KR20120106306A

KR20120106306A - Apparatus for mounting firearm and sentry robot comprising the same

Info

Publication number: KR20120106306A
Application number: KR1020110024342A
Authority: KR
Inventors: 박인규
Original assignee: 삼성테크윈 주식회사
Priority date: 2011-03-18
Filing date: 2011-03-18
Publication date: 2012-09-26
Also published as: KR101726681B1

Abstract

PURPOSE: An apparatus for mounting firearm and sentry robot comprising the same are provided to increase the probability of hit by compensating the error caused by wind or the rotation of a bullet in advance. CONSTITUTION: An apparatus for mounting firearm is composed of a frame(100), a picturing unit(200), a tilting base(300), a firearm mount(400), and a driving unit(500). The picturing units are arranged to pictures to be moved vertically in vertical direction. The tilting base is arranged to be rotated vertically. The firearm mount is located to be rotated horizontally and a firearm is mounted on the firearm mount. The driving unit is rotate in the tilting base.

Description

Apparatus for mounting firearm and sentry robot comprising the same}

본 발명은 화기를 장착하여 화기의 발사 방향을 제어할 수 있는 화기 거치 장치 및 이를 구비하는 경계 로봇에 관련된 것이다. The present invention relates to a firearm mounting apparatus capable of mounting a firearm and controlling the firing direction of the firearm, and a border robot having the same.

군사 지역의 감시 및 경계는 일반적으로 병사들에 의해서 이루어져 왔다. 그러나 최근에는 병사들의 안전과 경계 임무의 효율성을 제고하기 위하여 무인 경계 로봇의 도입이 활발히 이루어지고 있다. Surveillance and vigilance of military areas have generally been done by soldiers. Recently, however, unmanned border robots have been actively introduced to enhance the safety of soldiers and the effectiveness of alert missions.

이러한 무인 경계 로봇은 일반적으로 촬영 장치 및 화기를 구비하며, 원격지에 위치한 중앙 통제실에 의해서 제어된다. 즉 무인 경계 로봇은 경계 지역을 촬영한 영상을 중앙 통제실로 전송하며, 중앙 통제실에 근무자는 그 영상에 기초하여 무인 경계 로봇의 조준 방향을 변경시키거나 화기를 격발하는 등의 형태로 무인 경계 로봇을 제어할 수 있다. Such unmanned boundary robots generally have imaging devices and firearms and are controlled by a central control room located remotely. In other words, the unmanned border robot transmits the image of the border area to the central control room, and the worker in the central control room changes the aiming direction of the unmanned border robot or triggers the firearm based on the image. Can be controlled.

이러한 무인 경계 로봇은 일반적으로, 촬영 장치가 바라보는 지점과 화기가 조준하는 지점이 일치되도록 촬영 장치의 주시선(line of sight)과 화기의 조준선(line of fire)이 평행하게 구성된다. 또한 촬영 장치의 주시선과 화기의 조준선은 서로 상대 고정된 채 함께 움직이도록 구성되는 경우가 많다.In general, such an unmanned boundary robot is configured such that the line of sight of the imaging device and the line of fire of the firearm are parallel to each other so that the point of view of the imaging device and the point of firearm coincide with each other. In addition, the gaze of the imaging device and the aiming line of the firearm are often configured to move together while being fixed relative to each other.

한편, 이동하는 표적을 사격하는 경우에는 탄환의 이동 시간을 고려하여 표적의 이동 방향의 앞쪽으로 조준하는 이른바 리이드 보상을 수행하게 되는데, 촬영 장치의 주시선(line of sight)과 화기의 조준선(line of fire)이 서로 상대 고정되어 있으면 리이드 보상시에 촬영 장치가 표적을 계속적으로 주시할 수 없다는 문제가 있다. On the other hand, when shooting a moving target, so-called lead compensation that aims in the forward direction of the target's moving direction is performed in consideration of the moving time of the bullet, which is the line of sight of the imaging device and the line of sight of the firearm. If the fire is relatively fixed to each other, there is a problem that the shooting device cannot continuously observe the target during lead compensation.

상기의 문제를 해결하기 위하여 본 발명의 일 측면은, 움직이는 표적을 사격하기 위하여 리이드 보상을 수행하는 경우에도 계속적으로 표적을 주시할 수 있는 화기 거치 장치 및 이를 구비하는 경계 로봇을 제공함에 목적이 있다. In order to solve the above problems, an aspect of the present invention is to provide a firearm mounting device that can continuously observe the target even when performing the lead compensation to shoot a moving target and a boundary robot having the same. .

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 측면에 따른 화기 거치 장치는, 좌우 방향으로 회전이 가능하게 배치되는 프레임과, 상기 프레임에 주시 방향이 상하로 변경 가능하게 배치되는 촬영 장치와, 상기 프레임에 상하 방향으로 회전이 가능하게 배치되는 틸팅 베이스와, 상기 틸팅 베이스에 좌우 방향으로 회전 가능하게 배치되며, 화기가 장착될 수 있는 화기 마운트와, 상기 화기 마운트가 상기 틸팅 베이스에 대하여 상대 회전될 수 있도록 상기 화기 마운트를 구동시킬 수 있는 구동부를 구비한다. In order to achieve the above object, a firearm mounting apparatus according to an aspect of the present invention includes a frame disposed rotatably in a left-right direction, a photographing apparatus arranged so that the direction of attention can be changed up and down in the frame, and the frame A tilting base disposed to be rotatable in an up and down direction, rotatably disposed in the left and right directions on the tilting base, a firearm mount to which a firearm can be mounted, and the firearm mount can be rotated relative to the tilting base And a driving unit capable of driving the firearm mount.

