KR20120065178A - Mobile spraying systm for controlling pests and controlling temperature and humidity and control method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 온실, 비닐하우스 등과 같은 시설 내의 작물에 방제 및/또는 온도와 습도 조절을 위한 약액 또는 물을 살포하는 살포 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 시설 내에서 자동으로 이동하면서 작물에 방제 및/또는 온도와 습도 조절을 위한 약액 또는 물을 살포할 수 있는 이동 살포 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a spraying system for spraying chemicals or water for controlling and / or controlling temperature and humidity on crops in a facility such as a greenhouse and a plastic house, and more particularly, controlling and controlling crops while automatically moving in a facility. And / or a mobile sparging system capable of sparging chemicals or water for temperature and humidity control.
온실, 비닐하우스 등과 같은 시설 내에서 재배되는 작물은 야외에서 재배되는 작물에 비해 상대적으로 병충해에 대한 저항력이 약하다. 따라서 시설재배 작물은 지속적이고도 세심한 병충해 방제가 무엇보다 중요하다.Crops grown in facilities such as greenhouses and plastic houses are less resistant to pests than crops grown outdoors. Hence, sustained and meticulous pest control is of paramount importance for plant cultivated crops.
또한, 시설재배에 있어서, 시설 내의 온도와 습도를 작물이 성장하기에 알맞은 온도와 습도로 유지시키는 것이 중요한 과제로 되고 있다. 만약, 실내의 온도와 습도가 작물 성장의 최적 온도와 습도로 유지되지 않으면, 작물의 성장과 발육이 늦어져 수확시기가 늦어지고, 수확량이 떨어지며, 수확물의 품질이 저하되고 병충해 발생량이 많아지는 등 여러 가지 문제를 발생시킨다.In addition, in plant cultivation, maintaining the temperature and humidity in the facility at a temperature and humidity suitable for growing crops has become an important problem. If the temperature and humidity of the room are not maintained at the optimum temperature and humidity of crop growth, the growth and development of the crop will be delayed, the harvesting time will be delayed, the yield will fall, the quality of the harvest will be deteriorated, and the amount of pests will be increased. It causes various problems.
일반적으로, 시설 내의 병충해 방제 작업과 온도/습도 조절작업은 자동 가진 시스템을 통해 이루어진다. 자동 가진 시스템은 시설 내에 노즐 조립체를 여러 군데 설치한 다음, 설치된 노즐 조립체로서 약액 또는 물을 분사하도록 구성된다.In general, pest control and temperature / humidity control in the facility are achieved through automatic excitation systems. The automatic excitation system is configured to install several nozzle assemblies in a facility, and then dispense chemical or water with the installed nozzle assemblies.
그러나, 이러한 종래의 자동 가진 시스템은 약액 또는 물을 자동으로 살포할 수 있다는 장점은 있으나, 약액에 포함된 약제의 고형성분으로 인해 노즐이 자주 막혀 고장나는 문제점이 있다. However, the conventional automatic excitation system has the advantage that it can automatically spray the chemical or water, there is a problem that the nozzle is frequently blocked due to the solid component of the drug contained in the chemical.
또한, 종래의 자동 가진 시스템은 약액 또는 물을 자동으로 살포하여 노동력을 다소 절감시켜 줄 수 있다는 장점은 있으나, 여전히 실내의 온도와 습도에 따라 연무량과 연무방향을 수동으로 조절해야 한다는 문제점이 지적되고 있다.In addition, the conventional automatic excitation system has the advantage that it can reduce the labor force by spraying the chemical or water automatically, but still pointed out the problem of manually adjusting the amount and direction of mist according to the temperature and humidity of the room It is becoming.
이러한 문제점을 해결하기 위해, 본 출원인은 특허출원 제2002-88272호에서 약액속에 포함된 고형성분으로 인해 노즐이 막히는 것을 방지하는 초음파 발생수단과 실내의 온도와 습도에 따라 자동으로 약액 또는 물의 연무량과 연무방향을 조절하는 수단을 구비한 방제 시스템을 제안한 바 있다.In order to solve this problem, the present applicant in the patent application No. 2002-88272, the ultrasonic generation means for preventing the nozzle from clogging due to the solid components included in the chemical liquid and the amount of mist of the chemical liquid or water automatically according to the temperature and humidity of the room It has been proposed a control system having means for controlling the direction of mist and mist.
하지만, 이러한 방제 시스템은, 종래의 자동 가진 시스템의 노즐 막힘 문제와 연무량과 연무방향을 수동으로 조절해야 하는 문제는 해결하였으나, 한 곳에 고정 설치되므로, 방제 시스템이 설치된 곳으로부터 멀리 떨어진 곳에서는 약액 또는 물의 연무량과 연무방향의 조절이 정확하게 이루어지지 않는 한계가 있었다. 이를 보완하기 위해서는 방제 시스템을 적당한 간격으로 여러 대를 설치해야 하지만, 이 경우에는 시스템의 설치비용이 증가한다. However, this control system solves the problem of nozzle clogging and manual adjustment of the amount of mist and the direction of mist of the conventional auto-excited system, but since it is fixedly installed in one place, the chemical liquid is far from the place where the control system is installed. Or there was a limit that the adjustment of the water mist amount and the mist direction is not made correctly. To compensate for this, many control systems should be installed at appropriate intervals, but the installation cost of the system increases.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 한 목적은 온실, 비닐하우스 등과 같은 시설 내에서 자동으로 이동하면서 작물에 방제 및/또는 온도와 습도 조절을 위한 약액 또는 물을 살포할 수 있는 방제 및 온도와 습도 조절용 이동 살포 시스템을 제공하는 데 있다. The present invention has been made to solve the conventional problems as described above, one object of the present invention is to move to a chemical solution for controlling the temperature and / or control the temperature and humidity while automatically moving in a facility such as a greenhouse, a plastic house or The present invention provides a mobile spraying system for controlling water and controlling temperature and humidity.
본 발명의 다른 목적은 방제 및/또는 온도와 습도 조절을 위해 약액 또는 물의 살포가 필요한 곳을 자동으로 감지함과 함께 살포가 필요한 곳으로 자동으로 이동하여 약액 또는 물을 맞춤식으로 살포할 수 있는 방제 및 온도와 습도 조절용 이동 살포 시스템을 제공하는 데 있다. Another object of the present invention is to automatically control where spraying of chemicals or water is required for controlling and / or controlling temperature and humidity, and to automatically move to the places where spraying is needed to control spraying of liquid or water in a customized manner. And a mobile sparging system for temperature and humidity control.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따르면, 방제 및 온도와 습도 조절용 이동 살포 시스템은, 약액 또는 물을 저장하고, 저장된 약액 또는 물을 외부로 살포하는 살포기; 이동할 수 있는 복수 개의 바퀴를 구비하고, 살포기를 지지하여 고정하는 이동체; 및 약액 또는 물을 살포할 장소 내에 설치되고, 이동체의 이동을 안내하는 가이드부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention for achieving the above object, a mobile spraying system for controlling and controlling temperature and humidity, the sprayer for storing the chemical liquid or water, and spraying the stored chemical liquid or water to the outside; A movable body having a plurality of wheels movable to support and fix the sprayer; And it is installed in a place to spray the chemical or water, characterized in that it comprises a guide for guiding the movement of the moving body.
