KR20120045605A - Apparatus for collecting grit - Google Patents

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KR20120045605A
KR20120045605A KR1020100107241A KR20100107241A KR20120045605A KR 20120045605 A KR20120045605 A KR 20120045605A KR 1020100107241 A KR1020100107241 A KR 1020100107241A KR 20100107241 A KR20100107241 A KR 20100107241A KR 20120045605 A KR20120045605 A KR 20120045605A
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전미리
이주현
이호중
전완열
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

PURPOSE: A grit collecting device is provided to effectively collect grits in a narrow space and to prevent injury of workers by automatically collecting the grits loaded on a floor. CONSTITUTION: A grit collecting device comprises a body(110), an omnidirectional driving part(120), and a grit inhalation part(130). An adsorbing hole is formed in the body to face the floor and inhales air. The adsorbing hole is surrounded by a binding member coupled in the body. The omnidirectional driving part moves the body on the floor to a forward direction and includes mecanum wheels. The grit inhalation part has an inhalation hole facing the floor in order to inhale grits on the floor and is rotatably coupled to the body.

Description

그리트 수거장치{Apparatus for collecting grit}Grit collecting device {Apparatus for collecting grit}

본 발명은 그리트 수거장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a grit collection device.

일반적으로, 선박의 대형화에 따라 선박을 구성하는 블록을 단위 그룹별로 조립하여 대형 블록을 제작하고, 대형 블록을 조립하여 선박을 제작하게 된다.In general, as the size of a ship increases, the blocks constituting the ship are assembled by unit groups to produce a large block, and the large blocks are assembled to manufacture a ship.

이 때, 블록을 조립한 후에 도장작업을 실시하게 되는데, 도장작업 전에 블록의 표면에 블라스팅 작업을 하게 된다. At this time, painting is performed after assembling the block, but before the painting, the surface of the block is blasted.

블라스팅 작업은 그리트(grit)를 블록에 분사하여 블록 표면에 존재하는 각종 이물질과 녹을 제거한다. 그런데, 이물질 및 녹의 제거 작업 후에는 블라스팅 작업을 위해 블록에 분사되었던 그리트가 블록의 내부에 쌓이게 되므로, 블록의 내부로부터 그리트를 깨끗이 수거해야 도장 작업을 실시할 수 있다.The blasting operation sprays grit onto the block to remove various foreign matter and rust on the block surface. However, since the grit sprayed on the block for the blasting operation is accumulated inside the block after the removal of the foreign matter and the rust, the grit may be performed by collecting the grit cleanly from the inside of the block.

이에 따라, 종래에는 작업자가 베큠 리커버리(Vacuum recovery)에 연결되는 호스를 가지고서 블록 내부로 들어가서 수작업으로 그리트를 진공으로 흡입하여 수거해야 했다. Accordingly, in the prior art, a worker had to take a grit into a vacuum by hand by collecting the grit by hand into a block with a hose connected to Vacuum recovery.

따라서, 종래의 그리트 수거 작업은 작업자가 무거운 호스를 콘트롤하여야 하기 때문에 많은 어려움이 따르고, 장시간 앉거나 허리를 숙여서 작업을 하게 됨으로써 작업자에게 신체적인 무리를 줄뿐만 아니라 그리트의 수거 과정에서 발생하는 많은 먼지나 파티클 등이 공기 중에 부유하기 때문에 작업자의 건강을 해치는 문제점을 가지고 있었다.
Therefore, the conventional grit collection work has a lot of difficulties because the operator has to control a heavy hose, and the work is performed by sitting or bowing for a long time not only to give a physical strain to the worker but also a lot of dust generated during the collection process of the grit Particles, etc. are suspended in the air had a problem that harms the health of the worker.

본 발명의 실시예들은 작업자의 수작업 없이도 자동으로 그리트를 수거하는 그리트 수거장치를 제공하고자 한다.
Embodiments of the present invention to provide a grit collection device for automatically collecting the grit without the operator's manual work.

