした表示位置に駐車目標枠マーク３４を表示させる。そして、ステップ２２０で、駐車目標枠マーク３４の表示基準位置が確定したか否かを判定し、確定していないと判定すると、再度ステップ２０５を実行する。つまり、ステップ２２０で駐車目標枠マーク３４の表示基準位置が確定したと判定するまで、ステップ２０５、２１０、２１５、２２０の処理を繰り返す。この繰り返し処理において、ドライバがステアリングハンドルを回して駐車目標枠マーク３４の表示位置を調整できるようになっている。   In the process of FIG. 4, first, in step 205, the current steering angle detection value is acquired from the vehicle information output unit 8, and is stored in the RAM as the actual value of the forward steering angle. By applying the actual value of the latest forward steering angle acquired and held as described above to the predetermined garage parking behavior model, the display reference position of the parking target frame mark in the top view image 31 (its Next, in step 215, as shown in FIG. 7, the parking target is set at a display position in the top view image 31 with the determined display reference position as a reference. A frame mark 34 is displayed. Then, in step 220, it is determined whether or not the display reference position of the parking target frame mark 34 has been determined. If it is determined that the display target position has not been determined, step 205 is executed again. That is, the processing of steps 205, 210, 215, and 220 is repeated until it is determined in step 220 that the display reference position of the parking target frame mark 34 has been fixed. In this iterative process, the driver can adjust the display position of the parking target frame mark 34 by turning the steering wheel.

ここで、ステップ２１０における駐車目標枠マーク３４の表示基準位置決定の処理について詳しく説明する。この処理では、上述の通り、最新の前進操舵角の実際値を、所定の車庫入れ駐車挙動モデルに適用することで、表示基準位置を決定する。   Here, the process of determining the display reference position of the parking target frame mark 34 in step 210 will be described in detail. In this process, as described above, the display reference position is determined by applying the latest actual value of the forward steering angle to a predetermined garage parking behavior model.

ここで、車庫入れ駐車挙動モデルとは、車庫入れ駐車における車両の規範的な軌跡のモデルである。本実施形態で用いる車庫入れ駐車挙動モデルについて、図８を用いて説明する。   Here, the garage parking behavior model is a model of the normative trajectory of the vehicle in the garage parking. The garage parking behavior model used in this embodiment will be described with reference to FIG.

この車庫入れ駐車挙動モデルでは、車両２０が、位置２０ａから前進し、目標とする駐車マス２５の手前で、駐車マス２５の前後方向（図８中上下方向）に対して垂直な姿勢で停止し、その停止した初期停止位置２０ｂで、ステアリングハンドルを駐車方向とは逆方向に前進操舵角まで据え切り、その後、当該前進操舵角を維持しながら回転半径Ｒ１で前進し、前進距離だけ前進した後停止し、その停止した後退開始位置２０ｃでステアリングハンドルを現在とは逆方向に所定の後退操舵角になるよう据え切り、その後、当該後退操舵角を維持しながら回転半径Ｒ２で後退し、車両２０が駐車マス２５の前後方向に対して平行な姿勢となる最終位置２０ｄに到達するようになっている。   In this garage parking behavior model, the vehicle 20 moves forward from the position 20a and stops in a posture perpendicular to the front-rear direction of the parking mass 25 (vertical direction in FIG. 8) before the target parking mass 25. Then, at the stopped initial stop position 20b, the steering handle is suspended to the forward steering angle in the direction opposite to the parking direction, and thereafter, the vehicle is advanced by the rotational radius R1 while maintaining the forward steering angle, and is advanced by the forward distance. The steering wheel is stopped at the stopped reverse start position 20c so as to reach a predetermined reverse steering angle in the direction opposite to the current direction, and then the vehicle 20 is moved backward with the turning radius R2 while maintaining the reverse steering angle. Reaches the final position 20d in a posture parallel to the front-rear direction of the parking mass 25.

このとき、図８中の第１位置ずれ量Ｘ、第２位置ずれ量ｄ、前進用回転半径Ｒ１、および後退用回転半径Ｒ２の間には、以下のような所定の１つの関係式（Ａ）が成立する。
（Ｒ１＋ｄ）２＋（Ｒ２＋Ｘ）２＝（Ｒ１＋Ｒ２）２ （Ａ）
ここで、第１位置ずれ量Ｘは、初期停止位置２０ｂにおける車両２０の後輪の位置に対する、最終位置２０ｄにおける車両２０の左右方向中央位置の、図８中左右方向（初期停止位置２０ｂにおける車両２０の前後方向）に沿ったずれ量である。この第１位置ずれ量Ｘが、トップビュー画像３１中における駐車目標枠マーク３４の表示基準位置に相当する。 At this time, there is one predetermined relational expression (A) as follows between the first displacement X, the second displacement d, the forward rotation radius R1, and the backward rotation radius R2 in FIG. ) Holds.
(R1 + d) 2 + (R2 + X) 2 = (R1 + R2) 2 (A)
Here, the first positional deviation amount X is the left-right direction in FIG. 8 (the vehicle at the initial stop position 20b) of the center position in the left-right direction of the vehicle 20 at the final position 20d relative to the position of the rear wheel of the vehicle 20 at the initial stop position 20b. 20 is the amount of deviation along the longitudinal direction. This first positional deviation amount X corresponds to the display reference position of the parking target frame mark 34 in the top view image 31.

また、第２位置ずれ量ｄは、初期停止位置２０ｂにおける車両２０の左右方向中央位置に対する、最終位置２０ｄにおける車両２０の後輪の位置の、図８中上下方向（最終位置２０ｄにおける車両２０の前後方向）に沿ったずれ量である。   Further, the second positional deviation amount d is the vertical position in FIG. 8 (the position of the vehicle 20 at the final position 20d) of the rear wheel position of the vehicle 20 at the final position 20d with respect to the center position in the left-right direction of the vehicle 20 at the initial stop position 20b. The amount of deviation along the front-rear direction).

また、前進用回転半径Ｒ１は、上述の前進操舵角を維持して前進したときの車両２０の後輪軸中心（後輪軸上の右後輪と左後輪から等距離の位置）の回転半径であり、後退用回転半径Ｒ２は、上記の後退操舵角を維持して後退したときの車両２０の後輪軸中心の回転半径である。   Further, the forward turning radius R1 is a rotational radius of the rear wheel shaft center of the vehicle 20 (a position equidistant from the right rear wheel and the left rear wheel on the rear wheel shaft) when moving forward while maintaining the above-described forward steering angle. The reverse rotation radius R2 is the rotation radius of the center of the rear wheel shaft of the vehicle 20 when the vehicle reverses while maintaining the reverse steering angle.

この車庫入れ駐車挙動モデルの関係式（Ａ）において、第２位置ずれ量ｄおよび後退用回転半径Ｒ２をあらかじめ適宜設定しておく。例えば、本実施形態では、第２位置ずれ量ｄを車幅／２＋５０ｃｍとし、後退用回転半径Ｒ２を前進用回転半径Ｒ１と同じ値にする。   In the relational expression (A) of this garage parking behavior model, the second misalignment amount d and the reverse rotation radius R2 are appropriately set in advance. For example, in the present embodiment, the second positional deviation amount d is set to the vehicle width / 2 + 50 cm, and the reverse rotation radius R2 is set to the same value as the forward rotation radius R1.

