KR20110139887A - Decision method of roll over for vehicle - Google Patents

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KR20110139887A KR1020100059973A KR20100059973A KR20110139887A KR 20110139887 A KR20110139887 A KR 20110139887A KR 1020100059973 A KR1020100059973 A KR 1020100059973A KR 20100059973 A KR20100059973 A KR 20100059973A KR 20110139887 A KR20110139887 A KR 20110139887A
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Abstract

PURPOSE: A method for determining a rollover of a vehicle is provided to determine the rollover by a lateral acceleration. CONSTITUTION: A wheel lateral acceleration is estimated by a wheel speed measured at each wheel sensor mounted on each wheel(S1). A yaw rate lateral acceleration is estimated by the yaw rate measured at a yaw rate sensor(S2). A lateral acceleration average is calculated(S3). A value by subtracting the wheel lateral acceleration and the wheel acceleration range from the lateral acceleration average is compared with a threshold value(S4).

Description

차량의 롤오버 판단 방법{DECISION METHOD OF ROLL OVER FOR VEHICLE}How to determine rollover of vehicle {DECISION METHOD OF ROLL OVER FOR VEHICLE}

본 발명은 차량의 롤오버 판단 방법에 관한 것으로서, 보다 자세하게는 요레이트와 센싱 횡가속도 및 휠속도를 통해서 추정된 횡가속도 값을 통해서, 차량의 롤오버를 판단하고 이를 통해 차량을 제어함으로써, 차량의 안정성을 향상시킬 수 있는 차량의 롤오버 판단 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for determining a rollover of a vehicle, and more particularly, by determining a rollover of the vehicle and controlling the vehicle through the lateral acceleration value estimated through the yaw rate, the sensing lateral acceleration, and the wheel speed. It relates to a rollover determination method of a vehicle that can improve the.

오늘날 자동차 탑승자 보호 기술 시스템에서는 종축을 중심으로 차량의 롤오버(Roll Over)에 의해 차량의 안전성이 저하되는 것을 방지하기 위해서, 차량의 각 센서들로부터 공급되는 센서 신호를 통해서 차량의 롤오버 발생 여부를 검출한다. In today's vehicle occupant protection technology system, in order to prevent the vehicle's safety from being deteriorated by the rollover of the vehicle around the longitudinal axis, the detection of the rollover of the vehicle is detected through sensor signals supplied from the sensors of the vehicle. do.

이러한 롤오버는 차량의 센서들로부터 전해지는 센서 신호들을 통해서 차량의 속도 및 가속도의 연산을 수행하고, 요 모멘트 증가 추세와 횡가속도 증가 추세 등을 추정하고, 이를 통해 판단할 수 있다. The rollover may be performed by calculating the speed and acceleration of the vehicle through sensor signals transmitted from the sensors of the vehicle, estimating the yaw moment increase trend and the lateral acceleration increase trend, and the like.

그러나 롤오버 상태에서는 하나 이상의 차륜이 지면으로부터 떨어지게 되므로 정확한 차량의 속도 및 가속도의 연산이 어려울 수 있으며, 요 모멘트 및 횡 가속도는 횡 슬립 상태에서도 발생이 가능하므로 요 모멘트 증가 추세를 통해 요 모멘트 추정이 부정확하여, 롤 오버 상태 판단이 부정확할 수 있다.
However, in the rollover state, one or more wheels may fall off the ground, making accurate calculations of the vehicle's speed and acceleration difficult.In addition, yaw moments and lateral accelerations can occur in the transverse slip state, so the yaw moment estimation is inaccurate through the increase in the yaw moment. Thus, the rollover state determination may be inaccurate.

본 발명은 상술한 종래의 문제점을 극복하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 요레이트와 센싱 횡가속도 및 휠속도를 통해서 추정된 횡가속도 값을 통해서, 차량의 롤오버를 판단하고 이를 통해 차량을 제어함으로써, 차량의 안정성을 향상시킬 수 있는 차량의 롤오버 판단 방법을 제공하는데 있다.The present invention is to overcome the above-mentioned conventional problems, an object of the present invention is to determine the rollover of the vehicle through the lateral acceleration value estimated through the yaw rate and the sensing lateral acceleration and the wheel speed, thereby controlling the vehicle In addition, the present invention provides a method for determining a rollover of a vehicle capable of improving stability of the vehicle.

