KR101726681B1 - Apparatus for mounting firearm and sentry robot comprising the same - Google Patents

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Abstract

본 발명은 화기 거치 장치와 이를 구비하는 경계 로봇에 관련된 것으로, 본 발명의 일 측면에 따른 화기 거치 장치는, 좌우 방향으로 회전이 가능하게 배치되는 프레임과, 상기 프레임에 주시 방향이 상하로 변경 가능하게 배치되는 촬영 장치와, 상기 프레임에 상하 방향으로 회전이 가능하게 배치되는 틸팅 베이스와, 상기 틸팅 베이스에 좌우 방향으로 회전 가능하게 배치되며, 화기가 장착될 수 있는 화기 마운트와, 상기 화기 마운트가 상기 틸팅 베이스에 대하여 상대 회전될 수 있도록 상기 화기 마운트를 구동시킬 수 있는 구동부를 구비한다. The present invention relates to a firearm fixing device and a boundary robot having the firearm fixing device. The firearm fixing device according to one aspect of the present invention includes: a frame arranged to be rotatable in the left and right direction; A tilting base rotatably mounted on the frame; a firearm mount rotatably mounted to the tilting base in a lateral direction, the firearm mount being capable of mounting a firearm; And a driving unit capable of driving the firearm mount so as to be relatively rotated with respect to the tilting base.

Description

화기 거치 장치 및 이를 구비한 경계 로봇 {Apparatus for mounting firearm and sentry robot comprising the same}Technical Field [0001] The present invention relates to a firearm and a boundary robot having the same,

본 발명은 화기를 장착하여 화기의 발사 방향을 제어할 수 있는 화기 거치 장치 및 이를 구비하는 경계 로봇에 관련된 것이다. FIELD OF THE INVENTION [0002] The present invention relates to a firearm fixing device capable of mounting firearms and controlling the fire direction of firearms and a boundary robot having the firearms.

군사 지역의 감시 및 경계는 일반적으로 병사들에 의해서 이루어져 왔다. 그러나 최근에는 병사들의 안전과 경계 임무의 효율성을 제고하기 위하여 무인 경계 로봇의 도입이 활발히 이루어지고 있다. The surveillance and boundary of the military area has generally been done by soldiers. Recently, unmanned boundary robots have been actively introduced to improve the safety of soldiers and efficiency of boundary missions.

이러한 무인 경계 로봇은 일반적으로 촬영 장치 및 화기를 구비하며, 원격지에 위치한 중앙 통제실에 의해서 제어된다. 즉 무인 경계 로봇은 경계 지역을 촬영한 영상을 중앙 통제실로 전송하며, 중앙 통제실에 근무자는 그 영상에 기초하여 무인 경계 로봇의 조준 방향을 변경시키거나 화기를 격발하는 등의 형태로 무인 경계 로봇을 제어할 수 있다. Such an unmanned boundary robot generally has a photographing device and a firearm, and is controlled by a central control room located at a remote place. In other words, the unmanned boundary robot transmits the image of the boundary area to the central control room, and the worker in the central control room changes the aiming direction of the unmanned boundary robot based on the image, or triggers the firearm, Can be controlled.

이러한 무인 경계 로봇은 일반적으로, 촬영 장치가 바라보는 지점과 화기가 조준하는 지점이 일치되도록 촬영 장치의 주시선(line of sight)과 화기의 조준선(line of fire)이 평행하게 구성된다. 또한 촬영 장치의 주시선과 화기의 조준선은 서로 상대 고정된 채 함께 움직이도록 구성되는 경우가 많다.In general, the unmanned boundary robot is configured such that the line of sight of the photographing apparatus and the line of fire of the firearm are parallel to each other so that the point of view of the photographing apparatus and the point of sight of the firearm are aligned with each other. In many cases, the main sight line of the photographing apparatus and the line of sight of the firearm are configured to move together while being relatively fixed to each other.

한편, 이동하는 표적을 사격하는 경우에는 탄환의 이동 시간을 고려하여 표적의 이동 방향의 앞쪽으로 조준하는 이른바 리이드 보상을 수행하게 되는데, 촬영 장치의 주시선(line of sight)과 화기의 조준선(line of fire)이 서로 상대 고정되어 있으면 리이드 보상시에 촬영 장치가 표적을 계속적으로 주시할 수 없다는 문제가 있다. In the case of shooting a moving target, so-called lead compensation is performed in which the target is aimed in front of the moving direction of the target in consideration of the moving time of the bullet. The line of sight of the photographing apparatus and the line of fire are relatively fixed to each other, there is a problem that the photographing apparatus can not continuously keep track of the target during the lead compensation.

상기의 문제를 해결하기 위하여 본 발명의 일 측면은, 움직이는 표적을 사격하기 위하여 리이드 보상을 수행하는 경우에도 계속적으로 표적을 주시할 수 있는 화기 거치 장치 및 이를 구비하는 경계 로봇을 제공함에 목적이 있다. An object of the present invention is to provide a firearm fixing device capable of continuously observing a target even when the lead compensation is performed to fire a moving target and a boundary robot having the same. .

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 측면에 따른 화기 거치 장치는, 좌우 방향으로 회전이 가능하게 배치되는 프레임과, 상기 프레임에 주시 방향이 상하로 변경 가능하게 배치되는 촬영 장치와, 상기 프레임에 상하 방향으로 회전이 가능하게 배치되는 틸팅 베이스와, 상기 틸팅 베이스에 좌우 방향으로 회전 가능하게 배치되며, 화기가 장착될 수 있는 화기 마운트와, 상기 화기 마운트가 상기 틸팅 베이스에 대하여 상대 회전될 수 있도록 상기 화기 마운트를 구동시킬 수 있는 구동부를 구비한다. According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for mounting a firearm, the apparatus comprising: a frame rotatably arranged in the left and right direction; a photographing device in which an observing direction is vertically changeably arranged on the frame; A tilting base rotatably mounted on the tilting base, a firearm mount rotatably mounted on the tilting base in the left and right direction and capable of being mounted with a firearm, And a drive unit for driving the firearm mount.

