KR20120072068A - Fish-type robot with buoyancy control - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A fish-shaped robot capable of controlling buoyancy is provided to reduce the size of the robot by allowing a buoyancy control mechanism to select an actuator in consideration of the drop in internal pressure of the robot. CONSTITUTION: A fish-shaped robot(100) capable of controlling buoyancy comprises a cylinder(110), a piston(120), an actuator(130), and a controller(140). A fluid intake and exhaust port(111) is formed on one side of the cylinder. The piston reciprocates inside the cylinder to suck or discharge fluid from/to the cylinder. The actuator actuates the piston. The controller controls the actuator to control the amount of fluid stored in the cylinder.

Description

부력 조절 가능한 물고기형 로봇{Fish-type robot with buoyancy control}Fish-type robot with buoyancy control

본 발명은 소형의 물고기형 로봇에 관한 것으로, 특히 물고기형 로봇의 승강 및 하강에 관한 것이다.The present invention relates to a small fish-type robot, and more particularly to lifting and lowering the fish-type robot.

수질조사나 해양탐사 등을 위한 물고기형 로봇이 알려져 있다. 기존의 물고기형 로봇은 주로 추진시 발생하는 양력을 이용하여 승강 및 하강을 할 수 있다. 그러나 이러한 기존 방식으로는 제자리 상태에 있는 물고기형 로봇의 승강 및 하강을 제어할 수 없다. 또한 기존 방식에 따르면, 물고기형 로봇이 잠수를 하기 위해서는 추진을 할 수밖에 없다. 따라서 이러한 방식을 회피하기 위해 부력 조절 방식을 이용할 수 있다. 그러나 알려진 자율 무인 잠수함(Autonomous Underwater Vehicles, AUV)과 같은 잠수 장비에 사용되는 부력 조절 장치는 그 크기가 크고 무게 또한 무거워서 물고기형 수중 로봇과 같은 소형 로봇에는 적용이 어려운 문제가 있다.Fish-type robots for water quality investigation and ocean exploration are known. Conventional fish-type robots can be raised and lowered mainly by using lift force generated during propulsion. However, this conventional method cannot control the lifting and lowering of the fish-type robot in place. In addition, according to the existing method, the fish-type robot has no choice but to push to dive. Therefore, the buoyancy control method can be used to avoid this method. However, the buoyancy control devices used in diving equipment such as known Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) are large in size and heavy in weight, making them difficult to apply to small robots such as fish-type underwater robots.

본 발명은 소형의 물고기형 로봇에 적합한 부력 조절 메커니즘을 제공함을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a buoyancy control mechanism suitable for a small fish-type robot.

전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 부력 조절 가능한 물고기형 로봇은 유체 흡배기구가 일측에 형성된 실린더, 실린더 내로 유체가 흡입되거나 배출되도록 실린더 내에서 왕복 운동 가능한 피스톤, 피스톤을 구동시키기 위한 액추에이터, 및 실린더 내부의 유체량을 조절하기 위해 액추에이터를 제어하는 제어기를 포함한다.According to an aspect of the present invention, a buoyancy-adjustable fish-type robot according to an aspect of the present invention drives a cylinder in which a fluid intake and exhaust mechanism is formed on one side, a piston reciprocating in a cylinder so that fluid is sucked into or discharged into the cylinder, and a piston. And an controller for controlling the actuator to regulate the amount of fluid inside the cylinder.

여기서 흡배기구는 실린더로 물이 흡입되거나 배출되도록 물고기형 로봇의 안면 전단부에 위치하거나 실린더로 공기가 흡입되거나 배출되도록 물고기형 로봇의 상단부에 위치한다.Here, the intake and exhaust mechanism is located at the front end of the fish-type robot so that water is sucked or discharged into the cylinder, or the upper end of the fish-type robot so that air is sucked or discharged into the cylinder.

나아가 부력 조절 가능한 물고기형 로봇은 무선 통신을 위한 무선 통신부를 더 포함하며, 제어부는 무선 통신부를 통해 수신된 원격 제어 명령에 따라 액추에이터를 제어한다.Furthermore, the buoyancy adjustable fish-type robot further includes a wireless communication unit for wireless communication, and the controller controls the actuator according to the remote control command received through the wireless communication unit.

