KR20120026998A - 의사 거리 측정치를 선택함으로써 위치 추정치를 수정하기 위한 방법 - Google Patents

의사 거리 측정치를 선택함으로써 위치 추정치를 수정하기 위한 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20120026998A
KR20120026998A KR1020110092254A KR20110092254A KR20120026998A KR 20120026998 A KR20120026998 A KR 20120026998A KR 1020110092254 A KR1020110092254 A KR 1020110092254A KR 20110092254 A KR20110092254 A KR 20110092254A KR 20120026998 A KR20120026998 A KR 20120026998A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
huber
measurements
cln
estimate
sat
Prior art date
Application number
KR1020110092254A
Other languages
English (en)
Inventor
뎅 보슈 마티아스 방
오르소 미까엘 달
Original Assignee
탈레스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 탈레스 filed Critical 탈레스
Publication of KR20120026998A publication Critical patent/KR20120026998A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/20—Integrity monitoring, fault detection or fault isolation of space segment
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/08—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing integrity information, e.g. health of satellites or quality of ephemeris data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

본 발명의 요지는 위치 추정치를 수정하기 위한 방법이며, 네비게이션 수신기와 N 개의 위성들 간에 측정된 거리에 대응하는 의사 거리들 ρi 의 N 개의 측정치들 (102) 과 상기 수신기에 의해 생성된 상기 수신기의 위치의 추정치 X prim (103) 을 이용한 견고한 추정 알고리즘 (104) 의 적용에 의해 강화된 위치 X huber 가 결정된다. 본 방법은 적어도 다음의 단계들을 포함한다: 상기 측정치들 ρi 로부터의 의사 거리들의 레지듀 값들 Δρi huber 로부터 표준화된 레지듀 (normed residues) 값들 Δri huber 를 결정하는 단계, ∑ 개의 서브세트들 (105, 106) 을 결정하는 단계 (111) 로서, 서브세트는 N-k 개의 표준화된 레지듀 값들 Δri huber 를 포함하며, k 는 1 보다 엄격히 큰 정수인, 상기 ∑ 개의 서브세트들을 결정하는 단계 (111), 가장 작은 표준 편차 σSEO 를 갖는 서브세트 SEO 를 선택하는 단계, 비정상적이지 않은 측정치들을 선택하는 단계 (107) 로서, 상기 서브세트 SEO 의 표준화된 레지듀들의 평균 μSGO 와 상기 표준화된 레지듀 값들 Δri huber 사이의 차이가 미리결정된 문턱값 T1보다 작은 경우에 측정치들이 선택되는, 상기 비정상적이지 않은 측정치 선택 단계, 상기 선택된 측정치들로부터 상기 위치의 수정된 추정치 Xcln 을 결정하는 단계.

