KR20120039647A

KR20120039647A - 차량 주차 보조 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20120039647A
Application number: KR1020127001524A
Authority: KR
Inventors: 베티나 슈나이더; 마르쿠스 슈나이더
Original assignee: 로베르트 보쉬 게엠베하
Priority date: 2009-07-20
Filing date: 2010-05-21
Publication date: 2012-04-25
Also published as: KR101713355B1; WO2011009653A1; EP2456648B1; EP2456648A1; DE102009027820A1; CN102470865A; CN102470865B

Abstract

본 발명은 적어도 주차 공간(2)을 인식하도록 형성된 하나 이상의 센서 장치(8)를 이용하여, 차량(1)에 대해 횡방향으로 존재하는 주차 공간(2)으로의 차량(1), 특히 자동차의 주차를 보조하기 위한 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따라 상기 센서 장치(8)는 전방 쪽으로 배향되며, 주차 보조 장치는 주차 공간(2) 인식을 위해 주차 공간(2)을 제한하는 제1 장애물(4)의 제1 코너 영역(6)만이 센서 장치(8)에 의해 감지되는 것이 필요하도록 형성된다. 또한, 본 발명은 가상 주차 공간이 정해지는 상응하는 방법에 관한 것이다.

Description

차량 주차 보조 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR THE ASSISTED PARKING OF A VEHICLE}

본 발명은 적어도 주차 공간을 제한하는 장애물의 코너 영역을 인식하도록 형성된 하나 이상의 센서 장치를 이용하여, 차량에 대해 횡방향으로 존재하는 주차 공간으로의 차량, 특히 자동차의 주차를 보조하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.

차량 주차 보조 장치는 횡방향 주차 공간으로의 주차를 보조하는 반자동 주차 시스템으로서 이미 공지되어 있다. 이러한 반자동 주차 시스템은 계산된 궤도 상에서 차량을 안내한다. 차량 안내는 시각적 신호, 음향적 신호 또는 차량 안내에 대한 능동적 관여(예를 들어, 적어도 대안적으로 보조 역할을 하는 조향 제어)에 의해 구현될 수 있다. 반자동 주차 시스템에 의한 차량 제어용 정보를 얻기 위해서는, 먼저 주차 시스템이 주차 공간 전체를 측정해야 한다. 이를 위해 먼저 운전자는, 주차 시스템이 주차 공간을 측정할 수 있도록 주차 공간 전체를 스쳐 지나면서 차량을 이동시킨다. 이때 차량의 스쳐 지나감은 전진 이동에 의해 구현된다. 후진 기어단이 넣어지면, 상응하는 보조 장치를 이용하여 자동차를 주차 공간으로 안내하기 위해 주차 시스템이 활성화될 수 있다.

DE 10 2005 037 468 A1호에는 차량에 대해 횡방향으로 존재하는 주차 공간으로의 차량 주차 과정을 보조하기 위한 장치가 공지되어 있다. 상기 주차 보조 장치는 주차 공간 측정 장치를 포함하므로, 운전자는 센서 장치에 의해 주차 공간 측정 장치를 이용하여 횡방향 주차 공간을 측정하도록 횡방향 주차 공간을 스쳐 지나면서 자동차를 이동시켜야 한다. 주차 공간 전체가 측정된 이후는, 운전자가 이미 주차 공간을 스쳐 지나면서 자동차를 이동시킨 상태이다. 이러한 요구 조건 때문에 다른 도로 사용자들은, 차량 운전자가 상기 주차 공간을 비우는 즉, 상기 공간을 차지하지 않으려는 것으로 추측할 수 있다. 또한, 차량이 주차 공간을 스쳐 지나감으로 인해 나타나는 시작 위치가 반자동 주차 시스템의 활성화에 바람직하지 않으므로, 횡방향 주차 공간으로 차량을 이동시키기 위해서는 종종 복잡한 조작 과정이 구현되어야 한다는 단점이 발생한다.

또한, 횡방향 주차 공간으로의 주차를 보조하기 위한 종래의 장치들은, 후진 주차만이 상기 장치들에 의해 보조를 받는다는 단점을 갖는다. 그러나 종종 후진 주차는, 특히 주차 건물의 경우 배기 가스로 인한 오염 때문에 허용되지 않는다.

