KR101104152B1 - Method for Rollover detection - Google Patents

Method for Rollover detection Download PDF

Info

Publication number
KR101104152B1
KR101104152B1 KR1020060036676A KR20060036676A KR101104152B1 KR 101104152 B1 KR101104152 B1 KR 101104152B1 KR 1020060036676 A KR1020060036676 A KR 1020060036676A KR 20060036676 A KR20060036676 A KR 20060036676A KR 101104152 B1 KR101104152 B1 KR 101104152B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
rollover
factor
roll angle
roll
Prior art date
Application number
KR1020060036676A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20070104990A (en
Inventor
조영주
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020060036676A priority Critical patent/KR101104152B1/en
Publication of KR20070104990A publication Critical patent/KR20070104990A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101104152B1 publication Critical patent/KR101104152B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/112—Roll movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/04—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/109—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/18—Roll

Abstract

본 발명은 차량의 롤오버 감지방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량에 마련된 센서를 이용하여 롤레이트(roll rate)와 롤각(roll angle)을 추정하고 추정된 롤레이트와 롤각을 이용하여 산출된 지수를 통해 차량의 현재 롤오버 상태를 정확하게 감지하는 롤오버 감지방법에 관한 것이다. The present invention relates to a method for detecting a rollover of a vehicle, and more particularly, to estimate a roll rate and a roll angle by using a sensor provided in the vehicle and an index calculated by using the estimated roll rate and the roll angle. Through the rollover detection method for accurately detecting the current rollover state of the vehicle through.

효율적이고 정확한 차량의 롤오버 상태를 감지하기 위해 본 발명에 따른 롤오버 감지방법은 차량의 횡가속도를 감지하는 단계; 상기 감지된 횡가속도를 이용하여 차량의 롤레이트와 롤각을 추정하는 단계; 상기 추정된 롤레이트와 롤각을 이용하여 차량의 롤오버상태를 나타내는 전복인자를 산출하는 단계; 상기 산출된 전복인자와 미리 설정된 기준값과 비교하여 차량의 롤오버상태를 감지하는 단계를 포함한다.Rollover detection method according to the invention to detect the rollover state of the efficient and accurate vehicle comprises the steps of detecting the lateral acceleration of the vehicle; Estimating a roll rate and a roll angle of the vehicle using the sensed lateral acceleration; Calculating a rollover factor representing a rollover state of the vehicle using the estimated roll rate and the roll angle; And detecting a rollover state of the vehicle by comparing the calculated overturn factor with a preset reference value.

Description

롤오버 감지방법{Method for Rollover detection}Rollover detection method

도 1은 차량의 롤오버 운동모델을 나타내는 도면.1 is a view showing a rollover motion model of a vehicle.

도 2는 차량의 롤오버를 감지하기 위한 개략적인 차량의 제어블록도.2 is a schematic control block diagram of a vehicle for detecting a rollover of the vehicle.

도 3은 본 발명에 따른 롤오버 감지방법에 따른 위상평면과 전복인자를 나타낸 그래프.3 is a graph showing a phase plane and a rollover factor according to the rollover detection method according to the present invention.

도 4는 본 발명에 따른 전복인자와 전복방지를 위한 제어돌입시간의 관계를 나타내는 그래프.Figure 4 is a graph showing the relationship between the rollover factor and the control inrush time for the rollover according to the present invention.

*도면의 주요 기능에 대한 부호의 설명*[Description of the Reference Numerals]

22 : 횡가속도 센서 30 : ECU(Electrical Control Unit)22: lateral acceleration sensor 30: ECU (Electrical Control Unit)

40 : 제동압 제어부 50 : 구동력 제어부40: braking pressure control unit 50: driving force control unit

55 : 엔진부55: engine unit

본 발명은 롤오버 감지방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량에 마련된 센서를 이용하여 롤레이트(roll rate)와 롤각(roll angle)을 추정하고 추정된 롤레이트와 롤각을 이용하여 산출된 지수를 통해 차량의 현재 롤오버 상태를 정확하게 감지하는 롤오버 감지방법에 관한 것이다.The present invention relates to a rollover detection method, and more particularly, to estimate a roll rate and a roll angle using a sensor provided in a vehicle, and through an index calculated using the estimated roll rate and the roll angle. A rollover detection method for accurately detecting a current rollover state of a vehicle.