살포기는 약액 또는 물을 저장하는 액체저장탱크, 약액 또는 물을 외부로 분무하는 유체노즐, 및 액체저장탱크에 저장된 약액 또는 물을 유체노즐을 통해 외부로 분출되도록 약액 또는 물에 공기압을 인가하는 공기압축기를 포함할 수 있다. 이때, 유체노즐을 통해 외부로 분출되는 약액 또는 물이 유체노즐의 전방 바로 아래로 떨어지는 것을 방기하기 위해, 유체노즐의 전방 아래에는 미세한 통기구멍들을 형성한 판으로 구성된 분무 가이드가 배치될 수 있다. 또한, 액체저장탱크는 각각 서로 다른 액체를 저장하는 복수 개의 저장실을 포함할 수 있다. 선택적으로, 살포기는 유체노즐을 상하로 이동시키는 상하이동부, 및/또는 유체노즐을 회전시키는 회전이동부를 더 포함할 수 있다. 또한, 살포기는 액체저장탱크에 저장된 약액 또는 물에 초음파를 인가하는 제1초음파발생부, 및/또는 유체노즐을 통해 외부로 분무되는 약액 또는 물에 초음파를 인가하는 제2초음파발생부를 더 포함할 수 있다. 액체저장탱크가 복수 개의 저장실들을 포함할 경우, 살포기는 살포되는 액체의 종류에 따라 제1 및 제2초음발생부에서 약액 또는 물에 인가되는 초음파의 발진 주파수를 변환하는 초음파 발진 주파수 변환기를 포함할 수 있다. 또한, 살포기는 유체노즐로부터 분무되는 약액 또는 물이 먼거리까지 이동하면서 넓게 확산될 수 있도록 약액 또는 물의 연무방향과 동일한 방향으로 송풍해주는 송풍부를 더 포함할 수 있다.The sprayer is a liquid storage tank for storing the chemical liquid or water, a fluid nozzle for spraying the chemical liquid or water to the outside, and an air for applying air pressure to the chemical liquid or water to eject the chemical liquid or water stored in the liquid storage tank to the outside through the fluid nozzle. It may include a compressor. In this case, in order to prevent the chemical liquid or water ejected to the outside through the fluid nozzle falls directly below the front of the fluid nozzle, the spray guide consisting of a plate formed with fine vent holes may be disposed below the front of the fluid nozzle. In addition, the liquid storage tank may include a plurality of storage chambers for storing different liquids, respectively. Optionally, the sparger may further comprise a shanghai east portion for moving the fluid nozzle up and down, and / or a rotatable portion for rotating the fluid nozzle. The spreader may further include a first ultrasonic generator for applying ultrasonic waves to the chemical liquid or water stored in the liquid storage tank, and / or a second ultrasonic generator for applying ultrasonic waves to the chemical liquid or water sprayed out through the fluid nozzle. Can be. When the liquid storage tank includes a plurality of reservoirs, the spreader may include an ultrasonic oscillation frequency converter for converting the oscillation frequency of ultrasonic waves applied to the chemical liquid or the water in the first and second ultrasonic generators according to the type of liquid to be sprayed. Can be. In addition, the spreader may further include a blower for blowing the chemical liquid or water sprayed from the fluid nozzle in the same direction as the misting direction of the chemical liquid or water so that it can be widely spread while moving to a long distance.
이동체는 하측에는 바퀴들을 회전할 수 있게 고정하고 상측에는 살포기를 장착한 지지본체, 지지본체에 설치된 구동모터, 및 구동모터의 구동력을 바퀴에 전달하는 동력전달부를 포함할 수 있다. The moving body may include a support body fixed to rotate the wheels on the lower side and a support body equipped with a spreader on the upper side, a drive motor installed on the support body, and a power transmission unit for transmitting the driving force of the drive motor to the wheels.
가이드부는 바퀴들과 맞물려 바퀴의 이동을 안내하는 가이드레일을 포함할 수 있다. The guide part may include a guide rail that engages with the wheels to guide the movement of the wheels.
방제 및/또는 온습도 조절을 자동으로 수행하기 위해, 이동 살포 시스템은 약액 또는 물을 살포할 장소 내에 구획된 복수의 영역의 온도 및/또는 습도에 따라 살포가 필요한 영역으로 이동체를 이동시켜 유체노즐을 통해 필요한 영역에 약액 또는 물을 살포할 수 있도록 이동체와 살포기를 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다. In order to automatically control and / or control the temperature and humidity, the mobile spreading system moves the fluid nozzle to the area in need of spraying according to the temperature and / or humidity of a plurality of areas partitioned within the area where the chemical or water is to be sprayed. It may further include a control unit for controlling the moving body and the sprayer to spray the chemical or water to the required area through.
제어부는 복수의 영역 내의 온도 및/또는 습도를 감지할 수 있도록 각각 복수의 영역에 설치되는 복수 개의 온도 및/또는 습도 감지센서를 구비하는 센서부, 및 복수 개의 온도 및/또는 습도 감지센서로부터 측정된 온도 및/또는 습도와 미리 설정된 온도 및/또는 습도를 비교 판단하여 측정된 온도 및/또는 습도가 설정된 온도 및/또는 습도보다 낮은 영역을 살포필요 영역으로 판단하고, 판단된 살포필요 영역을 토대로 이동체를 이동시켜 약액 또는 물을 유체노즐을 통해 살포필요 영역을 향해 분무시키도록 이동체의 구동모터와 살포기의 공기압축기를 제어하는 콘트롤러로 구성된다. 이때, 콘트롤러는 판단된 살포필요 영역에서 이전에 약액 및/또는 물이 살포된 살포횟수가 주변 영역에서 이전에 약액 및/또는 물이 살포된 살포횟수 보다 작은 지를 더 판단하여 살포횟수가 작은 영역만 살포필요 영역으로 판단할 수 있다. The control unit measures from a plurality of temperature and / or humidity sensor and a sensor unit having a plurality of temperature and / or humidity sensor installed in each of the plurality of areas so as to sense the temperature and / or humidity in the plurality of areas. Comparing the determined temperature and / or humidity with the preset temperature and / or humidity to determine the area to be sprayed as the area to be measured and the temperature below which the measured temperature and / or humidity is lower than the set temperature and / or humidity. It is composed of a controller for controlling the driving motor of the moving body and the air compressor of the spraying machine to move the moving body to spray the chemical or water through the fluid nozzle toward the spraying area. At this time, the controller further determines whether the number of spraying of the chemical and / or water has been sprayed before in the determined spraying area is smaller than the number of spraying of the chemical and / or water previously in the surrounding area. It can be judged as the area to be sprayed.
이때, 살포기가 상하이동부 및/또는 회전이동부를 더 포함할 경우, 콘트롤러는 판단된 살포필요 영역 쪽을 향해 유체노즐을 배치시키도록 상하이동부 및/또는 회전이동부를 제어하여 유체노즐을 상하로 이동시키거나 회전시킬 수 있다.At this time, if the spreader further comprises a shangdongbu and / or rotary moving unit, the controller controls the shanghaidongbu and / or the rotary moving unit to place the fluid nozzle toward the determined spraying area required to move the fluid nozzle up and down. It can be moved or rotated.
또한, 살포기가 제1초음파발생부 및/또는 제2초음파발생부를 포함하는 경우, 콘트롤러는 제1초음파발생부 및/또는 제2초음파발생부를 제어하여 약액 또는 물에 초음파를 인가할 수 있다.Also, when the spreader includes the first ultrasonic generator and / or the second ultrasonic generator, the controller may control the first ultrasonic generator and / or the second ultrasonic generator to apply ultrasonic waves to the chemical liquid or water.
선택적으로, 이동체가 이동하는 위치를 제어하기 위해, 센서부는 이동체의 위치를 감지할 수 있도록 각각 상기 복수의 영역과 대응하게 이동체의 이동경로에 설치된 복수 개의 위치 감지센서들을 더 포함할 수 있다. 이때, 콘트롤러는 위치 감지센서들에 의해 감지된 이동체의 위치를 토대로 이동체의 상기 판단된 살포필요 영역까지의 도달 여부 및 살포 개시시간을 판단하여 구동모터 및 공기압축기를 제어할 수 있다.Optionally, the sensor unit may further include a plurality of position sensing sensors installed in the movement path of the movable body so as to sense the position of the movable body so as to sense the position of the movable body. In this case, the controller may control the driving motor and the air compressor by determining whether the spraying body reaches the determined spraying area and the start time of spraying based on the position of the movable body detected by the position detecting sensors.
본 발명의 다른 양상에 따르면, 방제 및 온도와 습도 조절용 이동 살포 시스템의 제어방법은, 약액 또는 물을 살포할 장소에 구획된 복수 개의 영역의 온도 및/또는 습도를 측정하는 측정단계; 측정된 온도 및/또는 습도와 미리 설정된 온도 및/또는 습도를 비교하여 측정된 온도 및/또는 습도가 미리 설정된 온도 및/또는 습도 보다 낮은 영역을 살포필요 영역으로 판단단계; 및 판단된 살포영역으로 살포기를 탑재한 이동체를 이동시켜 유체노즐을 통해 약액 또는 물을 살포하는 살포단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, a method for controlling a mobile spraying system for controlling and controlling temperature and humidity may include: measuring a temperature and / or humidity of a plurality of regions partitioned at a place to spray chemical or water; Comparing the measured temperature and / or humidity with the preset temperature and / or humidity to determine a region in which the measured temperature and / or humidity is lower than the preset temperature and / or humidity as the spraying required region; And a spraying step of spraying the chemical liquid or water through the fluid nozzle by moving the movable body equipped with the sprayer to the determined spraying region.
