KR20120106270A - Transferring robot monitoring system - Google Patents

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KR20120106270A
KR20120106270A KR1020110024278A KR20110024278A KR20120106270A KR 20120106270 A KR20120106270 A KR 20120106270A KR 1020110024278 A KR1020110024278 A KR 1020110024278A KR 20110024278 A KR20110024278 A KR 20110024278A KR 20120106270 A KR20120106270 A KR 20120106270A
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Abstract

PURPOSE: A monitoring system of transferring robot is provided to secure the stability of the management and the operation of a transferring robot. CONSTITUTION: A monitoring system(100) of transferring robot comprises a Z-axis motor(110), a second Z-axis encoder(112), a T axis motor(120), a second T axis encoder(122), an R shaft motor(130), a second R shaft encoder(132), and a monitoring unit(140). The second R shaft encoders are installed in a first R shaft encoder and the end portion of the driving shaft of the R shaft motor. The monitoring unit monitors the deviation of the real torque and the values in each encoder according to the Z-axis motor, the second Z-axis encoder, the T axis motor, the second T axis encoder, and the R shaft motor.

Description

이송용 로봇의 모니터링 시스템{Transferring robot monitoring system}Transfer robot monitoring system

본 발명은 이송용 로봇의 모니터링 시스템에 관한 것으로, 보다 자세하게는 모터에 설치된 엔코더와 모터의 구동축 끝에 추가적으로 구비한 엔코더로부터 발생되는 모터 구동축의 회전량에 대한 측정신호를 비교하여 그 편차의 정도에 따라 이송용 로봇을 모니터링 하는 모니터링부를 구비한 이송용 로봇의 모니터링 시스템을 제공한다.
The present invention relates to a monitoring system for a transfer robot, and more specifically, to compare the measurement signal for the amount of rotation of the motor drive shaft generated from the encoder installed in the motor and the encoder additionally provided at the end of the drive shaft of the motor in accordance with the degree of deviation It provides a monitoring system for a transfer robot with a monitoring unit for monitoring the transfer robot.

일반적으로 이상온도(異常溫度)?습도?소음 등으로 작업환경이 나쁜 현장이나 원자력 발전소, 탄광 등의 위험한 곳에서는 인간이 노동을 기피하는 경향이 있기 때문에 이와 같은 업종에서 노동력을 확보하는 수급관계 등의 해결수단으로 산업 이송용 로봇이 사용되며, 단조로운 반복작업으로 인간이 빠지기 쉬운 일에 대한 권태감과 부주의로 생기기 쉬운 제품의 불량률(不良率)을 최소한으로 하기 위한 수단으로도 이용된다.In general, human beings tend to avoid labor in places where work environment is bad due to abnormal temperature, humidity, noise, and dangerous places such as nuclear power plants and coal mines. The robot for industrial transport is used as a means of solving the problem, and it is also used as a means for minimizing the defect rate of the product which is easy to occur due to boredom and carelessness due to monotonous repetitive work.

또한, 용접?도장작업(塗裝作業)과 같이 작업환경도 나쁘지만 노동의 숙련도를 필요로 하는 업종에서도 해마다 증대되는 작업량에 못미치는 숙련공 수급문제와 인력부족으로 인한 인건비 상승이 미치는 제품원가의 상승을 해결하는 수단으로 산업 이송용 로봇이 각광받고 있으며, 이 밖에 반도체 소재(半導體素材)와 같은 마이크로 레벨의 극소정밀도가공(極小精密度加工)작업, 또는 심해(深海)에서의 잠수작업, 우주 공간에서의 작업과 같이 인간의 노동능력으로는 불가능한 일들을 인간을 대신하여 수행하고 있다.In addition, in industries that have a bad working environment, such as welding and painting work, but require labor skill, the increase in product cost due to the increase in labor cost due to the shortage of skilled workers and labor shortage Robots for industrial transport have come into the spotlight as a means to solve this problem.In addition, micro-level micro-machining work such as semiconductor materials, diving work in deep sea, and space space Like his work, he is performing tasks on behalf of humans that are impossible with human labor.

즉, 산업 이송용 로봇은 작업환경이 나쁜 곳에서 인간이 싫어하는 일과 인간의 노동능력을 초월한 극한노동을 대신해 주며 인간의 부주의로 생기기 쉬운 실수를 방지하므로, 인간의 노동을 보완하여 인간의 노동인력을 감소시켜 주는 보조기기로 이용되고 있는 것이다.In other words, the industrial transport robot replaces human dislikes and extreme labor that transcends human labor ability in a bad working environment and prevents mistakes that are likely to occur due to human carelessness. It is being used as an auxiliary device to reduce.

산업 이송용 로봇을 이용하는 산업현장에서는 갑작스러운 로봇의 고장이나 로봇의 성능저하로 인해 생산라인의 가동이 중단되면 이를 교체하기 위하여 하루 이상의 시간이 소요되고, 이로 인한 생산 손실액이 매우 크기 때문에 로봇의 노후 정도 및 고장을 예측할 수 있는 장비가 반드시 필요하다.In an industrial site using an industrial transport robot, it takes more than one day to replace a production line when it is stopped due to a sudden failure of a robot or a decrease in the performance of the robot. Equipment that can predict the extent and failure is essential.

