KR20120027668A - The control method of flotation apparatus for underwater vehicles with negative buoyancy - Google Patents

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KR20120027668A
KR20120027668A KR1020100089398A KR20100089398A KR20120027668A KR 20120027668 A KR20120027668 A KR 20120027668A KR 1020100089398 A KR1020100089398 A KR 1020100089398A KR 20100089398 A KR20100089398 A KR 20100089398A KR 20120027668 A KR20120027668 A KR 20120027668A
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Abstract

PURPOSE: A method for controlling a floating device of an underwater vehicle having negative buoyancy is provided to safely collect an underwater vehicle even if the underwater vehicle has not done training scenarios and a floating device is not normally operated. CONSTITUTION: A method for controlling a floating device of an underwater vehicle having negative buoyancy is as follows. If an underwater vehicle is launched, a propelling motor of the underwater vehicle is driven to operate the underwater vehicle according to training scenarios(S1). If the underwater vehicle has done the training scenario, a system determines a normal traveling state and the underwater vehicles moves to safe water level(S2). Operation signal delivers a recording controller assembly of a practice warhead controller to a floating device controller(S3). A floating gas bag of a floating gas bag assembly is deployed by the floating device controller and provides positive buoyancy to the underwater vehicle, thereby the underwater vehicle is floated(S4). If the underwater vehicles could not complete the training scenario, the system determines an abnormal state, thus, the operation signal is applied to the floating device controller by an internal circuit of the floating device(SA).

Description

음성부력을 가진 수중 운동체의 부양장치 제어방법{The Control Method of Flotation Apparatus for Underwater Vehicles with Negative Buoyancy}The Control Method of Flotation Apparatus for Underwater Vehicles with Negative Buoyancy}

본 발명은 어뢰와 같은 수중 운동체를 시험 발사할 때 시험체를 수면으로 부상시키기 위한 음성부력을 가진 수중 운동체의 부양장치 제어방법에 관한 것으로서, 특히 시험체가 정상적으로 임무를 수행하지 못하는 비정상 상태에서 시험체를 안전하게 회수할 수 있도록 한 음성부력을 가진 수중 운동체의 부양장치 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of controlling a flotation device for an underwater vehicle having a negative buoyancy for causing a test object to float on the surface when test-launching an underwater vehicle such as a torpedo. The present invention relates to a method for controlling a flotation device for an underwater vehicle having a negative buoyancy to recover.

일반적으로 어뢰와 같은 수중 운동체는 전파가 도달하지 않는 물속을 주행하기 때문에, 시험을 실시하는 도중에 데이터 송수신을 통해 실시간으로 분석하는 것은 불가능하며, 시험시 수중 운동체 자체 내에 데이터를 저장한 후 시험이 끝난 후 이를 회수하여 분석하는 것이 거의 유일한 방법이다. 따라서, 수중 운동체에 대한 데이터를 얻기 위하여 그 수중 운동체를 발사하는 시험을 하는 경우, 수중 운동체를 회수하지 못하면 시험이 무의미해진다. 이에 따라 실제 어뢰가 아닌 연습탄과 같은 수중 운동체에는 회수하여 분석할 수 있도록 하기 위하여 전투탄두부 대신에 연습탄두부를 설치한다. In general, underwater vehicles such as torpedoes travel in the water where radio waves do not reach, so it is impossible to analyze them in real time through data transmission and reception during the test, and the test is completed after storing the data in the underwater vehicle itself during the test. After that, it is almost the only way to recover it. Therefore, when a test is carried out to launch the underwater vehicle in order to obtain data on the underwater vehicle, the test becomes meaningless if the underwater vehicle cannot be recovered. Accordingly, in order to recover and analyze the underwater vehicle such as a practice bullet rather than a real torpedo, a practice warhead is installed instead of a battle warhead.

한편, 수중 운동체는 초창기에는 양성부력을 가지고 있었으므로, 임무가 종료된 후 수면으로의 부상이 용이하였다. 그런데, 수중 운동체는 임무와 역할이 점차 증대됨에 따라 내부에 많은 구성품을 가지게 되었으며, 이로 인해 음성부력을 지니게 되어 임무 종료 후 회수에 어려움을 겪게 되었다. On the other hand, the underwater vehicle had a positive buoyancy in the early days, so it was easy to injure to the surface after the mission was finished. However, the underwater vehicle has a lot of components inside as the mission and role is gradually increased, which has a voice buoyancy, which makes it difficult to recover after the mission.

이와 같이 수중 운동체가 음성부력을 갖게 되면, 임무가 끝난 후 수중 운동체를 회수하기가 어렵다. 이에 따라 음성부력을 가지는 수중 운동체는 특정 임무를 종료한 후 수면으로 부상할 수 있도록 부양장치를 장착하여 수중 운동체 자체가 양성부력을 가질 수 있도록 하고 있다. 이러한 부양장치는 수중 운동체의 주변 환경에 매우 민감하게 반응하므로 섬세하게 제어되어야 하며, 이를 위해 수심 정보, 염도 정보, 운동체의 속도 등의 각종 주변 정보를 고려하여 부양장치를 제어할 필요성이 대두되었다.In this way, if the underwater vehicle has a negative buoyancy, it is difficult to recover the underwater vehicle after the mission. Accordingly, aquatic buoyancy having a negative buoyancy is equipped with a flotation device so that it can rise to the surface after completing a specific mission so that the aquatic vehicle itself can have a positive buoyancy. Since the flotation device reacts very sensitively to the surrounding environment of the underwater vehicle, it must be carefully controlled. For this purpose, it is necessary to control the flotation device in consideration of various surrounding information such as depth information, salinity information, and speed of the vehicle.