이때, 판단단계는 판단된 살포필요 영역에서 이전에 약액 및/또는 물이 살포된 살포횟수가 주변 영역에서 이전에 약액 및/또는 물이 살포된 살포횟수 보다 작은 지를 더 판단하여 살포횟수가 작은 영역만 살포필요 영역으로 판단살포횟수가 작은 지를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다. At this time, the determination step further determines whether the spraying frequency of the chemical and / or water has been sprayed before in the determined spraying area is smaller than the spraying frequency of the chemical and / or water previously sprayed in the surrounding area. The method may further include determining whether the number of sprays is determined as the required spraying area.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 방제 및 온도와 습도 조절용 이동 살포 시스템 및 그 제어방법은 살포부를 지지하여 고정하는 이동체, 및 이동체의 이동을 안내하는 가이드부를 사용한다. 따라서, 온실, 비닐하우스 등과 같은 시설 내에서 방제를 위해 작물에 약액을 살포하거나 온도와 습도를 조절하기 위해 물을 분무할 경우에는 살포기를 장착한 이동체를 가이드부를 따라 살포가 필요한 위치 또는 영역으로 이동시켜 살포기를 통해 약액 또는 물을 살포할 수 있다. 따라서, 살포기를 손쉽게 살포가 필요한 위치 또는 영역으로 이동시켜 약액 또는 물을 살포할 수 있다. As described above, the mobile spraying system and the control method for controlling the temperature and humidity and the control method according to the present invention uses a movable body for supporting and fixing the spraying portion, and a guide portion for guiding the movement of the movable body. Therefore, when spraying chemicals on crops for control or spraying water to control temperature and humidity in a facility such as a greenhouse or a plastic house, the moving body equipped with the spreader is moved along the guide to a position or area where spraying is required. Can be used to spray chemicals or water through the spreader. Thus, the spreader can be easily moved to a location or area where spraying is needed to spray the chemical or water.
또한, 본 발명의 방제 및 온도와 습도 조절용 이동 살포 시스템 및 그 제어방법은, 이동체가 바퀴를 구동하는 구동모터를 통해 구동되고, 제어부가 약액 또는 물을 살포할 장소 내에 구획된 복수의 영역들의 온도들 및/또는 습도들을 감지할 수 있는 센서부, 및 센서부에서 측정된 온도들 및/또는 습도들과 미리 설정된 온도 및/또는 습도를 비교 판단하여 설정된 온도 및/또는 습도보다 낮은 영역을 살포필요 영역으로 판단하고 판단된 살포필요 영역으로 이동체를 이동시켜 약액 또는 물을 살포하도록 제어하는 콘트롤러를 구비하여 동작되므로, 방제 또는 온도와 습도를 조절하기 위해 사용자가 직접 복수의 영역 내의 온도와 습도의 적정 유무를 판단하거나 및/또는 살포기를 장착한 이동체를 살포할 장소로 이동시킴과 아울러 살포기를 조작할 필요 없이, 시스템 스스로가 자동으로 미리 설정된 적정 습도와 온도에 따라 복수의 영역 내의 온도와 습도의 적정 유무를 판단함과 함께 살포기를 장착한 이동체를 살포할 영역으로 이동시켜 약액 또는 물을 살포할 수 있다. 따라서, 본 발명의 이동 살포 시스템 및 그 제어방법은 방제 또는 온도와 습도를 조절하기 위한 사용자의 별도 조작이 필요 없는 완전 무인화 시스템을 실현할 수 있으면서도 방제 또는 온도와 습도 조절이 필요한 영역에 약액 또는 물을 맞춤식으로 살포할 수 있는 효과를 얻을 수 있다. In addition, the mobile spraying system for controlling and controlling the temperature and humidity of the present invention and the control method thereof, the temperature of the plurality of areas partitioned in the place where the moving body is driven through the drive motor for driving the wheel, the control unit to spray the chemical or water And / or a sensor unit capable of sensing the humidity and / or the temperature and / or humidity measured by the sensor unit to compare the predetermined temperature and / or humidity, and to spray an area lower than the set temperature and / or humidity. It is operated with a controller that determines the area and moves the moving object to the determined spraying required area to spray the chemical liquid or water, so that the user directly adjusts the temperature and humidity in the plurality of areas to control or control the temperature and humidity. It is not necessary to judge the presence and / or to move the moving object equipped with the spreader to the place to be sprayed and to operate the spreader. In addition, the system itself may automatically determine whether the temperature and humidity in the plurality of areas according to the preset appropriate humidity and temperature, and move the moving object equipped with the sprayer to the area to be sprayed to spray the chemical or water. . Therefore, the mobile sprinkling system and the control method of the present invention can realize a completely unmanned system that does not require the user's separate operation for controlling the temperature or the humidity, but the chemical liquid or water in the area requiring the control or temperature and humidity control Custom spraying effect can be obtained.
또한, 본 발명의 방제 및 온도와 습도 조절용 이동 살포 시스템 및 그 제어방법은, 콘트롤러가 판단된 살포필요 영역에서 약액 및/또는 물이 살포된 살포횟수가 주변 영역의 살포회수 보다 작은 지를 더 판단하여 살포횟수가 작은 영역만 살포필요 영역으로 판단하므로, 약액 및/또는 물, 특히, 약액이 과도하게 작물에 살포되는 것을 방지할 수 있다. In addition, the mobile spraying system and the control method for controlling the temperature and humidity and the control method of the present invention, the controller further determines whether the spraying frequency of the chemical and / or water sprayed in the determined spraying area is less than the spraying frequency of the surrounding area Since only the area where the number of times of application is small is determined as the area required for application, it is possible to prevent the chemicals and / or water, especially the chemicals from being excessively applied to the crop.
또한, 본 발명의 방제 및 온도와 습도 조절용 이동 살포 시스템은, 센서부가 이동체의 위치를 감지할 수 있는 위치 감지센서들 더 구비하는 경우 콘트롤러가 위치 감지센서들에 의해 감지된 이동체의 위치를 토대로 이동체의 살포영역까지의 도달 여부 및 살포 개시시간을 판단하여 이동체의 구동모터 및 살포기의 공기압축기를 제어할 수 있으므로, 가이드부의 가이드레일의 실제 설치길이가 설계와 다를 경우 오차가 발생할 수 있는, 모터의 구동시간을 카운팅하여 이동체의 위치를 감지하는 경우 보다 약액 및/또는 물을 보다 정확하게 살포영역에 살포할 수 있다. In addition, the control and temperature and humidity of the mobile spraying system of the present invention, when the sensor unit further includes a position sensor for detecting the position of the moving object, the controller is based on the position of the moving object detected by the position sensing sensors It is possible to control the driving motor of the moving body and the air compressor of the spreader by judging whether it reaches the spraying area and the spraying start time of the moving object. In the case of detecting the position of the moving body by counting the driving time, the chemical liquid and / or water may be more accurately applied to the spraying area.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 방제 및 온도와 습도 조절용 이동 살포 시스템의 구성을 개략적으로 예시하는 개략도,
도 2는 도 1에 도시된 이동 살포 시스템의 유체노즐의 확대 단면도,
도 3은 도 1에 도시된 이동 살포 시스템의 사용에를 예시하는 평면도,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 방제 및 온도와 습도 조절용 이동 살포 시스템의 제어방법을 예시하는 플로우차트, 및
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 방제 및 온도와 습도 조절용 이동 살포 시스템의 구성을 개략적으로 예시하는 개략도이다. 1 is a schematic diagram schematically illustrating the configuration of a mobile spraying system for controlling temperature and controlling humidity and temperature according to an embodiment of the present invention;
2 is an enlarged cross-sectional view of the fluid nozzle of the mobile spraying system shown in FIG.
