KR101440176B1 - Brake control method for electric vehicle and hybrid vehicle - Google Patents
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Abstract
본 발명은 전기자동차 및 하이브리드 자동차의 브레이크 제어장치 및 방법에 관한 것으로, 앞차와의 거리 및 앞차의 속도를 검출하고, 배터리의 현재 충전량을 검출하며, 운전 중인 자동차의 속도를 검출하는 단계와, 상기 단계에서 검출된 신호를 베이스로 하여 회생 제동력 프로파일을 설정하는 단계와, 브레이크 패달의 답력을 검출하는 단계와, 상기 단계에서, 브레이크 패달의 답력이 설정치 이상일 경우 회생 제동력과 유압 제동력을 동시에 사용하는 단계와, 상기 단계에서, 브레이크 패달의 답력이 설정치 이하일 경우 회생 제동력만 사용하는 단계와, 상기 단계에서, 회생 제동력이 부족할 경우 운전자에게 경고하고 유압 제동력을 동시에 사용하는 단계와, 상기 단계에서, 앞차와의 거리가 멀거나 배터리 충전량이 설정치 이상일 경우 배터리의 과충전을 방지하도록 회생 제동력의 크기를 작게 하는 단계로 구성되어, 제동성능을 향상시킬 수 있고, 배터리의 과충전 및 파손을 방지할 수 있으며, 브레이크 패달의 수명을 연장할 수 있다. The present invention relates to an apparatus and method for controlling a brake of an electric vehicle and a hybrid vehicle, the method comprising the steps of: detecting a distance between a vehicle ahead and a speed of a preceding vehicle, detecting a current charging amount of the battery, A step of setting a regenerative braking force profile based on a signal detected in the step of detecting a brake pedal force, a step of detecting a pressing force of a brake pedal, and a step of simultaneously using a regenerative braking force and a hydraulic braking force, A step of using only the regenerative braking force when the power of the brake pedal is equal to or less than a set value in the step, and a step of warning the driver when the regenerative braking force is insufficient and using the hydraulic braking force at the same time, Or if the battery charge is above the set value, Comprises the step of reducing the size of the regenerative braking force so as to prevent the charging, it is possible to improve the braking performance, to prevent overcharging and damage to the battery, and may extend the life of the brake pedal.
Description
본 발명은 전기 자동차 및 하이브리드 자동차의 브레이크 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an electric vehicle and a brake control method of a hybrid vehicle.
일반적으로 자동차의 유압식 브레이크 장치는 운전자가 제동을 위해 밟는 브레이크 패달과, 차량의 전방 좌/우측 차륜 및 후방 좌/우측 차륜의 브레이크 디스크 등에 각각 설치되어 브레이크 디스크에 마찰 제동력을 인가하는 브레이크 실린더와, 브레이크 실린더와 유압 라인으로 연결되어 브레이크 페달을 밟으면 유압라인을 통해 브레이크 디스크로 유압을 제공하는 마스터 실린더를 포함한다.BACKGROUND OF THE INVENTION [0002] Generally, a hydraulic brake apparatus for a vehicle includes a brake pedal which is provided for each brake pedal by a driver for braking, a brake disk of a front left / right wheel and rear left / right wheels of the vehicle and applies a frictional braking force to the brake disk, And a master cylinder connected to the brake cylinder and hydraulic line to provide hydraulic pressure to the brake disk through the hydraulic line when the brake pedal is depressed.
한편, 근래 들어서 하이브리드 자동차나 전기자동차를 상용화하기 위한 연구가 급진전되고 있는 바, 이러한 하이브리드 자동차나 전기자동차는 전기에 의해 동작하는 모터로 차량의 구동륜을 회전시켜서 차량을 운행시키는데, 이러한 전기자동차에서는 모터를 구동하는 전기에너지를 얼마만큼 효율적으로 이용하는가 하는 것이 큰 과제로 대두되어 있다. [0003] In recent years, studies for commercialization of hybrid vehicles and electric vehicles have been progressing rapidly. Such hybrid vehicles and electric vehicles are driven by electric motors, which rotate the drive wheels of the vehicles to drive the vehicles. In such electric vehicles, It is becoming a big problem to use the electric energy for driving the electric motor.
