KR20120058208A - Side mirror of vehicle auto folding system and method using camera module - Google Patents

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Abstract

본 발명은 인접 차량 또는 장애물을 인식하여 사이드 미러를 자동을 접을 수 있는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명은 사이드 미러 또는 그에 인접된 위치에 장착되는 카메라모듈; 상기 카메라모듈에 의해 촬영된 물체의 거리를 판독하는 거리 판독수단; 및 상기 거리 판독수단에 의해 판독된 거리가 미리 설정된 안전거리 이하로 인식되면 상기 사이드 미러를 접도록 동작하는 사이드 미러 구동부를 포함하는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템을 제공한다. 본 발명에 따르면, 카메라모듈에서 촬영된 물체와의 거리를 판독하여 물체와의 거리가 안전거리를 침범할 경우 사이드 미러를 자동으로 접이 동작시킴으로써 주행 중에도 사이드 미러를 인접 차량이나 장애물로부터 안전하게 보호할 수 있다.The present invention relates to a vehicle side mirror auto folding system and method using a camera module that can automatically fold the side mirror by recognizing an adjacent vehicle or obstacle. The present invention provides a camera module mounted on a side mirror or a position adjacent thereto; Distance reading means for reading a distance of an object photographed by the camera module; And a side mirror driving unit operable to fold the side mirrors when the distance read by the distance reading means is recognized as less than or equal to a preset safety distance. According to the present invention, by reading the distance from the object taken by the camera module to automatically fold the side mirror when the distance from the object violates the safety distance, the side mirror can be safely protected from adjacent vehicles or obstacles while driving. have.

Description

카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템 및 방법 {Side mirror of vehicle auto folding system and method using camera module}Side mirror of vehicle auto folding system and method using camera module

본 발명은 차량 사이드 미러를 자동으로 접는 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 특히 인접 차량 또는 장애물을 인식하여 사이드 미러를 자동을 접을 수 있는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a system and method for automatically folding a vehicle side mirror, and more particularly, to a vehicle side mirror auto-folding system and method using a camera module that can automatically fold a side mirror by recognizing an adjacent vehicle or obstacle.

일반적으로, 차량에는 후방의 도로 상황을 파악하거나 장애물을 인식하기 위한 용도로 사이드 미러(Side Mirror, 후사경)가 장착된다. 사이드 미러는 통상 운전석 도어와 조수석 도어의 외측으로 돌출되도록 장착된다. 운전자는 좌우의 사이드 미러를 수시로 주시하여, 주행 중 후방 도로상황에 의한 안전사고를 예방한다.In general, the vehicle is equipped with a side mirror (rear mirror) for the purpose of detecting road conditions behind the road or recognizing obstacles. The side mirrors are usually mounted to protrude outward from the driver's seat door and the passenger seat door. The driver keeps an eye on the left and right side mirrors from time to time to prevent safety accidents caused by rear road conditions.

사이드 미러는 차체의 외부로 돌출되어 장착되는 부품으로서, 주차시 옆 차량 또는 행인 등에 의해 파손될 우려가 있다. 종래에는 사이드 미러를 수동으로 접어 주차시 사이드 미러를 보호하고, 옆 차량 운전자의 보행 장애를 방지하였다. 근래에 들어서는 사이드 미러에 오토 폴딩 시스템(Auto Folding System)이 적용되어, 운전자가 도어 내측 대시보드 또는 인스트루먼트 패널에 장착된 자동 접이 버튼을 조작하면 자동으로 사이드 미러를 접는 등으로 운전자의 편의가 개선되어 있다.The side mirror is a component that protrudes to the outside of the vehicle body and may be damaged by a side vehicle or a pedestrian when parking. In the related art, the side mirrors were manually folded to protect the side mirrors during parking and to prevent hindrances of pedestrians in the side vehicle. In recent years, the auto-folding system has been applied to the side mirrors, and the driver's convenience is improved by automatically folding the side mirrors when the operator operates the auto-folding button mounted on the dashboard or the instrument panel inside the door. have.

그런데 종종 운전 중에도 근접 차량에 의해 사이드 미러가 파손되는 경우가 빈번하게 발생한다. 예를 들어, 옆차량과의 근접 주행시나 이면도로 등에서 저속 주행시에 장애물 등에 의해 사이드 미러가 파손된다.
However, often the side mirrors are frequently damaged by the adjacent vehicle even while driving. For example, the side mirrors are damaged due to obstacles or the like at the time of close driving with the side vehicle, at the low speed driving on the back road or the like.

본 발명은 카메라모듈을 이용하여 인접 차량 또는 장애물 등의 안전거리를 판독하고 사이드 미러를 자동으로 접을 수 있도록 구성하여, 사이드 미러의 파손을 방지할 수 있도록 된 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템 및 방법을 제공한다.
The present invention is configured to read the safety distance of the adjacent vehicle or obstacle using the camera module and to fold the side mirror automatically, to prevent damage to the side mirror auto folding system of the vehicle side mirror using the camera module And methods.