본 발명의 일 측면에 따르면, 바닥에 쌓여진 그리트(grit)을 흡입하여 수거하는 그리트 수거장치로서, 몸체, 상기 바닥에서, 상기 몸체를 전방향으로 이동시키는 전방향 구동부(Omnidirectional driver), 상기 바닥의 그리트를 흡입하도록 상기 바닥을 향하는 흡입구가 형성되어 있으며, 상기 몸체에 회전 가능하게 결합된 그리트 흡입부를 포함하는 그리트 수거장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, the grit collecting device for collecting and collecting the grit (grit) stacked on the floor, the body, in the bottom, omnidirectional driver (Omnidirectional driver) for moving the body in all directions, the bottom of the There is provided a grit collecting device including a grit suction part rotatably coupled to the body and having a suction port facing the bottom to suck the grit.

상기 전방향 구동부는, 메카넘 휠(Mecanum wheel)을 포함할 수 있다.The omnidirectional driving unit may include a mecanum wheel.

상기 몸체에는, 상기 바닥에 대향되게 배치되며 공기를 흡입하는 흡착구가 형성되어 있고, 상기 흡착구를 둘러싸도록 상기 몸체에 결합된 밀착부재를 더 포함할 수 있다.The body has an adsorption port disposed to face the bottom and sucks air, and may further include an adhesion member coupled to the body to surround the adsorption port.

상기 흡착구는, 상기 그리트 흡입부와 연통될 수 있다.The suction port may be in communication with the grit suction part.

상기 그리트 흡입부는, 상기 몸체의 상부에 회전 가능하게 결합된 연결암, 상기 연결암에 결합되어 있으며, 상기 바닥을 향하는 흡입구가 형성된 흡입노즐, 상기 흡입노즐과 연통된 이송관을 포함할 수 있다.The grit suction part may include a connection arm rotatably coupled to an upper portion of the body, a suction nozzle coupled to the connection arm and having a suction port facing the bottom, and a transfer tube communicating with the suction nozzle.

상기 이송관은, 상기 연결암의 회전 시에도 일정한 방향으로 배치되도록, 상기 연결암에 대하여 회전 가능하게 형성될 수 있다.The transfer pipe may be rotatably formed with respect to the connection arm so as to be disposed in a predetermined direction even when the connection arm is rotated.

상기 몸체에 설치되어 있으며, 상기 몸체 대하여 상기 연결암을 회전시키는 연결암 구동부를 더 포함할 수 있다.Is installed on the body, may further include a connection arm drive for rotating the connection arm with respect to the body.

상기 몸체의 양측면 각각에는, 상기 몸체의 측면을 따라 한 쌍의 변위센서가 나란하게 설치될 수 있다.On both sides of the body, a pair of displacement sensors may be installed side by side along the side of the body.

상기 그리트 흡입부에는, 근접센서가 상기 몸체의 주행방향을 향하도록 설치될 수 있다.In the grit suction unit, a proximity sensor may be installed to face the driving direction of the body.

상기 그리트 흡입부와 연결되어 있으며, 상기 그리트 흡입부로부터 그리트 및 공기를 흡입하는 에어펌프를 더 포함할 수 있다.
The air pump may further include an air pump connected to the grit suction part to suck grit and air from the grit suction part.

본 발명의 실시예들에 따르면, 바닥에 쌓인 그리트가 자동으로 수거되므로, 작업자의 부상을 방지할 수 있다.According to embodiments of the present invention, since the grit stacked on the floor is automatically collected, it is possible to prevent the injury of the worker.

또한, 그리트 수거장치가 전방향으로 이동이 가능하므로 론지 등이 형성된 협소한 공간에서도 효율적으로 그리트를 수거할 수 있다.In addition, since the grit collection device can move in all directions, the grit collection device can efficiently collect the grit even in a narrow space having a long place.

