KR101822815B1 - Epb driving coltrol method - Google Patents

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KR101822815B1 KR1020120024207A KR20120024207A KR101822815B1 KR 101822815 B1 KR101822815 B1 KR 101822815B1 KR 1020120024207 A KR1020120024207 A KR 1020120024207A KR 20120024207 A KR20120024207 A KR 20120024207A KR 101822815 B1 KR101822815 B1 KR 101822815B1
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Abstract

본 발명은 EPB ECU가, EPB가 구동상태인지 해제상태인지 판단하는 단계; 상기 판단 후 마스터실린더 압력을 입력받아, 상기 마스터 실린더 압력과 기설정된 기준압력을 비교하는 단계; 및 상기 비교결과 상기 마스터 실린더 압력이 상기 기 설정된 기준압력보다 큰 경우, 상기 판단된 EPB의 구동상태 및 해제상태에 따라 상기 EPB의 작동값을 보정하여 제어하는 단계; 를 포함하며, 본 발명에 따르면 캘리퍼 일체형인 EPB에서 캘리퍼 내에 생기는 마스터 실린더 압력의 변화를 감지하여 EPB 구동 시간을 보정함으로써 EPB로 인한 드래그 발생 위험성을 감소시킬 수 있도록 하는 EPB 구동 제어 방법을 제공할 수 있다.The present invention is characterized in that the EPB ECU determines whether the EPB is in a driving state or a releasing state; Receiving a master cylinder pressure after the determination, and comparing the master cylinder pressure with a preset reference pressure; And correcting and controlling the operation value of the EPB according to the driving state and the released state of the determined EPB when the master cylinder pressure is greater than the preset reference pressure as a result of the comparison; According to the present invention, it is possible to provide an EPB drive control method capable of reducing the risk of drag due to an EPB by correcting the EPB drive time by detecting a change in master cylinder pressure occurring in the caliper in an EPB integrated with a caliper have.

Description

ＥＰＢ 구동 제어 방법{EPB DRIVING COLTROL METHOD}[0001] EPB DRIVING COLLECT METHOD [0002]

본 발명은 EPB의 구동 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 캘리퍼 일체형인 EPB에서 캘리퍼 내에 생기는 마스터 실린더 압력의 변화를 감지하여 EPB 구동 시간을 보정함으로써 EPB로 인한 드래그 발생 위험성을 감소시킬 수 있도록 하는 EPB 구동 제어 방법에 관한 것이다.
More particularly, the present invention relates to a driving control method of an EPB, which detects a change in a master cylinder pressure occurring in a caliper in an EPB integrated with a caliper, thereby correcting an EPB driving time, thereby reducing a risk of dragging due to an EPB EPB drive control method.

일반적으로 차량을 주차하는 경우에는 주차브레이크를 조작하여 차량의 이동을 제지하게 된다.Generally, when the vehicle is parked, the parking brake is operated to restrain the movement of the vehicle.

EPB를 장착한 차량은 평지나 경사로에서 운전자가 브레이크 페달을 밟고 있게 되면, EPB를 제어하는 EPB ECU가 EPB 모터를 구동시켜 EPB를 통한 제동력(Target Clamping Force)을 생성시킴으로써 차량의 정지 상태를 유지시켜 주게 된다.If the driver of the EPB is on the ground or on the ramp, the EPB ECU, which controls the EPB, drives the EPB motor to generate the Target Clamping Force through the EPB to keep the vehicle stationary .

이러한 EPB는 차량에 대한 설치 자유도가 높은 특징이 있음에도 불구하고, 최근에는 브레이크 장치인 캘리퍼에 일체화 시키는 방식을 적용해 EPB의 장착성을 보다 용이하게 하고 있다.Although EPB has a high degree of freedom of installation on a vehicle, recently EPB has been integrated into a caliper, which is a brake device, to facilitate installation of the EPB.

EPB를 캘리퍼에 일체화시킨 경우 브레이크 페달을 통한 유압 제동과 더불어, EPB의 동력 발생 수단인 엑츄에이터를 통한 모터 동력을 함께 이용해 제동력을 생성시키게 되고, 이와 같이 유압과 모터 동력을 함께 사용한다.When the EPB is integrated with the caliper, the braking force is generated by using the motor power through the actuator, which is the power generating means of the EPB, together with the hydraulic braking through the brake pedal. Thus, the hydraulic pressure and the motor power are used together.

이러한, 캘리퍼 일체형 EPB는 구동(Apply)시 운전자의 버튼 조작이 입력이 되면, EPB 시스템이 정상인지를 확인한 후 제동력을 생성하기 위해 모터를 회전시켜, 모터의 회전으로 인해 볼트스크류가 회전함에 따라 너트가 전진하게 된다. 너트의 전진과 함께 피스톤이 전진하게 됨으로써 피스톤이 패드에 닿은 후에 추가적인 모터의 회전으로 목표제동력까지 제동력을 상승시킨다.When the driver's button operation is input at the time of Apply, the caliper-integrated type EPB confirms whether the EPB system is normal, and then rotates the motor to generate the braking force. When the bolt screw rotates due to the rotation of the motor, . As the piston advances along with the forward movement of the nut, the piston is brought into contact with the pad and then the additional motor is rotated to raise the braking force to the target braking force.