이러한 과제를 해결하기 위한 일환으로, 운전자로부터 감속이나 제동 명령이 발생한 경우에 차륜 구동 모터가 발전기로 기능하게 하여 발생된 전기 에너지를 축전기에 저장하게 된다. 그런데, 이렇게 차륜 구동 모터가 발전기로 기능하는 동안에는 차륜에 제동력이 발생하게 되는데, 이러한 제동력을 회생제동력이라 한다. In order to solve such a problem, when a deceleration or braking command is generated from the driver, the wheel drive motor functions as a generator, and electric energy generated thereby is stored in the capacitor. However, while the wheel drive motor functions as a generator, a braking force is generated in the wheel. Such a braking force is called a regenerative braking force.
결과적으로, 차륜에 가해지는 제동력은 차륜 구동 모터에 의한 회생제동력과 유압 브레이크장치에 의한 유압 제동력의 합이 된다.As a result, the braking force applied to the wheel is the sum of the regenerative braking force by the wheel driving motor and the hydraulic braking force by the hydraulic brake device.
그러나, 상기한 바와 같은 종래의 전기자동차나 하이브리드 자동차의 브레이크 장치는 회생 제동력을 우선적으로 사용하도록 제어되어 배터리와 같은 에너지 저장장치가 회생 제동에 의해 과다 충전되면 고장 또는 폭발의 위험이 있다.However, the conventional braking apparatuses of electric vehicles and hybrid vehicles as described above are controlled to preferentially use the regenerative braking force, so that there is a risk of failure or explosion if an energy storage device such as a battery is overcharged by regenerative braking.
또한, 회생 제동력은 전동기의 특성상 고속에서 감소하므로 이를 고려하여 최고 회생 제동력을 산출해야된다. In addition, the regenerative braking force decreases at high speed due to the characteristics of the motor, so it is necessary to calculate the maximum regenerative braking force.
또한, 회생 제동력을 우선으로 사용할 경우 시스템에 오작동이 발생하면 치명적인 사고로 연결될 우려가 있는 문제점이 있다.
Also, when the regenerative braking force is used first, there is a problem that if a malfunction occurs in the system, the system may be connected to a fatal accident.
본 발명은 자동차의 과다 제동력이 발생되는 것을 방지하여 브레이크 패드의 수명을 연장하고, 배터리의 과다 충전 및 폭발을 방지할 수 있는 전기 자동차 및 하이브리드 자동차의 브레이크 제어장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide an apparatus for controlling a brake of an electric vehicle and a hybrid vehicle, which can prevent an over-braking force of the vehicle from being generated, thereby prolonging the service life of the brake pad, and preventing overcharging and explosion of the battery.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical object of the present invention is not limited to the above-mentioned technical objects and other technical objects which are not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description will be.
일실시예로서, 전기 자동차 및 하이브리드 자동차의 브레이크 제어장치는 앞차와의 거리가 멀거나, 배터리의 충전량이 높을 경우 회생 제동력의 크기를 작게 하고, 앞차와의 거리가 가깝거나 배터리 충전량이 낮을 경우 큰 회생 제동력을 사용하도록 제어하는 전자제어유닛(ECU)와, 상기 전자제어유닛(ECU)으로부터 인가되는 신호에 따라 마스터 실린더에서 발생되는 유압을 브레이크 실린더로 공급해주는 유압라인을 개폐하는 유압라인 개폐밸브를 포함한다.In one embodiment, the brake control device of an electric vehicle and a hybrid vehicle has a small size of the regenerative braking force when the distance from the front wheels is large or a charged amount of the battery is high, A hydraulic line open / close valve for opening and closing a hydraulic line for supplying hydraulic pressure generated in the master cylinder to the brake cylinder according to a signal applied from the electronic control unit (ECU) .