또한 상기 구동부는, 상기 틸팅 베이스에 배치되는 모터와, 상기 모터에 의해서 회전되는 웜을 구비하며, 상기 화기 마운트는 상기 웜의 회전에 따라 상기 틸팅 베이스에 대하여 회전될 수 있도록 상기 웜에 기어 결합하는 웜 기어를 구비할 수 있다. The driving unit includes a motor disposed in the tilting base and a worm rotated by the motor, and the firearm mount is gear-coupled to the worm so as to be rotated with respect to the tilting base in accordance with the rotation of the worm A worm gear may be provided.

또한 상기 프레임은, 바닥부와, 상기 바닥부에서 상측으로 연장되게 배치되며 좌우 방향으로 서로 이격되게 배치되는 한 쌍의 컬럼부를 구비하며, 상기 촬영 장치는, 상기 바닥부의 상측 및 상기 한 쌍의 컬럼부의 사이에 배치될 수 있다. The frame may include a bottom portion and a pair of column portions extending upward from the bottom portion and spaced apart from each other in the left-right direction. The photographing device may further include: an upper portion of the bottom portion, And can be disposed between the portions.

또한 상기 틸팅 베이스는, 상기 촬영 장치의 상측 및 상기 컬럼부의 사이에 배치될 수 있다.Further, the tilting base may be disposed between the upper side of the photographing apparatus and the column section.

또한 상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 다른 일 측면에 따른 경계 로봇은, 좌우 방향으로 회전이 가능하게 배치되는 프레임과, 상기 프레임에 주시 방향을 상하로 변경 가능하게 배치되는 촬영 장치와, 상기 프레임에 상하 방향으로 회전이 가능하게 배치되는 틸팅 베이스와, 상기 틸팅 베이스에 좌우 방향으로 회전 가능하게 배치되는 화기 마운트와, 상기 화기 마운트에 배치되는 화기와, 상기 화기 마운트가 상기 틸팅 베이스에 대하여 상대 회전될 수 있도록 상기 화기 마운트를 구동시킬 수 있는 구동부를 구비할 수 있다. According to another aspect of the present invention, there is provided a border robot comprising: a frame disposed to be rotatable in the left and right direction; a photographing device disposed in the frame such that the direction of sight is changeable up and down; A tilting base arranged to be rotatable in a vertical direction on the frame; a firearm mount arranged to be rotatable in a lateral direction on the tilting base; a firearm disposed in the firearm mount; And a driving unit capable of driving the firearm mount so as to be rotated.

또한 상기 화기는 상기 화기 마운트에 착탈 가능하게 결합될 수 있다.Further, the firearm can be detachably coupled to the firearm mount.

본 발명의 일부 실시예에 따른 화기 거치 장치 및 이를 구비하는 경계 로봇에 의하면, 움직이는 표적을 사격하기 위하여 화기의 리이드 보상을 수행하는 경우에도 계속적으로 표적을 주시할 수 있다. According to the firearm-mounting apparatus and the boundary robot including the firearm-mounting apparatus according to some embodiments of the present invention, even when the firearm is compensated for fire to fire a moving target, the target can be continuously monitored.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 경계 로봇의 개략적인 사시도이다.
도 2는 도 1의 경계 로봇의 일부 구성을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 3 및 도 4는 도 1의 경계 로봇의 일부 작동 상태를 개략적으로 도시한 개략적인 평면도이다.
도 5 는 도 1의 경계 로봇의 다른 일부의 작동 상태를 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 6 내지 도 7은 도 1의 경계 로봇이 도 5의 작동 상태에서 화기의 조준 방향을 변경하는 것을 개략적으로 도시한 평면도이다.
도 8은 도 1의 경계 로봇의 또 다른 일부의 작동 상태를 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 9 내지 도 10은 도 1의 경계 로봇이 도 8의 작동 상태에서 화기의 조준 방향을 변경하는 것을 개략적으로 도시한 평면도이다.
도 11은 도 1의 경계 로봇의 촬영 영상을 개략적으로 도시한 도면이다. 1 is a schematic perspective view of a boundary robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view schematically showing a part of the configuration of the boundary robot of FIG. 1. FIG.
Figs. 3 and 4 are schematic plan views schematically showing a partial operation state of the boundary robot of Fig. 1. Fig.
FIG. 5 is a side view schematically showing an operating state of another part of the boundary robot of FIG. 1; FIG.
Figs. 6 to 7 are plan views schematically showing that the boundary robot of Fig. 1 changes the boresight direction of the firearm in the operating state of Fig.
FIG. 8 is a side view schematically showing an operating state of another part of the boundary robot of FIG. 1; FIG.
Figs. 9 to 10 are plan views schematically showing that the boundary robot of Fig. 1 changes the bosing direction of the firearm in the operating state of Fig.
FIG. 11 is a view schematically showing an image captured by the boundary robot of FIG. 1. FIG.

이하 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 경계 로봇에 대해 설명한다. Hereinafter, a boundary robot according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 경계 로봇의 개략적인 사시도이며, 도 2는 도 1의 경계 로봇의 일부 구성을 개략적으로 도시한 사시도이다. FIG. 1 is a schematic perspective view of a boundary robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view schematically showing a configuration of a boundary robot of FIG.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 경계 로봇(1)은 화기(3)와 화기 거치 장치(2)를 구비한다. Referring to Figs. 1 and 2, a boundary robot 1 according to the present embodiment includes a firearm 3 and a firebox 2.