그러나, 종래에는 산업 이송용 로봇에 고장이 발생되는 경우 생산라인 관리자가 어느 로봇의 어느 부분에 고장이 발생되었는지를 모니터링할 수 있는 시스템이 구비되어 있을 뿐, 산업 이송용 로봇의 구동을 수행하는 모터의 성능 및 노후정도를 예측할 수 있는 장비가 탑재되어 있지 않기 때문에 모터의 고장을 미리 예측할 수 없는 문제점이 있었다.However, in the related art, when a failure occurs in an industrial transport robot, a production line manager is provided with a system for monitoring which part of a robot has a failure, and a motor for driving the industrial transport robot. There is a problem in that the failure of the motor cannot be predicted in advance because the equipment for predicting the performance and the degree of aging is not mounted.

또한, 종래에는 모터의 성능 및 노후정도를 예측하지 못하였기 때문에 로봇에 고장이 발생되기 이전에 적절한 대응을 수행하지 못하여 생산라인의 가동 중단으로 인한 손실을 사전에 예방할 수 없는 문제점이 있었다.
In addition, conventionally, since the performance and the degree of aging of the motor was not predicted, there was a problem in that it could not prevent the loss due to the downtime of the production line because the robot could not perform an appropriate response before the failure occurred.

따라서, 본 발명은 종래 기술에 제기된 문제점을 해결하기 위한 것으로, 모터에 설치된 엔코더와 모터의 구동축 끝에 추가적으로 구비한 엔코더로부터 발생되는 모터 구동축의 회전량에 대한 측정신호를 비교하여 그 편차의 정도에 따라 모니터링하는 모니터링부를 구비함으로써, 이송용 로봇이 가지고 있는 극히 제한적인 정기적 점검을 이송용 로봇의 모터에 추가적으로 점검할 수 있는 기능을 구비하여 동작중에도 그 기능의 정상 작동여부를 점검할 수 있도록 하는 이송용 로봇의 모니터링 시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.Accordingly, the present invention is to solve the problems raised in the prior art, by comparing the measurement signal for the amount of rotation of the motor drive shaft generated from the encoder installed in the motor and the encoder additionally provided at the end of the drive shaft of the motor to the extent of the deviation By providing a monitoring unit to monitor according to the transfer, the transfer robot is equipped with a function to additionally check the motor of the robot for transporting the extremely limited periodic inspection of the transport robot so that the function can be checked during operation. It is an object of the present invention to provide a monitoring system for a robot.

또한, 본 발명은 모터에 설치된 엔코더와 모터의 구동축 끝에 추가적으로 구비한 엔코더로부터 발생되는 모터 구동축의 회전량에 대한 측정신호를 비교하여 그 편차의 정도에 따라 모니터링하는 모니터링부를 구비하여 이송용 로봇에 대하여 이상 발생을 사전에 모니터링 함으로써, 해당 설비의 가동율을 향상시킴을 물론 사전 예고 없이 발생되는 이송용 로봇의 FAIL로 인한 해당 제조설비의 제조시간을 감소시킬 수 있도록 하는 이송용 로봇의 모니터링 시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.In addition, the present invention provides a transfer robot comprising a monitoring unit for comparing the measurement signal for the rotation amount of the motor drive shaft generated from the encoder installed in the motor and the encoder additionally provided at the end of the drive shaft of the motor and monitoring according to the degree of deviation By monitoring the occurrence of abnormalities in advance, it is possible to improve the operation rate of the facility and to provide a monitoring system for the transfer robot that can reduce the manufacturing time of the manufacturing facility due to the fail of the transfer robot generated without prior notice. For that purpose.

