KR20120080794A - Device and method for inspecting sealer application condition using vision system - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A device and a method for inspecting a sealer coating quality using a vision system are provided to simply identify a quality of a sealer coating state by comparing a photographed bead pixel value and a reference bead pixel value. CONSTITUTION: A device for inspecting a sealer coating quality using a vision system comprises a sealer control panel(40), a vision camera(20), a lighting unit(70), a vision computer(30), and a process control panel(60). The sealer control panel receives starting signal of a robot in which a vehicle body panel is fixed to, car model signals, starting and finishing signals for coating a sealer, thereby transmitting to the vision computer. The vision computer is assembled by a camera mounting member at a position adjacent to a sealer coating gun(10). The vision camera photographs a sealer coating state of the sealer coating gun with simultaneously receiving starting signals for photographing from the vision computer. The lighting member is assembled by an illumination mounting member at the position adjacent to a sealer coating gun, thereby lighting a portion where the sealer is coated. The vision computer receives pixel data photographed a bead state of the sealer from the vision camera, thereby deciding whether the sealer coating state is good or not. The process control panel receives signals with respect to a result of deciding the quality by the sealer control panel or a robot, thereby deciding whether a sealer coating process is needed to stop or not.

Description

비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 장치 및 방법{Device and method for inspecting sealer application condition using vision system}Device and method for inspecting sealer application condition using vision system

본 발명은 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 비젼시스템을 이용하여 차체패널류에 도포되는 실러의 도포유무, 도포량 등 품질검사에 꼭 필요한 부분만을 정확하게 검출하여, 실러의 도포품질 검사를 효과적으로 수행할 수 있도록 한 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a sealer coating quality inspection apparatus and method using a vision system, and more specifically, to accurately detect only the parts necessary for quality inspection, such as the presence or absence of coating, the coating amount of the sealer applied to the vehicle body panels using the vision system In addition, the present invention relates to a sealer coating quality inspection apparatus and method using a vision system to effectively perform coating quality inspection of a sealer.

자동차의 차체패널류 조립 공정은 차체패널류 간의 접합부에 대하여 용접을 실시하는 공정과, 용접 공정후에 누수방지 및 방청, 방진, 방열, 강성 강화 등을 위해 실러(Sealer)를 도포하는 공정을 포함하고 있다.The automobile body panel assembly process includes welding the joints between the vehicle body panels and applying a sealer to prevent leakage and prevent rust, dust, heat dissipation, and rigidity after the welding process. have.

통상, 자동차 제조 공정에서의 실러 도포 과정은 실러를 자동으로 토출시키는 자동식 실러 도포 장치에 의하여 이루어지는 바, 실러 도포 형상이 완전하지 않으면 접착력과 수밀도 등이 떨어지므로, 보다 효율적인 실러 도포 장치의 개발이 요구되고 있다.In general, the sealer coating process in the automobile manufacturing process is performed by an automatic sealer coating device for automatically discharging the sealer. If the sealer coating shape is not complete, the adhesive force and the water density are lowered. Therefore, development of a more efficient sealer coating device is required. It is becoming.

더 나아가, 실러 도포 구간 전역에 걸쳐서 불량 발생 위치를 정확하게 검출하여 실러 도포 품질의 효율성을 제고할 수 있는 실러 도포 상태 검사장치가 요구되고 있다.Furthermore, there is a need for a sealer coating state inspection apparatus capable of accurately detecting a defective occurrence position throughout the sealer coating section to improve the efficiency of the sealer coating quality.

이러한 점을 감안하여, 종래기술의 일례로서 차체패널류에 도포되는 실러 비드의 입체적 프로파일 형상을 검출하여 실러 도포 품질을 검사할 수 있도록 한 실러 도포상태 검사 장치 및 그 방법이 대한민국 등록특허 제10-0890390호(2009,03,18)에 개시되어 있지만, 실러의 폭과 높이를 동시에 측정하여 실러의 단면 형상을 입체적으로 분석하기 위하여 고가의 레이저 조사장치를 필수적으로 구비해야 함에 따라 설치비용이 많이 드는 단점이 있고, 실러의 폭과 높이를 측정하는 과정과 실러의 단면 형상을 계산하는 수학적 알고리즘 과정이 매우 복잡한 단점이 있다.In view of this, as an example of the prior art, a sealer coating state inspection apparatus and method for detecting the three-dimensional profile shape of the sealer beads applied to the vehicle body panels and inspecting the sealer coating quality are disclosed. Although disclosed in 0890390 (2009, 03, 18), an expensive laser irradiation device must be provided in order to analyze the cross-sectional shape of the sealer in three dimensions by simultaneously measuring the width and height of the sealer. There are disadvantages, and the process of measuring the width and height of the sealer and the mathematical algorithm process of calculating the cross-sectional shape of the sealer are very complicated.

종래기술의 다른 예로서, 2개의 영역스캔 카메라를 이용하여 고정밀 초고속으로 실러 도포 상태를 검사할 수 있고, 실러 도포 상태를 3차원적으로 검사할 수 있도록 2개의 영역스캔 카메라와 함께 레이저빔을 사용함으로써, 실러의 높이를 측정할 수 있는 실러 도포 상태 검사 시스템 및 그 방법이 대한민국 공개특허 제2010-0093215호(2010,08,25)에 개시되어 있지만, 마찬가지로 실러의 도포상태를 3차원 입체 형상으로 분석하기 위하여 고가의 레이저 조사장치를 필수적으로 구비해야 함에 따른 설치비용 상승 문제가 있고, 실러의 형상을 3차원 입체 형상으로 분석하기 위한 수학적 알고리즘 과정이 매우 복잡한 단점이 있다.
As another example of the prior art, a two-area scan camera can be used to inspect the sealer coating state at high precision and very high speed, and a laser beam is used together with the two region scan cameras to three-dimensionally inspect the sealer coating state. Thus, although the sealer coating state inspection system and method for measuring the height of the sealer are disclosed in Korean Patent Application Laid-Open No. 2010-0093215 (2010,08,25), the coating state of the sealer is likewise three-dimensionally shaped. There is a problem in that the installation cost is increased due to the fact that an expensive laser irradiation apparatus must be provided for analysis, and a mathematical algorithm process for analyzing the shape of the sealer in three-dimensional solid shape has a very complicated disadvantage.

