KR20120003529A - Method of controlling a electro-mechanical brake of vehicle - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A method for controlling the electronic brake device of a vehicle is provided to minimize a noise which is generated by an electro-mechanical brake operation in the vehicle in which an electro-mechanical brake is loaded. CONSTITUTION: The state of a vehicle is determined. The working speed of an electronic brake device is restricted less than a constant value when a speed of the vehicle is less than a reference speed which is established in advance. A noise of the electronic brake device is reduced. A working speed of the electronic brake device is restricted less than the constant value when the location of an automatic transmission is a parking state or a neutral state. The working speed of the electronic brake device is restricted less than the constant value when brake pedal travel of the vehicle is over a standard value which is established in advance.

Description

자동차의 전자식 제동 장치의 제어 방법{METHOD OF CONTROLLING A ELECTRO-MECHANICAL BRAKE OF VEHICLE}METHOD OF CONTROLLING A ELECTRO-MECHANICAL BRAKE OF VEHICLE}

본 발명은 자동차의 제동 장치에 관한 것으로, 전기 모터와 감속기의 작동에 의해 차량의 제동이 이루어지도록 하는 전자식 제동 장치(ELECTRO-MECHANICAL BRAKE)에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a braking device for an automobile, and more particularly, to an electronic braking device for braking a vehicle by the operation of an electric motor and a speed reducer.

자동차의 제동 장치(Brake System)는 주행하는 자동차를 감속 또는 정지시킴과 동시에, 주차 상태를 유지하기 위한 장치이다.A brake system of a vehicle is a device for decelerating or stopping a driving vehicle and maintaining a parking state.

이러한 제동 장치는 통상적으로 운동 에너지를 마찰력을 이용해 열에너지로 바꾸어, 그것을 대기 속으로 방출시켜 제동 작용을 하는 마찰식 제동 장치가 사용되는데, 이는 차륜과 함께 회전하는 디스크를 그 양쪽에서 패드가 유압에 의하여 압착되면서 제동이 이루어진다.Such a braking device typically uses a friction braking device that converts kinetic energy into thermal energy using friction force and releases it into the atmosphere to brake the disk. Compression is applied while braking.

그러나 기존의 유압 식 제동 장치는 제동 시 유압을 이용하여 패드를 강하게 디스크 쪽으로 밀어 주는 방식으로 구현됨에 따라, 페달 조작력을 배력하는 부스터를 통해 작동되어 유압을 발생하는 마스터 실린더와, 휠 실린더 쪽으로 이어지는 유압 라인은 물론, 이들을 제어하고 보조하는 각종 장치들로 복잡한 구성이 이루어질 수밖에 없고, 이러한 구성의 복잡함과 유압 사용에 따른 제동 성능의 신뢰성가 안정성 강화 등에 어느 정도 한계성이 있을 수밖에 취약성이 있게 된다.However, the conventional hydraulic braking device is implemented by pushing the pad strongly toward the disc by using the hydraulic pressure during braking, so that the master cylinder is operated through a booster that boosts the pedal operation force and generates hydraulic pressure, and the hydraulic pressure is directed toward the wheel cylinder. As well as the line, a variety of devices for controlling and assisting them must be made a complicated configuration, and the complexity of the configuration and the reliability of the braking performance due to the hydraulic use is bound to have some limitations, such as enhanced stability, there is a vulnerability.

이에 따라, 유압 식 브레이크가 갖지 못하는 구성의 단순함을 구현하고, 제동 성능의 신뢰성을 강화시킬 수 있는 전자식 제동 장치(ELECTRO-MECHANICAL BRAKE, EMB)의 사용이 늘고 있는 추세이다.Accordingly, the use of an electronic brake (ELECTRO-MECHANICAL BRAKE, EMB) that can realize the simplicity of the hydraulic brake and can enhance the reliability of the braking performance is increasing.