또한 상기 구동부는, 상기 틸팅 베이스에 배치되는 모터와, 상기 모터에 의해서 회전되는 웜을 구비하며, 상기 화기 마운트는 상기 웜의 회전에 따라 상기 틸팅 베이스에 대하여 회전될 수 있도록 상기 웜에 기어 결합하는 웜 기어를 구비할 수 있다. The drive unit may include a motor disposed on the tilting base and a worm rotated by the motor, wherein the firearm mount is gear-coupled to the worm so as to rotate about the tilting base according to the rotation of the worm. A worm gear may be provided.

또한 상기 프레임은, 바닥부와, 상기 바닥부에서 상측으로 연장되게 배치되며 좌우 방향으로 서로 이격되게 배치되는 한 쌍의 컬럼부를 구비하며, 상기 촬영 장치는, 상기 바닥부의 상측 및 상기 한 쌍의 컬럼부의 사이에 배치될 수 있다. The frame further includes a bottom portion and a pair of column portions disposed to extend upwardly from the bottom portion and spaced apart from each other in a left and right direction, and the photographing apparatus includes: an upper side of the bottom portion and the pair of columns. It can be arranged between the parts.

또한 상기 틸팅 베이스는, 상기 촬영 장치의 상측 및 상기 컬럼부의 사이에 배치될 수 있다.In addition, the tilting base may be disposed between the upper side of the photographing apparatus and the column part.

또한 상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 다른 일 측면에 따른 경계 로봇은, 좌우 방향으로 회전이 가능하게 배치되는 프레임과, 상기 프레임에 주시 방향을 상하로 변경 가능하게 배치되는 촬영 장치와, 상기 프레임에 상하 방향으로 회전이 가능하게 배치되는 틸팅 베이스와, 상기 틸팅 베이스에 좌우 방향으로 회전 가능하게 배치되는 화기 마운트와, 상기 화기 마운트에 배치되는 화기와, 상기 화기 마운트가 상기 틸팅 베이스에 대하여 상대 회전될 수 있도록 상기 화기 마운트를 구동시킬 수 있는 구동부를 구비할 수 있다. In addition, in order to achieve the above object, the boundary robot according to another aspect of the present invention, the frame is arranged to be rotatable in the left and right direction, the photographing apparatus is arranged to be able to change the direction of attention to the frame up and down, and A tilting base disposed rotatably in a vertical direction to the frame, a firearm mount rotatably disposed in the left and right directions on the tilting base, a firearm disposed in the firearm mount, and the firearm mount relative to the tilting base. It may be provided with a drive unit for driving the firearm mount to be rotated.

또한 상기 화기는 상기 화기 마운트에 착탈 가능하게 결합될 수 있다.The firearm may also be detachably coupled to the firearm mount.

본 발명의 일부 실시예에 따른 화기 거치 장치 및 이를 구비하는 경계 로봇에 의하면, 움직이는 표적을 사격하기 위하여 화기의 리이드 보상을 수행하는 경우에도 계속적으로 표적을 주시할 수 있다. According to the weapon holding device and the boundary robot including the same according to some embodiments of the present invention, even when performing lead compensation of the firearm to shoot a moving target, the target may be continuously observed.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 경계 로봇의 개략적인 사시도이다.
도 2는 도 1의 경계 로봇의 일부 구성을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 3 및 도 4는 도 1의 경계 로봇의 일부 작동 상태를 개략적으로 도시한 개략적인 평면도이다.
도 5 는 도 1의 경계 로봇의 다른 일부의 작동 상태를 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 6 내지 도 7은 도 1의 경계 로봇이 도 5의 작동 상태에서 화기의 조준 방향을 변경하는 것을 개략적으로 도시한 평면도이다.
도 8은 도 1의 경계 로봇의 또 다른 일부의 작동 상태를 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 9 내지 도 10은 도 1의 경계 로봇이 도 8의 작동 상태에서 화기의 조준 방향을 변경하는 것을 개략적으로 도시한 평면도이다.
도 11은 도 1의 경계 로봇의 촬영 영상을 개략적으로 도시한 도면이다. 1 is a schematic perspective view of a boundary robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view schematically illustrating some components of the boundary robot of FIG. 1. FIG.
3 and 4 are schematic plan views schematically showing some operating states of the boundary robot of FIG. 1.
FIG. 5 is a side view schematically showing an operating state of another part of the boundary robot of FIG. 1; FIG.
6 to 7 are plan views schematically illustrating that the boundary robot of FIG. 1 changes the aiming direction of the firearm in the operating state of FIG. 5.
8 is a side view schematically showing an operating state of another part of the boundary robot of FIG. 1.
9 to 10 are plan views schematically illustrating that the boundary robot of FIG. 1 changes the aiming direction of the firearm in the operating state of FIG. 8.
FIG. 11 is a view schematically illustrating a captured image of the boundary robot of FIG. 1.