3 is a plan view illustrating the use of the mobile sprinkling system shown in FIG. 1, FIG.
4 is a flowchart illustrating a control method of a control and spraying system for controlling temperature and humidity according to an embodiment of the present invention, and
5 is a schematic diagram schematically illustrating a configuration of a mobile spraying system for controlling temperature and controlling humidity and temperature according to another embodiment of the present invention.
이하, 본 발명의 실시예에 따른 방제 및 온도와 습도 조절용 이동 살포 시스템 및 그 제어방법을 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, the mobile spraying system for controlling and controlling the temperature and humidity according to an embodiment of the present invention and a control method thereof will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
먼저, 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 방제 및 온도와 습도 조절용 이동 살포 시스템(1)이 개략적으로 예시되어 있다.First, referring to FIG. 1, a
본 발명의 이동 살포 시스템(1)은, 예를 들면, 온실, 비닐하우스 등과 같은 시설 내에서 자동으로 이동하면서 작물에 방제 및/또는 온도와 습도 조절을 위한 약액 또는 물을 살포할 수 있는 이동 살포 시스템으로서, 살포기(9), 이동체(72), 및 가이드부(74)를 포함한다. The
도 1에 도시된 바와 같이, 살포기(9)는 약액 또는 물을 저장하고, 저장된 약액 또는 물을 외부로 살포하는 것으로, 베이스 플레이트(10)를 갖As shown in FIG. 1, the
는다. 베이스 플레이트(10)는 원형의 판체로서, 후술하는 이동체(72)의 지지본체(73)에 고정적으로 지지되도록 구성된다.It is. The
또한, 살포기(9)는 베이스 플레이트(10)의 상면 중앙에 설치되는 리프트 실린더(12)를 갖는다. 리프트 실린더(12)는 압축공기에 의해 작동되는 공압 실린더로서, 베이스 플레이트(10)에 수직한 상태로 고정되는 실린더 하우징(14)과 실린더 하우징(14)으로부터 상부를 향해 뻗어 있는 작동로드(16)를 갖는다. 특히, 작동로드(16)는 도입되는 압축공기에 의해 상부로 신장되거나 하부로 수축되는 것으로, 후술하는 액체저장탱크(20) 및 액체저장탱크(20)에 고정되는 노즐케이스(50)를 상,하로 승강시킴으로서 후술하는 유체노즐(60)의 위치를 상하 이동시키는 상하이동부의 역할을 한다.In addition, the
또한, 살포기(9)는 리프트 실린더(12)의 작동로드(16)에 회전가능하게 설치되는 액체저장탱크(20), 및 액체저장탱크(20)를 회전시킬 수 있도록 상기 액체저장탱크(20)와 작동로드(16)와 액체저장탱크(20)의 사이에 설치되는 회전모터(30)를 갖는다. In addition, the
액체저장탱크(20)는 방제 및/또는 영양공급을 위한 약액을 저장할 수 있는 저장실(22)과, 저장실(22)에 약액을 투입할 수 있는 투입구(24)를 갖추고 있다. 여기서, 투입구(24)는 필요에 따라 선택적으로 개방시킬 수 있도록 캡(26)에 의해 폐쇄됨은 물론이다. 한편, 액체저장탱크(20)의 저장실(22)에는 물이 저장되기도 하는데, 이때에는 시설 내의 온도와 습도를 조절하기 위해 살포기(9)로 물을 분무할 경우에 사용한다. 이하에서는, 약액을 분무하는 것을 예로 하여 설명하기로 한다.The liquid storage tank 20 is provided with a
액체저장탱크(20)에는 저장실(22)에 약액이 충만되었는가 또는 소진되었는가를 검출하는 상부수위센서(28)와 하부수위센서(29)가 설치된다. 상부수위센서(28)와 하부수위센서(29)는 저장실(22)의 상부와 하부에 배치된 상태에The liquid storage tank 20 is provided with a top
서 약액의 수위가 설정된 수위 이상인가 또는 설정된 수위 이하인가를 검출하고, 검출된 신호를 후술하는 제어부(100)의 콘트롤러(120)에 입력시킨다. 여기서, 콘트롤러(120)는 상부수위센서(28)와 하부수위센서(29)로부터 입력된 신호를 처리하여 저장실 (22)에 저장된 약액이 충만되었는가 또는 소진되었는가 판단하여 도시하지 않은 램프 또는 부저를 통해 사용자에게 알려준다. 이때, 상부수위센서(28)와 하부수위센서(29)와 제어부(100)의 콘트롤러(120)는 약액의 저장량을 알려주는 저장량알림수단으로 작용한다. It detects whether the level of the chemical liquid is above the set level or below the set level, and inputs the detected signal to the
회전모터(30)는 리프트 실린더(12)의 작동로드(16)에 고정 설치되는 것으로, 액체저장탱크(20)를 고정적으로 지지하는 출력축(32)을 갖추고 있다. 이러한 회전모터(30)는 후술하는 콘트롤러(120)의 제어에 의해 상기 액체저장탱크(20) 및 이에 고정되는 노즐케이스(50)를 수직축선을 중심으로 회전시킴으로서 유체노즐(60)의 위치를 회전시키는 회전이동부의 역할을 한다.The
다시, 도 1을 참조하면, 살포기(9)는 액체저장탱크(20)에 저장된 약액에 초음파를 가하는 제1초음파발생부를 갖추고 있다. 제1초음파발생부는 고주파 전기신호를 발생시키는 초음파발진부(40), 및 발생된 전기신호에 따라 초음파를 발생시키는 초음파진동부(42)로 구성된다. 특히, 초음파진동부(42)는 액체저장탱크(20)의 바닥면을 이루는 진동판(44)과, 진동판(44)의 밑면에 고정 설치되는 다수의 진동자(46)들로 구성된다.Referring again to FIG. 1, the
이러한 제1초음파발생부는 발생된 초음파 진동 에너지를 저장실(22)에 저장된 액체에 가함으로써 약액을 교반시키는 역할을 한다. 특히, 약액속에 포함된 약제 덩어리에 초음파를 가함으로써 약제 덩어리를 작은 입자로 파쇄하는 역할을 하게 된다. 초음파발생부의 작동과 구성에 대해서는 이미 공지된 것이므로 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.The first ultrasonic wave generator serves to stir the chemical liquid by applying the generated ultrasonic vibration energy to the liquid stored in the
또한, 도 1을 살펴보면, 살포기(9)는 액체저장탱크(20)의 상면에 고정적으로 설치되는 노즐케이스(50), 및 노즐케이스(50)의 둘레에 고정되는 유체노즐(60), 및 유체노즐(60)에 고압의 압축공기를 공급하는 공기압축기(70)를 갖는다. 노즐케이스(50)는 액체저장탱크(20)의 상면에 지지축(50a)을 통해 고정되는 것으로, 작동실(52)을 갖추고 있다. 이러한 노즐케이스(50)는 액체저장탱크(20)가 회전모터(30)에 의해 회전됨에 따라 동시에 회전되도록 구성된다. 여기서, 노즐케이스(50)를 지지하는 지지축(50a)은, 액체저장탱크(20)를 회전시키기 위한 회전모터(30)의 출력축(32)과 동축을 이루도록 구성되며, 이에 따라 상기 노즐케이스(50)는 액체저장탱크(20)와 동일한 수직축선을 중심으로 회전된다.In addition, referring to Figure 1, the
유체노즐(60)은 상기 노즐케이스(50)의 둘레에 고정되는 것으로, 도 2에 도시된 바와 같이 노즐몸체(62)를 갖는다. 노즐몸체(62)는 내부유로(64)를 갖추고 있으며, 이 내부유로(64)는 고압의 압축공기를 도입할 수 있는 압축공기도입구(65), 및 도입된 압축공기가 토출될 수 있는 유체노즐구멍(66)을 갖추고 있다. 아울러 내부유로(64)는 약액을 도입할 수 있는 액체도입구(67)가 형성되어 있다. 여기서, 압축공기도입구(65)는 연결관(65a)을 통해 공기압축기(70)와 연결되며, 액체도입구(67)는 연결관(67a)을 통해 액체저장탱크(20)와 연결된다. 그리고, 유체 노즐구멍(66)은 노즐케이스(50)의 외측을 향하도록 구성된다. 연결관(67a)은 동절기 시 약액 살포 후 연결관(67a) 내에 남아있던 일부 약액이 동결되어 살포기(9)의 초기 구동시 연결관(67a)이 막혀 동작불량이 발생하는 것을 방지하도록 외면을, 예를들면, 적외선 발열 테이프(68)로 감는 것이 바람직하다. The
