KR20120112292A

KR20120112292A - Autonomous cleaning device

Info

Publication number: KR20120112292A
Application number: KR1020120092568A
Authority: KR
Inventors: 정현수; 한승일; 김동원; 김보상; 이준화
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2010-10-25
Filing date: 2012-08-23
Publication date: 2012-10-11
Also published as: KR101413259B1

Abstract

PURPOSE: A robot cleaner is provided to ensure improved cleaning performance by preventing an installation failure of blades due to assembly or molding tolerances and blades from floating off the floor. CONSTITUTION: A robot cleaner comprises a main body with an opening, a brush unit installed in the opening, and a blade assembly(82) guiding the dust drawn in by the brush unit. The blade assembly comprises a blade(83) with a contact part which is extended toward the floor and contacts the floor and a maintaining unit which is provided in the rear of the contact part and formed of a different material from the contact part.

Description

Robot Cleaner {AUTONOMOUS CLEANING DEVICE}

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로, 블레이드 조립체의 구조를 개선하여 청소 효율을 높일 수 있는 로봇청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner, and relates to a robot cleaner that can improve the cleaning efficiency by improving the structure of the blade assembly.

자율 주행 로봇은 사용자의 조작없이 임의의 영역을 주행하면서 소정 임무를 수행하는 장치이다. 로봇은 상당 부분 자율 주행이 가능하고, 이러한 자율 주행은 다양한 방식으로 구현될 수 있다. 예를 들면, 로봇은 맵을 이용하여 정해진 경로를 따라서 주행할 수 있고, 주변 환경을 감지하는 센서를 이용하여 정해진 경로 없이 주행할 수 있다. An autonomous robot is a device that performs a predetermined task while driving an arbitrary area without a user's manipulation. The robot is capable of autonomous driving to a large extent, and such autonomous driving can be implemented in various ways. For example, the robot may travel along a predetermined path using a map, and may travel without a predetermined path using a sensor that detects a surrounding environment.

로봇 청소기는 사용자의 조작없이 청소 영역을 주행하면서 바닥을 청소하는 장치이다. 구체적으로, 가정에서 먼지를 제거하거나 바닥을 닦는데 사용될 수 있다. 여기서, 먼지는 진공 청소기나 자동 또는 반자동 청소장치에 의해서 포집 가능한 (흙)먼지, 티끌, 가루, 파편 그리고 기타 먼지입자 등을 의미할 수 있다.The robot cleaner is a device for cleaning the floor while driving the cleaning area without a user's operation. Specifically, it can be used to remove dust or wipe the floor at home. Here, the dust may refer to (dust) dust, dust, dust, debris and other dust particles that can be collected by a vacuum cleaner or an automatic or semi-automatic cleaning device.

로봇 청소기는 먼지를 쓸어 모으는 브러시 유닛과, 먼지를 먼지통으로 유도하는 블레이드를 포함하는데, 블레이드 유닛과 바닥의 간격 조절이 되지 않아 문제가 발생한다. 블레이드가 바닥에서 들뜨는 경우 먼지를 제대로 안내하지 못해 청소 성능이 떨어지고, 블레이드가 바닥과 너무 접촉하는 경우 비정상적인 소음을 발생한다. The robot cleaner includes a brush unit which collects dust, and a blade that guides the dust into the dust bucket, and a problem occurs because the gap between the blade unit and the floor is not adjusted. If the blades are lifted off the floor, dirt will not be guided properly, resulting in poor cleaning performance, and if the blades are too in contact with the floor, they will produce unusual noise.

일측은, 먼지의 흡입 성능을 높일 수 있는 로봇청소기를 개시한다.One side discloses a robot cleaner capable of improving dust suction performance.

다른 일 측은, 바닥 상태와 무관하게 주행 성능 및 청소 성능을 확보할 수 있는 로봇청소기를 개시한다.The other side discloses a robot cleaner capable of securing driving performance and cleaning performance regardless of the floor state.

본 발명의 일 측면은 개구부를 가지는 본체;와 상기 본체의 개구부에 회전 가능하게 마련되는 브러시유닛;과 상기 브러시유닛에 의한 먼지 유입을 가이드하는 블레이드 어셈블리;를 포함하고, 상기 블레이드 어셈블리는, 바닥 쪽으로 연장되어, 바닥에 접촉하는 접촉부를 갖는 블레이드;와 주행 방향으로 상기 접촉부의 후방에 마련되고, 상기 접촉부와 다른 재질로 형성되는 유지부를 갖는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 제공한다.One side of the present invention includes a main body having an opening; and a brush unit rotatably provided in the opening of the main body; and a blade assembly for guiding the inflow of dust by the brush unit; The blade assembly, toward the bottom It extends, the blade having a contact portion in contact with the floor; and provided in the rear of the contact portion in the driving direction, and provides a robot cleaner having a holding portion formed of a material different from the contact portion.

상기 유지부는 상기 블레이드의 바닥면에 장착될 수 있다.The holding part may be mounted on the bottom surface of the blade.

상기 유지부는 상기 블레이드의 길이 방향으로 형성될 수 있다. The holding part may be formed in the longitudinal direction of the blade.

상기 유지부는 상기 접촉부가 다다미 바닥의 골부분으로 빠지지 않고 다다미 바닥을 주행할 수 있도록 그 폭이 형성될 수 있다.The holding portion may have a width such that the contact portion may travel on the tatami floor without falling into the valley portion of the tatami floor.

상기 블레이드는 상기 접촉부가 상기 본체가 주행하는 상기 바닥과 마찰 접촉하도록 하측으로 벤딩 형성될 수 있다. The blade may be bent downward so that the contact portion is in frictional contact with the floor on which the body travels.

상기 유지부는 상기 접촉부에 비해 마찰력이 작은 물질로 형성될 수 있다.The holding part may be formed of a material having a smaller friction force than the contact part.

상기 블레이드는 고무 재질로 형성되고, 상기 유지부는 섬유 재질로 형성될 수 있다.The blade may be formed of a rubber material, the holding portion may be formed of a fiber material.

상기 블레이드는 고무를 재질로 하여 형성되고, 상기 유지부는 스폰지를 재질로 하여 형성될 수 있다.The blade is formed of a rubber material, the holding portion may be formed of a sponge material.

상기 유지부는 상기 브러시 유닛에 의해 청소되지 않고 상기 바닥에 남아있는 먼지를 모을 수 있다.The holding part may collect dust remaining on the bottom without being cleaned by the brush unit.

일 실시예 따른 로봇청소기는 조립공차 또는 사출공차에 의한 블레이드의 설치 불량을 해다할 수 있고, 블레이드의 바닥 들뜸 현상을 방지하여 청소 성능을 향상시킬 수 있다.Robot cleaner according to an embodiment can make a bad installation of the blade due to the assembly or injection tolerance, and can improve the cleaning performance by preventing the lifting of the bottom of the blade.

또한, 로봇청소기의 주행 중 블레이드와 바닥의 비정상 접촉에 의한 소음 발생을 차단할 수 있다.In addition, it is possible to block the generation of noise due to abnormal contact between the blade and the floor while running the robot cleaner.

또한, 블레이드의 꺾임을 방지하여 로봇청소기의 주행 성능 및 청소 성능을 확보할 수 있다.In addition, by preventing the bending of the blade can ensure the running performance and cleaning performance of the robot cleaner.

또한, 블레이드 조립체의 형상을 브러시의 회전 궤적과 접근시켜 로봇청소기의 청소 성능을 향상시킬 수 있다.In addition, the shape of the blade assembly can approach the trajectory of the brush to improve the cleaning performance of the robot cleaner.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 나타낸 단면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 브러시 드럼 유닛을 나타낸 분해사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 커버 유닛을 나타낸 저면 분해 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 커버유닛의 블레이드 조립체를 나타낸 확대 단면도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 로봇청소기가 매끄러운 바닥을 주행하는 경우 블레이드 조립체의 동작 모습이다.
도 8은 일 실시예에 따른 로봇청소기가 카펫과 같이 마찰 접촉력이 큰 바닥을 주행하는 경우 블레이드 조립체의 동작 모습이다.
도 9는 일 실시예에 따른 로봇청소기가 틈새가 있는 바닥을 주행하는 경우 블레이드 조립체의 동작 모습이다.
도 10a는 본 발명의 다른 실시예에 따른 커버유닛을 나타낸 저면 분해 사시도이다.
도 10b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 커버유닛을 나타낸 실제사진이다.
도 11 및 도 12은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇청소기가 다다미 바닥을 주행하는 경우 블레이드 조립체의 동작 모습이다.
도13 및 도 14은 또 다른 실시예에 따른 블레이드 조립체를 나타낸 단면도이다.1 is a perspective view showing a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
2 is a cross-sectional view showing a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
3 is a bottom perspective view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is an exploded perspective view showing a brush drum unit according to an embodiment of the present invention.
5 is a bottom exploded perspective view showing a cover unit according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is an enlarged cross-sectional view showing a blade assembly of the cover unit according to an embodiment of the present invention.
7 is a view showing the operation of the blade assembly when the robot cleaner runs on a smooth floor according to an embodiment.
8 is a view illustrating an operation of a blade assembly when the robot cleaner runs on a floor having a large frictional contact force such as a carpet according to an embodiment.
9 is a view showing the operation of the blade assembly when the robot cleaner travels on the gaped floor according to an embodiment.
Figure 10a is a bottom exploded perspective view showing a cover unit according to another embodiment of the present invention.
Figure 10b is a real picture showing a cover unit according to another embodiment of the present invention.
11 and 12 are views of the operation of the blade assembly when the robot cleaner runs on the tatami floor according to another embodiment of the present invention.
13 and 14 are cross-sectional views showing blade assemblies according to still another embodiment.