これにより、関係式（Ａ）では、前進用回転半径Ｒ１と第１位置ずれ量Ｘの対応関係が決まる。つまり、前進用回転半径Ｒ１を入力とすると、第１位置ずれ量Ｘ（すなわち駐車目標枠マーク３４の表示基準位置）を出力として得ることができる。図９に、本実施形態における第１位置ずれ量Ｘと前進用回転半径Ｒ１の対応関係のグラフを示す。   Thereby, in the relational expression (A), the correspondence between the forward rotation radius R1 and the first positional deviation amount X is determined. That is, when the forward rotation radius R1 is input, the first positional deviation amount X (that is, the display reference position of the parking target frame mark 34) can be obtained as an output. FIG. 9 shows a graph of a correspondence relationship between the first positional deviation amount X and the forward rotation radius R1 in the present embodiment.

また、車両の回転半径Ｒと操舵角との間には、車両毎に一意の対応関係が決まっている。具体的には、
回転半径Ｒ＝ホイールベース／ｔａｎ（タイヤ回転角）
タイヤ回転角＝最大タイヤ回転角×（操舵角／最大操舵角）
という式により、操舵角から回転半径Ｒが決まる。なお、ホイールベース、最大操舵角および最大タイヤ回転角は、車両毎に決まるパラメータである。したがって、この対応関係を用いて、前進操舵角から前進用回転半径Ｒ１を決定することができる。 Further, a unique correspondence is determined for each vehicle between the turning radius R of the vehicle and the steering angle. In particular,
Turning radius R = Wheelbase / tan (Tire turning angle)
Tire rotation angle = maximum tire rotation angle x (steering angle / maximum steering angle)
Thus, the turning radius R is determined from the steering angle. The wheel base, the maximum steering angle, and the maximum tire rotation angle are parameters determined for each vehicle. Therefore, the forward rotation radius R1 can be determined from the forward steering angle using this correspondence.

このような第１位置ずれ量Ｘと前進用回転半径Ｒ１の対応関係、および、車両の回転半径Ｒと操舵角との対応関係を組み合わせ、操舵角を前進操舵角と見立て、車両の回転半径Ｒを前進用回転半径Ｒ１と見立てれば、図１０のグラフに示すように、前進操舵角から第１位置ずれ量Ｘを特定することができる。   The correspondence relationship between the first positional deviation amount X and the forward rotation radius R1 and the correspondence relationship between the rotation radius R of the vehicle and the steering angle are combined, and the steering angle is regarded as the forward steering angle. Is assumed to be the forward rotation radius R1, as shown in the graph of FIG. 10, the first positional deviation amount X can be specified from the forward steering angle.

本実施形態では、このような第１位置ずれ量Ｘと前進用回転半径Ｒ１の対応関係、および、車両の回転半径Ｒと操舵角との対応関係を、車庫入れ駐車挙動モデルとして１つの対応テーブルにデータ化し、あらかじめ（例えば後退駐車支援装置１０の出荷時に）画像合成ＥＣＵ９のＲＯＭに記録しておく。   In the present embodiment, the correspondence relationship between the first positional deviation amount X and the forward rotation radius R1 and the correspondence relationship between the vehicle rotation radius R and the steering angle are used as one garage parking behavior model as one correspondence table. And is recorded in advance in the ROM of the image composition ECU 9 (for example, when the backward parking assist device 10 is shipped).

図１１に、この対応テーブルを例示する。対応テーブルは、所定角度（例えば１°）刻み等の複数の前進操舵角に対応する複数のレコードを有している。図１１の各行が、１つのレコードに相当する。１つのレコードは、１つの操舵角に対応し、当該前進操舵角と、上記車庫入れ駐車挙動モデルに従えば当該前進操舵角に対応する第１位置ずれ量Ｘと、上記車庫入れ駐車挙動モデルに従えば当該前進操舵角に対応する前進距離と、の３つの量を少なくとも含んでいる。   FIG. 11 illustrates this correspondence table. The correspondence table has a plurality of records corresponding to a plurality of forward steering angles such as a predetermined angle (for example, 1 °). Each line in FIG. 11 corresponds to one record. One record corresponds to one steering angle, and according to the forward steering angle, the first misalignment amount X corresponding to the forward steering angle, and the garage parking behavior model according to the garage parking behavior model. Therefore, at least three amounts of the forward distance corresponding to the forward steering angle are included.

この第１位置ずれ量Ｘは、トップビュー画像３１中の駐車目標枠マーク３４の表示基準位置（初期停止位置２０ｂにおける車両２０の前後方向の位置）に相当する量である。また、前進距離は、上述の車庫入れ駐車挙動モデルにおいて、車両２０が当該前進操舵角を維持して初期停止位置２０ｂから後退開始位置２０ｃまで前進する距離であり、この前進距離も、第１位置ずれ量Ｘと同様、前進操舵角が決まれば決まる量である。   The first positional deviation amount X is an amount corresponding to the display reference position of the parking target frame mark 34 in the top view image 31 (the position in the front-rear direction of the vehicle 20 at the initial stop position 20b). Further, the advance distance is a distance in which the vehicle 20 moves forward from the initial stop position 20b to the reverse start position 20c while maintaining the forward steering angle in the above garage parking behavior model, and this advance distance is also the first position. Similar to the deviation amount X, the amount is determined when the forward steering angle is determined.

このように、前進操舵角を入力とし、第１位置ずれ量Ｘおよび前進距離を出力とする上記車庫入れ駐車挙動モデルとして、対応テーブルが画像合成ＥＣＵ９のＲＯＭに記録されている。   As described above, the correspondence table is recorded in the ROM of the image synthesis ECU 9 as the garage parking behavior model in which the forward steering angle is input and the first displacement X and the forward distance are output.

ステップ２１０では、このような対応テーブルを用いて、最新の前進操舵角の実際値を入力として、対応する第１位置ずれ量Ｘおよび前進距離を出力として得るようになっている。   In step 210, using such a correspondence table, the latest actual value of the forward steering angle is input, and the corresponding first positional deviation amount X and forward distance are obtained as outputs.

なお、この第１位置ずれ量Ｘおよび前進距離は、現実の空間の距離（例えばメートル単位）で表されていてもよいし、あるいは、トップビュー画像３１中の表示単位（例えばドット単位）で表されていてもよい。どちらの場合も、現実の空間の単位とトップビュー画像３１中の表示単位との間の変換係数（縮尺比率）は、あらかじめ決められて画像合成ＥＣＵ９のＲＯＭに記録されており、その変換係数を用いて、必要に応じて相互に変換できるようになっている。このような縮尺変換の技術は周知であるので、以後は説明しない。   The first positional deviation amount X and the forward distance may be expressed in actual space distance (for example, in meters), or may be expressed in display units (for example, in dot units) in the top view image 31. May be. In either case, the conversion coefficient (scale ratio) between the unit of the actual space and the display unit in the top view image 31 is determined in advance and recorded in the ROM of the image synthesis ECU 9. And can be converted to each other as necessary. Such a scale conversion technique is well known and will not be described later.

また、ステップ２１５では、上述の通り、図７（ａ）に示すように、トップビュー画像３１中の当該決定した表示基準位置（車両テンプレート画像３３の前後方向の位置）を基準として、表示基準位置に対して固定された所定の表示位置（車両テンプレート画像３３の前後方向の位置）を決定し、決定した表示位置に駐車目標枠マーク３４を表示させる。   Further, in step 215, as described above, as shown in FIG. 7A, the display reference position based on the determined display reference position in the top view image 31 (the position in the front-rear direction of the vehicle template image 33). A predetermined display position (position in the front-rear direction of the vehicle template image 33) fixed with respect to is determined, and the parking target frame mark 34 is displayed at the determined display position.