또한, 본 발명은 모터에 설치된 엔코더와 모터의 구동축 끝에 추가적으로 구비한 엔코더로부터 발생되는 모터 구동축의 회전량에 대한 측정신호를 비교하여 그 편차의 정도에 따라 모니터링하는 모니터링부를 구비함으로써, 이송용 로봇에 대한 관리 및 운영의 안정성 확보가 가능하도록 하는 이송용 로봇의 모니터링 시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
In addition, the present invention includes a monitoring unit for comparing the measurement signal for the amount of rotation of the motor drive shaft generated from the encoder installed in the motor and the encoder additionally provided at the end of the drive shaft of the motor and monitoring according to the degree of deviation, It is an object of the present invention to provide a monitoring system for a transfer robot, which enables to secure stability of management and operation.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명은 이송용 로봇의 모니터링 시스템에 있어서, 로봇의 본체 내부에 구비되어 상기 로봇을 Z축 방향으로 구동시키는 Z축 모터; 상기 Z축 모터에 구비되어 상기 Z축 모터의 구동축의 회전량을 측정하는 제1 Z축 엔코더와 상기 Z축 모터의 구동축 끝에 구비되어 상기 Z축 모터의 구동축의 회전량을 측정하는 제2 Z축 엔코더; 상기 로봇의 본체 내부에 구비되어 상기 로봇을 T축 방향으로 구동시키는 T축 모터; 상기 T축 모터에 구비되어 상기 T축 모터의 구동축의 회전량을 측정하는 제1 T축 엔코더와 상기 T축 모터의 구동축 끝에 구비되어 상기 T축 모터의 구동축의 회전량을 측정하는 제2 T축 엔코더; 상기 로봇의 본체에 구비되어 상기 로봇의 암을 R축 방향으로 구동시키는 R축 모터; 상기 R축 모터에 구비되어 상기 T축 모터의 구동축의 회전량을 측정하는 제1 R축 엔코더와 상기 R축 모터의 구동축 끝에 구비되어 상기 R축 모터의 구동축의 회전량을 측정하는 제2 R축 엔코더; 및 상기 로봇의 본체에 구비되어 상기 제1 Z축 엔코더와 제2 Z축 엔코더, 제1 T축 엔코더와 제2 T축 엔코더, 제1 R축 엔코더와 제2 R축 엔코더로부터 발생되는 상기 구동축의 회전량에 대한 측정신호를 비교하여 상호 대응되는 엔코더 사이의 편차를 모니터링 하는 모니터링부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송용 로봇의 모니터링 시스템을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a monitoring system for a robot for transfer, comprising: a Z-axis motor provided inside the main body of the robot to drive the robot in the Z-axis direction; The first Z-axis encoder provided in the Z-axis motor to measure the rotational amount of the drive shaft of the Z-axis motor and the second Z-axis provided to the end of the drive shaft of the Z-axis motor to measure the rotational amount of the drive shaft of the Z-axis motor Encoder; A T-axis motor provided in the main body of the robot to drive the robot in the T-axis direction; A first T-axis encoder provided at the T-axis motor to measure the rotational amount of the drive shaft of the T-axis motor and a second T-axis provided at the end of the drive shaft of the T-axis motor to measure the rotational amount of the drive shaft of the T-axis motor. Encoder; An R-axis motor provided in the main body of the robot to drive the arm of the robot in the R-axis direction; The first R-axis encoder provided in the R-axis motor to measure the rotational amount of the drive shaft of the T-axis motor and the second R-axis provided at the end of the drive shaft of the R-axis motor to measure the rotational amount of the drive shaft of the R-axis motor Encoder; And a driving shaft provided in the main body of the robot and generated from the first Z-axis encoder and the second Z-axis encoder, the first T-axis encoder and the second T-axis encoder, and the first R-axis encoder and the second R-axis encoder. It provides a monitoring system for a transfer robot comprising a; monitoring unit for monitoring the deviation between the corresponding encoder by comparing the measurement signal for the rotation amount.

또한, 상기 Z축 방향은 상기 로봇의 수직 구동방향이고, 상기 T축 방향은 상기 로봇의 회전 구동방향이고, 상기 R축 방향은 상기 로봇의 암의 수평 구동방향일 수 있다.The Z-axis direction may be a vertical driving direction of the robot, the T-axis direction may be a rotation driving direction of the robot, and the R-axis direction may be a horizontal driving direction of the arm of the robot.

또한, 상기 모니터링부는, 상기 제1 Z축 엔코더와 제2 Z축 엔코더, 제1 T축 엔코더와 제2 T축 엔코더, 제1 R축 엔코더와 제2 R축 엔코더로부터 발생되는 상기 구동축의 회전량에 대한 측정신호를 각각 측정하는 신호측정부; 상기 신호측정부로부터 측정된 상기 제1 Z축 엔코더와 제2 Z축 엔코더, 제1 T축 엔코더와 제2 T축 엔코더, 제1 R축 엔코더와 제2 R축 엔코더의 측정신호를 각각 비교하는 비교부; 및 상기 비교부로부터 비교된 상기 제1 Z축 엔코더와 제2 Z축 엔코더, 제1 T축 엔코더와 제2 T축 엔코더, 제1 R축 엔코더와 제2 R축 엔코더의 측정신호 사이의 편차 발생여부를 각각 판단하는 판단부;를 포함할 수 있다.In addition, the monitoring unit, the rotation amount of the drive shaft generated from the first Z-axis encoder and the second Z-axis encoder, the first T-axis encoder and the second T-axis encoder, the first R-axis encoder and the second R-axis encoder Signal measuring unit for measuring each of the measured signal for; Comparing the measured signal of the first Z-axis encoder and the second Z-axis encoder, the first T-axis encoder and the second T-axis encoder, the first R-axis encoder and the second R-axis encoder measured by the signal measuring unit, respectively Comparator; And a deviation between the measured signals of the first Z-axis encoder and the second Z-axis encoder, the first T-axis encoder and the second T-axis encoder, the first R-axis encoder, and the second R-axis encoder compared from the comparison unit. Determination unit for determining each whether or not; may include.

또한, 상기 모니터링부는, 상기 판단부로부터 상기 제1 Z축 엔코더와 제2 Z축 엔코더, 제1 T축 엔코더와 제2 T축 엔코더, 제1 R축 엔코더와 제2 R축 엔코더의 측정신호 사이에 편차가 발생하는 경우 경보음을 발생시키는 알람 발생부를 더 포함할 수 있다.In addition, the monitoring unit, between the measurement signal of the first Z-axis encoder and the second Z-axis encoder, the first T-axis encoder and the second T-axis encoder, the first R-axis encoder and the second R-axis encoder The alarm generating unit for generating an alarm sound may be further included when a deviation occurs.