이러한 부양장치의 하나로 부양 기낭이 제시되고 있는데, 수중 운동체의 구성품인 부양장치는 부양기낭과 공압탱크를 포함하고 있다. 따라서, 수중 운동체가 특정 임무를 종료한 후 공압탱크 내의 압축공기를 부양기낭으로 보내게 되고, 팽창된 부양기낭으로 인하여 음성부력의 수중 운동체가 양성부력을 가지게 된다. 이러한 부양기낭은 매우 얇게 제작된 후 여러 겹으로 접혀져 수중 운동체의 일부분으로 조립되어 있으며, 공압탱크는 좁은 공간에 많은 공기를 확보하기 위하여 매우 고압으로 압축된 공기를 내부에 보관하고 있다. 따라서 정밀한 제어없이 공압탱크의 압축공기를 부양기낭으로 공급할 경우 부양기낭에 손상을 입히거나 공기량 부족으로 양성부력을 인가하지 못할 수 있게 된다. One such flotation device is a floating air sac, which is a component of an underwater vehicle, including a floating air sac and a pneumatic tank. Therefore, after the underwater vehicle ends a specific task, the compressed air in the pneumatic tank is sent to the buoyant sac, and the buoyant aquatic vehicle has positive buoyancy due to the expanded buoyant sac. The flotation bag is made very thin and then folded in several layers to be assembled as part of the underwater vehicle, and the pneumatic tank stores the compressed air at high pressure inside to secure a lot of air in a narrow space. Therefore, if the compressed air of the pneumatic tank is supplied to the flotation bag without precise control, the buoyant bag may be damaged or positive buoyancy may not be applied due to insufficient air volume.

그러나, 상기한 종래의 수중 운동체의 부양장치는 그 구조가 복잡한 경우가 많고, 물에 입수한 직후의 얕은 심도에서만 부양기낭의 사용이 가능할 뿐 깊은 심도에서는 사용하지 못할 수 있으며, 수심 등에 따라 정밀하게 제어하기가 쉽지 않은 문제점이 있다.However, the above-mentioned conventional floatation device of the underwater vehicle is often complicated in structure, and can only be used in a shallow depth immediately after getting into the water, but can not be used in a deep depth, and precisely according to the depth of water. There is a problem that is not easy to control.

또, 종래의 수중 운동체의 부양장치는 주어진 훈련 시나리오의 종료 후에 작동하도록 구성되어, 훈련 시나리오를 정상적으로 종료한 후에만 수중 운동체의 회수가 가능하고, 기기 고장 등의 이유로 훈련 시나리오를 정상적으로 종료하지 않으면 부양장치가 작동되지 않아 수중 운동체를 회수할 수 없는 다른 문제점이 있다.In addition, the conventional floatation apparatus of the underwater vehicle is configured to operate after the end of a given training scenario, it is possible to recover the underwater vehicle only after the training scenario is normally terminated, and if the training scenario is not terminated normally due to equipment failure, etc. Another problem is that the device is not working and the underwater vehicle cannot be recovered.

본 발명은 상기한 종래 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 수중 운동체에 작용하는 수압과 주변 해수의 염도 등을 통해 수심을 감지하여 수중 운동체의 움직임을 제어함으로써 부양기낭의 손상을 방지하고 부양기낭을 안전하게 제어할 수 있도록 한 음성부력을 가지는 수중 운동체의 부양장치 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, by detecting the depth of the water through the water pressure acting on the underwater vehicle and the salinity of the surrounding seawater to control the movement of the underwater vehicle to prevent damage to the buoyant bladder bag It is an object of the present invention to provide a method for controlling a flotation device for an underwater vehicle having a voice buoyancy which can be safely controlled.

또, 본 발명은 수중 운동체 주변의 각종 환경 정보를 획득하여 부양장치를 적절하게 제어할 수 있도록 한 수중 운동체의 부양장치 제어방법을 제공하는데 목적이 있다.In addition, an object of the present invention is to provide a method for controlling a floatation apparatus of an underwater vehicle to obtain various environmental information around the underwater vehicle so as to properly control the flotation device.

또한, 본 발명은 깊은 수심에서도 음성부력을 가진 수중 운동체가 훈련 시나리오를 정상적으로 종료하면 수중 운동체를 수면으로 부상시킴은 물론 훈련 시나리오를 정상적으로 종료하지 못했을 경우에도 내부회로에 의해 자동으로 작동되어 수중 운동체를 수면으로 부상시켜 수중 운동체를 용이하게 회수할 수 있도록 한 음성부력을 가지는 수중 운동체의 부양장치 제어방법을 제공하는데 목적이 있다.In addition, the present invention, when the underwater exercise body with voice buoyancy even in deep water normally terminates the training scenario, not only injuries the underwater vehicle to the surface, but also automatically operated by the internal circuit even if the training scenario does not normally end the underwater exercise body. An object of the present invention is to provide a method of controlling a flotation device for an underwater vehicle having a negative buoyancy to easily recover the underwater vehicle by floating on the surface of the water.

또, 본 발명은 내부회로가 작동되지 않거나 오작동하는 경우에도 특정 수심에서 부양장치가 자동으로 작동되어 수중 운동체를 안전하게 회수할 수 있도록 한 음성부력을 가지는 수중 운동체의 부양장치 제어방법을 제공하는데 목적이 있다.In addition, an object of the present invention is to provide a method for controlling a floatation apparatus of an underwater vehicle having a voice buoyancy which enables the flotation device to be automatically operated at a certain depth even when the internal circuit is not operated or malfunctions. have.