또한, 구동 해제(Release)시 운전자의 브레이크 페달 및 버튼 조작이 입력되면 EPB는 현재 차량 시동상태와 EPB 시스템의 상태를 판단하여 EPB 해제를 실시하는데, EPB의 해제가 실시되면 모터의 회전방향이 바뀌면서 모터의 회전을 통한 볼트스크류의 역회전이 일어남으로 인해 캘리퍼 내부의 너트는 모터방향으로 되돌아오게 되며 피스톤은 내부의 유압으로 인해 원래 자리로 돌아오게 된다.
When the brake pedal and the button operation of the driver are inputted at the time of release, the EPB judges the current vehicle starting state and the EPB system state to release the EPB. When the EPB is released, the rotation direction of the motor changes Due to the reverse rotation of the bolt screw through the rotation of the motor, the nut inside the caliper returns to the direction of the motor, and the piston returns to its original position due to the internal hydraulic pressure.

이와 관련된 선행기술로는 대한민국 공개특허 10-2010-0007301호 "비 모터 토크 측정 방식 캘리퍼 일체형 전자식 주차브레이크 장치"(2010.01.22)이 있다.
A prior art related to this is Korean Patent Publication No. 10-2010-0007301 entitled " Electronic parking brake device with integrated non-motor torque measuring method caliper "(2010.01.22).

일반적으로 차량이 경사도가 높은 곳에서 EPB를 사용하여 주차된 경우, 운전자는 차량이 미끄러지는 것을 방지하고자 브레이크 페달을 깊게 밟은 후 버튼 조작을 통해 EPB 구동 및 해제를 하게 되는데, EPB를 구동시키는 경우 EPB를 작동시키기 직전의 피스톤은 브레이크 페달을 밟은 것에서 기인한 마스터 실린더 압력으로 인해 패드에 닿아 있게 되므로 너트가 전진해야 하는 거리가 길어지고 유압으로 인하여 너트가 전진하는데 더 많은 토크가 걸려 작동시간이 길어지며, EPB를 해제하는 경우 피스톤은 캘리퍼 안의 유압으로 인해 그대로 있지만 캘리퍼 내의 유압이 너트를 해제방향으로 밀고 있는 상태가 되기 때문에 너트가 해제방향으로 받는 부하량의 변화가 브레이크 페달을 깊게 밟지 않은 경우보다 빠르고, 패드와 피스톤이 떨어졌다고 판단되는 시점 또한 빨리 진행되므로 피스톤이 충분하게 뒤로 물러나지 못하여 피스톤과 패드 사이의 간격이 좁아지게 됨으로써 EPB 해제 후에도 피스톤과 패드가 맞닿게 되는 경우 즉, 주행 중 드래그(끌림) 현상으로 이어질 수 있어 캘리퍼에 열손상이 생기고 이에 따른 부품교체로 인하여 AS비용이 발생되는 문제점이 있었다.In general, when the vehicle is parked with the EPB at a place where the inclination is high, the driver depresses the brake pedal deeply to prevent the vehicle from slipping, and then operates and releases the EPB by operating the button. The piston just before the piston is in contact with the pad due to the pressure of the master cylinder due to the stepping on the brake pedal, the longer the distance for the nut to advance and the longer the nut is advanced due to the hydraulic pressure, , The EPB is released. However, since the hydraulic pressure in the caliper causes the piston to push the nut in the release direction, the change in the load received by the nut in the release direction is faster than when the brake pedal is not depressed deeply, When the pad and piston are judged to have fallen Since the piston is not moved backward sufficiently as the point advances too fast, the gap between the piston and the pad becomes narrow, which may lead to dragging (dragging) while the piston and the pad come into contact with each other even after the release of the EPB. There is a problem in that the AS cost is incurred due to the replacement of parts.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창작된 것으로서, EPB 구동 시에 브레이크 페달이 밟혀져 마스터 실린더 압력이 일정 값보다 높은 경우에는 모터의 회전 속도를 조절하는 작동듀티를 상승시켜 보상 제어하고, EPB 해제 시에 피스톤과 패드의 접점이 떨어지는 해제 시간 부족 문제를 해소하기 위하여 일정시간을 추가 구동하여 피스톤과 패드 사이의 간격을 충분히 보장함으로써 드래그 발생 위험을 감소시킬 수 있을 뿐만 아니라 이에따른 부품 교체로 인한 AS 비용을 절감할 수 있는 EPB 구동 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a control system for an internal combustion engine in which, when the brake pedal is depressed during EPB driving, In order to solve the problem of lack of releasing time when the contact of the piston and the pad drops when releasing the EPB, a certain period of time is further driven to sufficiently guarantee the interval between the piston and the pad, thereby reducing the risk of dragging. And to provide an EPB driving control method capable of reducing the AS cost caused by the EPB.