한편, 작업현장에서 상기 모니터링부를 구비한 상기 로봇이 다수개 구비되는 경우, 상기 로봇의 각각의 모니터링부를 통합적으로 관리하는 통합관리 모니터링부가 더 구비될 수 있다.
On the other hand, when a plurality of the robot with the monitoring unit is provided at the workplace, an integrated management monitoring unit for integrated management of each monitoring unit of the robot may be further provided.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 이송용 로봇의 모니터링 시스템은 모터에 설치된 엔코더와 모터의 구동축 끝에 추가적으로 구비한 엔코더로부터 발생되는 모터 구동축의 회전량에 대한 측정신호를 비교하여 그 편차의 정도에 따라 모니터링하는 모니터링부를 구비함으로써, 이송용 로봇이 가지고 있는 극히 제한적인 정기적 점검을 이송용 로봇의 모터에 추가적으로 점검할 수 있는 기능을 구비하여 동작중에도 그 기능의 정상 작동여부를 점검할 수 있는 효과가 있다.As described above, the monitoring system for the transfer robot according to the present invention compares the measurement signal for the amount of rotation of the motor drive shaft generated from the encoder installed in the motor and the encoder additionally provided at the end of the drive shaft of the motor to determine the degree of deviation. By providing a monitoring unit to monitor accordingly, it is equipped with a function that can additionally check the extremely limited periodic inspection of the transfer robot to the motor of the transfer robot, so that the function can be checked whether it is operating normally during operation. have.

한편, 해당 설비의 가동율을 향상시킴을 물론 사전 예고 없이 발생되는 이송용 로봇의 FAIL로 인한 해당 제조설비의 제조시간을 감소시킬 수 있으며, 이송용 로봇에 대한 관리 및 운영의 안정성 확보가 가능한 효과가 있다.
On the other hand, it improves the operation rate of the equipment and can reduce the manufacturing time of the manufacturing equipment due to the failure of the transfer robot, which is generated without prior notice, and can secure the stability of management and operation of the transfer robot. have.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이송용 로봇의 모니터링 시스템에 대한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 작업현장에서 모니터링부를 구비한 로봇이 다수개 구비되는 경우의 이송용 로봇의 모니터링 시스템에 대한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 채용되는 모니터링부에 대한 구성도이다.1 is a view of the monitoring system of the transfer robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram of a monitoring system for a robot for transfer when a plurality of robots having a monitoring unit is provided at a work site according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of a monitoring unit employed in an embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 이송용 로봇의 모니터링 시스템에 대한 기술적 구성을 비롯한 작용효과에 관한 사항은 본 발명의 바람직한 실시예가 도시된 도면을 참조하여 아래의 상세한 설명에 의해서 명확하게 이해될 것이다.Matters relating to the operational effects including the technical configuration of the monitoring system of the transfer robot according to the present invention will be clearly understood by the following detailed description with reference to the drawings in which preferred embodiments of the present invention are shown.

도 1을 참조하여 설명하면, 본 발명은 이송용 로봇의 모니터링 시스템(100)에 있어서, 로봇의 본체 내부에 구비되어 상기 로봇을 Z축 방향으로 구동시키는 Z축 모터(110), 상기 Z축 모터(110)에 구비되어 상기 Z축 모터(110)의 구동축의 회전량을 측정하는 제1 Z축 엔코더(111), 상기 Z축 모터(110)의 구동축 끝에 구비되어 상기 Z축 모터(110)의 구동축의 회전량을 측정하는 제2 Z축 엔코더(112), 상기 로봇의 본체 내부에 구비되어 상기 로봇을 T축 방향으로 구동시키는 T축 모터(120), 상기 T축 모터(120)에 구비되어 상기 T축 모터(120)의 구동축의 회전량을 측정하는 제1 T축 엔코더(121), 상기 T축 모터(120)의 구동축 끝에 구비되어 상기 T축 모터(120)의 구동축의 회전량을 측정하는 제2 T축 엔코더(122), 상기 로봇의 본체에 구비되어 상기 로봇의 암을 R축 방향으로 구동시키는 R축 모터(130),상기 R축 모터(130)에 구비되어 상기 T축 모터(120)의 구동축의 회전량을 측정하는 제1 R축 엔코더(131), 상기 R축 모터(130)의 구동축 끝에 구비되어 상기 R축 모터(130)의 구동축의 회전량을 측정하는 제2 R축 엔코더(132) 및 상기 로봇의 본체에 구비되어 상기 제1 Z축 엔코더(111)와 제2 Z축 엔코더(112), 제1 T축 엔코더(121)와 제2 T축 엔코더(122), 제1 R축 엔코더(131)와 제2 R축 엔코더(132)로부터 발생되는 상기 구동축의 회전량에 대한 측정신호를 비교하여 상호 대응되는 엔코더 사이의 편차를 측정하여 모니터링 하는 모니터링부(140)를 포함하여 이루어진다.Referring to Figure 1, in the monitoring system 100 of the transfer robot, the present invention is provided in the main body of the robot Z-axis motor 110 to drive the robot in the Z-axis direction, the Z-axis motor The first Z-axis encoder 111 is provided in the 110 to measure the amount of rotation of the drive shaft of the Z-axis motor 110, the end of the drive shaft of the Z-axis motor 110 is provided of the Z-axis motor 110 The second Z-axis encoder 112 for measuring the amount of rotation of the drive shaft, provided in the main body of the robot is provided in the T-axis motor 120, the T-axis motor 120 for driving the robot in the T-axis direction The first T-axis encoder 121 for measuring the amount of rotation of the drive shaft of the T-axis motor 120, the end of the drive shaft of the T-axis motor 120 is provided to measure the amount of rotation of the drive shaft of the T-axis motor 120 A second T-axis encoder 122, which is provided in the main body of the robot to drive the arm of the robot in the R axis direction R A motor 130 and a first R-axis encoder 131 provided to the R-axis motor 130 to measure the rotational amount of the drive shaft of the T-axis motor 120, the end of the drive shaft of the R-axis motor 130 And the second R-axis encoder 132 and the main body of the robot, which measure the rotation amount of the driving shaft of the R-axis motor 130, the first Z-axis encoder 111 and the second Z-axis encoder 112. The measured signal of the rotation amount of the drive shaft generated from the first T-axis encoder 121 and the second T-axis encoder 122, the first R-axis encoder 131 and the second R-axis encoder 132 is compared. It comprises a monitoring unit 140 to measure and monitor the deviation between the encoder corresponding to each other.