具体的には、トップビュー画像３１中の車両テンプレート画像３３の左右後輪部分の位置座標があらかじめ固定的に決まっているので、それを用いて、左側駐車支援モードの場合、左後輪の位置座標に対し、車両テンプレート画像３３の前方（図７中上方向）に第１位置ずれ量Ｘだけ移動させた位置を、駐車目標枠マーク３４の表示基準位置とし、その表示基準位置から車両テンプレート画像３３の前方向および後方向に等距離だけ離れた２つの表示位置を決定し、決定した表示位置のそれぞれに、車両テンプレート画像３３の左右方向に平行な線３４ａ、３４ｂを描き、これを駐車目標枠マーク３４とする。また、駐車目標枠マーク３４には、平行線３４ａ、３４ｂの間に平行線３４ａ、３４ｂに対して直交する線３４ｃを含めてもよい。   Specifically, since the position coordinates of the left and right rear wheel portions of the vehicle template image 33 in the top view image 31 are fixed in advance, the left rear wheel position is used in the left parking support mode using the coordinates. The position moved by the first displacement amount X in front of the vehicle template image 33 with respect to the coordinates (upward in FIG. 7) is set as the display reference position of the parking target frame mark 34, and the vehicle template image is displayed from the display reference position. 33, two display positions that are equidistant from each other in the forward direction and the rearward direction are determined, and lines 34a and 34b that are parallel to the left-right direction of the vehicle template image 33 are drawn at the determined display positions. The frame mark 34 is used. The parking target frame mark 34 may include a line 34c orthogonal to the parallel lines 34a and 34b between the parallel lines 34a and 34b.

この２本の平行線３４ａ、３４ｂは、車両２０の車幅（あらかじめＲＯＭに記録されているものを用いる）だけ互いに離れており、図７（ａ）中の左右方向（車両テンプレート画像３３の左右方向）に伸びている。車庫入れ駐車支援では、最終的にこの２本の線に挟まれた状態で車両２０が駐車マス２５に対して直進後退できるような姿勢になるよう支援することが目的である。そのとき、駐車マス２５の前後方向（長手方向）に車両２０がどれだけずれているかは問わない。   These two parallel lines 34a and 34b are separated from each other by the vehicle width of the vehicle 20 (using one recorded in the ROM in advance), and in the left-right direction in FIG. 7A (the left and right sides of the vehicle template image 33). Direction). In the garage parking support, the purpose is to support the vehicle 20 so that the vehicle 20 can move straight forward and backward with respect to the parking mass 25 while being sandwiched between the two lines. At that time, it does not matter how much the vehicle 20 is displaced in the front-rear direction (longitudinal direction) of the parking mass 25.

このようなステップ２０５、２１０、２１５が繰り返し実行されることにより、ドライバがステアリングハンドルの操舵角を変化させると、それに追従して駐車目標枠マーク３４の表示位置も変化する。具体的には、図１０に鑑みれば、図７（ｂ）に示すように、ステアリングハンドルを更に右に切った結果、操舵角の絶対値が大きくなると、第１位置ずれ量Ｘは小さくなり、その結果、駐車目標枠マーク３４は、図７（ａ）に示す通り、矢印３５の方向に移動する。   By repeatedly executing such steps 205, 210, and 215, when the driver changes the steering angle of the steering wheel, the display position of the parking target frame mark 34 also changes accordingly. Specifically, in view of FIG. 10, as shown in FIG. 7B, as a result of further turning the steering wheel to the right, when the absolute value of the steering angle increases, the first positional deviation amount X decreases, As a result, the parking target frame mark 34 moves in the direction of the arrow 35 as shown in FIG.

また、ステップ２２０で駐車目標枠マーク３４の表示位基準置が確定したか否かは、例えば、操作部６（例えば、タッチパネル、スイッチ）に対して確定操作が為されたか否かで判定してもよいし、音声入力部（図示せず）に対してドライバが確定の旨の音声入力を行ったか否かで判定してもよいし、ブレーキペダルにかかるドライバの圧力（車両情報出力部８から取得する）がゼロになったか否かで判定してもよいし、車両２０の走行速度が閾値速度Ｖ２（車両が動いているか否かを判定する閾値）を超えたか否かで判定してもよい。操作部６を用いる場合以外は、駐車目標枠マーク３４の表示基準位置を確定するための特別な操作をする必要がなくなる。   Further, whether or not the display position reference position of the parking target frame mark 34 is confirmed in step 220 is determined based on, for example, whether or not a confirmation operation has been performed on the operation unit 6 (for example, a touch panel or a switch). Alternatively, the determination may be made based on whether or not the driver has made a sound input to the sound input unit (not shown), or the driver pressure applied to the brake pedal (from the vehicle information output unit 8). (Acquired) may be determined based on whether it is zero, or may be determined based on whether or not the traveling speed of the vehicle 20 exceeds a threshold speed V2 (threshold for determining whether or not the vehicle is moving). Good. Except when the operation unit 6 is used, there is no need to perform a special operation for determining the display reference position of the parking target frame mark 34.

ステップ２２０で表示基準位置が確定したと判定した場合、直ちにステップ２２３に進み、その時点（すなわち、確定時点）の表示基準位置を、確定表示基準位置としてＲＡＭに記録し、また、その時点の前進操舵角の実際値の正負を反転した値、後退操舵角としてＲＡＭに記録し、その時点の前進操舵角の実際値を入力値として上述の対応テーブル（車庫入れ駐車挙動モデル）に入力し、出力値として対応する前進距離を取得する。以下、この前進距離を、確定前進距離という。ステップ２２３の後、ステップ２２５に進む。   If it is determined in step 220 that the display reference position has been determined, the process immediately proceeds to step 223, and the display reference position at that time (ie, the determined time) is recorded in the RAM as the determined display reference position, and the advance at that time is also performed. The value obtained by reversing the sign of the actual value of the steering angle is recorded in the RAM as the reverse steering angle, and the actual value of the forward steering angle at that time is input as an input value to the above correspondence table (garage parking model) and output. Get the corresponding forward distance as a value. Hereinafter, this advance distance is referred to as a confirmed advance distance. After step 223, the process proceeds to step 225.

表示基準位置が確定した後は、あるいは、確定すると共に、ドライバは、図１２に示すように、車両２０を現在の操舵角を維持しつつ前進させる。このとき画像合成ＥＣＵ９では、ステップ２２５で、操舵角の絶対値が閾値Ｓ０未満であるか否かを判定し、閾値Ｓ０以上であれば続いてステップ２３０に進み、そのままの操舵角で前進するように、図示しないスピーカを用いて音声で、または、ディスプレイ５を用いて画像で、ドライバに案内する。続いてステップ２３５で、後退開始位置２０ｃ（図８参照）に車両２０が到達したか否かを判定し、到達していなければ、再度ステップ２３０に戻る。   After or after the display reference position is fixed, the driver advances the vehicle 20 while maintaining the current steering angle as shown in FIG. At this time, the image composition ECU 9 determines in step 225 whether or not the absolute value of the steering angle is less than the threshold value S0. In addition, the driver is guided by voice using a speaker (not shown) or by an image using the display 5. Subsequently, at step 235, it is determined whether or not the vehicle 20 has reached the reverse start position 20c (see FIG. 8). If not, the process returns to step 230 again.

つまり、車両２０が後退開始位置２０ｃに到達したか否かを繰り返し判定し（ステップ２３５）、到達したと判定するまで、そのままの操舵角で移動するよう案内する（ステップ２３０）。   That is, it is repeatedly determined whether or not the vehicle 20 has reached the reverse start position 20c (step 235), and the vehicle 20 is guided to move at the same steering angle until it is determined that the vehicle 20 has reached (step 230).