또한, 그리트 흡입부의 회전 시에도 연결된 호스가 일정한 방향으로 배치되므로, 작업 중에 연결호스의 엉킴이 방지될 수 있다.
In addition, since the connected hose is disposed in a predetermined direction even when the grit suction part is rotated, entanglement of the connection hose can be prevented during operation.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리트 수거장치를 나타낸 사시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리트 수거장치에서 전방향 구동부의 동작을 설명하는 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리트 수거장치의 그리트 흡입부 동작을 설명하는 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리트 수거장치의 이동을 설명하는 도면.
도 6 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리트 수거장치의 방향전환을 설명하는 도면.1 and 2 are a perspective view showing a grit collection device according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining the operation of the omni-directional drive unit in the grit collection device according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining the operation of the grit suction unit of the grit collecting device according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining the movement of the grit collection device according to an embodiment of the present invention.
6 to 9 is a view for explaining the redirection of the grit collecting device according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일하거나 대응하는 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to the preferred embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings, wherein like reference numerals refer to the same or corresponding parts throughout the several views, Is omitted.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리트 수거장치를 나타낸 사시도이다.1 and 2 are perspective views showing the grit collection device according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 그리트 수거장치(100)는 바닥(5)에 쌓여진 그리트(grit)을 흡입하여 수거하는 장치로서, 몸체(110), 전방향 구동부(120) 및 그리트 흡입부(130)를 포함한다.The grit collecting device 100 according to an embodiment of the present invention is a device for collecting and collecting grit stacked on the bottom 5, and the body 110, the omnidirectional driving part 120, and the grit suction part 130. ).

몸체(110)는 후술할 그리트 흡입부(130)를 탑재하는 부분이다. 그리고, 몸체(110)에는 후술할 전방향 구동부(120)가 설치되어 탑재된 그리트 흡입부(130)와 함께 이동할 수 있다.Body 110 is a portion to mount the grit suction unit 130 to be described later. In addition, the body 110 may move together with the grit suction part 130 provided with an omnidirectional driving part 120 to be described later.

도 1 및 도 2에 나타난 바와 같이, 본 실시예에서 몸체(110)는 박스형으로 형성되며, 박스형의 네 모퉁이에는 각각 전방향 구동휠(Omnidirectional driving wheel, 125)이 설치된다. 그리고, 몸체(110)의 상부에는 그리트 흡입부(130)가 몸체와의 연결부를 축으로 회전 가능하게 탑재된다. 1 and 2, in the present embodiment, the body 110 is formed in a box shape, and four corners of the box shape are provided with omnidirectional driving wheels 125, respectively. In addition, the grit suction unit 130 is mounted on the upper portion of the body 110 so as to be rotatable about the connecting portion with the body.

이 때, 도 2에 나타난 바와 같이, 몸체(110)에는 바닥(5)에 대향되게 배치되며 공기를 흡입하는 흡착구(112)가 형성되어 있고, 흡착구(112)를 둘러싸도록 밀착부재(115)가 결합될 수 있다. 즉, 바닥(5)을 향하는 몸체(110)의 하부면에 흡착구(112)가 형성되고, 흡착구(112) 주변을 밀착부재(115)가 둘러싸도록 배치될 수 있다. 이에 따라, 흡착구(112)에서 공기를 흡입하면 몸체(110)가 바닥(5)에 밀착될 수 있다. 따라서, 그리트 수거장치(100)가 그리트를 수거하며 이동할 때 몸체(110)가 바닥(5)에 밀착되어 안정적으로 이동할 수 있다. 이 때, 밀착부재(115)는 몸체(110)와 바닥(5)과의 용이한 밀착을 위하여, 실리콘 고무와 같이 플렉서블(flexible)한 재질로 이루어질 수 있다.
At this time, as shown in Figure 2, the body 110 is disposed opposite to the bottom 5, the suction port 112 for sucking air is formed, the close contact member 115 to surround the suction port 112 ) May be combined. That is, the suction hole 112 is formed on the lower surface of the body 110 facing the bottom 5, it may be arranged so that the close contact member 115 surrounds the suction hole 112. Accordingly, when the air is sucked in the suction port 112, the body 110 may be in close contact with the bottom 5. Therefore, when the grit collection device 100 moves while collecting the grit, the body 110 may be in close contact with the bottom 5 to stably move. At this time, the contact member 115 may be made of a flexible (flexible) material, such as silicone rubber for easy contact between the body 110 and the bottom (5).

