KR20120057118A - 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법 - Google Patents

기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20120057118A
KR20120057118A KR1020100118713A KR20100118713A KR20120057118A KR 20120057118 A KR20120057118 A KR 20120057118A KR 1020100118713 A KR1020100118713 A KR 1020100118713A KR 20100118713 A KR20100118713 A KR 20100118713A KR 20120057118 A KR20120057118 A KR 20120057118A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
error
servo gain
gain mismatch
ballbar
correcting
Prior art date
Application number
KR1020100118713A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101223362B1 (ko
Inventor
양승한
박성령
권성환
Original Assignee
경북대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 경북대학교 산학협력단 filed Critical 경북대학교 산학협력단
Priority to KR1020100118713A priority Critical patent/KR101223362B1/ko
Publication of KR20120057118A publication Critical patent/KR20120057118A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101223362B1 publication Critical patent/KR101223362B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
    • B23Q15/20—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work before or after the tool acts upon the workpiece
    • B23Q15/22—Control or regulation of position of tool or workpiece
    • B23Q15/26—Control or regulation of position of tool or workpiece of angular position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/22—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring existing or desired position of tool or work
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
    • G05B19/25—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for continuous-path control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법은, 원호 보간을 위해 각 구동축에 인가해야 할 정현파 입력 정의를 위하여 볼바 테스트의 경로를 계획하는, 계획 단계; 볼바 테스트를 통해 획득된 볼바 데이터에서 기하학적 오차를 분리하는, 분리 단계; 및 서보 게인 불일치에 의해 발생되는 오차만을 보정하는, 보정 단계;를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 볼바 데이터를 이용하여 서보 게인 불일치의 오차를 보정하되, 볼바 데이터로부터 기하학적 오차를 제거함으로써 정확한 보정이 가능하고, 이에 따라 고정도 고품위 가공물을 가공할 수 있다.