상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 차량의 롤오버 판단 방법은 각 휠에 장착된 각 휠센서에서 측정된 휠속도를 통해 휠횡가속도를 추정하는 휠횡가속도 추정 단계와, 차량의 요레이트 센서에서 측정된 요레이트를 통해 요레이트 횡가속도를 추정하는 요레이트 횡가속도 추정단계와, 산출된 상기 요레이트 횡가속도와, 요레이트 센서에서 측정된 센싱 횡가속도의 평균을 산출하는 횡가속도 평균 산출 단계와, 상기 횡가속도 평균에서 상기 휠횡가속도 및, 상기 요레이트 횡가속도와 상기 센싱 횡가속도를 선형 보간법을 이용하여 산출된 횡가속도 범위를 각각 뺀 값을 임계값과 비교하여 차량의 롤오버 여부를 판정하는 롤오버 여부 판단 단계를 포함할 수 있다.Rollover determination method of the vehicle according to the present invention to achieve the above object is a wheel lateral acceleration estimation step of estimating the wheel lateral acceleration based on the wheel speed measured by each wheel sensor mounted on each wheel, and measured by the yaw rate sensor of the vehicle A yaw rate lateral acceleration estimating step of estimating yaw rate lateral acceleration based on the estimated yaw rate, a step of calculating an average of the calculated yaw rate lateral acceleration and the sensed lateral acceleration measured by the yaw rate sensor; Rollover whether the rollover of the vehicle is determined by comparing the wheel lateral acceleration, the yaw rate lateral acceleration, and the lateral acceleration range calculated by linear interpolation with a threshold value, respectively, from the lateral acceleration averages. The determination step may include.

상기 롤오버 여부 판단 단계는 상기 횡가속도 평균에서 상기 휠횡가속도를 뺀 제1차이 값이 제1임계값을 초과하는지 여부 판단하는 제1롤오버 확인 단계와, 상기 제1차이 값이 상기 제1임계값보다 크면, 차량 롤오버 의심 제1구간인 것으로 판단하고, 상기 요레이트 횡가속도와 상기 센싱 횡가속도를 선형 보간법을 이용하여 횡가속도 범위를 산출하는 횡가속도 범위 추정단계와, 상기 횡가속도 평균에서 상기 횡가속도 범위를 뺀 제2차이 값이 제2임계값을 초과하는지 여부를 판단하는 제2롤오버 확인 단계와, 상기 제2차이 값이 상기 제2임계값보다 크면, 차량 롤오버 의심 제2구간인 것으로 판단하고, 상기 횡가속도 평균에서 상기 휠횡가속도를 뺀 제1차이 값이 상기 제1임계값 보다 더 큰 제3임계값을 초과하는지 여부 판단하는 제3롤오버 확인 단계와, 상기 제1차이 값이 상기 제3임계값보다 크면, 상기 제1차이 값이 상기 제3임계값 이상으로 유지되는 유지 시간이 임계시간을 초과하는지 여부를 판단하는 카운트 단계 및 상기 유지 시간이 상기 임계시간을 초과하면 차량이 롤오버된 것으로 판단하는 롤오버 판정 단계를 포함할 수 있다.The rollover determination step may include a first rollover checking step of determining whether a first difference value obtained by subtracting the wheel lateral acceleration from the lateral acceleration average exceeds a first threshold value, and the first difference value being greater than the first threshold value. If it is large, it is determined that the vehicle rollover suspected first section, the horizontal acceleration range estimation step of calculating the lateral acceleration range using the linear interpolation of the yaw rate lateral acceleration and the sensing lateral acceleration, and the lateral acceleration from the lateral acceleration average A second rollover check step of determining whether the second difference value minus a range exceeds the second threshold value, and if the second difference value is greater than the second threshold value, determine that the second rollover suspected second section is a vehicle rollover suspect A third rollover checking step of determining whether a first difference value obtained by subtracting the wheel lateral acceleration from the lateral acceleration average exceeds a third threshold value larger than the first threshold value; If the first difference value is greater than the third threshold value, a counting step of determining whether the holding time for which the first difference value is maintained above the third threshold value exceeds a threshold time and the holding time is the threshold value. If the time exceeds, it may include a rollover determination step of determining that the vehicle has rolled over.

상기 카운트 단계 이후에는 상기 유지 시간이 상기 임계시간 이하이면, 차량이 롤오버 되지 않은 것으로 판단하는 롤오버 아닌 것으로 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.After the counting step, if the holding time is less than or equal to the threshold time, the method may further include determining that the vehicle is not a rollover to determine that the rollover is not.

상기 휠횡가속도 추정 단계에서는 차량의 좌측 전륜의 휠센서에서 측정된 좌 전륜 휠속도와, 좌측 후륜의 휠센서에서 측정된 좌 후륜 휠속도를 통해 좌휠횡가속도를 추정하고, 차량의 우측 전륜의 휠센서에서 측정된 우 전륜 휠속도와, 우측 후륜의 휠센서에서 측정된 우 후륜 휠속도를 통해 우휠횡가속도를 추정할 수 있다.In the wheel lateral acceleration estimation step, the left wheel lateral acceleration is estimated based on the left front wheel speed measured by the wheel sensor of the left front wheel and the left rear wheel speed measured by the wheel sensor of the left rear wheel, and the wheel sensor of the right front wheel of the vehicle. The right wheel lateral acceleration can be estimated from the right front wheel speed measured at and the right rear wheel speed measured at the right rear wheel sensor.

상기 제1롤오버 확인 단계에서는 상기 좌휠횡가속도와 상기 우휠횡가속도 중에 더 작은 값을 상기 횡가속도 평균에서 뺀 제1차이 값이 제1임계값을 초과하는지 여부 판단할 수 있다.In the first rollover checking step, it may be determined whether a first difference value obtained by subtracting a smaller value between the left wheel lateral acceleration and the right wheel lateral acceleration from the lateral acceleration average exceeds a first threshold value.

