KR101040054B1 - 수신기 시계오차 감시기반 위성전파항법시스템 위성시계 고장검출 및 고장위성 식별 방법 - Google Patents

수신기 시계오차 감시기반 위성전파항법시스템 위성시계 고장검출 및 고장위성 식별 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101040054B1
KR101040054B1 KR1020100134322A KR20100134322A KR101040054B1 KR 101040054 B1 KR101040054 B1 KR 101040054B1 KR 1020100134322 A KR1020100134322 A KR 1020100134322A KR 20100134322 A KR20100134322 A KR 20100134322A KR 101040054 B1 KR101040054 B1 KR 101040054B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
satellite
clock
failure
receiver
equation
Prior art date
Application number
KR1020100134322A
Other languages
English (en)
Inventor
박상현
서기열
Original Assignee
한국해양연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국해양연구원 filed Critical 한국해양연구원
Priority to KR1020100134322A priority Critical patent/KR101040054B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101040054B1 publication Critical patent/KR101040054B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/24—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for cosmonautical navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/20—Integrity monitoring, fault detection or fault isolation of space segment
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/23—Testing, monitoring, correcting or calibrating of receiver elements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

본 발명은 위성전파항법 보정시스템에 적용된 종래기술이 빈번히 발생하는 위성시계 고장에 대해 고장위성을 식별하지 못함으로써 고장상황을 보정서비스를 통해 제대로 공지하지 못할 뿐만 아니라 고장이 발생하지 않은 정상 위성들도 고장으로 판단하여서 보정서비스를 불능상태로 만드는 문제를 해결하기 위한 것이다.
이를 위해 본 발명은 수신한 위성들을 소그룹으로 분류하고, 각 소그룹의 수신기 시계오차의 변화를 패리티 공간에서 감시하여서 해당 고장의 발생 유무를 검출하고, 고장이 발생한 위성을 식별하는 방법을 제공한다.
이와 같은 본 발명은 위성시계 고장이 발생하는 경우에 위성전파항법 보정시스템의 가용성과 연속성이 저하되는 문제를 개선시키며, 무결성 감시성능을 향상시키는 장점이 있다.