Description

의사 거리 측정치를 선택함으로써 위치 추정치를 수정하기 위한 방법{METHOD FOR CORRECTING POSITION ESTIMATIONS BY SELECTING PSEUDO-DISTANCE MEASUREMENTS}
본 발명은 의사 거리 측정치를 선택함으로써 위치 추정치를 수정하기 위한 방법 및 이 방법을 구현한 수신기에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 위성 네비게이션 시스템의 분야에 적용된다.
일반적으로, 위성 위치확인 시스템 (satellite positioning systems) 은 "글로벌 네비게이션 위성 시스템 (Global Navigation Satellite System)" 을 나타내는, 두문자어 GNSS 로 표기된다. 이러한 유형의 시스템은 임베딩된 네비게이션 수신기를 이용하여 단말기의 위치를 추정하는 것을 가능하게 해준다. 이 수신기는 수신기에 도달되는 신호들에 대해 측정을 수행하며, 상기 신호들은 복수의 위성들에 의해 송신된다. 이러한 측정치는, 예컨대 의사 거리 (pseudo distance), 즉 신호의 송신 순간의 위성과 신호의 수신 순간의 수신기 사이의 거리의 측정치에 대응한다.
네비게이션 수신기에 의해 추정된 위치는 항상 정확한 것만은 아니다. 위치확인에서의 정확성 결여를 고려하기 위해, 추정된 위치를 중심으로 보호 반경을 정의하는 것은 흔히 있는 일이다.
여러가지 유형들의 에러들은 측정치의 정확성을 저하시킨다. 이러한 에러들은 두 개의 카테고리들, 즉 공칭 에러 (nominal error) 와 비공칭 에러 (non-nominal error) 로 분류될 수 있다.
공칭 에러는 시스템의 정상적인 동작에서 발생하는 장애로부터 유발된 측정 에러이다. 예로서, 위성 내에 임베딩된 송신기에 의해 이용된 클럭은 완전히 예측가능하지 않은 행동을 갖는다. 추정치 정확성은 또한 수신기 근처에 있는 환경에 의해 영향을 받을 수 있다. 다른 형태들의 공칭 에러들은 수신기 근처에 있는 건물 또는 지상에 대한 위성 신호들의 반사로 인한 것이다. 측정될 신호들의 전파에 지연을 도입시킬 수 있는 기상학적 현상 또는 전리층 현상도 언급할 가치가 있다.
비공칭 에러는 시스템 오동작의 결과이다. 이와 같은 에러들에 의해 영향을 받은 측정치들을 이후의 본 설명에서는 비정상적인 측정치들 (aberrant measurements) 이라고도 부른다.
위치 추정치의 정확성에 대한 이러한 측정치 에러들의 영향을 제한시키기 위해, 이러한 에러들을 식별하여 제거가능하게 해주고 이용가능한 측정치들에 따라 위치 에러상의 한계를 계산가능하게 해주는 수단이 일반적으로 구현되는데, 이것은 "수신기 자율적인 무결성 모니터링 (Receiver Autonomous Integrity Monitoring)" 을 나타내는, 두문자어 RAIM 으로 표기된다.
RAIM 기능들을 포함하는 현재의 위치확인 기기들은 수 많은 문제점들로 고충을 겪고 있다.
첫번째 문제점은 이러한 위치확인 기기들은 완전히 일체형이라는 점인데, 이것은 네비게이션 신호를 획득하는 기기와, 무결성 기능을 다루는 기기의 위치를 계산하는 기기를 별개로 선택하는 것이 불가능하다는 것을 의미한다.
두번째 문제점은 이러한 기기들은 보통 최소 자승형 (least square type) 알고리즘에 기초한다는 것이다. 이것은 이러한 측정치들에 영향을 미치는 에러의 진폭에 상관없이 에러의 불완전한 모델링 및/또는 비공칭 에러로부터 초래되는 에러있는 측정치들의 존재에 의해 불안정하다는 것을 의미한다. 따라서 제안된 해결책들은 이와 같은 에러들에 직면하여 신뢰적이지가 않다.
후버 (Huber) 알고리즘의 이용과 같은 견고한 추정 방법은 비정상적인 측정치들의 존재에서 추정치 정확성을 향상시키는 것을 가능하게 해주지만, 모든 것들에도 불구하고, 이러한 에러들의 영향은 참작될 수가 없다.