ただし、後退開始位置２０ｃに到達していないと判定している間に、操舵角の絶対値が閾値Ｓ０（例えば２００°）を下回った場合には（ステップ２２５）、駐車マス２５への駐車をあきらめたと判断して、支援を最初に戻すために、ステップ１２０（またはステップ１００）に処理を戻す。   However, if the absolute value of the steering angle falls below the threshold value S0 (for example, 200 °) while it is determined that the vehicle has not reached the reverse start position 20c (step 225), the parking mass 25 is parked. If it is determined that the user has given up, the process returns to step 120 (or step 100) to return the support to the beginning.

なお、車両２０が後退開始位置２０ｃに到達したか否かは、初期停止位置２０ｂ（ステップ２２０で確定したと判定した時の車両２０の位置）から上述の確定前進距離を車両２０が移動したか否かに基づいて判定する。車両２０の移動量は、周知の方法（例えば、車両２０の走行速度の積分計算）によって算出可能である。   Whether or not the vehicle 20 has reached the reverse start position 20c depends on whether the vehicle 20 has moved the above-described determined forward distance from the initial stop position 20b (the position of the vehicle 20 when determined to have been determined in step 220). Determine based on whether or not. The movement amount of the vehicle 20 can be calculated by a known method (for example, integral calculation of the traveling speed of the vehicle 20).

後退開始位置２０ｃに到達したと判定した場合は、ステップ２３５からステップ２４０に進み、車両２０の停止および車両２０のギアのリバースへの切り替えをドライバに指示する報知を行い、ステップ２４５で、シフト位置（またはドライブポジション）がリバース（後退）に切り替わるまで待機する。   If it is determined that the reverse start position 20c has been reached, the process proceeds from step 235 to step 240, in which the driver is instructed to stop the vehicle 20 and switch the gear of the vehicle 20 to reverse. In step 245, the shift position Wait until (or drive position) switches to reverse.

報知の手段としては、スピーカにチャイム音を出力させてもよいし、車室内の表示灯点灯を点灯させてもよいし、図示しないハンドル振動アクチュエータを制御してステアリングハンドルを振動させてもよいし、図示しないアクセルペダル付勢装置を制御して、アクセルペダルを戻すような力をアクセルペダルに付勢してもよい。なお、後退開始位置２０ｃに到達する直前から何らかの報知をドライバに行ってもよいが、その場合は、後退開始位置２０ｃに到達する直前の報知と、後退開始位置２０ｃに到達したときの報知とでは、ドライバが区別できるように別の方法を用いるようにする。   As a notification means, a chime sound may be output to the speaker, an indicator lamp in the vehicle interior may be turned on, or a steering wheel vibration actuator (not shown) may be controlled to vibrate the steering wheel. Alternatively, an accelerator pedal urging device (not shown) may be controlled to urge the accelerator pedal with a force that returns the accelerator pedal. Note that some notification may be given to the driver immediately before reaching the reverse start position 20c, but in that case, the notification immediately before reaching the reverse start position 20c and the notification when the reverse start position 20c is reached Another method is used so that the driver can distinguish.

この報知に応じてドライバが車両２０を停止させ、シフト位置（またはドライブポジション）をリバースにすると、画像合成ＥＣＵ９はステップ２４５でリバースに切り替わったと判定してステップ２５０に進む。   When the driver stops the vehicle 20 in response to this notification and reverses the shift position (or drive position), the image composition ECU 9 determines that the reverse has been switched in Step 245 and proceeds to Step 250.

ステップ２５０では、現在の操舵角を後退操舵角に一致させるよう案内し、ステップ２６０で、後退操舵角が現在の操舵角として実現したか否かを判定し、実現していない場合は、再度ステップ２５０で案内を継続する。この後退操舵角は、ステップ２２０で表示位置が確定した時点でＲＡＭに記録した前進操舵角の実際値の正負を反転させた値である。このようになっていることで、車庫入れ駐車挙動モデルに従った操舵角で後退することが容易になる。   In step 250, guidance is made so that the current steering angle coincides with the reverse steering angle. In step 260, it is determined whether the reverse steering angle is realized as the current steering angle. Continue guidance at 250. The reverse steering angle is a value obtained by inverting the sign of the actual value of the forward steering angle recorded in the RAM when the display position is determined in step 220. By doing so, it becomes easy to move backward at the steering angle according to the garage parking behavior model.

ステップ２５０の案内方法としては、後退操舵角が実現するまで、スピーカにチャイム音を出力させてもよいし、車室内の表示灯点灯を点灯させてもよいし、図示しないハンドル振動アクチュエータを制御してステアリングハンドルを振動させてもよいし、図示しないハンドル付勢アクチュエータを制御してステアリングハンドルを後退操舵角に近づけるよう付勢させてもよい。つまり、何らかの方法でドライバに操舵量を教える。   As a guidance method of step 250, a chime sound may be output to the speaker until the reverse steering angle is realized, an indicator lamp in the vehicle interior may be turned on, or a handle vibration actuator (not shown) is controlled. The steering handle may be vibrated, or a handle biasing actuator (not shown) may be controlled to bias the steering handle closer to the reverse steering angle. In other words, the steering amount is taught to the driver by some method.

あるいは、ステップ２５０の案内方法としては、図１３に示すように、ディスプレイ５の表示画面３０において、トップビュー画像３１中に、現在の操舵角を維持して後退した場合の前輪、後輪の予想軌跡４１、および、後退操舵角を維持して後退した場合の後輪の予想軌跡４２を表示させることで、現状予想軌跡４１と目標予想軌跡４２の違いから、あとどれぐらい操舵量を変化させるかをドライバに把握させる方法を採用してもよい。あるいは、現状予想軌跡４１および目標予想軌跡４２は、リアビュー画像３２中に表示させてもよい。なお、特定の操舵角から、その操舵角に応じた後退時の車輪の予想軌跡を算出して表示する技術は周知なので、その詳細は省略する。   Alternatively, as a guidance method of step 250, as shown in FIG. 13, in the top view image 31 on the display screen 30 of the display 5, the front wheels and the rear wheels are predicted when the vehicle is moved backward while maintaining the current steering angle. By displaying the trajectory 41 and the expected trajectory 42 of the rear wheel when the vehicle reverses while maintaining the reverse steering angle, how much the steering amount is to be changed from the difference between the current expected trajectory 41 and the target expected trajectory 42. A method of causing the driver to grasp the above may be adopted. Alternatively, the current predicted trajectory 41 and the target predicted trajectory 42 may be displayed in the rear view image 32. Since the technique for calculating and displaying the predicted trajectory of the wheel in reverse according to the steering angle from a specific steering angle is well known, its details are omitted.

あるいは、ステップ２５０の案内方法としては、図１４に示すように、ディスプレイ５の表示画面３０において、上述のようなトップビュー画像３１、リアビュー画像３２、現状予想軌跡４１、目標予想軌跡４２に加え、ステアリングハンドルに相当する画像４３を表示させ、後退操舵角を実現するまでに必要な操舵量（（後退操舵角−現在の操舵角）の絶対値）および操舵方向（（後退操舵角−現在の操舵角）が負なら左方向、正なら右方向）に応じた矢印４４を表示させる。具体的には、必要な操舵量が大きいほど操舵量矢印４４が長くなり、必要な操舵量方向と操舵量矢印４４の方向が一致するよう、操舵量矢印４４を生成および表示させる。したがって、現実の操舵角が後退操舵角に近づくに従って操舵量矢印４４の長さは短くなる。この際、後退操舵角と必要な操舵量に応じて、矢印の太さや色、ステアリングハンドル画像４３の色を変えると、ドライバが瞬時に必要操舵量を理解できてよい。   Alternatively, as a guidance method of step 250, as shown in FIG. 14, in addition to the top view image 31, the rear view image 32, the current predicted trajectory 41, and the target predicted trajectory 42 on the display screen 30 of the display 5, The image 43 corresponding to the steering wheel is displayed, and the steering amount (absolute value of (reverse steering angle−current steering angle)) and the steering direction ((reverse steering angle−current steering) required until the reverse steering angle is realized. If the angle) is negative, an arrow 44 corresponding to the left direction is displayed, and if it is positive, the arrow 44 is displayed. Specifically, the steering amount arrow 44 is generated and displayed so that the steering amount arrow 44 becomes longer as the required steering amount is larger, and the direction of the necessary steering amount and the direction of the steering amount arrow 44 coincide. Therefore, the length of the steering amount arrow 44 becomes shorter as the actual steering angle approaches the reverse steering angle. At this time, if the thickness and color of the arrow and the color of the steering wheel image 43 are changed according to the reverse steering angle and the necessary steering amount, the driver may be able to instantly understand the necessary steering amount.