본 발명에 의한 차량의 롤오버 판단 방법은 요레이트와 센싱 횡가속도 및 휠속도를 통해서 추정된 횡가속도 값을 통해서, 차량의 롤오버를 판단하고 이를 통해 차량을 제어함으로써, 차량의 안정성을 향상시킬 수 있게 된다.The rollover determination method of the vehicle according to the present invention may improve the stability of the vehicle by determining the rollover of the vehicle and controlling the vehicle through the lateral acceleration value estimated through the yaw rate, the sensing lateral acceleration and the wheel speed. do.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 롤오버 판단 방법을 도시한 순서도이다.
도 2는 차량의 각 휠 및 차체에 장착된 센서를 도시한 개념도이다. 1 is a flowchart illustrating a method of determining a rollover of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a conceptual diagram illustrating sensors mounted on wheels and a vehicle body of a vehicle.

본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.DETAILED DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 롤오버 판단 방법을 도시한 순서도가 도시되어 있다. 그리고 도 2를 참조하면, 차량의 각 휠 및 차체에 장착된 센서를 도시한 개념도가 도시되어 있다. 이하에서는 도 1의 차량의 롤오버 판단 방법을 도 2의 차량의 각 휠 및 차체에 장착된 센서를 통해 설명하고자 한다. Referring to FIG. 1, a flowchart illustrating a rollover determination method of a vehicle according to an embodiment of the present invention is shown. 2, a conceptual diagram illustrating sensors mounted on each wheel and the vehicle body of the vehicle is illustrated. Hereinafter, a method of determining a rollover of the vehicle of FIG. 1 will be described through sensors mounted on the wheels and the vehicle body of the vehicle of FIG. 2.

도 1에서 도시된 바와 같이 차량의 롤오버 판단 방법은 휠횡가속도 추정 단계(S1), 요레이트 횡가속도 추정단계(S2), 횡가속도 평균 산출 단계(S3) 및 롤오버 여부 판단 단계(S4)를 포함한다. As shown in FIG. 1, a method for determining a rollover of a vehicle includes a wheel lateral acceleration estimation step S1, a yaw rate lateral acceleration estimation step S2, a lateral acceleration average calculation step S3, and a rollover determination step S4. .

우선 휠횡가속도 추정 단계(S1)에서는 각 휠(FLw, RLw, FRw, RRw)에 장착된 각 휠센서(Lws1, Lws2, Rws1, Rws2)에서 측정된 휠속도(VL1, VL2, VR1, VR2)를 통해 휠횡가속도(AyW)를 추정한다. 이러한 휠횡가속도 추정 단계(S1)에서는 차량의 좌측 전륜(FLw)의 휠센서(Lws1)에서 측정된 좌 전륜 휠속도(VL1)와, 좌측 후륜(RLw)의 휠센서(Lws2)에서 측정된 좌 후륜 휠속도(VL2)를 통해 좌휠횡가속도(AyW1)를 추정하고, 차량의 우측 전륜(FRw)의 휠센서(Rws1)에서 측정된 우 전륜 휠속도(VR1)와, 우측 후륜(RRw)의 휠센서(Rws2)에서 측정된 우 후륜 휠속도(VR1)를 통해 우휠횡가속도(AyW2)를 추정한다. First, in the wheel lateral acceleration estimation step S1, the wheel speeds VL1, VL2, VR1, and VR2 measured by the wheel sensors Lws1, Lws2, Rws1, and Rws2 mounted on each wheel FLw, RLw, FRw, and RRw are determined. Estimate the wheel lateral acceleration (AyW) through In the wheel lateral acceleration estimation step S1, the left front wheel speed VL1 measured by the wheel sensor Lws1 of the left front wheel FLw of the vehicle and the left rear wheel measured by the wheel sensor Lws2 of the left rear wheel RLw. The left wheel lateral acceleration AyW1 is estimated through the wheel speed VL2, and the right front wheel speed VR1 and the wheel sensor of the right rear wheel RRw measured by the wheel sensor Rws1 of the right front wheel FRw of the vehicle. The right wheel lateral acceleration AyW2 is estimated based on the right rear wheel speed VR1 measured at (Rws2).

그리고 휠횡가속도(AyW)인 좌휠횡가속도(AyW1)와 우휠횡가속도(AyW2)를 추정하기 위한 수식은 수학식 1과 같다. The equation for estimating the left wheel lateral acceleration AyW1 and the right wheel lateral acceleration AyW2, which are the wheel lateral acceleration AyW, is shown in Equation 1.