본 발명의 하나의 목적은 특히, 앞서 언급한 결점들을 극복하는 것이다.
이를 위해, 본 발명의 요지는, 네비게이션 수신기와 N 개의 위성들 간의 측정 거리에 대응하는 의사 거리들 ρi 의 N 개의 측정치들과 상기 수신기에 의해 생성된 상기 수신기의 위치의 추정치 X prim 을 이용하는 견고한 추정 알고리즘의 적용에 의해 강화된 위치 X huber 가 결정되는, 위치 추정치를 수정하기 위한 방법이다. 본 방법은 적어도 다음의 단계들을 포함한다:
- 상기 측정치들 ρi 로부터의 의사 거리들의 레지듀들 (residues) Δρi huber 로부터 표준화된 레지듀 (normed residue) 값들 Δri huber 을 결정하는 단계;
- ∑ 개의 서브세트들을 결정하는 단계로서, 서브세트는 N-k 개의 표준화된 레지듀 값들 Δri huber 을 포함하며, k 는 1 보다 엄격히 큰 정수인, 상기 ∑ 개의 서브세트들을 결정하는 단계;
- 가장 작은 표준 편차 σSEO 를 갖는 서브세트 SEO 를 선택하는 단계;
- 비정상적이지 않은 측정치들을 선택하는 단계로서, 측정치는 상기 서브세트 SEO 의 표준화된 레지듀들의 평균 μSGO 와 상기 표준화된 레지듀 값들 Δri huber 사이의 차이가 미리결정된 문턱값 T1보다 작은 경우에 선택되는, 상기 비정상적이지 않은 측정치 선택 단계;
- 상기 선택된 측정치들로부터 상기 위치의 수정된 추정치 Xcln 을 결정하는 단계.
본 발명의 하나의 양태에 따르면, 견고한 추정 알고리즘은 후버 알고리즘이다.
후버 알고리즘은, 예를 들어, 위치 X prim 을 이용하여 초기화된다.
하나의 실시형태에서, 레지듀 값들 Δρi huber 은 다음의 식을 이용하여 결정된다:
Δρi huber = δ(X i sat - X huber)
여기서,
X i sat 는 i 번째 위성의 위치를 나타내며, 상기 위성의 위치는 예컨대 시그널링 채널을 이용하여 수신기에 전달되며; δ(X i sat - X huber) 는 차이 (X i sat - X huber) 의 추정치와 측정된 의사 거리 ρi 간의 편차를 나타낸다.
본 발명의 이로운 실시형태에 따르면, 위치 Xcln 는 최소 자승형 방법 또는 견고한 추정 방법을 이용함으로써 결정된다.
표준화된 레지듀 값들 Δri huber 은 다음의 식을 이용함으로써 결정될 수 있다:
Δri huber = Δρi huber / σi
여기서,
σi 는 측정치 에러들의 선험적 변동들을 나타낸다.
본 발명의 하나의 양태에 따르면, 서브세트들의 갯수 ∑ 는 N 개 중의 (N-k) 개의 측정치들의 조합들의 갯수에 대응한다.
게다가, 본 발명은 의사 거리들의 N 개의 레지듀들 Δri cln 을 결정하는 단계를 제공하며, 다음의 식이 이용된다:
Δri cln = δ(X i sat - X cln) / σi
여기서,
δ(X i sat - X cln) 는 차이 (X i sat - X cln) 의 추정치와 측정된 의사 거리 ρi 간의 편차를 나타낸다.
본 방법은, 예를 들어, 이미 선택된 측정치들로부터 측정치들 ρi 을 선택하기 위한 제 2 단계를 포함하며, 상기 측정치들은 다음의 식이 만족되는 경우에 선택된다:
│Δri cln - Δri huber │ < T2
여기서, T2 는 미리결정된 문턱값이다.
하나의 모드 구현에서, 견고한 위치 추정치 Xrob 는 제 2 선택 단계 동안에 선택된 측정치들에 최소 자승법을 적용함으로써 추정된다.
검출 반경 값은, 예컨대 제 2 선택 단계 동안에 선택된 측정치들에 기초하여, 결정된다.
본 발명은 또한 이전에 설명한 방법을 이행하는 네비게이션 수신기에 관한 것이다.
이롭게도, 본 방법은 RAIM 처리를 수행하는 하드웨어와 독립적으로 네비게이션 신호를 획득하는 하드웨어의 선택을 최적화하는 것을 가능하게 해준다. 뿐만 아니라, 견고한 RAIM 방법은 표준적인 RAIM 에 비해 검출의 측면에서 무결성 성능을 향상시키면서 신뢰적인 위치 추정을 행하는 것을 가능하게 해준다.