본 발명은 상기와 같은 종래의 제반 문제점을 해결하기 위하여 개발된 것으로서, 고가의 레이저 조사장치와 같은 불필요한 부분을 제거한 비젼시스템을 채택하여, 실러가 도포된 부분의 음영을 기준으로 실러의 도포유무, 도포면적, 도포위치, 도포량 등 품질검사에 꼭 필요한 항목을 정확하게 검사함으로써, 보다 효과적으로 실러 도포품질을 검사할 수 있도록 한 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention has been developed in order to solve the above-mentioned conventional problems, by adopting a vision system that removes unnecessary parts such as expensive laser irradiation device, the presence or absence of the application of the sealer on the basis of the shade of the portion where the sealer is applied, It is an object of the present invention to provide a sealer coating quality inspection apparatus and method using a vision system that can accurately inspect sealer coating quality by accurately inspecting items necessary for quality inspection such as coating area, coating position, and coating amount.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 구현예는: 차체패널류가 거치되어 고정된 로봇의 기동신호를 수신하여 비젼컴퓨터에 전송하는 실러 제어반과; 실러 도포건의 인접 위치에 카메라 장착부재에 의하여 조립되어, 비젼컴퓨터로부터의 촬영개시신호를 수신하는 동시에 실러 도포건의 실러 도포 상태를 촬영하는 비젼카메라와; 비젼카메라와 함께 실러 도포건의 인접 위치에 조명 장착부재에 의하여 조립되어 실러 도포 부위를 비추어주는 조명수단과; 실러의 비드 상태를 촬영한 픽셀 데이터를 비젼카메라로부터 수신하여, 실러 도포상태에 대한 양호 또는 불량을 판정하는 비젼컴퓨터와; 비젼컴퓨터로부터의 양호 또는 불량 신호를 실러 제어반 및 로봇을 통해 전달받아, 실러 도포 공정에 대한 가동 또는 정지를 결정하는 공정 제어반; 을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 장치를 제공한다.One embodiment of the present invention for achieving the above object is: a sealer control panel for receiving the start signal of the fixed robot is mounted on the vehicle body panel and transmitted to the vision computer; A vision camera assembled at a position adjacent to the sealer application gun by a camera mounting member to receive a shooting start signal from the vision computer and to capture the sealer application state of the sealer application gun; Lighting means assembled with a vision camera in a position adjacent to the sealer coating gun to illuminate the sealer coating portion; A vision computer for receiving pixel data photographing the bead state of the sealer from a vision camera, and determining good or bad for the sealer coating state; A process control panel receiving the good or bad signal from the vision computer through the sealer control panel and the robot to determine whether to start or stop the sealer coating process; It provides a sealer coating quality inspection apparatus using a vision system comprising a.

본 발명의 일 구현예에서, 상기 카메라 장착부재는: 실러 도포건의 상부 몸체부 둘레면에 장착되는 사각틀 형상으로서, 그 일측에는 카메라 장착용 경사면이 형성된 베이스 블록과; 비젼카메라를 감싸며 보호하는 카메라 커버 및 카메라 하우징과; 카메라 하우징과 일체로 조립되는 조립판과, 이 조립판의 하단에 일체로 형성되어 베이스 블록의 카메라 장착용 경사면에 조립되는 장착단으로 이루어진 카메라 브라켓; 으로 구성된 것을 특징으로 한다.In one embodiment of the present invention, the camera mounting member is a rectangular frame shape is mounted on the circumferential surface of the upper body portion of the sealer coating gun, one side of the base block is formed with a camera mounting inclined surface; A camera cover and a camera housing surrounding and protecting the vision camera; A camera bracket comprising an assembly plate integrally assembled with the camera housing and a mounting end integrally formed at a lower end of the assembly plate and assembled on an inclined surface for mounting the camera of the base block; .

특히, 상기 베이스 블록의 카메라 장착용 경사면은 비젼카메라의 촬영각도와 일치하는 각도로 형성된 것을 특징으로 한다.In particular, the camera mounting inclined surface of the base block is characterized in that formed at an angle corresponding to the photographing angle of the vision camera.

본 발명의 일 구현예에서, 상기 조명 장착부재는: 실러 도포건의 하부 실린더부에 압입 체결되도록 중공홀을 갖는 구조로서, 상단 양측에 스크류 조임구가 형성된 조명홀더와; 카메라 장착부재의 베이스 블록의 사방 외표면에 조립되어 조명홀더 및 조명수단을 감싸며 보호하는 다수개의 조명커버; 로 구성된 것을 특징으로 한다.In one embodiment of the present invention, the lighting mounting member is a structure having a hollow hole to be press-fitted to the lower cylinder portion of the sealer coating gun, the lighting holder is formed with screw fasteners on both sides of the top; A plurality of lighting covers which are assembled to four outer surfaces of the base block of the camera mounting member to surround and protect the lighting holder and the lighting means; Characterized in that consisting of.

본 발명의 일 구현예에서, 상기 조명수단은: 조명 장착부재의 조명홀더의 외경부가 삽입되도록 중앙에 체결홀이 형성된 조명블록과; 조명블록의 상면에 일체로 돌출 형성되어 조명홀더의 상단부에 밀착 조립되는 체결단과; 조명블록의 저면에 장착되어 실러 도포 부분을 비추어주는 다수의 LED; 로 구성된 것을 특징으로 한다.In one embodiment of the present invention, the lighting means includes: an illumination block having a fastening hole formed at the center of the outer diameter portion of the lighting holder of the lighting mounting member; A fastening end integrally formed on an upper surface of the lighting block and tightly assembled to an upper end of the lighting holder; A plurality of LEDs mounted on the bottom of the lighting block to illuminate the sealer coating portion; Characterized in that consisting of.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 구현예는: 차체패널류가 거치 고정된 로봇의 기동신호를 비롯하여, 차종신호와, 실러 도포 시작 및 종료신호를 실러 제어반에 전송하는 단계와; 상기 실러 제어반에서 차종신호와, 실러 도포 시작 및 종료신호를 비젼 컴퓨터에 전송하는 단계와; 로봇의 기동과 함께 실러 도포건의 온 작동에 의하여 차체패널류에 대한 실러 도포가 이루어지는 단계와; 비젼 컴퓨터로부터 촬영개시신호를 수신한 비젼카메라에서 차체패널류에 도포되는 실러의 비드 상태를 촬영하는 단계와; 비젼카메라에서 실러의 비드 상태를 촬영한 픽셀 데이터를 비젼컴퓨터로 전송하는 단계와; 비젼컴퓨터에서, 비젼카메라에서 촬영된 픽셀 데이터의 비드 픽셀값을 기준 비드 픽셀값과 비교하여 실러 도포 상태에 대한 양부를 판정하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 방법을 제공한다.Another embodiment of the present invention for achieving the above object comprises the steps of: transmitting the vehicle model signal, including the start signal of the robot fixed to the vehicle body panel, the sealer coating start and end signal to the sealer control panel; Transmitting a vehicle model signal and a sealer application start and end signal to the vision computer at the sealer control panel; A sealer coating is applied to the vehicle body panels by starting the robot and turning on the sealer coating gun; Photographing the bead state of the sealer applied to the vehicle body panels in the vision camera which receives the photographing start signal from the vision computer; Transmitting pixel data photographing the bead state of the sealer to the vision computer in the vision camera; Determining, at the vision computer, whether the sealer coating state is satisfied by comparing the bead pixel value of the pixel data photographed by the vision camera with a reference bead pixel value; It provides a sealer coating quality inspection method using a vision system comprising a.

본 발명의 다른 구현예에 따르면, 상기 비젼컴퓨터에서 판정된 실러 도포 상태에 대한 양호 또는 불량 신호가 실러 제어반 및 로봇을 경유하여 공정 제어반으로 전송되는 단계와; 양호 신호를 수신하면 로봇 및 실러 도포 건을 비롯한 전체 공정 설비를 계속 가동시키고, 불량 신호를 수신하면 전체 공정 설비를 중지시키는 공정 제어반의 제어 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the invention, the step of transmitting a good or bad signal for the sealer coating state determined by the vision computer to the process control panel via the sealer control panel and the robot; A control step of the process control panel for continuously operating the entire process equipment including the robot and the sealer application gun when receiving the good signal, and stopping the entire process equipment when receiving the bad signal; And further comprising:

특히, 상기 실러 도포 상태에 대한 양부를 판정하는 단계에서, 비젼카메라에서 촬영된 실러의 비드 픽셀값을 기준비드값 대비 퍼센트(%)로 환산하고, 환산된 퍼센트 값이 기준상한치 및 하한치 범위내에 속하면 양호로 판정하고, 속하지 않으면 불량으로 판정하는 것을 특징으로 한다.Particularly, in determining whether the sealer is applied, the bead pixel value of the sealer photographed by the vision camera is converted into a percentage (%) relative to the reference bead value, and the converted percentage value falls within the upper and lower limits. If it is not good, and if it does not belong, it is determined as bad.