전방향 구동부(Omnidirectional driver, 120)는 바닥(5) 상에서 몸체(110)를 전방향 즉, 어떤 방향으로든 이동시키는 부분이다. 본 실시예에서는 전방향 구동부(120)는 몸체(110)를 전후좌우의 사방으로 이동시킬 수 있는 전방향 구동휠(125)을 포함한다. The omnidirectional driver 120 is a portion that moves the body 110 in all directions, that is, in any direction, on the bottom 5. In this embodiment, the omnidirectional drive unit 120 includes an omnidirectional drive wheel 125 that can move the body 110 in all directions.

구체적으로, 본 실시예의 전방향 구동휠(125)은 메카넘 휠(Mecanum wheel)로서 몸체(110)에 4개가 한 세트로 설치된다. 메카넘 휠은 메인휠(126)의 외주에 복수의 서브휠(127)이 경사지게 설치된 형태를 가진다.Specifically, the omni-directional driving wheel 125 of the present embodiment is a mecanum wheel (Mecanum wheel) is installed in the body 110 in a set of four. The mecanum wheel has a shape in which a plurality of subwheels 127 are inclined on an outer circumference of the main wheel 126.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리트 수거장치에서 전방향 구동부의 동작을 설명하는 도면이다.3 is a view for explaining the operation of the omni-directional drive unit in the grit collection device according to an embodiment of the present invention.

도 3에 나타난 바와 같이, 전방향 구동부(120)를 구성하는 4개의 메카넘 휠을 모두 같은 방향으로 회전시키면 메카넘 휠의 회전방향으로 몸체(110)를 이동시킬 수 있다(즉, 전진 및 후진 가능, 도 3의 a) 및 b)를 참조). 그리고, 몸체(110)의 일측에 배치된 한 쌍의 메카넘 휠을 서로 마주보는 방향으로 회전시키고 몸체(110)의 타측에 배치된 한 쌍의 메카넘 휠을 서로 멀어지는 방향으로 회전시키면, 몸체(110)는 일측, 즉 메카넘 휠을 서로 마주보는 방향으로 회전하고 있는 쪽으로 이동된다(즉, 횡으로 이동이 가능, 도 3의 c) 및 d)를 참조). 따라서, 본 실시예의 그리트 수거장치(100)는 전방향으로 이동이 가능하므로 론지 등이 형성된 협소한 공간에서도 효율적으로 그리트를 수거할 수 있다.As shown in FIG. 3, when all four mecanum wheels constituting the omnidirectional driving unit 120 are rotated in the same direction, the body 110 may be moved in the rotation direction of the mecanum wheel (that is, forward and backward). Yes, see FIG. 3 a) and b)). And, by rotating a pair of mecanum wheels disposed on one side of the body 110 to face each other and rotating a pair of mecanum wheels disposed on the other side of the body 110 in a direction away from each other, the body ( 110 is moved to one side, i.e., to rotate the mecanum wheel in a direction facing each other (i.e., move laterally, see c) and d) of FIG. 3). Therefore, since the grit collection device 100 of the present embodiment can move in all directions, the grit collection device 100 can efficiently collect the grit even in a narrow space having a long place.

그러나, 전방향 구동부(120)는 본 실시예에 한정되지는 않으며 공지의 다양한 전방향 이동장치를 포함한다.However, the omnidirectional driver 120 is not limited to this embodiment and includes various known omnidirectional moving devices.