본 발명의 일실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템은, 차량의 사이드 미러를 자동으로 접을 수 있는 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템에 있어서, 상기 사이드 미러 또는 그에 인접된 위치에 장착되는 카메라모듈; 상기 카메라모듈에 의해 촬영된 물체의 거리를 판독하는 거리 판독수단; 및 상기 거리 판독수단에 의해 판독된 거리가 미리 설정된 안전거리 이하로 인식되면 상기 사이드 미러를 접도록 동작하는 사이드 미러 구동부를 포함한다.
A vehicle side mirror auto folding system using a camera module according to an embodiment of the present invention is a vehicle side mirror auto folding system that can automatically fold a side mirror of a vehicle, the side mirror being mounted at a position adjacent to or adjacent thereto. Camera module; Distance reading means for reading a distance of an object photographed by the camera module; And a side mirror driving unit operable to fold the side mirror when the distance read by the distance reading means is recognized to be less than or equal to a preset safety distance.

본 발명의 다른 실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템은, 상기 사이드 미러 구동부는 사이드 미러를 회동 동작시키는 구동모터와, 상기 거리 판독수단의 출력신호에 따라 구동모터의 구동을 제어하는 제어부를 포함한다.
In a vehicle side mirror auto-folding system using a camera module according to another embodiment of the present invention, the side mirror driving unit controls a driving motor according to an output signal of the distance reading means and a driving motor for rotating the side mirror. It includes a control unit.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템은, 상기 카메라모듈은 각 사이드 미러마다 적어도 두 개가 설치된다.
In the vehicle side mirror auto-folding system using a camera module according to another embodiment of the present invention, at least two camera modules are provided for each side mirror.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템은, 상기 거리 판독수단은 두 개의 카메라모듈에서 촬영된 이미지의 양안시차를 이용하여 물체의 거리를 판독한다.
In a vehicle side mirror auto-folding system using a camera module according to another embodiment of the present invention, the distance reading means reads the distance of an object by using binocular disparity of images captured by two camera modules.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템은, 상기 사이드 미러 구동부는 거리 판독수단에서 판독된 안전거리에 대응하는 만큼 사이드 미러의 접이 각도를 조절한다.
In a vehicle side mirror auto-folding system using a camera module according to another embodiment of the present invention, the side mirror driving unit adjusts the folding angle of the side mirror as much as the safety distance read by the distance reading means.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템은, 사이드 미러의 크기에 해당되는 인식 활성화 영역을 설정하는 인식 활성화 영역 설정부를 더 포함하며, 상기 거리 판독수단은 카메라모듈에서 촬영된 물체의 이미지가 상기 인식 활성화 영역을 침범하는지 여부를 판단한다.
The vehicle side mirror auto-folding system using the camera module according to another embodiment of the present invention further includes a recognition activation area setting unit for setting a recognition activation area corresponding to the size of the side mirror, and the distance reading means is a camera module. It is determined whether the image of the object photographed in the invasion of the recognition activation area.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템은, 상기 거리 판독수단은 카메라모듈에서 촬영된 물체의 이미지가 상기 인식 활성화 영역을 침범하는 범위를 판독한다.
In a vehicle side mirror auto folding system using a camera module according to another embodiment of the present invention, the distance reading means reads a range in which an image of an object photographed by the camera module violates the recognition activation area.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템은, 상기 거리 판독수단에 의해서 판독된 인식 활성화 영역의 침범 범위만큼 사이드 미러의 회동각도를 미세 조정하는 미세구동 제어부를 더 포함한다.
The vehicle side mirror auto-folding system using the camera module according to another embodiment of the present invention further comprises a fine driving control unit for finely adjusting the angle of rotation of the side mirror by the range of infringement of the recognition activation region read by the distance reading means. Include.

본 발명의 일실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법은, (a) 카메라모듈로 사이드 미러의 주변 물체를 촬영하는 단계; (b) 상기 물체와의 거리를 판독하는 단계; (c) 물체와의 거리가 미리 설정된 안전거리를 만족하는지 판단하는 단계; 및 (d) 상기 단계(c)에서 물체와의 거리가 안전거리 이하이면 사이드 미러를 접도록 동작시키는 단계를 포함한다.
Vehicle side mirror auto-folding method using a camera module according to an embodiment of the present invention, (a) photographing a peripheral object of the side mirror with the camera module; (b) reading the distance to the object; (c) determining whether the distance to the object satisfies the preset safety distance; And (d) operating to fold the side mirrors when the distance to the object is less than or equal to the safety distance in step (c).