EMB는 BRAKE BY WIRE 방식의 제동 장치로서, 오퍼레이션 페달 유닛(OPERATION PEDAL UNIT), EMB 제어부 및 EMB 액츄에이터로 이루어진다. 오퍼레이션 페달 유닛은 종래 유압 브레이크의 페달 부분과 유사하지만 마스터실린더 및 부스터에 의한 유압에 의한 신호 대신에 페달 스트로크 센서에 의한 전기적 신호가 발생된다. EMB 제어부는 전기 제어 회로이고 상기 오퍼레이션 페달 유닛의 신호가 입력되고 페달 답력 및 스트로크 등에 의하여 적정 브레이크 압력이 산출되어 작동 신호가 출력된다. 그리고 EMB 액츄에이터는 전기모터 등으로 이루어지며 EMB 제어부의 작동 신호에 따라 차량의 휠을 제동하게 된다.The EMB is a brake by wire braking device, and includes an operation pedal unit (OPERATION PEDAL UNIT), an EMB control unit, and an EMB actuator. The operation pedal unit is similar to the pedal portion of a conventional hydraulic brake, but an electrical signal is generated by the pedal stroke sensor instead of a signal by the hydraulic pressure by the master cylinder and the booster. The EMB control unit is an electric control circuit and the signal of the operation pedal unit is input, the appropriate brake pressure is calculated by the pedal effort and stroke, and the operation signal is output. And the EMB actuator is made of an electric motor, etc. and brakes the wheel of the vehicle according to the operation signal of the EMB control unit.

그러나 유압 대신 전기 모터로 구동되는 EMB는 전기 모터 및 모터와 결합된 감속기의 사용으로 인해 제동 시 필연적으로 소음이 발생할 수밖에 없고, 따라서 기존의 유압 제동 장치에 비해 소음 측면에서 불리한 구조인 것이 사실이다. 특히 자동차가 주행중인 동안에는 주행 소음에 묻혀 운전자가 이를 인식할 수 없지만, 정차 중이거나 서행 중일 때에는 EMB의 작동 소음이 상대적으로 크게 들리게 된다.However, EMB driven by an electric motor instead of hydraulic pressure inevitably generates noise during braking due to the use of an electric motor and a reducer combined with a motor, and therefore, it is a fact that it is disadvantageous in terms of noise compared to a conventional hydraulic braking device. In particular, while the vehicle is driving, the driver is not aware of the noise due to the driving noise, but the driving noise of the EMB is relatively loud when the vehicle is stopped or running slowly.

일 측면에 따르면 EMB를 탑재한 자동차에서 EMB 동작으로 인해 발생하는 소음을 최소로 하여 보다 정숙한 운행이 이루어지도록 하는데 그 목적이 있다.According to one aspect, the purpose of the vehicle is equipped with EMB to minimize the noise generated by the operation of the EMB to achieve a quieter operation.

자동차의 전자식 제동 장치의 제어 방법은, 자동차의 상태를 판단하고; 자동차의 차속이 미리 정해진 기준 속도 이하일 때 전자식 제동 장치의 동작 속도를 일정 값 이하로 제한하여 전자식 제동 장치의 소음이 저감되도록 한다.A control method of an electronic braking apparatus for a vehicle includes: determining a state of the vehicle; When the vehicle speed of the vehicle is less than or equal to a predetermined reference speed, the operation speed of the electronic braking device is limited to a predetermined value or less to reduce the noise of the electronic braking device.

또한 상술한 자동차가 자동 변속기 차량인 경우 자동 변속기의 위치가 P(주차) 또는 N(중립)일 때 전자식 제동 장치의 동작 속도를 일정 값 이하로 제한하는 것을 더 포함한다.In addition, when the vehicle described above is an automatic transmission vehicle, when the position of the automatic transmission is P (Parking) or N (Neutral), the method may further include limiting an operating speed of the electronic brake device to a predetermined value or less.