또한, 상기 비젼카메라에서 촬영된 실러의 비드 픽셀값은 각 픽셀을 흑과 백으로 판별하여, 흑과 백의 갯수를 이진화시킨 것임을 특징으로 한다.
The bead pixel value of the sealer photographed by the vision camera is characterized in that each pixel is identified by black and white, and the number of black and white is binarized.

상기한 과제 해결 수단을 통하여, 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.Through the above-mentioned means for solving the problems, the present invention provides the following effects.

본 발명에 따르면, 기존에 고가의 레이저 조사장치를 이용하여 3차원 분석을 하던 것과 달리, 비젼카메라 및 비젼컴퓨터 등을 포함하는 비젼 시스템을 이용하여 차체패널류에 도포된 실러의 비드를 촬영하고, 촬영된 비드 픽셀값을 기준 비드 픽셀값과 비교하여 실러 도포 상태에 대한 양부를 간단하게 판정할 수 있다.According to the present invention, unlike the conventional three-dimensional analysis by using an expensive laser irradiation apparatus, by using a vision system including a vision camera and a vision computer to take a bead of the sealer applied to the body panels, By comparing the photographed bead pixel value with the reference bead pixel value, it is possible to simply determine whether the sealer coating state is satisfied.

특히, 차체패널류에 도포된 실러 비드를 흑백(음영)을 나타내는 픽셀값 기준으로 간단히 검사 판정하여, 실러의 도포유무, 도포면적, 도포위치, 도포량 등 품질검사에 꼭 필요한 항목을 정확하고 효과적으로 검사할 수 있다.
In particular, the sealer beads applied to the vehicle body panels are simply inspected and judged on the basis of pixel values representing black and white (shading) to accurately and effectively inspect items necessary for quality inspection such as whether or not the sealer is applied, the coating area, the application position, and the application amount. can do.

도 1은 본 발명에 따른 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 장치의 구성 및 제어 흐름을 나타내는 도면,
도 2는 본 발명에 따른 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 장치의 각 구성을 보여주는 시스템 레이아웃,
도 3은 본 발명에 따른 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 장치의 구성중 비젼카메라와 조명수단의 조립 구조를 나타내는 분리 사시도,
도 4는 본 발명에 따른 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 장치의 구성중 비젼카메라에서 촬영된 실러 비드 모습을 나타내는 이미지,
도 5는 본 발명에 따른 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 장치의 구성중 비젼카메라의 데이터 추출 과정을 설명하는 이미지,
도 6은 본 발명에 따른 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 장치의 구성중 비젼컴퓨터의 사용자 프로그램 화면을 나타낸 이미지,
도 7은 본 발명에 따른 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 장치의 구성중 비젼컴퓨터의 사용자 프로그램 실행 화면으로서, 실러 도포 상태에 대한 양부 판정을 설명하는 이미지,
도 8은 본 발명에 따른 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 장치의 구성중 비젼컴퓨터의 사용자 프로그램에서, 양호 또는 불량 판정된 결과데이터 및 실러 비드 이미지를 저장하는 것을 보여주는 이미지,
도 9는 본 발명에 따른 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 장치의 구성중 비젼컴퓨터의 사용자 프로그램에서, 실러 도포 구간(녹색)과 미도포 불량 구간(붉은색)을 보여주는 이미지.1 is a view showing the configuration and control flow of the sealer coating quality inspection apparatus using a vision system according to the present invention,
2 is a system layout showing each configuration of a sealer coating quality inspection apparatus using a vision system according to the present invention,
Figure 3 is an exploded perspective view showing the assembly structure of the vision camera and the lighting means of the configuration of the sealer coating quality inspection apparatus using the vision system according to the present invention,
Figure 4 is an image showing the appearance of the sealer bead taken from the vision camera during the configuration of the sealer coating quality inspection apparatus using a vision system according to the present invention,
5 is an image for explaining the data extraction process of the vision camera during the configuration of the sealer coating quality inspection apparatus using a vision system according to the present invention,
6 is an image showing a user program screen of a vision computer during the construction of a sealer coating quality inspection apparatus using a vision system according to the present invention;
Fig. 7 is a user program execution screen of a vision computer during construction of a sealer coating quality inspection apparatus using a vision system according to the present invention, which shows an image for explaining acceptance judgment on the sealer coating state,
8 is an image showing storing of the resultant data and the sealer bead image of good or bad in the user program of the vision computer during the construction of the sealer coating quality inspection apparatus using the vision system according to the present invention;
9 is an image showing a sealer application section (green) and an uncoated defect section (red) in the user program of the vision computer during the construction of the sealer application quality inspection apparatus using the vision system according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 차체패널류의 실러 도포 부위에 실러를 도포할 때, 도포 시작점에서 도포 종료시점까지 도포되는 실러의 비드를 비젼카메라에서 연속적으로 분할 촬영하고, 각 분할 촬영된 비드 픽셀값마다 흑과 백의 명암 차이를 이용하여 흑으로 나타나는 비드 픽셀값을 데이타화시킨 다음, 이를 기준비드값과 비교하여 하한치 이하이면 과소도포 또는 미도포로 인한 불량으로 판정하고, 상한치 이상이면 과다 도포에 의한 불량으로 판정하며, 상하치 및 하한치 범위내이면 양호로 판정할 수 있도록 한 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 장치 및 방법을 제공하고자 한 것이다.According to the present invention, when the sealer is applied to the sealer application portion of the vehicle body panel, the bead of the sealer applied from the start point to the end point of the application is successively divided by a vision camera, and the black and white images of the respective bead pixel values are divided. Using the difference in brightness, data of the bead pixel appearing in black is converted into data, and then compared with the reference bead value, it is determined that the defect is caused by under or unapplied when the value is less than the lower limit. It is an object of the present invention to provide a sealer coating quality inspection apparatus and method using a vision system that can be determined to be satisfactory within an upper and lower limit and a lower limit.

이를 위해, 본 발명의 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 장치는 첨부한 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 실러 도포건(10)에 장착되는 비젼카메라(20) 및 조명수단(70)을 비롯하여, 비젼카메라(20)에서 촬영된 영상데이터를 분석하여 양부 판정을 하는 비젼컴퓨터(30)와, 실러 도포 대상인 차체패널류를 거치 고정하고 있는 로봇(50)과, 비젼컴퓨터(30)의 양부 판정 신호를 수신하면서 실러 건(10) 및 로봇(50) 등의 작동 제어를 실시하는 실러 제어반(40)과, 전체 실러 도포 공정을 제어하는 상위 제어기인 공정제어반(60) 등을 포함하여 구성된다.To this end, the sealer coating quality inspection apparatus using the vision system of the present invention, as shown in Figures 1 to 3 attached, the vision camera 20 and the lighting means 70 mounted on the sealer coating gun 10 In addition, the vision computer 30 that analyzes the image data photographed by the vision camera 20 and determines whether it is ok or not, the robot 50 that is fixed to the vehicle body panels that are to be applied to the sealer, and the vision computer 30 It comprises a sealer control panel 40 which performs operation control of the sealer gun 10, the robot 50, etc. while receiving a determination signal, and the process control panel 60 which is an upper controller which controls the whole sealer application | coating process, etc. .