본 발명의 일 측면에 따른 EPB 구동 제어 방법은, EPB ECU가, EPB가 구동상태인지 해제상태인지 판단하는 단계; 상기 판단 후 마스터실린더 압력을 입력받아, 상기 마스터 실린더 압력과 기설정된 기준압력을 비교하는 단계; 및 상기 비교결과 상기 마스터 실린더 압력이 상기 기 설정된 기준압력보다 큰 경우, 상기 판단된 EPB의 구동상태 및 해제상태에 따라 상기 EPB의 작동값을 보정하여 제어하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an EPB driving control method including: determining whether an EPB is in a driving state or a releasing state; Receiving a master cylinder pressure after the determination, and comparing the master cylinder pressure with a preset reference pressure; And correcting and controlling the operation value of the EPB according to the driving state and the released state of the determined EPB when the master cylinder pressure is greater than the preset reference pressure as a result of the comparison; And a control unit.

본 발명에서, 상기 EPB의 작동값을 보정하여 제어하는 단계는 상기 EPB가 구동상태인 경우, 상기 마스터 실린더 압력이 기준압력보다 크면 작동듀티(duty)를 상승 구동시키는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of correcting and controlling the operating value of the EPB is characterized in that when the EPB is in the driving state, the operating duty is raised when the master cylinder pressure is higher than the reference pressure.

본 발명에서, 상기 EPB의 작동값을 보정하여 제어하는 단계는 상기 EPB가 해제상태인 경우, 상기 마스터 실린더 압력이 기준압력보다 크면 모터의 전류 인가시간과 기준시간을 비교하는 단계; 및 비교결과 상기 모터의 전류 인가시간이 기설정된 기준시간보다 작으면 상기 EPB의 해제 구동 시간을 증가 구동시키는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the step of correcting and controlling the operation value of the EPB may include comparing the current application time of the motor with the reference time if the master cylinder pressure is greater than the reference pressure when the EPB is in the released state; And increasing the release drive time of the EPB if the current application time of the motor is less than a predetermined reference time. And further comprising:

본 발명은 EPB 구동 시에 브레이크 페달이 밟혀져 마스터 실린더 압력이 일정 값보다 높은 경우에는 모터의 회전 속도를 조절하는 작동듀티를 상승시켜 보상 제어하고, EPB 해제 시에 피스톤과 패드의 접점이 떨어지는 해제 시간 부족 문제를 해소하기 위하여 일정시간을 추가 구동하여 피스톤과 패드 사이의 간격을 충분히 보장함으로써 드래그 발생 위험을 감소시킬 수 있을 뿐만 아니라 이에따른 부품 교체로 인한 AS 비용을 절감할 수 있다.
In the present invention, when the brake pedal is depressed at the time of driving the EPB, when the master cylinder pressure is higher than a predetermined value, the operation duty for adjusting the rotation speed of the motor is increased to compensate and control. In order to solve the time shortage problem, it is possible to further reduce the risk of dragging by ensuring a sufficient interval between the piston and the pad by further driving the fixed time, as well as to reduce the AS cost due to the component replacement.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 구동 제어 장치의 구성도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 구동 제어 방법을 나타낸 순서도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 구동 제어 방법에서 EPB 구동 시 압력과 작동듀티 값 간의 변화를 나타낸 그래프,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 구동 제어 방법에서 EPB 구동 해제시 압력과 해제시간 간의 변화를 나타낸 그래프이다.1 is a configuration diagram of an EPB drive control apparatus according to an embodiment of the present invention;
2 is a flowchart illustrating an EPB drive control method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a graph showing changes in pressure and operating duty values during EPB driving in the EPB driving control method according to an embodiment of the present invention,
FIG. 4 is a graph illustrating a change in pressure and release time when the EPB drive is released in the EPB drive control method according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 EPB 구동 제어 방법의 일 실시예를 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, an embodiment of an EPB drive control method according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 구동 제어 장치의 구성도이다.1 is a configuration diagram of an EPB drive control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명은, 차량 엔진을 제어하고 주차 조작 버튼의 신호를 받아 주차 구현을 위한 제어 신호를 발생함과 더불어, 요 센서(4,Yaw Rate Sensor)의 경사로 신호와 브레이크 페달(2)의 제동 조작 신호를 받는 EPB ECU(1)와, EPB ECU(1)의 제어 신호를 통해 구동되는 모터(6)의 동력을 감속기(8)를 매개로 휠 디스크(12)를 구속하는 축 방향 제동력으로 전환시키는 EPB 액츄에이터(5)로 구성된다.As shown in FIG. 1, the present invention controls a vehicle engine, receives a signal of a parking operation button, and generates a control signal for parking the vehicle. In addition, a ramp signal of a yaw sensor 4 and a brake pedal The EPB ECU 1 receiving the braking operation signal of the engine 2 and the power of the motor 6 driven by the control signal of the EPB ECU 1 via the speed reducer 8 And an EPB actuator 5 for switching to an axial braking force.