또한 상술한 자동차의 브레이크 페달 트래블이 미리 정해진 기준 값 이상일 때 전자식 제동 장치의 동작 속도를 일정 값 이하로 제한하는 것을 더 포함한다.The method may further include limiting an operation speed of the electronic brake device to a predetermined value or less when the above-described brake pedal travel of the vehicle is equal to or greater than a predetermined reference value.

또한 상술한 자동차가 종가속도 센서가 장착된 차량인 경우 도로의 경사도가 미리 정해진 기준 값 이하일 때 전자식 제동 장치의 동작 속도를 일정 값 이하로 제한하는 것을 더 포함한다.In addition, when the vehicle described above is a vehicle equipped with a longitudinal acceleration sensor, when the inclination of the road is less than a predetermined reference value further includes limiting the operating speed of the electronic brake device to a predetermined value or less.

또한 상술한 자동차의 엔진 회전수(RPM)가 미리 정해진 기준 값 이하일 때 전자식 제동 장치의 동작 속도를 일정 값 이하로 제한하는 것을 더 포함한다.The method may further include limiting an operating speed of the electronic brake device to a predetermined value or less when the engine speed RPM of the vehicle is less than or equal to a predetermined reference value.

일 측면 따르면 EMB를 탑재한 자동차에서 EMB 동작으로 인해 발생하는 소음을 최소로 하여 보다 정숙한 운행이 이루어지도록 한다.According to one aspect, in a vehicle equipped with the EMB, the noise generated by the operation of the EMB is minimized so that the quieter driving is performed.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자식 제동 장치의 구성을 나타낸 블록도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자식 제동 장치의 제어 개념을 나타낸 블록도.1 is a block diagram showing the configuration of an electronic braking apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram illustrating a control concept of an electronic brake apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자식 제동 장치의 구성을 나타낸 블록도이다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 자동차의 제동 시 중앙 ECU(100)는 센서부(110)를 통해 입력된 운전자의 제동 의지 등의 각종 센싱 정보에 따라 EMB ECU(80)에 EMB 제동을 위한 제어 신호를 전달한다. EMB ECU(80)는 이 제어 신호에 따라 EMB 액츄에이터(10)를 통해 전륜(FR, FL) 및 후륜(RR, RL)을 EMB 제동한다. 이때, EMB ECU(80)의 수는 1개일 수 있고, 각 바퀴의 수만큼 구비할 수도 있다.1 is a block diagram showing the configuration of an electronic braking apparatus according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, when braking the vehicle, the central ECU 100 transmits a control signal for EMB braking to the EMB ECU 80 according to various sensing information such as the braking intention of the driver input through the sensor unit 110. To pass. The EMB ECU 80 brakes the front wheels FR, FL and the rear wheels RR, RL via the EMB actuator 10 in accordance with this control signal. At this time, the number of EMB ECU 80 may be one, may be provided as the number of each wheel.

중앙 ECU(100)는 운전자의 제동 의지, 차량의 주행 상태, 모터 특성 등 차량의 상태를 제공받아 EMB 제동량을 결정한다. 특히, 본 발명의 실시 예에서는 자동차가 정차 중이거나 일정 속도 이하로 주행 중일 때에는 EMB의 동작 속도를 일정 값 이하로 제한하여 EMB 작동 소음을 저감시킨다.The central ECU 100 determines the EMB braking amount by receiving the state of the vehicle such as the driver's braking intention, driving state of the vehicle, and motor characteristics. In particular, in an embodiment of the present invention, when the vehicle is stopped or driving at a predetermined speed or less, the operation speed of the EMB is limited to a predetermined value or less to reduce the EMB operating noise.