한편, 전방향 구동부(120) 및 그리트 수거장치(100)의 내부장치에 필요한 전력은 몸체(110)에 내장된 배터리(미도시) 또는 후술할 연결호스(138, 도 4참조)와 일체로 형성된 전력선을 통하여 공급될 수 있다.
On the other hand, the power required for the internal drive of the omni-directional drive unit 120 and the grit collecting device 100 is formed integrally with a battery (not shown) or a connection hose 138 (see FIG. 4), which will be described later, built into the body 110. It can be supplied via a power line.

그리트 흡입부(130)는 바닥(5)에 쌓인 그리트를 수거하는 부분으로, 그리트 흡입부(130)에는 바닥(5)의 그리트를 흡입하도록 바닥(5)을 향하는 흡입구가 형성되어 있다. 또한, 흡입구가 바닥(5)을 따라 이동하도록 그리트 흡입부(130)는 몸체(110)에 회전 가능하게 결합되므로, 몸체(110)의 이동방향에 맞추어 흡입구를 배치할 수 있다.The grit suction part 130 is a part for collecting grit accumulated on the bottom 5, and the grit suction part 130 has a suction port facing the bottom 5 to suck the grit of the bottom 5. In addition, since the suction port 130 is rotatably coupled to the body 110 so that the suction port moves along the bottom 5, the suction port may be disposed in accordance with the moving direction of the body 110.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리트 수거장치의 그리트 흡입부 동작을 설명하는 도면이다.4 is a view for explaining the operation of the grit suction unit of the grit collecting device according to an embodiment of the present invention.

도 4에 나타난 바와 같이, 몸체(110)의 상부에는 연결암(132)이 회전 가능하게 결합되고, 연결암(132)에는 바닥(5)을 향하는 흡입구가 형성된 흡입노즐(134)이 결합된다. 그리고, 연결암(132)은 몸체(110)에 결합된 모터와 같은 연결암 구동부(133)에 의하여 몸체(110)에 대하여 회전될 수 있다. 이에 따라, 몸체(110)의 어느 방향으로든 흡입노즐(134)을 배치할 수 있어서, 몸체(110)가 이동하는 방향 측에 항상 흡입노즐(134)을 배치할 수 있다. 한편, 본 실시예에서는 연결암 구동부(133)로 모터를 제시하였으나 이에 한정되지는 않으며, 연결암 구동부(133)는 연결암(132)을 회전운동 시킬 수 있는 공지의 다양한 구동수단을 포함한다. As shown in FIG. 4, a connection arm 132 is rotatably coupled to the upper portion of the body 110, and a suction nozzle 134 having a suction port formed toward the bottom 5 is coupled to the connection arm 132. In addition, the connection arm 132 may be rotated with respect to the body 110 by a connection arm driver 133 such as a motor coupled to the body 110. Accordingly, the suction nozzle 134 may be disposed in any direction of the body 110, so that the suction nozzle 134 may always be disposed on the side in which the body 110 moves. Meanwhile, in the present embodiment, the motor is presented as the connection arm driver 133, but is not limited thereto. The connection arm driver 133 may include various known driving means capable of rotating the connection arm 132.

그리고, 흡입노즐(134)에서 흡입된 그리트는 흡입노즐(134)과 연통된 이송관(136)을 통하여 블록의 외부로 배출될 수 있다. 여기서, 이송관(136)은 그리트 및 공기를 흡입하는 에어펌프(미도시)와 연결호스(138)를 통하여 연결될 수 있어서, 대량의 그리트를 연속적으로 수거할 수 있다. The grit sucked by the suction nozzle 134 may be discharged to the outside of the block through the transfer pipe 136 in communication with the suction nozzle 134. Here, the transfer pipe 136 may be connected through the air hose (not shown) and the connection hose 138 that sucks the grit and air, it is possible to continuously collect a large amount of grit.