Description

기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법{A method of compensation for servo gain mismatch considering geometric error}
기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법이 개시된다. 보다 상세하게는, 볼바 테스트(ball-bar test)를 이용한 서보 게인 불일치 보정 시 볼바 데이터(ball-bar data)로부터 기하학적 오차에 의한 영향을 제거할 수 있어 정확한 보정이 가능한 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법이 개시된다.
고정도, 고품위 가공물의 수요 증가로 인해, 이를 가공하는 공작기계 또한 고정밀도와 같은 고성능이 요구된다. 현재 공작기계 산업이 비약적으로 발전하였지만 여전히 각종 오차들이 발생한다.
이러한 오차들을 줄이기 위해 하드웨어적인 방법도 적용되지만, 하드웨어적인 방법에는 기술적인 한계가 있기 때문에 기하학적인 오차의 경우 오차를 측정하여 소프트웨어적으로 보정하는 방법이 널리 적용되고 있다.
한편, 서보 게인 불일치와 같이 오차의 원인 자체가 하드웨어가 아닌 제어부에서 발생하는 경우도 있다. 예를 들면, 단일 이송 구동축에 대해 최적의 제어 시스템을 구축했다 하더라도 이러한 구동축을 2축만 구성해도 서보 게인의 불일치에 의한 오차가 발생한다.
이와 같이, 서보 게인 불일치로 인한 오차의 보정은 고성능의 공작기계를 구현하기 위해서 필수적인 요소이다. 서보 게인 불일치에 의해 발생하는 오차는 두 직선 구동축의 경우, 원호의 입력에 대해 45도 방향으로 기울어진 타원 형태로 나타나며, 불일치 정도가 커짐에 따라 원이 타원 모양으로 변형된다. 볼바 시스템(ball-bar system)은 이러한 서보 게인 불일치를 측정할 수 있는 시스템이다.
그런데, 기존의 볼바 시스템을 이용한 서보 게인 불일치 오차 보정 방법은 볼바 데이터로부터 기하학적 오차를 정확히 분리하지 못하는 한계가 있다. 기하학적 오차를 분리하지 않고 서보 게인 불일치에 의해 발생하는 오차를 보정하면 기하학적 오차에 의한 영향까지 보정하게 되어 중복 보정이 발생되고 따라서 최종적으로 공작기계에 있어 오차로 남게 된다.
따라서, 서보 게인 불일치에 의해 발생하는 오차를 보정할 때 기하학적 오차에 의한 영향을 제거함으로써 오차를 정확하게 보정할 수 있는 오차 보정 방법의 개발이 필요한 실정이다.
본 발명의 실시예에 따른 목적은, 볼바 테스트를 이용한 서보 게인 불일치 보정 시 볼바 데이터로부터 기하학적 오차에 의한 영향을 제거할 수 있어 정확한 보정이 가능하고, 이에 따라 고정도 고품위 가공물의 가공이 가능한 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법은, 원호 보간을 위해 각 구동축에 인가해야 할 정현파 입력 정의를 위하여 볼바 테스트의 경로를 계획하는, 계획 단계; 상기 볼바 테스트를 통해 획득된 상기 볼바 데이터에서 기하학적 오차를 분리하는, 분리 단계; 및 상기 서보 게인 불일치에 의해 발생되는 오차만을 보정하는, 보정 단계;를 포함하며, 이러한 구성에 의해서, 서보 게인 불일치 보정 시 볼바 데이터로부터 기하학적 오차에 의한 영향을 제거할 수 있어 정확한 보정이 가능하고, 이에 따라 고정도 고품위 가공물의 가공을 수행할 수 있다.
상기 계획 단계 시 볼바 테스트에서 계획한 경로에 따라 분리 단계에서 사용할 수식 전개가 달라진다. 여기서는 그 일례로 설정된 기준 좌표계에서 x축 양의 위치에서 시계 방향으로 경로를 계획 한 경우에 대해 보인다. 상기 계획한 경로에 대한 상기 정현파 입력은
Figure pat00001
및
Figure pat00002
이며, 여기서, R은 원호 경로의 반지름, ω는 각속도이다.
상기 분리 단계 시, 상기 계획 단계에서 정의된 상기 정현파 입력을 통해 상기 구동축의 정상 상태 응답을 정의하며, 이때 정의된 정상 상태 응답에 대응하는 출력값은
Figure pat00003
및
Figure pat00004
이며, 여기서, R은 원호 경로의 반지름, ω는 각속도, m은 출력에 대한 정현파의 크기, φ는 출력에 대한 위상차이다.
상기 분리 단계 시, 상기 정상 상태 응답에 대응하는 출력값을 적용하여 오차 합성 모델(error synthesis model)을 생성하고 완전한 볼바식(full ball-bar equation)을 유도한다. 유도한 상기 볼바식 및 상기 볼바 테스트틀 통해 획득된 상기 볼바 데이터를 비선형 최소 자승법(non linear least squares method)에 적용하여 상기 출력값의 크기 및 위상차를 추정할 수 있다.