상기 Z축 모터(110)는 로봇의 본체 내 하부에 구비되어 상기 로봇을 Z축 방향으로 구동시킨다. 이때, 상기 Z축 방향은 상기 로봇의 수직 구동방향을 말한다.The Z-axis motor 110 is provided below the main body of the robot to drive the robot in the Z-axis direction. In this case, the Z-axis direction refers to the vertical driving direction of the robot.

또한, 상기 제1 Z축 엔코더(111)는 상기 Z축 모터(110) 상에 구비되어 상기 Z축 모터(110)의 구동축의 회전량을 측정한다. 그리고 상기 제2 Z축 엔코더(112)는 상기 Z축 모터(110)의 구동축 끝에 구비되어 상기 Z축 모터(110)의 구동축의 회전량을 측정한다. 이때, 상기 제1 Z축 엔코더(111)와 상기 제2 Z축 엔코더(112)는 상기 모터가 정상적이라면 동일한 회전량을 전달받는다.In addition, the first Z-axis encoder 111 is provided on the Z-axis motor 110 to measure the amount of rotation of the drive shaft of the Z-axis motor 110. The second Z-axis encoder 112 is provided at the end of the driving shaft of the Z-axis motor 110 to measure the rotation amount of the driving shaft of the Z-axis motor 110. At this time, the first Z-axis encoder 111 and the second Z-axis encoder 112 receives the same amount of rotation if the motor is normal.

상기 T축 모터(120)는 상기 로봇의 본체 내부 중앙에 구비되어 상기 로봇을 T축 방향으로 구동시킨다. 이때, 상기 T축 방향은 상기 로봇의 회전 구동방향을 말한다.The T-axis motor 120 is provided in the center of the main body of the robot to drive the robot in the T-axis direction. In this case, the T-axis direction refers to the rotational driving direction of the robot.

또한, 상기 제1 T축 엔코더(121)는 상기 T축 모터(120)에 구비되어 상기 T축 모터(120)의 구동축의 회전량을 측정한다. 그리고 상기 제2 T축 엔코더(122)는 상기 T축 모터(120)의 구동축 끝에 구비되어 상기 T축 모터(120)의 구동축의 회전량을 측정한다. 이때, 상기 제1 T축 엔코더(121)와 상기 제2 T축 엔코더(122)는 상기 모터가 정상적이라면 동일한 회전량을 전달받는다.In addition, the first T-axis encoder 121 is provided in the T-axis motor 120 to measure the amount of rotation of the drive shaft of the T-axis motor 120. The second T-axis encoder 122 is provided at the end of the drive shaft of the T-axis motor 120 to measure the rotation amount of the drive shaft of the T-axis motor 120. At this time, the first T-axis encoder 121 and the second T-axis encoder 122 receives the same amount of rotation if the motor is normal.

상기 R축 모터(130)는 상기 로봇의 본체 즉, 상기 T축 모터(120)의 구동축으로부터 돌출 구비되어 상기 로봇의 암을 R축 방향으로 구동시킨다. 이때, 상기 R축 방향은 상기 로봇의 암의 수평 구동방향을 말한다.The R-axis motor 130 is provided to protrude from the main body of the robot, that is, the drive shaft of the T-axis motor 120 to drive the arm of the robot in the R-axis direction. In this case, the R-axis direction refers to the horizontal driving direction of the arm of the robot.

또한, 상기 제1 R축 엔코더(131)는 상기 R축 모터(130)에 구비되어 상기 T축 모터(120)의 구동축의 회전량을 측정한다, 그리고 상기 제2 R축 엔코더(132)는 상기 R축 모터(130)의 구동축 끝에 구비되어 상기 R축 모터(130)의 구동축의 회전량을 측정한다. 이때, 상기 제1 T축 엔코더(121)와 상기 제2 T축 엔코더(122)는 상기 모터가 정상적이라면 동일한 회전량을 전달받는다.In addition, the first R-axis encoder 131 is provided in the R-axis motor 130 to measure the amount of rotation of the drive shaft of the T-axis motor 120, and the second R-axis encoder 132 is It is provided on the end of the drive shaft of the R-axis motor 130 to measure the amount of rotation of the drive shaft of the R-axis motor 130. At this time, the first T-axis encoder 121 and the second T-axis encoder 122 receives the same amount of rotation if the motor is normal.