본 발명의 다른 실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법은, 상기 단계(a)는 각 사이드 미러마다 적어도 두 개의 카메라모듈로 주변 물체를 촬영한다.
In the vehicle side mirror auto-folding method using a camera module according to another embodiment of the present invention, the step (a) is to photograph the surrounding objects with at least two camera modules for each side mirror.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법은, 상기 단계(b)는 두 개의 카메라모듈에서 촬영된 이미지의 양안시차를 이용하여 물체의 거리를 판독한다.
In the vehicle side mirror auto-folding method using a camera module according to another embodiment of the present invention, the step (b) is to read the distance of the object using the binocular disparity of the images taken by the two camera modules.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법은, 상기 단계(d)는 물체와의 안전거리에 대응하는 만큼 사이드 미러의 접이 각도를 조절하여 동작시킨다.
In the vehicle side mirror auto-folding method using a camera module according to another embodiment of the present invention, the step (d) is operated by adjusting the folding angle of the side mirror as much as the safety distance to the object.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법은, 사이드 미러의 크기에 해당되는 인식 활성화 영역을 설정하는 단계를 더 포함하며, 상기 단계(b)는 카메라모듈에서 촬영된 물체의 이미지가 상기 인식 활성화 영역을 침범하는지 여부를 판단하여 물체와의 거리를 판독한다.
The vehicle side mirror auto-folding method using the camera module according to another embodiment of the present invention further includes setting a recognition activation area corresponding to the size of the side mirror, wherein step (b) is performed by the camera module. The distance from the object is read by determining whether the image of the object is invading the recognition activation area.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법은, 상기 단계(d)는 인식 활성화 영역의 침범 범위만큼 사이드 미러의 회동각도를 미세 조정한다.
In the vehicle side mirror auto-folding method using a camera module according to another embodiment of the present invention, the step (d) finely adjusts the rotation angle of the side mirror by the extent of the violation of the recognition activation area.

본 발명에 의한 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템 및 방법에 따르면, 카메라모듈에서 촬영된 물체와의 거리를 판독하여 물체와의 거리가 안전거리를 침범할 경우 사이드 미러를 자동으로 접도록 동작시킴으로써, 주행 중 등과 같이 사이드 미러 오토 폴딩 버튼을 조작할 수 없는 환경에서도 인접 차량이나 장애물 등에 의해 사이드 미러가 파손되는 것을 방지할 수 있다.According to the vehicle side mirror auto-folding system and method using the camera module according to the present invention, by reading the distance to the object photographed by the camera module to operate to automatically fold the side mirror when the distance to the object violates the safety distance By doing so, it is possible to prevent the side mirror from being damaged by an adjacent vehicle, an obstacle, or the like even in an environment in which the side mirror auto-folding button cannot be operated, such as while driving.

또한, 본 발명에 따르면 사이드 미러의 크기에 대응하는 인식 활성화 영역을 설정하고 장애물과의 안전거리가 인식 활성화 영역을 침범하는 범위에 대응하여 사이드 미러의 각도를 미세 조정함으로써, 사이드 미러가 갑자기 완전히 접혀서 주행에 주행에 장애를 미치는 것을 방지할 수 있다.
Further, according to the present invention, by setting the recognition activation area corresponding to the size of the side mirror and fine-adjusting the angle of the side mirror corresponding to the range where the safety distance from the obstacle invades the recognition activation area, the side mirror is suddenly completely folded It is possible to prevent the driving from impairing the driving.

도 1은 본 발명에 따른 사이드 미러 오토 폴딩 시스템을 예시한 블록도,
도 2는 본 발명에 따른 사이드 미러 오토 폴딩 방법을 예시한 흐름도,
도 3은 복수의 카메라모듈로 장애물을 촬영하는 예를 보인 도면,
도 4는 양안시차를 이용하여 안전거리를 판단하는 예를 보인 도면,
도 5는 인식 활성화 영역의 설정 예를 보인 도면,
도 6은 인접차량의 안전거리 침범 예를 보인 도면,
도 7은 인식 활성화 영역의 침범 범위를 식별하는 예를 보인 도면이다.1 is a block diagram illustrating a side mirror auto folding system according to the present invention;
2 is a flowchart illustrating a side mirror auto folding method according to the present invention;
3 is a view showing an example of photographing obstacles with a plurality of camera modules;
4 is a diagram illustrating an example of determining a safety distance using binocular parallax;
5 is a diagram illustrating an example of setting a recognition activation area;
6 is a view showing an example of a safe distance violation of an adjacent vehicle;
7 is a diagram illustrating an example of identifying an infringement range of a recognition activation region.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and the same or corresponding components will be denoted by the same reference numerals regardless of the reference numerals and redundant description thereof will be omitted.

이하의 설명에서 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.When a component is referred to in the following description as being "connected" to another component, it should be understood that there may be a direct connection to that other component, but other components may exist in between.