이때, EPB는 차륜에 장착된 휠 디스크(12)를 감싸도록 설치되어, 브레이크 페달(2)을 통한 유압 제동력 발생과 더불어, 모터(6)를 통한 모터 제동력으로 차륜을 제지하여 차량의 이동을 차단하는 캘리퍼(9)를 갖추는데, 캘리퍼(9)에는 EPB 액츄에이터(5)가 장착된다.At this time, the EPB is installed so as to surround the wheel disk 12 mounted on the wheel, so that the hydraulic braking force is generated through the brake pedal 2 and the motor is braked by the motor braking force through the motor 6, And an EPB actuator 5 is mounted on the caliper 9. [

또한, EPB에는 차량에 대한 각종 정보를 이용해 제어하는 엔진 ECU가 EPB ECU(1)와 통신하도록 연결되고, 캘리퍼(9)에 작용하는 유압 제동력의 크기를 측정하는 압력 센서(3)가 구비된다.The EPB is also provided with a pressure sensor 3 connected to the EPB ECU 1 for communication with the EPB ECU 1 for controlling the hydraulic braking force acting on the caliper 9,

EPB ECU(1)와 EPB 액츄에이터(5)사이에는 전류 센서(7)가 더 구비되는데, 전류 센서(7)는 구동중인 모터(6)로 공급되는 전류 세기를 EPB ECU(1)로 전송해 차량이 경사로 상에 일시적으로 정차할 때, 모터(6)에 공급되는 전류 세기를 제어하기 위한 제어 변수값을 제공해주게 된다.A current sensor 7 is further provided between the EPB ECU 1 and the EPB actuator 5. The current sensor 7 transmits the current intensity supplied to the driving motor 6 to the EPB ECU 1, And provides a control variable value for controlling the intensity of the current supplied to the motor 6 when the motor 6 stops temporarily on the ramp.

여기서, EPB 액츄에이터(5)에서 동력을 발생하도록 정·역회전하는 모터(6)는 여러 종류를 사용할 수 있지만, 바람직하게는 DC 모터를 사용하게 된다.Here, various types of motors 6 for performing the forward and reverse rotations so as to generate power in the EPB actuator 5 can be used, but a DC motor is preferably used.

또한, 모터(6)의 회전력을 감속해 큰 출력 토크를 발생시키는 감속기(8)는 모터(6)의 회전을 감속하도록 다수의 기어 열로 구성되고, 제동 시 캘리퍼(9)쪽으로 최종적인 출력 토크를 피스톤(11)부위에 가하도록 축력을 발생하는 축력 발생 기어로 구성된다.The speed reducer 8 which decelerates the rotational force of the motor 6 to generate a large output torque is constituted by a plurality of gear trains for decelerating the rotation of the motor 6 and outputs a final output torque toward the caliper 9 And an axial force generating gear which generates axial force to be applied to the piston 11 area.

이러한 감속기(8)를 구성하는 기어 배열과 종류는 다양하게 설계되는데 일례로, 모터(6)와 함께 직접 회전되는 구동 기어에 토크를 증대시키는 감속기어가 치합되고, 감속기어에 내접되어 함께 회전하면서 최종적인 출력 토크를 발생하는 유성기어와 출력 선 기어로 구성하거나, 또는 일반적으로 전자식 주차 브레이크 장치인 EPB에 적용되고 있는 감속기(8)를 이용할 수 있게 된다.The gear arrangement and the type of gears constituting the reducer 8 are variously designed. For example, a gear reducer for increasing torque is coupled to a drive gear that is directly rotated together with the motor 6, A planetary gear and an output line gear which generate an output torque can be used or a speed reducer 8 which is generally applied to EPB which is an electronic parking brake device can be used.

그리고, 캘리퍼(9)는 축 방향 힘을 받아 이동되는 피스톤(10)이 구비되고, 상기 피스톤(10)의 이동을 통해 휠 디스크(12)쪽으로 이동되어 가압하는 한 쌍의 패드(11)가 구비되며, 상기 피스톤(10)과 패드(11)가 결합되면서 전체적인 형상을 이루는 캘리퍼(9) 일체형으로 이루어지며, 이러한 구성은 일반적인 캘리퍼(9) 타입 브레이크의 작동 구현과 동일하다.The caliper 9 is provided with a piston 10 to be moved by an axial force and a pair of pads 11 to be moved toward the wheel disk 12 through the movement of the piston 10 And a caliper 9 integrally formed with the piston 10 and the pad 11 as a whole is formed. This configuration is the same as that of a general caliper 9 type brake.

여기서, 피스톤(10)은 모터(6)의 동력을 전환하는 감속기(8)의 회전을 전달받아 회전하는 볼트스크류(14) 축과 나사 결합 된 너트(13) 부위가, 볼트스크류(14) 축의 끝단에서 볼트스크류(14) 축의 회전에 따라 전진이나 후퇴해 피스톤(10)쪽을 가압하거나 해제하게 된다.Here, the piston 10 receives the rotation of the speed reducer 8 that switches the power of the motor 6, and the portion of the nut 13 screwed to the rotating shaft of the bolt screw 14 rotates about the axis of the bolt screw 14 The piston 10 is advanced or retracted in accordance with the rotation of the axis of the bolt screw 14 to press or release the piston 10 side.

