KR20120085514A - 손 회전인식 장치 및 방법 - Google Patents

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KR20120085514A KR1020110006888A KR20110006888A KR20120085514A KR 20120085514 A KR20120085514 A KR 20120085514A KR 1020110006888 A KR1020110006888 A KR 1020110006888A KR 20110006888 A KR20110006888 A KR 20110006888A KR 20120085514 A KR20120085514 A KR 20120085514A
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Abstract

본 발명은 손 회전인식 장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 직관적이고 용이하게 손의 회전을 인식 할 수 있는 손 회전인식 장치 및 방법에 관한 것이다.
이를 달성하기 위해 손 회전인식 장치에 있어서, 복수의 손 영상데이터를 촬영하는 카메라부와; 상기 손 영상데이터의 손가락들로부터 원들을 추출하는 검출부와, 상기 복수의 손 영상데이터 각각에서 검출되는 상기 원들 위치 및 크기의 변화를 통해, 손 회전을 인식하도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

손 회전인식 장치 및 방법{DEVICE AND METHOD FOR RECOGNIZING HAND ROTATION}
본 발명은 손 회전인식 장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 직관적이고 용이하게 손의 회전을 인식 할 수 있는 손 회전인식 장치 및 방법에 관한 것이다.
손 방향 검출은 첨단 시스템에서 종종 이용되고 있다. 만일 3차원 공간에서 손 위치와 방향을 검출하고자 할 경우, 손의 존재 유무를 검출하고 관찰된 객체에 대한 몇몇 정보를 제공할 수 있는 카메라, 3D 측거 장치(rangefiner) 또는 임의의 다른 장치등을 이용하여 손을 확인해야 한다.
카메라를 이용하여 손의 방향을 검출하기 위해서, 몇몇 방법들 중 하나를 이용할 수 있다. 이들 중 몇몇 방법은 이미지 히스토그램, 손가락 구별 마크 또는 입체 영상(stereoscopy vision)을 기반으로 한다. 그러나 이들 대부분은 많은 단점들을 가지고 있다.
손가락 구별 마크를 기반으로 하는 방법은, 손 마크 전부 또는 대부분이 카메라를 통해 보여져야하고, 마크들은 항상 보여져야만 한다. 만일 상기 방법이 손가락 끝 검출을 필요로 할 경우, 모든 손가락들이 보여져야하며 다른 것에 의해 가려져서는 안 된다. 따라서, 상기 방법은 다른 물체에 의해 방해가 되면 검출이 용이하지 않다는 단점이 있다.
이외에도 손 방향 검출을 위한 접근법이 복수 개 존재하나, 상기 방법들은 손가락 방향 인식이 매우 복잡하다는 단점이 있다.
따라서 본 발명의 목적은 직관적이고 용이하게 손의 회전을 인식 할 수 있는 손 회전인식 장치 및 방법에 관한 것을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 손 회전인식 장치가, 복수의 손 영상데이터를 촬영하는 카메라부와; 상기 손 영상데이터의 손가락들로부터 원들을 추출하는 검출부와, 상기 복수의 손 영상데이터 각각에서 검출되는 상기 원들 위치 및 크기의 변화를 통해, 손 회전을 인식하도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 목적을 달성하기 위한 손 회전인식 방법이, 복수의 손 영상데이터가 수신되면, 상기 손 영상데이터의 손가락들로부터 원들을 추출하는 과정과; 상기 복수의 손 영상데이터 각각에서 검출되는 상기 원들의 위치 및 크기의 변화를 통해, 손 회전을 인식하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 손가락들의 구부림으로부터 추출된 원들을 통해 손의 회전을 인식하는 손 회전인식 장치 및 방법을 제공함으로써, 직관적이고 용이하게 손 회전을 인식할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 휴대단말기의 구성도.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 휴대단말기에서 손 회전 인식과정을 도시한 흐름도.