이 때, 이송관(136)은 연결암(132)에 대하여 회전이 가능하게 형성되어서, 연결암(132)의 회전 시에도 일정한 방향을 향하도록 배치될 수 있다(도 5 참조). 이에 따라, 작업 중에 연결호스(138)의 엉킴이 방지될 수 있다.At this time, the transfer pipe 136 is formed to be rotatable with respect to the connection arm 132, it may be arranged to face a certain direction even when the connection arm 132 is rotated (see Fig. 5). Accordingly, tangling of the connection hose 138 can be prevented during operation.

구체적으로, 도 4에 나타난 바와 같이, 본 실시예의 이송관(136)의 단부는 연결암(132)에 회전이 가능하게 결합되고, 결합된 단부를 축으로 이송관(136)은 연결암(132)에 대하여 회전될 수 있다. Specifically, as shown in Figure 4, the end of the transfer pipe 136 of the present embodiment is rotatably coupled to the connecting arm 132, the transfer pipe 136 is coupled to the connecting end axis 132 the connecting arm 132 Can be rotated relative to

한편, 그리트 흡입부(130)는 몸체(110)의 흡착구(112)와 연통되게 형성되어서, 몸체(110)의 바닥(5) 밀착에 필요한 흡착구(112)의 부압(負壓)을 용이하게 형성할 수 있다.
On the other hand, the grit suction unit 130 is formed in communication with the suction port 112 of the body 110, so that the negative pressure of the suction port 112 necessary for close contact with the bottom (5) of the body 110 easily. Can be formed.

한편, 본 실시예의 그리트 수거장치(100)는 전방향 구동부(120)에 의해 이동되는 몸체(110)의 주행을 정확히 제어하기 위하여, 변위센서(140) 및 근접센서(145) 중 적어도 어느 하나를 추가로 포함할 수 있다.On the other hand, the grit collecting device 100 of the present embodiment, at least one of the displacement sensor 140 and the proximity sensor 145, in order to accurately control the running of the body 110 moved by the omnidirectional drive unit 120. It may further comprise.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리트 수거장치의 이동을 설명하는 도면이고, 도 6 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리트 수거장치의 방향전환을 설명하는 도면이다.5 is a view for explaining the movement of the grit collection device according to an embodiment of the present invention, Figures 6 to 9 is a view for explaining the redirection of the grit collection device according to an embodiment of the present invention.

변위센서(140)는 론지와 같은 벽면(6)과의 거리를 검출하는 부분이다. 도 1 및 도 5에 나타난 바와 같이, 본 실시예에서 몸체(110)의 양측면 각각에는 몸체(110)의 측면을 따라 한 쌍의 변위센서(140)가 나란하게 설치된다. 이에 따라, 그리트 수거장치(100)가 정해진 주행경로를 이탈할 경우에, 두 변위센서(140)에서 측정된 거리의 차이를 이용하여 주행경로의 이탈을 감지할 수 있다. 그리고, 그리트 수거장치(100)가 정해진 경로로 복귀하도록 전방향 구동부(120)를 제어할 수 있다.The displacement sensor 140 is a part that detects the distance from the wall surface 6 such as a long position. As shown in FIG. 1 and FIG. 5, in each embodiment, a pair of displacement sensors 140 are installed side by side along the side of the body 110 on both sides of the body 110. Accordingly, when the grit collection apparatus 100 deviates from the predetermined driving route, departure of the driving route may be sensed by using a difference between the distances measured by the two displacement sensors 140. In addition, the omnidirectional driving unit 120 may be controlled to return the grit collecting device 100 to a predetermined path.

구체적으로, 몸체(110)에 내장된 전방향 구동부(120)의 제어장치(미도시)가 변위센서(140)의 출력으로부터 주행경로 이탈을 감지하고, 전방향 구동부(120)의 제어를 수정하여 그리트 수거장치(100)를 주행경로로 복귀시킬 수 있다.Specifically, a control device (not shown) of the omnidirectional driver 120 embedded in the body 110 detects the deviation of the driving path from the output of the displacement sensor 140, and modifies the control of the omnidirectional driver 120. The grit collection device 100 may be returned to the driving path.