본 발명의 다른 특징들 및 장점들은 첨부된 도면을 참조하여, 비제한적인 예증으로서 주어진 아래의 설명으로부터 자명해질 것이다.
단일 도면은 의사 거리 측정치들을 선택함으로써 네비게이션 수신기의 위치를 추정하기 위한 방법의 간략화도이다.
본 방법은 1차 수신기 (100) 에 의해 송신된 데이터에 기초하는데, 즉 통상적인 네비게이션 수신기는 상기 방법을 이행하지 않는다. 이러한 데이터는 한편으로는 1차 수신기에 의해 추정된 솔루션 (solution) (101) 에 대응하며, 다른 한편으로는 N 개의 위성들로부터 발신된 신호들을 처리함으로써 획득된 의사 거리 측정치들 (102) 에 대응한다. 1차 수신기에 의해 추정된 솔루션은 X prim 으로 표시된 수신기의 추정된 위치 및 추정된 클럭 오프셋에 대응한다. ρi 로 표시된 의사 거리들의 N 개의 측정치들 (102) 은 수신기와 N 개의 위성들 간의 측정 거리에 대응하며, i 는 측정들이 수행된 N 개의 위성들 중의 하나의 위성의 인덱스에 대응한다.
만약 1차 수신기에 의해 송신된 측정치들이 사전처리되지 않으면, 측정치들은, 파선형태의 직사각형 (103) 에 의해 상징된 바와 같이, 측정치들에서 전파 및 측정치 에러들을 제거하는 것으로 알려진, 사전처리를 거치도록 해야만 한다.
이전에 언급한 측정치 (102) 와 솔루션 (101) 에 적용된 제 1 처리 (104) 는 견고한 추정 방법, 즉 비공칭 에러들의 존재에서 효과적인 방법의 이용에 의해 수신기의 강화된 위치를 결정하는 것을 목적으로 한다. 본 발명의 상황에서 이용될 수 있는 견고한 방법은 소위 후버 방법이다. 이 방법은 "Huber's M-estimation in relative GPS positioning : computational aspects" 이라는 제목의 X. W. Chang 및 Y. Guo 의 논문 (Journal of Geodesy, 2005, vol. 79, no. 6-7, pp. 351-362) 에서 설명되어 있다. 이 방법의 원리는 현재의 계산 위치에 대한 측정치들의 레지듀의 함수에 의해 측정치들 ρi 을 가중하는 것이다. 이 계산은 예컨대 1차 수신기에 의해 결정된 위치 X prim 을 이용함으로써 초기화될 수 있다. 이것의 결과는 X huber 로 표시된 강화된 위치와 의사 거리 레지듀들의 세트이다. 레지듀들은 Δρi huber 로 표시되며, 이것은 예컨대 다음의 식을 이용함으로써 결정된다.
[수학식 1]
Δρi huber = δ(X i sat - X huber)
여기서,
X i sat 는 i 번째 위성의 위치를 나타내며, 상기 위치는 예컨대 시그널링 채널을 이용하여 수신기에 전달되며; δ(X i sat - X huber) 는 차이 (X i sat - X huber) 의 추정치와 측정된 의사 거리 ρi 간의 편차를 나타낸다.
그런 후, 이러한 방식으로 획득된 의사 거리 레지듀들 Δρi huber 의 세트 및 강화된 위치 X huber 가 N 개의 측정치들 ρi 중에서 임의의 비정상적인 측정치들을 검출하는데 이용된다.
비정상적인 측정치들의 검출은, 우선, 표준화된 레지듀들 Δri huber 을 정의하고, 그런 후 상기 레지듀들의 서브세트들을 형성하며, 이러한 서브세트들에 통계적 테스트들을 적용하여 측정치들이 비정상적인지 아닌지 여부를 결정함으로써 수행된다.
표준화된 레지듀들 Δri huber 은 다음의 식을 이용함으로써 결정될 수 있다:
[수학식 2]
Δri huber = Δρi huber / σi
여기서, σi 는 측정치 에러들의 선험적 변동들을 나타내며, 가우시안 법칙에 기초하는 에러 분포 모델이 보통 이용된다.
그런 후, N-k 개의 표준화된 레지듀 값들 Δri huber 을 포함한 서브세트들 (105, 106) 이 형성되며 (111), 파라미터 k 는 예방해야할 비정상적인 측정치들의 최대 갯수에 대응한다.