이러한 유체노즐(60)은 공기압축기(70)가 작동하여 고압의 압축공기가 압축공기도입구(65)로 도입됨에 따라 도입된 압축공기를 내부유로(64)를 통과시켜 유체노즐구멍(66)으로 토출시킨다. 그리고, 고압의 압축공기가 내부유로(64)의 스로트부를 통과됨에 따라 사이펀(syphon)효과에 의해 액체도입구(67)로 빨아올리고, 빨아올려진 액체저장탱크(20)의 약액을 압축공기와 함께 유체노즐구멍(66)으로 토출시키면서 미입자화시킨다. 결국, 유체노즐(60)은 액체저장탱크(20)의 약액을 빨아올리면서 작은 입자로 분무하는 역할을 한다. 여기서, 유체노즐(60)은 노즐The
케이스(50)가 회전함에 따라 동시에 회전하면서 둘레의 심어진 작물에 약액 입자를 골고루 살포하게 된다. As the
한편, 노즐(60)에는 유체노즐구멍(66)으로 토출되는 약액에 초음파를 가하는 제2초음파발생부를 갖추고 있다. 제 2초음파발생부는 고주파 전기신호를 발생시키는 초음파발진부(80), 및 발생된 전기신호에 따라 초음파를 발생시키는 초음파진동부(82)로 구성된다. 특히, 초음파진동부(82)는 노즐몸체(62)에 설치되는 진동자(84), 및 노즐몸체(62)의 내부유로(64)를 통과하여 유체노즐구멍(66)을 향해 뻗어 있도록 상기 진동자(84)에 설치되는 혼(86)으로 구성된다.On the other hand, the
이러한 제 2초음파발생부는 발생된 초음파 진동 에너지를 유체노즐구멍 (66)을 통과하는 약액에 가함으로써 약액을 더욱 미립자화시키는 역할을 한다. 특히, 유체노즐구멍(66)의 주변에 부착되어 굳어진 약액속의 약제 스케일(scale) 및 수화제의 고형성분에 초음파를 가하도록 구성됨으로써 상기 스케일 및 수화제의 고형성분을 작은 입자로 파쇄하는 역할을 한다. 이같은 특징은 유체노즐구멍(66)에 부착된 약제의 스케일 및 수화제의 고형성분으로 인해 유체노즐구멍(66)이 막히는 것을 방지하며, 이와 동시에 연무 효율을 극대화시키는 역할을 하게 된다.The second ultrasonic wave generator serves to further refine the chemical liquid by applying the generated ultrasonic vibration energy to the chemical liquid passing through the
다시, 도 1을 살펴보면, 살포기(9)는 유체노즐(60)로부터 분무되는 약액 입자를 분무방향과 동일한 방향으로 송풍해주는 송풍부를 더 갖추고 있다. 이 송풍부는 유체노즐(60)의 후방에 배치될 수 있도록 상기 노즐케이스 (50)에 설치되는 송풍팬(90)에 의해 구현될 수 있다. 이러한 송풍팬(90)은 유체노즐(60)의 후방에 배치된 상태에서 고압의 공기를 약액의 분무방향과 동일한 방향으로 송풍함으로써 유체노즐(60)로부터 분무된 약액 입자가 보다 먼 곳까지 이동할 수 있게 하고, 동시에 보다 넓은 장소로 확산될 수 있게 한다. 한편, 송풍팬(90)은 노즐케이스(50)의 작동실(52)내에 설치되도록 구성되는데, 이에 따라 상기 작동실(52)의 내벽(54)에는 송풍된 공기가 작동실 (52)로부터 유체노즐(60)의 둘레로 토출될 수 있도록 철망(56)이 설치된다. 여기서, 송풍팬(90)은 후술하는 제어부(100)의 콘트롤러(120)에 의해 제어되도록 구성되는데, 이때, 콘트롤러(120)로부터 전송되는 디지털 신호를 아날로그 신호로 변환시켜 도입할 수 있도록 인버터(inverter:92)를 갖추고 있음은 물론이다.Referring again to Figure 1, the
이와 같이 유체노즐(60)을 통해 분무되는 약액을 송풍팬(90)에 의해 전방으로 확산시키더라도, 액체가 주류를 이루어지는 약액의 특성상 분무된 약액 중 상당부분이 노즐케이스(50)의 전방 바로 앞쪽에 떨어지게 된다. 하지만, 본 발명의 살포기(9)는 후술하는 바와 같이 이동체(72)와 가이드부(74)에 의해 이동하므로, 살포기(9)의 이동 등을 고려하여 살포기(9)로부터 일정거리에는 아무런 작물들이 심어지지 않는다. 따라서, 노즐케이스(50)의 전방 바로 앞쪽으로 떨어지는 약액은 쓸모없이 버려질 뿐 아니라, 가이드부(74) 주위를 항상 물기가 있도록 하여 장시간 경과시 이동 살포 시스템(1)의 전기부품들의 손상을 가져올 수 있다. As described above, even if the chemical liquid sprayed through the
이러한 문제를 방기 하기 위해, 노즐케이스(50)의 전방 하부에는 유체노즐(60)을 통해 분무되는 약액이 앞쪽으로 진행하도록 가이드 함과 함께 바로 노즐케이스(50)의 전방 바로 앞쪽으로 떨어지지 않도록 분무 가이드(69)가 설치된다. 분무 가이드(69)은 노즐케이스(50)의 하부에서 전방으로 길게 연장되도록 설치되고, 분무 약액이 그 위에 떨어지더라도 분무입자들이 서로 엉겨서 액체화되는 것을 방지하도록 미세한 통기구멍들을 갖는 판으로 구성된다. In order to prevent such a problem, the spray guide to the front lower part of the
이동체(72)는 살포기(9)를 지지하여 고정하고 살포기(9)를 살포한 위치로 이동시키기 위한 것으로, 지지본체(73), 구동모터(78), 동력전달부(79)를 포함한다. The moving
지지본체(73)는 사각형 형상의 판부재로 형성된다. 지지본체(73)의 하측에는 복수 개, 예를 들면, 4 개의 바퀴들(76)이 회전할 수 있게 고정된다. 바퀴들(76)은 앞뒤로 두 개가 한 조를 이루며 하나의 회전축(76a)을 공유하고, 앞뒤(도 2의 좌우)의 회전축(76a)의 양단은 각각, 앞뒤 한 쌍씩 지지본체(73)의 하측으로 서로 소정의 간격을 두고 돌출된 4 개의 지지브라켓들(77; 앞뒤 하나씩 도시됨)에 회전할 수 있게 지지된다. 이러한 바퀴들(76)은 바닥면이 후술하는 가이드부(74)의 가이드레일(75)과 맞물려 가이드레일(75) 위로 이동할 수 있도록 형성된다. 지지본체(73)의 상측에는 위에서 언급한 바와 같이 살포기(9)의 베이스 플레이트(10)가 고정되고, 이에 따라, 살포기(8)는 지지본체(73)에 장착 지지된다. The
구동모터(78)는 지지본체(73)의 일측, 예를 들면, 뒤쪽 하면에 뒷바퀴(76)의 회전축(76a)과 인접하게 설치된다. The
동력전달부(79)는 구동모터(78)의 구동력을 바퀴들(76)에 전달하기 위한 것으로, 구동모터(78)의 구동축(78a)에 형성된 구동기어(78b), 뒷바퀴(76)의 회전축(76a)에 형성된 피동기어(76b), 및 구동기어(78b)와 피동기어(76b)와 맞물리도록 배치된 동력전달기어(79a)로 구성된다. 동력전달기어(79a)의 축은 구동기어(78b)와 피동기어(76b) 사이에서 지지본체(73)의 지지부(도시하지 않음)에 회전할 수 있게 지지된다. The
따라서, 구동모터(78)가 정방향 또는 역방향으로 구동됨에 따라, 구동모터(78)의 구동력은 동력전달부(79)를 통해 뒷바퀴(76)의 회전축(76a)에 전달되고, 이에 따라 뒷바퀴(76)는 가이드레일(75) 위로 전방 또는 후방으로 이동하여 지지본체(73)를 전방 또는 후방으로 이동시키게 된다. Therefore, as the driving
도 3에 도시된 바와 같이, 가이드부(74)는 이동체(72)의 지지본체(73)의 이동을 안내하기 위한 것으로, 약액 또는 물을 살포할 장소, 즉, 온실, 비닐하우스 등과 같은 시설(R) 내에 설치된다. 이러한 가이드부(74)는 바퀴들(76)과 맞물려 바퀴들(76)의 이동을 안내하는 가이드레일(75)로 구성된다. 가이드레일(75)은 타원형의 무한궤도 형태로 형성된다. 하지만, 가이드레일(75)의 형태는 이에 한정되지 않으며, 시설의 형태에 따라 일자 형태 등 다른 형태로 구성될 수 있다. As shown in Figure 3, the