화기(3)는 탄환을 발사하기 위한 것으로, 화기 거치 장치(2)에 착탈 가능하게 장착될 수 있다. 화기(3)의 격발 제어는 원격지에 있는 중앙 통제실에 의해 이루어질 수 있다.The firearm 3 is for emitting a bullet, and can be detachably mounted to the firearm fixing device 2. The trigger control of the firearm (3) can be performed by a central control room at a remote location.

화기 거치 장치(2)는 그에 장착된 화기(3)의 조준 방향(D1)을 변경할 수 있도록 화기(3)를 상하 또는 좌우로 회전 이동시키는 역할을 하며, 그 동작은 중앙 통제실에서 원격으로 제어될 수 있다.The firearm fixing device 2 serves to rotationally move the firearm 3 upward or downward or to the left or right so as to change the bending direction D1 of the firearm 3 mounted on the firearm mounting device 2, .

도 1을 참조하면, 본 실시예의 화기 거치 장치(2)는 프레임(100), 촬영 장치(200), 틸팅 베이스(300), 화기 마운트(400) 및 구동부(500)를 구비한다. Referring to Fig. 1, a firearm fixing apparatus 2 of the present embodiment includes a frame 100, a photographing apparatus 200, a tilting base 300, a firearm mount 400, and a driving unit 500.

프레임(100)은 경계 로봇(1)이 설치되는 장소, 예컨대 초소, 차량, 선박 또는 등에 고정된 고정 베이스(910)에 좌우 방향으로 회전 가능하게 결합된다. 즉 프레임(100)은 수직 방향의 회전 중심축선(A1)을 중심으로 선회가 가능하다. 본 실시예의 화기 거치 장치(2)는 프레임(100)을 구동시키기 위한 액추에이터를 구비할 수 있으며, 그 액추에이터의 동작은 중앙 통제실에서 원격으로 제어될 수 있다. The frame 100 is rotatably coupled to a fixed base 910 fixed to a place where the boundary robot 1 is installed, for example, a submarine, a car, a ship or the like. That is, the frame 100 is capable of pivoting about the vertical rotation axis A1. The firearm attachment device 2 of the present embodiment can include an actuator for driving the frame 100, and the operation of the actuator can be controlled remotely from the central control room.

도 1을 참조하면, 프레임(100)은 고정 베이스(910)에 회전 가능하게 결합되는 바닥부(110)와, 그 바닥부에서 상측으로 연장되게 배치되는 한 쌍의 컬럼부(120)를 구비한다. 한 쌍의 컬럼부(120)는 서로 수평 방향으로 이격되게 배치되며, 그 각각은 후방으로 기울어진 형태를 가진다. 1, the frame 100 includes a bottom portion 110 rotatably coupled to a fixed base 910 and a pair of column portions 120 extending upward from the bottom portion thereof . The pair of the column portions 120 are arranged horizontally spaced apart from each other, and each of them is inclined rearward.

촬영 장치(200)는 경계 지역을 촬영하기 위한 것으로, 프레임(100)의 바닥부(110)의 상측 및 한 쌍의 컬럼부(120) 사이에 배치된다. 도 5 및 도 8은 본 실시예에 따른 경계 로봇(1)의 내부를 보여주는 개략적인 측 단면도로서, 도 5 및 도 8을 참조하면 촬영 장치(200)는 프레임(100)에 상하 방향으로 회전 가능하게 결합된다. 즉 촬영 장치(200)는 그 주시 방향(D2)을 상하 방향으로 변경할 수 있다. 촬영 장치(200)는 모터(920)에 의해서 상하로 구동되며, 모터(920)의 작동은 중앙 통제실에서 원격 제어될 수 있다. 촬영 장치(200)는 가시광선을 촬영하기 위한 카메라를 구비할 수 있음은 물론, 적외선을 촬영하기 위한 적외선 카메라를 더 구비할 수도 있다. 또한 촬영 장치(200)는 표적과의 거리 정보를 취득하기 위하여 거리 측정 장치를 더 구비할 수도 있다. 이러한 거리 측정 장치로는 레이저 거리 측정기 혹은 레이더가 사용될 수도 있다. The photographing apparatus 200 is for photographing a boundary region and is disposed on the upper side of the bottom portion 110 of the frame 100 and between the pair of column portions 120. 5 and 8 are schematic side cross-sectional views showing the inside of the boundary robot 1 according to the present embodiment. Referring to Figs. 5 and 8, the photographing apparatus 200 is rotatable in a vertical direction Lt; / RTI > That is, the photographing apparatus 200 can change the viewing direction D2 in the vertical direction. The photographing apparatus 200 is driven up and down by a motor 920, and the operation of the motor 920 can be remotely controlled from a central control room. The photographing apparatus 200 may include a camera for photographing visible light, and may further include an infrared camera for photographing infrared rays. Further, the photographing apparatus 200 may further include a distance measuring device for obtaining distance information with respect to the target. A laser distance meter or a radar may be used as the distance measuring device.

틸팅 베이스(300)는 촬영 장치(200)의 상측 및 한 쌍의 컬럼부(120) 사이에 배치되며, 한 쌍의 컬럼부(120)의 상측 부분에 상하 방향으로 회전 가능하게 결합된다. 즉 틸팅 베이스(300)는 프레임(100)에 상대 고정된 수평 방향의 회전 중심축선(A3)을 중심으로 소정의 각도의 범위 내에서 회전될 수 있다. 틸팅 베이스(300)는 모터(930)에 의해서 구동되며, 그 모터(930)는 중앙 통제실에서 원격 제어될 수 있다. The tilting base 300 is disposed between the upper portion of the photographing apparatus 200 and the pair of column portions 120 and is coupled to the upper portion of the pair of column portions 120 so as to be vertically rotatable. That is, the tilting base 300 can be rotated within a predetermined angle about a horizontal rotation axis A3 relative to the frame 100. [ The tilting base 300 is driven by a motor 930, which can be remotely controlled from a central control room.