또한, 본 발명은 부양장치의 전개가 가능한 한계 수심에서 부양장치가 자동으로 작동되도록 하고 시험이 정상적으로 이루어질 경우 한계 수심보다 얕게 형성된 안전수심에서만 수중 운동체가 주행하도록 설정하여 수중 운동체의 회수가 용이한 음성부력을 가지는 수중 운동체의 부양장치 제어방법을 제공하는데 목적이 있다.In addition, the present invention is to enable the lifting device to automatically operate at the limit depth possible deployment of the flotation device, and when the test is made normally, the underwater vehicle is set to run only at a safe depth formed shallower than the limit depth to easily recover the underwater vehicle An object of the present invention is to provide a method of controlling a flotation device for an underwater vehicle having buoyancy.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 음성부력을 가지는 수중 운동체의 부양장치 제어방법은, 부양장치가 구비된 수중 운동체가 발사되면, 수중 운동체의 추진모터가 구동되어 미리 할당된 훈련 시나리오를 수행하도록 하는 임무수행단계와; 훈련 시나리오를 완료하면 정상 주행으로 판단하여 상기 부양장치가 작동될 수 있는 안전수심으로 수중 운동체를 이동시키는 이동단계와; 연습탄두 제어장치의 기록제어기 조립체에서 상기 부양장치를 구성하는 부양장치 제어기로 작동신호를 보내는 임무종료단계와; 상기 부양장치 제어기에 의해 부양기낭 조립체의 부양기낭이 전개되어 수중 운동체에 양성부력을 부여함으로써 수중 운동체를 부상시키는 부상단계;를 포함하는 음성부력을 가지는 수중 운동체의 부양장치 제어방법에 있어서, 상기 임무수행단계에서 수중 운동체가 훈련 시나리오를 완료하지 못하면 비정상적인 상태로 판단하여 상기 이동단계와 임무종료단계를 수행하지 않고 상기 부양장치의 내부회로에 의해 상기 부양장치 제어기에 작동 신호가 인가되도록 하는 자체제어단계;를 더 포함하고, 상기 자체제어단계는, 상기 임무수행단계에서 훈련 시나리오를 완료하지 못해 비정상적인 상태로 판단된 후, 수중 운동체가 안전수심의 상한심도에 도달하여 상한심도 스위치가 온(ON) 되면 상기 추진모터를 정지시키고 경고신호를 발생하는 단계와, 수중 운동체가 안전수심의 하한심도에 도달하여 제1 하한심도 스위치가 온 되면 상기 추진모터를 정지시킴과 아울러 경고신호를 발생하는 단계 및 상기 제1 하한심도 스위치에 의해 상기 부양장치 제어기에 작동신호가 인가되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Floating device control method of the underwater vehicle having a voice buoyancy of the present invention for achieving the above object, when the underwater vehicle equipped with the lifting device is launched, the propulsion motor of the underwater vehicle is driven to perform a pre-assigned training scenario Mission performance step; A moving step of moving the aquatic vehicle to a safe depth at which the flotation device can be operated by determining that it is normal driving when the training scenario is completed; A task termination step of sending an operation signal from the recording controller assembly of the practice warhead controller to the flotation device controller constituting the flotation device; In the flotation device of the buccal bladder assembly by the flotation device controller is injured to injure the underwater vehicle by imparting a positive buoyancy on the underwater vehicle; If the underwater vehicle does not complete the training scenario in the performance phase, it is determined to be in an abnormal state so that the operation signal is applied to the flotation device controller by the internal circuit of the flotation device without performing the movement step and the completion of the mission. In addition, the self-control step, after determining the abnormal state because the completion of the training scenario in the task performing step, when the underwater vehicle reaches the upper limit of the safety depth and the upper limit switch is turned on (ON) Stopping the propulsion motor and generating a warning signal; Stopping the propulsion motor and generating a warning signal when the moving object reaches the lower limit of safety depth and turns on the first lower limit switch, and activates the operation signal to the flotation device controller by the first lower limit switch. Characterized in that it comprises a step.

또, 본 발명의 음성부력을 가지는 수중 운동체의 부양장치 제어방법에 따르면, 상기 임무 수행단계에서 훈련 시나리오를 완료하지 못한 상태에서 수중 운동체가 제2 하한심도 스위치의 작동심도에 도달하면 상기 부양장치를 작동시키는 비상종료단계;를 더 포함하고, 상기 비상종료단계는, 수중 운동체가 상기 제2 하한심도 스위치의 작동심도에 도달하여 상기 제 2 하한심도 스위치가 온 되면 상기 추진모터를 정지시키고 경고신호를 발생하는 단계 및 상기 제2 하한심도 스위치에 의해 상기 기록제어기 조립체가 상기 부양장치 제어기에 부양장치 작동신호를 전송하는 단계;로 이루어진 것을 특징으로 한다.In addition, according to the buoyancy control method of the underwater vehicle having a voice buoyancy of the present invention, if the underwater vehicle reaches the operating depth of the second lower limit switch in the state of not completing the training scenario in the task performing step the flotation device And an emergency termination step of operating, wherein the emergency termination step stops the propulsion motor when the underwater moving object reaches the operation depth of the second lower limit switch and turns on the second lower limit switch, and generates a warning signal. And generating, by the recording controller assembly, the flotation device operation signal to the flotation device controller by the second lower depth switch.

또한, 본 발명의 음성부력을 가지는 수중 운동체의 부양장치 제어방법에 따르면, 상기 제1 하한심도 스위치가 온 되는 안전수심의 하한심도는 상기 상한심도 스위치가 온 되는 안전수심의 상한심도와 상기 제2 하한심도 스위치의 작동심도 사이에 위치하도록 설정되는 것을 특징으로 한다.Further, according to the buoyancy control method of the underwater vehicle having a voice buoyancy of the present invention, the lower depth of the safety depth that the first lower limit switch is turned on the upper limit of the safety depth that the upper depth switch is turned on and the second It is characterized in that the lower limit is set to be located between the operating depth of the switch.

본 발명의 음성부력을 가지는 수중 운동체의 부양장치 제어방법은, 수중 운동체가 훈련 시나리오를 정상적으로 완료하면 기록제어기 조립체에 의해 부양장치가 작동되어 수중 운동체를 수면으로 부상시키되, 훈련 시나리오를 정상적으로 완료하지 못하면 상한심도 스위치와 제1 하한심도 스위치에 의해 활성화되는 부양장치의 내부회로에 의해 부양장치가 작동되도록 함으로써, 훈련 시나리오의 완료 여부에 관계없이 수중 운동체를 회수할 수 있는 효과가 있다.In the buoyancy control method of the underwater vehicle having the buoyancy of the present invention, when the underwater vehicle completes the training scenario normally, the flotation device is operated by the recording controller assembly, but the floating vehicle is injured to the surface, but the training scenario is not completed normally. By allowing the flotation device to be operated by the internal circuit of the flotation device activated by the upper limit switch and the first lower limit switch, the underwater vehicle can be recovered regardless of the completion of the training scenario.

또, 본 발명의 음성부력을 가지는 수중 운동체의 부양장치 제어방법에 따르면, 수중 운동체가 훈련 시나리오를 완료하지 못한 상태에서 안전수심을 벗어나는 경우에도 제2 하한심도 스위치가 이를 감지하여 기록제어기 조립체가 부양장치를 작동시키게 되므로, 부양장치의 내부회로가 정상적으로 작동하지 않더라도 수중 운동체를 안전하게 회수할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the buoyancy control method of the underwater vehicle having a buoyancy of the present invention, the second lower limit switch detects this even when the underwater vehicle does not complete the training scenario, and the recording controller assembly is supported. Since the device is operated, there is an effect that can safely recover the underwater vehicle even if the internal circuit of the flotation device does not operate normally.