또한, 이하에서 설명되는 "~부"와 같은 구성들은 어떤 역할들을 수행하는 구성요소이며, 소프트웨어 또는 FPGA(Field-Programmable Gate Array)나 ASIC(Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다. 그렇지만, "~부"는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. 예컨대, "~부"는 어드레싱할 수 있는 저장매체에 구성될 수도 있고, 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 일예로서, "~부"는 어떤 프로세스들, 함수들, 속성들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 펌웨어, 마이크로코드, 데이터베이스, 변수들을 포함할 수 있다. 또한, "~부"는 더 큰 구성요소 또는 "~부"에 포함되거나, 더 작은 구성요소들 및 "~부"들을 포함할 수 있다. 또한, "~부"는 자체적으로 독자적인 CPU를 가질 수도 있다.In addition, components described below are components that perform certain roles, and refer to software or hardware components such as a field-programmable gate array (FPGA) or an application specific integrated circuit (ASIC). However, "~ part" is not meant to be limited to software or hardware. For example, " ~ " may be configured in an addressable storage medium or may be configured to play one or more processors. As an example, "~ part" may include certain processes, functions, properties, subroutines, segments of program code, firmware, microcode, database, variables. Further, "~ part" may be included in a larger component or "~ part" or may include smaller components and "~ part". Also, "~ part" may have its own CPU.

도 1은 본 발명에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템을 개략적으로 예시한 블록도이다. 도 1에 도시된 차량 도면은 차량(10)의 조수석 도어(12)측을 조감한 상태를 보여준다. 도시한 바와 같이 조수석 도어(12)에는 도어 손잡이(14)가 장치되며, 통상의 차량에서와 마찬가지로 사이드 미러(16)가 장착된다. 사이드 미러(16)에는 차량의 옵션에 따라 점멸등(18)이 부가될 수 있다.1 is a block diagram schematically illustrating a vehicle side mirror auto folding system using a camera module according to the present invention. The vehicle diagram shown in FIG. 1 shows a view of the passenger seat door 12 side of the vehicle 10. As shown, the passenger seat door 12 is provided with a door handle 14, and the side mirror 16 is mounted as in a normal vehicle. The side mirror 16 may be provided with a flashing light 18 according to the option of the vehicle.

도 1을 참조하면, 사이드 미러(16)에는 카메라모듈(20)이 설치된다. 도시된 예에서는 본 발명에 대한 이해를 돕기 위해 카메라모듈(20)을 과장되게 도시하였으나, 실제로는 카메라모듈(20)은 초소형 촬상 렌즈가 탑재된 초소형으로 설치된다.Referring to FIG. 1, the camera module 20 is installed in the side mirror 16. In the illustrated example, the camera module 20 is exaggerated in order to help the understanding of the present invention, but in practice, the camera module 20 is installed in a miniature with a miniature imaging lens mounted thereon.

카메라모듈(20)은 인접 차량 또는 물체 등의 장애물을 촬영하여 안전거리를 판독하기 위한 것으로서, 바람직하게는 각 사이드 미러(16)마다 적어도 두 개의 카메라모듈(20)이 설치된다. 도 1의 예시에서는 각 사이드 미러(16)에 제1카메라모듈(20a)과 제2카메라모듈(20b), 두 개의 카메라모듈(20)이 설치된 예를 도시하였다.The camera module 20 is for reading a safety distance by photographing obstacles such as an adjacent vehicle or an object, and preferably, at least two camera modules 20 are installed in each side mirror 16. In the example of FIG. 1, the first camera module 20a, the second camera module 20b, and two camera modules 20 are installed in each side mirror 16.

본 발명에 따른 사이드 미러 오토 폴딩 시스템은 카메라모듈(20), 인식 활성화 영역 설정부(22), 거리 판독수단(24), 제어부(26), 미세구동 제어부(28), 구동모터(30)로 구성된다. 이러한 구성요소들은 단지 본 발명의 기술사상을 구현하기 위한 예시일 뿐, 다른 균등물로 대체되거나 경우에 따라서는 일부 구성요소들은 반드시 필요하지 않을 수 있다. 예컨대, 인식 활성화 영역 설정부(22) 및 미세구동 제어부(28) 등은 선택적으로 필요할 수 있다.The side mirror auto folding system according to the present invention includes a camera module 20, a recognition activation area setting unit 22, a distance reading means 24, a control unit 26, a fine driving control unit 28, and a driving motor 30. It is composed. These components are merely examples for implementing the spirit of the present invention, and may be replaced with other equivalents or in some cases some components may not be necessary. For example, the recognition activation area setting unit 22 and the fine driving control unit 28 may be selectively required.

카메라모듈(20)은 CCD(Charge Coupled Device) 또는 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 방식의 이미지센서를 포함한다. 또는 다른 방식으로 구성될 수도 있음은 물론이다.The camera module 20 includes an image sensor of a charge coupled device (CCD) or a complementary metal oxide semiconductor (CMOS) method. Of course, it can also be configured in other ways.