또한, 실제 주차 과정 전, 주차 공간 측정을 위해 차량이 상기 주차 공간 전체를 스쳐 지나가지 않는, 횡방향 주차 공간으로의 주차를 보조하기 위한 시스템이 공지되어 있다. 그러나 이러한 시스템의 경우,통상 주차 공간이 측정되는 것이 아니라, 주차 공간이 차량에 대해 어디에 위치하는지를 운전자가 시스템에 전달해야 한다. 이는 쾌적함과 정확도가 낮다는 단점을 갖는다.

따라서, 본 발명의 과제는 전술한 종래 기술의 단점들을 극복하고 횡방향 주차 공간으로의 자동차 주차 보조를 더욱 향상시키는, 차량 주차를 보조하기 위한 장치 및 방법을 제안하는 것이다.

상기 과제는 제1항의 전제부에 따라 주차 공간으로의 차량 주차를 보조하기 위한 장치와, 제7항의 전제부에 따른 방법으로부터 해결되며, 상기 청구항들은 각각 특징부를 갖는다. 본 발명의 바람직한 개선예들은 종속항들에 기재되어 있다.

본 발명의 상세한 설명에서 "전방", "후방", "좌측" 및 "우측"의 개념은 항상 차량의 일반적 배향에 연관된 개념이다.

본 발명은, 하나 이상의 센서 장치가 실질적으로 전방 쪽으로 배향되고 주차 보조 장치는 전방 주차를 위해 형성된다는 기술적 교시를 포함하고 있다.

이로써 센서 장치는 차량이 주차 공간을 스쳐 지나가지 않아도, 주차 공간을 제한하는 제1 장애물을 측정할 수 있다. 특히, 주차 공간으로의 전진 주차가 곧바로 후속 실행되어야 하는 차량의 시작 위치에서 이미 또는, 심지어 이러한 시작 위치에 도달하기도 전에 제1 장애물의 측정이 실행될 수 있다. 본 발명의 범주에서 "실질적으로 차량의 전방"은 차량의 종축에 대해 0°의 각도를 갖는 차량 전방의 직선 위치만을 의미하는 것이 아니라, 측방향으로 기울어지거나 확대된 각도 범위(상기 각도 범위는 예를 들어 종축에 대해 30°또는 45°또는 심지어 60°까지의 각도로 차량 전방에서 좌측 및/또는 우측으로 기울어진 영역을 포함한다)도 함께 포함한다.

바람직하게, 상기 주차 보조 장치는 주차 공간을 향해 있는 제1 장애물의 제1 코너 영역이 센서 장치에 의해 감지되는 것만으로 주차 공간이 인식되도록 형성된다. 이러한 코너 영역은 차량의 시작 위치에서 볼 때, 제1 장애물의 가장 가깝게 놓여 있는 부분을 나타내므로, 주차 시 충돌을 피하기 위해서는 상기 코너가 주차 과정의 시간적 순서에서 제일 먼저 센서 장치에 의해 측정되는 것이 바람직하다. 상기 코너 영역은 원호형의 주차 궤도에 대해 해당되는 가상 원의 외부에 놓이므로, 차량이 주차 공간에 접근하는 동안 또는 주차 공간으로의 진입 이동 시, 주차 궤도에 대해 법선으로 전방 쪽으로 배향된 센서 장치에 의해 커버될 수 있다. 따라서 센서 장치는 센서 자체가 이동하지 않아도 차량의 곡선 이동만으로 제1 코너를 커버할 수 있고 이때 상기 코너는 측정되거나 감지된다.

바람직하게, 상기 주차 보조 장치는 주차 공간의 폭을 측정하지 않고도, 예컨대 설정 주차 궤도를 정하기 위한 검출 장치를 이용하여 상기 폭을 주어진 것으로서 가정하도록 형성된다. 이는 검출 장치에 의해 설정 주차 궤도가 정해질 수 있도록, 상기 검출 장치가 이미 제1 장애물의 제1 코너 측정에 의해 충분한 데이터를 제공한다는 장점을 갖는다.

상기 검출 장치는 설정 주차 궤도를 새로이 계산하도록 바람직하게 형성된다. 이로써 상기 주차 보조 장치는, 주차 과정의 경과에 따라 검출 장치에 추가의 정보들이 제공될 때 주차 공간의 실제 폭을 측정 및/또는 계산할 수 있다.