도 1은 본 발명이 적용되는 수중 운동체의 연습탄두부가 도시된 사시도 및 단면도.
도 2는 본 발명이 적용되는 연습탄두부의 구조 계통도.
도 3은 본 발명이 적용되는 수중 운동체의 부양장치가 구비된 연습탄두부가 도시된 블록도.
도 4는 본 발명이 적용되는 수중 운동체의 연습탄두부에서의 전기적 신호의 흐름 양상이 도시된 블록도.
도 5는 본 발명에 따른 음성부력을 가지는 수중 운동체의 부양장치 제어방법이 도시된 순서도.1 is a perspective view and a cross-sectional view showing a practice warhead of the underwater vehicle to which the present invention is applied.
Figure 2 is a structural schematic diagram of the practice warhead to which the present invention is applied.
Figure 3 is a block diagram showing a practice warhead with a flotation device of the underwater vehicle to which the present invention is applied.
Figure 4 is a block diagram showing the flow of electrical signals in the practice warhead of the underwater vehicle to which the present invention is applied.
Figure 5 is a flow chart illustrating a method for controlling the flotation device of the underwater vehicle having a voice buoyancy according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 음성부력을 가지는 수중 운동체의 부양장치 제어방법을 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, referring to the accompanying drawings, a method of controlling a flotation device for an underwater vehicle having a voice buoyancy of the present invention is as follows.

먼저, 본 발명의 음성부력을 가지는 수중 운동체의 부양장치를 살펴보면, 도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 수중 운동체의 발사에서 명중까지의 각종 정보를 저장하는 기록제어기 조립체(21) 및 주행 종료 후 위치를 알려주는 음파발생기 조립체(26)를 포함하는 연습탄두 제어장치(20)와 함께 수중 운동체의 연습탄두부(100)에 설치되고, 상기 연습탄두 제어장치(20)에 의해 작동되어 음성부력을 가지는 수중 운동체를 수면으로 부상시키는 장치임을 알 수 있다.First, referring to the buoyancy apparatus of the underwater vehicle having a voice buoyancy of the present invention, as shown in Figures 1 to 4, the recording controller assembly 21 for storing various information from the launch to the hit of the underwater vehicle and the driving end It is installed on the practice warhead head 100 of the underwater vehicle along with the practice warhead control device 20 including a sound wave generator assembly 26 to indicate the position, and is operated by the exercise warhead control device 20 to provide a voice buoyancy. It can be seen that the device that floats the underwater vehicle having a surface.

상기 부양장치(10)는, 상기 기록제어기 조립체(21)와의 통신을 통해 장치 내부를 제어하는 부양장치 제어기(11)와, 부양기낭(13)이 여러 겹으로 접혀 있으며 수중 운동체에 조립된 부양기낭 조립체(12)와, 상기 부양기낭(13)으로 공급되는 압축공기가 저장되는 고압용기(14)와, 상기 부양기낭 조립체(12)와 고압용기(14) 사이에 위치되는 고압밸브 조립체(15)와, 상기 부양장치 제어기(11)의 신호에 의해 기폭되어 상기 고압밸브 조립체(15)를 작동시키는 화약 결합체(16)와, 수중 운동체의 심도를 측정하여 상기 부양장치 제어기(11)로 신호를 보내며 작동심도와 작동 여부를 설정할 수 있는 상한심도 스위치(17) 및 제1 하한심도 스위치(18)를 포함하여 구성된다.The flotation device 10 includes a flotation device controller 11 for controlling the inside of the device through communication with the recording controller assembly 21, and a flotation bag 13 which is folded in multiple layers and assembled on an underwater vehicle. A high pressure vessel (14) for storing the assembly (12), compressed air supplied to the flotation bag (13), and a high pressure valve assembly (15) positioned between the flotation bag assembly (12) and the high pressure container (14). And a gunpowder assembly 16 which is triggered by the signal of the flotation device controller 11 to operate the high pressure valve assembly 15 and measures the depth of the underwater vehicle and sends a signal to the flotation device controller 11. It is configured to include an upper limit switch 17 and a first lower limit switch 18 that can set the operating depth and operation.

그리고, 상기 연습탄두 제어장치(20)에는 수중 운동체의 심도를 측정한 후 상기 기록제어기 조립체(21)를 거쳐 상기 부양장치 제어기(11)에 작동신호를 전송하는 제2 하한심도 스위치(29)가 설치되어, 상기 화약 결합체(16)의 기폭회로가 이중으로 구성되도록 함으로써 수중 운동체를 안전하게 회수될 수 있도록 한다. 이때, 상기 제2 하한심도 스위치(29)는 상기 부양기낭(13)이 전개되는 한계수심을 그 작동심도로 하고, 상기 제1 하한심도 스위치(18)는 미리 설정된 안전수심의 하한심도를 작동심도로 한다. 물론, 상기 제2 하한심도 스위치(29)의 작동심도가 상기 제1 하한심도 스위치(18)의 작동심도보다 깊게 설정되는 것은 당연하다.In addition, the exercise warhead controller 20 has a second lower depth switch 29 for measuring the depth of the underwater vehicle and transmitting an operation signal to the flotation device controller 11 via the recording controller assembly 21. It is installed, so that the detonator circuit of the gunpowder assembly 16 is configured in duplicate so that the underwater vehicle can be safely recovered. In this case, the second lower limit switch 29 uses the limit depth at which the buccal bladder 13 is deployed as its operating depth, and the first lower limit switch 18 uses the predetermined lower limit depth of the safety depth. Shall be. Of course, the operating depth of the second lower limit switch 29 is set to be deeper than the operating depth of the first lower limit switch 18.