상기 보정 단계에서 상기 구동축의 제어 루프를
Figure pat00005
로 가정하고, 상기 제어 루프를 통해 게인 값(kp)을 구할 수 있다.
상기 구동축의 제어 루프를 이용하여 구한 전달 함수 및 상기 추정한 출력값의 크기와 위상차를 이용하여 게인 값을 구하면,
Figure pat00006
일 수 있다.
상기 보정 단계에서, 상기 서보 게인 값의 보정을 위하여 상기 구동축의 x 구동축의 게인 값을 기준으로 y 구동축의 게인을 보정한 값은,
Figure pat00007
일 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 볼바 테스트를 이용한 서보 게인 불일치 보정 시 볼바 데이터로부터 기하학적 오차에 의한 영향을 제거할 수 있어 정확한 보정이 가능하고, 이에 따라 고정도 고품위 가공물의 가공을 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차 보정 방법의 순서도이다.
도 2는 도 1의 순서도를 구체화한 순서도이다.
도 3은 기하학적 오차의 개념을 설명하기 위한 개략적인 도면이다.
도 4는 원호 경로에서 동적 오차 및 기하학적 오차의 영향을 표현한 도면이다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 구성 및 적용에 관하여 상세히 설명한다. 이하의 설명은 특허 청구 가능한 본 발명의 여러 태양(aspects) 중 하나이며, 하기의 기술(description)은 본 발명에 대한 상세한 기술(detailed description)의 일부를 이룬다.
다만, 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 관한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법이고, 도 2는 도 1의 순서도를 구체화한 순서도이고, 도 3은 기하학적 오차의 개념을 설명하기 위한 개략적인 도면이며, 도 4는 원호 경로에서 동적 오차 및 기하학적 오차의 영향을 표현한 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법은, 원호 보간을 위해 각 구동축에 인가해야 할 정현파 입력 정의를 위하여 볼바 테스트의 경로를 계획하는 계획 단계(S100)와, 볼바 테스트를 통해 획득된 볼바 데이터에서 기하학적 오차를 분리하는 분리 단계(S200)와, 서보 게인 불일치에 의해 발생되는 오차만을 보정하는 보정 단계(S300)를 포함한다. 여기서 볼바 데이터라 함은, 볼바를 이용한 볼바 테스트를 통해 획득된 실험 데이터를 가리킨다.
이러한 단계적 구성에 의해서, 서보 게인 불일치 보정 시 볼바 데이터로부터 기하학적 오차에 의한 영향을 제거할 수 있어 정확한 보정을 수행할 수 있다.
각 단계에 대해 설명 전에, 도 3을 참조하여 기하학적 오차에 대해 설명하면, 직선 구동축의 경로에 형성되는 입력에 대한 이상적인 위치와 입력에 대한 실제 위치의 차이를 기하학적인 오차라 한다. 이러한 기하학적 오차는 위치 오차 및 각 오차를 구비할 수 있다. 위치 오차는 수평/수직 진직도 및 선형변위에 대한 오차이고, 각 오차는 롤 오차, 피치 오차 및 요 오차이다.
본 실시예에서는 이러한 기하학적 오차를 고려하여 서보 게인 불일치의 오차를 보정하는 방법에 대해 설명하고자 한다.
먼저, 본 실시예의 계획 단계(S100)는, 볼바 테스트를 위해 경로를 계획한 후, 계획된 경로에 대응되도록 각 구동축의 정현파 입력을 정의하는 단계이다.
여기서, 볼바 테스트를 실행할 때 시계 방향, 반시계 방향 및 시작 지점에 따라 각 구동축의 정현파 입력 정의를 내려야 한다. 본 실시예의 경우 좌표계의 x 축 양의 위치에서 시계 방향으로 경로를 생성할 수 있으며, 이에 따라 각 구동축의 정현파 입력 정의는 다음과 같이 정의할 수 있다.
Figure pat00008
,
Figure pat00009
......(식 1)
한편, 본 실시예의 분리 단계는, 계획 단계에서 정의된 각 구동축의 정현파 입력 정의를 통해 각 구동축의 정상 상태 응답을 정의하고, 오차 합성 모델을 기반으로 한 볼바식 및 볼바 데이터를 통해서 정상 상태 응답의 크기 및 위상차를 추정하는 단계이다.