상기 전자제어유닛(ECU)은 브레이크의 답력을 측정하는 답력센서와, 앞차와의 거리를 측정하는 거리 측정센서와, 앞차의 속도를 측정하는 속도 측정장치와, 운행 중인 차량의 차속를 검출하는 차속센서와, 배터리의 충전량을 측정하는 충전량 측정센서 중 적어도 하나로부터 신호를 인가받는 것을 특징으로 한다.The electronic control unit (ECU) includes a speed sensor for measuring the speed of the brake, a distance measuring sensor for measuring the distance from the front wheel, a speed measuring device for measuring the speed of the front wheel, And a charge amount measuring sensor for measuring a charged amount of the battery.
전기 자동차 및 하이브리드 자동차의 브레이크 제어방법은 앞차와의 거리 및 앞차의 속도를 검출하고, 배터리의 현재 충전량을 검출하며, 운전 중인 자동차의 속도를 검출하는 단계와, 상기 단계에서 검출된 신호를 베이스로 하여 회생 제동력 프로파일을 설정하는 단계와, 브레이크 패달의 답력을 검출하는 단계와, 상기 단계에서, 브레이크 패달의 답력이 설정치 이상일 경우 회생 제동력과 유압 제동력을 동시에 사용하는 단계와, 상기 단계에서, 브레이크 패달의 답력이 설정치 이하일 경우 회생 제동력만 사용하는 단계와, 상기 단계에서, 회생 제동력이 부족할 경우 운전자에게 경고하고 유압 제동력을 동시에 사용하는 단계와, 상기 단계에서, 앞차와의 거리가 멀거나 배터리 충전량이 설정치 이상일 경우 배터리의 과충전을 방지하도록 회생 제동력의 크기를 작게 하는 단계를 포함한다.
A brake control method for an electric vehicle and a hybrid vehicle includes the steps of detecting a distance to a vehicle ahead and a speed of a front vehicle, detecting a current charging amount of the battery, detecting a speed of an automobile in operation, A step of setting a regenerative braking force profile, a step of detecting a stepping force of the brake pedal, and a step of simultaneously using a regenerative braking force and a hydraulic braking force when the stepping force of the brake pedal is equal to or greater than a set value, A step of using the regenerative braking force only when the leg power is below the set value, and a step of warning the driver when the regenerative braking force is insufficient and using the hydraulic braking force at the same time, If the set value is exceeded, regenerative braking Of a step of reducing the size.
본 발명의 전기 자동차 및 하이브리드 자동차의 브레이크 제어장치 및 그 제어방법은 브레이크 패달의 답력이 설정치 이하일 경우에는 회생 제동력만을 사용하여 제동하고, 브레이크 패달의 답력이 설정치 이상일 경우 회생 제동력과 유압 제동력을 동시에 사용하여 제동함으로써, 제동성능을 향상시킬 수 있고, 배터리의 과충전 및 파손을 방지할 수 있으며, 브레이크 패달의 수명을 연장할 수 있다.