이러한 방식으로 결정된 서브세트들의 갯수 ∑ 는 ∑ = C[(N-k),N] 으로 표시된, N 개 중의 (N-k) 개의 측정치들의 조합들의 갯수에 대응한다. 즉, ∑ 개의 서브세트들은 모두 N-k 개의 레지듀들을 포함한 조합들이다.
그런 후, 이러한 세트들의 표준 편차가 계산된다. 이러한 세트들 중에서, 최적의 서브세트라고 칭해지고 두문자어 SGO 으로 표기되는 세트가 결정된다. SGO 는 표준 편차 σSEO 가 가장 작은 세트이다. SEO 에 속하는 표준화된 레지듀들의 평균이 결정되어 μSGO 로 표시된다. 세트 SEO 의 결정은 에러날 확률이 가장 큰 k 개의 측정치들을 열거시키는 것을 가능하게 해주며 신뢰적이라고 평가되어진 기준 서브세트를 갖는 것을 가능하게 해준다.
그런 다음 측정치들의 비정상적인 특성을 거부하거나 또는 확인하기 위해 두 개의 통계적 테스트들이 적용된다 (107, 108).
첫번째 통계적 테스트 (107) 는 표준화된 레지듀들 Δri huber 과 평균 μSGO 간의 차이에 의해 정의된 N 개의 편차들을 문턱값 T1 과 비교하는 것이다. 이 문턱값 T1 은 거짓 알람 및 검출 성능의 측면에서 설계자에 의해 선택된 대상들을 보장하도록 결정된다. 이 테스트는 예컨대, 다음의 식을 이용함으로써 공식화될 수 있다:
[수학식 3]
Δri huber - μSEO < T1
만약 인덱스 i 에 대한 부등식 (3) 이 충족되면, i 번째 측정치 ρi 는 비정상적인 것으로 간주되지 않는다. 이 경우, 적절한 위치라고 불리어지는 위치 X cln 를 재계산하는 것을 유지한다. 바람직하게, 이 적절한 위치는 최소 자승법을 이용함으로써 결정되지만, 예컨대 견고한 추정 방법과 같은 다른 추정방법이 이용될 수 있다.
그런 다음 위치 수정을 개선시키는 것을 가능하게 해주는 두번째 통계적 테스트 (108) 가 적용된다. 이를 위해, 표준화된 의사 거리들의 N 개 레지듀들 Δri cln 의 새로운 세트가 형성된다. 이 세트의 레지듀들은 예컨대 다음의 식을 이용함으로써 정의된다:
[수학식 4]
Δri cln = δ(X i sat - X cln) / σi
여기서, δ(X i sat - X cln) 는 차이 X i sat - X cln 의 추정치와 측정된 의사 거리 ρi 간의 편차를 나타낸다.
이 세트의 표준 편차 σcln 가 결정된다. 첫번째 테스트 (107) 로부터 비롯되어 나온 측정치들의 필터링의 새롭게 추정된 위치 X cln 에 대한 기여도를 정량화시키기 위해 레지듀들 Δri cln 과 Δri huber 간의 편차가 결정된다.
만약 이 편차가 문턱값 T2 미만이면, 측정치들은 유지된다. 문턱값 T2 은 희망하는 거짓 알람 및 검출 성능 레벨들에 따라 선택된다. 즉, 이 테스트는 다음의 식을 이용함으로써 요약될 수 있다:
[수학식 5]
│Δri cln - Δri huber │ < T2
만약 부등식 (5) 이 충족되면, 측정치 i 는 유효한 것, 즉 비정상적이지 않은 것으로 간주되어 유지된다.
두 개의 테스트들의 적용에 이어서 유지된 측정치들은 소위 견고한 위치 X rob 를 결정 (109) 하는데 이용된다. 이를 위해, 통상적인 최소 자승법이 이용될 수 있다. 다른 유형의 추정이 또한 이용될 수 있다.
그런 후 유지된 측정치들의 갯수를 고려하여 기존 방법들을 이용함으로써 보호 반경 (110) 의 추정이 행해질 수 있다. 예로서, LS-RAIM (Least-Square RAIM) 유형 RAIM 방법과 MHSS (Multiple Hypothesesis Separate Solutions) 솔루션 분리 방법 유형의 상황에서 이용된 반경 추정 알고리즘이 이용될 수 있다.
따라서, 만약 입력 측정치 ρi 에서의 에러가 검출되면, 이전에 기술된 단계들의 적용은 수정된 위치 솔루션을 획득가능하게 해준다. 또한 위치 솔루션 X rob 를 보장해주는 것을 가능하게 해주는 보호 반경 값이 또한 이용가능하다.