이와 같은 본 발명의 전자식 주차 브레이크 장치인 EPB(Electrical Parking Brake)는 EPB ECU(1)가 CAN 통신을 이용하여, EPB가 구동상태인지 해제상태인지 판단하고, 운전자가 브레이크 페달(2)을 밟는 행위로 인해 생기는 압력이 부스터를 통하여 마스터실린더에서 각 캘리퍼(9)에 들어가는 브레이크액의 압력(마스터 실린더 압력)을 파악하여, EPB 구동 시에 브레이크 페달(2)이 밟혀져 마스터 실린더 압력(유압)이 일정 값보다 높은 경우에는 EPB가 작동할 때 받게 되는 저항력(너트(13)가 전진할 때 받는 반대방향으로의 유압)으로 인해 마스터 실린더 압력이 일정 값보다 높지 않은 경우보다 더 긴 시간을 작동해야 하며, 너트(13)가 이동하여 피스톤(10)에 닿기까지의 이동 중에 모터(6)의 인가 전류가 커지게 되므로 모터(6)의 회전 속도를 조절하는 작동듀티를 상승시켜 마스터 실린더 압력이 일정 값보다 높지 않은 경우의 작동시간과 같아지도록 보상 제어한다.The EPB (Electronic Parking Brake), which is an electronic parking brake apparatus of the present invention, determines whether the EPB is in the driving state or the released state by using the CAN communication by the EPB ECU 1. When the driver depresses the brake pedal 2 (Master cylinder pressure) of the brake fluid that enters each caliper 9 in the master cylinder through the booster, the brake pedal 2 is depressed at the time of EPB driving, and the master cylinder pressure (hydraulic pressure) If it is higher than a certain value, it is necessary to operate for a longer period of time than when the master cylinder pressure is not higher than a certain value due to the resistance (pressure in the opposite direction to be received when the nut (13) is advanced) The applied current of the motor 6 is increased during the movement from the movement of the nut 13 to the movement of the piston 10 so that the operating duty for adjusting the rotational speed of the motor 6 is increased The master cylinder pressure is controlled to be equal to the compensation operation time if it is higher than a predetermined value.

또한, EPB 해제 시에 마스터 실린더 압력이 높은 경우에는 피스톤(10)과 패드(11)의 접점이 떨어지는 시점을 마스터 실린더 압력이 일정 값보다 높지 않은 경우보다 더 빠르게 정해짐으로써 생길 수 있는 EPB 해제 부족 문제를 해소하기 위하여 일정시간을 추가하여 너트(13)를 물러나게 함으로써 피스톤(10)과 패드(11) 사이의 간격을 충분히 보장하여 드래그 발생 위험을 감소시킬 수 있다.When the pressure of the master cylinder is high at the release of the EPB, the timing at which the contact point between the piston 10 and the pad 11 drops is determined to be faster than when the master cylinder pressure is not higher than a predetermined value. In order to solve the problem, a certain period of time is added to retract the nut 13, thereby sufficiently ensuring the interval between the piston 10 and the pad 11, thereby reducing the risk of dragging.

따라서, 본 발명에 의한 EPB 구동 제어 장치에 따르면 브레이크 페달(2)을 깊이 밟은 경우와 같이 EPB 캘리퍼(9) 내에 생기는 마스터 실린더 압력의 변화로 인하여 브레이크 페달(2)을 깊이 밟지 않은 경우와 비교시 EPB의 작동시간에 변화가 생기는 경우 이를 감지하여 EPB 작동 시간을 보상 제어함으로써 EPB로 인한 드래그 문제를 해소할 수 있다.
Therefore, in comparison with the case where the brake pedal 2 is not depressed due to a change in master cylinder pressure occurring in the EPB caliper 9 as in the case where the brake pedal 2 is deeply depressed, If there is a change in the operating time of the EPB, it is sensed and the EPB operation time is compensated and controlled to solve the drag problem caused by the EPB.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 구동 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 구동 제어 방법에서 EPB 구동 시 압력과 작동듀티 값 간의 변화를 나타낸 그래프이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 구동 제어 방법에서 EPB 구동 해제시 압력과 해제시간 간의 변화를 나타낸 그래프이다.FIG. 2 is a flowchart illustrating an EPB drive control method according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a graph illustrating a change in pressure and an operation duty value during EPB driving in the EPB drive control method according to an embodiment of the present invention. And FIG. 4 is a graph illustrating a change in pressure and release time when the EPB drive is released in the EPB drive control method according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이 본 발명은, EPB ECU(1)가 EPB가 구동상태인지 해제상태인지 판단한다(S10).As shown in FIG. 2, the EPB ECU 1 determines whether the EPB is in the driving state or the released state (S10).

이때, EPB ECU(1)는 차량의 ECU와 CAN통신을 통하여 EPB가 구동상태인지 해제상태인지 판단한다.At this time, the EPB ECU 1 determines whether the EPB is in the driving state or the released state through the CAN communication with the ECU of the vehicle.

EPB가 구동상태인지 해제상태인지 판단한 후 마스터 실린더 압력을 입력받고, 입력된 마스터 실린더 압력과 기설정된 기준압력을 비교한다(S20, S30).After determining whether the EPB is in the driving state or the released state, the master cylinder pressure is inputted, and the inputted master cylinder pressure is compared with a preset reference pressure (S20, S30).