일반적으로, 차량에는 차량의 현재상태를 감지하기 위한 다양한 센서가 마련된다. 차량의 각 차륜의 속도를 감지하기 위한 휠 스피드센서, 조향각을 감지하는 조향각센서, 차량의 요레이트를 감지하는 요레이트센서 및 차량의 횡 가속도를 감지하는 횡 가속도센서 등을 통해 차량의 현재상태를 파악하고 그에 따른 적절한 제어를 수행하게 된다.In general, the vehicle is provided with various sensors for detecting the current state of the vehicle. The current state of the vehicle is measured through a wheel speed sensor for detecting the speed of each wheel of the vehicle, a steering angle sensor for detecting the steering angle, a yaw rate sensor for detecting the yaw rate of the vehicle, and a lateral acceleration sensor for detecting the lateral acceleration of the vehicle. Identify and perform appropriate controls accordingly.

차량의 안전성을 확보하기 위해 각 차량에는 차량의 상태를 나타내는 다양한 센서의 감지값을 이용하여 각 차륜의 제동력 내지는 차량의 구동력을 제어하는 차량 안전성 시스템(ESP : Electronic Stability Program) 등이 마련되는 것이 일반적이다.In order to ensure the safety of the vehicle, each vehicle is generally provided with an electronic safety program (ESP: Electronic Stability Program) that controls the braking force of each wheel or the driving force of the vehicle using the detected values of various sensors indicating the state of the vehicle. to be.

최근에는 일반적인 승용차보다 차고가 높은 SUV(Sports Utility Vehicle)가 레저문화의 확산에 따라 많이 보급되고 있다. 이러한 SUV는 차량의 무게중심이 높게 형성되어 불균일한 노면상황이나 차량의 급격한 선회동작에 의한 전복가능성이 승용차에 비해 높아진다. 이러한 전복에 의해 발생하는 사고는 사망률이 높은 치명적인 교통사고의 비율이 높아 미연에 전복가능성을 감지하고 이를 방지하는 제어방법에 대한 관심이 높아져 가고 있다.In recent years, SUVs (Sports Utility Vehicles), which are higher than general passenger cars, have been widely used in accordance with the expansion of leisure culture. Such a SUV has a high center of gravity of the vehicle, so that the possibility of overturning due to uneven road conditions or sudden turning of the vehicle is higher than that of a passenger vehicle. Due to the high rate of fatal traffic accidents with high mortality accidents caused by such overturning, interest in control methods to detect and prevent the possibility of overturning is increasing.

종래에는 자이로 센서 등을 이용하여 차량의 롤레이트를 감지하거나 롤각을 추정하여 차량의 롤오버를 감지하거나 다수의 센서를 이용하여 차량의 롤오버를 감지하였다. Conventionally, a roll rate of a vehicle is sensed using a gyro sensor or the like, or a roll angle is estimated to detect a rollover of a vehicle, or a rollover of a vehicle is sensed using a plurality of sensors.