본 발명에 따르면, 물고기형 로봇의 비중을 1에 가깝게 맞추어 작은 부피의 실린더만으로 물고기형 로봇의 부력 조절을 가능하게 한다. 또한 본 발명에 따른 부력 조절 메커니즘은 물고기형 로봇 내부의 압력 강하를 고려하여 액추에이터를 선정하고 프레임을 설계하는 것을 가능하게 하며, 이에 따라 압축공기탱크를 제거하고 크기를 소형화할 수 있는 효과를 창출한다.According to the present invention, by adjusting the specific gravity of the fish-type robot close to 1, it is possible to adjust the buoyancy of the fish-type robot with only a small volume cylinder. In addition, the buoyancy control mechanism according to the present invention makes it possible to select the actuator and design the frame in consideration of the pressure drop inside the fish-type robot, thereby creating an effect of removing the compressed air tank and miniaturizing the size. .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 부력 조절 가능한 물고기형 로봇 블록도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 물고기형 로봇을 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 물고기형 로봇을 나타낸 도면.1 is a buoyancy adjustable fish-type robot block diagram according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a fish-type robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a fish-type robot according to another embodiment of the present invention.

전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명되는 바람직한 실시예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명을 이러한 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The foregoing and further aspects of the present invention will become more apparent from the following detailed description of preferred embodiments with reference to the accompanying drawings. Hereinafter, the present invention will be described in detail to enable those skilled in the art to easily understand and reproduce the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 부력 조절 가능한 물고기형 로봇 블록도이다.1 is a buoyancy adjustable fish-type robot block diagram according to an embodiment of the present invention.

물고기형 로봇(100)은 수질조사나 해양탐사 등을 위해 물고기 형태로 만들어진 소형의 로봇이다. 이러한 물고기형 로봇(100)은 유영을 위한 구동장치를 포함하며, 또한 수질조사나 해양탐사 등과 같은 역할을 위해 카메라, 환경센서, GPS 모듈, 등을 포함한다. 그러나 이러한 구성들은 본 발명의 양상들과는 무관하므로 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.Fish-type robot 100 is a small robot made in the form of a fish for water survey or ocean exploration. The fish-type robot 100 includes a driving device for swimming, and also includes a camera, an environmental sensor, a GPS module, and the like for a role such as water quality survey or marine exploration. However, these configurations are not related to the aspects of the present invention, and thus detailed description thereof will be omitted.

도 1에 도시된 바와 같이, 물고기형 로봇(100)은 부력 조절을 위해 실린더(110), 피스톤(120), 액추에이터(130), 및 제어기(140)를 포함한다. 실린더(110)의 일측에는 유체를 실린더(110)의 내부로 흡입하거나 실린더(110) 내부에 흡입된 유체를 배출하기 위한 유체 흡배기구(111)가 형성되어 있다. 일 실시예에 있어서, 유체 흡배기구(111)는 물고기형 로봇(100)의 안면 전단부, 예를 들어 물고기형 로봇(100)의 입에 위치하여 수중에 노출되며, 물을 실린더(110) 내부로 흡입하거나 흡입된 물을 실린더(110) 밖으로 배출한다. 다른 실시예에 있어서, 유체 흡배기구(111)는 물고기형 로봇(100)의 상단부에 위치하여 수면 위로 노출되어 공기를 실린더(110) 내부로 흡입하거나 흡입된 공기를 수중에서 실린더(110) 밖으로 배출한다.As shown in FIG. 1, the fish-type robot 100 includes a cylinder 110, a piston 120, an actuator 130, and a controller 140 for adjusting buoyancy. One side of the cylinder 110 is formed with a fluid inlet and outlet 111 for sucking the fluid into the interior of the cylinder 110 or to discharge the fluid sucked into the cylinder (110). In one embodiment, the fluid intake and drain 111 is located in the front end of the fish-like robot 100, for example, the mouth of the fish-like robot 100 is exposed to the water, the water inside the cylinder 110 Inhaled or the sucked water is discharged out of the cylinder (110). In another embodiment, the fluid intake and drain 111 is located at the upper end of the fish-like robot 100 is exposed over the water surface to suck air into the cylinder 110 or discharge the sucked air out of the cylinder 110 in the water do.

피스톤(120)은 실린더(110) 내에서 왕복 운동한다. 피스톤(120)은 왕복 운동을 통해 실린더(110) 내로 유체가 흡입되거나 실린더(110) 밖으로 유체가 배출되도록 한다. 액추에이터(130)는 피스톤(120)을 구동시키기 위한 구성이다. 액추에이터(130)는 피스톤(120)을 구동시켜 실린더(110) 내로 유체가 흡입되도록 하거나 실린더(110) 밖으로 흡입된 유체가 배출되도록 할 수 있다. 제어기(140)는 물고기형 로봇(100) 전반을 제어하기 위한 구성으로써, 일 예로 마이크로 프로세서일 수 있다. 제어기(140)는 액추에이터(130)를 제어하여 피스톤(120)을 구동시킨다. 제어기(140)는 피스톤(120) 구동을 통해 실린더(110) 내 유체의 양을 조절함으로써 물고기형 로봇(100)의 부력을 조절할 수 있다.The piston 120 reciprocates in the cylinder 110. The piston 120 allows fluid to be sucked into or out of the cylinder 110 through reciprocating motion. The actuator 130 is a component for driving the piston 120. The actuator 130 may drive the piston 120 to allow the fluid to be sucked into the cylinder 110 or allow the fluid sucked out of the cylinder 110 to be discharged. The controller 140 is configured to control the entire fish-type robot 100 and may be, for example, a microprocessor. The controller 140 controls the actuator 130 to drive the piston 120. The controller 140 may adjust the buoyancy of the fish-type robot 100 by adjusting the amount of fluid in the cylinder 110 through driving the piston 120.