화기 마운트(400)는 화기(3)가 장착되는 부분으로, 틸팅 베이스(300)에 좌우 방향으로 회전 가능하게 결합된다. 즉 화기 마운트(400)는 도 2에 도시된 바와 같이, 수직 방향의 회전 중심축선(A2)을 중심으로 선회가 가능하다. 한편, 도 3 및 도 4에는 본 실시예에 따른 경계 로봇(1)의 평면도가 도시되어 있는데, 도 3 및 도 4를 참조하면 화기 마운트(400)에는 웜 기어(410)가 배치되어 있음을 알 수 있다. The firearm mount 400 is a portion to which the firearm 3 is mounted, and is rotatably coupled to the tilting base 300 in the left-right direction. That is, as shown in FIG. 2, the firearm mount 400 is capable of pivoting about a vertical rotation axis A2. 3 and 4, a plan view of the boundary robot 1 according to the present embodiment is shown. Referring to FIGS. 3 and 4, the worm gear 410 is disposed in the firearm mount 400, .

구동부(500)는 화기 마운트(400)를 틸팅 베이스(300)에 대해서 상대 회전시키기 위한 것으로, 모터(510)와 웜(520)을 구비한다. 모터(510)의 동작은 중앙 통제실에서 원격 제어될 수 있다.The driving unit 500 is for rotating the firearm mount 400 relative to the tilting base 300 and includes a motor 510 and a worm 520. The operation of the motor 510 can be remotely controlled from the central control room.

모터(510)는 웜(520)을 회전시키는 역할을 하며, 틸팅 베이스(300)에 고정적으로 설치된다. 틸팅 베이스(300)에는 모터 고정구(310)가 돌출되게 형성되어 있는데, 모터(510)는 여기에 고정되어 틸팅 베이스(300)와 일체로 움직인다. 모터(510)의 회전속도 및 토크 제어를 위해서 감속기가 사용될 수 있다. The motor 510 rotates the worm 520 and is fixedly installed on the tilting base 300. The motor fixing hole 310 protrudes from the tilting base 300. The motor 510 is fixed to the tilting base 300 and moves integrally with the tilting base 300. [ A speed reducer may be used for the rotational speed and torque control of the motor 510. [

웜(520)은 모터(510)에 의해서 구동되며, 화기 마운트(400)에 배치된 웜 기어(410)와 기어 결합된다. 즉 모터(510)가 웜(520)을 구동시키면 화기 마운트(400)는 틸팅 베이스(300)에 대해서 상대 회전하게 된다. The worm 520 is driven by a motor 510 and is gear-engaged with a worm gear 410 disposed in the firearm mount 400. That is, when the motor 510 drives the worm 520, the firearm mount 400 rotates relative to the tilting base 300.

다음으로 본 실시예에 따른 경계 로봇(1)의 작동 방법에 대해서 도면을 참조하여 설명한다. Next, an operation method of the boundary robot 1 according to the present embodiment will be described with reference to the drawings.

도 3 및 도 4는 화기(3)의 조준 방향(D1)을 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)에 대해서 상대 이동시키는 것을 개략적으로 도시한 평면도이다. 도 3 및 도 4를 참조하면, 윔(520)을 회전시킴에 따라서 화기(3)의 조준 방향(D1)은 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)과 소정의 각도(H1,H2)의 범위 내에서 좌우로 이동이 가능하다. 3 and 4 are plan views schematically showing relative movement of the shooting direction D1 of the firearm 3 relative to the viewing direction D2 of the photographing apparatus 200. As shown in Fig. 3 and 4, as the worm 520 is rotated, the bending direction D1 of the firearm 3 is parallel to the viewing direction D2 of the photographing apparatus 200 at a predetermined angle H1 and H2 It is possible to move left and right within the range.

도 5는 화기(3)의 조준 방향(D1)을 하측 방향으로 변경한 상태를 개략적으로 도시한 측면도이며, 도 6 및 도 7은 도 5의 상태에서 화기(3)의 조준 방향(D1)을 좌우 방향으로 변경한 상태를 도시한 평면도이다. Fig. 5 is a side view schematically showing a state in which the bending direction D1 of the firearm 3 is changed to a downward direction, and Figs. 6 and 7 are diagrams showing the bending direction D1 of the firearm 3 in the state of Fig. In the left-right direction.

도 5를 참조하면, 모터(930)의 동작을 제어함으로써 틸팅 베이스(300)의 앞 부분이 아래로 내려가도록 틸팅 베이스(300)를 회전시킬 수 있다. 이와 같이 틸팅 베이스(300)가 상하 방향으로 회전되면 이와 함께 화기 마운트(400) 및 화기(3)도 함께 상하 방향으로 회전된다. 즉 화기(3)의 조준 방향(D1)은 수평 방향에 대하여 소정의 각도(V1)를 이루며 하측 방향을 향할 수 있다.Referring to FIG. 5, the tilting base 300 may be rotated such that the front portion of the tilting base 300 is lowered by controlling the operation of the motor 930. When the tilting base 300 is rotated in the vertical direction as described above, the firearm mount 400 and the firearm 3 are also rotated together in the vertical direction. That is, the collimating direction D1 of the firearm 3 forms a predetermined angle V1 with respect to the horizontal direction and can be directed downward.