바람직하게, 하나의 장애물에 대한 차량의 측방향 거리를 측정할 수 있도록 형성된 하나 이상의 추가의 센서 장치가 제공된다. 이로써, 주차 공간으로 차량이 진입하는 동안, 주차 공간을 향해 있으며 주차 공간을 제한하는 제2 장애물의 제2 코너 영역과 주차 공간의 실제 폭이 측정될 수 있다. 이때 제2 코너 영역은 원호형의 주차 궤도에 대해 가상 원의 내부에 놓인다. 바람직하게, 추가의 센서 장치는 차량의 각각의 종방향 측면에 하나 이상의 센서(예를 들어, 전방 및 후방 각각에 하나의 센서)를 포함한다. 이는 종래의 주차 센서 시스템의 센서일 수 있다.

설정 주차 궤도 상에서 차량을 안내하기 위한 안내 수단으로는 HMI(Human-Machine-Interface) 명령 즉, 차량 운전자에 대한 음향적 및/또는 시각적 신호들이 가능하다. 예를 들어 CAN 명령 또는 EPS(electric power steering)에 의해 차량의 조향 장치를 직접 구동하는 것도 바람직하다. 또한, 주차 중 제동 과정도 유사한 안내 수단에 의해 안내될 수 있다.

바람직하게, 상기 주차 보조 장치는 궤도 상의 각각의 시점에서의 차량 배향 및/또는 궤도 상의 각각의 시점에서의 차량 위치와 관련해서 차량에 대한 장애물의 상대적 거리값 및/또는 각도 측정값을 예컨대 변환 장치를 이용하여 세팅할 수 있도록 형성된다. 이러한 관계는 상기 장치에 의해 x-y 절대 공간으로 변환된다. 따라서, 장애물의 코너 및 제한면의 실제적인 절대 위치와 각도가 검출될 수 있다.

또한, 본 발명은 주차 공간을 적어도 인식할 수 있는 하나 이상의 센서 장치를 이용하여, 차량에 대해 횡방향으로 배치된 주차 공간으로의 차량, 특히 자동차의 주차를 보조하기 위한 방법에 관한 것이다. 이 경우, 상기 방법은 주차 공간으로부터 특히, 대략 90°의 각도로 떨어져 있는 출발 위치에 도달하는 단계와, 특히 원호형의 궤도 상에서 주차 공간 쪽으로 운전자가 차량을 조향 안내하는 단계와, 주차 공간을 제한하는 제1 장애물 중 주차 공간 쪽 제1 코너 영역을 특히 센서 장치의 빔에 의해 감지하는 단계와, 가상 주차 공간의 제한된 부분으로서 감지된 코너 영역을 이용하여 가상 주차 공간의 위치를 계산하는 단계와, 설정 주차 궤도를 정하는 단계와, 설정 주차 궤도를 따라 주차 공간으로의 차량 안내를 보조하는 단계를 적어도 포함한다.

"주차 공간으로부터 떨어져 있다"는 것은 본 발명에 따라, 단 한 번에 차량이 주차 공간으로 전진 이동할 수 있을 뿐만 아니라, 차량으로부터 방출된 빔에 의해 제1 코너 영역이 커버되는 방식으로 차량이 궤도를 따르도록 차량이 주차 공간으로부터 충분히 멀리 떨어져 있는 것을 의미한다. 이를 위해서는, 실질적으로 적어도 차량 폭의 간격이 요구된다.

특히, 이러한 방법은 실제 주차 과정 전 주차 공간을 측정할 목적으로 차량이 주차 공간을 지나쳐 이동하지 않아도 되고 차량이 단 한 번에 횡방향 주차 공간으로 안내될 수 있다는 장점을 갖는다.

상기 방법의 추가의 바람직한 실시예와 개선예들은 본 발명에 따른 장치의 상술한 설명으로부터도 제시된다.

추가로, 본 발명의 추가의 바람직한 실시예와 개선예들은 이하에서 도면을 기초로 실시예들을 이용하여 예시적으로 설명된다.
도 1은 주차 상황에서 출발 위치와 중간 위치에 있는, 본 발명에 따른 장치를 장착한 자동차의 개략적 평면도이다.
도 2는 도 1에 따른 주차 상황에서 주차 보조 직전의 시작 위치와 중간 위치에 있는 차량의 개략적 평면도이다.
도 3a는 차량의 제1 장애물의 제1 코너 영역의 상대적 거리의 측정 곡선의 그래프이다.
도 3b는 정해진 가상 주차 공간과 연관된 x-y 절대 공간에서 도 3a의 측정 곡선의 변환으로서 도시한 제1 코너 영역의 그래프이다.