한편, 본 발명의 추가적인 양상에 따라 물고기형 로봇(100)은 통신 모듈(150)을 더 포함하며, 제어기(140)는 통신 모듈(150)을 통해 수신된 원격 제어 명령에 따라 액추에이터(130)를 제어한다. 통신 모듈(150)은 외부와의 무선 통신을 지원하는 모듈이다. 일 실시예에 있어서, 통신 모듈(150)은 RF 통신 모듈이다. 통신 모듈(150)은 외부로부터 전송된 원격 제어 명령을 수신하고, 수신된 원격 제어 명령을 제어기(140)로 출력한다. 제어기(140)는 입력된 원격 제어 명령에 따라 액추에이터(130)를 제어한다. 따라서 사용자는 PC나 리모트 컨트롤러 등을 이용하여 물고기형 로봇(100)의 부력을 조절할 수 있다.Meanwhile, according to an additional aspect of the present invention, the fish-type robot 100 further includes a communication module 150, and the controller 140 controls the actuator 130 according to a remote control command received through the communication module 150. To control. The communication module 150 is a module that supports wireless communication with the outside. In one embodiment, the communication module 150 is an RF communication module. The communication module 150 receives a remote control command transmitted from the outside and outputs the received remote control command to the controller 140. The controller 140 controls the actuator 130 according to the input remote control command. Therefore, the user can adjust the buoyancy of the fish-type robot 100 using a PC or a remote controller.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 물고기형 로봇을 나타낸 도면이다.2 is a view showing a fish-type robot according to an embodiment of the present invention.

물고기형 로봇(100)은 그 내부에 실린더(110)와 실린더(110) 내에서 왕복 운동하여 실린더(110) 내부 유체의 양을 조절할 수 있는 피스톤(120)을 포함한다. 실린더(110)의 일단에는 흡배기구(111)가 형성되어 있다. 도 2에 따른 실시예에서는 흡배기구(111)가 물고기형 로봇(100)의 입을 통해 외부에 노출되어 있다. 따라서 물고기형 로봇(100)은 수중에서 흡배기구(111)를 통해 실린더(110) 내부로 물을 흡입하거나 실린더(110) 내부에 흡입된 물을 외부로 배출할 수 있다. 물고기형 로봇(100)을 하강시키고자 할 경우, 제어기(140)는 액추에이터(130) 제어를 통해 피스톤(120)을 a 방향으로 움직여 실린더(110) 내부로 물을 흡입시킨다. 반대로 물고기형 로븟을 상승시키고자 할 경우, 제어기(140)는 액추에이터(130) 제어를 통해 피스톤(120)을 b 방향으로 움직여 실린더(110) 내부에 흡입된 물을 외부로 배출시킨다.Fish-type robot 100 includes a cylinder 120 and a piston 120 that can adjust the amount of fluid in the cylinder 110 by reciprocating in the cylinder 110 therein. One end of the cylinder 110 is provided with an intake and exhaust mechanism 111. In the embodiment according to FIG. 2, the intake and exhaust mechanism 111 is exposed to the outside through the mouth of the fish-type robot 100. Therefore, the fish-type robot 100 may suck the water into the cylinder 110 through the intake and discharge mechanism 111 in the water or discharge the water sucked into the cylinder 110 to the outside. When the fish-like robot 100 is to be lowered, the controller 140 moves the piston 120 in a direction through the control of the actuator 130 to suck water into the cylinder 110. On the contrary, in order to raise the fish-shaped robot, the controller 140 moves the piston 120 in the b direction through the control of the actuator 130 to discharge the water sucked into the cylinder 110 to the outside.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 물고기형 로봇을 나타낸 도면이다.3 is a view showing a fish-type robot according to another embodiment of the present invention.