A brake control apparatus and a brake control method for an electric vehicle and a hybrid vehicle according to the present invention use braking force only using a regenerative braking force when the leg power of the brake pedal is equal to or less than a set value and use a regenerative braking force and a hydraulic braking force simultaneously The braking performance can be improved, the overcharging and breakage of the battery can be prevented, and the service life of the brake pedal can be prolonged.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 브레이크 장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 브레이크 제어장치를 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 브레이크 제어방법을 나타낸 순서도이다.1 is a configuration diagram of a braking device for an automobile according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing an apparatus for controlling a brake of an automobile according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a brake control method for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The sizes and shapes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience. In addition, terms defined in consideration of the configuration and operation of the present invention may be changed according to the intention or custom of the user, the operator. Definitions of these terms should be based on the content of this specification.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 유압식 브레이크를 나타낸 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 브레이크 제어장치를 나타낸 블록도이다.FIG. 1 is a block diagram showing a hydraulic brake of an automobile according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing an automobile brake control apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시된 바와 같이, 일 실시예에 따른 자동차의 유압식 브레이크는 운전자가 제동을 위해 밟는 브레이크 패달(10)과, 차량의 전방 좌/우측 차륜 및 후방 좌/우측 차륜의 브레이크 디스크 등에 각각 설치되어 브레이크 디스크에 마찰 제동력을 인가하는 브레이크 실린더(미도시)와, 브레이크 실린더와 유압 라인으로 연결되어 브레이크 페달(10)을 밟으면 유압라인을 통해 브레이크 디스크로 유압을 제공하는 마스터 실린더(20)를 포함한다.1, a hydraulic brake of an automobile according to an embodiment includes a
브레이크 패달(10)은 마스터 실린더(20)의 푸시로드(22)와 연결되고, 차체측(12)에 장착된 힌지 브래킷(14)에 힌지축(16)으로 회전 가능하게 지지된다. 힌지축(16)에는 브레이크 패달(10)을 밟는 답력을 측정하여 전자제어유닛(ECU)(100)로 전달하는 답력 센서(30)가 설치된다.The
일실시예에 따른 브레이크 제어장치는 브레이크 패달(10)의 답력을 측정하는 답력센서(30)와, 앞차와의 거리를 측정하는 거리 측정센서(40)와, 앞차의 속도를 측정하는 속도 측정장치(50)와, 운행 중인 차량의 차속를 검출하는 차속센서(60)와, 배터리의 충전량을 측정하는 충전량 측정센서(70)와, 상기의 센서들 및 장치로부터 신호가 인가되는 전자제어유닛(ECU))(100)과, 이 전자제어유닛(100)으로부터 인가되는 신호에 따라 마스터 실린더(20)에서 발생되는 유압을 브레이크 실린더로 공급해주는 유압라인을 개폐하는 유압라인 개폐밸브(80)와, 차량의 계시판에 설치되어 운전자에게 회생 제동력을 사용하여 제동 가능한 정도를 운전자에게 알려주고 제동력이 부족할 경우 운전자에게 경고하는 표시부(90)를 포함한다.The brake control apparatus according to an embodiment includes a
전자제어유닛(ECU)(100)는 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 또는 그와 유사한 기능을 하는 프로세서가 사용될 수 있다. The electronic control unit (ECU) 100 may be a microcontroller, a microprocessor, or a processor having a similar function.
속도 측정장치(50)는 카메라가 사용될 수 있고, 거리 측정센서(40)는 초음파 센서가 사용될 수 있다. 속도 측정장치(50)와 거리 측정센서(40)는 자동차의 전방에 설치된다. The
이와 같이, 구성되는 표시장치에 의한 자동차 브레이크 제어방법을 다음에서 설명한다. The vehicle brake control method by the display device thus constructed will be described below.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 제어방법을 나타낸 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a brake control method according to an embodiment of the present invention.
먼저, 전자제어유닛(ECU)(100)은 거리 측정센서(40)로부터 인가되는 신호에 따라 앞차와의 거리를 검출하고, 속도 측정장치(50)로부터 인가되는 신호에 따라 앞차의 속도를 검출한다. 그리고, 전자제어유닛(ECU)(100)은 운행 중인 자동차의 속도를 차속센서(60)로부터 인가받는다.(S10)First, the electronic control unit (ECU) 100 detects the distance to the next vehicle according to a signal applied from the
그리고, 전자제어유닛(ECU)(100)은 배터리의 현재 충전량을 충전량 측정센서(70)로부터 인가되는 신호에 따라 검출한다.(S20)Then, the electronic control unit (ECU) 100 detects the present charge amount of the battery in accordance with the signal applied from the charge
이와 같이, 각종 센서들 및 장치로부터 인가되는 신호를 베이스로 하여 전자제어유닛(ECU)(100)은 회생 제동력 프로파일을 설정한다.(S30)As described above, the electronic control unit (ECU) 100 sets the regenerative braking force profile based on signals applied from various sensors and devices (S30)
이때, 회생 제동력 프로파일은 앞차와의 거리가 멀거나, 배터리의 충전량이 높을 경우 회생 제동력의 크기가 작고, 이와 반대일 경우 회생 제동력의 크기가 작아진다. At this time, the regenerative braking force profile is small in the regenerative braking force when the distance from the front wheel is long, or when the charged amount of the battery is high, and vice versa.