이러한 종래의 롤오버 감지방법은 자이로 센서 내지는 다수의 센서를 장착하 여야 하고 장착에 따른 제조비용의 상승과 차량의 특성에 따라 일일이 검증을 하여야 하는 등 어려운 문제점이 있었다. Such a conventional rollover detection method has a difficult problem such as having to mount a gyro sensor or a plurality of sensors, and to verify according to the increase in manufacturing cost and the characteristics of the vehicle.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 차량에 통상적으로 마련되는 센서를 이용하여 차량의 롤오버를 정확하고 효율적으로 감지할 수 있는 롤오버 감지방법을 제공함에 있다.The present invention is to solve the above problems, an object of the present invention to provide a rollover detection method that can accurately and efficiently detect the rollover of the vehicle using a sensor provided in the vehicle.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 롤오버 감지방법은 차량의 횡가속도를 감지하는 단계; 상기 감지된 횡가속도를 이용하여 차량의 롤레이트와 롤각을 추정하는 단계; 상기 추정된 롤레이트와 롤각을 이용하여 차량의 롤오버상태를 나타내는 전복인자를 산출하는 단계; 상기 산출된 전복인자와 미리 설정된 기준값과 비교하여 차량의 롤오버상태를 감지하는 단계; 및 상기 산출된 전복인자의 값에 따라 그 값에 대응하는 제어과정을 수행하는 단계를 포함한다.Rollover detection method of the present invention for achieving the above object comprises the steps of detecting the lateral acceleration of the vehicle; Estimating a roll rate and a roll angle of the vehicle using the sensed lateral acceleration; Calculating a rollover factor representing a rollover state of the vehicle using the estimated roll rate and the roll angle; Detecting a rollover state of the vehicle by comparing the calculated rollover factor with a preset reference value; And performing a control process corresponding to the value according to the calculated overturn factor.

또한, 상기 롤오버상태를 나타내는 전복인자는 롤각과 롤레이트로 이루어진 평면에서 상기 평면의 원점과 상기 롤각 및 롤레이트의 추정값으로 이루어진 점사이의 거리와 상기 기준값의 비로 표시되는 것을 특징으로 한다. The rollover factor representing the rollover state may be represented by a ratio between the reference value and the distance between the origin of the plane and a point consisting of the estimated value of the roll angle and the roll rate in a plane formed of the roll angle and the roll rate.

또한, 차량의 현재 롤오버상태를 차량의 전복방지를 위한 제어의 개시시점까지의 잔여시간으로 나타내고, 상기 잔여시간은 상기 전복인자에 따라 조절되는 것을 특징으로 한다.In addition, the current rollover state of the vehicle is represented as the remaining time until the start of the control for preventing the vehicle overturning, the remaining time is characterized in that it is adjusted according to the overturn factor.

또한, 상기 산출된 전복인자가 커질수록 상기 차량의 전복방지를 위한 제어 의 개시시점까지의 잔여시간이 줄어들도록 조절되는 것을 특징으로 한다.In addition, as the calculated overturn factor increases, the remaining time until the start of the control for the overturn prevention of the vehicle is adjusted.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 차량의 롤오버 운동모델에 대한 도면으로서 본 발명에 따른 차량의 롤오버를 감지하기 위한 롤오버 운동모델을 나타내는 그림이다. 차량이 선회하는 경우에 통상적으로 차량에는 횡가속도(

Figure 112006028413693-pat00001
)가 발생하게 된다. 이러한 횡가속도(
Figure 112006028413693-pat00002
)는 노면과 바퀴사이의 마찰력의 한계 내에서 차량을 쏠리게 하는 롤오버를 만들게 된다. 이렇게 차량이 좌측으로 쏠리는 경우
Figure 112006028413693-pat00003
만큼의 롤각을 형성하게 된다. 이 롤각은 차량의 저면의 중심을 기준으로 측정되는 값으로 차량의 역학관계는 차량의 무게중심을 기준으로 계산된다. 도 1에는 차량의 무게중심에서 차량에 작용하는 중력과 차량의 횡가속도에 의한 힘이 작용하고 있고 그에 따른 차량의 현가장치 등의 탄성력 등에 의한 모멘트가 표시되어 있다. 이러한 역학관계는 적절한 모델링을 통해 아래의 미분방정식으로 표시될 수 있고 이러한 미분방적식을 이용하여 횡가속도로부터 롤각과 롤레이트를 정확하고 효율적으로 추정할 수 있게 된다.FIG. 1 is a diagram illustrating a rollover motion model of a vehicle and illustrates a rollover motion model for detecting a rollover of a vehicle according to the present invention. When the vehicle is turning, the vehicle typically has lateral acceleration (
Figure 112006028413693-pat00001
) Will occur. This lateral acceleration (
Figure 112006028413693-pat00002
) Creates a rollover that causes the vehicle to tip within the limits of friction between the road surface and the wheels. If the vehicle is pulled to the left like this
Figure 112006028413693-pat00003
As much roll angle is formed. This roll angle is measured based on the center of the bottom of the vehicle. The dynamics of the vehicle are calculated based on the center of gravity of the vehicle. In FIG. 1, the gravity acting on the vehicle at the center of gravity of the vehicle and the force due to the lateral acceleration of the vehicle are acting, and the moment due to the elastic force of the suspension device of the vehicle and the like is displayed. Such dynamics can be represented by the following differential equations through appropriate modeling, and the differential equations can be used to accurately and efficiently estimate roll angle and roll rate from lateral acceleration.