상기 비젼카메라(20)는 실러 도포건(10)의 인접 위치에 카메라 장착부재(80)에 의하여 조립되어 비젼컴퓨터(30)로부터의 촬영개시신호(TRIGGER)를 수신하는 동시에 실러 도포건의 실러 도포 상태를 촬영하게 된다.The vision camera 20 is assembled by the camera mounting member 80 at a position adjacent to the sealer coating gun 10 to receive a start-up signal TRIGGER from the vision computer 30 and at the same time the sealer coating state of the sealer coating gun. Will be taken.

보다 상세하게는, 상기 비젼카메라(20)는 카메라 장착부재(80)에 의하여 실러 도포건(10)의 인접 위치에 장착되어, 실러 도포건(10)으로부터 차체패널류에 실러가 도포될 때, 그 도포부분을 프레임 단위로 분할 촬영하고, 상기 조명수단(70)은 조명 장착부재(90)에 의하여 실러 도포건(10)의 하단부에 장착되어, 비젼카메라(20)의 명확한 촬영을 위하여 실러 도포 부분을 비추어주는 역할을 한다.More specifically, the vision camera 20 is mounted to the adjacent position of the sealer application gun 10 by the camera mounting member 80, when the sealer is applied to the vehicle body panels from the sealer application gun 10, The coating part is photographed by frame unit, and the lighting means 70 is mounted on the lower end of the sealer coating gun 10 by the lighting mounting member 90 to apply the sealer for clear shooting of the vision camera 20. It serves to illuminate the part.

첨부한 도 3을 참조하면, 상기 카메라 장착부재(80)는 비젼카메라(20)를 실러 도포건(10)에 견고하게 장착 고정시키는 동시에 비젼카메라(20)의 촬영각도를 적정 수준으로 유지시키도록 제작 구비되며, 그 일 구성으로서 사각틀 형상이면서 일측에는 비젼카메라의 촬영 각도를 한정하고자 경사진 형태의 카메라 장착용 경사면(81)이 형성된 베이스 블록(82)이 실러 도포건(10)의 상부 몸체부 둘레면에 스크류에 의하여 조립 고정된다.Referring to FIG. 3, the camera mounting member 80 firmly mounts and fixes the vision camera 20 to the seal gun 10 while maintaining the photographing angle of the vision camera 20 at an appropriate level. The base block 82 is formed in a rectangular frame shape and one side is formed inclined surface 81 for the camera mounting inclined in order to limit the photographing angle of the vision camera as one configuration, the upper body of the seal gun 10 It is assembled and fixed by a screw on the circumferential surface.

이때, 상기 비젼카메라(30)는 렌즈부를 제외하고, 그 외표면이 카메라 커버(83)와 카메라 하우징(84)에 의하여 감싸여지며 보호된다.In this case, the vision camera 30 is covered with a camera cover 83 and the camera housing 84 and protected, except for the lens portion.

특히, 카메라 장착부재(80)의 구성중, 비젼 카메라(30)를 실러 도포건(10)에 실질적으로 조립 고정시키기 위한 수단으로서, 카메라 브라켓(87)이 사용된다.In particular, during the construction of the camera mounting member 80, the camera bracket 87 is used as a means for substantially assembling and fixing the vision camera 30 to the sealer gun 10.

즉, 상기 카메라 브라켓(87)은 평판형의 조립판(85)과, 이 조립판(85)의 하단에서 수직 절곡되는 형태로 일체로 형성되는 장착단(86)으로 구성되는 바, 카메라 하우징(84)이 조립판(85)에 밀착되어 스크류에 의하여 조립되고, 베이스 블록(82)의 카메라 장착용 경사면(81)에 장착단(86)이 밀착되어 스크류에 의하여 조립된다.That is, the camera bracket 87 is composed of a flat plate-shaped assembly plate 85 and a mounting end 86 integrally formed in the form of vertical bending at the lower end of the assembly plate 85, the camera housing ( 84 is in close contact with the assembly plate 85 and assembled by screws, and the mounting end 86 is in close contact with the camera mounting inclined surface 81 of the base block 82 and assembled by screws.

따라서, 상기 카메라 브라켓(87)의 장착단(86)이 베이스 블록(82)의 카메라 장착용 경사면(81)에 밀착 결합됨에 따라, 결국 카메라 장착용 경사면(81)의 각도에 맞추어 비젼카메라(30)의 촬영각도가 적정 수준으로 정해지게 된다.Accordingly, as the mounting end 86 of the camera bracket 87 is closely coupled to the camera mounting inclined surface 81 of the base block 82, the vision camera 30 is eventually matched to the angle of the camera mounting inclined surface 81. ), The shooting angle is set to an appropriate level.

상기 조명 장착부재(90)는 실러 도포건(10)의 하단 실린더부(12)에 장착되어 조명수단(70)을 견고하게 고정시키는 역할을 하는 바, 그 일 구성으로서 중앙에 상하로 관통된 중공홀(91)이 형성되고 상단 양측에는 스크류 조임구(92)가 형성된 조명홀더(93)를 구비하여, 실러 도포건(10)의 하부 실린더부(12)에 체결하게 된다.The lighting mounting member 90 is mounted on the lower cylinder portion 12 of the sealer applicator 10 and serves to firmly fix the lighting means 70. As one configuration, the hollow mounting member 90 is hollowed vertically. A hole 91 is formed and an illumination holder 93 having screw fasteners 92 formed at both upper ends thereof is fastened to the lower cylinder 12 of the sealer coating gun 10.

즉, 상기 실러 도포건(10)의 하단 실린더부(12)를 조명홀더(93)의 중공홀(91)내에 압입되게 한 후, 스크류 조임구(92)를 통해 스크류를 조여줌으로써, 조명홀더(93)의 장착 고정이 이루어진다.That is, the lower cylinder portion 12 of the sealer coating gun 10 is pressed into the hollow hole 91 of the lighting holder 93, and then tightened with a screw through the screw fastener 92, thereby providing an illumination holder ( 93), mounting fixing is made.

이때, 상기 조명 장착부재(90)의 다른 구성으로서, 다수개의 조명커버(94)가 카메라 장착부재(80)의 베이스 블록(82)의 사방 외표면에 스크류로 조립되어, 조명홀더(93) 및 조명수단(70)을 감싸며 보호하는 역할을 하게 된다.At this time, as another configuration of the lighting mounting member 90, a plurality of lighting cover 94 is assembled to the outer surface of the four sides of the base block 82 of the camera mounting member 80 by a screw, the lighting holder 93 and It surrounds and protects the lighting means (70).

한편, 상기 조명수단(70)은 중앙에 체결홀(71)이 형성된 사각틀 형상히면서 상면에 체결단(73)이 돌출 형성된 조명블록(72)을 골격으로 하고, 이 조명블럭(72)의 저면에 장착되는 다수의 LED(74)를 포함하여 구성된다.On the other hand, the luminaire 70 has a square frame shape with a fastening hole 71 formed in the center, and a lighting block 72 having a fastening end 73 protruding from the top thereof as a skeleton, and the bottom surface of the lighting block 72. It is configured to include a plurality of LEDs 74 mounted to.