ドライバがこのような案内に従ってステアリングハンドルを操作し、その結果、現在の操舵角が後退操舵角と一致すると、ステップ２６０で後退操舵角が実現したと判定し、続いてステップ２７０に進み、そのままの操舵角で後退するように、図示しないスピーカを用いて音声で、または、ディスプレイ５を用いて画像で、ドライバに案内する。ステップ２７０の後、駐車支援モードの作動が終了する。   When the driver operates the steering wheel according to such guidance and, as a result, the current steering angle coincides with the reverse steering angle, it is determined in step 260 that the reverse steering angle has been realized, and then the process proceeds to step 270 where The driver is guided by voice using a speaker (not shown) or by an image using the display 5 so as to move backward at the steering angle. After step 270, the operation of the parking assistance mode ends.

以後ドライバは、この案内に従って、図１５に示すように、操舵角を維持したまま後退させる。すると、自然に図８の最終位置２０ｄの位置、すなわち、表示基準位置に相当する現実の位置に車両２０の左右方向中心線が到達し、その後は、操舵角をゼロにして後退すれば、容易に車両２０を駐車マス２５に停止させることができる。   Thereafter, as shown in FIG. 15, the driver moves backward while maintaining the steering angle according to this guidance. Then, if the center line in the left-right direction of the vehicle 20 naturally reaches the position of the final position 20d in FIG. 8, that is, the actual position corresponding to the display reference position, and then moves backward with the steering angle set to zero, it is easy. In addition, the vehicle 20 can be stopped at the parking mass 25.

以上説明した通り、画像合成ＥＣＵ９は、車両２０の上方を視点としたトップビュー画像を支援画像としてディスプレイ５に表示させ（ステップ１２０）、車両２０が停止したと判定すると、車両２０から見て目標の駐車マスが位置する側である駐車方向を、ドライバの操作に応じて特定し（ステップ１６０）、操舵角の現在の検出値に基づいて、トップビュー画像中で、車両２０の駐車方向の側に、駐車目標枠マーク３４の表示基準位置を決定し（２１０）、表示基準位置を基準とした表示位置に駐車目標枠マーク３４を表示させ（２１５）、ドライバの音声入力または操作に基づいて、駐車目標枠マーク３４の表示基準位置が確定すると（ステップ２２０）、確定した駐車目標枠マーク３４の表示基準位置に相当する現実の位置から車両２０が直進後退して目標の駐車マスに駐車できるよう支援制御を行う（ステップ２２５〜２７０）。   As described above, the image synthesis ECU 9 displays a top view image with the viewpoint above the vehicle 20 as a support image on the display 5 (step 120), and determines that the vehicle 20 has stopped. The parking direction on the side where the parking mass of the vehicle 20 is located is determined according to the driver's operation (step 160), and the parking direction side of the vehicle 20 in the top view image based on the current detected value of the steering angle Next, the display reference position of the parking target frame mark 34 is determined (210), the parking target frame mark 34 is displayed at the display position based on the display reference position (215), and based on the voice input or operation of the driver, When the display reference position of the parking target frame mark 34 is confirmed (step 220), the vehicle is moved from the actual position corresponding to the display reference position of the confirmed parking target frame mark 34. 0 makes a support control to be able to park in the parking stalls of goals straight backward (step 225 to 270).

このように、操舵角に基づいて、駐車目標枠マーク３４のトップビュー画像３１中の表示基準位置を決定し、表示基準位置を基準として駐車目標枠マークを表示するようになっているので、ドライバは、ステアリングハンドルを操作して駐車目標枠マーク３４の表示位置を決定することができる。したがって、駐車目標枠マーク３４の表示位置を調整するためにステアリングハンドルから手を離す必要がなく、簡易に駐車目標枠マーク３４の表示位置を調整することができる。   As described above, the display reference position of the parking target frame mark 34 in the top view image 31 is determined based on the steering angle, and the parking target frame mark is displayed based on the display reference position. Can determine the display position of the parking target frame mark 34 by operating the steering wheel. Therefore, it is not necessary to remove the hand from the steering wheel to adjust the display position of the parking target frame mark 34, and the display position of the parking target frame mark 34 can be easily adjusted.

本実施形態とは異なり、駐車枠の白線検知や超音波センサの検知結果を用いて自車位置と駐車目標位置との相対関係を把握し、自動で駐車目標位置に駐車支援を実施するシステムもある。しかし、このようなシステムでは、車両２０の後尾が駐車目標枠マークの近くに来ないと正確に駐車枠の認識が難しい。   Unlike this embodiment, there is also a system that grasps the relative relationship between the own vehicle position and the parking target position using the white line detection of the parking frame and the detection result of the ultrasonic sensor, and automatically performs parking support at the parking target position. is there. However, in such a system, it is difficult to accurately recognize the parking frame unless the tail of the vehicle 20 comes close to the parking target frame mark.

また、本実施形態において、画像合成ＥＣＵ９は、ステップ２０５、２１０、２１５で、操舵角の現在の検出値を前進操舵角の実際値として取得し、取得した前進操舵角の実際値を、車両２０の所定の車庫入れ駐車挙動モデルに適用することで、駐車目標枠マーク３４の表示基準位置を決定する。そして、車庫入れ駐車挙動モデルは、目標とする駐車マスの手前の初期位置２０ｂにおいて、ステアリングハンドルを前記駐車方向とは逆方向に前進操舵角まで切って前進し、その後、後退開始位置２０ｃで停止してステアリングハンドルをそれまでとは逆方向に切って後退し、駐車マスの前後方向に対して平行な姿勢となる最終位置２０ｄに到達するというモデルである。そして、駐車目標枠マーク３４の表示基準位置は、この最終位置２０ｄとして算出される。   In this embodiment, the image synthesis ECU 9 acquires the current detected value of the steering angle as the actual value of the forward steering angle in steps 205, 210, and 215, and uses the acquired actual value of the forward steering angle as the vehicle 20. The display reference position of the parking target frame mark 34 is determined by applying to the predetermined garage parking behavior model. In the garage parking behavior model, at the initial position 20b before the target parking mass, the steering handle is advanced to the forward steering angle in the direction opposite to the parking direction, and then stopped at the reverse start position 20c. In this model, the steering wheel is turned in the opposite direction and moved backward to reach the final position 20d in a posture parallel to the front-rear direction of the parking mass. The display reference position of the parking target frame mark 34 is calculated as the final position 20d.