이하, 일 실시예에 따른 로봇청소기에 대하여 첨부도면을 참조하여 자세히 설명한다.Hereinafter, a robot cleaner according to an embodiment will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 나타낸 단면도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면 사시도이다.1 is a perspective view showing a robot cleaner according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a cross-sectional view showing a robot cleaner according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a robot cleaner according to an embodiment of the present invention Bottom perspective view.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(10)는 본체(11)와 구동부(20), 클리닝부(30), 제어부(미도시)를 포함하여 구성될 수 있다.As shown in FIGS. 1 to 3, the robot cleaner 10 may include a main body 11, a driving unit 20, a cleaning unit 30, and a controller (not shown).

본체(11)는 다양한 형상을 가질 수 있다. 일 예로 본체(11)는 원형으로 형성될 수 있다. 원형으로 형성되는 본체(11)는 회전 반경이 일정하여 주변 장애물과의 접촉을 피할 수 있고 방향 전환을 매우 쉽게 할 수 있다. 그리고 주행 중 주변 장애물에 걸려서 본체(11)가 움직이지 못하게 되는 것을 방지할 수 있다.The main body 11 may have various shapes. For example, the main body 11 may be formed in a circular shape. The main body 11 formed in a circular shape has a constant radius of rotation, thereby avoiding contact with surrounding obstacles and making it easy to change direction. In addition, the main body 11 may be prevented from moving by being caught by surrounding obstacles while driving.

본체(11)에는 청소 임무를 수행하기 위한 다양한 구성요소 즉, 구동부(20)와 클리닝부(30), 각종 센서(12, 13), 디스플레이부(14), 제어부(미도시)가 설치될 수 있다.The main body 11 may be provided with various components for performing a cleaning task, that is, the driving unit 20, the cleaning unit 30, various sensors 12 and 13, the display unit 14, and a control unit (not shown). have.

구동부(20)는 본체(11)가 청소 영역을 주행하도록 할 수 있다. 구동부(20)는 좌우 구동 바퀴(21a, 21b)와 캐스터(22)를 포함하여 구성될 수 있다. 좌우 구동 바퀴(21a, 21b)는 모터(미도시)에서 동력을 제공받을 수 있다. 또한, 좌우 구동 바퀴(21a, 21b)는 본체(11) 하부의 중앙 영역에 장착되고 캐스터(22)는 본체(11) 하부의 전방 영역에 장착되어 본체(11)가 안정된 자세를 유지하도록 할 수 있다. The driving unit 20 may allow the main body 11 to travel through the cleaning area. The driving unit 20 may include a left and right driving wheels 21a and 21b and a caster 22. The left and right driving wheels 21a and 21b may be provided with power from a motor (not shown). In addition, the left and right driving wheels 21a and 21b may be mounted in the central area under the main body 11 and the casters 22 may be mounted in the front area under the main body 11 to maintain the main body 11 in a stable posture. have.

한편, 좌우 구동 바퀴(21a, 21b)와 캐스터(22) 각각은 하나의 어셈블리로 구성되어 본체(11)에 착탈 가능하게 장착될 수 있다.Meanwhile, each of the left and right driving wheels 21a and 21b and the caster 22 may be configured as a single assembly and detachably mounted to the main body 11.

클리닝부(30)는 본체(11)가 놓여 있는 바닥 및 그 주변에 먼지를 제거할 수 있다. 클리닝부(30)는 사이드 브러시(40)와 브러시 드럼 유닛(50), 먼지통(60)을 포함하여 구성될 수 있다.The cleaning unit 30 may remove dust from the bottom of the main body 11 and its surroundings. The cleaning unit 30 may include a side brush 40, a brush drum unit 50, and a dust container 60.

사이드 브러시(40)는 본체(11)의 저면의 테두리 일측에 회전 가능하게 장착될 수 있다. 본체(11)의 중앙 영역을 벗어나서 본체(11)의 전방(F) 사선 방향으로 치우쳐서 장착될 수 있다.The side brush 40 may be rotatably mounted on one side of the edge of the bottom of the main body 11. Outside the central region of the main body 11 may be mounted in a direction diagonal to the front (F) of the main body 11.

사이드 브러시(40)는 본체(11)의 주변에 쌓인 먼지를 본체(11)가 놓여 있는 바닥으로 이동시킬 수 있다. 사이드 브러시(40)에 의해서 청소 범위가 본체(11)가 놓여 있는 바닥 주변 영역까지 확장될 수 있다. 특히 사이드 브러시(40)는 바닥과 벽의 경계가 되는 구석에 쌓인 먼지를 청소할 수 있다.The side brush 40 may move the dust accumulated around the main body 11 to the floor on which the main body 11 is placed. The cleaning range can be extended by the side brush 40 to the area around the bottom on which the main body 11 is placed. In particular, the side brush 40 can clean the dust accumulated in the corner that borders the floor and the wall.

브러시 드럼 유닛(50)은 본체(11) 저면의 중앙 영역을 벗어난 위치에 장착될 수 있다. 본체(11) 저면의 중앙 영역에 설치된 좌우 구동 바퀴(21a, 21b)보다 본체(11)의 후방(R)으로 치우쳐진 위치에 장착될 수 있다.The brush drum unit 50 may be mounted at a position outside the central area of the bottom of the main body 11. The left and right driving wheels 21a and 21b provided in the central region of the bottom of the main body 11 may be mounted at a position biased toward the rear R of the main body 11.

브러시 드럼 유닛(50)은 본체(11)가 놓여 있는 바닥에 쌓인 먼지를 청소할 수 있다. 브러시 드럼 유닛(50)은 먼지 유입 경로를 형성하는 먼지 유입로(50a)를 포함하여 구성될 수 있고, 먼지 유입로(50a)에 마련되어 바닥의 먼지를 쓸어 내는 브러시 유닛(51)를 포함하여 구성될 수 있다.The brush drum unit 50 may clean the dust accumulated on the floor on which the main body 11 is placed. The brush drum unit 50 may include a dust inflow path 50a forming a dust inflow path, and include a brush unit 51 provided in the dust inflow path 50a to sweep the dust off the floor. Can be.

브러시 유닛(51)은 롤러(51a)와, 롤러(51a)의 외주면에 박혀 있는 브러시(51b)를 포함하여 구성될 수 있다. 롤러(51a)는 모터(56)(도 4참조)에서 동력을 제공받을 수 있고, 롤러(51a)가 회전함에 따라 브러시(51b)는 바닥에 쌓인 먼지를 휘저을 수 있다. 롤러(51a)는 강체로 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 브러시(51b)는 탄성력을 가지는 다양한 재질로 형성될 수 있다.The brush unit 51 may include a roller 51a and a brush 51b embedded in the outer circumferential surface of the roller 51a. The roller 51a may be powered by the motor 56 (see FIG. 4), and as the roller 51a rotates, the brush 51b may stir the dust accumulated on the floor. The roller 51a may be formed of a rigid body, but is not limited thereto. The brush 51b may be formed of various materials having elasticity.

브러시 유닛(51)은 청소 성능을 일정하게 유지하기 위해 등속 제어될 수 있다. 브러시 유닛(51)은 카펫과 같이 매끄럽지 않은 바닥 면을 청소하는 경우 매끄러운 바닥 면을 청소하는 경우에 비해서 회전 속도가 떨어질 수 있는데, 이때 전류 등을 더 공급하여 브러시 유닛(51)의 회전 속도를 일정하게 유지할 수 있다.The brush unit 51 may be controlled at constant speed in order to keep the cleaning performance constant. When the brush unit 51 cleans the non-smooth floor surface such as a carpet, the rotation speed may be lower than that of the smooth floor surface. At this time, the rotation speed of the brush unit 51 is fixed by supplying more current. I can keep it.

먼지통(60)은 본체(11)의 후방(R)에 장착될 수 있다. 먼지통(60)의 유입구(64)는 브러시 드럼 유닛(50)의 먼지 유입로(50a)와 연통될 수 있다. 이에 브러시 유닛(51)이 쓸어 내는 먼지는 먼지 유입로(50a)를 통과하여 먼지통(60)에 저장될 수 있다.Dust bin 60 may be mounted to the rear (R) of the main body (11). The inlet 64 of the dust container 60 may communicate with the dust inflow path 50a of the brush drum unit 50. Accordingly, the dust sweeped by the brush unit 51 may be stored in the dust container 60 through the dust inflow path 50a.