Claims (12)

  1. 위치 추정치를 수정하기 위한 방법으로서,
    네비게이션 수신기와 N 개의 위성들 간의 측정된 거리에 대응하는 의사 거리들 ρi 의 N 개의 측정치들 (102) 과 상기 수신기 (103) 에 의해 생성된 상기 수신기의 위치의 추정치 X prim 을 이용한 견고한 추정 알고리즘 (104) 의 적용에 의해 강화된 위치 X huber 가 결정되며,
    상기 위치 추정치를 수정하기 위한 방법은, 적어도 다음의 단계들:
    - 상기 측정치들 ρi 로부터의 의사 거리들의 레지듀들 (residues) Δρi huber 로부터 표준화된 레지듀 (normed residue) 값들 Δri huber 를 결정하는 단계;
    - ∑ 개의 서브세트들 (105, 106) 을 결정하는 단계 (111) 로서, 서브세트는 N-k 개의 표준화된 레지듀 값들 Δri huber 를 포함하며, k 는 1 보다 엄격히 큰 정수인, 상기 ∑ 개의 서브세트들을 결정하는 단계;
    - 가장 작은 표준 편차 σSEO 를 갖는 서브세트 SEO 를 선택하는 단계;
    - 비정상적이지 않은 측정치들 (107) 을 선택하는 단계로서, 상기 서브세트 SEO 의 표준화된 레지듀들의 평균 μSGO 와 상기 표준화된 레지듀 값들 Δri huber 사이의 차이가 미리결정된 문턱값 T1보다 작은 경우에 측정치가 선택되는, 상기 비정상적이지 않은 측정치 선택 단계;
    - 상기 선택된 측정치들로부터 상기 위치의 수정된 추정치 Xcln 을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 위치 추정치를 수정하기 위한 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 견고한 추정 알고리즘은 후버 (Huber algorithm) 알고리즘인 것을 특징으로 하는, 위치 추정치를 수정하기 위한 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 후버 알고리즘은 상기 위치 추정치 X prim 을 이용함으로써 초기화되는 것을 특징으로 하는, 위치 추정치를 수정하기 위한 방법.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 레지듀들 Δρi huber 은 다음의 식:
    Δρi huber = δ(X i sat - X huber)
    을 이용함으로써 결정되며,
    X i sat 는 i 번째 위성의 위치를 나타내며, 상기 위성의 위치는 예컨대 시그널링 채널을 이용하여 상기 수신기에게 전달되며;
    δ(X i sat - X huber) 는 차이 (X i sat - X huber) 의 추정치와 상기 측정된 의사 거리 ρi 간의 편차를 나타내는 것을 특징으로 하는, 위치 추정치를 수정하기 위한 방법.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 위치의 수정된 추정치 Xcln 는 최소 자승형 방법 또는 견고한 추정 방법을 이용함으로써 결정되는 것을 특징으로 하는, 위치 추정치를 수정하기 위한 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 표준화된 레지듀 값들 Δri huber 는 다음의 식:
    Δri huber = Δρi huber / σi
    을 이용함으로써 결정되며,
    σi 는 측정치 에러들의 선험적 변동들을 나타내는 것을 특징으로 하는, 위치 추정치를 수정하기 위한 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 서브세트들의 갯수 ∑ 은 N 개 중의 (N-k) 개의 측정치들의 조합들의 갯수에 대응하는 것을 특징으로 하는, 위치 추정치를 수정하기 위한 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    의사 거리들의 N 개의 레지듀들 Δri cln 을 결정하는 단계를 포함하며, 다음의 식:
    Δri cln = δ(X i sat - X cln) / σi
    이 이용되고,
    δ(X i sat - X cln) 는 차이 (X i sat - X cln) 의 추정치와 상기 측정된 의사 거리 ρi 간의 편차를 나타내는 것을 특징으로 하는, 위치 추정치를 수정하기 위한 방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    이미 선택된 측정치들로부터 측정치들 ρi 을 선택하기 위한 제 2 단계 (108) 를 포함하며, 상기 측정치들은 다음의 식:
    │Δri cln - Δri huber │ < T2
    이 충족되는 경우에 선택되며,
    T2 는 미리결정된 문턱값인 것을 특징으로 하는, 위치 추정치를 수정하기 위한 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 제 2 선택 단계 (108) 동안에 선택된 측정치들에 최소 자승법을 적용함으로써 견고한 위치 추정치 Xrob 가 추정되는 것을 특징으로 하는, 위치 추정치를 수정하기 위한 방법.
  11. 제 9 항 또는 제 10 항에 있어서,
    상기 제 2 선택 단계 (108) 동안에 선택된 측정치들에 기초하여 검출 반경 값 (110) 이 결정되는 것을 특징으로 하는, 위치 추정치를 수정하기 위한 방법.
  12. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 구현하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 수신기.
KR1020110092254A 2010-09-10 2011-09-09 의사 거리 측정치를 선택함으로써 위치 추정치를 수정하기 위한 방법 KR20120026998A (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1003630A FR2964751B1 (fr) 2010-09-10 2010-09-10 Procede de correction d'estimation de position par selection de mesures de pseudo-distances
FR10/03630 2010-09-10