도 1에는 본 발명에 따른 차량(1)의 주차 보조 장치가 사용될 수 있는 주차 상황이 도시되어 있다. 차량(1)은 출발 위치(3)에서 횡방향 주차 공간에 대해 대략 90°의 각도로 배향되도록 횡방향 주차 공간(2)으로부터 이격되어 위치해 있다. 횡방향 주차 공간(2)은 제1 장애물(4)인 제1 차량과 제2 장애물(5)인 제2 차량에 의해 제한된다. 장애물들(4, 5)은 실질적으로 서로 평행하게 배치되며, 이때 장애물들(4, 5) 간에 소정의 기울어짐(미도시)이 존재한다. 제1 장애물(4)은 주차 공간(2)에 대해 주차될 차량(1) 반대편 측면에 위치하며, 제2 장애물(5)은 주차 공간(2)에 대해 차량(1) 쪽 측면에 위치한다. 장애물들(4, 5)의 횡방향으로 주차 공간(2)을 각각 향하고 장애물들(4, 5)의 종방향으로 차량(1)을 각각 향하도록, 제1 장애물(4)은 제1 코너 영역(6)을, 제2 장애물(5)은 제2 코너 영역(7)을 갖는다. 차량(1)은 상기 두 코너 영역들(6, 7) 사이를 관통해서 주차 공간(2)으로 안내되어야 한다.

차량(1)은 전방 쪽으로 방사파(9)를 방사해서 반사파를 감지함으로써 장애물들을 인식하고 차량(1)에 대한 장애물의 위치 및 배향을 확인할 수 있는 센서 장치(8)를 전방면에 구비한다. 이러한 실시예에서, 레이더파(9)는 원거리 측정을 가능케 하는 방사를 포함한다. 그러나 다른 방사 유형이 사용될 수도 있는데, 이는 실제 주차 과정 전, 주차 공간을 제한하는 하나의 장애물의 위치를 차량(1)의 하나의 위치로부터 검출하기에 충분할 만큼 큰 범위를 상기 방사 유형이 갖는다는 조건 하에 가능하다.

상기 실시예에서, 차량(1)의 운전자는 출발 위치(3)로부터 시작해서 차량(1)을, 조향 휠의 조향에 의해 안내되지 않는 방식으로 전진 방향으로 원호형의 궤도(10) 상에서 주차 공간(2)을 향해 우측으로 이동시킨다. 출발 위치(3)에서 운전자는, 차량(1)에 대한 주차 공간(2)의 90°배향을 적어도 임시로 가정하는 장치를 개시한다. 궤도(10) 상에서 차량(1)이 이동하는 동안 센서 장치(8)는 전방 쪽으로 배향된 레이더 빔(9)을 방출한다. 출발 위치(3)에서 레이더 빔(9)은 장애물에 입사되는 것이 아니라, 빈 공간 쪽으로 간다. 레이더 빔(9)은 궤도(10) 상에서 진행되는 이동에 의해, 궤도(10) 상의 차량(1)의 소정의 점에서부터 제1 장애물(4)에 입사될 때까지 점점 더 주차 공간(2)의 방향으로 배향된다. 도 1에는 레이더 빔(9)이 제1 장애물(4)의 정면(12)에 입사될 정도로 궤도(10) 상에서 차량(1)이 이미 많이 진행한 중간 위치(11)가 출발 위치(3) 외에 더 도시되어 있다.

도 2에는 도 1에 따른 주차 상황이 도시되어 있으며, 이 경우 운전자는 운전자에 의해 자유롭게 선택되는 궤도(10) 상에서, 도 2에서 파선으로 도시되어 있는 중간 위치(11)에 비해 주차 공간(2) 쪽으로 차량(1)을 이미 더 많이 이동시켜 놓은 상태이다. 이러한 새로운 위치는 실선으로 표시되어 있으며 운전자가 차량(1)을 우선 정지시키는, 주차 보조를 위한 시작 위치(13)를 나타낸다. 중간 위치(11)와 시작 위치(13) 사이에서 센서 장치(8)에 의해 방출된 레이더 빔(9)은 제1 장애물(4)의 정면(12)으로부터 제1 장애물(4)의 종방향 측면까지 실질적으로 제1 장애물(4)의 제1 코너 영역(6) 전체를 커버한다. 상기 장치는 제1 코너 영역(6)이 커버되는 동안, 궤도(10) 상의 복수의 점들에서 차량과 장애물의 거리 및, 차량에 대한 장애물의 각도에 관한 각각의 데이터를 수집한다. 이와 동시에, 상기 장치는 차량(1)의 위치에 관한 데이터와, 차량(1)의 출발 위치(3)에 대한 차량(1)의 배향에 관한 데이터를 수집한다. 이러한 데이터들은 상기 실시예에서 휠 경로 센서에 의해 그리고, 휠들(16)의 조향각(15)과 상관 관계를 갖는 조향 휠각에 의해 검출된다. 본 발명에 따른 장치는 차량에 대한 장애물의 거리 및 각도와 관련해서 차량 위치와 차량 배향을 세팅한다. 이는 예시적으로, 차량 위치(P)에 따른 장애물 거리(d)의 그래프(17)로서 도 3a에 개략적으로 도시되어 있다.