본 발명의 일 실시 예에서, EMB의 동작 속도를 일정 값 이하로 제한하여 EMB 작동 소음을 저감시키는 경우 즉 비교적 낮은 제동 응답 특성이 용납되는 경우를 좀 더 구체적으로 설명하면 다음과 같다. 즉, ①자동차의 차속이 미리 정해진 기준 속도(V-limit) 이하인 경우, ②자동 변속기 차량의 경우 변속기 위치가 P(주차) 또는 N(중립)인 경우, ③브레이크 페달 트래블이 미리 정해진 기준 값(PDT_min) 이상인 경우, ④종가속도 센서가 장착된 차량의 경우 도로의 경사도가 미리 정해진 기준 값(G_limit) 이하인 경우, ⑤엔진 RPM이 미리 정해진 기준 값(<RPM_min) 이하인 경우에는 EMB의 동작 속도를 일정 값 이하로 제한한다.In an embodiment of the present invention, the case where the operation speed of the EMB is limited to a predetermined value or less to reduce the operation noise of the EMB, that is, a case where a relatively low braking response characteristic is tolerated, will be described below. That is, when the vehicle speed is below the predetermined reference speed (V-limit), when the transmission position is P (parking) or N (neutral) for an automatic transmission vehicle, ③ the brake pedal travel is set to a predetermined reference value ( PDT_min) or more, ④ For vehicles equipped with longitudinal acceleration sensors, when the inclination of the road is less than or equal to the predetermined reference value (G_limit), ⑤ If the engine RPM is less than or equal to the predetermined reference value (<RPM_min), the operating speed of the EMB is constant. Limit to below value.

여기서, ①의 경우는, 차량이 정차 중이거나 비교적 낮은 속도로 서행중일 때에는 높은 제동 응답 특성이 요구되지 않으므로 본 발명에 따른 EMB의 동작 속도를 제한하더라도 안전을 해치는 경우가 아니므로 EMB의 동작 속도를 낮추어서 소음 저감에 더 비중을 두는 경우이다. ②의 경우는, 자동차가 주차 또는 정차 중인 경우이므로, 역시 EMB의 동작 속도를 제한하더라도 안전을 해치는 경우가 아니므로 EMB의 동작 속도를 낮추어서 소음 저감에 더 비중을 두는 경우이다. ③의 경우는, 브레이크 페달의 조작량이 일정 값 이상인 경우 즉 제동량이 일정 값 이상인 경우이므로 이 경우 역시 ①의 경우와 유사한 경우로서 EMB의 동작 속도를 제한하더라도 안전을 해치는 경우가 아니므로 EMB의 동작 속도를 낮추어서 소음 저감에 더 비중을 두는 경우이다. ④의 경우는, 주행중인 도로의 경사가 일정 값을 초과하는 경우에는 롤 백(ROLL BACK)을 막기 위한 신속한 제동이 필요하므로 주행중인 도로의 경사가 일정 값 이하인 경우에만 EMB의 동작 속도를 낮추어서 소음 저감을 구현하는 경우이다. ⑤의 경우는, 엔진의 RPM이 일정 값을 초과하는 경우에는 엔진음 때문에 EMB의 소음이 잘 들리지 않게 되므로, 엔진의 RPM이 일정 값 이하로 낮아지는 경우에 EMB의 동작 속도를 낮추어서 소음 저감을 구현하는 경우이다.Here, in the case of ①, since the high braking response characteristic is not required when the vehicle is stopped or slowing at a relatively low speed, even if limiting the operating speed of the EMB according to the present invention, the safety speed of the EMB is not impaired. It is a case where the weight is lowered to put more emphasis on noise reduction. In the case of ②, since the car is parked or stopped, it does not impair safety even if limiting the operation speed of the EMB. Therefore, it is a case where the emphasis is placed on noise reduction by lowering the operation speed of the EMB. In the case of ③, the brake pedal's operation amount is over a certain value, that is, the braking amount is over a certain value. In this case, it is also similar to the case of ①. Even though limiting the operation speed of the EMB, the operation speed of the EMB is not impaired. This is a case where the weight is lowered to put more emphasis on noise reduction. In the case of ④, if the inclination of the running road exceeds a certain value, a rapid braking is required to prevent the rollback. Therefore, the operation speed of the EMB is lowered only when the inclination of the running road is below a certain value. This is the case when mitigation is implemented. In the case of ⑤, when the engine RPM exceeds a certain value, the noise of the EMB is less likely to be heard due to the engine sound. Therefore, when the engine RPM is lowered below a certain value, the operation speed of the EMB is lowered to reduce the noise. This is the case.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자식 제동 장치의 제어 개념을 나타낸 블록도이다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 중앙 ECU(100)는 센서부(110)로부터 제공되는 다양한 차량 상태 정보에 근거하여 EMB(10) 제어를 위한 정보를 EMB ECU(80) 측에 제공함으로써 EMB ECU(80)로 하여금 소음 저감을 위한 EMB 동작 속도를 일정 값 이하로 감소시키도록 한다.2 is a block diagram illustrating a control concept of an electronic braking apparatus according to an exemplary embodiment. As shown in FIG. 2, the central ECU 100 provides the EMB ECU 80 by providing information for controlling the EMB 10 to the EMB ECU 80 based on various vehicle state information provided from the sensor unit 110. To reduce the EMB operation speed for noise reduction below a certain value.