도 5에 도시된 바와 같이 화기(3)의 조준 방향(D1)을 아래를 향하도록 함과 동시에 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)도 아래를 향하도록 하면, 화기(3)의 조준 방향(D1)과 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)은 서로 평행을 이루도록 배치되어 동일한 지점을 향하게 된다. As shown in FIG. 5, when the shooting direction D1 of the firearm 3 is directed downward and the viewing direction D2 of the photographing apparatus 200 is also directed downward, the shooting direction of the firearm 3 The dioptric direction D1 and the viewing direction D2 of the photographing apparatus 200 are arranged so as to be parallel to each other and directed to the same point.

한편, 촬영 장치(200)는 그 주시 방향(D2)이 화기(3)의 조준 방향(D1)과 평행하도록 틸팅 베이스(300)와 연동적으로 구동될 수도 있으며, 틸팅 베이스(300)와는 독립적으로 상하로 구동될 수도 있다. 촬영 장치(200)가 틸팅 베이스(300)와는 독립적으로 구동 가능한 경우, 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)과 화기(3)의 조준 방향(D1)은 상하 방향으로 소정의 각도를 이루며 교차되게 배치될 수도 있다. The photographing apparatus 200 may be driven in conjunction with the tilting base 300 so that the viewing direction D2 thereof is parallel to the sighting direction D1 of the firearm 3, And may be driven up and down. When the photographing apparatus 200 can be driven independently from the tilting base 300, the viewing direction D2 of the photographing apparatus 200 and the collimating direction D1 of the firearm 3 form a predetermined angle in the vertical direction, .

화기(3)의 조준 방향(D1)이 아래로 위치된 상태에서 웜(520)을 회전시키면 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이 화기(3)의 조준 방향(D1)을 소정의 각도(H1,H2)로 좌우로 변경시킬 수 있다. 즉 화기(3)의 조준 방향(D1)은 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)에 대해서 좌우 방향으로 상대적으로 변경될 수 있다. 6 and 7, when the worm 520 is rotated with the collimating direction D1 of the firearm 3 positioned downward, the collimating direction D1 of the firearm 3 is rotated at a predetermined angle H1 , H2). The shooting direction D1 of the firearm 3 can be relatively changed in the left and right direction with respect to the viewing direction D2 of the photographing apparatus 200. [

도 8은 화기(3)의 조준 방향(D1)을 상측 방향으로 변경한 상태를 개략적으로 도시한 측면도이며, 도 9 및 도 10은 도 8의 상태에서 화기(3)의 조준 방향(D1)을 좌우 방향으로 변경한 상태를 후방에서 바라본 도면이다. 8 is a side view schematically showing a state in which the collimating direction D1 of the firearm 3 is changed to the upward direction and Figs. 9 and 10 are diagrams showing a state in which the collimating direction D1 of the firearm 3 In the left-right direction.

도 8을 참조하면, 모터(930)의 동작을 제어함으로써 틸팅 베이스(300)의 앞 부분이 위로 올라가도록 틸팅 베이스(300)를 회전시킬 수 있다. 즉 화기(3)의 조준 방향(D1)은 수평 방향에 대하여 소정의 각도(V2)를 이루며 상측 방향을 향할 수 있다. 또한 촬영 장치(200)는 틸팅 베이스(300)와는 독립적으로 구동될 수도 있으며, 이 경우에 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)은 화기(3)의 조준 방향(D1)과 상하 방향으로 소정의 각도를 이루도록 배치될 수도 있다. 8, by controlling the operation of the motor 930, the tilting base 300 can be rotated such that the front portion of the tilting base 300 is raised. That is, the shooting direction D1 of the firearm 3 forms a predetermined angle V2 with respect to the horizontal direction and can be directed upward. In this case, the viewing direction D2 of the image capturing apparatus 200 is set to be shorter than the tilting base 300 in the direction of sight D1 of the firearm 3, As shown in FIG.

화기(3)가 상측을 향하도록 위치된 상태에서 웜(520)을 회전시키면 도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이 화기(3)의 조준 방향(D1)을 좌우로 소정의 각도만큼 이동시킬 수 있다. 즉 화기(3)의 조준 방향(D1)은 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)에 대해서 좌우 방향으로 소정의 각도(H1,H2)만큼 회전하게 된다. When the worm 520 is rotated in a state where the firearm 3 is positioned to face upward, the boresight direction D1 of the firearm 3 can be shifted left and right by a predetermined angle as shown in Figs. 9 and 10 have. The shooting direction D1 of the firearm 3 is rotated by predetermined angles H1 and H2 in the left and right directions with respect to the viewing direction D2 of the photographing apparatus 200. [

상술한 바와 같이 본 실시예에 따른 경계 로봇(1)을 이용하면 화기(3)를 조준 방향(D1) 및 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)을 상하 좌우로 자유롭게 제어할 수 있을 뿐 아니라, 화기(3)의 조준 방향(D1)을 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)에 대해서 소정의 각도 범위 내에서 상대 회전시킬 수 있다. As described above, the use of the boundary robot 1 according to the present embodiment allows the firearm 3 to freely control the sighting direction D1 and the viewing direction D2 of the photographing apparatus 200 up, down, left, and right It is possible to rotate the shooting direction D1 of the firearm 3 relative to the viewing direction D2 of the photographing apparatus 200 within a predetermined angle range.

도 11은 본 실시예에 따른 경계 로봇(1)의 촬영 장치(200)로 표적(T)을 촬영한 영상(S)을 개략적으로 도시한 도면이다. 11 is a view schematically showing an image S of a target T photographed by a photographing apparatus 200 of a boundary robot 1 according to the present embodiment.