이하 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 경계 로봇에 대해 설명한다. Hereinafter, a boundary robot according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 경계 로봇의 개략적인 사시도이며, 도 2는 도 1의 경계 로봇의 일부 구성을 개략적으로 도시한 사시도이다. 1 is a schematic perspective view of a boundary robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view schematically showing a part of the configuration of the boundary robot of FIG. 1.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 경계 로봇(1)은 화기(3)와 화기 거치 장치(2)를 구비한다. 1 and 2, the boundary robot 1 according to the present embodiment includes a firearm 3 and a firearm mounting device 2.

화기(3)는 탄환을 발사하기 위한 것으로, 화기 거치 장치(2)에 착탈 가능하게 장착될 수 있다. 화기(3)의 격발 제어는 원격지에 있는 중앙 통제실에 의해 이루어질 수 있다.The firearm (3) is for firing a bullet, it can be detachably mounted to the firearm holding device (2). Trigger control of the firearm 3 can be achieved by a central control room at a remote location.

화기 거치 장치(2)는 그에 장착된 화기(3)의 조준 방향(D1)을 변경할 수 있도록 화기(3)를 상하 또는 좌우로 회전 이동시키는 역할을 하며, 그 동작은 중앙 통제실에서 원격으로 제어될 수 있다.The firearm mounting device 2 serves to rotate the firearm 3 up and down or left and right so as to change the aiming direction D1 of the firearm 3 mounted thereon, the operation of which is to be controlled remotely from the central control room. Can be.

도 1을 참조하면, 본 실시예의 화기 거치 장치(2)는 프레임(100), 촬영 장치(200), 틸팅 베이스(300), 화기 마운트(400) 및 구동부(500)를 구비한다. Referring to FIG. 1, the firearm mounting apparatus 2 of the present embodiment includes a frame 100, a photographing apparatus 200, a tilting base 300, a firearm mount 400, and a driver 500.

프레임(100)은 경계 로봇(1)이 설치되는 장소, 예컨대 초소, 차량, 선박 또는 등에 고정된 고정 베이스(910)에 좌우 방향으로 회전 가능하게 결합된다. 즉 프레임(100)은 수직 방향의 회전 중심축선(A1)을 중심으로 선회가 가능하다. 본 실시예의 화기 거치 장치(2)는 프레임(100)을 구동시키기 위한 액추에이터를 구비할 수 있으며, 그 액추에이터의 동작은 중앙 통제실에서 원격으로 제어될 수 있다. The frame 100 is rotatably coupled to the fixed base 910 fixed to a place where the boundary robot 1 is installed, for example, a guard post, a vehicle, a ship, or the like. That is, the frame 100 can be pivoted about the rotation center axis A1 in the vertical direction. Firearm mounting device 2 of the present embodiment may be provided with an actuator for driving the frame 100, the operation of the actuator can be controlled remotely in the central control room.

도 1을 참조하면, 프레임(100)은 고정 베이스(910)에 회전 가능하게 결합되는 바닥부(110)와, 그 바닥부에서 상측으로 연장되게 배치되는 한 쌍의 컬럼부(120)를 구비한다. 한 쌍의 컬럼부(120)는 서로 수평 방향으로 이격되게 배치되며, 그 각각은 후방으로 기울어진 형태를 가진다. Referring to FIG. 1, the frame 100 includes a bottom part 110 rotatably coupled to the fixed base 910, and a pair of column parts 120 extending upward from the bottom part. . The pair of column parts 120 are disposed to be spaced apart from each other in the horizontal direction, each of which has a form inclined rearward.

촬영 장치(200)는 경계 지역을 촬영하기 위한 것으로, 프레임(100)의 바닥부(110)의 상측 및 한 쌍의 컬럼부(120) 사이에 배치된다. 도 5 및 도 8은 본 실시예에 따른 경계 로봇(1)의 내부를 보여주는 개략적인 측 단면도로서, 도 5 및 도 8을 참조하면 촬영 장치(200)는 프레임(100)에 상하 방향으로 회전 가능하게 결합된다. 즉 촬영 장치(200)는 그 주시 방향(D2)을 상하 방향으로 변경할 수 있다. 촬영 장치(200)는 모터(930)에 의해서 상하로 구동되며, 모터(930)의 작동은 중앙 통제실에서 원격 제어될 수 있다. 촬영 장치(200)는 가시광선을 촬영하기 위한 카메라를 구비할 수 있음은 물론, 적외선을 촬영하기 위한 적외선 카메라를 더 구비할 수도 있다. 또한 촬영 장치(200)는 표적과의 거리 정보를 취득하기 위하여 거리 측정 장치를 더 구비할 수도 있다. 이러한 거리 측정 장치로는 레이저 거리 측정기 혹은 레이더가 사용될 수도 있다. The photographing apparatus 200 is for photographing a boundary area, and is disposed between the upper side of the bottom portion 110 of the frame 100 and the pair of column portions 120. 5 and 8 are schematic side cross-sectional views showing the inside of the boundary robot 1 according to the present embodiment. Referring to FIGS. 5 and 8, the photographing apparatus 200 may be rotated in the vertical direction in the frame 100. To be combined. That is, the photographing apparatus 200 may change the gaze direction D2 in the vertical direction. The photographing apparatus 200 is driven up and down by the motor 930, and the operation of the motor 930 may be remotely controlled in the central control room. The photographing apparatus 200 may not only include a camera for photographing visible light, but also may include an infrared camera for photographing infrared rays. In addition, the photographing apparatus 200 may further include a distance measuring device in order to acquire distance information with respect to the target. As such a distance measuring device, a laser range finder or a radar may be used.