한편, 상기 기록제어기 조립체(21)는, 연습탄두부(100)를 제어하기 위한 프로그램이 내장된 플래시롬(FROM)이 탑재되어 시스템 부팅 후 연습탄두부(100)를 제외한 다른 구성품들과 통신을 수행하고 이를 바탕으로 각종 로직을 수행하는 기록반(22)과, 상기 기록반(22)으로부터 제어명령을 수신하여 연습탄두부(100) 내외의 주요장치를 제어하는 입출력반(23)과, 전지조립체(25)로부터 전원을 공급받아 연습탄두부(100) 전체에 전원을 분배하는 전원공급반(24)을 포함한다. 그리고, 상기 음파발생기 조립체(26)는 음파발생기(28) 및 상기 전원공급반(24)에서 분배되는 전원에 의해 작동되어 상기 음파발생기(28)를 구동하는 음파발생기 구동부(27)를 포함한다.On the other hand, the recording controller assembly 21 is equipped with a flash ROM (FROM) with a program for controlling the practice warhead 100 is mounted to communicate with other components except the practice warhead 100 after the system boot. And a recording panel 22 for performing various logics based on this, an input / output panel 23 for receiving a control command from the recording panel 22 to control main devices inside and outside the practice warhead part 100, and a battery. Receiving power from the assembly 25 includes a power supply panel 24 for distributing power to the entire warhead head 100. The sound wave generator assembly 26 includes a sound wave generator driver 27 and a sound wave generator driver 27 which is operated by the power distributed from the power supply panel 24 to drive the sound wave generator 28.

그리고, 상기 제1, 2 하한심도 스위치(18)(29) 및 상한심도 스위치(17)는 해수의 염도를 측정하는 염도센서와 해수의 압력을 측정하는 압력센서의 신호에 따라 심도를 계산한 후 각각의 작동심도에서 온 되도록 구성된다.The first and second lower depth switches 18 and 29 and the upper depth switch 17 calculate depths according to signals of salinity sensors measuring salinity of seawater and pressure sensors measuring pressure of seawater. It is configured to turn on at each operating depth.

한편, 상기와 같이 구성된 수중 운동체의 부양장치를 제어하기 위한 본 발명의 음성부력을 가지는 수중 운동체의 부양장치 제어방법은 도 5에 도시된 바와 같이, 부양장치(10)가 구비된 수중 운동체가 발사되면, 수중 운동체의 추진모터가 구동되어 미리 할당된 훈련 시나리오를 수행하도록 하는 임무수행단계(S1)와; 훈련 시나리오를 완료하면 정상 주행으로 판단하여 상기 부양장치(10)가 작동될 수 있는 안전수심으로 수중 운동체를 이동시키는 이동단계(S2)와; 연습탄두 제어장치(20)의 기록제어기 조립체(21)에서 상기 부양장치(10)를 구성하는 부양장치 제어기(11)로 작동신호를 보내는 임무종료단계(S3)와; 상기 부양장치 제어기(11)에 의해 부양기낭 조립체(12)의 부양기낭(13)이 전개되어 수중 운동체에 양성부력을 부여함으로써 수중 운동체를 부상시키는 부상단계(S4);를 포함하는 통상제어와 더불어 상기 임무수행단계(S1)에서 수중 운동체가 훈련 시나리오를 완료하지 못한 경우에 수중 운동체를 회수할 수 있도록 하는 비상제어를 모두 포함한다.On the other hand, the floating device control method of the underwater buoyant with a buoyancy of the present invention for controlling the buoyant device of the underwater vehicle configured as described above, as shown in Figure 5, the underwater vehicle equipped with the flotation device 10 is launched And, if the propulsion motor of the underwater vehicle is driven to perform a task to perform a pre-assigned training scenario (S1); A movement step (S2) of moving the underwater vehicle to a safe depth at which the flotation device 10 can be operated when the training scenario is completed; A task completion step (S3) of sending an operation signal from the recording controller assembly (21) of the practice warhead control device (20) to the flotation device controller (11) constituting the flotation device (10); The floating device (13) of the buccal bladder assembly (12) by the flotation device controller 11 is deployed to give a positive buoyancy to the underwater vehicle to injure the underwater vehicle (S4); In the mission performance step (S1) includes the emergency control for recovering the underwater vehicle when the underwater vehicle does not complete the training scenario.

상기 비상제어는 상기 임무수행단계(S1)에서 수중 운동체가 훈련 시나리오를 완료하지 못하면 비정상적인 상태로 판단하여 상기 이동단계(S2)와 임무종료단계(S3)를 수행하지 않고 상기 부양장치(10)의 내부회로에 의해 상기 부양장치 제어기(11)에 작동 신호가 인가되도록 하는 자체제어단계(SA)와; 상기 임무수행단계(S1)에서 훈련 시나리오를 완료하지 못한 상태에서 수중 운동체가 제2 하한심도 스위치(29)의 작동심도에 도달하면 상기 부양장치(10)를 작동시키는 비상종료단계(SB);의 이중 방식으로 이루어지는 것이 바람직하다.The emergency control is determined to be in an abnormal state when the underwater vehicle does not complete the training scenario in the mission performance step (S1) and does not perform the movement step (S2) and the mission termination step (S3) of the flotation device 10. A self control step (SA) for applying an operating signal to the flotation device controller (11) by an internal circuit; Emergency completion step (SB) for operating the flotation device 10 when the underwater vehicle reaches the operating depth of the second lower limit switch 29 in the state of not completing the training scenario in the mission performance step (S1); It is preferred to be done in a dual manner.

여기서, 상기 자체제어단계(SA)는, 상기 임무수행단계(S1)에서 훈련 시나리오를 완료하지 못해 비정상적인 상태로 판단된 후, 상기 수중 운동체가 안전수심의 상한심도에 도달하여 상한심도 스위치(17)가 온(ON) 되면 상기 추진모터를 정지시키고 경고신호를 발생하는 단계(SA-1)와, 상기 수중 운동체가 안전수심의 하한심도에 도달하여 제1 하한심도 스위치(18)가 온 되면 상기 추진모터를 정지시킴과 아울러 경고신호를 발생하는 단계(SA-2) 및 상기 제1 하한심도 스위치(18)에 의해 상기 부양장치 제어기(11)에 작동신호가 인가되는 단계(SA-3)를 포함한다.Here, the self control step (SA), after completing the training scenario in the task performing step (S1) is determined to be an abnormal state, the underwater vehicle reaches the upper limit of the safety depth, the upper limit switch 17 When it is turned on (S) stops the propulsion motor and generates a warning signal (SA-1), the propulsion when the underwater vehicle reaches the lower limit of the safety depth and the first lower limit switch 18 is turned on Stopping the motor and generating a warning signal (SA-2) and applying an operation signal to the flotation device controller 11 by the first lower depth switch 18 (SA-3). do.