도 11을 참조하면, 촬영 장치(200)로 촬영한 표적(T)은 촬영 장치(200)의 촬영 영상(S)의 가운데에 위치하고 있다. 즉 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)은 표적을 향하고 있다. Referring to FIG. 11, the target T photographed by the photographing apparatus 200 is located in the center of the photographed image S of the photographing apparatus 200. That is, the viewing direction D2 of the photographing apparatus 200 faces the target.

표적(T)이 정지하고 있을 경우에는 화기(3)의 주시 방향(D2)을 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)과 평행하도록 배치하여 화기(3)의 조준 지점과 촬영 장치(200)의 주시 지점을 일치시킴으로써, 탄환을 격발하였을 때 탄환이 촬영 장치(200)의 주시 지점에 탄착시킬 수 있다. When the target T is stopped, the sighting direction D2 of the firearm 3 is arranged so as to be parallel to the viewing direction D2 of the photographing apparatus 200, The bullet can be struck at the viewing point of the photographing apparatus 200 when the bullet is triggered.

한편, 표적(T)이 일정한 속도로 이동하고 있을 경우에는, 촬영 장치(200)의 주시 지점(P1)과 화기(3)의 조준 지점이 일치된 상태에서 격발을 개시하면 탄환은 표적(T)에 명중되지 못하고 표적(T)의 후방을 타격하게 된다. 이는 탄환이 날아가는 시간 동안 표적(T)이 전진하기 때문인데 이러한 오차는 표적(T)의 이동 속도가 빠를수록 또는 표적(T)이 멀리 위치할수록 더욱 커진다. On the other hand, when the target T is moving at a constant speed, when the triggering starts in a state where the viewing point P1 of the photographing apparatus 200 coincides with the collimating point of the firearm 3, And hit the rear of the target (T). This is because the target T advances during the time it takes for the bullet to fly. This error increases as the target T travels faster or the target T is farther away.

이러한 문제를 해결하기 위해서 화기(3)의 조준 지점(P2)을 표적(T)의 전방에 두는 소위 리이드 보상을 수행할 수 있다. 정확한 리이드 보상을 위해서는 표적(T)과의 거리를 정확히 계측하는 것이 중요한데, 이를 위해서 본 실시예에 따른 경계 로봇(1)은 레이저 거리 측정기 또는 레이더와 같은 거리 측정 장치를 구비할수 있음은 앞서 설명한 바와 같다. In order to solve such a problem, so-called lead compensation can be performed in which the aiming point P2 of the firearm 3 is placed in front of the target T. [ It is important to precisely measure the distance from the target T in order to perform accurate lead compensation. To this end, the boundary robot 1 according to the present embodiment may include a distance measuring device such as a laser distance measuring device or a radar. same.

본 실시예에 따른 경계 로봇(1)은 화기(3)의 조준 방향(D1)을 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)과 달리 할 수 있으므로, 화기(3)의 조준 지점(P2)을 촬영 장치(200)의 주시 지점(P1)과 분리하여 독립적으로 제어할 수 있다. 따라서 촬영 장치(200)는 계속해서 표적(T)을 주시하면서도 화기(3)의 리이드 보상을 원활하게 수행할 수 있다. 즉 표적(T)이 이동하는 경우에는 도 11에 도시된 바와 같이, 화기(3)의 조준 지점(P2)을 표적(T)의 전방에 위치시킴으로써 표적(T)을 시야에 둔 채로 표적(T)을 명중시킬 수 있다. The boundary robot 1 according to the present embodiment can make the bending direction D1 of the firearm 3 different from the viewing direction D2 of the photographing apparatus 200, Can be controlled independently of the viewing point (P1) of the photographing apparatus (200). Therefore, the photographing apparatus 200 can smoothly carry out the lead compensation of the firearm 3 while watching the target T continuously. That is, when the target T moves, the target T is held in the field of view by placing the aiming point P2 of the firearm 3 in front of the target T, as shown in Fig. 11, ). ≪ / RTI >

또한 화기(3)의 조준 방향(D1)은 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)과 좌우 방향뿐만 아니라 상하 방향으로도 독립적으로 제어가 가능하다. 그러므로 본 실시예에 따른 경계 로봇(1)은 리이드 보상 외에 탄도가 포물선을 그림에 따른 수직 방향의 오차도 미리 보상할 수 있다. Also, the shooting direction D1 of the firearm 3 can be independently controlled not only in the viewing direction D2 of the photographing apparatus 200, but also in the vertical direction as well. Therefore, in addition to the lead compensation, the boundary robot 1 according to the present embodiment can compensate for the parallax error in the vertical direction according to the figure.

이외에도 본 실시예에 따른 경계 로봇(1)은 풍향 또는 탄환의 회전에 따른 치우짐에 의한 오차도 미리 보상함으로써 표적(T)에 대한 명중률을 더욱 효과적으로 높일 수 있다. In addition, the boundary robot 1 according to the present embodiment can more accurately increase the accuracy of the target T by compensating in advance the error caused by the wind direction or the bullet due to the rotation of the bullets.

한편 본 실시예의 화기(3)의 조준 방향(D1)과 촬영 장치(200)의 주시 방향(D2)은 프레임(100)의 선회에 따라 함께 회전되므로, 먼저 프레임(100)을 선회시켜 화기(3)와 촬영 장치(200)가 표적(T)을 향하도록 한 다음, 화기(3)의 조준 방향(D1)만을 제어하여 리이드 보상을 수행할 수도 있다. 일반적으로 리이드 보상을 위한 화기(3)의 제어 각은 프레임(100)의 선회 각에 비해서 매우 작기 때문에, 이와 같이 단계적으로 표적(T)을 조준할 경우에는 신속하고 정확하게 표적(T)을 조준할 수 있다. In the meantime, since the collimating direction D1 of the firearm 3 and the viewing direction D2 of the photographing apparatus 200 are rotated together with the turning of the frame 100, the frame 100 is rotated first, And the photographing apparatus 200 are directed to the target T and then perform the lead compensation by controlling only the aiming direction D1 of the firearm 3. Since the control angle of the firearm 3 for the lead compensation is very small compared to the turning angle of the frame 100, when the target T is aimed in such a stepwise manner, the target T can be quickly .