다시, 도 1을 살펴보면, 본 발명의 이동 살포 시스템(1)은 방제 및/또는 온습도 조절을 자동으로 수행하기 위해, 약액을 온실, 비닐하우스 등과 같은 시설(R) 내에 구획된 복수의 영역(117; 도 3 참조)의 온도 및/또는 습도에 따라 살포가 필요한 영역으로 이동체를 이동시켜 유체노즐(60)을 통해 필요한 영역에 약액 또는 물을 살포할 수 있도록 이동체(72)의 구동모터(78)와 살포기(9)의 공기압축기(70), 회전모터(30), 리프트 실린더(12), 및 송풍팬(90)를 제어하는 제어부(100)를 더 갖는다. 제어부(100)는 복수의 영역(117) 내의 온도 및/또는 습도를 감지할 수 있도록 복수의 영역(117)에 설치되는 복수 개의 온도 및/또는 습도 감지센서(110)를 구비하는 센서부(10), 및 복수 개의 온도 및/또는 습도 감지센서(110)로부터 측정된 온도 및/또는 습도와 미리 설정된 온도 및/또는 습도를 비교 판단하여 측정된 온도 및/또는 습도가 설정된 온도 및/또는 습도보다 낮은 영역을 살포필요 영역으로 판단하고, 판단된 살포 필요영역을 토대로 이동체(72)를 이동시킨 다음, 판단된 살포필요 영역에 대한 약액의 연무량, 연무방향, 연무높이 및 연무넓이를 조절하여 약액을 유체노즐(60)을 통해 분무시키도록 이동체(72)의 구동모터(78)와 살포기(9)의 공기압축기(70), 회전모터(30), 리프트 실린더(12), 및 송풍팬(90)을 제어하는 콘트롤러(120)로 구성된다. Referring again to FIG. 1, the
여기서, 각 영역(117)의 살포필요 유무를 판단하는 기준이 되는 온도 및/또는 습도를 측정하는 온도 및/또는 습도 감지센서는 방제를 위해 약액을 살포할 경우에는 습도 감지센서만으로 구성될 수 있고, 냉방 등 온도조절을 위해서는 온도 감지센서만으로 구성될 수 있다. 하지만, 방제시나 온도조절시 모두 온도와 습도 모두를 사용하는 것이 보다 정확하게 살포필요 유무를 판단할 수 있으므로, 이하에서는 온도 및/또는 습도 감지센서(110)가 온도와 습도를 모두 측정할 수 있는 온도 및 습도 감지센서인 것을 예로하여 설명하기로 한다. Here, the temperature and / or humidity detection sensor for measuring the temperature and / or humidity as a reference for determining whether or not the spraying needs of each
특히, 콘트롤러(120)는 마이크로 프로세서를 이용한 전자회로를 갖춘 것으로, 복수의 영역(117)의 각 온도 및 습도 감지센서(110)로부터 입력되는 입력신호들과 미리 설정되어 메모리(도시하지 않음)에 저장된 기준값을 비교 판단한 다음, 그 값이 기준값에 대해 크거나 작음에 따라 각 영역(117)의 살포필요 유무를 판단하고, 특정 영역이 살포가 필요한 살포 필요영역인 것으로 판단되면, 상기 이동체(72)의 구동모터(78)와 살포기(9)의 공기압축기(70), 회전모터(30), 리프트 실린더(12), 및 송풍팬(90)을 제어하여 특정 영역까지 이동체(72)가 이동해야 하는 이동량 또는 거리와, 살포 필요영역에서의 약액의 연무량, 연무방향, 연무높이 및 연무넓이 등을 조절하도록 한다. 이때, 콘트롤러(120)는, 약액이 특정 영역에 과도하게 살포되는 것을 방지하기 위해, 각 영역(117)의 살포필요 유무를 판단할 때, 각 온도 및 습도 감지센서(110)로부터 입력되는 입력신호들과 미리 설정된 기준값을 비교하여 1차로 판단된 살포필요 영역에서 이전에 약액이 살포된 살포횟수가 주변 영역에서 이전에 약액이 살포된 살포횟수와 비교하여 작은 지를 더 판단하여 살포횟수가 작은 영역만 살포필요 영역으로 판단할 수 있다. 이를 위해, 콘트롤러(120)는 각 영역(117)에 대해 약액을 살포할 때 마다 살포횟수를 카운팅하여 메모리에 저장한다.In particular, the
보다 상세하게 설명하면, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 각 온도 및 습도 감지센서(110)가 각 영역(117)의 온도와 습도를 측정하면(S1), 상기 콘트롤러(120)는 측정된 각 영역(117)의 온도와 습도값, 즉, 측정된 온도와 습도값에 대응하는 각 온도 및 습도 감지센서(110)의 입력신호들을 미리 설정된 온도와 습도의 기준값과 비교하여 미리 설정된 기준값 보다 낮은 영역을 검색한다(S2). 만일, 이때, 살포기(9)로부터 조금 떨어진 '117a'영역의 온도 및 습도 감지센서(110)에서 감지된 온도와 습도가 미리 설정된 기준값의 온도와 습도보다 낮으면, 콘트롤러(120)는 1차로 '117a'영역을 살포필요 영역으로 판단한다. 그리고, 콘트롤러(120)는 1차로 판단된 살포필요 영역(117a)에서 이전에 약액이 살포된 살포횟수가 앞뒤 및 좌우의 주변 영역에서 이전에 약액이 살포된 살포횟수 보다 작은 지를 더 판단한다(S3). 판단결과, 살포필요 영역(117a)의 살포횟수가 주변 영역의 살포횟수 보다 크면, 콘트롤러(120)는 1차로 판단된 살포필요 영역(117a)이 과도하게 약액이 살포된 실질적으로 살포가 불필요한 영역으로 판단하고, 단계(S2)로 돌아가서 측정된 온도와 습도값을 미리 설정된 온도와 습도의 기준값과 비교하여 미리 설정된 기준값 보다 낮은 영역을 검색하는 것을 계속한다. In more detail, as shown in FIGS. 3 and 4, when each temperature and
만일, 단계(S3)에서 판단결과, 살포필요 영역(117a)의 살포횟수가 주변 영역의 살포횟수 보다 작으면, 콘트롤러(120)는 1차로 판단된 살포필요 영역(117a)이 과도하게 약액이 살포되지 않은 실질적으로 살포가 필요한 영역으로 판단한다.If it is determined in step S3 that the spraying frequency of the
그 다음, 콘트롤러(120)는 이동체(72)의 구동모터(78)와 살포기(9)의 공기압축기(70), 회전모터(30), 리프트 실린더(12), 및 송풍팬(90)을 제어하여 이동체(72)를 살포필요 영역(117a)으로 이동시켜 유체노즐(60)을 통해 살포필요 영역(117a)에 약액 또는 물을 살포한다(S4). Next, the
즉, 콘트롤러(120)는 살포기(9)를 살포필요 영역(117a)으로 이동시키기 위해 이동체(72)의 구동모터(78)를 구동한다. 이때, 콘트롤러(120)는 이동체(72)가 주행하여 정지된 현재 위치와 살포필요 영역(117a)의 감지센서(110)의 위치를 토대로 이동체(72)가 구동모터(78)의 살포필요 영역(117a) 까지 주행해야하는 거리에 대응하는 구동시간을 판단하고, 판단된 구동시간 동안 구동모터(78)를 구동할 수 있다. That is, the
하지만, 이 경우, 온도 및 습도 감지센서(110)가 이동체(72)의 이동경로로부터 떨어져 있고 또 온도 및 습도 감지센서(110)의 실제 설치위치와 가이드부(74)의 가이드레일(75)의 실제 설치길이가 설계와 다를 때, 이동체(72)가 정확하게 살포필요 영역(117a)으로 이동하지 못할 수도 있다. 따라서, 이러한 문제를 방지하기 위해, 선택적으로, 도 3에 도시된 바와 같이, 센서부(109)는 이동체(72)의 위치를 감지할 수 있도록 각각 각 영역(117)과 대응하게 이동체(72)의 이동경로, 즉 가이드레일(74) 중간에 설치된 복수 개의 위치 감지센서(95)를 더 포함할 수 있다. 위치 감지센서(95)는 물제의 이동을 감지할 수 있는 초음파 센서, 포토센서 등이 사용될 수 있다. 이때, 콘트롤러(120)는 살포필요 영역(117a)에 대응하게 설치된 위치 감지센서들(95)에 의해 감지된 이동체(72)의 위치, 즉, 위치 감지센서들(95)로부터 입력된 입력신호들을 토대로 이동체(72)가 살포필요 영역(117a)까지 도달 여부를 판단할 수 있다.However, in this case, the temperature and
이와 같이, 이동체(72)가 살포필요 영역(117a)에 도달하면, 콘트롤러(120)는 도 1에서의 회전모터(30)를 작동시켜 유체노즐(60)을 살포필요 영역(117a)으로 향하게 한 다음, 살포필요 영역(117a)의 크기에 따라, 즉, 클 경우에는 도 1에서의 리프트 실린더(12)를 신장시켜 유체노즐(60)의 높이를 높여주고, 동시에 송풍팬(90)을 높은 속도로 회전시켜 분무된 약액을 전방으로 멀리 이송시키고, 작을 경우에는 리프트 실린더(12)를 수축시켜 유체노즐(60)의 높이를 낯추어 주고, 동시에 송풍팬(90)을 낮은 속도로 회전시켜 분무된 약액을 가까운 전방으로 이송시킨다.As such, when the moving
또한, 콘트롤러(120)는 도 3에 도시된 바와 같이 회전모터(30)의 회전속도를 조절하여 유체노즐(60)이 살포필요 영역(117a)의 폭방향(a)과 길이방향(b)에 따라 골고루 약액 또는 물을 분무할 수 있도록 구성된다. 즉, 영역들(117)은 그 특성상 폭과 길이가 서로 다를 수 있다. 따라서, 콘트롤러(120)는 살포필요 영역(117a)의 길이방향(b) 부분에서는 유체노즐(60)의 각속도가 감소되도록 회전모터(30)를 제어하고, 시설(R)의 폭방향(a) 부분에서는 유체노즐(60)의 각속도가 증가되도록 회전모터(30)를 제어한다.In addition, the