그리고, 상기 비상종료단계(SB)는, 상기 수중 운동체가 상기 제2 하한심도 스위치(29)의 작동심도에 도달하여 상기 제 2 하한심도 스위치(29)가 온 되면 상기 추진모터를 정지시키고 경고신호를 발생하는 단계(SB-1) 및 상기 제2 하한심도 스위치(29)에 의해 상기 기록제어기 조립체(21)가 상기 부양장치 제어기(11)에 부양장치 작동신호를 전송하는 단계(SB-2)로 이루어진다.And, the emergency end step (SB), when the underwater moving body reaches the operating depth of the second lower limit switch 29, the second lower limit switch 29 is turned on to stop the propulsion motor and a warning signal Generating a step (SB-1) and transmitting the flotation device operation signal to the flotation device controller 11 by the recording controller assembly 21 by the second lower limit switch 29 (SB-2). Is made of.

상기와 같이 구성된 본 발명의 음성부력을 가지는 수중 운동체의 부양장치 제어방법에 따라 시험을 실시하고 시험이 완료된 수중 운동체를 회수하는 과정은 다음과 같다.The process of performing the test according to the flotation device control method of the underwater buoyant body having a negative buoyancy of the present invention configured as described above is as follows.

외부 장비에 의해 발사장치에 전원이 인가되어 수중 운동체가 발사되면, 연습탄두부(100)의 외측에 구비된 유도제어부(30)에 의해 기록제어기 조립체(21)가 활성화된다. 이에 따라 상기 기록제어기 조립체(21)에 구비된 전원공급반(24)이 기록반(22) 및 입출력반(23)으로 전지조립체(25)의 전원을 공급하게 된다. 상기 입출력반(23)은 상기 기록반(22)에 내장된 프로그램에 따라 수중 운동체의 추진모터에 구동신호를 전송함과 아울러 함과 아울러 수중 운동체가 미리 할당된 훈련 시나리오에 따라 임무를 수행하도록 한다. When power is applied to the launching device by external equipment and the underwater vehicle is launched, the recording controller assembly 21 is activated by the induction control unit 30 provided outside the exercise warhead unit 100. Accordingly, the power supply panel 24 provided in the recording controller assembly 21 supplies the power of the battery assembly 25 to the recording panel 22 and the input / output panel 23. The input / output board 23 transmits a driving signal to the propulsion motor of the underwater vehicle according to the program embedded in the recording panel 22, and performs the mission according to the pre-assigned training scenario. .

이때, 상기 수중 운동체가 정해진 훈련 시나리오(수중 운동체가 모의 표적을 탐지하거나 주어진 시간 동안 주행하도록 하는 시나리오)를 완료하면 정상 주행으로 판단하여 정상제어 방식으로 제어하고, 내부 구성품의 고장 등으로 인해 훈련 시나리오를 완료하지 못하면 비정상 주행으로 판단하여 비상제어 방식으로 제어한다. At this time, when the underwater vehicle completes a predetermined training scenario (a scenario in which the underwater vehicle detects a mock target or runs for a given time), it is determined to be normal driving and controlled in a normal control manner, and the training scenario is caused by a failure of an internal component. If it is not completed, it is regarded as abnormal driving and controlled by emergency control method.

상기 수중 운동체가 훈련 시나리오를 정상적으로 완료하면, 상기 기록제어기 조립체(21)의 신호에 따라 수중 운동체는 안전 수심으로 이동하여 부양장치(10)의 작동을 대기하며, 상기 기록제어기 조립체(21)는 부양장치 제어기(11)에 신호를 보내 상기 부양장치(10)가 작동되도록 한다. 이에 따라 상기 부양장치 제어기(11)가 상기 부양장치(10)의 화약 결합체(16)를 기폭시켜 고압밸브 조립체(15)를 작동시키고, 그로 인해 고압용기(14)의 압축공기가 부양기낭 조립체(12)로 공급되어 부양기낭(13)이 전개된다. 상기 부양기낭(13)이 전개됨에 따라 상기 수중 운동체에 양성부력이 인가되므로, 상기 수중 운동체는 수면으로 부상되어 회수를 기다리게 된다.When the underwater vehicle successfully completes the training scenario, the underwater vehicle moves to a safe depth and waits for the operation of the flotation device 10 according to the signal of the recording controller assembly 21, and the recording controller assembly 21 is supported. A signal is sent to the device controller 11 to activate the flotation device 10. Accordingly, the flotation device controller 11 detonates the gunpowder assembly 16 of the flotation device 10 to operate the high pressure valve assembly 15, whereby the compressed air of the high pressure vessel 14 is driven by the flotation bag assembly ( It is supplied to 12) and the floating bladder 13 is developed. As the buoyant bladder 13 is deployed, positive buoyancy is applied to the underwater vehicle, and the underwater vehicle is injured to the surface and waits for recovery.

한편, 상기 수중 운동체가 훈련 시나리오를 정상적으로 완료하지 못하여 비정상 주행으로 판단되는 경우 비상제어 방식으로 제어하게 되는데, 1차적으로는 상기 부양장치(10)의 내부회로에 의해 상기 부양장치(10)가 작동되도록 하고, 2차적으로는 제2 하한심도 스위치(29)의 신호에 따라 상기 기록제어기 조립체(21)가 상기 부양장치 제어기(11)에 작동신호를 보내 상기 부양장치(10)가 작동되도록 한다.On the other hand, if it is determined that the underwater vehicle does not complete the training scenario normally and abnormal driving is controlled by an emergency control method, primarily the flotation device 10 is operated by the internal circuit of the flotation device 10 Secondly, the recording controller assembly 21 sends an operation signal to the flotation device controller 11 according to the signal of the second lower limit switch 29 so that the flotation device 10 is operated.

상기 수중 운동체가 훈련 시나리오를 완료하지 않은 상태에서 안전수심의 상한심도에 도달하면, 상한심도 스위치(17)가 온 되면서 내부회로를 통해 상기 기록제어기 조립체(21)에 신호를 보내게 된다. 상기 기록제어기 조립체(21)는 상기 상한심도 스위치(17)의 신호에 따라 상기 추진모터의 작동을 중지시킴과 아울러 음파발생기(28)를 작동시켜 상한심도에 도달하였음을 구성부에 통지한다.When the underwater vehicle reaches the upper limit of the safety depth without completing the training scenario, the upper limit switch 17 is turned on to signal the recording controller assembly 21 through an internal circuit. The recording controller assembly 21 stops the operation of the propulsion motor in accordance with the signal of the upper limit switch 17 and also activates the sound wave generator 28 to notify the component that the upper limit depth has been reached.