이러한 상대적 측정 곡선(17)은 본 발명에 따른 장치에 의해 데이터들의 상관 관계를 통해 절대 곡선(18)으로 변환되며, 절대 곡선은 x-y 절대 공간 내에 존재한다. 상기 실시예에서, x-y 좌표계(19)는 도 2에 도시된 바와 같이, x 방향이 출발 위치(3)에서의 차량(1)의 종방향에 상응하고 y 방향이 차량에 대한 주차 공간의 종방향에 상응하도록 규정된다.

도 3b)에는 도 3a)의 상대 곡선(17)이 절대 곡선(18)으로서 x-y 공간으로 변환되는 것이 도시되어 있다. 검출된 제1 코너 영역(6)은 실선에 의해 개략적으로 도시되어 있다. 코너 영역(6)의 최외측 코너 위치는 예컨대 절대 곡선(18)의 최소 x값에 의해 최외측 코너 위치로서 인식될 수 있다.

따라서, 시작 위치(13)에 도달함으로써 제1 코너 영역(6)의 정확한 위치가 주차 보조 장치에 제공된다. 주차 공간에 대한 추가의 기하학적 정보(예를 들어, 주차 공간의 폭과 길이)는 상기 장치에 의해 2.50m 또는 4.50m로 가정된다.

이로써, x-y 공간에서 절대적으로 검출된 위치를 갖는 제1 코너 영역(6)과 함께, 도 3b)의 x-y 공간에 파선으로 도시되어 있는 위치를 갖는, 정해진 가상 주차 공간(19)이 제시된다.

이와 같이 검출된 가상 주차 공간(19)의 위치 및 크기에 기초하여, 주차 보조 장치는 전진 배향된 차량을 위해 시작 위치(3)로부터 시작해서 설정 주차 궤도(20)를 계산한다.

차량(1)은 상기 주차 보조 장치에 의해 설정 주차 궤도(20)를 따라 주차 공간(2)으로 안내된다. 이때 상기 주차 보조 장치 자체에 의한 조향은 EPS 시스템(electric power steering)에 의해 실행된다. 운전자는 액셀러레이터를 밟거나, 제동만 하면 된다. 대안적으로, 운전자는 자신이 조향 휠을 어떻게 조향하는지를 디스플레이 또는 음성 명령에 의해 안내받게 되므로, 설정 주차 궤도(20)를 따를 수 있다.

주차 과정이 안내되는 동안 센서 장치(2)는 레이더 빔(9)을 또한 방출함으로써 주차 공간(2)의 실제 크기와 위치를 측정한다. 특히 레이더 빔(9)은 제1 장애물(4)의 종방향 측면(14)을 지나면서 더욱 선회한다. 이로써, 제1 장애물(4)에 대한 차량(1)의 실제 거리는 주차 공간(2)의 전진 방향 깊이에 의해 지속적으로 검출된다. 초음파 방출을 통해 주차가 안내되는 동안, 차량 측방향 우측으로 전방과 후방에 위치한 주차 보조 시스템의 2개의 센서들(미도시)에 의해 추가적으로, 제2 장애물(5)에 대한 차량(1)의 거리가 지속적으로 측정된다.

획득된 추가 데이터들은 제1 코너 영역(6)에 대해 앞서 이미 설명한 바와 같이 x-y 절대 공간으로 다시 도입되며, 처음에 90°와 2.50m로 가정되었던 전체 주차 공간의 실제 배향 및 폭과, 제2 코너 영역(7)의 위치가 계산된다. 주차 공간(2)의 실제 폭, 위치 및 배향이 가상 주차 공간(19)의 폭, 위치 및 배향과 일치하지 않을 경우, 상기 주차 보조 장치는 이에 상응하게 설정 주차 궤도를 보정한다.

물론, 운전자는 주차 보조 장치 없이 스스로 전진 이동을 구현함으로써 주차 공간(2)으로 차량(1)을 이동시킬 수도 있다.