Figure pat00001
Figure pat00001

여기서, Vref는 차량의 속도이고, L은 축간 거리로 전륜과 후륜 사이의 거리이다. 즉, 휠횡가속도(AyW)는 차량의 각 휠센서(Lws1, Lws2, Rws1, Rws2)에서 측정된 휠속도(VL1, VL2, VR1, VR2), 차량 속도(Vref) 및 축간거리(L)를 통해 추정한다. Where Vref is the speed of the vehicle and L is the distance between the front wheels and the rear wheels. That is, the wheel lateral acceleration AyW is determined by the wheel speeds VL1, VL2, VR1, and VR2 measured by the wheel sensors Lws1, Lws2, Rws1, and Rws2 of the vehicle, the vehicle speed Vref, and the wheelbase distance L. Estimate.

그리고 요레이트 횡가속도 추정단계(S2)에서는 차량의 요레이트 센서(Sy)에서 측정된 요레이트(Yaw)를 통해 요레이트 횡가속도(AyY)를 추정한다. In the yaw rate lateral acceleration estimating step S2, the yaw rate lateral acceleration Ay is estimated through the yaw rate measured by the yaw rate sensor Sy of the vehicle.

이러한 요레이트 횡가속도(AyY)를 추정하기 위한 수식은 수학식 2와 같다. The equation for estimating the yaw rate lateral acceleration Ay is expressed by Equation 2.

Figure pat00002
Figure pat00002

여기서, Vref는 차량의 속도이므로, 요레이트 횡가속도(AyY)는 요레이트(Yaw)와 차량 속도(Vref)를 통해 추정한다. Here, since Vref is the speed of the vehicle, the yaw rate lateral acceleration AyY is estimated based on the yaw rate and the vehicle speed Vref.

그리고 요레이트 횡가속도 추정단계(S2)에서 추정된 요레이트 횡가속도(AyY)와 요레이트 센서(Sy)에서 측정된 센싱 횡가속도(AyS)의 평균인 횡가속도 평균(AyA)을 산출하는 횡가속도 평균 산출 단계(S3)를 실행한다. And the lateral acceleration that calculates the lateral acceleration average (AyA) which is the average of the yaw rate lateral acceleration Ay and the sensing lateral acceleration Ay measured in the yaw rate sensor Sy in the yaw rate lateral acceleration estimation step S2 The average calculation step S3 is executed.

이러한 횡가속도 평균 산출 단계(S3)에서는 센서를 통해 측정된 센싱 횡가속도(AyS)와 요레이트(Yaw)를 통해 산출된 요레이트 횡가속도(AyY)의 평균인 횡가속도 평균(AyA)을 산출한다. In the lateral acceleration average calculation step S3, the lateral acceleration average AyA, which is the average of the lateral acceleration Ay s calculated by the sensing lateral acceleration AyS and the yaw rate measured by the sensor, is calculated. .

이러한 횡가속도 평균(AyA)을 산출하기 위한 수식은 수학식 3과 같다. The equation for calculating the lateral acceleration average AyA is shown in Equation 3.

Figure pat00003
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즉, 횡가속도 평균(AyA)은 센싱 횡가속도(AyS)와 요레이트 횡가속도(AyY)를 합산한 값을 2로 나누어 산출한다. In other words, the lateral acceleration average AyA is calculated by dividing the sum of the sensing lateral acceleration AyS and the yaw rate lateral acceleration Ay by two.

그리고 산출된 횡가속도 평균(AyA)에서 휠횡가속도(AyW) 및, 요레이트 횡가속도(AyY)와 센싱 횡가속도(AyS)를 선형 보간법(Linear Interpolation Function)을 이용하여 산출한 횡가속도 범위(AyI)를, 각각 뺀 값을 임계값과 비교하여 차량의 롤오버 여부를 판정하는 롤오버 여부 판단 단계(S4)를 실행한다. The lateral acceleration range (AyI) calculated from the calculated lateral acceleration average (AyA), the wheel lateral acceleration (AyW), the yaw rate lateral acceleration (AyY) and the sensing lateral acceleration (AyS) using a linear interpolation function. Next, a rollover determination step S4 of determining whether the vehicle rolls over is performed by comparing the respective subtracted values with a threshold value.

이러한 롤오버 여부 판단 단계(S4)에서는 우선 횡가속도 평균(AyA)에서 휠횡가속도(AyW)를 뺀 제1차이 값이 제1임계값(T1)을 초과하는지 여부 판단하는 제1롤오버 확인 단계(S41)를 실행한다. In this rollover determination step (S4), firstly, the first rollover check step (S41) for determining whether the first difference value obtained by subtracting the wheel lateral acceleration AyW from the lateral acceleration average AyA exceeds the first threshold value T1. Run

그리고 제1롤오버 확인 단계(S41)에서 휠횡가속도(AyW)는 좌휠횡가속도(AyW1)와 우휠횡가속도(AyW2)에서 더 작은 값이다. 그러므로 제1차이 값은 횡가속도 평균(AyA)에서 좌휠횡가속도(AyW1)와 우휠횡가속도(AyW2)중 더 작은 휠횡가속도(AyW)를 뺀 값이 된다. In the first rollover check step S41, the wheel lateral acceleration AyW is smaller than the left wheel lateral acceleration AyW1 and the right wheel lateral acceleration AyW2. Therefore, the first difference value is obtained by subtracting the smaller wheel lateral acceleration AyW from the lateral acceleration average AyA from the left wheel lateral acceleration AyW1 and the right wheel lateral acceleration AyW2.