상기 추진모터의 작동이 중지됨에 따라 상기 수중 운동체는 자중에 의해 침강하게 되며, 침강하는 수중 운동체가 안전수심의 하한심도에 도달하게 되면 제1 하한심도 스위치(18)가 온 되면서 내부회로를 통해 상기 기록제어기 조립체(21)에 신호를 보내게 된다. 물론, 상기 수중 운동체가 상한심도에 도달하지 않은 상태에서 안전수심의 하한심도에 도달하는 경우에도 마찬가지이다. 상기 기록제어기 조립체(21)는 상기 제1 하한심도 스위치(18)의 신호에 따라 상기 추진모터의 작동을 중지시킴과 아울러 음파발생기(28)를 작동시켜 하한심도에 도달하였음을 시험자들에게 통지하고, 상기 부양장치 제어기(11)에 작동신호를 인가한다. 따라서, 상기 부양장치 제어기(11)에 의해 부양기낭(13)이 전개되고, 상기 수중 운동체는 수면으로 부상하여 회수를 대기하게 된다.As the propulsion motor is stopped, the underwater exercise body is settled by its own weight, and when the sinking underwater body reaches the lower limit of the safety depth, the first lower limit switch 18 is turned on and the internal circuit is turned on. A signal is sent to the record controller assembly 21. Of course, the same applies to the case where the underwater vehicle reaches the lower limit of the safety depth in a state where the upper limit is not reached. The recording controller assembly 21 stops the operation of the propulsion motor according to the signal of the first lower limit switch 18 and notifies the tester that the sound wave generator 28 is activated to reach the lower limit. Apply an operation signal to the flotation device controller (11). Accordingly, the flotation bladder 13 is deployed by the flotation device controller 11, and the underwater vehicle floats on the surface of the water and waits for recovery.

이와 달리 상기 수중 운동체의 고장 등으로 인하여 훈련 시나리오를 완료하지 못함은 물론 안전수심으로도 이동하지 못할 수도 있는데, 이 경우에는 상기 부양장치(10)의 내부회로가 작동되지 않으며, 상기 수중 운동체는 안전수심보다 더 깊은 위치에 있게 된다. 이후, 상기 수중 운동체가 제2 하한심도 스위치(29)의 작동심도에 도달하면, 상기 제2 하한심도 스위치(29)가 온 되면서 상기 기록제어기 조립체(21)에 신호를 보내게 된다. 상기 기록제어기 조립체(21)는 상기 제2 하한심도 스위치(29)의 신호에 따라 상기 추진모터의 작동을 중지시킴과 아울러 음파발생기(28)를 작동시켜 한계심도에 도달하였음을 시험자들에게 통지한다. 이와 동시에 상기 기록제어기 조립체(21)가 상기 부양장치 제어기(11)에 작동신호를 인가하여 상기 부양장치(10)가 작동되도록 한다. 따라서, 상기 부양기낭(13)이 전개되면서 상기 수중 운동체에 양성부력을 인가하게 되고, 상기 수중 운동체는 수면으로 부상하여 회수를 대기하게 된다.On the contrary, the training scenario may not be completed due to a failure of the underwater vehicle, and may not be moved to a safe depth. In this case, the internal circuit of the flotation device 10 may not be operated, and the underwater vehicle is safe. You are deeper than the depth. Thereafter, when the underwater moving object reaches the operating depth of the second lower limit switch 29, the second lower limit switch 29 is turned on and sends a signal to the recording controller assembly 21. The recording controller assembly 21 stops the operation of the propulsion motor according to the signal of the second lower limit switch 29 and notifies the tester that the limit generator is reached by operating the sound wave generator 28. . At the same time, the recording controller assembly 21 applies an operation signal to the flotation device controller 11 so that the flotation device 10 is operated. Therefore, the buoyant bladder 13 is deployed to apply positive buoyancy to the underwater vehicle, and the underwater vehicle floats to the surface and waits for recovery.

이와 같이 본 발명에서는 상기 수중 운동체가 정상적으로 주행하는 경우에 부양기낭(13)을 이용하여 상기 수중 운동체를 수면으로 부상시켜 회수하도록 함은 물론 상기 수중 운동체가 비정상적으로 주행하는 경우에도 상기 수중 운동체의 심도에 따라 적절한 방식을 통해 상기 부양기낭(13)이 전개되도록 함으로써 상기 수중 운동체를 수면으로 부상시켜 회수할 수 있도록 하게 된다. 즉, 수중 운동체가 훈련 시나리오를 정상적으로 완료하는 경우는 물론 훈련 시나리오를 정상적으로 완료하지 못하는 경우에도 상기 부양장치(10)가 작동되어 수중 운동체를 수면으로 부상시키게 되므로, 시험에 사용된 수중 운동체의 회수가 용이하게 된다.As described above, in the present invention, when the underwater vehicle travels normally, the flotation bag 13 allows the underwater vehicle to be lifted to the surface to be recovered, as well as the depth of the underwater vehicle even when the underwater vehicle travels abnormally. In accordance with the appropriate manner in which the buccal bladder 13 is deployed to be able to recover by lifting the underwater vehicle to the surface. That is, even when the underwater vehicle completes the training scenario as well as the normal completion of the training scenario, the flotation device 10 is operated to float the underwater vehicle to the surface, so the number of underwater vehicles used for the test is increased. It becomes easy.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이 같은 특정 실시 예에만 한정되지 않으며, 해당분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 특허청구범위 내에 기재된 범주 내에서 적절하게 변경이 가능할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, Changes will be possible.