도 3 - 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 휴대단말기에서 손 회전 인식과정을 설명하기 위한 도면.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예들의 상세한 설명이 첨부된 도면들을 참조하여 설명될 것이다. 도면들 중 동일한 구성들은 가능한 한 어느 곳에서든지 동일한 부호들을 나타내고 있음을 유의하여야 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 휴대단말기의 구성을 도시한 도면이다.
상기 도 1을 참조하면, RF부(123)는 휴대 단말기의 무선 통신 기능을 수행한다. 상기 RF부(123)는 송신되는 신호의 주파수를 상승변환 및 증폭하는 RF송신기와, 수신되는 신호를 저잡음 증폭하고 주파수를 하강변환하는 RF수신기등을 포함한다. 데이터처리부(120)는 상기 송신되는 신호를 부호화 및 변조하는 송신기 및 상기 수신되는 신호를 복조 및 복호화 하는 수신기 등을 구비한다. 즉, 상기 데이터 처리부(120)는 모뎀(MODEM) 및 코덱(CODEC)으로 구성될 수 있다. 여기서 상기 코덱은 패킷데이터 등을 처리하는 데이터 코덱과 음성 등의 오디오 신호를 처리하는 오디오 코덱을 구비한다. 오디오 처리부(125)는 상기 데이터 처리부(120)의 오디오 코덱에서 출력되는 수신 오디오신호를 재생하거나 또는 마이크로부터 발생되는 송신 오디오신호를 상기 데이터 처리부(120)의 오디오 코덱에 전송하는 기능을 수행한다.
키 입력부(127)는 숫자 및 문자 정보를 입력하기 위한 키들 및 각종 기능들을 설정하기 위한 기능 키들을 구비한다.
메모리(130)는 프로그램 메모리, 데이터 메모리들로 구성될 수 있다. 상기 프로그램 메모리는 휴대 단말기의 일반적인 동작을 제어하기 위한 프로그램들 및 복수의 손 영상데이터에서 손가락들의 구부림을 통해 추출된 원들을 이용하여 손 회전을 인식하도록 제어하는 프로그램들을 저장할 수 있다.
상기 메모리(130)는 본 발명의 실시 예에 따라 손 회전의 발생을 인식할 수 있는 원들의 위치변화 및 상기 원들의 크기변화에 따른 패턴을 저장할 수 있다.
제어부(110)는 휴대 단말기의 전반적인 동작을 제어하는 기능을 수행한다.
상기 제어부(110)는 본 발명의 실시 예에 따라 카메라부(140)로부터 순서적으로 수신되는 복수의 영상데이터들을 검출부(170)로 입력한다. 상기 복수의 영상데이터는 손의 회전동작을 순서적으로 포함한다.
그리고, 상기 제어부(110)는 상기 검출부(170)로부터 복수의 영상데이터 각각에서 검출된 원들의 중심 값 및 반지름 값이 수신되면, 각각의 영상데이터에 대한 상기 원들의 중심 값 및 상기 원들의 반지름 값을 통해, 상기 복수의 영상데이터에 대한 상기 원들의 위치변화 및 상기 원들의 크기변화를 판단한다.
상기 제어부(110)는 상기 원들의 위치변화 및 상기 원들의 크기변화가 미리 설정된 손 회전을 인식할 수 있는 패턴으로 발생되면, 상기 손 회전의 발생을 인식하도록 제어한다.
상기 제어부(110)는 본 발명의 실시 예에 따라 상기 복수의 영상데이터를 순서적으로 볼 때 상기 원들의 위치가 상기 손 영상의 중심에서 밖으로 이동하고, 상기 원들의 크기가 작아지는 패턴의 발생이 감지되면, 상기 손 회전의 발생을 인식하도록 제어한다.
상기 손이 회전될 때 상기 원들의 크기가 작아지는 것은 하기 <식 1>을 통해 나타낼 수 있다.
<식 1>
Figure pat00001
상기 식 1에서
Figure pat00002
은 한 축에 대한 손 회전을 나타내고, 상기
Figure pat00003
는 회전함수에서 손가락 구부림에 대한 반지름을 나타낸 식이다.