그후, 살포필요 영역(117a)의 온도 및 습도 감지센서(110)로부터 입력된 입력신호가 기준값에 도달하면, 콘트롤러(120)은 공기압축기(70)의 작동을 멈춤으로써 약액 또는 물의 분무를 중단시킨다. Thereafter, when the input signal input from the temperature and
이러한 동작(S1-S4)은 온도 및 습도 감지센서(110)에서 측정된 온도와 습도값이 미리 설정된 기준값 보다 낮은 영역이 발생할 때 마다 반복된다.This operation (S1-S4) is repeated whenever an area where the temperature and humidity value measured by the temperature and
결과적으로, 이러한 구성의 제어부(100)은 각 온도 및 습도 감지센서(110)로부터 입력된 시설(R) 내의 각 영역들(117)의 온도와 습도의 감지신호에 응답하여 각 영역(117)의 살포필요 유무를 판단하고, 이에 따라, 이동체(72)의 구동모터(78)를 제어하여 이동체(72)를 살포필요 영역(117a)으로 이동시키고, 살포필요 영역(117a)에서 살포기(9)의 공기압축기(70), 회전모터(30), 리프트 실린더(12), 및 송풍팬(90)을 제어하여 살포 필요영역(117a)에서의 약액의 연무량, 연무방향, 연무높이 및 연무넓이 등을 조절한다. 따라서, 제어부(100)은 각 영역들(117) 별로 약액의 연무량, 연무방향, 연무높이 및 연무넓이를 맞춤식으로 자동 조절하여, 시설(R) 내의 작물을 방제하거나 시설(R) 내의 온도와 습도를 효율적으로 조절할 수 있다. 특히, 본 발명의 이동 살포 시스템(1)을 이용하여 물을 분무할 경우, 시설 내(R)의 각 영역들(117)의 온도와 습도가 항상 일정한 상태를 유지할 수 있도록 할 수 있고, 그에 따라, 시설(R) 내의 온도와 습도를 작물이 성장하기에 알맞은 최적의 상태로 만들어 줄 수 있다. As a result, the
한편, 본 발명에서는 각 영역들(117)의 온도와 습도를 감지하는 온도 및 습도 감지센서(110) 및/또는 위치 감지센서(95)를 무선감지센서로 구성하여 필요에 따라 그 위치를 편리하게 옮길 수 있게 하였다. 또한, 이에 대해 본 발명에서는 무선신호로 출력되는 온도 및 습도 감지센서(110) 및/또는 위치 감지센서(95)의 출력신호를 수신할 수 있도록 무선수신기(130)를 더 갖추고 있다. 이 무선수신기(130)는 수신된 온도 및 습도 감지센서(110) 및/또는 위치 감지센서(95)의 출력신호를 콘트롤러(120)에 입력시킨다. 물론, 온도 및 습도 감지센서(110)와 콘트롤러(120)는 유선으로 직접 연결하는 것도 가능하다.Meanwhile, in the present invention, the temperature and
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 방제 및 온도와 습도 조절용 이동 살포 시스템(1')의 구성을 개략적으로 예시한다. 이 실시예의 이동 살포 시스템(1')은 액체저장탱크(20')가 복수 개, 예를 들면, 제1 및 제2저장실(22, 22')을 구비하는 것을 제외하고는 도 1에 예시된 이동 살포 시스템(1)과 동일하다. 액체저장탱크(20')는 서로 다른 액체, 예를 들면, 약액과 물을 각각 저장할 수 있도록 격판(21)에 의해 분리된 제1 및 제2저장실(22 22'), 및 제1 및 제2저장실(22, 22')에 해당 약액을 투입할 수 있는 투입구(24, 24')를 갖추고 있다.FIG. 5 schematically illustrates a configuration of a
제1 및 제2저장실들(22, 22')은 각각 제1 및 제2연결관(67a, 67b)을 통해 유체노즐(60)과 연결된다. 제1 및 제2연결관(67a 67b)의 입구측에는 각각, 공기압축기(70)가 구동될 때 제1 및 제2저장실(22, 22') 중 하나에 저장된 약액만 선택적으로 유체노즐(60) 쪽으로 도입되도록 하기 위한 제 1및 제2잠금밸브(67a', 67b')가 설치되어 있다. 여기서, 제 및 제2잠금밸브(67a', 67b')는 수동으로 동작되는 수동 잠금밸브, 또는 콘트롤러(120)에 의해 제어될 수 있는 전자제어식 밸브로 구성될 수 있다. The first and
또한, 제1 및 제2저장실들(22, 22')는 내부에는 각각, 제1 및 제2저장실들(22, 22')에 해당 약액이 충만되었는가 또는 소진되었는가를 검출하는 제1 및 제2상부수위센서(28,28')와 제1 및 제2하부수위센서(29, 29')가 설치된다. 제1 및 제2상부수위센서(28, 28')와 제1 및 제2하부수위센서(29, 29')는 도 1의 실시예의 이동 살포 시스템(1)에서와 마찬가지로, 해당 약액의 수위가 설정된 수위 이상인가 또는 설정된 수위 이하인가를 검출하고, 검출된 신호를 후술하는 제어부(100)의 콘트롤러(120)에 입력시킨다. In addition, the first and second storage compartments 22 and 22 'are respectively configured to detect whether the first and second storage compartments 22 and 22' are filled or exhausted, respectively. Upper
필요에 따라 제1 및 제2저장실들(22, 22')에 다른 발진 주파수를 갖는 초음파 진동에너지를 인가하여 제1 및 제2저장실들(22, 22')에 저장된 약액들을 선택적으로 교반시키기 위해, 콘트롤러(120)의 제어에 의해, 초음파발진부(40)에서 발생하는 고주파 전기신호의 발진 주파수를 약액의 종류에 따라 선택적으로 변환하는 초음파 발진주파수 변환부(44)가 추가로 설치된다. 따라서, 콘트롤러(120)는 주기적으로 또는 외부 입력시 초음파 발진주파수 변환부(44)를 통해 제1 및 제2저장실들(22, 22')에 인가되는 고주파 전기신호의 발진 주파수를 선택적으로 변환하여 제1 및 제2저장실들(22, 22')에 저장된 약액을 교대로 교반하거나 선택적으로 하나만 교반시킬 수 있다. In order to selectively stir the chemical liquids stored in the first and
이와 같이 구성된 이동 살포 시스템(1')은 액체저장탱크(20')가 복수 개의 저장실(22, 22')을 구비하므로, 하나의 저장실(22)을 구비하는 도 1에 예시된 이동 살포 시스템(1)와 비교하여 살포되는 약액을 교체하는 번거로움을 줄일 수 있다. The mobile sprinkling system 1 'configured as described above has the mobile sprinkling system illustrated in FIG. 1 having a
이상에서, 본 발명은 원리를 예시하기 위한 실시예와 관련하여 설명하고 도시하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 구성 및 작용으로 한정되지 않는다. 또, 첨부된 특허청구범위의 사상 및 범주를 벗어 나지 않고 본 발명에 대한 다양한 변경과 수정이 가능함은 당업자들에게는 잘 이해될 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명에 대한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주 되어야 할 것이다.In the above, the present invention has been described and illustrated in connection with embodiments for illustrating the principle, but the present invention is not limited to the configuration and operation shown and described as such. In addition, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications can be made to the present invention without departing from the spirit and scope of the appended claims. Accordingly, all suitable changes, modifications, and equivalents to the present invention should be considered to be within the scope of the present invention.