즉, 분리 단계 시, 구동축에 입력되는 입력값에 대해 크기 또는 위상차가 발생되면서 출력되는 출력값을 대입하여 오차 합성 모델을 생성하고 이로부터 볼바식을 유도한다. 이러한 볼바식과 전술한 볼바 데이터를 비선형 최소 자승법을 이용하여 정상 상태 응답의 크기 및 위상차를 추정할 수 있다.
부연 설명하면 오차 합성 모델은 구동축을 구비한 공작기계에서 기하학적 오차에 대한 수학적 모델을 제시한다. 이러한 오차 합성 모델을 이용하면 각 구동축에 입력을 줄 때 공작기계의 이상적인 위치 및 자세를 기준으로 기하학적 오차 정보를 제공한다. 여기서, 본 실시예의 공작기계는 5축 공작기계일 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다. 본 발명은 서보 게인 불일치에 의해 발생되는 오차를 보정하는 방법에 관한 발명이므로 오차 합성 모델에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다.
도 4를 참고하면, 가는 실선(A)은 공작기계의 두 직선 구동축에 대한 입력 값으로 원호 경로를 나타낸다. 한편, 점선(B)은 입력에 대해 동적 오차의 영향만 고려한 경로이고, 굵은 실선(C)은 점선(B)에서 발생하는 기하학적 오차의 영향을 고려한 경로이다. 여기서, 전술한 볼바 데이터는 굵은 실선(C)의 경로를 움직이면서 생기는 편차 값에 대한 데이터이다.
이와 같이, 볼바 데이터에는 서보 게인 불일치에 의한 영향뿐만 아니라 기하학적 오차에 의한 영향도 포함된다. 따라서 서보 게인 불일치에 대한 평가는 점선(B)으로 이동할 때 생기는 편차를 이용한다.
전술한 계획 단계(S100)에서, 각 직선 구동축에 정현파 타입의 입력값을 주면 그 출력값은 과도 응답 상태를 제외하고, 상기 입력 정현파에 비해 크기가 달라지고 위상차가 발생하는 정현파 형태로 나타난다. 다음은 식 1의 입력에 대한 출력값, 즉 각 구동축의 정상 상태 응답을 정의하는 식이다.
Figure pat00010
,
Figure pat00011
......(식 2)
여기서, R은 원호 경로를 갖는 입력의 반지름이고, ω는 입력의 각속도이고, m은 출력에 대한 정현파의 크기이고, φ는 출력에 대한 위상차를 가리킨다.
전술한 바와 같이, 식 2는 입력에 대해 동적인 오차의 영향이 고려된 점선(B)으로 표현될 수 있으며, 식 2를 오차 합성 모델에 적용한 후 위치와 관련된 정보만을 고려하여 나타내면 굵은 실선(C)이 된다. 즉, 점선(B)에 대한 기하학적 오차의 경로를 고려한 경로가 되는 것이다.
한편, 식 2를 살펴보면, 한 구동축에 대해 크기 및 위상차를 모르는 변수로 두 구동축을 고려하면 각각 2개씩 총 4개의 변수가 존재하게 된다. 이에, 본 실시예의 분리 단계(S200)에서, 식 2가 적용된 볼바식과 볼바 데이터를 비선형 최소 자승법을 이용하여 해를 구하면 기하학적 오차에 대한 영향을 볼바 데이터에서 분리할 수 있고, 따라서 각 구동축에 대한 출력, 즉 mx, my, φx 및 φy를 추정할 수 있다.
한편, 본 실시예의 보정 단계는 전술한 분리 단계(S200)를 통해 추정된 출력값, 예를 들면, mx, my, φx 및 φy를 후술할 제어 루프에 대입함으로써 최종적으로 보정을 수행하는 단계이다.
Figure pat00012
......(구동축의 제어 루프)
이때, 구동축의 제어 루프를 상기와 같이 가정한 후 구한 전달함수를 이용하여 추정한 오픈 게인 값은 다음의 식 3과 같다.
Figure pat00013
......(식 3)
한편, 본 실시예의 보정 단계(S300)에서 서보 게인 불일치를 보정한다는 것은 타원으로 생성된 경로를 원의 형태로 보정(출력)하는 것이다. 원 형태로 보정하기 위해서는 두 구동축의 출력으로 생기는 위상차를 동일하게 두고 서보 게인을 계산하면 보정하기 위한 구동축의 게인 값을 추정할 수 있다. 서보 게인 값의 보정을 위하여 각 구동축에 대하여 임의의 게인 값으로 보정이 가능하지만 본 실시예에서는 x 구동축의 게인 값을 기준으로 y 구동축의 게인을 보정한다. 이는, 다음의 식 4로 표현될 수 있다.
Figure pat00014
......(식 4)
이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 볼바 데이터를 이용하여 서보 게인 불일치의 오차를 보정하되, 볼바 데이터로부터 기하학적 오차를 제거함으로써 정확한 보정이 가능하고, 이에 따라 고정도 고품위 가공물의 가공을 수행할 수 있는 장점이 있다.
한편, 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
S100 : 계획 단계
S200 : 분리 단계
S300 : 보정 단계