このように、操舵角と駐車目標枠マーク３４の表示基準位置は、目標とする駐車マスの手前の初期位置２０ｂにおいて、ステアリングハンドルを駐車方向とは逆方向に前進操舵角まで切って前進し、その後、後退開始位置２０ｃで停止してステアリングハンドルをそれまでとは逆方向に切って後退し、駐車マスの前後方向に対して平行な姿勢となる最終位置２０ｄに到達するという所定の車庫入れ駐車挙動モデルを通じて関係づけられているので、ドライバは、ステアリングハンドルを操作して駐車目標枠マーク３４の表示基準位置を確定した後は、そのステアリングハンドルのまま車両２０を前進させれば、上記の車庫入れ駐車挙動モデルに沿った移動ができるようので、適切な車庫入れ駐車が実現し易くなる。   Thus, the display reference position of the steering angle and the parking target frame mark 34 is advanced at the initial position 20b before the target parking mass by turning the steering handle to the forward steering angle in the direction opposite to the parking direction, After that, stop at the reverse start position 20c, turn the steering handle in the opposite direction and move backward to reach the final position 20d in a posture parallel to the front-rear direction of the parking mass. Since the relationship is established through the behavior model, after the driver determines the display reference position of the parking target frame mark 34 by operating the steering handle, if the vehicle 20 is moved forward with the steering handle, the garage Since it is possible to move along the parking behavior model, it is easy to realize appropriate parking in the garage.

つまり、初期位置２０ｂにおけるステアリング操作が、駐車目標枠マーク３４の表示位置調整と、その駐車目標枠マーク３４の表示基準位置に適合した車両２０回転半径の調整という、２つの効果を同時に実現することができる。   That is, the steering operation at the initial position 20b simultaneously realizes two effects of adjusting the display position of the parking target frame mark 34 and adjusting the turning radius of the vehicle 20 that matches the display reference position of the parking target frame mark 34. Can do.

また画像合成ＥＣＵ９は、表示基準位置が確定したと判定する時点（ステップ２２０）の前進操舵角の実際値を、確定後（あるいは、後述するように確定前に前もって）車庫入れ駐車挙動モデルに適用することで、前進操舵角の実際値に対応する初期停止位置２０ｂから前記後退開始位置２０ｃまでの前記車両２０の前進距離を特定して記録し（ステップ２２３）、支援制御（ステップ２２５〜２７０）においては、初期位置２０ｂから前進距離を前記車両２０が移動したか否かに基づいて、車両２０が前記後退開始位置２０ｃに到達したか否かを繰り返し判定し、後退開始位置２０ｃに到達したと判定した場合は、車両２０の停止および車両２０のギアのリバースへの切り替えをドライバに指示する。このようになっていることで、車庫入れ駐車挙動モデルに適した前進距離を特定し、その前進距離に応じた距離だけ走行した時点で車両２０を止めることが容易になる。   Further, the image composition ECU 9 applies the actual value of the forward steering angle at the time of determining that the display reference position is confirmed (step 220) to the garage parking behavior model after the confirmation (or in advance before the confirmation as will be described later). Thus, the forward distance of the vehicle 20 from the initial stop position 20b corresponding to the actual value of the forward steering angle to the reverse start position 20c is specified and recorded (step 223), and the assist control (steps 225 to 270) is performed. The vehicle 20 repeatedly determines whether or not the vehicle 20 has reached the reverse start position 20c based on whether or not the vehicle 20 has moved a forward distance from the initial position 20b, and has reached the reverse start position 20c. If determined, the driver is instructed to stop the vehicle 20 and switch the gear of the vehicle 20 to reverse. In this way, it becomes easy to identify a forward distance suitable for the garage parking behavior model and stop the vehicle 20 when traveling for a distance corresponding to the forward distance.

なお、上記実施形態において、画像合成ＥＣＵ９が、ステップ１２０を実行することで支援画像表示制御手段の一例として機能し、ステップ１６０を実行することで駐車方向特定手段の一例として機能し、ステップ２０５、２１０、２１５を実行することで駐車目標枠マーク表示制御手段の一例として機能し、ステップ２２０を実行することで確定判定手段の一例として機能し、ステップ２２３を実行することで記録手段の一例として機能し、ステップ２２５〜２７０を実行することで支援制御手段の一例として機能する。   In the above embodiment, the image composition ECU 9 functions as an example of the support image display control unit by executing Step 120, functions as an example of the parking direction specifying unit by executing Step 160, Step 205, Executing 210 and 215 functions as an example of parking target frame mark display control means, executing step 220 functions as an example of determination determination means, and executing step 223 functions as an example of recording means And it functions as an example of a support control means by performing Steps 225-270.

（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、以下のような形態も許容される。
（１）上記実施形態で用いた車庫入れ駐車挙動モデルでは、後退用回転半径Ｒ２を前進用回転半径Ｒ１と同じ値としているが、必ずしもこのようになっておらずともよい。例えば、後退用回転半径Ｒ２を車両２０の最小回転半径に固定してもよい。その場合、ステップ２５０、２６０で用いる後退操舵角は、あらかじめＲＯＭに記録されている最大操舵角（最大にステアリングハンドルを切ったときの角度）とする。また、後退用回転半径Ｒ２を入力される前進操舵角の実際値に応じて、当該実際値が大きくなるほど小さくし、小さくなるほど大きくするようになっていてもよい。また、第２位置ずれ量ｄも、上記実施形態のようになっておらずともよい。 (Other embodiments)
As mentioned above, although embodiment of this invention was described, the scope of the present invention is not limited only to the said embodiment, The various form which can implement | achieve the function of each invention specific matter of this invention is included. It is. For example, the following forms are also acceptable.
(1) In the garage parking behavior model used in the above embodiment, the reverse rotation radius R2 is set to the same value as the forward rotation radius R1, but this is not necessarily the case. For example, the reverse turning radius R2 may be fixed to the minimum turning radius of the vehicle 20. In this case, the reverse steering angle used in steps 250 and 260 is the maximum steering angle recorded in advance in the ROM (the angle when the steering wheel is turned to the maximum). Further, the reverse rotation radius R2 may be reduced as the actual value increases and decreases as the actual value of the forward steering angle is input. Further, the second positional deviation amount d may not be as in the above embodiment.

（２）画像合成ＥＣＵ９は、ステップ２２０で駐車目標枠マーク３４の表示基準位置が確定したと判定した後は、自動操縦で、ドライバの運転操作を受けなくとも、車両２０を前進操舵角の実際値に対応する上記の車庫入れ駐車挙動モデルに従って移動させ、その結果、車両２０を駐車目標枠マーク３４の表示基準位置に相当する現実の位置（画像内の位置ではないという意味）において駐車マス２５に対して平行になるように制御してもよい。   (2) After determining that the display reference position of the parking target frame mark 34 has been determined in step 220, the image composition ECU 9 controls the vehicle 20 with the actual forward steering angle without receiving a driver's driving operation by automatic steering. As a result, the vehicle 20 is moved at the actual position corresponding to the display reference position of the parking target frame mark 34 (meaning that it is not a position in the image). It may be controlled so as to be parallel to.

（３）また、上記実施形態では、操舵角と駐車目標枠マーク３４の表示基準位置は、車庫入れ駐車挙動モデルに従って決まっている。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。例えば、操舵角の絶対値の増加量と、図７（ａ）中の駐車目標枠マーク３４の表示基準位置が下に（車両テンプレート画像３３の後方側に）移動する量とが（正の比例係数の）比例関係にあってもよい。この場合は、そのままの操舵角で車両２０を前進させても、必ずしも駐車目標枠マーク３４の表示基準位置で駐車マス２５に対して平行になるように後退するのに適しているとは限らないが、すくなくとも、ステアリングハンドルから手を離さずに駐車目標枠マーク３４の位置調整ができるという効果は達成できる。   (3) Moreover, in the said embodiment, the display reference position of a steering angle and the parking target frame mark 34 is decided according to the garage parking behavior model. However, this is not necessarily the case. For example, the amount by which the absolute value of the steering angle increases and the amount by which the display reference position of the parking target frame mark 34 in FIG. 7A moves downward (to the rear side of the vehicle template image 33) are positive proportional. It may be proportional (coefficient). In this case, even if the vehicle 20 is moved forward with the same steering angle, it is not always suitable for moving backward so as to be parallel to the parking mass 25 at the display reference position of the parking target frame mark 34. However, at least the effect that the position of the parking target frame mark 34 can be adjusted without removing the hand from the steering handle can be achieved.