틸팅 베이스(300)는 촬영 장치(200)의 상측 및 한 쌍의 컬럼부(120) 사이에 배치되며, 한 쌍의 컬럼부(120)의 상측 부분에 상하 방향으로 회전 가능하게 결합된다. 즉 틸팅 베이스(300)는 프레임(100)에 상대 고정된 수평 방향의 회전 중심축선(A3)을 중심으로 소정의 각도의 범위 내에서 회전될 수 있다. 틸팅 베이스(300)는 모터(920)에 의해서 구동되며, 그 모터(920)는 중앙 통제실에서 원격 제어될 수 있다. The tilting base 300 is disposed between the upper side of the photographing apparatus 200 and the pair of column units 120, and is rotatably coupled to the upper portions of the pair of column units 120 in the vertical direction. That is, the tilting base 300 may be rotated within a range of a predetermined angle about the rotation center axis A3 of the horizontal direction fixed relative to the frame 100. The tilting base 300 is driven by a motor 920, which can be remotely controlled in a central control room.

화기 마운트(400)는 화기(3)가 장착되는 부분으로, 틸팅 베이스(300)에 좌우 방향으로 회전 가능하게 결합된다. 즉 화기 마운트(400)는 도 2에 도시된 바와 같이, 수직 방향의 회전 중심축선(A2)을 중심으로 선회가 가능하다. 한편, 도 3 및 도 4에는 본 실시예에 따른 경계 로봇(1)의 평면도가 도시되어 있는데, 도 3 및 도 4를 참조하면 화기 마운트(400)에는 웜 기어(410)가 배치되어 있음을 알 수 있다. Firearm mount 400 is a portion on which the firearm 3 is mounted, is rotatably coupled to the tilting base 300 in the left and right directions. That is, as shown in FIG. 2, the firearm mount 400 may be pivoted about the rotation center axis A2 in the vertical direction. 3 and 4 illustrate a plan view of the boundary robot 1 according to the present embodiment. Referring to FIGS. 3 and 4, it is understood that a worm gear 410 is disposed in the firearm mount 400. Can be.

구동부(500)는 화기 마운트(400)를 틸팅 베이스(300)에 대해서 상대 회전시키기 위한 것으로, 모터(510)와 웜(520)을 구비한다. 모터(510)의 동작은 중앙 통제실에서 원격 제어될 수 있다.The driving unit 500 is for relatively rotating the fire mount 400 with respect to the tilting base 300 and includes a motor 510 and a worm 520. The operation of the motor 510 can be remotely controlled in the central control room.

모터(510)는 웜(520)을 회전시키는 역할을 하며, 틸팅 베이스(300)에 고정적으로 설치된다. 틸팅 베이스(300)에는 모터 고정구(310)가 돌출되게 형성되어 있는데, 모터(510)는 여기에 고정되어 틸팅 베이스(300)와 일체로 움직인다. 모터(510)의 회전속도 및 토크 제어를 위해서 감속기가 사용될 수 있다. The motor 510 rotates the worm 520 and is fixedly installed on the tilting base 300. The motor fixture 310 is formed to protrude from the tilting base 300, and the motor 510 is fixed thereto and moves integrally with the tilting base 300. The reducer may be used to control the rotation speed and torque of the motor 510.

웜(520)은 모터(510)에 의해서 구동되며, 화기 마운트(400)에 배치된 웜 기어(410)와 기어 결합된다. 즉 모터(510)가 웜(520)을 구동시키면 화기 마운트(400)는 틸팅 베이스(300)에 대해서 상대 회전하게 된다. The worm 520 is driven by the motor 510 and gear-coupled with the worm gear 410 disposed on the firearm mount 400. That is, when the motor 510 drives the worm 520, the firearm mount 400 rotates relative to the tilting base 300.

다음으로 본 실시예에 따른 경계 로봇(1)의 작동 방법에 대해서 도면을 참조하여 설명한다. Next, a method of operating the boundary robot 1 according to the present embodiment will be described with reference to the drawings.

도 3 및 도 4는 화기(3)의 조준 방향(D1)을 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)에 대해서 상대 이동시키는 것을 개략적으로 도시한 평면도이다. 도 3 및 도 4를 참조하면, 윔(520)을 회전시킴에 따라서 화기(3)의 조준 방향(D1)은 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)과 소정의 각도(H1,H2)의 범위 내에서 좌우로 이동이 가능하다. 3 and 4 are plan views schematically showing the relative movement of the aiming direction D1 of the firearm 3 with respect to the gaze direction D2 of the imaging apparatus 200. 3 and 4, as the jaw 520 is rotated, the aiming direction D1 of the firearm 3 is determined by the direction D2 of the photographing apparatus 200 and the predetermined angles H1 and H2. You can move left and right within the range.

도 5는 화기(3)의 조준 방향(D1)을 하측 방향으로 변경한 상태를 개략적으로 도시한 측면도이며, 도 6 및 도 7은 도 5의 상태에서 화기(3)의 조준 방향(D1)을 좌우 방향으로 변경한 상태를 도시한 평면도이다. 5 is a side view schematically showing a state in which the aiming direction D1 of the firearm 3 is changed downward, and FIGS. 6 and 7 show the aiming direction D1 of the firearm 3 in the state of FIG. 5. It is a top view which shows the state changed to the left-right direction.