이러한 제1롤오버 확인 단계(S41)에서 좌휠횡가속도(AyW1)와 우휠횡가속도(AyW2) 중에서 롤오버된 휠의 속도가 더 느리게 되므로, 휠속도로부터 산출한 휠횡가속도(AyW) 중 더 작은 휠횡가속도를 횡가속도 평균(AyA)에서 뺀 값이 제1임계값(T1)을 초과하는지 여부를 확인한다. 여기서 제1임계값(T1)은 차량의 특성에 따라 차량 안전성 제어 시스템 설계시 미리 메모리에 저장되어진 값으로, 각 차량에 따라 상이한 값을 가질 수 있다. In this first rollover check step S41, the speed of the rolled-over wheel becomes slower among the left wheel lateral acceleration AyW1 and the right wheel lateral acceleration AyW2, so that the smaller wheel lateral acceleration among the wheel lateral accelerations AyW calculated from the wheel speeds is reduced. Check whether the value subtracted from the lateral acceleration average AyA exceeds the first threshold value T1. Here, the first threshold value T1 is a value previously stored in a memory when the vehicle safety control system is designed according to the characteristics of the vehicle, and may have a different value for each vehicle.

그리고 제1롤오버 확인 단계(S41)에서는 횡가속도 평균(AyA)에서 휠횡가속도(AyW)를 뺀 제1차이 값이 제1임계값(T1)이하라면, 차량의 상태가 롤오버 아닌 것으로 판정(S47)한다. In the first rollover check step S41, if the first difference value obtained by subtracting the wheel lateral acceleration AyW from the lateral acceleration average AyA is less than or equal to the first threshold value T1, it is determined that the state of the vehicle is not rollover (S47). do.

그리고 제1롤오버 확인 단계(S41)에서 횡가속도 평균(AyA)에서 휠횡가속도(AyW)를 뺀 제1차이 값이 제1임계값(T1)을 초과하면, 차량 롤오버가 의심되는 제1구간인 것으로 판단하고, 요레이트 횡가속도(AyY)와 센싱 횡가속도(AyS)를 선형 보간법을 통해 횡가속도의 최대부터 최소까지의 범위인 횡가속도 범위(AyI)를 산출하는 범위 횡가속도 추정단계(S42)를 실행한다. When the first difference value obtained by subtracting the wheel lateral acceleration AyW from the lateral acceleration average AyA in the first rollover checking step S41 exceeds the first threshold value T1, the vehicle rollover is suspected to be the first section. And determining a horizontal lateral acceleration step (S42) for calculating the lateral acceleration range (AyI), which is a range from the maximum to the minimum of the lateral acceleration through linear interpolation between the yaw rate lateral acceleration Ay and the sensing lateral acceleration Ay. Run

이러한 횡가속도 범위(AyI)를 산출하기 위한 수식은 수학식 4와 같다. The equation for calculating the lateral acceleration range AyI is shown in Equation 4.

Figure pat00004
Figure pat00004

여기서, AyYf는 메모리에 저장되어 있는 직전에 산출되었던 요레이트 횡가속도이고, AySf는 메모리에 저장되어 있는 직전에 산출되었던 센싱 횡가속도이다. 즉, 횡가속도 범위(AyI)는 횡가속도 평균(AyA), 직전 요레이트 횡가속도(AyYf), 요레이트 횡가속도(AyY), 직전 센싱 횡가속도(AySf) 및 센싱 횡가속도(AyS)를 통해 산출한다. Here, AyYf is the yaw rate lateral acceleration calculated immediately before stored in the memory, and AySf is the sensing lateral acceleration calculated immediately before stored in the memory. That is, the lateral acceleration range (AyI) is calculated through the lateral acceleration average (AyA), the last yaw rate lateral acceleration (AyYf), the yaw rate lateral acceleration (AyY), the last sensing lateral acceleration (AySf) and the sensing lateral acceleration (AyS). do.

그리고 산출된 횡가속도 범위(AyI)를 횡가속도 평균(AyA)에서 뺀 제2차이 값이 제2임계값(T2)을 초과하는지 여부를 판단하는 제2롤오버 확인 단계(S43)를 실행한다. 이러한 제2롤오버 확인 단계(S43)에서는 횡가속도 평균 산출 단계(S3)에서 산출된 횡가속도 평균(AyA)에서 산출된 횡가속도 범위(AyI)를 뺀 제2차이 값이 메모리에 저장되어 있는 제2임계값(T2)을 초과하는지 여부를 판단한다. Then, a second rollover check step S43 is performed to determine whether the second difference value obtained by subtracting the calculated lateral acceleration range AyI from the lateral acceleration average AyA exceeds the second threshold value T2. In the second rollover check step S43, a second difference value obtained by subtracting the lateral acceleration range AyI calculated from the lateral acceleration average AyA calculated in the lateral acceleration average calculation step S3 is stored in the memory. It is determined whether or not the threshold value T2 is exceeded.