또한, 근접센서(145)는 벽면(6)으로의 접근을 감지하는 부분이다. 도 1에 나타난 바와 같이, 본 실시예에서 근접센서(145)는 그리트 수거장치(100)의 주행방향을 향하도록 설치된다. 즉, 몸체(110)가 주행할 때 몸체(110) 앞에 배치되는 흡입노즐(134)에 근접센서(145)가 배치될 수 있다. 이에 따라, 그리트 수거장치(100)가 주행하다가 벽면(6)을 마주하면 이를 감지할 수 있다. In addition, the proximity sensor 145 detects the approach to the wall 6. As shown in FIG. 1, in this embodiment, the proximity sensor 145 is installed to face the driving direction of the grit collecting device 100. That is, the proximity sensor 145 may be disposed in the suction nozzle 134 disposed in front of the body 110 when the body 110 travels. Accordingly, when the grit collecting device 100 runs and faces the wall 6, it may be detected.

특히, 본 실시예의 그리트 수거장치(100)는 주행방향에서 벽면을 마주하면 전방향 구동부(120)의 제어장치(미도시)에 의해 자동으로 방향을 전환하도록 제어된다. 도 6 및 도 7에 나타난 바와 같이, 주행하던 그리트 수거장치(100)가 근접센서(145)를 통하여 벽면(6)을 감지하면, 방향전환을 위해 일단 뒤로 후퇴한다. 그리고, 도 8에 나타난 바와 같이, 그리트 수거장치(100)는 전환할 방향으로 흡입노즐(134)을 배치시킨 후에 변위센서(140)의 측정값을 이용해 후퇴한 거리만큼 이동하여 다시 원위치로 복귀한다. 이 때, 이송관(136)은 흡입노즐(134)에 대해 회전이 가능하게 형성되어 있으므로, 연결호스의 꼬임이 방지되도록 항상 일정한 방향으로 배치될 수 있다. 다음으로, 도 9에 나타난 바와 같이, 그리트 수거장치(100)는 새로이 전환된 방향으로 주행하면서 그리트를 수거한다.In particular, the grit collecting device 100 of the present embodiment is controlled to automatically change the direction by a control device (not shown) of the omni-directional driver 120 when facing the wall surface in the driving direction. As shown in Figure 6 and 7, when the grit collecting device 100 while driving detects the wall surface 6 through the proximity sensor 145, it retreats once for the change of direction. Then, as shown in Figure 8, the grit collecting device 100 is disposed by the suction nozzle 134 in the direction to be switched, and then moved back to the original position by the retracted distance using the measured value of the displacement sensor 140 . At this time, since the transfer pipe 136 is formed to be rotatable with respect to the suction nozzle 134, it may be always arranged in a constant direction to prevent the twisting of the connection hose. Next, as shown in FIG. 9, the grit collecting device 100 collects the grit while traveling in the newly changed direction.

따라서, 본 실시예에 따른 그리트 수거장치(100)는 바닥(5)에 쌓인 그리트를 자동으로 수거하므로, 작업자가 직접 블록 내에서 그리트 수거작업을 하지 않도록 하여 작업자의 부상을 방지할 수 있다.
Therefore, since the grit collection device 100 according to the present embodiment automatically collects the grit accumulated on the floor 5, the operator does not directly collect the grit in the block, thereby preventing the injury of the worker.