10: 부양장치
11: 부양장치 제어기
12: 부양기낭 조립체
13: 부양기낭
14: 고압용기
15: 고압밸브 조립체
16: 화약 결합체
17: 상한심도 스위치(CCO)
18: 제1 하한심도 스위치(FCO1)
20: 연습탄두 제어장치
21: 기록제어기 조립체
22: 기록반
23: 입출력반
24: 전원공급반
25: 전지조립체
26: 음파발생기 조립체
27: 음파발생기 구동부
28: 음파발생기
29: 제2 하한심도 스위치(FCO2)
30: 유도제어부
100: 연습탄두부 10: flotation device
11: flotation controller
12: flotation bag assembly
13: flotation bag
14: high pressure vessel
15: high pressure valve assembly
16: powder powder combination
17: Upper Depth Switch (CCO)
18: First lower depth switch FCO1
20: Exercise Warhead Control
21: record controller assembly
22: record team
23: input / output board
24: power supply board
25: battery assembly
26: sonic generator assembly
27: sound generator drive unit
28: sound wave generator
29: second lower limit switch (FCO2)
30: induction control unit
100: practice warhead tofu

Claims (3)

부양장치(10)가 구비된 수중 운동체가 발사되면, 수중 운동체의 추진모터가 구동되어 미리 할당된 훈련 시나리오를 수행하도록 하는 임무수행단계(S1)와;
훈련 시나리오를 완료하면 정상 주행으로 판단하여 상기 부양장치(10)가 작동될 수 있는 안전수심으로 수중 운동체를 이동시키는 이동단계(S2)와;
연습탄두 제어장치(20)의 기록제어기 조립체(21)에서 상기 부양장치(10)를 구성하는 부양장치 제어기(11)로 작동신호를 보내는 임무종료단계(S3)와;
상기 부양장치 제어기(11)에 의해 부양기낭 조립체(12)의 부양기낭(13)이 전개되어 수중 운동체에 양성부력을 부여함으로써 수중 운동체를 부상시키는 부상단계(S4);를 포함하는 음성부력을 가지는 수중 운동체의 부양장치 제어방법에 있어서,
상기 임무수행단계(S1)에서 수중 운동체가 훈련 시나리오를 완료하지 못하면 비정상적인 상태로 판단하여 상기 이동단계(S2)와 임무종료단계(S3)를 수행하지 않고 상기 부양장치(10)의 내부회로에 의해 상기 부양장치 제어기(11)에 작동 신호가 인가되도록 하는 자체제어단계(SA);를 더 포함하고,
상기 자체제어단계(SA)는, 상기 임무수행단계(S1)에서 훈련 시나리오를 완료하지 못해 비정상적인 상태로 판단된 후, 수중 운동체가 안전수심의 상한심도에 도달하여 상한심도 스위치(17)가 온(ON) 되면 추진모터를 정지시키고 경고신호를 발생하는 단계(SA-1)와, 수중 운동체가 안전수심의 하한심도에 도달하여 제1 하한심도 스위치(18)가 온 되면 추진모터를 정지시킴과 아울러 경고신호를 발생하는 단계(SA-2) 및 상기 제1 하한심도 스위치(29)에 의해 상기 부양장치 제어기(11)에 작동신호가 인가되는 단계(SA-3)를 포함하는 것을 특징으로 하는 음성부력을 가지는 수중 운동체의 부양장치 제어방법.When the underwater vehicle equipped with the support device 10 is launched, the driving step of the driving motor of the underwater vehicle to perform a pre-assigned training scenario (S1);
A movement step (S2) of moving the underwater vehicle to a safe depth at which the flotation device 10 can be operated when the training scenario is completed;
A task completion step (S3) of sending an operation signal from the recording controller assembly (21) of the practice warhead control device (20) to the flotation device controller (11) constituting the flotation device (10);
The buoyant bladder 13 of the buccal bladder assembly 12 is deployed by the flotation device controller 11 to give a positive buoyancy to the underwater vehicle so as to injure the underwater vehicle (S4). In the method of controlling the flotation device of the underwater vehicle,
If the underwater vehicle does not complete the training scenario in the mission performing step (S1), it is determined to be in an abnormal state by the internal circuit of the flotation device 10 without performing the moving step (S2) and the mission ending step (S3). Further comprising: a self-control step (SA) for applying the operation signal to the flotation device controller 11,
The self control step (SA), after completing the training scenario in the task performing step (S1) is determined to be an abnormal state, the underwater vehicle reaches the upper limit of the safety depth, the upper limit depth switch 17 is turned on ( ON) stops the propulsion motor and generates a warning signal (SA-1) and when the underwater vehicle reaches the lower depth of safety depth and stops the propulsion motor when the first lower limit switch 18 is turned on. Generating a warning signal (SA-2) and applying the operating signal to the flotation device controller (11) by the first lower limit switch (SA-3). Flotation device control method of underwater vehicle having buoyancy. 제1항에 있어서,
상기 임무수행단계(S1)에서 훈련 시나리오를 완료하지 못한 상태에서 수중 운동체가 제2 하한심도 스위치(29)의 작동심도에 도달하면 상기 부양장치(10)를 작동시키는 비상종료단계(SB);를 더 포함하고,
상기 비상종료단계(SB)는, 수중 운동체가 상기 제2 하한심도 스위치(29)의 작동심도에 도달하여 상기 제 2 하한심도 스위치(29)가 온 되면 추진모터를 정지시키고 경고신호를 발생하는 단계(SB-1) 및 상기 제2 하한심도 스위치(29)에 의해 상기 기록제어기 조립체(21)가 상기 부양장치 제어기(11)에 부양장치 작동신호를 전송하는 단계(SB-2)로 이루어진 것을 특징으로 하는 음성부력을 가지는 수중 운동체의 부양장치 제어방법.The method of claim 1,
Emergency completion step (SB) for operating the flotation device 10 when the underwater vehicle reaches the operating depth of the second lower limit switch 29 in the state of not completing the training scenario in the mission performance step (S1); Including more,
The emergency termination step (SB) is a step in which the underwater motor reaches the operating depth of the second lower limit switch 29 and stops the propulsion motor when the second lower limit switch 29 is turned on to generate a warning signal. (SB-1) and the recording controller assembly 21 transmits the flotation device operation signal to the flotation device controller 11 by the second lower limit switch 29 (SB-2). Floating device control method of an underwater vehicle having a voice buoyancy. 제2항에 있어서,
상기 제1 하한심도 스위치(18)가 온 되는 안전수심의 하한심도는 상기 상한심도 스위치(17)가 온 되는 안전수심의 상한심도와 상기 제2 하한심도 스위치(29)의 작동심도 사이에 위치하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 음성부력을 가지는 수중 운동체의 부양장치 제어방법.
The method of claim 2,
The lower limit depth of the safety depth at which the first lower limit switch 18 is turned on is located between the upper limit depth of the safety depth at which the upper limit depth switch 17 is turned on and the operating depth of the second lower limit switch 29. Floating device control method of the underwater vehicle having a voice buoyancy, characterized in that set.
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