거리 판독수단(24)은 카메라모듈(20)에서 촬영된 이미지를 분석하고 차량(10)과 장애물간 거리를 판독한다. 거리 판독수단(24)은 이미지 처리기(Image Processor) 또는 이미지 분석기(Image Analyzer) 등을 포함한다.The distance reading means 24 analyzes the image photographed by the camera module 20 and reads the distance between the vehicle 10 and the obstacle. The distance reading means 24 includes an image processor or an image analyzer.

이미지 처리기는 카메라모듈(20)에서 촬영된 이미지를 처리하여 장애물과의 거리를 연산하고, 만약 안전거리 장애물과의 거리가 안전거리 이내로 들어오면 소정 신호를 출력한다.The image processor calculates the distance to the obstacle by processing the image photographed by the camera module 20, and outputs a predetermined signal if the distance to the safety distance obstacle is within the safety distance.

나아가서, 이미지 처리기는 촬영된 이미지로부터 장애물과의 안전거리가 얼마인지를 판독한다. 이를 위하여 인식 활성화 영역 설정부(22)가 이용된다. 이미지 처리기에서 판독된 안전거리 데이터는 사이드 미러(16)를 미세 각도로 조정하는데 이용된다. 인식 활성화 영역 설정부(22) 및 그에 관련된 미세구동 제어부(28)의 작용관계에 대하여는 후술하기로 한다.Furthermore, the image processor reads how far the safety distance from the obstacle is from the captured image. For this purpose, the recognition activation area setting unit 22 is used. The safety distance data read by the image processor is used to adjust the side mirror 16 at a fine angle. An operation relationship between the recognition activation area setting unit 22 and the micro drive control unit 28 related thereto will be described later.

제어부(26)는 사이드 미러(16)를 회동 동작시키는 구동모터(30)의 구동을 제어한다. 예컨대, 거리 판독수단(24)에서 장애물과의 거리가 안전거리 이내로 침범된 것이 확인되면, 제어부(26)는 구동모터(30)에 전원을 스위칭하여 공급한다.The control unit 26 controls the driving of the drive motor 30 for rotating the side mirror 16. For example, when it is confirmed in the distance reading means 24 that the distance to the obstacle is within the safety distance, the control unit 26 supplies power to the drive motor 30 by switching.

도 2에 도시된 흐름도 및 도 3 내지 도 7에 도시된 도면들을 참조하여, 상기 구성요소들의 작용관계 및 본 발명에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법에 대하여 설명하면 다음과 같다.Referring to the flowchart illustrated in FIG. 2 and the drawings illustrated in FIGS. 3 to 7, the operation relationship between the components and the vehicle side mirror auto folding method using the camera module according to the present invention will be described as follows.

본 발명에 따른 사이드 미러 오토 폴딩 방법은 사이드 미러(16) 또는 그에 인접된 위치에 설치된 카메라모듈(20)에서 장애물을 촬영하는 단계(ST110)에서 시작된다.The side mirror auto folding method according to the present invention starts at step ST110 of photographing an obstacle in the side mirror 16 or a camera module 20 installed at a position adjacent thereto.

카메라모듈(20)에서 차량이나 기타 다른 물체 등과 같은 장애물을 촬영하면, 포착된 이미지로부터 장애물을 인식한다(ST120). 그리고 장애물과의 거리를 판독한다(ST130).When the camera module 20 photographs an obstacle such as a vehicle or other object, the obstacle is recognized from the captured image (ST120). Then, the distance to the obstacle is read (ST130).

도 3은 카메라모듈에서 장애물을 촬영하는 예를 보여준다. 도시한 바와 같이 장애물(42)을 촬영하기 위해서 복수의 카메라모듈(20)이 이용된다. 각각의 카메라모듈(20)은 정해진 시야각을 갖고 있다. 그런데 사이드 미러(16)에 주변 차량이 접근하는 경우, 사이드 미러의 관점에서 바라보는 장애물(42)은 넓은 시야각에 걸쳐있게 된다. 따라서, 복수의 카메라모듈(20)을 이용하여 시야각을 넓혀주는 것이 바람직하다.3 shows an example of photographing an obstacle in a camera module. As shown, a plurality of camera modules 20 are used to photograph the obstacles 42. Each camera module 20 has a predetermined viewing angle. However, when the surrounding vehicle approaches the side mirror 16, the obstacle 42 viewed from the perspective of the side mirror is over a wide viewing angle. Therefore, it is preferable to widen the viewing angle by using the plurality of camera modules 20.