따라서, 상기 조명블럭(72)의 체결홀(71)내에 조명 장착부재(90)의 구성중 조명홀더(93)의 외경부가 삽입되도록 한 후, 조명블럭(72)의 체결단(73)을 조명홀더(93)의 상단부에 밀착시켜 스크류로 조립함으로써, 조명 장착부재(90)에 의하여 조명수단(70)이 견고하게 장착 고정되는 상태가 된다.Therefore, the outer diameter portion of the lighting holder 93 of the lighting mounting member 90 is inserted into the fastening hole 71 of the lighting block 72, and then the fastening end 73 of the lighting block 72 is illuminated. By being in close contact with the upper end of the holder 93 and assembling with a screw, the lighting means 70 is firmly mounted and fixed by the lighting mounting member 90.

이와 같이, 상기 비젼카메라(20)를 카메라 장착부재(80)를 이용하여 실러 도포건(10)의 상단부에 적정 수준의 촬영각도로 고정시키고, 상기 조명수단(70)을 조명 장착부재(90)를 이용하여 실러 도포건(10)의 하단부에 장착시킨 상태에서 실러 도포 상태에 대한 양부 판정이 진행될 수 있다.As such, the vision camera 20 is fixed to the upper end of the sealer coating gun 10 by using the camera mounting member 80 at an appropriate level of photographing angle, and the lighting means 70 is mounted to the lighting mounting member 90. In the state attached to the lower end of the sealer coating gun 10 by using the determination of whether the sealer coating state can proceed.

이렇게 비젼카메라(20) 및 조명수단(70)이 실러 도포건(10)에 장착된 상태에서, 실러 도포 상태에 대한 양부 판정을 위한 비젼컴퓨터(30)가 비젼카메라(20)와 통신 가능하게 연결되고, 또한 비젼컴퓨터(30)의 양부 판정 신호를 수신하면서 실러 도포건(10) 및 로봇(50) 등의 작동 제어를 실시하는 실러 제어반(40)이 비젼컴퓨터(30)와 통신 가능하게 연결된다.In this state in which the vision camera 20 and the lighting means 70 are mounted on the sealer application gun 10, the vision computer 30 for determining whether the sealer is applied is communicatively connected to the vision camera 20. In addition, a sealer control panel 40 which performs operation control of the sealer coating gun 10, the robot 50, and the like while receiving the acceptance determination signal of the vision computer 30 is communicatively connected to the vision computer 30. .

또한, 실러 도포 대상인 차체패널류를 거치 고정하고 있는 로봇(50)이 실러 제어반(40)와 통신 가능하게 연결되고, 전체 실러 도포 공정을 제어하는 상위 제어기인 공정제어반(60)이 로봇(50) 및 실리 도포건(10) 등과 통신 가능하게 연결된다.In addition, the robot 50 which is fixed to the vehicle body panels to be applied to the sealer is connected to the sealer control panel 40 so as to be communicable, and the process control panel 60, which is an upper controller that controls the entire sealer application process, is the robot 50. And the silicic spray gun 10 and the like.

한편, 상기 실러 제어반(40)은 차체패널류가 거치 고정된 로봇(50)의 기동신호를 비롯하여, 차종신호와, 실러 도포 시작 및 종료신호를 수신하여 비젼컴퓨터(30)에 전송하는 역할을 하고, 상기 공정 제어반(60)은 비젼컴퓨터(30)로부터의 양호 또는 불량 신호를 실러 제어반(40) 및 로봇(50)을 통해 전달받아, 실러 도포 공정에 대한 가동 또는 정지를 결정하여 수행하는 역할을 한다.On the other hand, the sealer control panel 40 serves to receive the vehicle model signal, the sealer coating start and end signals, including the start signal of the robot 50 is fixed to the vehicle body panel to transmit to the vision computer 30 In addition, the process control panel 60 receives a good or bad signal from the vision computer 30 through the sealer control panel 40 and the robot 50 to determine whether to start or stop the sealer coating process. do.

여기서, 상기와 같은 본 발명의 구성을 기반으로 이루어지는 실러 도포 품질 검사 방법을 설명하면 다음과 같다.Here, the sealer coating quality inspection method made based on the configuration of the present invention as described above are as follows.

실러 도포 대상 부품인 차체 패널류가 로봇(50)에 클램핑되어 고정된 상태에서, 로봇이 기동하여 차체 패널류가 실러 도포건(10)쪽으로 이동하면, 실러 도포건(10)의 작동에 의하여 실러가 차체 패널류의 실러 도포 부위에 도포된다.When the vehicle body panels, which are the parts to be applied to the sealer, are clamped and fixed to the robot 50 and the vehicle starts to move to the sealer application gun 10, the sealer is applied by the operation of the sealer application gun 10. Is applied to the sealer application site of the vehicle body panels.

이때, 도 1 및 도 2에서 보듯이 차체패널류가 거치 고정된 로봇(50)으로부터 로봇 기동신호를 비롯하여, 도해당 차종신호와, 실러 도포 시작 및 종료신호가 실러 제어반(40)에 전송된다.At this time, as shown in FIGS. 1 and 2, the vehicle model signal, the vehicle model signal, and the sealer coating start and end signals are transmitted to the sealer control panel 40 from the robot 50 fixed to the vehicle body panels.

연이어, 상기 실러 제어반(40)에서 로봇의 초기 기동신호, 해당 차종신호, 실러 도포 시작 및 종료신호, 그리고 실러 도포건의 도포 온 신호 등을 비젼 컴퓨터(30)에 전송하게 된다.Subsequently, the sealer control panel 40 transmits an initial start signal of the robot, a corresponding vehicle model signal, a sealer coating start and end signal, and a coating on signal of the sealer coating gun to the vision computer 30.

상기와 같이, 로봇(50)의 기동과 함께 실러 도포건(10)의 온 작동에 의하여 차체패널류에 대한 실러 도포가 이루어지게 되면, 비젼컴퓨터(30)로부터 촬영개시신호를 수신한 비젼카메라(20)에서 차체패널류에 도포되는 실러의 비드 상태를 촬영하게 되고, 물론 조명수단(70)에서 실러가 도포되는 부분에 LED(74)에 의한 조명빛을 비추어주어 실러 비드에 대한 명확한 촬영이 이루어지게 된다.As described above, when the sealer coating is applied to the vehicle body panels by the on-operation of the sealer coating gun 10 with the start of the robot 50, the vision camera that receives a recording start signal from the vision computer 30 ( In 20), the bead state of the sealer applied to the vehicle body panel is photographed, and of course, the illumination light by the LED 74 is illuminated on the part where the sealer is applied in the luminaire 70 to make a clear photograph of the sealer bead. You lose.

이때, 도 4에서 보듯이 비젼컴퓨터(30)의 배너 프로그램을 통하여, 비젼카메라(20)에서 촬영된 실러 비드의 모습을 관찰할 수 있으며, 그 검사영역은 도포된 실러의 비드 부분이 되며, 비젼카메라(20)에서 실러의 비드 부분을 픽셀로 데이터 처리하여 비젼컴퓨터(30)로 전송하게 된다.At this time, as shown in Figure 4, through the banner program of the vision computer 30, it is possible to observe the state of the sealer bead photographed by the vision camera 20, the inspection area becomes the bead portion of the applied sealer, vision In the camera 20, the bead portion of the sealer is processed into pixels and transmitted to the vision computer 30.

보다 상세하게는, 상기 비젼카메라(20)에서 실러의 비드 상태를 촬영한 픽셀 데이터를 비젼컴퓨터(30)로 전송하게 되는 바, 첨부한 도 5에 나타낸 바와 같이 촬영된 실러의 비드 픽셀값은 각 픽셀을 흑과 백으로 판별하여, 흑과 백의 갯수를 이진화시킨 데이터를 디지털 신호로 전송하게 된다.In more detail, the vision camera 20 transmits the pixel data photographing the bead state of the sealer to the vision computer 30. As shown in FIG. The pixels are discriminated into black and white, and data obtained by binarizing the number of black and white is transmitted as a digital signal.