Figure 112006028413693-pat00004
Figure 112006028413693-pat00004

롤오버 운동모델은 차량의 상태를 나타내는 파라미터(I, C, K, h 등)를 설정하고 차량의 횡가속도를 입력하여 롤 각과 롤 레이트를 계산하는데 필요한 바람직한 차량의 상태를 나타내는 수학적 모델을 말한다. 차량의 상태 즉, 차량의 폭, 차량의 탄성지수, 차량의 중량, 차고, 차량의 무게중심의 높이 등의 상태를 고려하여 운동모델을 표현한 수학식의 파라미터들(I, C, K, h 등)을 결정하고 수학식을 계산하면 횡가속도의 입력으로 롤각과 롤레이트를 얻을 수 있게 된다. The rollover motion model refers to a mathematical model representing a desirable vehicle state required for setting parameters (I, C, K, h, etc.) representing the state of the vehicle and inputting the lateral acceleration of the vehicle to calculate the roll angle and the roll rate. Equation parameters (I, C, K, h, etc.) representing an exercise model in consideration of the state of the vehicle, that is, the width of the vehicle, the elasticity index of the vehicle, the weight of the vehicle, the height of the garage, the height of the center of gravity of the vehicle, etc. ) And calculate the equation to obtain the roll angle and roll rate as input of the lateral acceleration.

도 2는 차량의 롤오버를 감지하기 위한 개략적인 차량의 제어블록도이다. 롤오버를 감지하기 위해서는 차량의 상태를 파악하기 위한 센서부(20) 중에 롤각과 롤레이트이 추정을 위해서는 특히 횡가속도 센서(22)의 감지값을 이용하게 된다. 횡가속도센서(22)로부터 전달되는 차량의 횡가속도값을 이용하여 ECU(30)는 앞서 롤운동모델을 이용하여 본 발명에 따른 롤오버 감지방법에 따라 차량의 롤오버상태 즉, 전복상태를 감지하게 된다. 감지된 전복상태에 따라 차량은 ECU(30)는 제동압 제어부(40)와 구동력 제어부(50)을 제어하게 된다. 통상적으로 각 차륜(42, 44, 46, 48)의 제동력 내지는 엔진부(55)를 조절하여 차량의 구동력을 제어하는 등 감지된 전복상태에 대응하는 제어과정을 수행하게 된다. 예를 들어 차량의 롤오버상태를 지속적으로 감지하여 차량의 롤오버가 심각한 상태에 이르게 되면 차량의 구동력을 줄이고 각 차륜의 제동력을 선별적으로 제어하여 차량이 안정적인 상태에 이르도록 제어하게 된다. 차량의 롤각과 롤레이트의 추정치는 통상적으로 각 차륜이 노면에 접지되어 있는 경우에 높은 신뢰도를 보이는데 이는 롤오버 운동모델의 각 파라미터가 차륜이 노면에 접지된 상태에서 결정되는 것이기 때문이다. 2 is a schematic control block diagram of a vehicle for detecting a rollover of the vehicle. In order to detect the rollover, the sensor 20 for detecting the state of the vehicle uses the detected value of the lateral acceleration sensor 22 to estimate the roll angle and the roll rate. Using the lateral acceleration value of the vehicle transmitted from the lateral acceleration sensor 22, the ECU 30 detects the rollover state, that is, the rollover state of the vehicle according to the rollover detection method according to the present invention, using the roll motion model. . According to the detected overturning state, the vehicle ECU 30 controls the braking pressure controller 40 and the driving force controller 50. Typically, the control process corresponding to the detected overturning state is performed by controlling the braking force of each wheel 42, 44, 46, 48, or the engine unit 55 to control the driving force of the vehicle. For example, if the rollover state of the vehicle is continuously detected and the rollover state of the vehicle is in a serious state, the driving force of the vehicle is reduced and the braking force of each wheel is selectively controlled to control the vehicle to a stable state. Estimation of roll angle and roll rate of a vehicle typically shows high reliability when each wheel is grounded on the road because each parameter of the rollover motion model is determined with the wheels grounded on the road.