Description

수신기 시계오차 감시기반 위성전파항법시스템 위성시계 고장검출 및 고장위성 식별 방법{An integrity monitoring method to detect and identify the GNSS satellite clock anomaly by monitoring the receiver clock}
본 발명은 위성전파항법시스템의 위성시계에서 고장이 발생하는 경우에 위성전파항법 보정시스템(DGNSS)이 고장을 검출하고, 고장위성을 정확히 식별하여 보정서비스의 가용성(availability)과 연속성(continuity)을 유지시키며, 무결성 감시성능을 향상시키고자 하는 위성시계 고장검출 및 고장위성 식별 방법에 관한 것이다.
전세계 어디에서나 위치와 시각정보를 제공하는 위성전파항법시스템은 로란-C와 같은 지상전파항법시스템 보다 높은 정확도의 측위 서비스를 제공한다는 점에서 해상항법 분야를 포함한 다양한 분야에서 그 활용 범위가 급속히 확대되고 있다.
그러나 위성전파항법 체계만을 단독으로 사용하는 단독 측위법(standalone positioning)은 항만과 같이 교통량이 많고 선박간 충돌 위험도가 높은 지역에서 필요로 하는 측위 정확도를 만족시키지 못하는 문제가 있다. 이를 해결하기 위한 대표적 방법이 위성전파항법 보정시스템(GNSS augmentation system)에 일종인 DGNSS(Differential Global Navigation Satellite Systems) 측위법이다. DGNSS 측위법은 정확한 자기위치정보를 가진 보정시스템에 설치된 기준국용 위성전파항법 수신기를 이용하여 위성신호의 오차성분을 추출하고, 추출된 오차성분을 주변 위성전파항법 이용자들에게 전송하는 방법으로 이용자측과 공통 성분인 위성신호 관련 오차를 제거함으로써 측위 정확도를 향상시키는 방법이다. 특히 연근해 해상항법 분야에서 이용하고 있는 의사거리(pseudorange) 기반의 DGNSS 측위법은 보정정보의 양이 적어서 정보 전송에 대한 부담이 없고, 이용자가 수신된 보정정보를 이용하여 간단한 산술처리만으로 측위 정확도를 높일 수 있다는 장점이 있다.(이하 'DGNSS 측위법'을 '위성전파항법 보정시스템' 이라 칭한다.)
위성전파항법 보정시스템은 상기와 같이 측위 정확도를 높이는 목적 이외에 위성전파항법시스템의 이상현상을 감시하는 기능도 수행함으로써 위성전파항법시스템을 보다 안정적으로 사용할 수 있게 돕는 기능을 갖고 있다. 그러나 종래의 위성전파항법 보정시스템은 위성전파항법시스템의 이상현상 중에서 가장 빈번히 일어나고 있는 위성시계 고장을 검출 및 원인 위성을 식별하지 못하는 문제가 있다.
이러한 현상은 위성전파항법 보정시스템의 기준국에 탑재된 종래 기술이 도 1에 도시한 바와 같이 단순히 의사거리 보정치(PRC; pseudorange correction)와 의사거리 변화율 보정치(RRC; pseudorange rate correction)만을 기준으로 고장발생 판정과 고장위성을 식별하기 때문이다. 더불어 종래의 의사거리 보정치와 의사거리 변화율 보정치 기반 고장검출 및 식별기법은 고장위성뿐만 아니라 정상위성까지도 모두 고장위성으로 식별함으로써 위성전파항법 보정서비스를 불능상태로 만드는 문제가 있다.
정리하면 종래기술은 위성시계 고장이 발생하는 경우에 위성전파항법 보정시스템이 고장위성을 정확히 식별하지 못하여 보정서비스의 가용성과 연속성이 저하되는 문제와 보정서비스에 의한 측위 정확도가 나빠짐에도 빠르게 공지하지 못하는 무결성 감시성능 저하 문제를 내포하고 있으며, 이런 문제는 단순히 의사거리 보정치와 의사거리 변화율 보정치를 기준으로 고장을 검출 및 식별하기 때문이다.
본 발명은 종래기술이 위성시계 고장이 발생하는 경우에 고장위성을 정확히 식별하지 못하여 위성전파항법 보정서비스의 가용성과 연속성이 저하되는 문제와 보정서비스에 의한 측위 정확도가 나빠짐에도 빠르게 공지하지 못하는 무결성 감시 성능 저하 문제에 대한 해결을 목적으로 한다.
상기와 같은 본 발명의 목적은 청구항 1항과 같은 수신기 시계오차 감시기반 위성전파항법시스템 위성시계 고장검출 및 고장위성 식별 방법에 의해 달성된다.
본 발명에 의하면, 수신한 위성들을 소그룹으로 분류하고, 각 소그룹의 수신기 시계오차의 변화를 패리티 공간에서 감시하여 고장위성을 정확히 식별함으로써 위성시계 고장이 발생하는 경우에 위성전파항법 보정시스템이 고장위성을 정확히 식별하지 못하여 보정서비스의 가용성과 연속성이 저하되는 문제와 보정서비스에 의한 측위 정확도가 나빠짐에도 빠르게 공지하지 못하는 무결성 감시성능 저하 문제를 해결하여서 위성시계 고장에도 보정서비스 성능을 유지시키는 효과가 기대된다.
도 1은 종래 기술에 따른 위성전파항법시스템 고장검출 및 고장위성 식별 방법의 개념도,
도 2는 본 발명에 따른 수신기 시계오차 감시기반 위성전파항법시스템 위성시계 고장검출 및 고장위성 식별 방법의 개념도,
도 3은 본 발명에 따른 수신기 시계오차 감시기반 위성전파항법시스템 위성시계 고장검출 및 고장위성 식별 흐름도.
본 발명은 종래기술이 위성시계 고장이 발생하는 경우에 고장위성을 정확히 식별하지 못하여 위성전파항법 보정서비스의 가용성과 연속성이 저하되는 문제와 보정서비스에 의한 측위 정확도가 나빠짐에도 빠르게 공지하지 못하는 무결성 감시 성능 저하 문제의 해결을 목적으로 하는 수신기 시계오차 감시기반 위성전파항법시스템 위성시계 고장검출 및 고장위성 식별 방법에 관한 것으로,