도 5를 참조하면, 모터(920)의 동작을 제어함으로써 틸팅 베이스(300)의 앞 부분이 아래로 내려가도록 틸팅 베이스(300)를 회전시킬 수 있다. 이와 같이 틸팅 베이스(300)가 상하 방향으로 회전되면 이와 함께 화기 마운트(400) 및 화기(3)도 함께 상하 방향으로 회전된다. 즉 화기(3)의 조준 방향(D1)은 수평 방향에 대하여 소정의 각도(V1)를 이루며 하측 방향을 향할 수 있다.Referring to FIG. 5, the tilting base 300 may be rotated such that the front portion of the tilting base 300 descends by controlling the operation of the motor 920. When the tilting base 300 is rotated in the vertical direction as described above, the firearm mount 400 and the firearm 3 are also rotated in the vertical direction together. That is, the aiming direction D1 of the firearm 3 forms a predetermined angle V1 with respect to the horizontal direction and may face downward.

도 5에 도시된 바와 같이 화기(3)의 조준 방향(D1)을 아래를 향하도록 함과 동시에 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)도 아래를 향하도록 하면, 화기(3)의 조준 방향(D1)과 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)은 서로 평행을 이루도록 배치되어 동일한 지점을 향하게 된다. As shown in FIG. 5, when the aiming direction D1 of the firearm 3 is directed downward and the gaze direction D2 of the imaging device 200 is also directed downward, the aiming direction of the firearm 3 The gaze direction D2 of the D1 and the photographing apparatus 200 is disposed to be parallel to each other to face the same point.

한편, 촬영 장치(200)는 그 주시 방향(D2)이 화기(3)의 조준 방향(D1)과 평행하도록 틸팅 베이스(300)와 연동적으로 구동될 수도 있으며, 틸팅 베이스(300)와는 독립적으로 상하로 구동될 수도 있다. 촬영 장치(200)가 틸팅 베이스(300)와는 독립적으로 구동 가능한 경우, 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)과 화기(3)의 조준 방향(D1)은 상하 방향으로 소정의 각도를 이루며 교차되게 배치될 수도 있다. On the other hand, the photographing apparatus 200 may be driven in conjunction with the tilting base 300 such that its direction D2 is parallel to the aiming direction D1 of the firearm 3, and is independent of the tilting base 300. It may be driven up and down. When the photographing apparatus 200 can be driven independently of the tilting base 300, the gaze direction D2 of the photographing apparatus 200 and the aiming direction D1 of the firearm 3 cross each other at a predetermined angle in a vertical direction. May be arranged.

화기(3)의 조준 방향(D1)이 아래로 위치된 상태에서 웜(520)을 회전시키면 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이 화기(3)의 조준 방향(D1)을 소정의 각도(H1,H2)로 좌우로 변경시킬 수 있다. 즉 화기(3)의 조준 방향(D1)은 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)에 대해서 좌우 방향으로 상대적으로 변경될 수 있다. When the worm 520 is rotated while the aiming direction D1 of the firearm 3 is positioned downward, as shown in FIGS. 6 and 7, the aiming direction D1 of the firearm 3 is set to a predetermined angle H1. You can change it to left or right with, H2). That is, the aiming direction D1 of the firearm 3 may be changed relatively to the left and right direction with respect to the direction D2 of the photographing apparatus 200.

도 8은 화기(3)의 조준 방향(D1)을 상측 방향으로 변경한 상태를 개략적으로 도시한 측면도이며, 도 9 및 도 10은 도 8의 상태에서 화기(3)의 조준 방향(D1)을 좌우 방향으로 변경한 상태를 후방에서 바라본 도면이다. FIG. 8 is a side view schematically showing a state in which the aiming direction D1 of the firearm 3 is changed upward, and FIGS. 9 and 10 show the aiming direction D1 of the firearm 3 in the state of FIG. 8. The figure which looked at the state changed to the left-right direction from the back.

도 8을 참조하면, 모터(920)의 동작을 제어함으로써 틸팅 베이스(300)의 앞 부분이 위로 올라가도록 틸팅 베이스(300)를 회전시킬 수 있다. 즉 화기(3)의 조준 방향(D1)은 수평 방향에 대하여 소정의 각도(V2)를 이루며 상측 방향을 향할 수 있다. 또한 촬영 장치(200)는 틸팅 베이스(300)와는 독립적으로 구동될 수도 있으며, 이 경우에 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)은 화기(3)의 조준 방향(D1)과 상하 방향으로 소정의 각도를 이루도록 배치될 수도 있다. Referring to FIG. 8, the tilting base 300 may be rotated such that the front portion of the tilting base 300 is upward by controlling the operation of the motor 920. That is, the aiming direction D1 of the firearm 3 may face the upper direction while forming a predetermined angle V2 with respect to the horizontal direction. In addition, the photographing apparatus 200 may be driven independently of the tilting base 300. In this case, the direction of focus D2 of the photographing apparatus 200 may be predetermined in the up and down direction of the aiming direction D1 of the firearm 3. It may be arranged to achieve an angle of.

화기(3)가 상측을 향하도록 위치된 상태에서 웜(520)을 회전시키면 도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이 화기(3)의 조준 방향(D1)을 좌우로 소정의 각도만큼 이동시킬 수 있다. 즉 화기(3)의 조준 방향(D1)은 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)에 대해서 좌우 방향으로 소정의 각도(H1,H2)만큼 회전하게 된다. When the worm 520 is rotated while the firearm 3 is positioned upward, as shown in FIGS. 9 and 10, the aiming direction D1 of the firearm 3 may be moved left and right by a predetermined angle. have. That is, the aiming direction D1 of the firearm 3 is rotated by the predetermined angles H1 and H2 in the left and right directions with respect to the direction D2 of the photographing apparatus 200.