また、画像合成ＥＣＵ９は、図４のステップ２３０で確定前進距離を特定しているが、確定することになる操舵角の実際値を車庫入れ駐車挙動モデルに適用して確定前進距離を算出する処理は、ステップ２２０の前に行ってもよい例えば、ステップ２１０で毎回表示基準位置（第１位置ずれ量Ｘ）と共に前進距離を特定していれば、ステップ２２０で確定したと判定する直前に得た前進距離が、確定前進距離となる。   Further, the image composition ECU 9 specifies the determined advance distance in step 230 of FIG. 4, but calculates the determined advance distance by applying the actual value of the steering angle to be determined to the garage parking behavior model. May be performed before step 220. For example, if the advance distance is specified together with the display reference position (first displacement X) in step 210, it is obtained immediately before determining that it has been confirmed in step 220. The advance distance is the determined advance distance.

（４）図３のステップ１００における駐車支援開始するか否かの判定は、必ずしも操作部６に対して駐車支援開始のための操作があったか否かで判断するようになっておらずともよい。例えば、後退駐車支援装置１０が、車両２０の現在位置を検出する位置検出装置（ＧＰＳ、ジャイロセンサ、車速センサ等）と、駐車場の位置範囲が記録された地図データを記憶する記憶媒体とを備えており、位置検出装置が検出した現在位置が地図データ中のいずれかの駐車場の位置範囲内に入ったときに、ステップ１００で駐車支援を開始すると判定するようになっていてもよい。つまり、駐車支援開始条件として、位置検出装置が検出した現在位置が地図データ中のいずれかの駐車場の位置範囲内に入ったという条件を採用してもよい。   (4) The determination of whether or not to start parking support in step 100 of FIG. 3 does not necessarily have to be made based on whether or not there has been an operation for starting parking support on the operation unit 6. For example, the reverse parking assist device 10 includes a position detection device (GPS, gyro sensor, vehicle speed sensor, etc.) that detects the current position of the vehicle 20, and a storage medium that stores map data in which the parking lot position range is recorded. It may be determined that when the current position detected by the position detection device falls within the position range of any parking lot in the map data, it is determined in step 100 that parking assistance is started. That is, a condition that the current position detected by the position detection device is within the position range of any parking lot in the map data may be adopted as the parking support start condition.

（５）また、上記実施形態では、トップビュー画像を生成するために、フロントカメラ１、リアカメラ２、右サイドカメラ３、左サイドカメラ４からの画像を合成しているが、トップビュー画像としては、リアカメラ２、右サイドカメラ３、左サイドカメラ４からの画像のみを合成するようになっていてもよい。   (5) In the above embodiment, in order to generate a top view image, the images from the front camera 1, the rear camera 2, the right side camera 3, and the left side camera 4 are combined. In this case, only the images from the rear camera 2, the right side camera 3, and the left side camera 4 may be synthesized.

（６）また、上記実施形態では、ドライバの操作に応じて駐車方向を特定するようになっているが、あらかじめ（たとえば車両の納入時）特定の駐車方向を設定して後退駐車支援装置に記憶させるようになっていてもよい。   (6) In the above embodiment, the parking direction is specified according to the driver's operation. However, a specific parking direction is set in advance (for example, when the vehicle is delivered) and stored in the reverse parking assist device. You may come to let me.

（７）また、上記の実施形態において、画像合成ＥＣＵ９がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。   (7) In the above embodiment, each function realized by the image synthesis ECU 9 executing a program is hardware having those functions (for example, an FPGA capable of programming a circuit configuration). It may be realized by using.

９ 画像合成ＥＣＵ
１０ 後退駐車支援装置
２０ｂ 初期停止位置
２０ｃ 後退開始位置
２０ｄ 最終位置
２５ 駐車マス
３１ トップビュー画像
３２ リアビュー画像
３３ 車両テンプレート画像
３４ 駐車目標枠マーク
３５ 移動方向
４１ 現状予想軌跡
４２ 目標予想軌跡
４３ ステアリングハンドル画像
４４ 操舵量矢印 9 Image composition ECU
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Reverse parking assistance apparatus 20b Initial stop position 20c Reverse start position 20d Final position 25 Parking mass 31 Top view image 32 Rear view image 33 Vehicle template image 34 Parking target frame mark 35 Moving direction 41 Current prediction locus 42 Target prediction locus 43 Steering handle image 44 Steering amount arrow

Claims (9)