도 3은 본 발명에 따른 롤오버 감지방법에 따른 위상평면과 전복인자를 나타낸 그래프이다. 롤오버는 롤각과 롤레이트로 구성된 평면(위상평면)을 이용하여 감지하는 것이 바람직한데 이는 롤각과 이 롤각의 증감비율 즉, 롤레이트를 모두 고려하는 것이 차량의 상태를 정확하게 예측할 수 있기 때문이다. 즉, 차량이 전복되 는 상황은 롤각과 롤레이트가 모두 양수인 상태에 일어나게 된다. 또한, 롤각이 큰상태에서는 작은 롤레이트만으로도 차량이 전복되기 쉬운 상태인 반면 롤각이 작은 상태에서는 큰 롤레이트가 아니면 전복이 일어나기가 어렵다. 따라서 정확한 차량의 롤오버를 파악하기 위해서는 롤각과 롤레이트를 모두 고려하여야 하고 이를 기준값과의 간단히 비교하기 위해서는 아래에 설명할 전복인자를 도입하는 것이 바람직하다.3 is a graph showing a phase plane and a rollover factor according to the rollover detection method according to the present invention. It is preferable to detect the rollover using a plane (phase plane) composed of the roll angle and the roll rate, because considering the roll angle and the increase / decrease ratio of the roll angle, that is, the roll rate, can accurately predict the state of the vehicle. In other words, the vehicle is overturned when the roll angle and the roll rate are both positive. In addition, in a state where the roll angle is large, the vehicle is likely to be rolled over with only a small roll rate, while in the state where the roll angle is small, it is difficult to roll over unless a large roll rate is used. Therefore, in order to determine the rollover of the vehicle accurately, both the roll angle and the roll rate should be taken into consideration, and in order to simply compare it with the reference value, it is preferable to introduce a rollover factor to be described below.