상기 검출부(170)는 상기 카메라부(140)로부터 수신되는 복수의 영상데이터 각각에서 손 영상데이터들을 추출하고, 상기 손 영상데이터에 대한 엣지(edge)를 추출한다. 그리고 상기 검출부(170)는 호프 변환(Hough transform)방식을 이용하여 상기 손 영상데이터의 손가락들의 엣지로부터 원들을 추출하고, 각 영상데이터에 대한 원들의 중심 값과 반지름 값을 검출하여 상기 제어부(110)에게 전송한다.
상기 호프 변환(Hough transform)방식은 특정종류의 형상 내에서 객체들의 불완전한 인스턴스들을 검출하는 이미지 프로세싱에 관한 기술로써, 영상에서 선이나 원을 추출하는데 사용된다.
상기 카메라부(140)는 영상 데이터를 촬영하며, 촬영된 광 신호를 전기적 신호로 변환하는 카메라 센서와, 상기 카메라센서로부터 촬영되는 아날로그 영상신호를 디지털 데이터로 변환하는 신호처리부를 구비한다. 여기서 상기 카메라 센서는 CCD 또는 CMOS센서라 가정하며, 상기 신호처리부는 DSP(Digital Signal Processor)로 구현할 수 있다. 또한 상기 카메라 센서 및 신호처리부는 일체형으로 구현할 수 있으며, 또한 분리하여 구현할 수도 있다. 또한 상기 카메라부(140)는 본 발명의 실시 예에 따라 손의 회전동작을 포함하는 복수의 손 영상데이터를 촬영한다.
상기 영상처리부(150)는 상기 카메라부(140)에서 출력되는 영상신호를 표시부(160)에 표시하기 위한 ISP(Image Signal Processing)를 수행하며, 상기 ISP는 감마교정, 인터폴레이션, 공간적 변화, 이미지 효과, 이미지 스케일, AWB, AE,AF등과 같은 기능을 수행한다. 따라서 상기 영상처리부(150)상기 카메라부(140)에서 출력되는 영상신호를 프레임 단위로 처리하며, 상기 프레임 영상데이터를 상기 표시부(160)의 특성 및 크기에 맞춰 출력한다. 또한 상기 영상처리부(150)는 영상코덱을 구비하며, 상기 표시부(160)에 표시되는 프레임 영상데이터를 설정된 방식으로 압축하거나, 압축된 프레임 영상데이터를 원래의 프레임 영상데이터로 복원하는 기능을 수행한다. 여기서 상기 영상코덱은 JPEG 코덱, MPEG4 코덱, Wavelet 코덱 등이 될 수 있다. 상기 영상처리부(150)는 OSD(On Screen Display) 기능을 구비한다고 가정하며, 상기 제어부(110)의 제어하에 표시되는 화면크기에 따라 온 스크린 표시데이터를 출력할 수 있다.
상기 표시부(160)는 상기 영상처리부(150)에서 출력되는 영상신호를 화면으로 표시하며, 상기 제어부(110)에서 출력되는 사용자 데이터를 표시한다. 여기서 상기 표시부(160)는 LCD를 사용할 수 있으며, 이런 경우 상기 표시부(160)는 LCD제어부(LCD controller), 영상데이터를 저장할 수 있는 메모리 및 LCD표시소자 등을 구비할 수 있다. 여기서 상기 LCD를 터치스크린(touch screen) 방식으로 구현하는 경우, 입력부로 동작할 수도 있으며, 이때 상기 표시부(160)에는 상기 키 입력부(127)와 같은 키들을 표시할 수 있다.
상기와 같은 휴대단말기에서 손 회전 인식 동작을 도 2- 도 8을 통해 상세히 살펴본다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 휴대단말기의 구성도이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 휴대단말기에서 손 회전 인식과정을 도시한 흐름도이고, 도 3 - 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 휴대단말기에서 손 회전 인식과정을 설명하기 위한 도면이다.
상기 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 휴대단말기에서 손 회전 인식과정을 도시한 흐름도이다,
이하 본 발명의 실시 예를 도 1의 참조와 함께 상세히 설명한다.