먼지통(60)은 분리벽(63)에 의해서 큰 먼지통(61)과 작은 먼지통(62)으로 분리될 수 있다. 이에 대응하여 유입구(64)도 큰 먼지통(61)의 입구에 마련되는 제1유입구(64a)와 작은 먼지통(62)의 입구에 마련되는 제2유입구(64b)로 분리될 수 있다. The dust container 60 may be separated into a large dust container 61 and a small dust container 62 by the separating wall 63. Correspondingly, the inlet 64 may also be divided into a first inlet 64a provided at the inlet of the large dust container 61 and a second inlet 64b provided at the inlet of the small dust container 62.

브러시 유닛(51)은 비교적 입자가 큰 먼지를 큰 먼지통(61)에 쓸어 담을 수 있고, 송풍 유닛(52)은 머리카락 등 부유하는 비교적 입자가 작은 먼지를 흡입하여 작은 먼지통(62)에 저장할 수 있다. 특히 제2유입구(64b)의 인접한 곳에는 브러시 청소부재(59)가 마련되어 브러시 유닛(51)에 감긴 머리카락 등을 걸러 낼 수 있다. 브러시 청소부재(59)에 걸러진 머리카락 등은 송풍 유닛(52)의 흡입력에 의해서 작은 먼지통(62)에 저장될 수 있다.The brush unit 51 may sweep dust having a relatively large particle in the large dust container 61, and the blower unit 52 may suck and store relatively small particles of floating dust such as hair and store it in the small dust container 62. . In particular, the brush cleaning member 59 is provided in the vicinity of the second inlet 64b to filter the hair and the like wound around the brush unit 51. Hair, etc. filtered by the brush cleaning member 59 may be stored in the small dust container 62 by the suction force of the blowing unit 52.

또한, 먼지통(60)에는 먼지가 가득 찼는지 여부를 감지하는 먼지량 감지 유닛(65)이 마련될 수 있다. 먼지량 감지 유닛(65)은 빔을 발신하는 발광부(65a)와 빔을 수신하는 수광부(65b)를 포함하여 구성될 수 있다. 수광부(65b)에 수신되는 광량이 일정 값 이하로 떨어지는 경우 먼지통(60)에 먼지가 가득 찬 것으로 판단될 수 있다.In addition, the dust container 60 may be provided with a dust amount detecting unit 65 for detecting whether the dust is full. The dust detection unit 65 may include a light emitting unit 65a for transmitting a beam and a light receiving unit 65b for receiving a beam. When the amount of light received by the light receiving unit 65b falls below a predetermined value, it may be determined that the dust container 60 is full of dust.

한편, 브러시 드럼 유닛(50)과 사이드 브러시 유닛(51), 먼지통(60) 각각은 하나의 어셈블리로 구성되어 본체(11)에 착탈 가능하게 장착될 수 있다.On the other hand, each of the brush drum unit 50, the side brush unit 51, the dust container 60 is composed of one assembly may be detachably mounted to the main body (11).

각종 센서(12, 13)는 근접 센서(12) 와/또는 비전 센서(13)를 포함하여 구성될 수 있다. 예를 들어 로봇 청소기(10)가 정해진 경로 없이 임의의 방향으로 주행하는 경우 즉, 맵이 없는 청소 시스템에서 로봇 청소기(10)는 근접 센서(12)를 이용하여 청소 영역을 주행하는 것이 가능하다. 반대로 로봇 청소기(10)가 정해진 경로를 따라서 주행하는 경우 즉, 맵을 필요로 하는 청소 시스템에서는 로봇 청소기(10)의 위치 정보를 입력받고 맵을 생성하기 위한 비전 센서(13)가 설치될 수 있다. 비전 센서(13)는 위치 인식 시스템의 일 실시예에 해당하는 것이고, 이 밖에 다양한 방식으로 구현될 수 있다.The various sensors 12, 13 may comprise a proximity sensor 12 and / or a vision sensor 13. For example, when the robot cleaner 10 travels in an arbitrary direction without a predetermined path, that is, in the cleaning system without a map, the robot cleaner 10 may travel the cleaning area using the proximity sensor 12. On the contrary, when the robot cleaner 10 travels along a predetermined path, that is, in a cleaning system requiring a map, a vision sensor 13 may be installed to receive location information of the robot cleaner 10 and generate a map. . The vision sensor 13 corresponds to an embodiment of the location recognition system, and may be implemented in various ways.

디스플레이부(14)는 로봇 청소기(10)의 각종 상태를 나타낼 수 있다. 예를 들면 배터리 충전 상태 또는 먼지통(60)에 먼지가 가득 찼는지 여부, 로봇 청소기의 청소 모드, 휴면 모드 등을 나타낼 수 있다.The display unit 14 may indicate various states of the robot cleaner 10. For example, it may indicate whether the battery is charged or whether the dust container 60 is full of dust, a cleaning mode of the robot cleaner, a sleep mode, and the like.

제어부(미도시)는 구동부(20)와 클리닝부(30)를 제어하여 청소 임무가 효율적으로 수행되도록 할 수 있다. 제어부는 각종 센서(12, 13)로부터 신호를 입력 받아 장애물을 회피할 수 있고, 주행 모드를 변경할 수 있다. The controller (not shown) may control the driving unit 20 and the cleaning unit 30 to efficiently perform the cleaning task. The controller may receive obstacles from various sensors 12 and 13 to avoid obstacles and change the driving mode.

또한, 제어부는 먼지량 감지 유닛(65)에서 신호를 입력 받음으로써 먼지통(60)에 먼지가 가득 찼다고 판단하는 경우 메인터넌스 스테이션(미도시)에 도킹하여 먼지통(60)의 먼지를 자동으로 비우거나 사용자에게 알람을 제공할 수 있다. In addition, when the control unit receives a signal from the dust amount detecting unit 65 and determines that the dust container 60 is full of dust, the control unit docks to a maintenance station (not shown) to automatically empty the dust of the dust container 60 or the user. Can provide alarms.

또한, 제어부는 먼지 유입 감지 유닛(70)으로부터 신호를 입력받음으로써 먼지가 유입되는 영역과 먼지가 유입되지 않는 영역을 구별하여 청소를 할 수 있다. 예를 들면 먼지가 유입되는 영역에서는 반복 주행 및 주행 속도를 늦추거나 브러시 유닛(51)의 회전력 또는 송풍 유닛(52)의 흡입력을 증가시켜 청소 효율을 높일 수 있다. 반대로 먼지가 유입되지 않는 지역에서는 청소 순서를 후 순위로 지정한다거나 주행 횟수를 줄이는 것이 가능할 수 있다.In addition, the control unit may clean by distinguishing a region into which dust is introduced and a region into which dust does not flow by receiving a signal from the dust inflow detection unit 70. For example, in an area where dust is introduced, the cleaning efficiency may be improved by slowing down the repeated driving and traveling speed or increasing the rotational force of the brush unit 51 or the suction force of the blowing unit 52. Conversely, in areas where dust is not introduced, it may be possible to prioritize cleaning or reduce the number of rides.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 브러시 드럼 유닛을 나타낸 분해사시도이다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 커버 유닛을 나타낸 저면 분해 사시도이다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 커버유닛의 블레이드 조립체를 나타낸 확대 단면도이다.Figure 4 is an exploded perspective view showing a brush drum unit according to an embodiment of the present invention. 5 is a bottom exploded perspective view showing a cover unit according to an embodiment of the present invention. Figure 6 is an enlarged cross-sectional view showing a blade assembly of the cover unit according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 6에 도시된 것처럼, 브러시 드럼 유닛(50)은 하우징(54)과 모터(56), 브러시 유닛(51), 먼지 유입 감지 유닛(70), 커버 유닛(80)을 포함하여 구성될 수 있다.As shown in FIGS. 1 to 6, the brush drum unit 50 includes a housing 54, a motor 56, a brush unit 51, a dust inflow detection unit 70, and a cover unit 80. Can be.

하우징(54)은 대략 반원통형으로 형성될 수 있다. 하우징(54)의 저면에는 바닥 면으로 개방되어 있는 제1개구부(54a)가 형성되고, 그 상측면에는 먼지통(60)과 연통되는 제2개구부(54b)가 형성될 수 있다. 먼지 유입로(50a)는 하우징(54)의 제1개구부(54a)에서 제2개구부(54b)에 이르기까지 먼지가 이동하는 경로일 수 있다.The housing 54 may be formed in a substantially semi-cylindrical shape. The bottom surface of the housing 54 may be formed with a first opening 54a open to the bottom surface, and a second opening 54b communicating with the dust container 60 may be formed on the upper surface thereof. The dust inflow path 50a may be a path through which dust moves from the first opening 54a to the second opening 54b of the housing 54.