전술한 설명, 실시예 및 도면들은 본 발명의 설명에 사용되며 제한적인 것으로서 간주되지 않는다. 특히 본 발명의 경우 x-y 공간이 어느 배향으로 설정되는지는 중요하지 않다. 위치와 각도가 상대 관계들로부터 도출되어 절대 공간 내에 형성되는 것만이 중요하다.

물론, 차량은 본 발명에 따른 장치에 의해 좌측으로도 횡방향 주차 공간으로 안내될 수 있다. 또한, 주차 보조는 직선으로 실행될 수 있다. 이는 본 발명에 따른 장치 또는 본 발명에 따른 방법에서 변동이 적음으로써 가능하다. 이를 위해 상기 장치는 출발 위치에 대한 주차 공간의 각도로서 0°를 취한다. 레이더 빔은 측정 빔 확대에 의해 또는, 직선 궤도로부터 주차 공간의 방향으로 운전자에 의한 약간의 편향에 의해 제1 장애물의 제1 코너 영역을 커버한다.

Claims

적어도 주차 공간(2)을 인식하도록 형성된 하나 이상의 센서 장치(8)를 이용하여, 차량(1)에 대해 횡방향으로 존재하는 주차 공간(2)으로의 차량(1), 특히 자동차의 주차를 보조하기 위한 장치에 있어서,
센서 장치(8)는 전방 쪽으로 배향되며, 주차 보조 장치는 주차 공간(2) 인식을 위해 주차 공간(2)을 제한하는 제1 장애물(4)의 제1 코너 영역(6)만이 센서 장치(8)에 의해 감지되는 것이 필요하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 차량 주차 보조 장치.
제1항에 있어서, 상기 주차 보조 장치는 주차 공간의 하나의 폭을 주어진 것으로서 가정하고, 감지된 코너 영역(6)과 가정된 폭에 기초해서 설정 주차 궤도(20)를 정하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 차량 주차 보조 장치.
제2항에 있어서, 상기 주차 보조 장치는 추가 측정에 기초해서 설정 주차 궤도(20)를 새로이 계산하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 차량 주차 보조 장치.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항 또는 복수의 항들에 있어서, 상기 주차 보조 장치는 장애물(4, 5)에 대한 차량(1)의 측방향 거리를 측정할 수 있도록 형성된 하나 이상의 추가의 센서 장치(8)를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 보조 장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항 또는 복수의 항들에 있어서, 상기 주차 보조 장치는 설정 주차 궤도(20)를 따라 주차 공간(2)으로 차량(1)을 안내할 수 있는 하나 이상의 안내 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 보조 장치.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항 또는 복수의 항들에 있어서, 상기 주차 보조 장치는 차량에 대한 장애물(4, 5)의 상대적 거리값 및/또는 각도 측정값을 x-y 절대 공간으로 변환하기에 적합한 변환 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 보조 장치.
특히 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항 또는 복수의 항들에 따른 장치를 이용하여, 차량에 대해 횡방향으로 존재하는 주차 공간으로의 차량, 특히 자동차의 주차를 보조하기 위한 방법에 있어서,
주차 공간에 대해 추정된 각도(특히 90°)로 주차 공간으로부터 떨어져 있는 출발 위치에 도달하는 단계와,
특히 원호형의 궤도 상에서 주차 공간 쪽으로 차량을 이동시키는 단계와,
주차 공간을 제한하는 제1 장애물 중 주차 공간 쪽 제1 코너 영역을 감지하는 단계와,
가상 주차 공간의 제한된 부분으로서 감지된 코너 영역을 이용하여 가상 주차 공간의 위치를 계산하는 단계와,
설정 주차 궤도를 정하는 단계와,
설정 주차 궤도를 따라 주차 공간으로의 차량 안내를 보조하는 단계를 특징으로 하는 차량 주차 보조 방법.
제7항에 있어서, 주차 공간으로 안내를 보조하는 동안, 주차 공간을 제한하는 제2 장애물이 감지되며, 주차 공간의 실제 위치 및/또는 크기가 계산되고, 설정 궤도가 새로이 계산되는 것을 특징으로 하는 차량 주차 보조 방법.
제7항 또는 제8항에 있어서, 차량의 위치 및/또는 배향에 대한 상대적 거리측정 및/또는 각도 측정이 x-y 절대 공간으로 변환됨으로써 주차 공간의 위치 및/또는 크기가 계산되는 것을 특징으로 하는 차량 주차 보조 방법.