상기 도 2를 참조하면, 201단계에서 상기 카메라부(140)를 통해 복수의 영상데이터가 순서적으로 입력되면, 상기 제어부(110)는 이를 감지하고 상기 복수의 영상데이터를 상기 검출부(170)로 전송한다.
상기 검출부(170)는 202단계에서 순서적으로 입력되는 복수의 영상데이터 각각에서 손 영상데이터만을 추출하고, 상기 손 영상데이터에 대한 엣지를 추출하는 203단계를 진행한다.
그리고 상기 검출부(170)는 호프 변환(Hough transform)방식을 이용하여 상기 손 영상데이터의 손가락으로부터 원들을 추출하는 204단계를 진행하고, 상기 추출된 원들에 대한 중심 값 및 반지름 값들을 추출하는 205단계를 진행한다.
이때 손가락들은 구부린 상태임으로, 호프 변환(Hough transform)방식을 이용하여 상기 손가락들의 구부림을 통해 원들을 추출할 수 있다.
상기 검출부(170)는 상기 202단계 - 상기 205단계를 통해 추출된 상기 복수의 영상데이터에 대한 원들의 중심 값 및 반지름 값을 상기 제어부(110)에게 전송한다.
상기 검출부(170)로부터 상기 복수의 영상데이터에 대한 원들의 중심 값 및 반지름 값이 수신되면, 상기 제어부(110)는 상기 복수의 영상데이터 각각에 대한 원들의 중심 값 및 반지름 값을 통해 원들의 위치변화 및 크기변화를 판단하는 206단계를 진행한다.
상기 206단계에서 상기 제어부(110)는 상기 원들이 상기 손 영상의 중심에서 밖으로 이동하는 위치변화를 감지하고, 상기 원들의 크기가 작아지는 크기변화를 감지하면, 상기 발생된 위치변화 및 크기변화의 패턴이 손 회전인식을 위한 패턴임을 감지하고, 손 회전의 발생을 인식하도록 제어한다.
상기 손이 회전될 때 상기 원들 크기가 작아지는 것은 상기 <식 1>을 통해 알 수 있다.
상기와 같은 본 발명을 수행하기 위해서 회전되는 손의 손가락이 완전히 펼쳐지지 말아야 하며, 일반적으로 사람의 손은 자연스러운 위치에서 손가락을 구부리고 있는 상태이다.
상기 도 3 - 상기 도 8은 손의 회전동작에 대한 영상데이터를 순서적으로 도시하고 있다.
상기 도 3은 복수의 영상데이터 중 첫 번째 손 영상데이터로써, 호프 변환(Hough transform)방식을 이용하여 추출되는 원들을 표시하고 있다.
상기 도 4는 복수의 영상데이터 중 두 번째 손 영상데이터를 나타내며, (a) - (c)는 반지름 임계 값(v)에 따라 호프 변환(Hough transform)방식을 적용한 상기 두 번째 손 영상데이터가 상이하게 원들을 추출하는 것을 도시하고 있다.
상기 반지름 임계값들은 상기 호프 변환(Hough transform)방식을 통해 추출된 복수의 반지름 임계 값(v)중 최소 값과 최대 값 사이의 중간범위 값으로, 상기 호프 변환(Hough transform)방식을 통해 설정된다.
상기 도 4의 (a)는 반지름 임계 값(v)을 17이상(v >= 17)으로 설정하고, 상기 도 4의 (b)는 반지름 임계 값(v)을 18이상(v >= 18)으로 설정하며, 상기 도 4의 (c)는 반지름 임계 값(v)을 19이상(v >= 16)으로 설정할 때 상기 두 번째 영상데이터에서 추출되는 원들을 각각 도시하고 있다.
상기 도 5는 복수의 영상데이터 중 세 번째 손 영상데이터를 나타내며, (a) - (b)는 반지름 임계 값(v)에 따라 호프 변환(Hough transform)방식을 적용한 상기 세 번째 손 영상데이터가 상이하게 원들을 추출하는 것을 도시하고 있다.