이어서, 상기 비젼컴퓨터(30)에서, 비젼카메라(20)에서 촬영된 픽셀 데이터의 비드 픽셀값을 기준 비드 픽셀값과 비교하여 실러 도포 상태에 대한 양부 판정을 하게 된다.Subsequently, in the vision computer 30, the bead pixel value of the pixel data photographed by the vision camera 20 is compared with the reference bead pixel value to determine whether the sealer is applied.

비젼컴퓨터(30)의 사용자 프로그램을 실행시킨 도 6을 참조하면, 하단에는 해당 차종의 차체패널류 및 실러 도포 부위가 디스플레이되고, 그 우측에는 미리 실험을 통해 구한 기준비드값을 입력하여 저장할 수 있는 메뉴 등이 배치되며, 또한 위쪽에는 실시간으로 촬영되어 검출된 실러의 비드 픽셀값을 비롯하여, 기준비드값, 퍼센트 단위로 환산된 비교값, 기준상한치 및 하한치 등이 디스플레이되고, 그 좌측에는 실제 촬영된 비드 이미지 및 양부 판정 화면이 디스플레이 된다.Referring to FIG. 6 in which the user program of the vision computer 30 is executed, the body panels and the sealer application part of the vehicle model are displayed at the bottom, and on the right side, the standard bead value obtained through experiments can be input and stored. A menu and the like are arranged, and on the upper side, a bead pixel value of the sealer photographed and detected in real time, a reference bead value, a comparison value converted in percentage units, an upper limit value and a lower limit value are displayed, and on the left side of the sealer The bead image and the acceptance judgment screen are displayed.

보다 상세하게는, 상기 실러 도포 상태에 대한 양부를 판정하는 단계를 보면, 첨부한 도 7에서 보는 바와 같이 비젼카메라(20)에서 촬영된 실러의 비드 픽셀값을 기준비드값 대비 퍼센트(%)로 환산하고, 환산된 퍼센트 값이 기준상한치 및 하한치 범위내에 속하면 양호로 판정하고, 속하지 않으면 불량으로 판정하게 된다.In more detail, in the step of determining whether the sealer is applied, the bead pixel value of the sealer photographed by the vision camera 20 as a percentage (%) relative to the reference bead value, as shown in FIG. In conversion, it is determined as good if the converted percentage value falls within the standard upper limit value and the lower limit value.

다시 말해서, 비젼카메라(20)에서 촬영된 실러 비드 이미지를 흑과 백의 명암 차이를 이용하여 흑으로 나타나는 비드 픽셀값으로 데이타화시킨 다음, 실러의 비드 픽셀값을 기준비드값 대비 퍼센트(%)로 환산하고, 환산된 퍼센트 값이 기준 하한치 이하이면 과소도포 또는 미도포로 인한 불량으로 판정하고, 기준 상한치 이상이면 과다 도포에 의한 불량으로 판정하며, 기준 상하치 및 하한치 범위내이면 양호로 판정하게 된다.In other words, the sealer bead image photographed by the vision camera 20 is converted into a bead pixel value that appears in black using a difference between black and white, and then the bead pixel value of the sealer is expressed as a percentage (%) relative to the reference bead value. In conversion, if the converted percentage value is less than or equal to the reference lower limit, it is determined to be defective due to under-application or non-application. If it is more than or equal to the reference upper limit, it is determined to be defective due to over-application, and if it is within the standard upper and lower limits and the lower limit, it is determined as good.

이렇게 비젼컴퓨터(30)에서 판정된 실러 도포 상태에 대한 양호 또는 불량 판정 신호가 실러 제어반(40) 및 로봇(50)을 비롯하여, 공정 제어반(60)까지 전송되어진다.Thus, a good or bad determination signal for the sealer coating state determined by the vision computer 30 is transmitted to the process control panel 60 including the sealer control panel 40 and the robot 50.

상기 공정 제어반(60)에서 양호 신호를 수신하면 로봇(50) 및 실러 도포 건(10)을 비롯한 전체 공정 설비를 계속 가동시키는 제어를 하게 되고, 불량 신호를 수신하면 전체 공정 설비를 중지시키는 제어를 하게 된다.When the process control panel 60 receives the good signal, the control to continue to operate the entire process equipment, including the robot 50 and the sealer coating gun 10, the control to stop the entire process equipment when receiving a bad signal Done.

한편, 본 발명에 따르면, 비젼카메라(20)에서 촬영된 실러 비드 이미지를 데이타화시켜 비젼컴퓨터(30)에 저장함으로써, 차후에 실러 비드에 대한 품질 평가에 사용될 수 있다.Meanwhile, according to the present invention, the sealer bead image photographed by the vision camera 20 is stored in the vision computer 30 to be used for quality evaluation of the sealer beads later.

보다 상세하게는, 첨부한 도 8에서 보듯이 비젼카메라(20)에서 촬영되어 양호 또는 불량 판정된 실러 비드 이미지를 비젼컴퓨터(30)에 저장하고, 또한 실러 비드 이미지에 대한 양부 판정 결과값을 나타내는 CSV(Comma Separated Values, 일종의 텍스트 파일) 파일을 엑셀 파일(EXCEL FILE)로 변환하되 사용자 판독이 용이하도록 엑셀 포멧(열 넓이, 틀고정, NG / OK 마킹)에 맞게 변환하여 비젼컴퓨터(30)에 저장하게 된다.More specifically, as shown in the accompanying FIG. 8, a sealer bead image photographed by the vision camera 20 and judged as good or bad is stored in the vision computer 30, and also shows a result of the determination of the quality of the sealer bead image. Convert CSV (Comma Separated Values) files into Excel files, but convert them to Excel format (column width, frame fixing, NG / OK marking) for easy reading. Will be saved.

본 발명에 따르면, 상기와 같이 실러 도포 상태에 대한 양부를 판정하는 단계를 진행한 후, 불량으로 판정된 실러 도포 구간에 대하여 양호한 도포 상태가 되도록 아래와 같이 재도포작업(REWORK)이 더 진행된다.According to the present invention, after carrying out the step of determining whether or not the sealer coating state as described above, the re-application work (REWORK) is further proceeded as follows so that a good coating state for the sealer application section determined as defective.

먼저, 실링 도포 검사 결과, 첨부한 도 9에서 보듯이 실러 도포 구간중 붉은색으로 표시된 미도포 불량 구간이 발생하게 되면, 실러 도포 구간(도 9의 녹색부분)을 제외한 미도포 불량 구간에 대한 실러 재도포를 위하여 작업자가 실러 제어반(40)의 재도포작업 버튼을 선택하게 된다.First, as a result of the sealing coating test, as shown in the accompanying FIG. 9, when an uncoated defective section indicated in red occurs in the sealer coating section, the sealer for the uncoated defective section except for the sealer coating section (the green part of FIG. 9). For re-application, the operator selects the re-application button of the sealer control panel 40.

이어서, 실러 제어반(40)의 재작업 신호가 로봇(50) 및 실러 도포건(10)에 전송되면, 차체패널류를 거치 고정하고 있는 로봇(50)이 기동하는 동시에 실러 도포건(10)이 작동하고, 또한 비젼카메라(20)에서 실러 도포건(10)의 도포 구간을 촬영하게 된다.Subsequently, when the rework signal of the sealer control panel 40 is transmitted to the robot 50 and the sealer applicator 10, the robot 50 fixed through the vehicle body panels is started and the sealer applicator 10 is started. In operation, the vision camera 20 photographs the application section of the sealer application gun 10.