그리고, 고속 주행중 과도한 제동력이 발생되는 것을 방지하도록 고속 운행중일 때 앞차와 같은 속도까지만 감속하도록 설정되도록 한다. In order to prevent excessive braking force from being generated during high-speed running, it is set so as to be decelerated only to the same speed as that of the preceding vehicle at high-speed running.
그리고, 전자제어유닛(ECU)(100)은 회생 제동력 프로파일에 따라 회생 제동력만으로 제동이 가능한가에 대한 여부를 표시판(90)에 표시하여 운전자에게 알려준다.Then, the electronic control unit (ECU) 100 displays on the
이러한 상태에서, 운전자가 브레이크 패달(10)을 밟으면 답력센서(30)로부터 브레이크 패달(10)의 답력이 전자제어유닛(ECU)(100)으로 인가되고, 전자제어유닛(ECU)(100)은 답력센서(30)로부터 인가되는 신호에 따라 브레이크 패달(10)의 답력이 설정치 이상인지 판단한다.(S50)In this state, when the driver depresses the
전자제어유닛(ECU)(100)은 브레이크 패달(10)의 답력이 설정치 이상일 경우 회생 제동력과 유압 제동력을 동시에 사용한다.(S60) 즉, 유압라인 개폐밸브(80)를 열리는 방향으로 작동시켜 마스터 실린더(20)에서 발생된 유압이 브레이크 실린더로 제공되도록 한다. 그러면 유압 제동력과 회생 제동력이 동시에 작용하여 제동성능이 향상되고 안정적인 제동이 이루어진다. 여기에서, 답력 설정치는 약 30% 정도로 설정한다. The electronic control unit (ECU) 100 simultaneously uses the regenerative braking force and the hydraulic braking force when the leg pressure of the
그리고, 이와 반대로, 브레이크 패달(10)의 답력이 설정치 이하일 경우 회생 제동력만을 사용한다.(S80) 즉, 유압라인 개폐밸브(80)를 닫히는 방향으로 작동시켜 마스터 실린더(20)에서 발생된 유압이 브레이크 실린더로 제공되지 않도록 한다. 그러면 브레이크로 적당한 제동력이 제공되어 브레이크 패드가 손상되는 것을 방지할 수 있게 된다. When the hydraulic pressure of the
그리고, 전자제어유닛(ECU)(100)은 앞차와의 거리가 멀거나, 배터리의 충전량이 높을 경우 배터리의 과충전을 방지하도록 회생 제동력을 크기를 작게 하고, 앞차와의 거리가 멀거나 배터리 충전량이 설정치 이하이면 큰 회생 제동력을 사용하도록 한다.The electronic control unit (ECU) 100 reduces the size of the regenerative braking force to prevent overcharging of the battery when the distance from the vehicle ahead is large or the amount of charge of the battery is high, If less than the set value, use a large regenerative braking force.
그리고, 전자제어유닛(ECU)(100)은 회생 제동력만으로 제동을 수행할 때 회생 제동력만으로 충분한 제동이 가능한지를 파악하여 만일 충분한 제동이 이루어지지 않은 것으로 판단되면 제동력이 부족함을 표시부(90)에 경고함과 아울러 유압 라인 개폐밸브(80)를 작동시켜 유압 제동력을 제공한다.(S70,S90) When it is determined that sufficient braking is not possible by only the regenerative braking force, the electronic control unit (ECU) 100 determines that the braking force is insufficient and warns the
이상에서 본 발명에 따른 실시예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 다음의 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
While the invention has been shown and described with reference to certain preferred embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.