여기서 제2임계값(T2)은 차량의 특성에 따라 차량 안전성 제어 시스템 설계시 미리 메모리에 저장되어진 값으로, 각 차량에 따라 상이한 값을 가질 수 있다. Here, the second threshold value T2 is a value previously stored in the memory when the vehicle safety control system is designed according to the characteristics of the vehicle, and may have a different value for each vehicle.

그리고 제2롤오버 확인 단계(S43)에서는 횡가속도 평균(AyA)에서 횡가속도 범위(AyI)를 뺀 제2차이 값이 제2임계값(T2)하라면, 차량의 상태가 롤오버가 아닌 것으로 판정(S47)한다. In the second rollover check step S43, if the second difference value obtained by subtracting the lateral acceleration range AyI from the lateral acceleration average AyA is the second threshold value T2, it is determined that the state of the vehicle is not rollover (S47). )do.

그리고 제2롤오버 확인 단계(S43)에서 횡가속도 평균(AyA)에서 횡가속도 범위(AyI)를 뺀 제2차이 값이 제2임계값(T2)을 초과하면, 차량 롤오버가 의심되는 제2구간인 것으로 판단하고, 횡가속도 평균(AyA)에서 휠횡가속도(AyW)를 뺀 제1차이 값이 제1임계값(T1) 보다 더 큰 제3임계값(T3)을 초과하는지 여부 판단하는 제3롤오버 확인 단계(S44)를 실행한다. If the second difference value obtained by subtracting the lateral acceleration range AyI from the lateral acceleration average AyA in the second rollover check step S43 exceeds the second threshold value T2, the second section in which the vehicle rollover is suspected is The third rollover check to determine whether the first difference value obtained by subtracting the wheel lateral acceleration AyW from the lateral acceleration average AyA exceeds a third threshold value T3 that is larger than the first threshold value T1. Step S44 is executed.

이러한 제3임계값(T3)은 차량의 특성에 따라 차량 안전성 제어 시스템 설계시 미리 메모리에 저장되어진 값으로, 각 차량에 따라 상이한 값을 가질 수 있다. The third threshold value T3 is a value previously stored in the memory when the vehicle safety control system is designed according to the characteristics of the vehicle, and may have a different value for each vehicle.

이러한 제3롤오버 확인 단계(S44)에서는 횡가속도 평균(AyA)에서 휠횡가속도(AyW)를 뺀 제1차이 값이 제3임계값(T3)이하라면, 차량의 상태가 롤오버 아닌 것으로 판정(S47)한다. In the third rollover checking step S44, if the first difference value obtained by subtracting the wheel lateral acceleration AyW from the lateral acceleration average AyA is less than or equal to the third threshold value T3, it is determined that the state of the vehicle is not rollover (S47). do.

그리고 제3롤오버 확인 단계(S44)에서 횡가속도 평균(AyA)에서 휠횡가속도(AyW)를 뺀 제1차이 값이 제3임계값(T3)을 초과하면, 차량이 롤오버 상태인지 여부를 판정하기 위해서 제1차이 값이 제3임계값(T3)을 초과하는 상태로 임계시간(Tt) 유지되는지 여부를 확인하기 위한 카운트 단계(S45)를 실행한다. If the first difference value obtained by subtracting the wheel lateral acceleration AyW from the lateral acceleration average AyA in the third rollover check step S44 exceeds the third threshold value T3, to determine whether the vehicle is in a rollover state. A count step S45 is performed to check whether the threshold time Tt is maintained in a state in which the first difference value exceeds the third threshold value T3.

이러한 카운트 단계(S45)에서는 제1차이 값이 제3임계값(T3)을 초과하는 상태로 유지되는 유지 시간(Cro)을 카운트하고, 이러한 유지 시간(Cro)이 임계시간(Tt)을 초과하여 유지되는지 여부를 확인한다. 이러한 임계시간(Tt)은 5초정도로 설정할 수 있으나, 본 발명에서 이를 한정하는 것은 아니다. In this counting step (S45), the holding time (Cro) in which the first difference value remains in the state exceeding the third threshold value (T3) is counted, and the holding time (Cro) exceeds the threshold time (Tt). Check if it is maintained. The threshold time Tt may be set to about 5 seconds, but the present invention is not limited thereto.

그리고 카운트 단계(S45)에서 제1차이 값이 제3임계값(T3)을 초과하는 상태로 유지되는 유지 시간(Cro)이 임계시간(Tt) 이하라면, 차량의 상태가 롤오버 아닌 것으로 판정(S47)한다. If the holding time Cro during which the first difference value remains in the state exceeding the third threshold value T3 in the counting step S45 is less than or equal to the threshold time Tt, it is determined that the state of the vehicle is not rollover (S47). )do.