도 4는 카메라모듈(20)에서 촬영된 이미지로부터 장애물(42)과의 안전거리를 판독하는 예를 보여준다. 두 개의 카메라모듈(20a, 20b)은 사람의 양안과 같은 역할을 한다. 제1카메라모듈(20a)은 사람의 좌안 역할을 하며, 제2카메라모듈(20b)은 우안 역할을 한다.4 shows an example of reading a safety distance from the obstacle 42 from the image photographed by the camera module 20. The two camera modules 20a and 20b serve as both eyes of a person. The first camera module 20a serves as a left eye of a person, and the second camera module 20b serves as a right eye.

제1카메라모듈(20a)에서 촬영된 좌영상(32)은 도 4의 좌상부에 위치한 것과 같이 장애물 이미지(44)를 표시한다. 제2카메라모듈(20b)에서 촬영된 우영상(34)은 도 4의 우상부에 위치한 것과 같이 장애물 이미지(44)를 표시한다.The left image 32 captured by the first camera module 20a displays the obstacle image 44 as located in the upper left portion of FIG. 4. The right image 34 captured by the second camera module 20b displays the obstacle image 44 as located in the upper right portion of FIG. 4.

거리 판독수단(24)의 이미지 처리기는 좌영상(32)과 우영상(34)으로부터 장애물(42)과의 거리를 판독한다. 예를 들어, 거리 판독수단(24)은 두 카메라모듈(20a, 20b)의 렌즈 화각(θ1, θ2)과, 양안시차(d)를 이용하여 장애물(42)과의 거리를 판독할 수 있다.The image processor of the distance reading means 24 reads the distance between the obstacle 42 from the left image 32 and the right image 34. For example, the distance reading means 24 may read the distance between the obstacles 42 using the lens angles of view θ1 and θ2 of the two camera modules 20a and 20b and the binocular disparity d.

다시 도 2를 참조하면, 장애물(42)과의 거리가 판독된 이후, 안전거리를 만족하는지 여부를 판단한다(ST140). 만약 안전거리가 만족된다면, 단계 ST160으로 이동하여 카메라모듈(20)은 계속 동작하고 ST110 이후의 단계를 반복한다.Referring back to FIG. 2, after the distance with the obstacle 42 is read, it is determined whether the safety distance is satisfied (ST140). If the safety distance is satisfied, the process moves to step ST160 and the camera module 20 continues to operate and repeats the steps after ST110.

만약 단계 ST140에서 안전거리가 만족되지 않는다면, 다음 단계에서 사이드 미러(16)의 각도를 조절한다(ST150). 예를 들어, 장애물(42)이 안전거리 이내로 판단된 경우 사이드 미러(16)를 완전히 접을 수 있다. 다른 예로서, 장애물(42)과의 안전거리에 대응하여 사이드 미러(16)를 미세 각도로 조절할 수도 있다. 단계 ST150이 수행된 이후에는 단계 ST160으로 진행된다.If the safety distance is not satisfied in step ST140, the angle of the side mirror 16 is adjusted in the next step (ST150). For example, when it is determined that the obstacle 42 is within the safety distance, the side mirror 16 may be completely folded. As another example, the side mirror 16 may be adjusted at a fine angle in response to the safety distance from the obstacle 42. After step ST150 is performed, the process proceeds to step ST160.

한편, 본 발명의 실시예는 장애물(42)과의 안전거리를 판단하여 사이드 미러(16)를 자동으로 접는 시스템 및 방법에 대하여만 언급하지만, 카메라모듈(20)에서 촬영된 이미지로부터 장애물(42)과의 안전거리를 만족한 것으로 판단되면, 사이드 미러(16)를 자동으로 원위치로 복귀시킬 수 있다. 또는, 사이드 미러(16)가 접힌 후에 미리 설정된 시간 이후 사이드 미러(16)를 원위치로 복귀시킬 수도 있다.Meanwhile, although the embodiment of the present invention only refers to a system and a method of automatically folding the side mirror 16 by determining a safety distance from the obstacle 42, the obstacle 42 from the image photographed by the camera module 20 is described. If it is determined that the safety distance with the ()) is satisfied, the side mirror 16 can be automatically returned to the original position. Alternatively, the side mirror 16 may be returned to its original position after a predetermined time after the side mirror 16 is folded.

도 5 내지 7은 인식 활성화 영역 설정부(22) 및 그의 작용에 따라 사이드 미러(16)의 회동 각도를 미세 조절하는 예를 보여준다. 인식 활성화 영역 설정부(22)는 도 5에 도시된 바와 같이 카메라모듈(20)에서 촬영된 영상에서 인식 활성화 영역(22a)을 설정한다. 인식 활성화 영역(22a) 이외의 영역은 인식 비활성화 영역(22b)에 해당된다. 5 to 7 show examples of finely adjusting the rotation angle of the side mirror 16 according to the recognition activation area setting unit 22 and its action. As shown in FIG. 5, the recognition activation area setting unit 22 sets the recognition activation area 22a in the image photographed by the camera module 20. Areas other than the recognition activation area 22a correspond to the recognition deactivation area 22b.