상기 도 5의 (a)는 반지름 임계 값(v)을 19이상(v >= 19)으로 설정하고, 상기 도 5의 (b)는 반지름 임계 값(v)을 20이상(v >= 20)으로 설정할 때, 상기 세 번째 영상데이터에서 추출되는 원들을 각각 도시하고 있다.
상기 도 6은 복수의 영상데이터 중 네 번째 손 영상데이터를 나타내며, (a) - (b)는 반지름 임계 값(v)에 따라 호프 변환(Hough transform)방식을 적용한 상기 네 번째 손 영상데이터가 상이하게 원들을 추출하는 것을 도시하고 있다.
상기 도 6의 (a)는 반지름 임계 값(v)을 18이상(v >= 18)으로 설정하고, 상기 도 6의 (b)는 반지름 임계 값(v)을 19이상(v >= 19)으로 설정할 때, 상기 네 번째 영상데이터에서 추출되는 원들을 각각 도시하고 있다.
상기 도 7은 복수의 영상데이터 중 다섯 번째 손 영상데이터를 나타내며, (a) - (b)는 반지름 임계 값(v)에 따라 호프 변환(Hough transform)방식을 적용한 상기 다섯 번째 손 영상데이터가 상이하게 원들을 추출하는 것을 도시하고 있다.
상기 도 7의 (a)는 반지름 임계 값(v)을 19이상(v >= 19)으로 설정하고, 상기 도 7의 (b)는 반지름 임계 값(v)을 20이상(v >= 20)으로 설정할 때, 상기 다섯 번째 영상데이터에서 추출되는 원들을 각각 도시하고 있다.
상기 도 8은 복수의 영상데이터 중 여섯 번째 손 영상데이터를 나타내며, (a) - (b)는 반지름 임계 값(v)에 따라 호프 변환(Hough transform)방식을 적용한 상기 세 번째 손 영상데이터가 상이하게 원들을 추출하는 것을 도시하고 있다.
상기 도 8의 (a)는 반지름 임계 값(v)을 15이상(v >= 15)으로 설정하고, 상기 도 8의 (b)는 반지름 임계 값(v)을 16이상(v >= 16)으로 설정할 때, 상기 여섯 번째 영상데이터에서 추출되는 원들을 각각 도시하고 있다.
상기 도 3 - 상기 도 8에서 도시된 바와 같이, 손이 회전하는 동안 원들의 중심 즉, 원들의 위치가 손 영상의 중심에서 밖으로 이동하고, 원의 반지름이 작아짐에 따라 원의 크기가 작아지고 있다.
따라서, 원의 중심 값 이동에 따른 원의 위치변화 및 원의 반지름 값의 변화에 따른 원의 크기변화를 통해 손의 회전을 인식할 수 있다.
상술한 본 발명의 설명에서는 휴대 단말기와 같은 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시 될 수 있다. 따라서 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구범위와 특허청구범위의 균등한 것에 의해 정해져야 한다.
110: 제어부, 140:카메라부, 170:검출부

Claims (16)

  1. 손 회전인식 장치에 있어서,
    복수의 손 영상데이터를 촬영하는 카메라부와,
    상기 손 영상데이터의 손가락들로부터 원들을 추출하는 검출부와,
    상기 복수의 손 영상데이터 각각에서 검출되는 상기 원들 위치 및 크기의 변화를 통해, 손 회전을 인식하도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 손 회전인식 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 원들이 추출되는 상기 손가락들은 구부러진 상태인 것을 특징으로 하는 손 회전인식 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 카메라부를 통해 촬영된 상기 복수의 손 영상데이터는 손의 회전동작을 순서적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 손 회전인식 장치.
  4. 제1 항에 있어서, 상기 검출부는
    상기 손 영상데이터에 대한 엣지를 추출하고, 상기 손 영상데이터의 손가락들의 엣지로부터 원들을 추출하며, 상기 추출된 원들의 중심 값 및 반지름 값을 검출하는 것을 특징으로 하는 손 회전인식 장치.