이때, 마스터 실린더 압력은 운전자가 브레이크 페달(2)을 밟는 행위로 인해 생기는 압력이 부스터를 통하여 마스터 실린더에서 캘리퍼(9)에 들어가는 브레이크액의 압력을 의미한다.At this time, the master cylinder pressure means the pressure of the brake fluid that the pressure caused by the driver pressing the brake pedal 2 enters the caliper 9 from the master cylinder through the booster.

다시말해, 마스터 실린더 압력은 캘리퍼(9) 안의 압력을 의미한다.In other words, the master cylinder pressure means the pressure in the caliper 9.

CAN통신을 통하여 판단된 EPB의 상태가 EPB 구동상태인 경우, 마스터 실린더 압력과 기설정된 기준압력을 비교한 결과 마스터 실린더 압력이 기준압력보다 크면 작동듀티(duty)를 상승 구동시킨다(S21).If the state of the EPB judged through the CAN communication is in the EPB driving state, the master cylinder pressure is compared with the predetermined reference pressure, and if the master cylinder pressure is higher than the reference pressure, the operation duty is driven to rise (S21).

즉, 도 3에서와 같이 마스터 실린더 압력이 일정 값 이상인 상태에서 EPB 구동상태가 되는 경우에 전기적 제어 방식에 변화를 주는 것인데, 마스터 실린더 압력이 기준압력 이상일 경우에는 작동듀티를 상승시켜 모터(6) 회전을 빠르게 한다.That is, as shown in FIG. 3, when the master cylinder pressure is equal to or higher than a predetermined value, the EPB driving state is changed. When the master cylinder pressure is equal to or higher than the reference pressure, Accelerate rotation.

이때, 작동듀티는 모터(6)에 인가하는 전압의 크기를 조정하는 것으로 이를 높혀주는 경우에는 모터(6)에 인가하는 전압을 크게 하여 EPB 액추에이터(5)의 모터가 더 빠른 회전을 할 수 있도록 하고, 모터(6)의 빠른 회전으로 보다 길어진 너트(13)의 이동 거리를 진행하는 데에 걸리는 시간을 단축할 수 있을 뿐만 아니라,빠른 회전으로 인한 관성으로 너트(13)가 진행하는 데에 작용하는 외부 부하(유압)를 이겨내는데 도움이 된다.In this case, the operating duty is adjusted by adjusting the magnitude of the voltage applied to the motor 6, and if it is increased, the voltage applied to the motor 6 is increased so that the motor of the EPB actuator 5 can rotate faster Not only can the time required for advancing the movement distance of the longer nut 13 due to the rapid rotation of the motor 6 be shortened but also the action of the nut 13 due to the inertia due to the rapid rotation Which helps to overcome the external load (hydraulic pressure).

다시말해, EPB 구동 시에 브레이크 페달(2)이 밟혀져 마스터 실린더 압력(유압)이 일정 값보다 높은 경우에는 EPB가 작동할 때 받게 되는 저항력(너트(13)가 전진할 때 받는 반대방향으로의 유압)으로 인해 마스터 실린더 압력이 일정 값보다 높지 않은 경우보다 더 긴 시간을 작동해야 하며, 너트(13)가 이동하여 피스톤(10)에 닿기까지의 이동 중에 모터(6)의 인가 전류가 커지게 되므로 모터(6)의 회전 속도를 조절하는 작동듀티를 상승시켜 마스터 실린더 압력이 일정 값보다 높지 않은 경우의 작동시간과 같아지도록 보상 제어한다.In other words, when the brake pedal 2 is stepped on during EPB driving and the master cylinder pressure (oil pressure) is higher than a certain value, the resistance force that is received when the EPB is operated It is necessary to operate for a longer period of time than when the master cylinder pressure is not higher than a predetermined value due to the hydraulic pressure applied to the piston 6 and to increase the applied current of the motor 6 during the movement until the nut 13 moves and touches the piston 10. [ So that the operation duty for regulating the rotational speed of the motor 6 is increased to be equal to the operation time when the master cylinder pressure is not higher than the predetermined value.

그러나, CAN통신을 통하여 판단된 EPB의 상태가 EPB 구동상태인 경우, 마스터 실린더 압력과 기설정된 기준압력을 비교한 결과 마스터 실린더 압력이 기준압력보다 작으면 EPB를 일반 구동한다(S22).However, if the state of the EPB determined through the CAN communication is the EPB driving state, the master cylinder pressure is compared with the predetermined reference pressure, and if the master cylinder pressure is lower than the reference pressure, the EPB is driven normally (S22).

또한, CAN통신을 통하여 판단된 EPB의 상태가 EPB가 해제상태인 경우, 마스터 실린더 압력과 기설정된 기준압력을 비교한 결과 마스터 실린더 압력이 기준압력보다 크면 모터(6)의 전류 인가시간과 기준시간을 비교한다(S31).If the master cylinder pressure is greater than the reference pressure as a result of comparing the master cylinder pressure with the predetermined reference pressure in the case where the state of the EPB determined through the CAN communication is the release state of the EPB, (S31).