도 2에서 센서부(110)는, 브레이크 페달의 조작 거리를 측정하기 위한 브레이크 페달 트래블 센서(212)와, 엔진의 회전 속도를 검출하는 엔진 RPM 센서(214), 차량의 종방향 기울기나 쏠림 등을 검출하기 위한 종가속도 센서(206), 휠의 회전 속도를 검출함으로서 차량의 속도를 측정하기 위한 휠 속도 센서(218) 등으로 구성된다.In FIG. 2, the sensor unit 110 includes a brake pedal travel sensor 212 for measuring an operation distance of the brake pedal, an engine RPM sensor 214 for detecting a rotation speed of the engine, a longitudinal tilt or tilt of the vehicle, and the like. The vertical acceleration sensor 206 for detecting the speed, the wheel speed sensor 218 for measuring the speed of the vehicle by detecting the rotational speed of the wheel and the like.

중앙 ECU(100)는 여러 가지 로직과 연산을 수행하도록 마련되는데, 페달 위치 검출부(210)는 브레이크 페달 트래블 센서(202)로부터의 센싱 값을 통해 브레이크 페달의 위치를 검출하여 그 검출 값을 맵핑부(212)와 모터 속도 안정화부(214)에 제공한다. 맵핑부(212)는 페달 위치를 모터 위치에 맴핑시키기 위한 로직이다. 페달 속도 산출부(216)는 페달 위치 검출부(210)의 검출 값을 통해 페달의 조작 속도를 계산하여 그 계산 값을 패닉 브레이크 보조 제어부(218)와 모터 속도 안정화부(214)에 제공한다. 패닉 브레이크 보조 제어부(218)는 돌발 상황 등의 발생으로 인해 브레이크 페달의 급작 조작이 발생하는 경우 등을 검출하기 위한 것이다. 본 발명에서는 이와 같은 돌발 상황에 의한 브레이크 페달의 급작 조작이 발생하면 비록 차량 속도가 미리 정해진 특정 속도 이하로 감속하더라도 EMB 동작 속도를 일정 값 이하로 감소시키지 않고 정상 속도로 동작하도록 함으로써 돌발 상황에 충분히 대처할 수 있도록 한다. 휠 속도 센서(208)의 센싱 값은 차량 속도 산출부(220)에 제공되어 차량의 속도를 산출하는데 이용된다. 이와 같이 산출된 차량 속도는 모터 속도 안정화부(214)와 차량 속도 보상부(222)에 제공된다. 맵핑부(212)의 출력과 패닉 브레이크 보조 제어부(218)의 출력, 차량 속도 보상부(222)의 출력은 가산기(224)에 의해 모두 더해져서 EMB ECU(80)에 제공된다. 아울러 모터 속도 안정화부(214)의 출력 역시 EMB ECU(80)에 제공된다. EMB ECU(80)는 가산기(224)의 출력과 모터 속도 안정화부(80)의 출력에 기초하여 소음 저감을 위한 EMB 동작 속도를 일정 값 이하로 감소시키는 동작을 수행한다. 단 EMB 동작 속도의 감소 제어는 앞서 언급한 다섯 가지 경우 즉, ①자동차의 차속이 미리 정해진 기준 속도(V-limit) 이하인 경우, ②자동 변속기 차량의 경우 변속기 위치가 P(주차) 또는 N(중립)인 경우, ③브레이크 페달 트래블이 미리 정해진 기준 값(PDT_min) 이상인 경우, ④종가속도 센서가 장착된 차량의 경우 도로의 경사도가 미리 정해진 기준 값(G_limit) 이하인 경우, ⑤엔진 RPM이 미리 정해진 기준 값(<RPM_min) 이하인 경우에 EMB의 동작 속도를 일정 값 이하로 제한하는 제어를 수행함으로써 자동차의 안전 운행을 방해하지 않는 범위 내에서 EMB 동작에 따른 소음을 저감시킨다.The central ECU 100 is provided to perform various logic and calculations, and the pedal position detector 210 detects the position of the brake pedal through a sensing value from the brake pedal travel sensor 202 and maps the detected value to the mapping unit. 212 and the motor speed stabilizer 214. The mapping unit 212 is logic for mapping the pedal position to the motor position. The pedal speed calculator 216 calculates an operation speed of the pedal through the detected value of the pedal position detector 210 and provides the calculated value to the panic brake auxiliary controller 218 and the motor speed stabilizer 214. The panic brake auxiliary