전복인자는 앞서 롤오버 운동모델을 이용하여 추정된 롤각과 추정된 롤레이트로 이루어진 위상평면에서의 좌표와 위상평면의 원점과의 거리(

Figure 112006028413693-pat00005
)를 계산한다. 물론 차량의 전복위험성, 전복방지를 위한 제어 등의 기준에 따른 Threshold(기준값)는 반복적인 실험 등을 통해 위상평면상에 도시할 수 있다. 전복인자는 위상평면상에 도시된 기준값(
Figure 112006028413693-pat00006
)과 추정된 롤각과 롤레이트로 이루어진 좌표와 원점사이의 거리의 비로 표시할 수 있다. 즉, 전복인자는 기준값(
Figure 112006028413693-pat00007
)에 대한
Figure 112006028413693-pat00008
의 상대적 거리라고 할 수 있다. 이러한 전복인자를 이용하면 기준값까지의 상대거리를 이용하게 되므로 기준값의 비교를 단순화할 수 있고 판단과정이 일원화된다. 따라서 ECU(30)의 부담을 줄일 수 있고 전복에 이르기까지의 과정에서 제어의 다양성을 확보할 수 있게 되는 효과가 있다. 즉, 기준값(
Figure 112006028413693-pat00009
)을 넘기 전에는 전복인자는 1보다 작은 값으로서 그 값에 대응하여 다양한 제어과정을 마련할 수 있는 이점이 있다. The rollover factor is the distance between the coordinates of the phase plane consisting of the roll angle estimated using the rollover motion model and the estimated roll rate and the origin of the phase plane.
Figure 112006028413693-pat00005
Calculate Of course, the threshold value according to the criteria of the vehicle overturning risk, control to prevent overturning can be shown on the phase plane through repeated experiments. The overturn factor is the reference value shown on the phase plane.
Figure 112006028413693-pat00006
) And the ratio of the distance between the origin and the coordinates of the estimated roll angle and roll rate. In other words, the overturn factor is the reference value (
Figure 112006028413693-pat00007
For)
Figure 112006028413693-pat00008
It can be said that the relative distance of. Using the overturn factor, the relative distance to the reference value is used, so that the comparison of the reference values can be simplified and the judgment process is unified. Therefore, the burden on the ECU 30 can be reduced and the diversity of the control can be secured in the process up to overturning. That is, the reference value (
Figure 112006028413693-pat00009
Before over), the overturn factor is less than 1, which has the advantage of providing various control processes in response to the value.

도 4는 본 발명에 따른 전복인자와 전복방지를 위한 제어돌입시간의 관계를 나타내는 그래프이다. 앞서 언급한 바와 같이 롤오버 운동모델을 이용한 롤각과 롤 레이트의 추정은 각 차륜이 노면에 접지된 상태에서 신뢰도가 높으므로 기준값을 넘으면 즉, 전복인자가 1보다 커지게 되면 전복에 이를 가능성이 매우 커지게 된다. 따라서 전복인자가 1보다 커지는 경우 내지는 1보다 작더라도 일정값(

Figure 112006028413693-pat00010
) 이상이 되면 차량이 전복될 가능성이 매우 높아지므로 전복까지의 도달시간이 짧아진다고 할 수 있다. 따라서 전복인자가 커질수록 전복에 이르는 시간을 줄이면서 일정값(Tc)이하로 줄어들게 되면 전복방지제어에 돌입할 수 있도록 한다. 이를 통해 미리 전복방지 제어에 돌입하여 차량의 전복을 효과적으로 미연에 방지할 수 있게 된다. 또한, 일률적인 비교를 통해 전복방지를 위한 제어의 돌입여부를 결정하는 것에 비해 효율적으로 전복방지 제어를 통한 차량의 안정성을 확보하면서 운전자가 느끼는 운행의 이질감을 최소화할 수 있게 된다. 4 is a graph illustrating a relationship between a rollover factor and a control inrush time for preventing rollover according to the present invention. As mentioned above, the estimation of the roll angle and the roll rate using the rollover motion model is highly reliable when each wheel is grounded on the road, so if the reference value is exceeded, that is, if the overturn factor becomes larger than 1, the rollover is very likely. You lose. Therefore, even if the rollover factor is greater than 1 or less than 1,
Figure 112006028413693-pat00010
If it is over), the possibility of the vehicle overturning becomes very high, so the arrival time to overturning is shortened. Therefore, as the overturn factor increases, the time to overturn is reduced, and when the number is reduced below a predetermined value (Tc), the overturn prevention control can be entered. Through this, it is possible to prevent the overturning of the vehicle effectively by entering the anti-overturn control in advance. In addition, it is possible to minimize the heterogeneity of the driver's feeling while ensuring the stability of the vehicle through the anti-overturn control efficiently, compared to determining whether the control for overturn prevention through the uniform comparison.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 차량의 횡가속도를 이용하여 차량의 롤오버 상태를 정확하게 감지할 수 있어 차량의 제조비를 절감할 수 있는 효과가 있다. As described in detail above, the present invention can accurately detect the rollover state of the vehicle using the lateral acceleration of the vehicle, thereby reducing the manufacturing cost of the vehicle.