하우징(54)은 본체(11)에 착탈 가능하게 설치될 수 있다. 특히 하우징(54)의 회동 아암(55)은 하우징(54)이 본체(11)에 대하여 틸팅 가능하게 할 수 있다. 이러한 구성에 의해, 로봇청소기(10)가 마루처럼 브러시 유닛(51)과의 접촉 마찰력이 작은 매끄러운 바닥 면을 주행하는 경우 하우징(54)은 자중에 의해서 아래쪽으로 쳐져서 주행되고, 카펫과 같이 브러시 유닛(51)과의 접촉 마찰력이 큰 바닥 면을 주행하는 경우에는 하우징(54)은 위쪽으로 틸팅된 상태에서 주행될 수 있다. 이때 브러시 유닛(51)도 위쪽으로 틸팅되기 때문에 모터(56)의 부하를 줄일 수 있다.The housing 54 may be detachably installed to the main body 11. In particular, the pivoting arm 55 of the housing 54 can enable the housing 54 to tilt relative to the body 11. With this arrangement, when the robot cleaner 10 travels on a smooth bottom surface having a small contact frictional force with the brush unit 51 like a floor, the housing 54 is driven downward by its own weight, and the brush unit like a carpet. When traveling on the bottom surface with a large contact frictional force with the 51, the housing 54 can be driven in a tilted upward direction. At this time, since the brush unit 51 is also tilted upward, the load of the motor 56 can be reduced.

모터(56)는 하우징(54)에 설치될 수 있다. 모터(56)는 브러시 유닛(51)에 동력을 제공할 수 있다. 일 예로, 모터(56)와 브러시유닛(51)은 일련의 기어들(미도시)에 의해서 연결될 수 있다.The motor 56 may be installed in the housing 54. The motor 56 may power the brush unit 51. For example, the motor 56 and the brush unit 51 may be connected by a series of gears (not shown).

브러시 유닛(51)은 하우징(54)에 회전 가능하게 설치될 수 있다. 브러시 유닛(51)은 모터(56)로부터 동력을 제공받아 회전할 수 있다.The brush unit 51 may be rotatably installed in the housing 54. The brush unit 51 may rotate by receiving power from the motor 56.

먼지 유입 감지 유닛(70)은 하우징(54)의 먼지 유입로(50a)로 먼지가 유입되고 있는지 여부 또는 먼지가 유입되는 양을 판단할 수 있다. 제어부는 먼지 유입 감지 유닛(70)의 동작에 의해서 로봇 청소기(10)가 청소를 제대로 수행하고 있는지 여부 판단할 수 있고, 어느 영역이 더 청소가 필요한 지 판단할 수 있다.The dust inflow detecting unit 70 may determine whether dust is introduced into the dust inflow path 50a of the housing 54 or the amount of dust introduced therein. The control unit may determine whether the robot cleaner 10 is properly cleaning by the operation of the dust inflow detecting unit 70, and determine which area further needs cleaning.

먼지 유입 감지 유닛(70)은 발광부(71)와 수광부(72)를 포함하여 구성될 수 있다. 발광부(71)와 수광부(72)는 하우징(54)의 제2개구부(54b)의 인접한 위치에서 대향되게 설치될 수 있다. 한편, 다른 실시예로 발광부(71)와 수광부(72)는 하우징(54)의 제2개구부(54b)와 연결되는 먼지통(60)의 유입구(64)의 인접한 위치에서 대향되게 설치될 수 있다.The dust inflow detecting unit 70 may include a light emitting unit 71 and a light receiving unit 72. The light emitting unit 71 and the light receiving unit 72 may be disposed to face each other at an adjacent position of the second opening 54b of the housing 54. Meanwhile, in another embodiment, the light emitting unit 71 and the light receiving unit 72 may be installed to face each other at an adjacent position of the inlet port 64 of the dust container 60 connected to the second opening 54b of the housing 54. .

커버 유닛(80)은 하우징(54)의 제1개구부(54a)에 착탈 가능하게 설치될 수 있다. 사용자는 커버 유닛(80)을 개방하여 브러시 유닛(51)을 하우징(54)에 장착/분리 할 수 있다.The cover unit 80 may be detachably installed at the first opening 54a of the housing 54. The user may open / close the cover unit 80 to attach / remove the brush unit 51 to the housing 54.

커버 유닛(80)은 커버부(81)와 블레이드 조립체(82)를 포함하여 구성될 수 있다.The cover unit 80 may include a cover 81 and a blade assembly 82.

커버부(81)는 하우징(54)의 제1개구부(54a)에 대응되는 사이즈로 형성될 수 있다. 커버부(81)는 중공 모양으로 형성될 수 있다. 즉, 외곽 테두리가 형성되어 있으나, 그 내부는 비어 있는 형상이다. 한편, 다른 실시예로, 커버부(81)는 격자 모양으로 형성될 수도 있다. 이 경우, 커버부(81)의 격자 모양은 먼지 유입이 원활하게 이루어질 수 있도록 적절한 크기로 형성되어야 한다.The cover portion 81 may be formed in a size corresponding to the first opening portion 54a of the housing 54. The cover portion 81 may be formed in a hollow shape. That is, the outer edge is formed, but the inside is empty shape. On the other hand, in another embodiment, the cover portion 81 may be formed in a grid shape. In this case, the grid shape of the cover portion 81 should be formed in an appropriate size so that dust can be smoothly introduced.

블레이드 조립체(82)는 커버부(81)의 일측에 형성될 수 있다. 특히, 브러시 유닛(51)의 후방에 설치되어 있기 때문에 브러시 유닛(51)이 먼지를 쓸어 낼 때 일종의 쓰레받기 역할을 한다. The blade assembly 82 may be formed at one side of the cover part 81. Particularly, since the brush unit 51 is installed at the rear of the brush unit 51, the brush unit 51 plays a kind of dust collecting role when sweeping out dust.

블레이드 조립체(82)는 블레이드(83)와 고정부재(84), 지지부재(85)를 포함하여 구성될 수 있다. 고정부재(84)와 지지부재(85)는 블레이드(83)가 적절한 강성과 유연성을 갖도록 설치될 수 있다. 이로 인해 블레이드(83)의 기능이 강화되어 청소 효율을 높일 수 있다. The blade assembly 82 may include a blade 83, a fixing member 84, and a support member 85. The fixing member 84 and the supporting member 85 may be installed so that the blade 83 has appropriate rigidity and flexibility. This enhances the function of the blade 83 can increase the cleaning efficiency.

고정부재(84)는 커버부(81)의 일측에 일체로 형성될 수 있다. 고정부재(84)의 하측에는 블레이드(83)가 적층되고, 블레이드(83)의 하측에는 지지부재(85)가 적층될 수 있다. 고정부재(84)에는 나사홈을 가지는 돌기부(84a)가 형성되고, 블레이드(83)와 지지부재(85)에는 고정부재(84)의 돌기부(84a)에 삽입되는 홈부(83a, 85a)가 형성된다. 블레이드(83)의 홈부(83a)와 지지부재(85)의 홈부(85a)는 차례로 고정부재(84)의 돌기부(84a)에 삽입되고, 이후 나사(S)가 고정부재(84)의 돌기부(84a)에 체결됨으로써 블레이드 조립체(82)가 완성될 수 있다.The fixing member 84 may be integrally formed on one side of the cover portion 81. The lower side of the fixing member 84 may be a stacked blade 83 is laminated, the support member 85 of the lower blade (83). The fixing member 84 is provided with a protrusion 84a having a screw groove, and the blade 83 and the supporting member 85 are inserted into the protrusion 84a of the fixing member 84. Grooves 83a and 85a are formed. The groove portion 83a of the blade 83 and the groove portion 85a of the support member 85 are sequentially inserted into the protrusion portion 84a of the fixing member 84, and then the screw S is attached to the protrusion portion of the fixing member 84. The blade assembly 82 can be completed by being fastened to 84a).

블레이드(83)는 고무 등과 같이 플렉서블(flexible)한 재질로 형성되어, 바닥 측으로 하향 경사지게 설치될 수 있다. 이때 블레이드(83)의 단부는 바닥과 밀착될 수 있다.The blade 83 is formed of a flexible material such as rubber, and may be installed to be inclined downward toward the bottom side. At this time, the end of the blade 83 may be in close contact with the bottom.

블레이드(83)는 상측에 배치되는 제1부분(91)과, 제1부분(91)에서 바닥 측으로 연장되는 제2부분(92)을 포함하여 구성될 수 있다. The blade 83 may be configured to include a first portion 91 disposed above and a second portion 92 extending from the first portion 91 to the bottom side.

블레이드(83)의 제1부분(91)은 하향 경사를 가지는데, 고정부재(84)의 제1고정부(84b)와 지지부재(85)의 제1지지부(85b)에 의해서 타이트하게 고정된다. 즉, 블레이드(83)의 제1부분(91)은 고정부재(84)의 제1고정부(84b)와 지지부재(85)의 제1지지부(85b) 사이에 삽입 지지되어 유동이 발생하지 않는다.The first portion 91 of the blade 83 has a downward inclination, which is tightly fixed by the first fixing portion 84b of the fixing member 84 and the first supporting portion 85b of the supporting member 85. . That is, the first portion 91 of the blade 83 is inserted and supported between the first fixing portion 84b of the fixing member 84 and the first supporting portion 85b of the supporting member 85 so that no flow occurs. .

블레이드(83)의 제2부분(92)는 유동부(93)와 밀착부(94)를 포함하여 구성될 수 있다. 유동부(93)는 도면에 도시된 바와 같이 수평 방향으로 설치될 수 있고, 밀착부(94)는 하향 경사를 가지도록 설치될 수 있다. 한편, 다른 실시예로, 유동부(93)는 소정의 경사를 가지는 것도 가능하다. The second portion 92 of the blade 83 may include a flow portion 93 and an intimate portion 94. The flow part 93 may be installed in the horizontal direction as shown in the figure, and the contact part 94 may be installed to have a downward slope. On the other hand, in another embodiment, the flow portion 93 may have a predetermined slope.