車両に搭載される後退駐車支援装置であって、
前記車両の周囲を撮影した撮影画像を出力するカメラ（１〜４）と、
画像を表示するディスプレイ（５）と、
前記撮影画像を取得し、取得した前記撮影画像を用いた画像を生成して前記ディスプレイ（５）に表示させる制御部（９）と、を備え、
前記制御部（９）は、前記撮影画像に対して視点変換処理を施すことで、前記車両の上方を視点としたトップビュー画像を生成し、生成したトップビュー画像を支援画像として前記ディスプレイ（５）に表示させる支援画像表示制御手段（１２０）と、
前記車両が停止したと判定すると、ステアリングハンドルの操舵角の現在の検出値に基づいて、前記トップビュー画像中で、前記車両から見て目標の駐車マスが位置する側である所定の駐車方向の側に、駐車目標枠マーク（３４）の前記車両前後方向の表示基準位置を決定し、決定した表示基準位置を基準とする表示位置に前記駐車目標枠マーク（３４）を表示させる駐車目標枠マーク表示制御手段（２０５、２１０、２１５）と、
ドライバの入力または操作に基づいて、前記表示基準位置が確定したか否かを判定する確定判定手段（２２０）と、
前記確定判定手段（２２０）が確定したと判定したことに基づいて、確定した前記表示基準位置に相当する現実の位置から前記車両が後退して前記目標の駐車マスに駐車できるよう支援制御を行う支援制御手段（２２５〜２７０）と、を備えた後退駐車支援装置。 A reverse parking assist device mounted on a vehicle,
Cameras (1 to 4) for outputting captured images of the surroundings of the vehicle;
A display (5) for displaying an image;
A controller (9) that acquires the captured image, generates an image using the acquired captured image, and displays the image on the display (5),
The control unit (9) performs a viewpoint conversion process on the captured image to generate a top view image with the viewpoint above the vehicle as a viewpoint, and uses the generated top view image as a support image for the display (5). ) Support image display control means (120) to be displayed on,
When it is determined that the vehicle has stopped, based on the current detected value of the steering angle of the steering wheel, a predetermined parking direction on the side where the target parking mass is located when viewed from the vehicle in the top view image. A parking target frame mark (34) for determining the display reference position of the parking target frame mark (34) in the vehicle front-rear direction and displaying the parking target frame mark (34) at a display position based on the determined display reference position Display control means (205, 210, 215);
Confirmation determination means (220) for determining whether or not the display reference position is fixed based on an input or operation of a driver;
Based on the determination that the determination determination means (220) has determined, support control is performed so that the vehicle can move backward from the actual position corresponding to the determined display reference position and park at the target parking mass. A backward parking support device comprising support control means (225-270). 前記駐車目標枠マーク表示制御手段（２０５、２１０、２１５）は、前記操舵角の現在の検出値を前進操舵角の実際値として取得し、取得した前進操舵角の実際値を、前記車両の所定の車庫入れ駐車挙動モデルに適用することで、前記駐車目標枠マーク（３４）の表示基準位置を決定し、
前記車庫入れ駐車挙動モデルは、目標とする駐車マスの手前の初期位置（２０ｂ）において、前記ステアリングハンドルを前記駐車方向とは逆方向に前進操舵角まで切って前進し、その後、後退開始位置（２０ｃ）で停止してステアリングハンドルをそれまでとは逆方向に切って後退し、前記駐車マスの前後方向に対して平行な姿勢となる最終位置（２０ｄ）に到達するというモデルであり、
前記駐車目標枠マーク（３４）の位置は、前記最終位置（２０ｄ）として算出されることを特徴とする請求項１に記載の後退駐車支援装置。 The parking target frame mark display control means (205, 210, 215) acquires the current detected value of the steering angle as an actual value of the forward steering angle, and uses the acquired actual value of the forward steering angle as a predetermined value of the vehicle. By applying it to the garage parking behavior model, the display reference position of the parking target frame mark (34) is determined,
In the garage parking behavior model, at the initial position (20b) before the target parking mass, the steering handle is advanced to the forward steering angle in the direction opposite to the parking direction, and then the reverse start position ( 20c), the steering handle is turned in the opposite direction to the previous direction and retracted to reach the final position (20d) in a posture parallel to the front-rear direction of the parking mass,
The backward parking assist device according to claim 1, wherein the position of the parking target frame mark (34) is calculated as the final position (20d). 前記確定判定手段（２２０）が確定したと判定する時点の前記前進操舵角の実際値を、前記車庫入れ駐車挙動モデルに適用することで、前記前進操舵角の実際値に対応する前記初期停止位置（２０ｂ）から前記後退開始位置（２０ｃ）までの前記車両の前進距離を特定して記録する記録手段（２２３）を備え、
前記支援制御手段（２２５〜２７０）は、前記初期位置（２０ｂ）から前記前進距離を前記車両が移動したか否かに基づいて、前記車両が前記後退開始位置（２０ｃ）に到達したか否かを繰り返し判定し、前記後退開始位置（２０ｃ）に到達したと判定した場合は、前記車両の停止または前記車両のギアのリバースへの切り替えをドライバに指示することを特徴とする請求項２に記載の後退駐車支援装置。 The initial stop position corresponding to the actual value of the forward steering angle by applying the actual value of the forward steering angle at the time of determining that the determination determination means (220) is confirmed to the garage parking behavior model. Recording means (223) for specifying and recording the forward distance of the vehicle from (20b) to the reverse start position (20c);
The support control means (225-270) determines whether the vehicle has reached the reverse start position (20c) based on whether the vehicle has moved the advance distance from the initial position (20b). When it is determined that the vehicle has reached the reverse starting position (20c), the driver is instructed to stop the vehicle or switch the gear of the vehicle to reverse. Retreat parking assist device. 前記支援制御手段（２２５〜２７０）は、前記車両が前記後退開始位置（２０ｃ）に到達したと判定した場合は、現在の操舵角を、前記車庫入れ駐車挙動モデルに従った後退操舵角に一致させるよう案内することを特徴とする請求項３に記載の後退駐車支援装置。   When it is determined that the vehicle has reached the reverse start position (20c), the support control means (225-270) matches the current steering angle with the reverse steering angle according to the garage parking model. The backward parking assist device according to claim 3, wherein the backward parking assist device is guided so as to make it happen. 前記確定判定手段（２２０）は、前記車両のブレーキペダルから足が離れたことに基づいて、前記駐車目標枠マーク（３４）の表示位置が確定したと判定することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の後退駐車支援装置。   The said determination determination means (220) determines with the display position of the said parking target frame mark (34) having been determined based on having stepped on the brake pedal of the said vehicle. 4. The backward parking assist device according to any one of 4 above. 前記確定判定手段（２２０）は、前記車両の車速がゼロでなくなったことに基づいて、前記駐車目標枠マーク（３４）の表示位置が確定したと判定することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の後退駐車支援装置。   The said determination determination means (220) determines with the display position of the said parking target frame mark (34) having been determined based on the vehicle speed of the said vehicle becoming non-zero. The backward parking assistance device according to any one of the above. 前記車両が停止したと判定すると、前記車両から見て目標の駐車マスが位置する側である前記駐車方向を、ドライバの操作に応じて特定する駐車方向特定手段（１６０）を備えたことを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の後退駐車支援装置。   When it is determined that the vehicle has stopped, parking direction specifying means (160) is provided that specifies the parking direction on the side where the target parking mass is located when viewed from the vehicle in accordance with a driver's operation. The backward parking assist device according to any one of claims 1 to 6. 前記駐車方向特定手段（１６０）は、前記車両が停止したと判定すると、前記車両が停止した後のステアリングハンドルの操作の方向とは反対側の方向を、前記駐車方向として特定することを特徴とする請求項７に記載の後退駐車支援装置。   When it is determined that the vehicle has stopped, the parking direction specifying means (160) specifies, as the parking direction, a direction opposite to the direction of operation of the steering handle after the vehicle has stopped. The backward parking assist device according to claim 7. 車両に搭載される後退駐車支援装置に用いるプログラムであって、
前記撮影画像を取得し、取得した撮影画像を用いた画像を生成してディスプレイ５に表示させる制御部（９）と、を備え、
制御部（９）は、前記車両の周囲を撮影するカメラ（１〜４）が撮影した撮影画像に対して視点変換処理を施すことで、前記車両の上方を視点としたトップビュー画像を生成し、生成したトップビュー画像を支援画像としてディスプレイ（５）に表示させる支援画像表示制御手段（１２０）、
前記車両が停止したと判定すると、ステアリングハンドルの操舵角の現在の検出値に基づいて、前記トップビュー画像中で、前記車両から見て目標の駐車マスが位置する側である所定の駐車方向の側に、駐車目標枠マーク（３４）の前記車両前後方向の表示基準位置を決定し、決定した表示基準位置を基準とする表示位置に前記駐車目標枠マーク（３４）を表示させる駐車目標枠マーク表示制御手段（２０５、２１０、２１５）、
ドライバの入力または操作に基づいて、前記表示基準位置が確定したか否かを判定する確定判定手段（２２０）、および
前記確定判定手段（２２０）が確定したと判定したことに基づいて、確定した前記表示基準位置に相当する現実の位置から前記車両が後退して前記目標の駐車マスに駐車できるよう支援制御を行う支援制御手段（２２５〜２７０）として、前記後退駐車支援装置を機能させるプログラム。 A program used for a backward parking support device mounted on a vehicle,
A control unit (9) that acquires the captured image, generates an image using the acquired captured image, and displays the image on the display 5;
The control unit (9) performs a viewpoint conversion process on the captured images captured by the cameras (1 to 4) that capture the periphery of the vehicle, thereby generating a top view image with the viewpoint above the vehicle as a viewpoint. , Support image display control means (120) for displaying the generated top view image on the display (5) as a support image,
When it is determined that the vehicle has stopped, based on the current detected value of the steering angle of the steering wheel, a predetermined parking direction on the side where the target parking mass is located when viewed from the vehicle in the top view image. A parking target frame mark (34) for determining the display reference position of the parking target frame mark (34) in the vehicle front-rear direction and displaying the parking target frame mark (34) at a display position based on the determined display reference position Display control means (205, 210, 215),
Based on the input or operation of the driver, the determination determination means (220) for determining whether or not the display reference position is fixed, and the determination based on the determination that the determination determination means (220) has been confirmed. A program for causing the reverse parking assistance device to function as assistance control means (225-270) for performing assistance control so that the vehicle can move backward from the actual position corresponding to the display reference position and park on the target parking mass.
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