1, 1': 이동 살포 시스템 9: 살포기
20, 20': 액체저장탱크 22, 22': 저장실
60: 유체노즐 69: 분무 가이드
72: 이동체 73: 지지본체
74: 가이드부 76: 바퀴
78 구동모터 79: 동력전달부
95: 위치 감지센서 100: 제어부
109: 센서부 110: 온도 및 습도 감지센서
117: 영역 1, 1 ': mobile spraying system 9: spreader
20, 20 ':
60: fluid nozzle 69: spray guide
72: mobile body 73: support body
74: guide portion 76: wheels
78 drive motor 79: power train
95: position sensor 100: control unit
109: sensor unit 110: temperature and humidity detection sensor
117: realm
Claims (14)
이동할 수 있는 복수 개의 바퀴를 구비하고, 상기 살포기를 지지하여 고정하는 이동체; 및
상기 약액 또는 물을 살포할 장소 내에 설치되고, 상기 이동체의 이동을 안내하는 가이드부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 살포 시스템. A sprayer for storing the chemical liquid or water and spraying the stored chemical liquid or water to the outside;
A movable body having a plurality of wheels movable to support and fix the duster; And
And a guide part installed in a place where the chemical liquid or water is to be sprayed to guide the movement of the movable body.
상기 약액 또는 물을 저장하는 액체저장탱크;
상기 약액 또는 물을 외부로 분무하는 유체노즐; 및
상기 액체저장탱크에 저장된 상기 약액 또는 물을 상기 유체노즐을 통해 외부로 분출되도록 상기 약액 또는 물에 공기압을 인가하는 공기압축기를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 살포 시스템. According to claim 1, The spreader,
A liquid storage tank for storing the chemical liquid or water;
A fluid nozzle for spraying the chemical liquid or water to the outside; And
And an air compressor for applying air pressure to the chemical liquid or water such that the chemical liquid or water stored in the liquid storage tank is ejected to the outside through the fluid nozzle.
하측에는 상기 바퀴들을 회전할 수 있게 고정하고 상측에는 상기 살포기를 장착한 지지본체;
상기 지지본체에 설치된 구동모터; 및
상기 구동모터의 구동력을 상기 바퀴들에 전달하는 동력전달부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 살포 시스템. The method of claim 2, wherein the moving body,
A support body fixed to rotatably rotate the wheels on the lower side and equipped with the spreader on the upper side;
A drive motor installed at the support body; And
And a power transmission unit for transmitting the driving force of the drive motor to the wheels.
상기 복수의 영역 내의 상기 온도와 습도 중의 적어도 하나를 감지할 수 있도록 각각 상기 복수의 영역에 설치되는 복수 개의 온도 감지센서와 복수 개의 습도 감지센서 중의 적어도 하나를 구비하는 센서부; 및
상기 복수 개의 온도 감지센서와 복수 개의 습도 감지센서 중의 적어도 하나로부터 측정된 상기 온도와 습도 중의 적어도 하나와 미리 설정된 온도와 습도 중의 적어도 하나를 비교 판단하여 상기 미리 설정된 온도와 습도 중의 적어도 하나 보다 낮은 영역을 살포필요 영역으로 판단하고, 상기 판단된 살포필요 영역을 토대로 상기 이동체를 이동시켜 상기 약액 또는 물을 상기 유체노즐을 통해 상기 살포필요 영역을 향해 분무시키도록 상기 이동체의 상기 구동모터와 상기 살포기의 상기 공기압축기를 제어하는 콘트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 살포 시스템. The method of claim 8, wherein the control unit,
A sensor unit including at least one of a plurality of temperature sensors and a plurality of humidity sensors respectively installed in the plurality of areas to detect at least one of the temperature and the humidity in the plurality of areas; And
An area lower than at least one of the preset temperature and humidity by comparing and determining at least one of the temperature and humidity measured from at least one of the plurality of temperature sensors and the plurality of humidity sensors and at least one of a preset temperature and humidity Is determined as the spraying need area, and the moving body is moved based on the determined spraying need area to spray the chemical liquid or water toward the spraying need area through the fluid nozzle. And a controller for controlling said air compressor.
상기 살포기는 상기 유체노즐을 상하로 이동시키는 상하이동부와 상기 유체 노즐을 회전시키는 회전이동부 중의 적어도 하나를 더 포함하며,
상기 콘트롤러는 상기 판단된 살포필요 영역 쪽을 향해 상기 유체노즐을 배치시키도록 상기 상하이동부와 회전이동부 중의 적어도 하나를 제어하여 상기 유체노즐을 상하로 이동시키거나 회전시키는 것을 특징으로 하는 이동 살포 시스템. 10. The method of claim 9,
The spreader further comprises at least one of a shanghai east portion for moving the fluid nozzle up and down and a rotational movement portion for rotating the fluid nozzle,
The controller is configured to move or rotate the fluid nozzle up and down by controlling at least one of the shanghai east part and the rotary moving part to place the fluid nozzle toward the determined spraying area. .
상기 측정된 온도와 습도 중 적어도 하나와 미리 설정된 온도와 습도 중 적어도 하나를 비교하여 상기 측정된 온도와 습도 중 적어도 하나가 상기 미리 설정된 온도와 습도 중 적어도 하나 보다 낮은 영역을 살포 필요영역으로 판단단계; 및
상기 판단된 살포필요 영역으로 살포기를 탑재한 이동체를 이동시켜 유체노즐을 통해 상기 살포필요 영역에 상기 약액 또는 물을 살포하는 살포단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 살포 시스템의 제어방법. A measuring step of measuring at least one of temperature and humidity of the plurality of regions partitioned at a place where the chemical liquid or water is to be sprayed;
Comparing at least one of the measured temperature and humidity with at least one of a preset temperature and humidity to determine an area in which at least one of the measured temperature and humidity is lower than at least one of the preset temperature and humidity as a spray required area ; And
And a spraying step of spraying the chemical liquid or water onto the spraying need area through a fluid nozzle by moving the movable body equipped with the sprayer to the determined spraying need area.
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