물고기형 로봇(100)은 그 내부에 실린더(110)와 실린더(110) 내에서 왕복 운동하여 실린더(110) 내부 유체의 양을 조절할 수 있는 피스톤(120)을 포함한다. 실린더(110)의 일단에는 흡배기구(111)가 형성되어 있다. 도 3에 따른 실시예에서는 흡배기구(111)가 물고기형 로봇(100)의 상단부에 위치하여 수면 위로 노출된다. 도 3에 따른 예에서 흡배기구(111)는 공기를 흡입하거나 배출할 수 있도록 항상 수면 위로 노출되는 구조를 갖는다. 즉, 물고기형 로봇(100)이 부력 조절에 따라 최대한 하강하더라도 흡배기구(111)는 수면 위로 노출되도록 설계된다. 물고기형 로봇(100)을 상승시키고자 할 경우, 제어기(140)는 액추에이터(130) 제어를 통해 피스톤(120)을 a 방향으로 움직여 실린더(110) 내부로 공기를 흡입시킨다. 반대로 물고기형 로봇(100)을 하강시키고자 할 경우, 제어기(140)는 액추에이터(130) 제어를 통해 피스톤(120)을 b 방향으로 움직여 실린더(110) 내부에 흡입된 공기를 외부로 배출시킨다.
Fish-type robot 100 includes a cylinder 120 and a piston 120 that can adjust the amount of fluid in the cylinder 110 by reciprocating in the cylinder 110 therein. One end of the cylinder 110 is provided with an intake and exhaust mechanism 111. In the embodiment according to FIG. 3, the intake and exhaust ports 111 are located on the upper end of the fish-type robot 100 and are exposed on the surface of the water. In the example according to FIG. 3, the intake and exhaust vents 111 have a structure that is always exposed above the water surface so as to suck or discharge air. That is, even if the fish-type robot 100 descends as much as possible according to the buoyancy control, the intake and exhaust mechanism 111 is designed to be exposed over the water surface. When raising the fish-type robot 100, the controller 140 moves the piston 120 in the a direction through the control of the actuator 130 to suck the air into the cylinder (110). On the contrary, when the fish-type robot 100 is to be lowered, the controller 140 moves the piston 120 in the b direction through the control of the actuator 130 to discharge the air sucked into the cylinder 110 to the outside.

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far I looked at the center of the preferred embodiment for the present invention. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.

100 : 물고기형 로봇 110 : 실린더
111 : 흡배기구 120 : 피스톤
130 : 액추에이터 140 : 제어기
150 : 통신 모듈100: fish robot 110: cylinder
111: intake and exhaust mechanism 120: piston
130: actuator 140: controller
150: communication module

Claims (4)

물고기형 로봇에 있어서,
유체 흡배기구가 일측에 형성된 실린더;
상기 실린더 내로 유체가 흡입되거나 배출되도록 상기 실린더 내에서 왕복 운동 가능한 피스톤;
상기 피스톤을 구동시키기 위한 액추에이터; 및
상기 실린더 내부의 유체량을 조절하기 위해 상기 액추에이터를 제어하는 제어기;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 부력 조절 가능한 물고기형 로봇.In a fish robot,
A cylinder having a fluid intake and exhaust mechanism formed on one side;
A piston capable of reciprocating in the cylinder such that fluid is sucked into or discharged into the cylinder;
An actuator for driving the piston; And
A controller for controlling the actuator to adjust the amount of fluid inside the cylinder;
Buoyancy adjustable fish-type robot comprising a. 제1항에 있어서,
상기 흡배기구는 상기 실린더로 물이 흡입되거나 배출되도록 상기 물고기형 로봇의 안면 전단부에 위치함을 특징으로 하는 부력 조절 가능한 물고기형 로봇.The method of claim 1,
The suction device is a buoyancy adjustable fish-type robot, characterized in that located on the front end of the fish-type robot so that water is sucked into or discharged into the cylinder. 제1항에 있어서,
상기 흡배기구는 상기 실린더로 공기가 흡입되거나 배출되도록 상기 물고기형 로봇의 상단부에 위치함을 특징으로 하는 부력 조절 가능한 물고기형 로봇.The method of claim 1,
The intake and exhaust mechanism is buoyancy adjustable fish-type robot, characterized in that located in the upper end of the fish-type robot so that the air is sucked or discharged to the cylinder. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
무선 통신을 위한 통신 모듈;을 더 포함하며,
상기 제어부는 상기 통신 모듈을 통해 수신된 원격 제어 명령에 따라 상기 액추에이터를 제어함을 특징으로 하는 부력 조절 가능한 물고기형 로봇.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
Further comprising; a communication module for wireless communication,
The controller is a buoyancy adjustable fish-type robot, characterized in that for controlling the actuator in accordance with the remote control command received through the communication module.
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