인식 활성화 영역(22a)은 사이드 미러(16)의 크기에 해당하는 이미지 영역이다. 인식 활성화 영역 설정부(22)는 사이드 미러(16)의 이미지 영역의 RGB 평균값을 지정하여 저장한다. 예를 들어, 인식 활성화 영역(22a)은 휜색의 RGB 값인 255 값을 가진다.The recognition activation area 22a is an image area corresponding to the size of the side mirror 16. The recognition activation area setting unit 22 specifies and stores the RGB average value of the image area of the side mirror 16. For example, the recognition activation area 22a has a value of 255, which is a white RGB value.

도 6에서와 같이 차량(10)과 동일한 방향으로 주행 중인 옆 차로의 다른 차량이 있다고 가정해보자. 그리고 옆 차로의 장애물(42)이 접근하여, 사이드 미러(16)의 끝부분 이내로(즉, 안전거리 이내로) t만큼 침범했다고 가정해보자.Assume that there is another vehicle in the side lane driving in the same direction as the vehicle 10 as shown in FIG. 6. And suppose that the obstacle 42 of the side lane approached and invaded by t within the end of the side mirror 16 (that is, within the safety distance).

이때 인식 활성화 영역(22a)의 일부 픽셀은 도 7에서와 같이 블랙의 RGB 값인 0으로 변경된다. 거리 판독수단(24)은 인식 활성화 영역(22a)의 RGB 평균값을 연산하고, 이 평균값으로부터 장애물(42)과의 거리 t를 구하게 된다. 그리고, 미세구동 제어부(28)는 거리 t에 해당하는 만큼 사이드 미러(16)의 회동 각도를 미세 조절한다.At this time, some pixels of the recognition activation area 22a are changed to 0, which is an RGB value of black as shown in FIG. 7. The distance reading means 24 calculates the RGB average value of the recognition activation area | region 22a, and calculates the distance t with the obstacle 42 from this average value. The fine driving controller 28 finely adjusts the rotation angle of the side mirror 16 by the distance t.

이상 본 발명에 대하여 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시켜 실시할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 상술한 실시예에 한정되지 않고, 본 발명은 이하의 특허청구범위의 범위 내의 모든 실시예들을 포함한다고 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention. You will understand. Therefore, it is not intended that the invention be limited to the above-described embodiment, but the present invention includes all embodiments within the scope of the following claims.

10 : 차량 12 : 조수석 도어
14 : 도어 손잡이 16 : 사이드 미러
18 : 점멸등 20 : 카메라모듈
20a : 제1카메라모듈 20b : 제2카메라모듈
22 : 인식 활성화 영역 설정부 22a : 인식 활성화 영역
22b : 인식 비활성화 영역 24 : 거리 판독수단
26 : 제어부 28 : 미세구동 제어부
30 : 구동모터 32 : 좌영상
34 : 우영상 42 : 장애물
44 : 장애물 이미지10 vehicle 12 passenger seat door
14 door handle 16: side mirror
18: flashing light 20: camera module
20a: first camera module 20b: second camera module
22: recognition activation area setting unit 22a: recognition activation area
22b: recognition deactivation area 24: distance reading means
26 control unit 28 fine drive control unit
30: drive motor 32: left image
34: right image 42: obstacles
44: obstacle image

Claims (14)