control unit 218 is for detecting a case where a sudden manipulation of the brake pedal occurs due to the occurrence of a sudden situation or the like. According to the present invention, if a sudden operation of the brake pedal occurs due to such a sudden situation, even if the vehicle speed decreases below a predetermined specific speed, the EMB operation speed may be operated at a normal speed without reducing the operating speed below a predetermined value, so that it is sufficient for the sudden situation. Be prepared to cope. The sensing value of the wheel speed sensor 208 is provided to the vehicle speed calculator 220 and used to calculate the speed of the vehicle. The vehicle speed calculated as described above is provided to the motor speed stabilizer 214 and the vehicle speed compensator 222. The output of the mapping unit 212, the output of the panic brake auxiliary control unit 218, and the output of the vehicle speed compensating unit 222 are all added by the adder 224 to be provided to the EMB ECU 80. In addition, the output of the motor speed stabilizer 214 is also provided to the EMB ECU 80. The EMB ECU 80 performs an operation of reducing the EMB operation speed for reducing noise to a predetermined value or less based on the output of the adder 224 and the output of the motor speed stabilizer 80. However, the reduction control of the EMB operation speed is the five cases mentioned above: ① When the vehicle speed is below the predetermined reference speed (V-limit), ② For automatic transmission vehicles, the transmission position is P (parking) or N (neutral) ), ③ When the brake pedal travel is greater than or equal to the predetermined reference value (PDT_min), ④ When the vehicle is equipped with a longitudinal acceleration sensor, when the road slope is less than or equal to the predetermined reference value (G_limit) When the value is less than the value of <RPM_min, control is performed to limit the operation speed of the EMB to a predetermined value or less, thereby reducing noise due to the operation of the EMB within a range that does not prevent the safe driving of the vehicle.

본 발명의 실시 예에 따른 EMB 동작 속도의 제어(감소)는 모터 제어에 일반적으로 사용되는 캐스케이드 제어기(CASCADE CONTROLLER)의 중간에 들어가는 속도 제어기의 출력 값을 제한하는 방식으로 이루어진다.Control (decrease) of the EMB operation speed according to an embodiment of the present invention is made in a way to limit the output value of the speed controller that is in the middle of the cascade controller (CASCADE CONTROLLER) generally used for motor control.