그리고 카운트 단계(S45)에서 제1차이 값이 제3임계값(T3)을 초과하는 상태로 유지되는 유지 시간(Cro)이 임계시간(Tt) 보다 큰 것으로 판정되면, 차량의 상태가 롤오버인 것으로 판단하는 롤오버 판정 단계(S46)를 실행한다. If it is determined in the counting step S45 that the holding time Cro for which the first difference value is kept above the third threshold value T3 is greater than the threshold time Tt, the state of the vehicle is a rollover. The rollover determination step (S46) to be determined is executed.

즉, 횡가속도 평균(AyA)에서 휠횡가속도(AyW)를 뺀 제1차이 값이 제1임계값(T1)을 초과하고, 횡가속도 평균(AyA)에서 횡가속도 범위(AyI)를 뺀 제2차이 값이 제2임계값(T2)을 초과하고, 제1차이 값이 제1임계값(T3)을 초과하는 상태로 유지되는 유지 시간(Cro)이 임계시간(Tt)을 초과하면 차량의 상태가 롤오버인 것으로 판단한다. That is, the first difference value obtained by subtracting the wheel lateral acceleration Ay from the lateral acceleration average AyA exceeds the first threshold value T1, and the second difference obtained by subtracting the lateral acceleration range Ay y from the lateral acceleration average AyA. If the value exceeds the second threshold value T2 and the holding time Cro, in which the first difference value remains above the first threshold value T3, exceeds the threshold time Tt, the state of the vehicle It is determined that it is a rollover.

이와 같이 차량이 롤 오버인 것으로 판단되면, 차량이 롤오버 되지 않도록 차량을 제어하여, 차량의 안전성을 향상시킬 수 있다. 이러한 차량 제어는 안정성 제어 시스템(Electronic Stability Control System)을 통해 차량의 브레이크에 유압을 인가하여, 휠의 마찰력을 증가시킴으로써 차량이 롤오버 되지 않도록 제어할 수 있으나, 본 발명에서 이를 한정하는 것은 아니다. When the vehicle is determined to be rolled over as described above, the vehicle may be controlled so that the vehicle does not roll over, thereby improving safety of the vehicle. Such vehicle control may be controlled so that the vehicle does not roll over by applying hydraulic pressure to the brake of the vehicle through an electronic stability control system, thereby increasing the frictional force of the wheel, but the present invention is not limited thereto.

이러한 차량의 롤오버 판단 방법은 요레이트 센서(Sy)에서 측정되는 요레이트(Yaw)와 센싱 횡가속도(AyS) 및 휠센서들(WS1, WS2, WS3, WS4)에서 측정되는 휠속도를 통해서 추정된 횡가속도 값을 통해서, 차량의 롤오버를 판단하고 이를 통해 차량을 제어함으로써, 차량의 안정성을 증가시킬 수 있다. The rollover determination method of the vehicle is estimated through the yaw rate measured by the yaw rate sensor Sy, the sensing lateral acceleration AyS, and the wheel speed measured by the wheel sensors WS1, WS2, WS3, WS4. It is possible to increase the stability of the vehicle by determining the rollover of the vehicle and controlling the vehicle through the lateral acceleration value.

이상에서 설명한 것은 본 발명에 의한 차량의 롤오버 판단 방법을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.What has been described above is just one embodiment for carrying out a method for determining a rollover of a vehicle according to the present invention, and the present invention is not limited to the above-described embodiment, and as claimed in the following claims, Without departing from the gist of the present invention, one of ordinary skill in the art will have the technical spirit of the present invention to the extent that various modifications can be made.

AyW; 휠횡가속도 AyW1; 좌휠횡가속도
AyW2; 우휠횡가속도 AyY; 요레이트 횡가속도
AyS; 센싱 횡가속도 AyA; 횡가속도 평균
AyI; 횡가속도 범위AyW; Wheel lateral acceleration AyW1; Left wheel lateral acceleration
AyW2; Right wheel lateral acceleration AyY; Yaw rate lateral acceleration
AyS; Sensing lateral acceleration AyA; Lateral acceleration average
AyI; Lateral acceleration range

Claims (5)