인공위성 고장검출 및 인공위성 고장식별과 관련된 환경설정 값인 PRCmax, RRCmax, TFD를 설정하는 단계(S100)와; 위성전파항법 보정시스템에 장착된 위성전파항법 수신기로부터 의사거리 원시정보를 취득하는 단계(S200)와; 인공위성으로부터 전달받은 항법메시지 및 이주파 원시정보를 이용하여 Rk, Id k, Td k, Bk 정보를 계산하는 단계(S300)와; 상기 Rk, Id k, Td k, Bk 정보를 이용하여 상기 위성전파항법 수신기 시계오차를 추정하는 <수학식1>을 생성하는 단계(S400)와; (n-1)개의 위성군으로 구성된 n개의 위성 소그룹으로 분류하고, 각 소그룹의 위성전파항법 수신기 시계오차 추정 연산 벡터를 Gj로 정의하는 단계(S500)와; 각 소그룹별 수신기 시계오차 추정 벡터 M을 <수학식2>로 정의하고 생성하는 단계(S600)와; 상기 M을 이용하여 <수학식3>과 같은 패리티 공간 벡터(p)를 생성하는 단계(S700)와; 상기 패리티 공간 벡터(p)를 이용하여 <수학식4>와 같은 위성시계 고장발생 가능 지수(BFD)를 생성하는 단계(S800)와; 상기 위성시계 고장발생 가능 지수가 상기 S100단계의 TFD보다 크거나 같으면 위성시계 고장으로 판정하고, TFD보다 작으면 정상상태로 판단하는 단계(S900);를 포함하여 이루어진다.
여기서, 상기 Gj의 j는 (1 ≤ j ≤ n)이고, 상기 S900단계를 통해 위성시계 고장발생으로 판단된 경우에는 고장위성 식별을 위한 <수학식5>와 같은 고장식별 지수(BFI)를 생성하고 고장위성을 식별하는 단계(S910);가 더 포함된다.
그리고, 상기 S910단계는 n개의 고장식별 지수(BFI) 중에서 가장 큰 고장식별 지수의 k를 검출하고, k번째 소그룹에 포함되어 있는 위성군을 정상위성으로 설정하고, 이 위성군에서 제외된 위성(k번째 위성)을 고장위성으로 식별하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 고장위성 식별결과를 데이터베이스(DB)화하여 저장하고, 의사거리 및 의사거리 변화율 보정정보를 계산할 때에 고장위성은 제외하는 것을 특징으로 한다.
이하, 본 발명의 양호한 실시예를 도시한 첨부 도면들을 참조하여 상세히 설명한다.
종래의 위성전파항법시스템 고장검출 및 고장위성 식별 방법은 도 1에 도시한 바와 같이 A 내지 E의 과정을 거치는데, 본 발명에 따른 수신기 시계오차 감시기반 위성전파항법시스템 위성시계 고장검출 및 고장위성 식별 방법은 도 2에 도시한 바와 같이 종래의 A와 B 과정의 사이에 H 내지 L의 과정을 추가한 것이다.
본 발명에 따른 수신기 시계오차 감시기반 위성전파항법시스템 위성시계 고장검출 및 고장위성 식별 방법 흐름도를 나타낸 도 3을 참조하면,
S100단계는 인공위성 고장검출 및 인공위성 고장식별과 관련된 환경설정 값인 PRCmax, RRCmax, TFD를 설정하는 단계로서, PRCmax는 의사거리 보정정보(PRC; pseudorange correction) 절대값의 허용 문턱값이고, RRCmax는 의사거리 변화율 보정정보(RRC; pseudorange rate correction) 절대값의 허용 문턱값이며, TFD는 위성시계 고장발생 판정을 위한 문턱값이다.
S200단계는 위성전파항법 보정시스템에 장착된 위성전파항법 수신기(이하, 수신기라 함)로부터 의사거리 원시정보(PR; pseudorange)를 취득하는 단계로서, 위성별 의사거리 원시정보(PR)는 다음과 같은 성분이 포함된다.
Figure 112010085555575-pat00001
여기서, PRk의 지수 k는 위성번호이고,
Rk는 k번 위성으로부터 수신기까지의 직선거리(LOS; Line-of-Sight)(단위: meter)이고,
Id k는 k번 위성으로부터 수신기까지 도달한 신호가 이온층을 통과하면서 발생하는 신호지연(단위: meter)이고,
Td k는 k번 위성으로부터 수신기까지 도달한 신호가 대류층을 통과하면서 발생하는 신호지연(단위: meter)이고,
c는 광속(단위: meter/sec.)이고,
Bk는 k번 위성에 탑재된 시계의 오차(단위: 초)이고,
Bf k는 k번 위성에 탑재된 시계의 고장(단위: 초)이고,
b는 수신기에 탑재된 시계의 오차(단위: 초)이고,
εk는 k번 위성의 의사거리를 측정하면서 발생한 잡음(단위: meter)이고,
n은 원시정보가 취득된 위성 개수이다.
S300단계는 상기와 같이 정의된 Rk, Id k, Td k, Bk 정보를 계산하는 단계로서, 인공위성으로부터 전달받은 항법메시지 및 이주파 원시정보를 이용하여 계산한다.
S400단계는 상기 Rk, Id k, Td k, Bk 정보를 이용하여 상기 위성전파항법 수신기 시계오차를 추정하는 <수학식1>을 생성하는 단계로서, <수학식1>은 다음과 같다.
Figure 112010085555575-pat00002
S500단계는 (n-1)개의 위성군으로 구성된 n개의 위성 소그룹으로 분류하고, 각 소그룹의 위성전파항법 수신기 시계오차 추정 연산 벡터를 Gj로 정의하는 단계로서, 상기 Gj의 j는 (1 ≤ j ≤ n)이고, 이러한 Gj는 예컨대, 원시정보를 취득한 위성이 6개이고, 각 위성의 번호는 <1,2,4,6,7,8>이라 하면,
Figure 112010085555575-pat00003
가 되며, 여기서 T는 전치행렬을 의미한다.
S600단계는 각 소그룹별 수신기 시계오차 추정 벡터 M을 <수학식2>로 정의하고 생성하는 단계로서, <수학식2>는 다음과 같다.
Figure 112010085555575-pat00004
여기서,
Figure 112010085555575-pat00005
이다.
S700단계는 상기 M을 이용하여 <수학식3>과 같은 패리티 공간 벡터(p)를 생성하는 단계로서, <수학식3>은 다음과 같다.
Figure 112010085555575-pat00006
Figure 112010085555575-pat00007