상기 모니터링부는 상기 로봇의 본체에 구비되어 상기 제1 Z축 엔코더(111)와 제2 Z축 엔코더(112), 제1 T축 엔코더(121)와 제2 T축 엔코더(122), 제1 R축 엔코더(131)와 제2 R축 엔코더(132)로부터 발생되는 상기 구동축의 회전량에 대한 측정신호를 비교하여 상호 대응되는 엔코더 사이의 편차를 측정하여 모니터링한다.The monitoring unit is provided in the main body of the robot, the first Z-axis encoder 111 and the second Z-axis encoder 112, the first T-axis encoder 121 and the second T-axis encoder 122, the first R The measurement signal for the amount of rotation of the drive shaft generated from the shaft encoder 131 and the second R-axis encoder 132 is compared to measure and monitor the deviation between the corresponding encoders.

상기 모니터링부(140)는 도 3에 도시된 바와 같이, 신호측정부(141), 비교부(142), 판단부(143), 알람 발생부(144)로 구성될 수 있다.As illustrated in FIG. 3, the monitoring unit 140 may include a signal measuring unit 141, a comparing unit 142, a determining unit 143, and an alarm generating unit 144.

상기 신호측정부(141)는 상기 제1 Z축 엔코더(111)와 제2 Z축 엔코더(112), 제1 T축 엔코더(121)와 제2 T축 엔코더(122), 제1 R축 엔코더(131)와 제2 R축 엔코더(132)로부터 발생되는 상기 구동축의 회전량에 대한 측정신호를 각각 측정한다.The signal measuring unit 141 includes the first Z-axis encoder 111 and the second Z-axis encoder 112, the first T-axis encoder 121, the second T-axis encoder 122, and the first R-axis encoder. Measurement signals for the amount of rotation of the drive shaft generated from 131 and the second R-axis encoder 132 are respectively measured.

상기 비교부(142)는 상기 신호측정부(141)로부터 측정된 상기 제1 Z축 엔코더(111)와 제2 Z축 엔코더(112), 제1 T축 엔코더(121)와 제2 T축 엔코더(122), 제1 R축 엔코더(131)와 제2 R축 엔코더(132)의 측정신호를 각각 비교한다. 이때, 상기 제1 Z축 엔코더(111)와 제2 Z축 엔코더(112), 제1 T축 엔코더(121)와 제2 T축 엔코더(122), 제1 R축 엔코더(131)와 제2 R축 엔코더(132)의 측정신호는 각각 대응되는 모터가 정상적이라면 동일한 회전량을 전달받아, 동일한 크기의 신호가 측정된다.The comparison unit 142 is the first Z-axis encoder 111 and the second Z-axis encoder 112, the first T-axis encoder 121 and the second T-axis encoder measured from the signal measuring unit 141. (122), the measured signals of the first R-axis encoder 131 and the second R-axis encoder 132 are compared, respectively. At this time, the first Z-axis encoder 111 and the second Z-axis encoder 112, the first T-axis encoder 121 and the second T-axis encoder 122, the first R-axis encoder 131 and the second The measurement signal of the R-axis encoder 132 receives the same amount of rotation if the corresponding motor is normal, and the signal of the same magnitude is measured.

상기 판단부(143)는 상기 비교부(142)로부터 비교된 상기 제1 Z축 엔코더(111)와 제2 Z축 엔코더(112), 제1 T축 엔코더(121)와 제2 T축 엔코더(122), 제1 R축 엔코더(131)와 제2 R축 엔코더(132)의 측정신호 사이의 편차 발생여부를 각각 판단한다. 이때, 상기 제1 Z축 엔코더(111)와 제2 Z축 엔코더(112), 제1 T축 엔코더(121)와 제2 T축 엔코더(122), 제1 R축 엔코더(131)와 제2 R축 엔코더(132)의 측정신호는 각각 대응되는 모터가 정상적이라면 동일한 회전량을 전달받아 측정신호의 편차는 0(zero)가 될 것이고, 상기 모터가 정상적이지 않으면 측정신호에 편차가 발생될 것이다.The determination unit 143 may include the first Z-axis encoder 111, the second Z-axis encoder 112, the first T-axis encoder 121, and the second T-axis encoder ( 122, it is determined whether or not a deviation occurs between the measured signals of the first R-axis encoder 131 and the second R-axis encoder 132, respectively. At this time, the first Z-axis encoder 111 and the second Z-axis encoder 112, the first T-axis encoder 121 and the second T-axis encoder 122, the first R-axis encoder 131 and the second The measurement signal of the R-axis encoder 132 will receive the same amount of rotation if the corresponding motor is normal, and the deviation of the measurement signal will be zero. If the motor is not normal, the measurement signal will have a deviation. .

상기 알람 발생부(144)는 상기 판단부(143)로부터 상기 제1 Z축 엔코더(111)와 제2 Z축 엔코더(112), 제1 T축 엔코더(121)와 제2 T축 엔코더(122), 제1 R축 엔코더(131)와 제2 R축 엔코더(132)의 측정신호 사이에 편차가 발생하는 경우 경보음을 발생시킨다. 상기 알람 발생부는 상기 판단부로부터 판단된 편차의 정도에 따라 기능 저하의 레벨을 정하여 관리자에게 해당 설비를 정지시키고 점검할 수 있도록 하는 제어모듈이 구비될 수 있다.The alarm generating unit 144 is the first Z-axis encoder 111 and the second Z-axis encoder 112, the first T-axis encoder 121 and the second T-axis encoder 122 from the determination unit 143. ), An alarm is generated when a deviation occurs between the measured signals of the first R-axis encoder 131 and the second R-axis encoder 132. The alarm generation unit may be provided with a control module that determines the level of functional degradation according to the degree of deviation determined by the determination unit to allow the administrator to stop and check the facility.