블레이드(83)의 제2부분(92) 상측에는 고정부재(84)의 제2고정부(84c)가 인접하게 마련된다. 즉, 블레이드(83)의 제2부분(92) 중 유동부(93) 상측에 고정부재(84)의 제2고정부(84c)가 인접하게 마련된다. 고정부재(84)의 제2고정부(84c)는 블레이드(83)의 유동부(93)를 상측에서 하측으로 가압함으로써 밀착부(94)의 단부가 바닥에 밀착되도록 할 수 있다. 또한, 블레이드(83)의 유동부(93)가 상측으로 유동하는 것을 제한함으로써 밀착부(94)의 단부가 바닥에서 들뜨는 것을 방지할 수 있다.On the upper side of the second portion 92 of the blade 83, a second fixing portion 84c of the fixing member 84 is provided adjacent. That is, the second fixing portion 84c of the fixing member 84 is provided adjacent to the upper portion of the flow portion 93 of the second portion 92 of the blade 83. The second fixing part 84c of the fixing member 84 may press the flow part 93 of the blade 83 from the upper side to the lower side so that the end portion of the contact part 94 may be in close contact with the bottom. In addition, by restricting the flow of the flow portion 93 of the blade 83 upward, it is possible to prevent the end portion of the contact portion 94 from being lifted off the floor.

블레이드(83)의 제2부분(92) 하측에는 지지부재(85)의 제2지지부(85c)가 인접하게 마련된다. 즉, 지지부재(85)의 제2지지부(85c)는 블레이드(83)의 제2부분(92)의 유동부(93)와 밀착부(94)에 대응되도록 제1유동제한부(85d)와 제2유동제한부(85e)를 포함하여 형성될 수 있다. 지지부재(85)의 제1유동제한부(85d)는 블레이드(83)의 유동부(93)에 인접하여 마련되고, 지지부재(85)의 제2유동제한부(85e)도 블레이드(83)의 밀착부(94)에 인접하여 마련된다.A second support portion 85c of the support member 85 is provided adjacent to the lower portion of the second portion 92 of the blade 83. In other words, the second support portion 85c of the support member 85 may be provided with the first flow restriction portion 85d so as to correspond to the flow portion 93 and the close contact portion 94 of the second portion 92 of the blade 83. It may be formed including a second flow restriction (85e). The first flow restriction portion 85d of the support member 85 is provided adjacent to the flow portion 93 of the blade 83, and the second flow restriction portion 85e of the support member 85 also has the blade 83. It is provided adjacent to the close contact portion 94 of the.

다시 말해, 블레이드(83)의 유동부(93)는 고정부재(84)의 제2고정부(84c)와 지지부재(85)의 제2지지부(85c) 사이에 마련된다. 블레이드(83)의 유동부(93)의 두께(t)는 제2고정부(84c)와 제2지지부(85c) 사이의 간격(T)보다 작게 형성된다. 실질적으로, 블레이드(83)의 유동부(93)가 고정부재(84)의 제2고정부(84c)에 완전히 접촉한 경우 지지부재(85)의 제2지지부(85c)는 블레이드(83)의 유동부(93)의 적어도 일 부분과 소정 간격만큼 이격 되어 배치될 수 있다. 특히, 제2지지부(85c)는 유동부(93)와 밀착부(94)의 경계 부분 즉, 유동부(93)의 단부로부터 소정 간격(T-t)만큼 이격 되어 배치된다. In other words, the flow portion 93 of the blade 83 is provided between the second fixing portion 84c of the fixing member 84 and the second supporting portion 85c of the supporting member 85. The thickness t of the flow portion 93 of the blade 83 is formed smaller than the distance T between the second fixing portion 84c and the second supporting portion 85c. Substantially, when the flow portion 93 of the blade 83 is completely in contact with the second fixing portion 84c of the fixing member 84, the second support portion 85c of the supporting member 85 is formed of the blade 83. At least one portion of the flow portion 93 may be spaced apart by a predetermined interval. In particular, the second support part 85c is disposed to be spaced apart from the boundary of the flow part 93 and the contact part 94, that is, the end of the flow part 93 by a predetermined distance T-t.

이에 블레이드(83)의 제2부분(92)은 고정부재(84)의 제2고정부(84c)와 지지부재(85)의 제2지지부(85c) 사이에서 유동이 가능하되, 그 유동이 소정 범위 이내로 제한될 수 있다. 특히, 제2지지부재(85)의 제2지지부(85c)는 블레이드(83)의 제2부분(92)이 본체(11)의 주행 방향과 반대 방향으로 꺾이는 것을 방지하여 블레이드(83)의 동작 신뢰성을 확보할 수 있다. Accordingly, the second portion 92 of the blade 83 may flow between the second fixing portion 84c of the fixing member 84 and the second supporting portion 85c of the supporting member 85, but the flow thereof is predetermined. It may be limited within the range. In particular, the second support portion 85c of the second support member 85 prevents the second portion 92 of the blade 83 from bending in a direction opposite to the traveling direction of the main body 11 to operate the blade 83. Reliability can be secured.

블레이드(83)의 제2부분(92)의 단부에는 복수 개의 접촉부(95)가 형성될 수 있다. 복수 개의 접촉부(95)는 서로 이격 되어 설치되고, 바닥에 함께 밀착할 수 있다. 이에 블레이드(83)의 단부는 복수 개의 접촉부(95)에 의해서 실질적으로 바닥과 면 접촉하는 효과를 가져올 수 있다. 여기서, 복수 개의 접촉부(95) 각각은 그 단면이 사각 형상으로 형성되는 것을 나타내고 있다. 한편, 다른 실시예로, 제1접촉부(95a')(도 7 참조)의 경우 쐐기 형상으로 형성되어 바닥과의 접촉 면적을 증가시킬 수 있다.A plurality of contact portions 95 may be formed at an end portion of the second portion 92 of the blade 83. The plurality of contact parts 95 may be spaced apart from each other, and may be in close contact with the bottom. Thus, the end of the blade 83 may have an effect of substantially in contact with the floor by the plurality of contact portions (95). Here, each of the several contact part 95 has shown that the cross section is formed in square shape. Meanwhile, in another embodiment, the first contact portion 95a ′ (see FIG. 7) may be formed in a wedge shape to increase a contact area with the bottom.

한편, 블레이드 조립체(82)는 가이드부(84d, 94a)는 브러시 유닛(51)의 회전 궤적과 실질적으로 일치되도록 형성될 수 있다. 즉, 고정부재(84)의 제1가이드부(84d)와 블레이드(83)의 제2가이드부(94a)는 매끄럽게 연결되도록 형성되고, 이들 제1가이드부(84d)와 제2가이드부(94a)는 브러시 유닛(51)의 회전 궤적과 실질적으로 일치될 수 있다. 이로써 블레이드 조립체(82)의 가이드부(84d, 94a)는 브러시 유닛(51)에 의한 먼지 흡입이 쉽게 이루어지도록 할 수 있다. 한편, 다른 실시예로, 블레이드 조립체(82)의 가이드부(84d, 94a)는 브러시 유닛(51)의 회전 궤적과 반드시 일치되어야 하는 것은 아니고, 직선 또는 곡선 다양한 형상으로 형성되는 것도 가능하다.On the other hand, the blade assembly 82 may be formed such that the guide portions 84d and 94a substantially coincide with the rotational trajectory of the brush unit 51. That is, the first guide portion 84d of the fixing member 84 and the second guide portion 94a of the blade 83 are formed to be connected smoothly, and the first guide portion 84d and the second guide portion 94a are formed to be connected smoothly. ) May substantially coincide with the rotational trajectory of the brush unit 51. As a result, the guide portions 84d and 94a of the blade assembly 82 may facilitate dust suction by the brush unit 51. Meanwhile, in another embodiment, the guide portions 84d and 94a of the blade assembly 82 do not necessarily have to coincide with the rotational trajectory of the brush unit 51, and may be formed in a variety of straight or curved shapes.

이하, 일 실시예에 따른 로봇청소기의 동작에 대해서 첨부도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, the operation of the robot cleaner according to an embodiment will be described with reference to the accompanying drawings.

도 7은 일 실시예에 따른 로봇청소기가 매끄러운 바닥을 주행하는 경우 블레이드 조립체의 동작 모습이고, 도 8은 일 실시예에 따른 로봇청소기가 카펫과 같이 마찰 접촉력이 큰 바닥을 주행하는 경우 블레이드 조립체의 동작 모습이고, 도 9는 일 실시예에 따른 로봇청소기가 틈새가 있는 바닥을 주행하는 경우 블레이드 조립체의 동작 모습이다.7 is a view illustrating an operation of a blade assembly when the robot cleaner runs on a smooth floor, and FIG. 8 is a view illustrating an operation of the blade assembly when the robot cleaner runs on a floor having a large friction contact force, such as a carpet, according to an embodiment. 9 is an operation state, Figure 9 is a view showing the operation of the blade assembly when the robot cleaner runs on the floor with a gap according to an embodiment.