S800단계는 상기 패리티 공간 벡터(p)를 이용하여 <수학식4>와 같은 위성시계 고장발생 가능 지수(BFD)를 생성하는 단계로서, <수학식4>는 다음과 같다.
Figure 112010085555575-pat00008
S900단계는 상기 위성시계 고장발생 가능 지수가 상기 S100단계의 TFD보다 크거나 같으면 위성시계 고장으로 판정하고, TFD보다 작으면 정상상태로 판단하는 단계이다.
Figure 112010085555575-pat00009
한편, 상기 S900단계를 통해 위성시계 고장발생으로 판단된 경우에는 고장위성 식별을 위한 <수학식5>와 같은 고장식별 지수(BFI)를 생성하고 고장위성을 식별하는 단계(S910)가 더 포함되며, <수학식5>는 다음과 같다.
Figure 112010085555575-pat00010
Figure 112010085555575-pat00011
그리고, 상기 S910단계는 n개의 고장식별 지수(BFI) 중에서 가장 큰 고장식별 지수의 k를 검출하고, k번째 소그룹에 포함되어 있는 위성군을 정상위성으로 설정하고, 이 위성군에서 제외된 위성(k번째 위성)을 고장위성으로 식별한다.
또한, 상기 고장위성 식별결과를 데이터베이스(DB)화하여 저장하고, 의사거리 및 의사거리 변화율 보정정보를 계산할 때에 고장위성은 제외한다.
이상 본 발명이 양호한 실시예와 관련하여 설명되었으나, 본 발명의 기술 분야에 속하는 자들은 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에 다양한 변경 및 수정을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예는 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 하고, 본 발명의 진정한 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (5)