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20120026998A true KR20120026998A (ko) 2012-03-20

Family

ID=43828069

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110092254A KR20120026998A (ko) 2010-09-10 2011-09-09 의사 거리 측정치를 선택함으로써 위치 추정치를 수정하기 위한 방법

Country Status (10)

Country Link
US (1) US20120062413A1 (ko)
EP (1) EP2428818A1 (ko)
JP (1) JP2012073246A (ko)
KR (1) KR20120026998A (ko)
CN (1) CN102540202A (ko)
AU (1) AU2011221419A1 (ko)
CA (1) CA2751939A1 (ko)
FR (1) FR2964751B1 (ko)
RU (1) RU2011137370A (ko)
SG (1) SG179372A1 (ko)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3012619B1 (fr) 2013-10-31 2016-01-22 Sagem Defense Securite Procede de controle d'integrite de mesures satellites
CN103968836B (zh) * 2014-05-16 2016-10-19 施浒立 一种基于时序伪距差分推算移动目标位置的方法及装置
CN105631238B (zh) * 2016-03-24 2018-05-04 河南科技大学 一种滚动轴承振动性能变异的检测方法及系统
CN107664764B (zh) * 2016-07-29 2020-02-07 高德信息技术有限公司 一种导航对象确定方法及装置
DE102017210138A1 (de) * 2017-06-16 2018-12-20 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Senden von Korrekturdaten und zum Bestimmen einer hochgenauen Position einer mobilen Einheit
CN107179693B (zh) * 2017-06-27 2019-12-27 哈尔滨工程大学 基于Huber估计的鲁棒自适应滤波和状态估计方法
CN109151714A (zh) * 2018-08-29 2019-01-04 河南科技大学 一种三维鲁棒估计定位方法
CN110907953B (zh) * 2019-10-18 2022-04-29 湖北三江航天险峰电子信息有限公司 一种卫星故障识别方法、装置及软件接收机
CN113534205B (zh) * 2021-09-16 2021-12-17 长沙海格北斗信息技术有限公司 卫星导航信号的异常判定方法、卫星导航方法及接收机
CN114355397B (zh) * 2022-03-21 2022-06-17 中国汽车技术研究中心有限公司 定位传感器仿真方法、装置、电子设备及介质