이상에서 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

5: 바닥
6: 벽면
100: 그리트 수거장치
110: 몸체
112: 흡착구
115: 밀착부재
120: 전방향 구동부
125: 전방향 구동휠
126: 메인휠
127: 서브휠
130: 그리트 흡입부
132: 연결암
133: 연결암 구동부
134: 흡입노즐
136: 이송관
138: 연결호스
140: 변위센서
145: 근접센서5: bottom
6: wall panel
100: Grit Collector
110: body
112: adsorption port
115: contact member
120: omnidirectional drive
125: omnidirectional driving wheel
126: main wheel
127: subwheel
130: grit suction
132: connecting arm
133: connecting arm drive unit
134: suction nozzle
136: transfer pipe
138: connecting hose
140: displacement sensor
145: proximity sensor

Claims (10)

바닥에 쌓여진 그리트(grit)을 흡입하여 수거하는 그리트 수거장치로서,
몸체;
상기 바닥에서, 상기 몸체를 전방향으로 이동시키는 전방향 구동부(Omnidirectional driver); 및
상기 바닥의 그리트를 흡입하도록 상기 바닥을 향하는 흡입구가 형성되어 있으며, 상기 몸체에 회전 가능하게 결합된 그리트 흡입부를 포함하는 그리트 수거장치.
A grit collecting device that collects and collects grits stacked on the floor,
Body;
An omnidirectional driver for moving the body in all directions from the bottom; And
And a suction port facing the bottom to suck the grit of the bottom, the grit collecting device including a grit suction part rotatably coupled to the body.
제1항에 있어서,
상기 전방향 구동부는,
메카넘 휠(Mecanum wheel)을 포함하는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
The method of claim 1,
The omnidirectional drive unit,
A grit collection device comprising a mecanum wheel.
제1항에 있어서,
상기 몸체에는, 상기 바닥에 대향되게 배치되며 공기를 흡입하는 흡착구가 형성되어 있고,
상기 흡착구를 둘러싸도록 상기 몸체에 결합된 밀착부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
The method of claim 1,
The body is provided with an adsorption port disposed to face the bottom and sucks air,
And a contact member coupled to the body to surround the suction port.
제3항에 있어서,
상기 흡착구는, 상기 그리트 흡입부와 연통된 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
The method of claim 3,
And the suction port is in communication with the grit suction part.
제1항에 있어서,
상기 그리트 흡입부는,
상기 몸체의 상부에 회전 가능하게 결합된 연결암;
상기 연결암에 결합되어 있으며, 상기 바닥을 향하는 흡입구가 형성된 흡입노즐; 및
상기 흡입노즐과 연통된 이송관을 포함하는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
The method of claim 1,
The grit suction unit,
A connection arm rotatably coupled to an upper portion of the body;
A suction nozzle coupled to the connection arm and having a suction port facing the bottom; And
And a transfer pipe communicating with the suction nozzle.
제5항에 있어서,
상기 이송관은,
상기 연결암의 회전 시에도 일정한 방향으로 배치되도록, 상기 연결암에 대하여 회전 가능하게 형성된 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
The method of claim 5,
The transfer pipe,
The grit collecting device, characterized in that rotatably formed with respect to the connection arm to be arranged in a predetermined direction even when the connection arm is rotated.
제5항에 있어서,
상기 몸체에 설치되어 있으며, 상기 몸체 대하여 상기 연결암을 회전시키는 연결암 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
The method of claim 5,
And a connection arm driving unit installed on the body and rotating the connection arm with respect to the body.
제1항에 있어서,
상기 몸체의 양측면 각각에는,
상기 몸체의 측면을 따라 한 쌍의 변위센서가 나란하게 설치된 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
The method of claim 1,
On each side of the body,
And a pair of displacement sensors installed side by side along the side of the body.
제1항에 있어서,
상기 그리트 흡입부에는,
근접센서가 상기 몸체의 주행방향을 향하도록 설치된 것을 특징으로 하는 그리트 수거장치.
The method of claim 1,
The grit suction unit,
The grit collection device, characterized in that the proximity sensor is installed to face the direction of travel of the body.
제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 그리트 흡입부와 연결되어 있으며, 상기 그리트 흡입부로부터 상기 그리트 및 공기를 흡입하는 에어펌프를 더 포함하는 그리트 수거장치.
The method according to any one of claims 1 to 9,
And a air pump connected to the grit suction part and configured to suck the grit and air from the grit suction part.
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