로봇청소기(10)는, 도 7에 도시된 것처럼, 매끄러운 바닥을 주행할 수 있다. 이 경우 블레이드 조립체(82)와 바닥간의 마찰력은 상대적으로 작을 수 있다. 이때 블레이드(83)의 제2부분(92)은 자중에 의해서 하측으로 힘을 받게 되고, 특히 제2부분(92) 중 유동부(93)는 고정부재(84)의 제2고정부(84c)에 의해서 하측으로 가압되고 있으므로 블레이드(83)의 복수 개의 접촉부(95)는 바닥에 밀착된 상태로 주행할 수 있다. 이처럼 블레이드(83)의 단부가 바닥으로부터 들뜨는 것이 방지됨으로써 브러시 유닛(51)은 먼지를 보다 효율적으로 먼지통(60)에 쓸어 담을 수 있다.The robot cleaner 10 can travel on a smooth floor, as shown in FIG. In this case, the friction force between the blade assembly 82 and the bottom may be relatively small. At this time, the second portion 92 of the blade 83 is forced downward by its own weight, and in particular, the flow portion 93 of the second portion 92 is the second fixing portion 84c of the fixing member 84. Since it is pressurized by the lower side, the some contact part 95 of the blade 83 can run in the state contact | adhered to the floor. As such, the end of the blade 83 is prevented from being lifted from the bottom, so that the brush unit 51 can more efficiently sweep the dust into the dust container 60.

또한, 블레이드(83)의 제2부분(92)의 유동부(93)는 고정부재(84)의 제2고정부(84c)와 지지부재(85)의 제2지지부(85c) 사이에 마련되어 소정 범위 이내의 유동을 할 수 있기 때문에 블레이드(83)의 제2부분(92)은 어느 정도의 유연성을 확보할 수 있다. 이와 더불어, 블레이드(83)의 제2부분(92) 중 밀착부(94)의 상측에는 어떠한 부재도 설치되어 있지 않다. 블레이드(83)의 제2부분(92) 중 밀착부(94)는 자체의 플렉서블한 재질 특성에 의해서 유연성을 확보할 수 있다.In addition, the flow portion 93 of the second portion 92 of the blade 83 is provided between the second fixing portion 84c of the fixing member 84 and the second support portion 85c of the supporting member 85. The second portion 92 of the blade 83 can secure a certain degree of flexibility because the flow can be within the range. In addition, no member is provided above the contact portion 94 of the second portion 92 of the blade 83. The close contact portion 94 of the second portion 92 of the blade 83 may ensure flexibility by its flexible material properties.

또한, 로봇청소기(10)는, 도 8에 도시된 것처럼, 카펫과 같은 거친 바닥을 주행할 수 있다. 이 경우 블레이드 조립체(82)와 바닥간의 마찰력은 상대적으로 커질 수 있다. 마찰력에 의해서 의해서 블레이드(83)의 제2부분(92)은 주행 방향의 반대 방향으로 힘을 받게 된다. 이때 지지부재(85)의 제2지지부(85c)는 블레이드(83)의 제2부분(92)이 주행 방향의 반대 방향으로 꺾이는 것을 방지할 수 있다. 이로써 블레이드(83)는 그 형상을 원래대로 유지할 수 있게 되고, 그 기능을 지속적으로 유지할 수 있다. 이처럼 지지부재(85)는 블레이드(83)의 유동을 소정 범위 이내로 제한함으로써 블레이드(83)가 어느 정도 강성을 유지하면서 청소하도록 할 수 있다.In addition, the robot cleaner 10 may travel on a rough floor such as a carpet, as shown in FIG. 8. In this case, the friction force between the blade assembly 82 and the bottom may be relatively large. By the frictional force, the second portion 92 of the blade 83 is forced in the direction opposite to the travel direction. In this case, the second support part 85c of the support member 85 may prevent the second part 92 of the blade 83 from bending in the opposite direction to the travel direction. As a result, the blade 83 can maintain its shape as it is, and can maintain its function continuously. As described above, the support member 85 may restrict the flow of the blade 83 to within a predetermined range so that the blade 83 may be cleaned while maintaining the rigidity to some extent.

또한, 로봇청소기(10)는 도 9에 도시된 것처럼, 틈새가 있는 바닥을 주행할 수 있다. 이 경우 블레이드(83)의 단부에 형성된 복수 개의 접촉부(95)는 바닥에 형성된 틈새를 지나더라도 수평을 유지할 수 있다. 일 예로, 선단에 위치하는 제1접촉부(95a)가 틈새를 지나게 될 때 후단 측에 위치하는 제2접촉부(95b)와 제3접촉부(95c)가 바닥에 밀착하기 때문에 제1접촉부(95a)는 틈새에 빠지지 않게 된다. 즉, 제2접촉부(95b)와 제3접촉부(95c)가 바닥을 지지하기 때문에 제1접촉부(95a)와 제2접촉부(95b), 제3접촉부(95c)는 수평을 유지할 수 있고, 이에 제1접촉부(95a)는 틈새에 빠지지 않는다. 이는 제2접촉부(95b) 또는 제3접촉부(95c)가 틈새를 지나게 되는 경우에도 마찬가지이다. 이처럼 복수 개의 접촉부(95) 중 어느 하나도 틈새에 빠질 염려가 없기 때문에 주행 도중에 블레이드(83)의 단부가 틈새에 빠지거나 걸리면서 발생할 수 있는 이상 소음 또는 동작을 방지할 수 있다. 이러한 구조에 의하여 로봇청소기(10)의 청소 성능 뿐만 아니라 주행 성능까지도 확보할 수 있다.In addition, the robot cleaner 10 may travel on the gaped floor, as shown in FIG. 9. In this case, the plurality of contact portions 95 formed at the end of the blade 83 may be level even when passing through the gap formed in the bottom. For example, when the first contact portion 95a positioned at the front end passes the gap, the second contact portion 95b and the third contact portion 95c positioned at the rear end closely adhere to the floor, so that the first contact portion 95a may be in close contact with the floor. You won't fall into the gap. That is, since the second contact portion 95b and the third contact portion 95c support the floor, the first contact portion 95a, the second contact portion 95b, and the third contact portion 95c can be kept horizontal. The one contact portion 95a does not fall into the gap. The same applies to the case where the second contact portion 95b or the third contact portion 95c passes through the gap. As such, none of the plurality of contact parts 95 may fall into the gap, thereby preventing abnormal noise or operation that may occur while the end of the blade 83 falls into the gap or is caught during driving. By this structure, not only the cleaning performance of the robot cleaner 10 but also the driving performance can be secured.

도 10a는 본 발명의 다른 실시예에 따른 커버유닛을 나타낸 저면 분해 사시도이고, 도 10b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 커버유닛을 나타낸 실제사진이다.Figure 10a is a bottom exploded perspective view showing a cover unit according to another embodiment of the present invention, Figure 10b is a real picture showing a cover unit according to another embodiment of the present invention.

도 11 및 도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇청소기가 다다미 바닥을 주행하는 경우 블레이드 조립체의 동작 모습이다.11 and 12 are views of the operation of the blade assembly when the robot cleaner runs on the tatami floor according to another embodiment of the present invention.

도 10a 내지 도 12에 도시된 바와 같이, 블레이드 조립체(282)는 블레이드(283)와, 고정부재(284)와, 지지부재(285)를 포함하여 구성될 수 있다. 고정부재(284)와 지지부재(285)는 블레이드(283)가 적절한 강성과 유연성을 갖도록 설치될 수 있다. 이하에서는 앞서 설명한 블레이드 조립체(82)와 다른 부분에 대해서 중점적으로 설명하도록 한다.10A to 12, the blade assembly 282 may include a blade 283, a fixing member 284, and a support member 285. The fixing member 284 and the supporting member 285 may be installed so that the blade 283 has appropriate rigidity and flexibility. Hereinafter, different parts from the blade assembly 82 described above will be described.

블레이드(283)은 상측에 배치되는 제1부분(291)과, 제1부분(291)에서 바닥 측으로 연장되는 제2부분(292)을 포함하여 구성될 수 있다.The blade 283 may include a first portion 291 disposed above and a second portion 292 extending from the first portion 291 to the bottom side.

제1부분(291)은 제1고정부(284b)와 제1지지부(285b)에 의해서 타이트하게 고정된다.The first portion 291 is tightly fixed by the first fixing portion 284b and the first supporting portion 285b.

제2부분(292)는 유동부(293)과 밀착부(294)를 포함하여 구성될 수 있다. 제2부분(292)은 제2고정부(284c)와 제2지지부(285c) 사이에서 유동이 가능하되, 그 유동이 소정 범위 이내로 제한됨은 앞서 살펴본 바와 같다.The second portion 292 may include a flow portion 293 and the contact portion 294. The second portion 292 may flow between the second fixing portion 284c and the second support portion 285c, but the flow is limited to a predetermined range as described above.