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5043737A (en) * 1990-06-05 1991-08-27 Hughes Aircraft Company Precision satellite tracking system
US6278945B1 (en) * 1997-11-24 2001-08-21 American Gnc Corporation Fully-coupled positioning process and system thereof
US6278404B1 (en) * 1998-07-08 2001-08-21 The United States Of America As Represented By The United States National Aeronautics And Space Administration Global positioning system satellite selection method
US6449559B2 (en) * 1998-11-20 2002-09-10 American Gnc Corporation Fully-coupled positioning process and system thereof
US6608589B1 (en) * 1999-04-21 2003-08-19 The Johns Hopkins University Autonomous satellite navigation system
US6674687B2 (en) * 2002-01-25 2004-01-06 Navcom Technology, Inc. System and method for navigation using two-way ultrasonic positioning
FR2932277A1 (fr) * 2008-06-06 2009-12-11 Thales Sa Procede de protection d'un utilisateur de recepteur de radionavigation vis-a-vis de mesures de pseudo-distances aberrantes

Also Published As

Publication number Publication date
RU2011137370A (ru) 2013-03-20
AU2011221419A1 (en) 2012-03-29
US20120062413A1 (en) 2012-03-15
FR2964751B1 (fr) 2012-10-26
CN102540202A (zh) 2012-07-04
JP2012073246A (ja) 2012-04-12
FR2964751A1 (fr) 2012-03-16
EP2428818A1 (fr) 2012-03-14
CA2751939A1 (en) 2012-03-10
SG179372A1 (en) 2012-04-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20120026998A (ko) 의사 거리 측정치를 선택함으로써 위치 추정치를 수정하기 위한 방법
JP6119838B2 (ja) 状態検出方法、補正値処理装置、測位システム、および状態検出プログラム
RU2559842C2 (ru) Способ и устройство для обнаружения и исключения множественных отказов спутников системы гнсс
KR101574819B1 (ko) 비정상적 의사-거리 측정에 대해 무선 내비게이션 수신기 사용자를 보호하는 방법
US8106823B2 (en) Method of operating a satellite navigation receiver
US8610624B2 (en) Satellite navigation system fault detection based on biased measurements
US8400353B2 (en) Apparatus and method for use in global position measurements
US20160377726A1 (en) Global navigation satellite system (gnss) spoofing detection with carrier phase and inertial sensors
JP6714339B2 (ja) 衛星シグマを平均し、除外した衛星測定値を差分補正および完全性監視に再入するためのシステムおよび方法
US9810790B2 (en) Method for evaluating a satellite signal in a global navigation satellite system with respect to a multipath error, receiver for a global navigation satellite system and motor vehicle
JP5253067B2 (ja) Ｇｐｓによる位置計測装置および位置計測方法
RU2510529C2 (ru) Способ определения навигационных параметров носителя и устройство гибридизации, связанное с банком фильтров калмана
CN110879407B (zh) 一种基于完好性风险模型的卫星导航观测量新息检测方法
JP2008014938A (ja) 衛星ナビゲーション受信機の性能を高めるシステム及び方法
US20110169693A1 (en) Integrity communication in a satellite navigation system
KR101040053B1 (ko) 의사거리 측정잡음 감시기반 위성전파항법시스템 위성시계 고장검출 및 고장위성 식별 방법
RU2495377C1 (ru) Способ определения навигационных параметров для носителя и устройство гибридизации
KR101040054B1 (ko) 수신기 시계오차 감시기반 위성전파항법시스템 위성시계 고장검출 및 고장위성 식별 방법
RU2389042C2 (ru) Способ определения защитного предела вокруг местоположения движущегося тела, вычисленного по спутниковым сигналам
CN105068092A (zh) 一种应用于星基增强系统机载接收机的周跳检测与修复方法
KR20150125621A (ko) 위성 네비게이션 시스템 수신기의 위치를 결정하는 방법, 및 연관된 시스템
CN111766611B (zh) 一种周跳检测方法及装置
CN116953734A (zh) 基于加权估计的接收机自主完好性监测方法、设备和介质
Ober Eurofix’s RSIM-based Integrity Monitor

Legal Events

Date Code Title Description
WITN Application deemed withdrawn, e.g. because no request for examination was filed or no examination fee was paid