이때, 모터(6)의 전류 인가시간과 기준시간을 비교한 결과 모터(6)의 전류 인가시간이 기설정된 기준시간보다 작으면 EPB의 해제 구동 시간을 증가 구동한다(S32).At this time, if the current application time of the motor 6 is compared with the reference time as a result of comparing the current application time of the motor 6 with the reference time, the release drive time of the EPB is driven to increase (S32).

다시말해, 운전자가 브레이크 페달(2)을 깊이 밟은 상태에서 EPB를 해제하는 경우에는 캘리퍼(9) 안의 압력(마스터 실린더 압력)의 방향이 너트(13)가 물러나는 방향과 같은 방향이므로 EPB 해제가 구동되는 시간은 브레이크 페달(2)을 깊게 밟지않은 경우에 비해 짧게 된다. 이는 피스톤(10)은 패드(11)에 닿아있지만 너트(13)만 뒤로 물러나게 되어 피스톤(10)과 패드(11)의 접촉 분리가 유압으로 인해 더 빠르게 일어난 것이므로, 전류제어의 상태에 변화를 주게 된다. In other words, when the driver releases the EPB while depressing the brake pedal 2, the direction of the pressure (master cylinder pressure) in the caliper 9 is the same as the direction in which the nut 13 is withdrawn, The driving time is shorter than when the brake pedal 2 is not depressed deeply. This is because the piston 10 touches the pad 11 but only the nut 13 moves back so that the contact separation between the piston 10 and the pad 11 occurs more quickly due to the hydraulic pressure. do.

따라서, EPB가 구동이 되어 차량이 주차된 경우에는 피스톤(10)과 패드(11)가 맞닿게 되고 너트(13)와 피스톤(10) 내부는 꽉 맞물린 상태가 되므로, EPB가 해제가 되기 위해서는 맞물린 너트(13)가 풀려 물러나야 하는데 이를 위해서는 높은 전류가 흐른 상태가 되어야 하므로, 너트(13)가 뒤로 물려나면서 점점 하강하게 되고 일정량 하강하여 더 이상 내려가지 않는 경우에 EPB는 해제가 완료되었다고 판단하여 모터(6) 회전을 중지시키고, 피스톤(10)은 유압으로 인하여 뒤로 밀려남으로써 EPB해제는 종료된다.Therefore, when the EPB is driven and the vehicle is parked, the piston 10 and the pad 11 come into contact with each other, and the nut 13 and the inside of the piston 10 are tightly engaged with each other. The nut 13 must be loosened and loosened so that a high current must flow. Therefore, when the nut 13 is moved backward and gradually descends, and when it is not lowered by a certain amount, the EPB determines that the release is completed, (6) stops rotation, and the piston (10) is pushed back due to the hydraulic pressure, thereby releasing the EPB.

그러나, 브레이크 페달 조작으로 인한 캘리퍼(9) 내의 높은 유압 상태에서는 유압으로 인해 너트(13)가 빨리 물러남에 따라 전류의 하강이 급속하게 진행되어 의 해제 완료 시점이 빠르게 지정되며, 너트(13)는 완전히 뒤로 이동되지 않은 상태이고 모터(6) 회전 중지 후 피스톤(10)은 너트(13)에 걸리는 지점까지만 이동하게 된다. 이로 인해 피스톤(10)은 완전하게 뒤로 물러나지 않은 상태에서 EPB의 해제가 종료된다. However, in the high oil pressure state in the caliper 9 due to the operation of the brake pedal, the lowering of the current progresses rapidly as the nut 13 quickly retracts due to the hydraulic pressure, The piston 10 is not moved back completely and only moves to the point where the piston 10 is caught by the nut 13 after the rotation of the motor 6 is stopped. As a result, the release of the EPB is terminated in a state in which the piston 10 is not completely retracted backward.

따라서, EPB 해제가 진행되는 상태에서 전류가 변화하는 상황을 모니터링 하여 유압이 작은 경우의 값을 기준시간으로 사용하여 이보다 클 경우에 대해 비례적으로 EPB의 해제시간을 길게 제어함으로써 너트(13)가 충분히 뒤로 물러나도록 하여 피스톤(10) 또한 완전하게 물러나 드래그 문제를 예방할 수 있게 한다.Therefore, by monitoring the current change state in the state where the EPB release is proceeding, the value when the oil pressure is small is used as the reference time, and the release time of the EPB is controlled to be prolonged proportionally when the oil pressure is larger, So that the piston 10 is also completely retracted to prevent the drag problem.