또한, 전복인자의 개념을 도입하여 간단하고 효율적으로 차량의 롤오버를 감지할 수 있는 효과가 있다.In addition, the rollover of the vehicle can be detected simply and efficiently by introducing the concept of a rollover factor.

또한, 전복인자를 이용하여 전복방지 제어의 돌입시간을 조절함에 따라 자연스러운 승차감을 유지하면서 차량의 안정성을 확보할 수 있는 효과가 있다.In addition, there is an effect that can ensure the stability of the vehicle while maintaining a natural ride by adjusting the inrush time of the rollover control using the rollover factor.

Claims (4)

차량의 횡가속도를 감지하는 단계;Sensing lateral acceleration of the vehicle; 상기 감지된 횡가속도를 이용하여 차량의 롤레이트와 롤각을 추정하는 단계;Estimating a roll rate and a roll angle of the vehicle using the sensed lateral acceleration; 상기 추정된 롤레이트와 롤각을 이용하여 차량의 롤오버상태를 나타내는 전복인자를 산출하는 단계; Calculating a rollover factor representing a rollover state of the vehicle using the estimated roll rate and the roll angle; 상기 산출된 전복인자와 미리 설정된 기준값과 비교하여 차량의 롤오버상태를 감지하는 단계; 및Detecting a rollover state of the vehicle by comparing the calculated rollover factor with a preset reference value; And 상기 산출된 전복인자의 값에 따라 그 값에 대응하는 제어과정을 수행하는 단계를 포함하는 롤오버 감지방법.And performing a control process corresponding to the value according to the calculated overturn factor. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 롤오버상태를 나타내는 전복인자는 롤각과 롤레이트로 이루어진 평면에서 상기 평면의 원점과 상기 롤각 및 롤레이트의 추정값으로 이루어진 점사이의 거리와 상기 기준값의 비로 표시되는 것이 특징인 롤오버 감지방법.And a rollover factor indicating the rollover state is represented by a ratio of the reference value and the distance between the origin of the plane and a point composed of the estimated roll angle and the roll rate in a plane composed of a roll angle and a roll rate. 차량의 횡가속도를 감지하는 단계;Sensing lateral acceleration of the vehicle; 상기 감지된 횡가속도를 이용하여 차량의 롤레이트와 롤각을 추정하는 단계;Estimating a roll rate and a roll angle of the vehicle using the sensed lateral acceleration; 상기 추정된 롤레이트와 롤각을 이용하여 차량의 롤오버상태를 나타내는 전복인자를 산출하는 단계; 및Calculating a rollover factor representing a rollover state of the vehicle using the estimated roll rate and the roll angle; And 상기 산출된 전복인자와 미리 설정된 기준값과 비교하여 차량의 롤오버상태를 감지하는 단계를 포함하고,Detecting a rollover state of the vehicle by comparing the calculated rollover factor with a preset reference value; 상기 롤오버상태를 나타내는 전복인자는 롤각과 롤레이트로 이루어진 평면에서 상기 평면의 원점과 상기 롤각 및 롤레이트의 추정값으로 이루어진 점사이의 거리와 상기 기준값의 비로 표시되는 것을 특징으로 하며,The rollover factor representing the rollover state is represented by a ratio between the reference value and the distance between the origin of the plane and the point composed of the estimated roll angle and the roll rate in a plane composed of a roll angle and a roll rate. 차량의 현재 롤오버상태를 차량의 전복방지를 위한 제어의 개시시점까지의 잔여시간으로 나타내고,The current rollover state of the vehicle is represented as the remaining time until the start of control to prevent the vehicle from tipping over, 상기 잔여시간은 상기 전복인자에 따라 조절되는 것이 특징인 롤오버 감지방법.And the remaining time is adjusted according to the overturn factor. 제 3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 산출된 전복인자가 커질수록 상기 차량의 전복방지를 위한 제어의 개시시점까지의 잔여시간이 줄어들도록 조절되는 것이 특징인 롤오버 감지방법.Rollover detection method characterized in that the larger the calculated overturn factor is adjusted to reduce the remaining time until the start of the control for preventing the overturn of the vehicle.
KR1020060036676A 2006-04-24 2006-04-24 Method for Rollover detection KR101104152B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060036676A KR101104152B1 (en) 2006-04-24 2006-04-24 Method for Rollover detection