또한, 작업현장에서 상기 모니터링부(140)를 구비한 상기 로봇이 다수개 구비되는 경우 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 로봇의 각각의 모니터링부(140)를 통합적으로 관리하는 통합관리 모니터링부(150)가 더 구비될 수 있다. In addition, when a plurality of robots having the monitoring unit 140 is provided at the work site, as shown in FIG. 2, an integrated management monitoring unit for integrally managing each monitoring unit 140 of the robot ( 150 may be further provided.

이처럼, 본 발명에 따른 이송용 로봇의 모니터링 시스템(100)은 모터에 설치된 엔코더와 모터의 구동축 끝에 추가적으로 구비한 엔코더로부터 발생되는 모터 구동축의 회전량에 대한 측정신호를 비교하여 그 편차의 정도에 따라 모니터링하는 모니터링부(140)를 구비함으로써, 이송용 로봇이 가지고 있는 극히 제한적인 정기적 점검을 이송용 로봇의 모터에 추가적으로 점검할 수 있는 기능을 구비하여 동작중에도 그 기능의 정상 작동여부를 점검할 수 있다. 한편, 해당 설비의 가동율을 향상시킴을 물론 사전 예고 없이 발생되는 이송용 로봇의 FAIL로 인한 해당 제조설비의 제조시간을 감소시킬 수 있으며, 이송용 로봇에 대한 관리 및 운영의 안정성 확보가 가능하다.As such, the monitoring system 100 of the transfer robot according to the present invention compares the measurement signal for the rotation amount of the motor drive shaft generated from the encoder installed in the motor and the encoder additionally provided at the end of the drive shaft of the motor, according to the degree of the deviation. By providing a monitoring unit 140 for monitoring, it is equipped with a function that can additionally check the motor of the robot for transporting the extremely limited periodic inspection of the robot for transport can check whether the function of the normal operation during operation. have. On the other hand, it is possible to improve the operation rate of the facility as well as to reduce the manufacturing time of the manufacturing facility due to the FAIL of the transfer robot generated without prior notice, it is possible to secure the stability of the management and operation of the transfer robot.

이상에서, 설명한 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시에가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다.In the above, the preferred embodiment of the present invention has been described in detail, but it will be understood by those skilled in the art that various modifications and equivalent other implementations are possible.

따라서, 본 발명의 권리 범위는 개시된 실시예에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변경 및 개량 형태 또는 본 발명의 권리 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.Accordingly, the scope of the present invention should not be limited to the disclosed embodiments but should be regarded as belonging to various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concept of the present invention as defined in the following claims, or the scope of the present invention. .

100 : 이송용 로봇의 모니터링 시스템
110 : Z축 모터 111 : 제1 Z축 엔코더
112 : 제2 Z축 엔코더 120 : T축 모터
121 : 제1 T축 엔코더 122 : 제2 T축 엔코더
130 : R축 모터 131 : 제1 R축 엔코더
132 : 제2 R축 엔코더 140 : 모니터링부 100: monitoring system of transfer robot
110: Z axis motor 111: 1st Z axis encoder
112: second Z-axis encoder 120: T-axis motor
121: 1st T-axis encoder 122: 2nd T-axis encoder
130: R-axis motor 131: first R-axis encoder
132: second R-axis encoder 140: monitoring unit

Claims (5)