10: 브레이크 패달 20: 마스터 실린더
30: 답력센서 40: 거리 측정센서
50: 속도 측정센서 60: 차속센서
70: 충전량 측정센서 80: 유압라인 개폐밸브
90: 표시부 100: 전자제어유닛(ECU)
10: Brake pedal 20: Master cylinder
30: Pedal sensor 40: Distance measuring sensor
50: speed measuring sensor 60: vehicle speed sensor
70: charge amount measuring sensor 80: hydraulic line opening / closing valve
90: display unit 100: electronic control unit (ECU)
Claims (9)
상기 단계에서 검출된 신호를 베이스로 하여 회생 제동력 프로파일을 설정하는 단계;
브레이크 패달의 답력을 검출하는 단계;
상기 단계에서, 브레이크 패달의 답력이 설정치 이상일 경우 회생 제동력과 유압 제동력을 동시에 사용하는 단계;
상기 단계에서, 브레이크 패달의 답력이 설정치 이하일 경우 회생 제동력만 사용하는 단계;
상기 단계에서, 회생 제동력이 부족할 경우 운전자에게 경고하고 유압 제동력을 동시에 사용하는 단계; 및
상기 단계에서, 앞차와의 거리가 일정거리 이상일 경우나, 배터리 충전량이 설정치 이상일 경우 배터리의 과충전을 방지하도록 회생 제동력의 크기를 줄이는 단계를 포함하는 전기 자동차 및 하이브리드 자동차의 브레이크 제어방법. Detecting a distance between the vehicle and a front vehicle, detecting a current charging amount of the battery, and detecting a speed of the vehicle in operation;
Setting a regenerative braking force profile based on the signal detected in the step;
Detecting the power of the brake pedal;
Using the regenerative braking force and the hydraulic braking force at the same time when the power of the brake pedal is equal to or greater than a set value;
Using only the regenerative braking force when the power of the brake pedal is equal to or lower than a set value;
If the regenerative braking force is insufficient, warning the driver and simultaneously using the hydraulic braking force; And
And reducing the size of the regenerative braking force in order to prevent overcharging of the battery when the distance from the front vehicle is greater than or equal to a predetermined distance or when the battery charging amount is equal to or greater than the set value.
상기 제어방법은 회생 제동력 프로파일에 따라 표시판에 회생 제동력만으로 제공 가능 여부를 계기판에 표시하는 단계와,
상기 단계에서, 회생 제동력만으로 충분하지 않을 경우 제동력 부족을 표시판에 경고하고, 유압 제동력을 동시에 사용하는 단계를 더 포함하는 전기 자동차 및 하이브리드 자동차의 브레이크 제어방법.The method according to claim 6,
The control method comprising the steps of: displaying on the instrument panel whether or not the regenerative braking force is available only on the display panel in accordance with the regenerative braking force profile;
Further comprising the step of warning the display panel of the lack of braking force when the regenerative braking force alone is insufficient and using the hydraulic braking force at the same time.
상기 브레이크 패달의 답력 설정치는 30%인 것을 특징으로 하는 전기 자동차 및 하이브리드 자동차의 브레이크 제어방법.The method according to claim 6,
And the power setting value of the brake pedal is 30%.
상기 회생 제동력 프로파일을 설정하는 단계는 고속 주행중 과도한 제동력이 발생되는 것을 방지하도록 고속 운행중일 때 앞차와 같은 속도까지만 감속하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 전기자동차 및 하이브리드 자동차의 브레이크 제어방법.
9. The method of claim 8,
Wherein the step of setting the regenerative braking force profile is set to decelerate only to the same speed as the forward vehicle when the vehicle is in a high-speed running state to prevent excessive braking force from being generated during high-speed running.
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| KR1020100064064A KR101440176B1 (en) | 2010-07-02 | 2010-07-02 | Brake control method for electric vehicle and hybrid vehicle |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10821834B2 (en) | 2017-12-26 | 2020-11-03 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and device for regenerative braking of transportation device |
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- 2010-07-02 KR KR1020100064064A patent/KR101440176B1/en not_active IP Right Cessation
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