이때, 비젼카메라(20)가 실러 도포 구간을 촬영하되, 이미 실러 도포가 이루어진 구간에서는 비젼컴퓨터(30)의 양호 신호가 실러 제어반(40)에 전송되어 실러 도포건(10)의 실러 도포가 이루어지지 않게 된다.At this time, the vision camera 20 photographs the sealer coating section, but in the section where the sealer coating is already applied, the good signal of the vision computer 30 is transmitted to the sealer control panel 40 to apply the sealer coating gun 10. You won't lose.

반면에, 비젼카메라(20)로부터 실러 미도포 구간을 촬영한 이미지 신호를 수신한 비젼컴퓨터(30)에서 실러 미도포 구간에 따른 불량 신호를 실러 제어반(40)에 전송하면, 실러 제어반(40)에서 실러 도포건(10)의 실러 도포를 인가하게 되어, 실러 미도포 구간에만 실러 도포가 이루어지게 된다.On the other hand, when the vision computer 30 that receives the image signal photographing the unsealed unsealed section from the vision camera 20 transmits a bad signal corresponding to the unsealed unsealed section to the sealer control panel 40, the sealer control panel 40 In the sealer coating gun 10 is applied to the sealer, the sealer is applied only to the uncoated sealer section.

이러한 실러 재도포작업 공정을 통하여, 이미 양호 판정이 이루어진 실러 도포 구간은 도포하지 않고, 불량 판정된 실러 미도포 구간에 다시 실러가 용이하게 도포됨으로써, 실러 미도포에 따른 불량을 용이하게 해소시킬 수 있다.Through such a sealer re-application process, the sealer application section that has already been determined to be good is not applied, and the sealer is easily applied to the sealer uncoated section that is determined to be defective, thereby easily eliminating the defect due to the unsealer. have.

이상과 같이, 고가의 레이저 조사장치를 이용하여 실러 비드를 3차원 입체 형상으로 검출하여 품질 검사하던 기존의 복잡한 장치 및 방법과 달리, 차체패널류에 도포된 실러 비드를 흑백(음영)을 나타내는 픽셀값 기준만으로 간단히 검사 판정하여, 실러의 도포유무, 도포면적, 도포위치, 도포량 등 품질검사에 꼭 필요한 항목만을 정확하고 효과적으로 검사할 수 있다.
As described above, unlike conventional complicated apparatuses and methods of detecting the sealer beads in a three-dimensional solid shape by using an expensive laser irradiation device and inspecting the quality of the sealer beads, the pixel showing the black and white (shading) of the sealer beads applied to the vehicle body panels By simply inspecting the value based on the value criteria, it is possible to accurately and effectively inspect only the items necessary for quality inspection, such as whether the sealer is applied, the coating area, the application position, and the application amount.

10 : 실러 도포건 20 : 비젼카메라
30 : 비젼컴퓨터 40 : 실러 제어반
50 : 로봇 60 : 공정 제어반
70 : 조명수단 71 : 체결홀
72 : 조명블록 73 : 체결단
74 : LED 80 : 카메라 장착부재
81 : 카메라 장착용 경사면 82 : 베이스 블록
83 : 카메라 커버 84 : 카메라 하우징
85 : 조립판 86 : 장착단
87 : 카메라 브라켓 90 : 조명 장착부재
91 : 중공홀 92 : 스크류 조임구
93 : 조명홀더 94 : 조명커버10: sealer coating gun 20: vision camera
30: vision computer 40: sealer control panel
50: robot 60: process control panel
70: lighting means 71: fastening hole
72: lighting block 73: fastening end
74: LED 80: camera mounting member
81: slope for mounting the camera 82: base block
83: camera cover 84: camera housing
85: assembly plate 86: mounting end
87: camera bracket 90: lighting mounting member
91: hollow hole 92: screw fastener
93: light holder 94: light cover

Claims (10)