Claims (7)

  1. 적어도 두 개의 직선 구동축을 구비한 공작기계의 제어부에서 발생되는 서보 게인 불일치를 보정하는 방법에 있어서,
    원호 보간을 위해 각 구동축에 인가해야 할 정현파 입력 정의를 위하여 볼바 테스트의 경로를 계획하는, 계획 단계;
    상기 볼바 테스트를 통해 획득된 볼바 데이터에서 기하학적 오차를 분리하는, 분리 단계; 및
    상기 서보 게인 불일치에 의해 발생되는 오차만을 보정하는, 보정 단계;
    를 포함하는 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법
  2. 제1항에 있어서,
    상기 계획 단계 시 정의된 상기 정현파 입력은
    Figure pat00015
    및
    Figure pat00016
    이며, 여기서, R은 원호 경로의 반지름, ω는 각속도인 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 분리 단계 시, 상기 계획 단계에서 정의된 상기 정현파 입력을 통해 상기 구동축의 정상 상태 응답을 정의하며, 이때 정의된 정상 상태 응답에 대응하는 출력값은
    Figure pat00017
    및
    Figure pat00018
    이며, 여기서, R은 원호 경로의 반지름, ω는 각속도, m은 출력에 대한 정현파의 크기, φ는 출력에 대한 위상차인 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 분리 단계 시, 상기 정상 상태 응답에 대응하는 출력값을 적용하여 오차 합성 모델을 생성하고 볼바식을 유도한 후 유도된 상기 볼바식 및 상기 볼바 테스트틀 통해 획득된 상기 볼바 데이터를 비선형 최소 자승법에 적용하여 상기 출력값의 크기 및 위상차를 추정하는 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 보정 단계에서 상기 구동축의 제어 루프를
    Figure pat00019
    로 가정하고, 상기 제어 루프를 통해 게인 값(kp)을 구하는 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 구동축의 제어 루프를 이용하여 구한 전달 함수 및 상기 추정한 출력값의 크기와 위상차를 이용하여 구한 게인 값은,
    Figure pat00020
    인 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 보정 단계에서, 상기 서보 게인 값의 보정을 위하여 상기 x 구동축의 게인 값을 기준으로 y 구동축의 게인을 보정한 값은,
    Figure pat00021
    인 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법.
KR1020100118713A 2010-11-26 2010-11-26 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법 KR101223362B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100118713A KR101223362B1 (ko) 2010-11-26 2010-11-26 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100118713A KR101223362B1 (ko) 2010-11-26 2010-11-26 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20120057118A true KR20120057118A (ko) 2012-06-05
KR101223362B1 KR101223362B1 (ko) 2013-01-16

Family

ID=46609047

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020100118713A KR101223362B1 (ko) 2010-11-26 2010-11-26 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101223362B1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101915859B1 (ko) 2016-12-19 2018-11-06 경북대학교 산학협력단 레이저 트래커를 이용한 다축 제어 기계의 서보 불일치 보정 방법

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100271854B1 (ko) * 1996-11-29 2000-11-15 선우중호 다축기계의 3차원입체오차측정방법
KR100297257B1 (ko) * 1998-10-14 2001-08-07 정명식 볼바를이용한수치제어기의오차분석방법
KR100319115B1 (ko) * 1999-11-26 2001-12-29 박정인 엔씨 공작기계의 2차원 위치오차 측정방법 및 장치

Also Published As

Publication number Publication date
KR101223362B1 (ko) 2013-01-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109483322B (zh) 一种五轴数控机床的零点校准方法
JP5340486B2 (ja) 軌跡制御装置
US9772619B2 (en) Motor control device
JP5792251B2 (ja) 誤差補正量作成装置
JP5366840B2 (ja) 軌跡制御装置
JP6585666B2 (ja) 速度一定が要求されるアプリケーションにおいて学習制御を行うロボット及びその制御方法
JP5968749B2 (ja) 幾何誤差同定方法と当該幾何誤差同定方法を使用した数値制御方法、数値制御装置及びマシニングセンタ
US11892820B2 (en) Error compensation method for machine tool and machine tool
JP4920612B2 (ja) アクチュエータの角度伝達誤差補償方法
CN111052015A (zh) 数控系统及电动机控制装置
Otsuki et al. A method for the evaluation and magnified representation of two-dimensional contouring error
CN108062071B (zh) 参数曲线轨迹伺服轮廓误差的实时测定方法
US10452051B2 (en) Numerical control device
CN110703689A (zh) 一种数控机床空间误差补偿方法及系统
JP2017037460A (ja) 加工システム及び加工方法
US20080312868A1 (en) Complete Round Working Method and Complete Round Working Device in Nc Machine Tool
CN114012719A (zh) 一种六轴机器人的零点标定方法及系统
KR101223362B1 (ko) 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법
CN105116840A (zh) 一种空间曲线一次插补缓变误差补偿方法
CN113086238A (zh) 一种基于基准孔孔位测量的自动制孔孔位在线修正方法
JP2019136841A (ja) 加工結果に基づいた学習制御を行うロボットシステム及びその制御方法
JP5677343B2 (ja) 象限突起測定装置および象限突起測定方法
CN115971690A (zh) 一种平面激光切割机垂直度校正方法及系统
JP5532784B2 (ja) サーボ制御装置
JPH03290705A (ja) 数値制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160108

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161220

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171208

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200102

Year of fee payment: 8