상술한 바와 같이 본 실시예에 따른 경계 로봇(1)을 이용하면 화기(3)를 조준 방향(D1) 및 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)을 상하 좌우로 자유롭게 제어할 수 있을 뿐 아니라, 화기(3)의 조준 방향(D1)을 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)에 대해서 소정의 각도 범위 내에서 상대 회전시킬 수 있다. As described above, when the boundary robot 1 according to the present embodiment is used, the firearm 3 may be freely controlled in the vertical direction D1 and the direction D2 of the photographing apparatus 200 vertically and horizontally. , The aiming direction D1 of the firearm 3 can be rotated relative to the gaze direction D2 of the imaging device 200 within a predetermined angle range.

도 11은 본 실시예에 따른 경계 로봇(1)의 촬영 장치(200)로 표적(T)을 촬영한 영상(S)을 개략적으로 도시한 도면이다. FIG. 11 is a diagram schematically showing an image S of photographing the target T with the photographing apparatus 200 of the boundary robot 1 according to the present embodiment.

도 11을 참조하면, 촬영 장치(200)로 촬영한 표적(T)은 촬영 장치(200)의 촬영 영상(S)의 가운데에 위치하고 있다. 즉 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)은 표적을 향하고 있다. Referring to FIG. 11, the target T captured by the photographing apparatus 200 is positioned in the center of the photographed image S of the photographing apparatus 200. In other words, the direction D2 of the photographing apparatus 200 is toward the target.

표적(T)이 정지하고 있을 경우에는 화기(3)의 주시 방향(D2)을 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)과 평행하도록 배치하여 화기(3)의 조준 지점과 촬영 장치(200)의 주시 지점을 일치시킴으로써, 탄환을 격발하였을 때 탄환이 촬영 장치(200)의 주시 지점에 탄착시킬 수 있다. When the target T is stationary, the gaze direction D2 of the firearm 3 is arranged in parallel with the gaze direction D2 of the imaging device 200 so that the aiming point of the firearm 3 and the imaging device 200 are arranged. By coinciding with the gaze point of, the bullet can hit the gaze point of the imaging device 200 when the bullet is triggered.

한편, 표적(T)이 일정한 속도로 이동하고 있을 경우에는, 촬영 장치(200)의 주시 지점(P1)과 화기(3)의 조준 지점이 일치된 상태에서 격발을 개시하면 탄환은 표적(T)에 명중되지 못하고 표적(T)의 후방을 타격하게 된다. 이는 탄환이 날아가는 시간 동안 표적(T)이 전진하기 때문인데 이러한 오차는 표적(T)의 이동 속도가 빠를수록 또는 표적(T)이 멀리 위치할수록 더욱 커진다. On the other hand, when the target T is moving at a constant speed, if the trigger is started in a state where the gaze point P1 of the imaging device 200 coincides with the aiming point of the firearm 3, the bullet is the target T You will not be hit by and hit the back of the target (T). This is because the target T advances during the time the bullet is flying, and this error is larger as the moving speed of the target T is faster or the target T is farther away.

이러한 문제를 해결하기 위해서 화기(3)의 조준 지점(P2)을 표적(T)의 전방에 두는 소위 리이드 보상을 수행할 수 있다. 정확한 리이드 보상을 위해서는 표적(T)과의 거리를 정확히 계측하는 것이 중요한데, 이를 위해서 본 실시예에 따른 경계 로봇(1)은 레이저 거리 측정기 또는 레이더와 같은 거리 측정 장치를 구비할수 있음은 앞서 설명한 바와 같다. In order to solve this problem, so-called lead compensation may be performed, which places the aiming point P2 of the firearm 3 in front of the target T. For accurate lead compensation, it is important to accurately measure the distance to the target T. For this purpose, the boundary robot 1 according to the present embodiment may include a distance measuring device such as a laser range finder or a radar. same.

본 실시예에 따른 경계 로봇(1)은 화기(3)의 조준 방향(D1)을 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)과 달리 할 수 있으므로, 화기(3)의 조준 지점(P2)을 촬영 장치(200)의 주시 지점(P1)과 분리하여 독립적으로 제어할 수 있다. 따라서 촬영 장치(200)는 계속해서 표적(T)을 주시하면서도 화기(3)의 리이드 보상을 원활하게 수행할 수 있다. 즉 표적(T)이 이동하는 경우에는 도 11에 도시된 바와 같이, 화기(3)의 조준 지점(P2)을 표적(T)의 전방에 위치시킴으로써 표적(T)을 시야에 둔 채로 표적(T)을 명중시킬 수 있다. Since the boundary robot 1 according to the present exemplary embodiment may make the aiming direction D1 of the firearm 3 different from the gaze direction D2 of the imaging apparatus 200, the aiming point P2 of the firearm 3 may be adjusted. Separate from the gaze point P1 of the photographing apparatus 200 may be independently controlled. Therefore, the photographing apparatus 200 may smoothly perform lead compensation of the firearm 3 while continuously watching the target T. That is, when the target T moves, as shown in FIG. 11, the target T is placed in the field of view by placing the aiming point P2 of the firearm 3 in front of the target T. Can hit).