블레이드(283)의 제2부분(292)에 있어서, 주행방향을 기준으로 제2부분(292)의 앞쪽에서 하방으로 돌출되어 제1접촉부(295a)가 형성된다. 제1접촉부(295a)는 그 단면이 사각 형상으로 형성될 수 있다.In the second portion 292 of the blade 283, the first contact portion 295a is formed by protruding downward from the front of the second portion 292 on the basis of the traveling direction. The first contact portion 295a may have a rectangular cross section.

한편, 다른 실시예로 제1접촉부(295a', 도 7참조)의 경우 쐐기 형상으로 형성되어 바닥과의 접촉 면적을 증가시킬 수 있다. 나아가, 브러시 유닛(51)의 회전 궤적과 실질적으로 일치되도록 형성된 가이드부(284d, 294a)만이 아니라, 제1접촉부(295a')의 상면 역시 브러쉬 유닛(51)의 회전 궤적과 실질적으로 일치되도록 형성된다. 이로써 브러시 유닛(51)에 의한 먼지 흡입이 쉽게 이루어지도록 할 수 있다.Meanwhile, in another embodiment, the first contact portion 295a ′ (see FIG. 7) may be formed in a wedge shape to increase a contact area with the bottom. Furthermore, not only the guides 284d and 294a formed to substantially coincide with the rotational trajectory of the brush unit 51, but also the upper surface of the first contact portion 295a ′ is formed to substantially coincide with the rotational trajectory of the brush unit 51. do. As a result, the dust suction by the brush unit 51 can be easily performed.

제2부분(292)의 단부에서 주행방향을 기준으로 제1접촉부(295a)의 후단에는 수평 유지부(296)가 구비된다. A horizontal holding part 296 is provided at the rear end of the first contact part 295a based on the driving direction at the end of the second part 292.

제1접촉부(295a)는 바닥에 접촉되어 브러시 유닛(51)이 쓸어 모은 먼지를 먼지통(60)으로 유도하는 역할을 하므로 바닥에 밀착될 필요가 있다. 다만, 도면에 도시된 것과 같은 굴곡이 있는 다다미 바닥(500)을 청소하는 경우, 로롯청소기(10)가 진행하면서 제1접촉부(295a)가 다다미 바닥(500)의 골(502)로 들어가 다다미 바닥(500)의 마루(501)에 부딪히면, 제1접촉부(295a)가 파손될 염려가 있고 다다미 바닥(500)이 훼손될 수 있으며 소음이 발생할 수 있다. 따라서, 이를 방지하기 수평 유지부(296)가 존재한다.Since the first contact portion 295a is in contact with the floor and serves to guide the dust collected by the brush unit 51 to the dust container 60, the first contact part 295a needs to be in close contact with the floor. However, when cleaning the curved tatami floor 500 as shown in the drawing, the first contact portion 295a enters the valley 502 of the tatami floor 500 while the rotator cleaner 10 is in progress. When hitting the floor 501 of the 500, the first contact portion 295a may be damaged, the tatami floor 500 may be damaged, and noise may occur. Thus, there is a horizontal holding portion 296 to prevent this.

수평 유지부(296)가 다다미 바닥(500)의 마루(501)와 마루(501) 사이의 폭보다 넓게 형성되어, 제1접촉부(295a)가 다다미 바닥(500)의 골(502)로 들어가지 않고, 수평으로 진행할 수 있도록 지지한다. 따라서, 수평 유지부(296)는 마루(502)와 마루(501) 사이의 폭보다 넓게 형성되어 제2부분(292)의 단부에 형성되면 족하다. 다만, 도면에는 수평 유지부(296)가 제1접촉부(295a)의 후단에서부터 제2부분(292)의 단부를 전부 덮도록 형성된 것으로 도시하였다.The horizontal holding portion 296 is formed wider than the width between the floor 501 of the tatami floor 500 and the floor 501 so that the first contact portion 295a enters the valley 502 of the tatami floor 500. Support to proceed horizontally. Accordingly, the horizontal holder 296 may be formed wider than the width between the floor 502 and the floor 501 and formed at the end of the second portion 292. However, the drawing shows that the horizontal holding part 296 is formed to cover all of the end portions of the second part 292 from the rear end of the first contact part 295a.

제1접촉부(295a)는 바닥에 접촉되어야 하므로, 제1접촉부(295a)의 밑면에서 바닥까지의 거리는 수평 유지부(296)의 밑면에서 바닥까지의 거리와 같거나 짧게 형성되어야 한다. 도면에는 제1접촉부(295a)의 밑면에서 바닥까지의 거리가 수평 유지부(296)의 밑면에서 바닥까지의 거리보다 짧게 형성된 것이 도시되어 있다.Since the first contact portion 295a is to be in contact with the floor, the distance from the bottom of the first contact portion 295a to the bottom should be formed to be equal to or shorter than the distance from the bottom of the horizontal holder 296 to the floor. In the drawing, the distance from the bottom to the bottom of the first contact portion 295a is formed to be shorter than the distance from the bottom to the bottom of the horizontal holder 296.

수평 유지부(296)는 다다미 바닥(500)의 훼손을 최소화 하기 위하여 솔, 고무, 스펀지, 섬유조직 등의 유연성있는 재질로 형성될 수 있다. 이와 같은 유연성 있는 재질로 형성되어 탄성을 가져야 유동성있는 제2부분(292)과 함께 제1접촉부(295a)를 바닥에 밀착하게 할 수 있다.The horizontal holder 296 may be formed of a flexible material such as a brush, rubber, sponge, fiber tissue, etc. to minimize damage to the tatami floor 500. It is formed of such a flexible material to have elasticity so that the first contact portion 295a may be in close contact with the floor together with the flowable second portion 292.

도 10b에는 수평 유지부(296)로서 솔이 적용된 실제 제품의 사진이 도시되어 있다. 사진에서 블레이드의 단부에 부착된 부분이 솔이다.10B shows a photograph of the actual product with the brush applied as the horizontal holder 296. The part attached to the end of the blade in the picture is the sole.

한편, 수평 유지부(296)는 다다미 바닥(500)의 훼손을 소화하기 위한 것이므로 제1접촉부(295a)에 비하여 마찰력이 적은 재질로 형성될 수 있다.On the other hand, since the horizontal holding portion 296 is to extinguish the damage of the tatami floor 500 may be formed of a material with less friction than the first contact portion 295a.

수평 유지부(296)는 브러시 유닛(61)에 의해 청소되지 않은 여분의 먼지를 일정 부분에 모아 놓았다가, 후에 브러시 유닛(61)에 의해 용이하게 청소될 수 있도록 하는 보조 브러시 역할을 할 수도 있다.The horizontal holding portion 296 may serve as an auxiliary brush for collecting the extra dust not cleaned by the brush unit 61 in a predetermined portion and then allowing the brush unit 61 to be easily cleaned by the brush unit 61 .

수평 유지부(296)와 제1접촉부(295a)는 밀착할 필요는 없으나, 다다미 바닥(500)의 마루(501) 자체의 폭보다 좁게 형성되어야 한다. 수평 유지부(296)와 제1접촉부(295a)의 이격 거리가 마루(501) 하나의 폭보다 넓은 경우, 마루(501)가 수평 유지부(296)와 제1접촉부(295a)의 사이로 삽입되면서 소음을 발생하고, 다다미 바닥(500)이 훼손될 염려가 있기 때문이다.The horizontal holder 296 and the first contact portion 295a need not be in close contact with each other, but should be formed to be narrower than the width of the floor 501 of the tatami floor 500. When the distance between the horizontal holding portion 296 and the first contact portion 295a is wider than the width of one floor 501, the floor 501 is inserted between the horizontal holding portion 296 and the first contact portion 295a. This is because noise is generated and the tatami floor 500 may be damaged.

도 13 및 도 14은 또 다른 실시예에 따른 블레이드 조립체를 나타낸 도면이다.13 and 14 show blade assemblies according to yet another embodiment.

도 13 및 도 14에 도시된 바와 같이, 블레이드 조립체(382)는 블레이드(383)와 고정부재(384), 지지부재(385)를 포함하여 구성될 수 있다. 고정부재(384)와 지지부재(385)는 블레이드(383)가 적절한 강성과 유연성을 갖도록 설치될 수 있다. 이하에서는 앞서 설명한 블레이드 조립체(82)와 다른 부분에 대해서 중점적으로 설명하도록 한다.As shown in FIGS. 13 and 14, the blade assembly 382 may include a blade 383, a fixing member 384, and a support member 385. The fixing member 384 and the supporting member 385 can be installed such that the blade 383 has appropriate rigidity and flexibility. Hereinafter, different parts from the blade assembly 82 described above will be described.

블레이드(383)의 제1부분(391)은 수평 방향으로 설치되는데, 고정부재(384)의 제1고정부(384b)와 지지부재(385)의 제1지지부(385b)에 의해서 타이트하게 고정된다. 즉, 제1부분(391)은 제1고정부(384b)와 제1지지부(385b) 사이에 삽입되어 상하 양 방향에서 가압되고 있기 때문에 유동이 발생하지 않는다.The first portion 391 of the blade 383 is installed in the horizontal direction, and is firmly fixed by the first fixing portion 384b of the fixing member 384 and the first supporting portion 385b of the supporting member 385. . That is, since the first portion 391 is inserted between the first fixing portion 384b and the first support portion 385b and is pressed in both directions, the flow does not occur.