또한 본 실시예에서 촬영 장치(200)는 프레임(100)의 컬럼부(120) 사이에 배치되고 화기(3)는 그 상측에 배치되므로, 촬영 장치(200)와 화기(3)와의 거리를 효과적으로 감소시킬 수 있다. 촬영 장치(200)와 화기(3)와의 거리가 가까울수록 촬영 장치(200)의 주시 지점(P1)과 화기(3)의 조준 지점(P2) 사이의 오차도 감소될 수 있으므로, 본 실시예에 따른 경계 로봇(1)은 촬영 장치(200)의 주시 지점(P1)과 화기(3)의 조준 지점(P2) 사이의 오차를 효과적으로 감소시킬 수 있다. Since the photographing apparatus 200 is disposed between the column portions 120 of the frame 100 and the firearm 3 is disposed on the upper side thereof, the distance between the photographing apparatus 200 and the firearm 3 can be effectively . An error between the viewing point P1 of the photographing apparatus 200 and the aiming point P2 of the firearm 3 can be reduced as the distance between the photographing apparatus 200 and the firearm 3 is reduced. The boundary robot 1 according to the first embodiment can effectively reduce an error between the sight point P1 of the photographing apparatus 200 and the sight point P2 of the firearm 3.

또한 화기(3)와 촬영 장치(200)는 상하로 배치됨으로써, 프레임(100)의 회전 중심축선(A1)에 가깝게 배치될 수 있다. 따라서 회전 관성이 효과적으로 감소될 수 있으며 적은 구동력으로도 프레임(100)을 빠르게 구동시킬 수 있다. In addition, the firearm 3 and the photographing apparatus 200 can be arranged close to the rotation center axis A1 of the frame 100 by being arranged vertically. Therefore, the rotational inertia can be effectively reduced and the frame 100 can be driven quickly even with a small driving force.

또한 촬영 장치(200)는 화기(3)보다 프레임(100)의 바닥부(110)에 가깝게 배치되어 있으므로, 화기(3)의 격발에 따른 반동의 영향을 적게 받을 수 있다. 따라서 화기(3)의 격발에 따른 영상(S)의 흔들림을 효과적으로 감소시킬 수 있다. Since the photographing apparatus 200 is disposed closer to the bottom portion 110 of the frame 100 than the firearm 3, the effect of the reaction caused by the fire of the firearm 3 can be reduced. Therefore, the shake of the image S due to the triggering of the firearm 3 can be effectively reduced.

또한 촬영 장치(200)는 프레임(100)의 컬럼부(120) 사이에 배치되어 외부로 노출되는 면적이 작다. 따라서 촬영 장치(200)가 피탄될 확률 및 파편을 맞을 확률이 효과적으로 감소될 수 있다. Further, the photographing apparatus 200 is disposed between the column portions 120 of the frame 100 and has a small area exposed to the outside. Therefore, the probability that the photographing apparatus 200 will be projected and the probability that the photographing apparatus 200 will meet the fragment can be effectively reduced.

또한 본 실시예에서는 화기 마운트(400)를 틸팅 베이스(300)에 대해 상대 회전시키기 위해서 웜과 웜 기어(410)를 사용하므로, 화기(3)의 격발시의 반동에도 불구하고 화기 마운트(400)는 안정적으로 위치를 유지할 수 있다. 즉 화기(3)의 반동에 의해서 화기(3)의 조준 지점이 변동되는 것이 효과적으로 억제될 수 있다. Since the worm and worm gear 410 are used to relatively rotate the firearm mount 400 relative to the tilting base 300 in the present embodiment, It is possible to stably maintain the position. That is, fluctuation of the aiming point of the firearm 3 due to the recoil of the firearm 3 can be effectively suppressed.

이상 본 발명의 일 실시예에 따른 경계 로봇(1)에 대해서 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상의 범주 내에서 다양한 형태로 구체화될 수 있다. Although the boundary robot 1 according to the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited thereto and can be embodied in various forms within the scope of the technical idea of the present invention.

예를 들어 상술한 실시예에서는 화기(3)와 화기 거치 장치(2)를 모두 구비한 경계 로봇(1)에 관하여 설명하였으나, 이와는 달리 화기 거치 장치(2)는 화기(3)와는 독립적으로 실시의 대상이 될 수도 있다. 즉 화기(3) 거치 장치만이 생산 또는 양도의 대상이 될 수도 있다. For example, in the above-described embodiment, the boundary robot 1 including both the firearm 3 and the firearm installation device 2 has been described. However, the firearm installation device 2, independently of the firearm 3, It can also be an object of. In other words, only firearms (3) may be subject to production or transfer.

또한 상술한 실시예서는 구동부(500)가 모터(510)와 웜(520)을 구비하는 것으로 설명하였으나, 구동부(500)는 화기 마운트(400)를 틸팅 베이스(300)에 대해서 회전시킬 수 있는 것이면 어떤 것이든 가능하다. 예를 들어 구동부는 공압 액추에이터 또는 유압 액추에이터를 포함하여 이루어질 수도 있다. Although the driving unit 500 includes the motor 510 and the worm 520 in the above-described embodiment, the driving unit 500 may be configured to rotate the firearm mount 400 with respect to the tilting base 300 Anything is possible. For example, the driving portion may include a pneumatic actuator or a hydraulic actuator.