또한 화기(3)의 조준 방향(D1)은 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)과 좌우 방향뿐만 아니라 상하 방향으로도 독립적으로 제어가 가능하다. 그러므로 본 실시예에 따른 경계 로봇(1)은 리이드 보상 외에 탄도가 포물선을 그림에 따른 수직 방향의 오차도 미리 보상할 수 있다. In addition, the aiming direction D1 of the firearm 3 may be independently controlled in the vertical direction as well as in the horizontal direction and the horizontal direction D2 of the photographing apparatus 200. Therefore, the boundary robot 1 according to the present embodiment may compensate the ballistic parabola in the vertical direction according to the figure in addition to the lead compensation.

이외에도 본 실시예에 따른 경계 로봇(1)은 풍향 또는 탄환의 회전에 따른 치우짐에 의한 오차도 미리 보상함으로써 표적(T)에 대한 명중률을 더욱 효과적으로 높일 수 있다. In addition, the boundary robot 1 according to the present exemplary embodiment may further increase the accuracy of the hit to the target T by compensating for the error due to the shift caused by the wind direction or the rotation of the bullet in advance.

한편 본 실시예의 화기(3)의 조준 방향(D1)과 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)은 프레임(100)의 선회에 따라 함께 회전되므로, 먼저 프레임(100)을 선회시켜 화기(3)와 촬영 장치(200)가 표적(T)을 향하도록 한 다음, 화기(3)의 조준 방향(D1)만을 제어하여 리이드 보상을 수행할 수도 있다. 일반적으로 리이드 보상을 위한 화기(3)의 제어 각은 프레임(100)의 선회 각에 비해서 매우 작기 때문에, 이와 같이 단계적으로 표적(T)을 조준할 경우에는 신속하고 정확하게 표적(T)을 조준할 수 있다. On the other hand, since the aiming direction D1 of the firearm 3 of the present embodiment and the gaze direction D2 of the photographing apparatus 200 are rotated together in accordance with the turning of the frame 100, the firearm 3 is first turned by turning the frame 100. ) And the photographing apparatus 200 toward the target T, and then the lead compensation may be performed by controlling only the aiming direction D1 of the firearm 3. In general, since the control angle of the firearm 3 for lead compensation is very small compared to the turning angle of the frame 100, when aiming the target T stepwise in this manner, the target T can be aimed quickly and accurately. Can be.

또한 본 실시예에서 촬영 장치(200)는 프레임(100)의 컬럼부(120) 사이에 배치되고 화기(3)는 그 상측에 배치되므로, 촬영 장치(200)와 화기(3)와의 거리를 효과적으로 감소시킬 수 있다. 촬영 장치(200)와 화기(3)와의 거리가 가까울수록 촬영 장치(200)의 주시 지점(P1)과 화기(3)의 조준 지점(P2) 사이의 오차도 감소될 수 있으므로, 본 실시예에 따른 경계 로봇(1)은 촬영 장치(200)의 주시 지점(P1)과 화기(3)의 조준 지점(P2) 사이의 오차를 효과적으로 감소시킬 수 있다. In addition, in the present exemplary embodiment, since the photographing apparatus 200 is disposed between the column portions 120 of the frame 100 and the firearm 3 is disposed above, the distance between the photographing device 200 and the firearm 3 is effectively reduced. Can be reduced. As the distance between the imaging device 200 and the firearm 3 is closer, an error between the gaze point P1 of the imaging device 200 and the aiming point P2 of the firearm 3 may also be reduced. The boundary robot 1 according to the present invention can effectively reduce the error between the gaze point P1 of the photographing apparatus 200 and the aiming point P2 of the firearm 3.

또한 화기(3)와 촬영 장치(200)는 상하로 배치됨으로써, 프레임(100)의 회전 중심축선(A1)에 가깝게 배치될 수 있다. 따라서 회전 관성이 효과적으로 감소될 수 있으며 적은 구동력으로도 프레임(100)을 빠르게 구동시킬 수 있다. In addition, since the firearm 3 and the photographing apparatus 200 are disposed up and down, the firearm 3 and the photographing apparatus 200 may be disposed close to the rotation center axis A1 of the frame 100. Therefore, the rotational inertia can be effectively reduced, and the frame 100 can be driven quickly with little driving force.

또한 촬영 장치(200)는 화기(3)보다 프레임(100)의 바닥부(110)에 가깝게 배치되어 있으므로, 화기(3)의 격발에 따른 반동의 영향을 적게 받을 수 있다. 따라서 화기(3)의 격발에 따른 영상(S)의 흔들림을 효과적으로 감소시킬 수 있다. In addition, since the photographing apparatus 200 is disposed closer to the bottom 110 of the frame 100 than to the fire apparatus 3, the photographing apparatus 200 may be less affected by the reaction caused by the fire of the fire apparatus 3. Therefore, it is possible to effectively reduce the shaking of the image (S) due to the fire of the fire (3).

또한 촬영 장치(200)는 프레임(100)의 컬럼부(120) 사이에 배치되어 외부로 노출되는 면적이 작다. 따라서 촬영 장치(200)가 피탄될 확률 및 파편을 맞을 확률이 효과적으로 감소될 수 있다. In addition, the photographing apparatus 200 is disposed between the column portions 120 of the frame 100 to have a small area exposed to the outside. Therefore, the probability that the photographing apparatus 200 is hit and the probability of hitting the fragment can be effectively reduced.