  5. 제1 항에 있어서, 상기 검출부는,
    호프 변환(Hough transform)방식을 이용하여 상기 손가락들로부터 원들을 추출하는 것을 특징으로 하는 손 회전인식 장치.
  6. 제1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 검출부로부터 상기 복수의 손 영상데이터 각각에 대한 상기 원들의 중심 값들 및 반지름 값들을 수신하며, 상기 원들의 중심 값을 통해 손을 중심으로 상기 원들의 위치변화를 감지하고, 상기 원들의 반지름 값을 통해 상기 원들의 크기변화를 감지하며, 상기 감지된 상기 원들의 위치변화 및 크기변화가 손 회전을 인식할 수 있는 패턴일 때 상기 손 회전을 인식하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 손 회전인식 장치.
  7. 제6 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 원들의 위치가 상기 손의 중심 밖으로 이동하고, 상기 원들의 크기가 작아지는 패턴이 발생되면, 상기 손 회전을 인식하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 손 회전인식 장치.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 손이 회전될 때 상기 원들의 크기가 작아지는 것을 하기 <식 1>을 통해 나타낼 수 있는 것을 특징으로 하는 손 회전인식 장치.
    <식 1>
    Figure pat00004

    Figure pat00005
    : 한 축에 대한 손 회전을 나타냄.
    Figure pat00006
    : 회전함수에서 손가락 구부림에 대한 반지름을 나타낸 식.
  9. 손 회전인식 방법에 있어서,
    복수의 손 영상데이터가 수신되면, 상기 손 영상데이터의 손가락들로부터 원들을 추출하는 과정과,
    상기 복수의 손 영상데이터 각각에서 검출되는 상기 원들의 위치 및 크기의 변화를 통해, 손 회전을 인식하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 손 회전인식 방법.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 원들이 추출되는 상기 손가락들은 구부러진 상태인 것을 특징으로 하는 손 회전인식 방법.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 카메라부를 통해 촬영된 상기 복수의 손 영상데이터는 손의 회전동작을 순서적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 손 회전인식 방법.
  12. 제9 항에 있어서, 상기 원들을 추출하는 과정은,
    상기 손 영상데이터에 대한 엣지를 추출하는 과정과,
    상기 손 영상데이터의 손가락들의 엣지로부터 원들을 추출하는 과정과,
    상기 추출된 원들의 중심 값 및 반지름 값을 검출하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 손 회전인식 방법.
  13. 제12 항에 있어서,
    호프 변환(Hough transform)방식을 이용하여 상기 손가락들로부터 원들을 추출하는 것을 특징으로 하는 손 회전인식 방법.
  14. 제9 항에 있어서, 상기 손 회전을 인식하는 과정은,
    상기 추출된 원들의 중심 값을 통해 손을 중심으로 상기 원들의 위치변화를 감지하는 과정과,
    상기 추출된 원들의 반지름 값을 통해 상기 원들의 크기변화를 감지하는 과정과,
    상기 복수의 손 영상데이터들에 대한 상기 원들의 위치변화 및 크기변화가 손 회전인식을 위한 패턴일 때, 상기 손 회전을 인식하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 손 회전인식 방법.
  15. 제14 항에 있어서,
    상기 원들의 위치가 상기 손의 중심 밖으로 이동하고, 상기 원들의 크기가 작아지는 패턴일 때, 상기 손 회전을 인식하는 것을 특징으로 하는 손 회전인식 방법.
  16. 제15 항에 있어서,
    상기 손이 회전될 때 상기 원들 크기가 작아지는 것을 하기 <식 1>을 통해 나타낼 수 있는 것을 특징으로 하는 손 회전인식 방법.
    <식 1>
    Figure pat00007

    Figure pat00008
    : 한 축에 대한 손 회전을 나타냄.
    Figure pat00009
    : 회전함수에서 손가락 구부림에 대한 반지름을 나타낸 식.



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