블레이드(383)의 제2부분(392)은 경사를 가지도록 설치되는데, 그 상측 단부에는 고정부재(384)의 제2고정부(384c)가 인접하여 마련된다. 제2고정부(384c)는 블레이드(383)의 제2부분(392)을 상측에서 하측으로 가압함으로써 제2부분(392)의 하측 단부가 바닥에 밀착되도록 할 수 있다. 또한, 블레이드(383)의 제2부분(392)이 상측으로 유동하는 것을 제한함으로써 제2부분(392)의 하측 단부가 바닥에서 들뜨는 것을 방지할 수 있다. The second portion 392 of the blade 383 is installed to have an inclination, and a second fixing portion 384c of the fixing member 384 is provided adjacent to an upper end thereof. The second fixing portion 384c may press the second portion 392 of the blade 383 from the upper side to the lower side so that the lower end portion of the second portion 392 is in close contact with the bottom. Further, by restricting the flow of the second portion 392 of the blade 383 upward, it is possible to prevent the lower end of the second portion 392 from being lifted off the floor.

그리고 블레이드(383)의 제2부분(392)의 하측에는 지지부재(385)의 제2지지부(385c)가 인접하게 마련된다. 제2지지부(385c)는 블레이드(383)의 제2부분(392)의 상부에 거의 접촉하여 배치되고, 블레이드(383)의 제2부분(392)의 하부에 소정 간격으로 떨어져 배치된다. 즉, 블레이드(383)의 제2부분(392)은 그 상측부터 하측까지 이르는 동안 제2지지부(385c)와 간격이 증가하는 형태로 배치된다. 이는 블레이드(383)의 제2부분(392)이 적절한 유연성과 강성을 갖도록 하기 위함이다.A second support portion 385c of the support member 385 is provided adjacent to the lower side of the second portion 392 of the blade 383. The second support 385c is disposed in close contact with the upper portion of the second portion 392 of the blade 383, and is spaced apart from the lower portion of the second portion 392 of the blade 383 at predetermined intervals. That is, the second portion 392 of the blade 383 is disposed in such a manner that the distance from the second support portion 385c increases from the upper side to the lower side. This is to ensure that the second portion 392 of the blade 383 has adequate flexibility and rigidity.

이에 블레이드(383)의 제2부분(392)은 제2고정부(384c)와 제2지지부(385c)에 의해서 적절한 유동이 가능하되, 그 유동이 소정 범위 이내로 제한될 수 있다. 특히, 제2지지부(385c)는 블레이드(383)의 제2부분(392)이 본체(11)의 주행 방향과 반대 방향으로 꺾이는 것을 방지하여 블레이드(383)의 동작 신뢰성을 확보할 수 있다. Accordingly, the second portion 392 of the blade 383 can be appropriately flown by the second fixing portion 384c and the second supporting portion 385c, but the flow thereof can be restricted within a predetermined range. In particular, the second support part 385c may prevent the second part 392 of the blade 383 from being bent in a direction opposite to the traveling direction of the main body 11, thereby ensuring operational reliability of the blade 383.

특히 도 12에 도시된 바와 같이, 블레이드(383)의 제2부분(392)의 하측 단부에는 복수 개의 접촉부(395)가 형성될 수 있다. 앞에서 설명한 바와 같이, 복수 개의 접촉부(395)의 선단에 위치하는 제1접촉부(395a)의 단면 형상은 사각 형상 또는 쐐기 형상을 가질 수 있다.In particular, as illustrated in FIG. 12, a plurality of contacts 395 may be formed at the lower end of the second portion 392 of the blade 383. As described above, the cross-sectional shape of the first contact portion 395a positioned at the front end of the plurality of contact portions 395 may have a square shape or a wedge shape.

반면, 도 13에 도시된 바와 같이, 블레이드(383)의 제2부분(392)에 있어서, 로봇청소기(10)의 주행 방향을 기준으로 제2부분(392)의 앞쪽에서 하방으로 돌출되어 제1접촉부(395a)가 형성된다. 제1접촉부(395a)는 그 단면이 사각 형상 또는 쐐기 형상을 가질 수 있다.On the other hand, as shown in FIG. 13, in the second portion 392 of the blade 383, the first portion protrudes downward from the front of the second portion 392 based on the traveling direction of the robot cleaner 10. A contact 395a is formed. The first contact portion 395a may have a square or wedge shape in cross section.

제2부분(392)의 단부에서 주향 방향을 기준으로 제1접촉부(395a)의 후단에는 수평 유지부(396)가 구비된다. 로봇 청소기(10)가 다다미 바닥(500)을 청소하는 경우, 수평 유지부(396)는 제1접촉부(395a)가 다다미 바닥(500)의 골(502)로 들어가지 않고, 마루(501)와 마루(501)를 따라 수평으로 이동할 수 있게 지지한다. 따라서, 소음을 줄이고 다다미 바닥의 훼손을 방지할 수 있다.A horizontal holding part 396 is provided at a rear end of the first contact part 395a with respect to the circumferential direction at the end of the second part 392. When the robot cleaner 10 cleans the tatami floor 500, the horizontal holder 396 may not have the first contacting part 395a enter the valley 502 of the tatami floor 500, and the floor 501 may be separated. Supports to move horizontally along the floor (501). Therefore, it is possible to reduce the noise and to prevent damage to the tatami floor.

수평 유지부(396)는 제1접촉부(395a)가 굴곡이 있는 다다미 바닥에서도 수평으로 진행할 수 있도록 하기 위하여 마루(501)와 마루(501)의 폭보다 넓게 형성되어야 한다. 도면에는 수평 유지부(396)가 제2부분(392)의 하방 단부를 전부 덮도록 형성된 것이 도시되었다.The horizontal holder 396 should be formed wider than the width of the floor 501 and the floor 501 so that the first contact part 395a can proceed horizontally even on the curved tatami floor. The figure shows that the horizontal holder 396 is formed to cover the entire lower end of the second portion 392.

제1접촉부(395a)는 바닥에 접촉되어야 하므로, 제1접촉부(395a)의 밑면에서 바닥까지의 거리는 수평 유지부(396)의 밑면에서 바닥까지의 거리와 같거나 짧게 형성되어야 한다. Since the first contact portion 395a is to be in contact with the floor, the distance from the bottom of the first contact portion 395a to the bottom should be equal to or shorter than the distance from the bottom of the horizontal holder 396 to the floor.

수평 유지부(396)는 다다미 바닥(500)의 훼손을 최소화 하기 위하여 솔, 고무, 스펀지, 섬유조직 등의 유연성있는 재질로 형성될 수 있다.The horizontal holder 396 may be formed of a flexible material such as a brush, rubber, sponge, fiber tissue, etc. in order to minimize damage to the tatami floor 500.

도 12 및 도 13에 나타난 블레이드 조립체(382)의 동작은 도 7 내지 도 11을 참조하는 경우 쉽게 알 수 있으므로 이에 대한 설명은 생략하도록 한다.Operation of the blade assembly 382 shown in FIGS. 12 and 13 can be easily understood when referring to FIGS. 7 to 11, and thus description thereof will be omitted.

10: 로봇청소기 20: 구동부
30: 클리닝부 40: 사이드 브러시
50: 브러시 드럼 유닛 60: 먼지통
70: 먼지 유입 감지 유닛 80: 커버 유닛
81: 커버부 82: 블레이드 조립체
83: 블레이드 84: 고정부재
85: 지지부재10: robot cleaner 20: drive unit
30: cleaning unit 40: side brush
50: brush drum unit 60: dust bin
70: dust inflow detection unit 80: cover unit
81: cover portion 82: blade assembly
83: blade 84: holding member
85: support member

Claims

A main body having an opening; and
Brush unit rotatably provided in the opening of the main body; And
Includes; Blade assembly for guiding the inflow of dust by the brush unit,
The blade assembly,
A blade extending toward the bottom and having a contact portion in contact with the bottom; and
And a holding part provided at a rear of the contact part in a running direction and formed of a material different from that of the contact part.

The method of claim 1,
The holding unit is a robot cleaner, characterized in that mounted on the bottom surface of the blade.

The method of claim 1,
The holding unit is a robot cleaner, characterized in that formed in the longitudinal direction of the blade.

The method of claim 3,
The holding part is a robot cleaner, characterized in that the width is formed so that the contact portion can run on the tatami floor without falling into the valley portion of the tatami floor.

The method of claim 4, wherein
The blade is a robot cleaner, characterized in that the contact portion is bent downward so that the contact with the floor running the body.

The method of claim 1,
The holding unit is a robot cleaner, characterized in that formed of a material having a smaller friction than the contact portion.

The method according to claim 6,
The blade is formed of a rubber material, the holding unit is a robot cleaner, characterized in that the fiber material.

The method according to claim 6,
The blade is formed of a rubber material, the holding unit is a robot cleaner, characterized in that formed by a sponge material.

The method of claim 1,
And the holding part can collect dust remaining on the floor without being cleaned by the brush unit.