차체패널류가 거치 고정된 로봇(50)의 기동신호를 비롯하여, 차종신호와, 실러 도포 시작 및 종료신호를 수신하여 비젼컴퓨터(30)에 전송하는 실러 제어반(40)과;
실러 도포건(10)의 인접 위치에 카메라 장착부재(80)에 의하여 조립되어, 비젼컴퓨터로부터의 촬영개시신호를 수신하는 동시에 실러 도포건의 실러 도포 상태를 촬영하는 비젼카메라(20)와;
비젼카메라(20)와 함께 실러 도포건(10)의 인접 위치에 조명 장착부재(90)에 의하여 조립되어 실러 도포 부위를 비추어주는 조명수단(70)과;
실러의 비드 상태를 촬영한 픽셀 데이터를 비젼카메라(20)로부터 수신하여, 실러 도포상태에 대한 양호 또는 불량을 판정하는 비젼컴퓨터(30)와;
비젼컴퓨터(30)로부터의 양호 또는 불량 신호를 실러 제어반(40) 및 로봇(50)을 통해 전달받아, 실러 도포 공정에 대한 가동 또는 정지를 결정하는 공정 제어반(60);
을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 장치.
A sealer control panel 40 which receives a vehicle model signal, a sealer coating start and end signal, and transmits the signal to the vision computer 30 including the start signal of the robot 50 fixed to the vehicle panel;
A vision camera 20 which is assembled by a camera mounting member 80 at an adjacent position of the sealer application gun 10 to receive a shooting start signal from a vision computer and to photograph the sealer application state of the sealer application gun;
Illumination means 70 which is assembled by the lighting mounting member 90 in the adjacent position of the sealer coating gun 10 together with the vision camera 20 to illuminate the sealer coating site;
A vision computer 30 which receives pixel data photographing the bead state of the sealer from the vision camera 20, and determines good or bad for the sealer coating state;
A process control panel 60 which receives a good or bad signal from the vision computer 30 through the sealer control panel 40 and the robot 50 to determine whether to start or stop the sealer coating process;
Sealer coating quality inspection apparatus using a vision system, characterized in that configured to include.
청구항 1에 있어서,
상기 카메라 장착부재(80)는:
실러 도포건(10)의 상부 몸체부 둘레면에 장착되는 사각틀 형상으로서, 그 일측에는 카메라 장착용 경사면(81)이 형성된 베이스 블록(82)과;
비젼카메라(30)를 감싸며 보호하는 카메라 커버(83) 및 카메라 하우징(84)과;
카메라 하우징(84)과 일체로 조립되는 조립판(85)과, 이 조립판(85)의 하단에 일체로 형성되어 베이스 블록(82)의 카메라 장착용 경사면(81)에 조립되는 장착단(86)으로 이루어진 카메라 브라켓(87);
으로 구성된 것을 특징으로 하는 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 장치.
The method according to claim 1,
The camera mounting member 80 is:
A rectangular frame shape mounted on a circumferential surface of the upper body portion of the sealer coating gun 10, the base block 82 having a camera mounting inclined surface 81 formed thereon;
A camera cover 83 and a camera housing 84 surrounding and protecting the vision camera 30;
A mounting plate 85 integrally assembled with the camera housing 84, and a mounting end 86 integrally formed at the lower end of the mounting plate 85 and assembled to the camera mounting inclined surface 81 of the base block 82; Camera bracket 87;
Sealer coating quality inspection apparatus using a vision system, characterized in that consisting of.
청구항 2에 있어서,
상기 카메라 장착용 경사면(81)은 비젼카메라(30)의 촬영각도와 일치하는 각도로 형성된 것을 특징으로 하는 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 장치.
The method according to claim 2,
The camera mounting inclined surface (81) is a sealer coating quality inspection apparatus using a vision system, characterized in that formed at an angle matching the photographing angle of the vision camera (30).
청구항 1에 있어서,
상기 조명 장착부재(90)는:
실러 도포건(10)의 하부 실린더부(12)에 압입 체결되도록 중공홀(91)을 갖는 구조로서, 상단 양측에 스크류 조임구(92)가 형성된 조명홀더(93)와;
카메라 장착부재(80)의 베이스 블록(82)의 사방 외표면에 조립되어 조명홀더(93) 및 조명수단(70)을 감싸며 보호하는 다수개의 조명커버(94);
로 구성된 것을 특징으로 하는 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 장치.
The method according to claim 1,
The lighting mounting member 90 is:
An illumination holder 93 having a hollow hole 91 so as to be press-fitted to the lower cylinder part 12 of the sealer coating gun 10, the screw holder 92 being formed on both sides of an upper end thereof;
A plurality of lighting covers 94 assembled on the outer surface of the base block 82 of the camera mounting member 80 to surround and protect the lighting holder 93 and the lighting means 70;
Sealer coating quality inspection apparatus using a vision system, characterized in that consisting of.
청구항 1 또는 청구항 4에 있어서,
상기 조명수단(70)은:
조명 장착부재(90)의 조명홀더(93)의 외경부가 삽입되도록 중앙에 체결홀(71)이 형성된 조명블록(72)과;
조명블록(72)의 상면에 일체로 돌출 형성되어 조명홀더(93)의 상단부에 밀착 조립되는 체결단(73)과;
조명블록(72)의 저면에 장착되어 실러 도포 부분을 비추어주는 다수의 LED(74);
로 구성된 것을 특징으로 하는 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 장치.
The method according to claim 1 or 4,
The luminaire 70 is:
An illumination block 72 having a fastening hole 71 formed at a center thereof so that an outer diameter portion of the illumination holder 93 of the illumination mounting member 90 is inserted;
A fastening end 73 integrally formed on an upper surface of the lighting block 72 and tightly assembled to an upper end of the lighting holder 93;
A plurality of LEDs 74 mounted on the bottom of the lighting block 72 to illuminate the sealer coating portion;
Sealer coating quality inspection apparatus using a vision system, characterized in that consisting of.
차체패널류가 거치 고정된 로봇(50)의 기동신호를 비롯하여, 차종신호와, 실러 도포 시작 및 종료신호를 실러 제어반(40)에 전송하는 단계와;
상기 실러 제어반(40)에서 차종신호와, 실러 도포 시작 및 종료신호를 비젼 컴퓨터(30)에 전송하는 단계와;
로봇(50)의 기동과 함께 실러 도포건(10)의 온 작동에 의하여 차체패널류에 대한 실러 도포가 이루어지는 단계와;
비젼컴퓨터(30)로부터 촬영개시신호를 수신한 비젼카메라(20)에서 차체패널류에 도포되는 실러의 비드 상태를 촬영하는 단계와;
비젼카메라(20)에서 실러의 비드 상태를 촬영한 픽셀 데이터를 비젼컴퓨터(30)로 전송하는 단계와;
비젼컴퓨터(30)에서, 비젼카메라에서 촬영된 픽셀 데이터의 비드 픽셀값을 기준 비드 픽셀값과 비교하여 실러 도포 상태에 대한 양부를 판정하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 방법.
Transmitting a vehicle model signal and a sealer coating start and end signal to the sealer control panel 40, including a start signal of the robot 50 fixed to the vehicle body panels;
Transmitting, at the sealer control panel (40), a vehicle model signal and a sealer coating start and end signal to the vision computer (30);
A step of applying the sealer to the vehicle body panels by the on-operation of the sealer coating gun 10 with the start of the robot 50;
Photographing the bead state of the sealer applied to the vehicle body panels by the vision camera 20 which has received a photographing start signal from the vision computer 30;
Transmitting pixel data photographing the bead state of the sealer to the vision computer 30 in the vision camera 20;
Determining, in the vision computer 30, whether the sealer coating state is satisfied by comparing the bead pixel value of the pixel data photographed by the vision camera with a reference bead pixel value;
Sealer coating quality inspection method using a vision system comprising a.
청구항 6에 있어서,
비젼컴퓨터(30)에서 판정된 실러 도포 상태에 대한 양호 또는 불량 신호가 실러 제어반(40) 및 로봇(50)을 경유하여 공정 제어반(60)으로 전송되는 단계와;
양호 신호를 수신하면 로봇(50) 및 실러 도포 건(10)을 비롯한 전체 공정 설비를 계속 가동시키고, 불량 신호를 수신하면 전체 공정 설비를 중지시키는 공정 제어반(60)의 제어 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 방법.
The method of claim 6,
Transmitting a good or bad signal for the sealer coating state determined by the vision computer 30 to the process control panel 60 via the sealer control panel 40 and the robot 50;
A control step of the process control panel 60 for continuing to operate the entire process equipment including the robot 50 and the sealer application gun 10 when receiving the good signal, and stopping the entire process equipment when receiving the bad signal;
Sealer coating quality inspection method using a vision system characterized in that it further comprises.
청구항 6에 있어서,
상기 실러 도포 상태에 대한 양부를 판정하는 단계에서,
비젼카메라(20)에서 촬영된 실러의 비드 픽셀값을 기준비드값 대비 퍼센트(%)로 환산하고, 환산된 퍼센트 값이 기준상한치 및 하한치 범위내에 속하면 양호로 판정하고, 속하지 않으면 불량으로 판정하는 것을 특징으로 하는 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 방법.
The method of claim 6,
In the step of determining whether the sealer application state,
The bead pixel value of the sealer photographed by the vision camera 20 is converted into a percentage (%) relative to the reference bead value. Sealer coating quality inspection method using a vision system, characterized in that.
청구항 6 또는 청구항 8에 있어서,
상기 비젼카메라(20)에서 촬영된 실러의 비드 픽셀값은 각 픽셀을 흑과 백으로 판별하여, 흑과 백의 갯수를 이진화시킨 것임을 특징으로 하는 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 방법.
The method according to claim 6 or 8,
The bead pixel value of the sealer photographed by the vision camera (20) is to determine each pixel as black and white, the number of black and white binarized, characterized in that the sealer coating quality inspection method using a vision system.
청구항 6에 있어서,
상기 비젼카메라(20)에서 촬영되어 양호 또는 불량 판정된 실러 비드 이미지 및 이 실러 비드 이미지에 대한 양부 판정 결과값을 비젼컴퓨터(30)에 저장하는 단계와;
불량으로 판정된 실러 미도포 구간에 대하여 양호한 도포 상태가 되도록 실러 재도포작업(REWORK)이 진행되는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼시스템을 이용한 실러 도포 품질 검사 방법.The method of claim 6,
Storing, in the vision computer (30), a sealer bead image photographed by the vision camera (20) and judged as good or bad, and a result of the determination of the result of the sealer bead image;
A sealer reapplication process (REWORK) is carried out so that a good coating state is applied to the sealer non-application section determined as defective;
Sealer coating quality inspection method using a vision system characterized in that it further comprises.
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