차량의 사이드 미러를 자동으로 접을 수 있는 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템에 있어서,
상기 사이드 미러 또는 그에 인접된 위치에 장착되는 카메라모듈;
상기 카메라모듈에 의해 촬영된 물체의 거리를 판독하는 거리 판독수단; 및
상기 거리 판독수단에 의해 판독된 거리가 미리 설정된 안전거리 이하로 인식되면 상기 사이드 미러를 접도록 동작하는 사이드 미러 구동부를 포함하는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템.
In the vehicle side mirror auto folding system that can automatically fold the side mirror of the vehicle,
A camera module mounted at the side mirror or a position adjacent thereto;
Distance reading means for reading a distance of an object photographed by the camera module; And
And a side mirror driving unit operable to fold the side mirrors when the distance read by the distance reading means is recognized as less than or equal to a preset safety distance.
제 1 항에 있어서,
상기 사이드 미러 구동부는 사이드 미러를 회동 동작시키는 구동모터와, 상기 거리 판독수단의 출력신호에 따라 구동모터의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템.
The method of claim 1,
And the side mirror driving unit includes a driving motor for rotating the side mirror, and a control unit for controlling driving of the driving motor according to the output signal of the distance reading means.
제 1 항에 있어서,
상기 카메라모듈은 각 사이드 미러마다 적어도 두 개가 설치되는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템.
The method of claim 1,
The camera module is a vehicle side mirror auto folding system using at least two camera modules are installed in each side mirror.
제 3 항에 있어서,
상기 거리 판독수단은 두 개의 카메라모듈에서 촬영된 이미지의 양안시차를 이용하여 물체의 거리를 판독하는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템.
The method of claim 3, wherein
The distance reading means is a vehicle side mirror auto-folding system using a camera module for reading the distance of the object using the binocular parallax of the image taken by the two camera modules.
제 1 항에 있어서,
상기 사이드 미러 구동부는 거리 판독수단에서 판독된 안전거리에 대응하는 만큼 사이드 미러의 접이 각도를 조절하는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템.
The method of claim 1,
And the side mirror driving unit adjusts the folding angle of the side mirror as much as the safety distance read by the distance reading means.
제 1 항에 있어서,
사이드 미러의 크기에 해당되는 인식 활성화 영역을 설정하는 인식 활성화 영역 설정부를 더 포함하며,
상기 거리 판독수단은 카메라모듈에서 촬영된 물체의 이미지가 상기 인식 활성화 영역을 침범하는지 여부를 판단하는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템.
The method of claim 1,
The apparatus may further include a recognition activation area setting unit configured to set a recognition activation area corresponding to the size of the side mirror.
The distance reading means is a vehicle side mirror auto-folding system using a camera module to determine whether the image of the object photographed by the camera module invades the recognition activation area.
제 6 항에 있어서,
상기 거리 판독수단은 카메라모듈에서 촬영된 물체의 이미지가 상기 인식 활성화 영역을 침범하는 범위를 판독하는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템.
The method according to claim 6,
The distance reading means is a vehicle side mirror auto-folding system using a camera module for reading a range in which the image of the object photographed from the camera module violates the recognition activation area.
제 7 항에 있어서,
상기 거리 판독수단에 의해서 판독된 인식 활성화 영역의 침범 범위만큼 사이드 미러의 회동각도를 미세 조정하는 미세구동 제어부를 더 포함하는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템.
The method of claim 7, wherein
And a fine driving controller which finely adjusts the rotation angle of the side mirror by an invasion range of the recognition activation region read by the distance reading means.
차량의 사이드 미러를 자동으로 접을 수 있는 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법에 있어서,
(a) 카메라모듈로 사이드 미러의 주변 물체를 촬영하는 단계;
(b) 상기 물체와의 거리를 판독하는 단계;
(c) 물체와의 거리가 미리 설정된 안전거리를 만족하는지 판단하는 단계; 및
(d) 상기 단계(c)에서 물체와의 거리가 안전거리 이하이면 사이드 미러를 접도록 동작시키는 단계를 포함하는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법.
In the vehicle side mirror auto-folding method which can automatically fold the side mirror of the vehicle,
(a) photographing a peripheral object of the side mirror with a camera module;
(b) reading the distance to the object;
(c) determining whether the distance to the object satisfies the preset safety distance; And
and (d) operating the side mirror to fold the side mirror when the distance to the object is less than or equal to the safety distance in step (c).
제 9 항에 있어서,
상기 단계(a)는 각 사이드 미러마다 적어도 두 개의 카메라모듈로 주변 물체를 촬영하는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법.
The method of claim 9,
The step (a) is a vehicle side mirror auto-folding method using a camera module for photographing the surrounding objects with at least two camera modules for each side mirror.
제 10 항에 있어서,
상기 단계(b)는 두 개의 카메라모듈에서 촬영된 이미지의 양안시차를 이용하여 물체의 거리를 판독하는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법.
11. The method of claim 10,
The step (b) is a vehicle side mirror auto-folding method using a camera module for reading the distance of the object using the binocular disparity of the images taken by the two camera modules.
제 9 항에 있어서,
상기 단계(d)는 물체와의 안전거리에 대응하는 만큼 사이드 미러의 접이 각도를 조절하여 동작시키는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법.
The method of claim 9,
The step (d) is a vehicle side mirror auto-folding method using a camera module to operate by adjusting the folding angle of the side mirrors corresponding to the safety distance to the object.
제 9 항에 있어서,
사이드 미러의 크기에 해당되는 인식 활성화 영역을 설정하는 단계를 더 포함하며,
상기 단계(b)는 카메라모듈에서 촬영된 물체의 이미지가 상기 인식 활성화 영역을 침범하는지 여부를 판단하여 물체와의 거리를 판독하는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법.
The method of claim 9,
Setting the recognition activation area corresponding to the size of the side mirror;
The step (b) is a vehicle side mirror auto-folding method using a camera module to read the distance to the object by determining whether the image of the object taken by the camera module invades the recognition activation area.
제 13 항에 있어서,
상기 단계(d)는 인식 활성화 영역의 침범 범위만큼 사이드 미러의 회동각도를 미세 조정하는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법.The method of claim 13,
The step (d) is a vehicle side mirror auto-folding method using a camera module for fine-tuning the rotation angle of the side mirror by the extent of the violation of the recognition activation area.
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