  1. 인공위성 고장검출 및 인공위성 고장식별과 관련된 환경설정 값인 PRCmax, RRCmax, TFD를 설정하는 단계(S100)와;
    위성전파항법 보정시스템에 장착된 위성전파항법 수신기로부터 의사거리 원시정보를 취득하는 단계(S200)와;
    인공위성으로부터 전달받은 항법메시지 및 이주파 원시정보를 이용하여 Rk, Id k, Td k, Bk 정보를 계산하는 단계(S300)와;
    상기 Rk, Id k, Td k, Bk 정보를 이용하여 상기 위성전파항법 수신기 시계오차를 추정하는 <수학식1>을 생성하는 단계(S400)와;
    (n-1)개의 위성군으로 구성된 n개의 위성 소그룹으로 분류하고, 각 소그룹의 위성전파항법 수신기 시계오차 추정 연산 벡터를 Gj로 정의하는 단계(S500)와;
    각 소그룹별 수신기 시계오차 추정 벡터 M을 <수학식2>로 정의하고 생성하는 단계(S600)와;
    상기 M을 이용하여 <수학식3>과 같은 패리티 공간 벡터(p)를 생성하는 단계(S700)와;
    상기 패리티 공간 벡터(p)를 이용하여 <수학식4>와 같은 위성시계 고장발생 가능 지수(BFD)를 생성하는 단계(S800)와;
    상기 위성시계 고장발생 가능 지수가 상기 S100단계의 TFD보다 크거나 같으면 위성시계 고장으로 판정하고, TFD보다 작으면 정상상태로 판단하는 단계(S900);
    를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 수신기 시계오차 감시기반 위성전파항법시스템 위성시계 고장검출 및 고장위성 식별 방법.<수학식1>
    Figure 112011024381161-pat00015

    <수학식2>
    Figure 112011024381161-pat00016

    <수학식3>
    Figure 112011024381161-pat00017

    <수학식4>
    Figure 112011024381161-pat00018
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 Gj의 j는 (1 ≤ j ≤ n)인 것을 특징으로 하는 수신기 시계오차 감시기반 위성전파항법시스템 위성시계 고장검출 및 고장위성 식별 방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 S900단계를 통해 위성시계 고장발생으로 판단된 경우에는 고장위성 식별을 위한 <수학식5>와 같은 고장식별 지수(BFI)를 생성하고 고장위성을 식별하는 단계(S910);
    가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 수신기 시계오차 감시기반 위성전파항법시스템 위성시계 고장검출 및 고장위성 식별 방법.<수학식5>
    Figure 112011024381161-pat00019
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 S910단계는 n개의 고장식별 지수(BFI) 중에서 가장 큰 고장식별 지수의 k를 검출하고, k번째 소그룹에 포함되어 있는 위성군을 정상위성으로 설정하고, 이 위성군에서 제외된 위성(k번째 위성)을 고장위성으로 식별하는 것을 특징으로 하는 수신기 시계오차 감시기반 위성전파항법시스템 위성시계 고장검출 및 고장위성 식별 방법.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 고장위성 식별결과를 데이터베이스(DB)화하여 저장하고, 의사거리 및 의사거리 변화율 보정정보를 계산할 때에 고장위성은 제외하는 것을 특징으로 하는 수신기 시계오차 감시기반 위성전파항법시스템 위성시계 고장검출 및 고장위성 식별 방법.
KR1020100134322A 2010-12-24 2010-12-24 수신기 시계오차 감시기반 위성전파항법시스템 위성시계 고장검출 및 고장위성 식별 방법 KR101040054B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100134322A KR101040054B1 (ko) 2010-12-24 2010-12-24 수신기 시계오차 감시기반 위성전파항법시스템 위성시계 고장검출 및 고장위성 식별 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100134322A KR101040054B1 (ko) 2010-12-24 2010-12-24 수신기 시계오차 감시기반 위성전파항법시스템 위성시계 고장검출 및 고장위성 식별 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101040054B1 true KR101040054B1 (ko) 2011-06-10

Family

ID=44405264

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020100134322A KR101040054B1 (ko) 2010-12-24 2010-12-24 수신기 시계오차 감시기반 위성전파항법시스템 위성시계 고장검출 및 고장위성 식별 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101040054B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014027797A1 (ko) * 2012-08-13 2014-02-20 한국해양과학기술원 다중 기준국 환경에서 이상위성의 판단방법 및 이를 이용한 판단장치
CN106873003A (zh) * 2016-11-29 2017-06-20 南京航空航天大学 一种基于多历元奇偶矢量积累的双模接收机raim方法
CN114362871A (zh) * 2021-12-28 2022-04-15 江苏林洋能源股份有限公司 一种电能表群组自维护时钟的方法