FR, FL : 전륜
RR, RL : 후륜
10 : EMB 액추에이터
80 : EMB ECU
100 : 중앙 ECU
110 : 센서부
202 : 브레이크 페달 트래블 센서
204 : 엔진 RPM 센서
206 : 종가속도 센서
208 : 휠 속도 센서
210 : 페달 위치 검출부
212 : 맵핑부
214 : 모터 속도 안정화부
216 : 페달 속도 산출부
218 : 패닉 브레이크 보조 제어부
220 : 차량 속도 산출부
222 : 차량 속도 보상부
224 : 가산기FR, FL: Front wheels
RR, RL: rear wheel
10: EMB Actuator
80: EMB ECU
100: central ECU
110: sensor unit
202: Brake Pedal Travel Sensor
204: Engine RPM Sensor
206: longitudinal acceleration sensor
208: Wheel Speed Sensor
210: pedal position detection unit
212: mapping unit
214: motor speed stabilizer
216: pedal speed calculator
218: panic brake auxiliary control unit
220: vehicle speed calculator
222: vehicle speed compensation unit
224: adder

Claims (5)

자동차의 전자식 제동 장치의 제어 방법에 있어서,
상기 자동차의 상태를 판단하고;
상기 자동차의 차속이 미리 정해진 기준 속도 이하일 때 상기 전자식 제동 장치의 동작 속도를 일정 값 이하로 제한하여 상기 전자식 제동 장치의 소음이 저감되도록 하는 자동차의 전자식 제동 장치의 제어 방법.In the control method of the electronic brake system of a vehicle,
Determine a state of the vehicle;
And controlling the operating speed of the electronic braking device to a predetermined value or less when the vehicle speed of the vehicle is less than or equal to a predetermined reference speed to reduce the noise of the electronic braking device. 제 1 항에 있어서,
상기 자동차가 자동 변속기 차량인 경우 상기 자동 변속기의 위치가 P(주차) 또는 N(중립)일 때 상기 전자식 제동 장치의 동작 속도를 일정 값 이하로 제한하는 것을 더 포함하는 자동차의 전자식 제동 장치의 제어 방법.The method of claim 1,
If the vehicle is an automatic transmission vehicle, controlling the electronic brake system of the vehicle further comprising limiting an operating speed of the electronic brake apparatus to a predetermined value or less when the position of the automatic transmission is P (parking) or N (neutral). Way. 제 1 항에 있어서,
상기 자동차의 브레이크 페달 트래블이 미리 정해진 기준 값 이상일 때 상기 전자식 제동 장치의 동작 속도를 일정 값 이하로 제한하는 것을 더 포함하는 자동차의 전자식 제동 장치의 제어 방법.The method of claim 1,
And limiting the operation speed of the electronic brake device to a predetermined value or less when the brake pedal travel of the vehicle is equal to or greater than a predetermined reference value. 제 1 항에 있어서,
상기 자동차가 종가속도 센서가 장착된 차량인 경우 도로의 경사도가 미리 정해진 기준 값 이하일 때 상기 전자식 제동 장치의 동작 속도를 일정 값 이하로 제한하는 것을 더 포함하는 자동차의 전자식 제동 장치의 제어 방법.The method of claim 1,
And limiting the operating speed of the electronic brake device to a predetermined value or less when the inclination of the road is less than or equal to a predetermined reference value when the vehicle is a vehicle equipped with a longitudinal acceleration sensor. 제 1 항에 있어서,
상기 자동차의 엔진 회전수(RPM)가 미리 정해진 기준 값 이하일 때 상기 전자식 제동 장치의 동작 속도를 일정 값 이하로 제한하는 것을 더 포함하는 자동차의 전자식 제동 장치의 제어 방법.The method of claim 1,
And limiting the operation speed of the electronic brake device to a predetermined value or less when the engine speed (RPM) of the vehicle is equal to or less than a predetermined reference value.
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