각 휠에 장착된 각 휠센서에서 측정된 휠속도를 통해 휠횡가속도를 추정하는 휠횡가속도 추정 단계;
차량의 요레이트 센서에서 측정된 요레이트를 통해 요레이트 횡가속도를 추정하는 요레이트 횡가속도 추정단계;
산출된 상기 요레이트 횡가속도와, 요레이트 센서에서 측정된 센싱 횡가속도의 평균을 산출하는 횡가속도 평균 산출 단계;
상기 횡가속도 평균에서 상기 휠횡가속도 및, 상기 요레이트 횡가속도와 상기 센싱 횡가속도를 선형 보간법을 이용하여 산출된 횡가속도 범위를 각각 뺀 값을 임계값과 비교하여 차량의 롤오버 여부를 판정하는 롤오버 여부 판단 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 차량의 롤오버 판단 방법.A wheel lateral acceleration estimation step of estimating wheel lateral acceleration based on the wheel speed measured by each wheel sensor mounted to each wheel;
Yaw rate lateral acceleration estimating step of estimating yaw rate lateral acceleration based on the yaw rate measured by the vehicle's yaw rate sensor;
A lateral acceleration average calculation step of calculating an average of the calculated yaw rate lateral acceleration and the sensing lateral acceleration measured by the yaw rate sensor;
Rollover whether the rollover of the vehicle is determined by comparing the wheel lateral acceleration, the yaw rate lateral acceleration, and the lateral acceleration range calculated by linear interpolation with a threshold value, respectively, from the lateral acceleration averages. Rollover determination method of a vehicle comprising a determination step. 청구항 1에 있어서,
상기 롤오버 여부 판단 단계는
상기 횡가속도 평균에서 상기 휠횡가속도를 뺀 제1차이 값이 제1임계값을 초과하는지 여부 판단하는 제1롤오버 확인 단계;
상기 제1차이 값이 상기 제1임계값보다 크면, 차량 롤오버 의심 제1구간인 것으로 판단하고, 상기 요레이트 횡가속도와 상기 센싱 횡가속도를 선형 보간법을 이용하여 횡가속도 범위를 산출하는 횡가속도 범위 추정단계;
상기 횡가속도 평균에서 상기 횡가속도 범위를 뺀 제2차이 값이 제2임계값을 초과하는지 여부를 판단하는 제2롤오버 확인 단계;
상기 제2차이 값이 상기 제2임계값보다 크면, 차량 롤오버 의심 제2구간인 것으로 판단하고, 상기 횡가속도 평균에서 상기 휠횡가속도를 뺀 제1차이 값이 상기 제1임계값 보다 더 큰 제3임계값을 초과하는지 여부 판단하는 제3롤오버 확인 단계;
상기 제1차이 값이 상기 제3임계값보다 크면, 상기 제1차이 값이 상기 제3임계값 이상으로 유지되는 유지 시간이 임계시간을 초과하는지 여부를 판단하는 카운트 단계; 및
상기 유지 시간이 상기 임계시간을 초과하면 차량이 롤오버된 것으로 판단하는 롤오버 판정 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 차량의 롤오버 판단 방법.The method according to claim 1,
The rollover determination step
A first rollover checking step of determining whether a first difference value obtained by subtracting the wheel lateral acceleration from the lateral acceleration average exceeds a first threshold value;
If the first difference value is larger than the first threshold value, it is determined that the vehicle rollover suspected first section, and the yaw rate lateral acceleration and the sensing lateral acceleration using a horizontal interpolation method to calculate a lateral acceleration range Estimating step;
A second rollover checking step of determining whether a second difference value obtained by subtracting the lateral acceleration range from the lateral acceleration average exceeds a second threshold value;
If the second difference value is greater than the second threshold value, it is determined that the vehicle rollover suspects second section, and the first difference value obtained by subtracting the wheel lateral acceleration from the lateral acceleration average is greater than the first threshold value. A third rollover checking step of determining whether the threshold value is exceeded;
A counting step of determining whether a holding time for which the first difference value is greater than or equal to the third threshold value exceeds a threshold time when the first difference value is greater than the third threshold value; And
And a rollover determination step of determining that the vehicle has rolled over when the holding time exceeds the threshold time. 청구항 2에 있어서,
상기 카운트 단계 이후에는
상기 유지 시간이 상기 임계시간 이하이면, 차량이 롤오버 되지 않은 것으로 판단하는 롤오버 아닌 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 롤오버 판단 방법.The method according to claim 2,
After the count step
And determining that the vehicle is not rollover when the holding time is less than or equal to the threshold time. 청구항 2에 있어서,
상기 휠횡가속도 추정 단계에서는
차량의 좌측 전륜의 휠센서에서 측정된 좌 전륜 휠속도와, 좌측 후륜의 휠센서에서 측정된 좌 후륜 휠속도를 통해 좌휠횡가속도를 추정하고,
차량의 우측 전륜의 휠센서에서 측정된 우 전륜 휠속도와, 우측 후륜의 휠센서에서 측정된 우 후륜 휠속도를 통해 우휠횡가속도를 추정하는 것을 특징으로 하는 차량의 롤오버 판단 방법.The method according to claim 2,
In the wheel lateral acceleration estimation step
The left wheel lateral acceleration is estimated from the left front wheel speed measured by the wheel sensor of the left front wheel of the vehicle and the left rear wheel speed measured by the wheel sensor of the left rear wheel,
The right wheel lateral acceleration is estimated by the right front wheel speed measured by the wheel sensor of the right front wheel and the right rear wheel speed measured by the wheel sensor of the right rear wheel. 청구항 4에 있어서,
상기 제1롤오버 확인 단계에서는 상기 좌휠횡가속도와 상기 우휠횡가속도 중에 더 작은 값을 상기 횡가속도 평균에서 뺀 제1차이 값이 제1임계값을 초과하는지 여부 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 롤오버 판단 방법.The method of claim 4,
In the first rollover checking step, it is determined whether the first difference value obtained by subtracting a smaller value from the left wheel lateral acceleration and the right wheel lateral acceleration exceeds the first threshold value. Way.
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