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060036676A KR101104152B1 (en) 2006-04-24 2006-04-24 Method for Rollover detection

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20070104990A KR20070104990A (en) 2007-10-30
KR101104152B1 true KR101104152B1 (en) 2012-01-13

Family

ID=38818611

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020060036676A KR101104152B1 (en) 2006-04-24 2006-04-24 Method for Rollover detection

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101104152B1 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109470496B (en) * 2018-10-11 2021-06-08 中南大学 Method and system for evaluating vibration comfort caused by transient violent vibration of train body
KR20210026306A (en) * 2019-08-29 2021-03-10 삼성전자주식회사 Robot and controlling method thereof

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001050973A (en) * 1999-08-04 2001-02-23 Denso Corp Method and device for estimating and for controlling behavior of vehicle
JP2001260786A (en) * 2000-03-17 2001-09-26 Honda Motor Co Ltd Method for determining vehicle rollover

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001050973A (en) * 1999-08-04 2001-02-23 Denso Corp Method and device for estimating and for controlling behavior of vehicle
JP2001260786A (en) * 2000-03-17 2001-09-26 Honda Motor Co Ltd Method for determining vehicle rollover

Also Published As

Publication number Publication date
KR20070104990A (en) 2007-10-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101011532B1 (en) Method and apparatus for determining a roll angle for occupant protection apparatuses
KR100355918B1 (en) Device for estimating rolling condition of vehicle body with limits of roll angle and angular speed
US7165008B2 (en) Vehicle anti-rollover monitor using kinetic energy and lateral acceleration
US7877201B2 (en) System and method for dynamically determining vehicle loading and vertical loading distance for use in a vehicle dynamic control system
CN103204158B (en) Vehicle rollover mitigation system
US7263436B2 (en) Method and device for ascertaining the center-of-gravity height of a vehicle
US20070017727A1 (en) Vehicle loading based vehicle dynamic and safety related characteristic adjusting system
US20060089771A1 (en) System and method for qualitatively determining vehicle loading conditions
CN109661343A (en) The system and method for stabilizing motorcycle
EP1386807B1 (en) System and method for determining a wheel departure angle for a rollover control system
KR100640175B1 (en) Control system for preventing a rollover of vehicle and method therefor
JP2004131070A (en) Confirmation of lifting and grounding of automobile wheel
US20140012468A1 (en) Real-Time Center-of-Gravity Height Estimation
JP2004131071A (en) Method for dynamically determining wheel grounding and wheel lifting status and application to its rolling stability control
JP2008546586A (en) Driving dynamic control method and driving dynamic controller for motorized single track vehicle
JP2007523780A (en) Method and vehicle dynamics control system for rollover stabilization
JP5326869B2 (en) Loading weight detection device and loading weight detection method
CN107176216A (en) Heavy-duty car anti-rollover system
JP2012533478A (en) How to detect rollover
KR101104152B1 (en) Method for Rollover detection
EP3109107B1 (en) Flying car extended vehicle control method
JP3748334B2 (en) Vehicle attitude control device
KR101674211B1 (en) Decision method of roll over for vehicle
KR101102769B1 (en) Rollover Sensing Apparatus of Automobile and its Sensing Method
GB2477341A (en) A method of estimating a cornering limit of a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20141222

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20151222

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161222

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171222

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181226

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191219

Year of fee payment: 9