또한 상술한 실시예에서 촬영 장치(200)는 틸팅 베이스(300)와는 독립적으로 상하 방향의 회전이 가능한 것으로 설명하였으나, 촬영 장치(200)는 틸팅 베이스(300)의 하측에 고정되어 틸팅 베이스(300)와 일체로 상하 방향으로 회전될 수도 있다. Although the photographing apparatus 200 is described as being capable of rotating in the vertical direction independently of the tilting base 300 in the above embodiment, the photographing apparatus 200 is fixed to the lower side of the tilting base 300, Or may be integrally rotated in the vertical direction.

이외에도 본 발명은 다양한 형태로 구체화될 수 있음은 물론이다. It is needless to say that the present invention can be embodied in various forms.

1 ... 경계 로봇 2 ... 화기 거지 장치
3 ... 화기 100 ... 프레임
200 ... 촬영 장치 300 ... 틸팅 베이스
400 .. 화기 마운트 500 ... 구동부
D1 ... 화기의 조준 방향 D2 ... 촬영 장치의 주시 방향1 ... Boundary Robot 2 ... Firearms
3 ... firearm 100 ... frame
200 ... photographing apparatus 300 ... tilting base
400 .. firearm mount 500 ... driving part
D1 ... Aiming direction of firearm D2 ... Aiming direction of shooting equipment

Claims (6)

고정 베이스;
상기 고정 베이스에 대하여 좌우 방향으로 회전이 가능하게 배치되는 프레임;
상기 프레임에 주시 방향이 상하로 변경 가능하게 배치되는 촬영 장치;
상기 프레임에 상하 방향으로 회전이 가능하게 배치되는 틸팅 베이스;
상기 틸팅 베이스에 좌우 방향으로 회전 가능하게 배치되며, 화기가 장착될 수 있는 화기 마운트; 및
상기 화기 마운트가 상기 틸팅 베이스에 대하여 좌우 방향으로 상대 회전될 수 있도록, 상기 화기 마운트를 구동시킬 수 있는 구동부를 포함하고,
상기 구동부는,
상기 틸팅 베이스에 배치되는 모터와,
상기 모터에 의해서 회전되는 웜을 구비하며,
상기 화기 마운트는,
상기 웜의 회전에 따라 상기 틸팅 베이스에 대하여 회전될 수 있도록, 상기 웜에 기어 결합하는 웜 기어를 구비하는 화기 거치 장치.A fixed base;
A frame disposed to be rotatable in the left-right direction with respect to the fixed base;
A photographing device in which a viewing direction is vertically and changeably arranged on the frame;
A tilting base disposed on the frame so as to be vertically rotatable;
A firearm mount rotatably mounted to the tilting base in the left and right direction, the firearm mount being mountable with firearms; And
And a driving unit capable of driving the firearm mount so that the firearm mount can be relatively rotated in the left-right direction with respect to the tilting base,
The driving unit includes:
A motor disposed in the tilting base,
And a worm rotated by the motor,
The firearm mount
And a worm gear engaged with the worm so as to be rotatable with respect to the tilting base in accordance with rotation of the worm. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 프레임은,
바닥부와,
상기 바닥부에서 상측으로 연장되게 배치되며, 좌우 방향으로 서로 이격되게 배치되는 한 쌍의 컬럼부를 구비하며,
상기 촬영 장치는,
상기 바닥부의 상측 및 상기 한 쌍의 컬럼부의 사이에 배치되며,
상기 틸팅 베이스는,
상기 촬영 장치의 상측 및 상기 컬럼부의 사이에 배치되는 화기 거치 장치. The method according to claim 1,
The frame includes:
A bottom portion,
And a pair of column portions extending upward from the bottom portion and spaced apart from each other in the left and right direction,
The photographing apparatus comprises:
An upper portion of the bottom portion and a pair of the column portions,
The tilting base includes:
And is disposed between an upper side of the photographing apparatus and the column section. 삭제delete 고정 베이스;
상기 고정 베이스에 대하여 좌우 방향으로 회전이 가능하게 배치되는 프레임;
상기 프레임에 주시 방향을 상하로 변경 가능하게 배치되는 촬영 장치;
상기 프레임에 상하 방향으로 회전이 가능하게 배치되는 틸팅 베이스;
상기 틸팅 베이스에 좌우 방향으로 회전 가능하게 배치되는 화기 마운트;
상기 화기 마운트에 배치되는 화기; 및
상기 화기 마운트가 상기 틸팅 베이스에 대하여 좌우 방향으로 상대 회전될 수 있도록, 상기 화기 마운트를 구동시킬 수 있는 구동부를 포함하며,
상기 구동부는,
상기 틸팅 베이스에 배치되는 모터와,
상기 모터에 의해서 회전되는 웜을 구비하며,
상기 화기 마운트는,
상기 웜의 회전에 따라 상기 틸팅 베이스에 대하여 회전될 수 있도록, 상기 웜에 기어 결합하는 웜 기어를 구비하며,
상기 화기는 상기 화기 마운트에 착탈 가능하게 결합되는 경계 로봇.A fixed base;
A frame disposed to be rotatable in the left-right direction with respect to the fixed base;
A photographing apparatus arranged so as to be able to change the viewing direction upward and downward in the frame;
A tilting base disposed on the frame so as to be vertically rotatable;
A firearm mount rotatably mounted to the tilting base in a lateral direction;
A firearm disposed in the firearm mount; And
And a drive unit capable of driving the firearm mount so that the firearm mount can be relatively rotated in the left-right direction with respect to the tilting base,
The driving unit includes:
A motor disposed in the tilting base,
And a worm rotated by the motor,
The firearm mount
And a worm gear engaged with the worm so as to be rotated with respect to the tilting base in accordance with the rotation of the worm,
And the firearm is detachably coupled to the firearm mount. 삭제delete
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