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100543373B1 (ko) 2003-12-22 2006-01-20 한국항공우주연구원 위성항법시스템 다중고장에 의한 무결성 모니터링 방법

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100543373B1 (ko) 2003-12-22 2006-01-20 한국항공우주연구원 위성항법시스템 다중고장에 의한 무결성 모니터링 방법

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014027797A1 (ko) * 2012-08-13 2014-02-20 한국해양과학기술원 다중 기준국 환경에서 이상위성의 판단방법 및 이를 이용한 판단장치
US9651669B2 (en) 2012-08-13 2017-05-16 Korea Institute Of Ocean Science And Technology Method for detecting anomaly satellite in multi-reference stations environment and apparatus using detecting method
CN106873003A (zh) * 2016-11-29 2017-06-20 南京航空航天大学 一种基于多历元奇偶矢量积累的双模接收机raim方法
CN114362871A (zh) * 2021-12-28 2022-04-15 江苏林洋能源股份有限公司 一种电能表群组自维护时钟的方法
CN114362871B (zh) * 2021-12-28 2024-01-05 江苏林洋能源股份有限公司 一种电能表群组自维护时钟的方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6119838B2 (ja) 状態検出方法、補正値処理装置、測位システム、および状態検出プログラム
CN109359270B (zh) 北斗地基增强系统完好性风险监测的阈值模型建立方法
EP2529248B1 (en) Multi-constellation global navigation satellite system augmentation and assistance
KR101574819B1 (ko) 비정상적 의사-거리 측정에 대해 무선 내비게이션 수신기 사용자를 보호하는 방법
EP2120060B1 (en) Method of operating a satellite navigation receiver
US9720095B2 (en) System and method for wireless collaborative verification of global navigation satellite system measurements
AU2019204184B2 (en) A method for operating a plurality of GNSS receivers for detecting satellite signal deformation
JP2013019893A (ja) バイアスがかかった測定値に基づいた衛星航法システムの誤り検出
US8742984B2 (en) Integrity method for differential corrections
KR102205329B1 (ko) 위성 지오로케이션 측정들에서 에러의 레벨을 추정하고 상기 추정들의 신뢰성을 모니터링하는 방법 및 관련 디바이스
KR101477041B1 (ko) Ｄｇｎｓｓ 기준국 위성신호 이상 모니터링 시스템 및 이를 이용한 모니터링 방법
CN110879407B (zh) 一种基于完好性风险模型的卫星导航观测量新息检测方法
KR101738384B1 (ko) Dgnss 측정 위치의 무결성 검사 시스템 및 이를 이용한 무결성 검사방법
JP2012073246A (ja) 擬似的距離測定値の選定による位置推定の修正方法
KR101433908B1 (ko) Gnss 데이터 품질 평가 방법 및 시스템
CN103983986A (zh) 一种基于粒子滤波的改进型raim抗欺骗式干扰方法
KR101040053B1 (ko) 의사거리 측정잡음 감시기반 위성전파항법시스템 위성시계 고장검출 및 고장위성 식별 방법
JP2008014938A (ja) 衛星ナビゲーション受信機の性能を高めるシステム及び方法
KR101503001B1 (ko) 지상설비 안테나와 기저선 길이 예측값을 이용한 위성항법시스템의 고장 판단 시스템 및 그 방법
KR101040054B1 (ko) 수신기 시계오차 감시기반 위성전파항법시스템 위성시계 고장검출 및 고장위성 식별 방법
CN113835105B (zh) 一种基于gnss模拟器的gbas完好性监测方法
Schroth et al. Enhancements of the range consensus algorithm (RANCO)
US20110169693A1 (en) Integrity communication in a satellite navigation system
KR20150110398A (ko) 신뢰 지수를 갖는 지오포지셔닝 방법, 및 연관된 단말
KR101290085B1 (ko) 다중 기준국 환경에서 대류층 지연 변칙현상 모니터링 방법 및 이를 이용한 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140313

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160401

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170403

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180409

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190402

Year of fee payment: 9