이송용 로봇의 모니터링 시스템에 있어서,
로봇의 본체 내부에 구비되어 상기 로봇을 Z축 방향으로 구동시키는 Z축 모터;
상기 Z축 모터에 구비되어 상기 Z축 모터의 구동축의 회전량을 측정하는 제1 Z축 엔코더와 상기 Z축 모터의 구동축 끝에 구비되어 상기 Z축 모터의 구동축의 회전량을 측정하는 제2 Z축 엔코더;
상기 로봇의 본체 내부에 구비되어 상기 로봇을 T축 방향으로 구동시키는 T축 모터;
상기 T축 모터에 구비되어 상기 T축 모터의 구동축의 회전량을 측정하는 제1 T축 엔코더와 상기 T축 모터의 구동축 끝에 구비되어 상기 T축 모터의 구동축의 회전량을 측정하는 제2 T축 엔코더;
상기 로봇의 본체에 구비되어 상기 로봇의 암을 R축 방향으로 구동시키는 R축 모터;
상기 R축 모터에 구비되어 상기 T축 모터의 구동축의 회전량을 측정하는 제1 R축 엔코더와 상기 R축 모터의 구동축 끝에 구비되어 상기 R축 모터의 구동축의 회전량을 측정하는 제2 R축 엔코더; 및
상기 로봇의 본체에 구비되어 상기 제1 Z축 엔코더와 제2 Z축 엔코더, 제1 T축 엔코더와 제2 T축 엔코더, 제1 R축 엔코더와 제2 R축 엔코더로부터 발생되는 상기 구동축의 회전량에 대한 측정신호를 비교하여 상호 대응되는 엔코더 사이의 편차를 측정하여 모니터링 하는 모니터링부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송용 로봇의 모니터링 시스템.
In the monitoring system of the transfer robot,
A Z-axis motor provided in the main body of the robot to drive the robot in the Z-axis direction;
The first Z-axis encoder provided in the Z-axis motor to measure the rotational amount of the drive shaft of the Z-axis motor and the second Z-axis provided to the end of the drive shaft of the Z-axis motor to measure the rotational amount of the drive shaft of the Z-axis motor Encoder;
A T-axis motor provided in the main body of the robot to drive the robot in the T-axis direction;
A first T-axis encoder provided at the T-axis motor to measure the rotational amount of the drive shaft of the T-axis motor and a second T-axis provided at the end of the drive shaft of the T-axis motor to measure the rotational amount of the drive shaft of the T-axis motor. Encoder;
An R-axis motor provided in the main body of the robot to drive the arm of the robot in the R-axis direction;
The first R-axis encoder provided in the R-axis motor to measure the rotational amount of the drive shaft of the T-axis motor and the second R-axis provided at the end of the drive shaft of the R-axis motor to measure the rotational amount of the drive shaft of the R-axis motor Encoder; And
A rotation of the drive shaft provided in the main body of the robot and generated from the first Z-axis encoder and the second Z-axis encoder, the first T-axis encoder and the second T-axis encoder, and the first R-axis encoder and the second R-axis encoder. A monitoring unit for measuring and monitoring the deviation between the corresponding encoders by comparing the measured signals with respect to the total quantity;
Monitoring system for a transfer robot comprising a.
제 1항에 있어서,
상기 Z축 방향은 상기 로봇의 수직 구동방향이고, 상기 T축 방향은 상기 로봇의 회전 구동방향이고, 상기 R축 방향은 상기 로봇의 암의 수평 구동방향인 것을 특징으로 하는 이송용 로봇의 모니터링 시스템.
The method of claim 1,
The Z-axis direction is a vertical driving direction of the robot, the T-axis direction is a rotation driving direction of the robot, the R-axis direction is a horizontal driving direction of the robot of the transfer robot, characterized in that .
제 1항에 있어서,
상기 모니터링부는,
상기 제1 Z축 엔코더와 제2 Z축 엔코더, 제1 T축 엔코더와 제2 T축 엔코더, 제1 R축 엔코더와 제2 R축 엔코더로부터 발생되는 상기 구동축의 회전량에 대한 측정신호를 각각 측정하는 신호측정부;
상기 신호측정부로부터 측정된 상기 제1 Z축 엔코더와 제2 Z축 엔코더, 제1 T축 엔코더와 제2 T축 엔코더, 제1 R축 엔코더와 제2 R축 엔코더의 측정신호를 각각 비교하는 비교부; 및
상기 비교부로부터 비교된 상기 제1 Z축 엔코더와 제2 Z축 엔코더, 제1 T축 엔코더와 제2 T축 엔코더, 제1 R축 엔코더와 제2 R축 엔코더의 측정신호 사이의 편차 발생여부를 각각 판단하는 판단부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송용 로봇의 모니터링 시스템.
The method of claim 1,
The monitoring unit,
Measuring signals for the rotation amount of the drive shaft generated from the first Z-axis encoder and the second Z-axis encoder, the first T-axis encoder and the second T-axis encoder, the first R-axis encoder and the second R-axis encoder, respectively Signal measuring unit for measuring;
Comparing the measured signal of the first Z-axis encoder and the second Z-axis encoder, the first T-axis encoder and the second T-axis encoder, the first R-axis encoder and the second R-axis encoder measured by the signal measuring unit, respectively Comparator; And
Deviation between the measured signals of the first Z-axis encoder and the second Z-axis encoder, the first T-axis encoder and the second T-axis encoder, the first R-axis encoder and the second R-axis encoder compared from the comparison unit Determination unit for determining each;
Monitoring system for a transfer robot comprising a.
제 3항에 있어서,
상기 모니터링부는, 상기 판단부로부터 상기 제1 Z축 엔코더와 제2 Z축 엔코더, 제1 T축 엔코더와 제2 T축 엔코더, 제1 R축 엔코더와 제2 R축 엔코더의 측정신호 사이에 편차가 발생하는 경우 경보음을 발생시키는 알람 발생부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송용 로봇의 모니터링 시스템.
The method of claim 3,
The monitoring unit, the deviation between the measurement signal of the first Z-axis encoder and the second Z-axis encoder, the first T-axis encoder and the second T-axis encoder, the first R-axis encoder and the second R-axis encoder When the occurrence of the monitoring system of the transfer robot further comprises an alarm generating unit for generating an alarm sound.
제 1항에 있어서,
작업현장에서 상기 모니터링부를 구비한 상기 로봇이 다수개 구비되는 경우, 상기 로봇의 각각의 모니터링부를 통합적으로 관리하는 통합관리 모니터링부가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 이송용 로봇의 모니터링 시스템.The method of claim 1,
When the robot is provided with a plurality of the monitoring unit in the workplace, the integrated monitoring system for monitoring the transport robot, characterized in that the integrated management monitoring unit for further managing each monitoring unit of the robot.
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