즉, 도 4에서와 같이 EPB가 구동 해제상태가 되는 경우, 피스톤(10) 내부와 너트(13)가 맞닿은 상태에서 너트(13)가 완전히 피스톤(10)과 떨어지는 지점까지의 전류 흐름을 모니터링 하여, 캘리퍼(9)내의 유압(마스터 실린더 압력)이 기준압력값보다 높고 모터(6) 전류 인가 시간이 기준시간보다 짧은 경우, EPB의 구동 해제 시간을 유압과 비례관계로 추가하여 피스톤(10)이 충분히 뒤로 물러나게 하여 피스톤(10)과 패드(11) 사이의 간격을 유지하도록 한다.4, the flow of current from the piston 10 to the point where the nut 13 completely falls off the piston 10 is monitored in a state where the inside of the piston 10 and the nut 13 are in contact with each other , When the oil pressure in the caliper 9 (master cylinder pressure) is higher than the reference pressure value and the current application time of the motor 6 is shorter than the reference time, the drive release time of the EPB is added in proportion to the oil pressure, So that the distance between the piston 10 and the pad 11 is maintained.

다시말해, EPB 해제 시에 마스터 실린더 압력이 높은 경우에는 피스톤(10)과 패드(11)의 접점이 떨어지는 시점을 마스터 실린더 압력이 높지 않은 경우보다 더 빠르게 정해짐으로써 생길 수 있는 EPB 해제 부족 문제를 해소하기 위하여 일정시간을 추가하여 너트(13)를 물러나게 함으로써 피스톤(10)과 패드(11) 사이의 간격을 충분히 보장하여 드래그 발생 위험을 감소시킬 수 있다.In other words, when the pressure of the master cylinder is high at the time of releasing the EPB, the time at which the contact point between the piston 10 and the pad 11 falls is determined faster than when the master cylinder pressure is not high, It is possible to secure a sufficient distance between the piston 10 and the pad 11 by removing the nut 13 by adding a certain amount of time in order to eliminate the risk of dragging.

그러나, CAN통신을 통하여 판단된 EPB의 상태가 EPB 해제상태인 경우, 마스터 실린더 압력과 기설정된 기준압력을 비교한 결과 마스터 실린더 압력이 기준압력보다 작으면 EPB를 일반 구동하고, 모터(6)의 전류 인가시간과 기준시간을 비교한 결과 모터(6)의 전류 인가시간이 기설정된 기준시간보다 큰 경우에도 EPB를 일반 구동한다.
However, if the state of the EPB determined by the CAN communication is in the EPB released state, if the master cylinder pressure is compared with the preset reference pressure, the EPB is normally driven if the master cylinder pressure is lower than the reference pressure, The EPB is generally driven even when the current application time of the motor 6 is larger than the preset reference time as a result of comparing the current application time and the reference time.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand. Accordingly, the technical scope of the present invention should be defined by the following claims.

1 : EPB ECU 2 : 브레이크 페달
3 : 압력센서 4 : 요센서
5 : EPB 액츄에이터 6 : 모터
7 : 전류센서 8 : 감속기
9 : 캘리퍼 10 : 피스톤
11 : 패드 12 : 휠 디스크
13 : 너트 14 : 볼트스크류1: EPB ECU 2: Brake pedal
3: Pressure sensor 4: Yaw sensor
5: EPB actuator 6: motor
7: current sensor 8: speed reducer
9: caliper 10: piston
11: Pad 12: Wheel disk
13: Nut 14: Bolt Screw

Claims (3)

EPB ECU가, EPB가 구동상태인지 해제상태인지 판단하는 단계;
상기 판단 후 마스터실린더 압력을 입력받아, 상기 마스터 실린더 압력과 기설정된 기준압력을 비교하는 단계; 및
상기 비교결과 상기 마스터 실린더 압력이 상기 기 설정된 기준압력보다 큰 경우, 상기 판단된 EPB의 구동상태 및 해제상태에 따라 상기 EPB의 작동값을 보정하여 제어하는 단계; 를 포함하되,
상기 EPB의 작동값을 보정하여 제어하는 단계는
상기 EPB가 구동상태인 경우,
상기 마스터 실린더 압력이 기준압력보다 크면 작동듀티(duty)를 상승 구동시키는 것을 특징으로 하는 EPB 구동 제어 방법.
Determining whether the EPB ECU is in a driving state or a releasing state;
Receiving a master cylinder pressure after the determination, and comparing the master cylinder pressure with a preset reference pressure; And
Correcting and controlling the operating value of the EPB according to the driving state and the released state of the determined EPB when the master cylinder pressure is greater than the preset reference pressure as a result of the comparison; , ≪ / RTI &
The step of correcting and controlling the operating value of the EPB
When the EPB is in the driving state,
And when the master cylinder pressure is higher than the reference pressure, the operating duty is raised.
삭제delete 제 1항에 있어서, 상기 EPB의 작동값을 보정하여 제어하는 단계는
상기 EPB가 해제상태인 경우,
상기 마스터 실린더 압력이 기준압력보다 크면 모터의 전류 인가시간과 기준시간을 비교하는 단계; 및
비교결과 상기 모터의 전류 인가시간이 기설정된 기준시간보다 작으면 상기 EPB의 해제 구동 시간을 증가 구동시키는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 EPB 구동 제어 방법.
2. The method of claim 1, wherein correcting and controlling the operating value of the EPB comprises:
When the EPB is in the released state,
Comparing the current application time of the motor with a reference time if the master cylinder pressure is greater than a reference pressure; And
Increasing the release time of the EPB if the current application time of the motor is less than a preset reference time; The EPB driving control method further comprising:
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