또한 본 실시예에서는 화기 마운트(400)를 틸팅 베이스(300)에 대해 상대 회전시키기 위해서 웜과 웜 기어(410)를 사용하므로, 화기(3)의 격발시의 반동에도 불구하고 화기 마운트(400)는 안정적으로 위치를 유지할 수 있다. 즉 화기(3)의 반동에 의해서 화기(3)의 조준 지점이 변동되는 것이 효과적으로 억제될 수 있다. In addition, in the present embodiment, since the worm and the worm gear 410 are used to rotate the firearm mount 400 relative to the tilting base 300, the firearm mount 400 is used despite the recoil when the firearm 3 is triggered. Can maintain the position stably. That is, the change of the aiming point of the firearm 3 by the reaction of the firearm 3 can be effectively suppressed.

이상 본 발명의 일 실시예에 따른 경계 로봇(1)에 대해서 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상의 범주 내에서 다양한 형태로 구체화될 수 있다. Although the boundary robot 1 according to the exemplary embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited thereto and may be embodied in various forms within the scope of the technical idea of the present invention.

예를 들어 상술한 실시예에서는 화기(3)와 화기 거치 장치(2)를 모두 구비한 경계 로봇(1)에 관하여 설명하였으나, 이와는 달리 화기 거치 장치(2)는 화기(3)와는 독립적으로 실시의 대상이 될 수도 있다. 즉 화기(3) 거치 장치만이 생산 또는 양도의 대상이 될 수도 있다. For example, in the above-described embodiment, the boundary robot 1 including both the firearm 3 and the firearm holding device 2 has been described. Alternatively, the firearm holding device 2 is implemented independently of the firearm 3. May be the target of That is, only the firearm 3 mounting device may be the object of production or transfer.

또한 상술한 실시예서는 구동부(500)가 모터(510)와 웜(520)을 구비하는 것으로 설명하였으나, 구동부(500)는 화기 마운트(400)를 틸팅 베이스(300)에 대해서 회전시킬 수 있는 것이면 어떤 것이든 가능하다. 예를 들어 구동부는 공압 액추에이터 또는 유압 액추에이터를 포함하여 이루어질 수도 있다. In addition, in the above-described embodiment, the driving unit 500 has been described as having a motor 510 and a worm 520. However, if the driving unit 500 can rotate the fire mount 400 with respect to the tilting base 300, Anything is possible. For example, the drive may comprise a pneumatic actuator or a hydraulic actuator.

또한 상술한 실시예에서 촬영 장치(200)는 틸팅 베이스(300)와는 독립적으로 상하 방향의 회전이 가능한 것으로 설명하였으나, 촬영 장치(200)는 틸팅 베이스(300)의 하측에 고정되어 틸팅 베이스(300)와 일체로 상하 방향으로 회전될 수도 있다. In addition, in the above-described embodiment, the photographing apparatus 200 has been described as being capable of rotating in the vertical direction independently of the tilting base 300, but the photographing apparatus 200 is fixed to the lower side of the tilting base 300 and the tilting base 300. It may be rotated in the vertical direction integrally with ().

이외에도 본 발명은 다양한 형태로 구체화될 수 있음은 물론이다. In addition, the present invention may be embodied in various forms.

1 ... 경계 로봇 2 ... 화기 거지 장치
3 ... 화기 100 ... 프레임
200 ... 촬영 장치 300 ... 틸팅 베이스
400 .. 화기 마운트 500 ... 구동부
D1 ... 화기의 조준 방향 D2 ... 촬영 장치의 주시 방향1 ... alert robot 2 ... fire beggar device
3 ... Firearms 100 ... Frames
200 ... shooting device 300 ... tilting base
400 .. Firearm Mount 500 ... Drive
D1 ... aiming direction of firearm D2 ... sighting direction of shooting device

Claims

A frame arranged to be rotatable in a left and right direction;
A photographing apparatus disposed in the frame such that a direction of attention can be changed up and down;
A tilting base disposed rotatably in the vertical direction on the frame;
A firearm mount rotatably disposed in the left and right directions on the tilting base, and on which the firearm may be mounted; And
And a drive unit capable of driving the firearm mount such that the firearm mount can be rotated relative to the tilting base.

The method of claim 1,
The driving unit includes:
A motor disposed on the tilting base;
And a worm rotated by the motor,
The firearm mount,
And a worm gear geared to the worm so as to be rotated relative to the tilting base as the worm rotates.

The method of claim 1,
The frame includes:
Bottom,
A pair of column parts disposed to extend upward from the bottom part and spaced apart from each other in a left and right direction,
The photographing apparatus,
And a firearm mounting device disposed between the upper portion of the bottom portion and the pair of column portions.

The method of claim 3, wherein
The tilting base is,
And a firearm mounting device disposed between the upper side of the photographing apparatus and the column portion.

A frame arranged to be rotatable in a left and right direction;
A photographing apparatus disposed in the frame such that a direction of attention can be changed up and down;
A tilting base disposed rotatably in the vertical direction on the frame;
A firearm mount rotatably disposed in the left and right directions on the tilting base;
A firearm disposed on the firearm mount;
And a drive unit capable of driving the firearm mount such that the firearm mount can be rotated relative to the tilting base.

The method of claim 5,
The firearm robot is detachably coupled to the firearm mount.