KR20110133902A - 로봇청소기 - Google Patents

Abstract

본 발명은 휠, 상기 휠을 구동하는 구동모터, 상기 구동모터의 동력을 상기 휠로 전달하는 전동기어를 포함하는 휠 어셈블리, 상기 휠 어셈블리가 소정 범위내에서 회전가능하게 결합되는 보스부를 포함하는 고정커버, 및 상기 고정커버가 고정되는 청소기 본체를 포함하는 로봇청소기에 있어서, 상기 휠 어셈블리는 상기 보스부와 체결될 수 있는 적어도 한 쌍의 커버체결공을 포함하며, 상기 휠 어셈블리는 상기 한 쌍의 커버체결공 중 임의의 커버체결공이 상기 보스부에 체결되어도 상기 고정커버에 회동가능하게 체결되어 상기 청소기 본체에 장착가능한 구성을 가진다. 또한 본 발명은 상기 전동기어들 중 적어도 한 쌍은 헬리칼 기어인 것을 특징으로 하는 구성을 제공한다.
그에 따라 구동시 발생되는 소음이 줄어들게 되어 저소음의 로봇청소기를 제공하는 효과를 가지고, 휠 어셈블리를 로봇청소기의 좌우 양측에 호환사용 가능하여 부품수를 줄이며, 작업시 혼란이 발생할 우려가 적고 작업을 간단하게 하여 생산효율을 향상시키는 효과를 가진다.

Description

로봇청소기{A ROBOT CLEANER}

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 로봇청소기의 휠 어셈블리를 개선하여 작업성 및 호환성을 높이고, 구동시 소음을 획기적으로 줄일 수 있는 저소음 로봇청소기에 관한 것이다.

청소기는 이물질을 제거하여 실내를 청결하게 하는 기구로서, 저압부의 흡입력을 이용하여 이물질을 빨아들이는 진공청소기가 일반적으로 사용된다. 근래에는 사용자의 노동력 없이 자동 주행 기능을 통해 스스로 이동하면서 실내 바닥으로부터 이물질을 제거하는 로봇청소기가 개발되고 있다.

로봇청소기에는 청소구역 내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물까지의 거리를 감지하는 거리센서, 그리고 상기 로봇 청소기의 이동을 위한 좌, 우측 휠이 구비된다. 여기서, 상기 좌, 우측 휠은 각각 좌륜모터와 우륜모터에 의해 회전하도록 구성되어, 상기 좌륜모터와 우륜모터의 구동에 따라 상기 로봇 청소기가 스스로 방향 전환을 하면서 실내의 청소를 수행한다. 그리고, 로봇 청소기 본체의 내부에는 흡입수단이 구비되고, 하면에는 상기 먼지가 흡입되는 흡입구가 된다. 더욱이, 상기 흡입구에는 상기 청소구역 바닥면의 먼지를 쓸어 올리는 에지테이터가 회전가능하게 장착되고, 상기 로봇 청소기 내부의 공기 유동 경로 상에는 바닥에서 흡입된 공기 중의 이물질을 여과하여 공기를 정화하는 필터가 구비된다. 따라서, 상기 로봇 청소기는 청소 구역 내를 이동하면서 상기 흡입수단에 의한 흡입력 및 상기 에지테이터의 회전을 통하여 바닥의 먼지를 본체 내부로 흡입하여 상기 필터에 집진함으로써 자동으로 청소를 수행한다. 그리고, 집진된 먼지는 로봇청소기 내부의 먼지통에 저장된다.

상기 휠에 대한 휠 어셈블리로 도 1에서 볼 수 있듯이 일반적으로는 몸체(1), 구동모터(미도시), 기어박스(3), 서스펜션(6), 휠(2)을 포함하고 있다. 기어박스는 구동모터의 회전력을 휠에 전달하는 기능을 하며, 서스펜션은 휠이 지면에 닿아 발생하는 충격을 직접 모터에 가해지지 않도록 감쇄하는 기능을 한다. 특히 기어박스는 일반적으로 다수개의 평기어(5) 또는 스퍼기어(spur-gear)가 치합되어 민감한 모터의 회전을 적절하게 감속시켜 안정적이고 부드러운 구동이 가능하도록 한다.

상기 구동모터는 일반적으로 로봇 청소기의 원활한 움직임을 위하여 좌륜과 우륜에 별도로 구비된다. 이는 2륜에 의한 구동 시 회전이 가능하게 되고, 보다 미세한 움직임의 제어가 가능하여 협소한 공간내에서 잦은 움직임 변화가 필요한 청소에 적합하기 때문이다. 그에 따라 일반적인 로봇 청소기는 2개의 구동모터가 상호 연동 되지 않게 장착된다.

종래의 휠 어셈블리는 다수개의 평기어의 치합이 필요불가결하기 때문에 구동시 많은 소음이 발생하는 것은 피할 수 없는 문제점이 있었다.

또한 좌우 휠의 구동을 별도의 모터를 통해 하였기 때문에 좌우 각각의 휠 어셈블리는 별도의 부품이 필요하고 체결공(7)도 각기 다른 위치에 형성되어 조립시에 혼란이 발생하는 문제가 있었으며, 부품의 종류가 많아져서 공정이 많아지고 복잡해지는 문제가 있었다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 기술의 문제점들을 해결하기 위하여 다음과 같은 구성을 제공한다.

본 발명은 휠, 상기 휠을 구동하는 구동모터, 상기 구동모터의 동력을 상기 휠로 전달하는 전동기어를 포함하는 휠 어셈블리, 상기 휠 어셈블리가 소정 범위내에서 회전가능하게 결합되는 보스부를 포함하는 고정커버, 및 상기 고정커버가 고정되는 청소기 본체를 포함하는 로봇청소기에 있어서, 상기 휠 어셈블리는 상기 보스부와 체결될 수 있는 적어도 한 쌍의 커버체결공을 포함하며, 상기 휠 어셈블리는 상기 한 쌍의 커버체결공 중 임의의 커버체결공이 상기 보스부에 체결되어도 상기 고정커버에 회동가능하게 체결되어 상기 청소기 본체에 장착가능한 구성을 가진다.

또한 본 발명의 상기 전동기어는 상기 구동모터의 회전축에 체결되는 모터기어, 상기 모터기어에 치합되는 감속기어 및 상기 감속기어와 치합되고 상기 휠의 회전축에 체결되는 휠기어를 포함하며, 상기 한 쌍의 커버체결공은 상기 모터기어와 상기 휠기어를 잇는 직선에 대하여 대칭으로 배치되고, 상기 모터기어, 감속기어, 휠기어 중 적어도 한 쌍은 헬리칼 기어인 것을 특징으로 하는 구성을 제공한다.

또한 상기 모터기어, 감속기어 및 휠기어는 모두 헬리칼 기어인 것을 특징으로 하는 구성을 제공할 수도 있다.

또한 상기 휠 어셈블리는 상기 모터기어의 회전축이 되는 제1 회전축, 상기 감속기어의 회전축이 되는 제2 회전축 및 상기 휠기어의 회전축이 되는 제3 회전축을 더 포함하고, 상기 제1 회전축, 제2 회전축, 제3 회전축이 상기 모터기어와 상기 휠기어를 잇는 직선상에 위치하도록 구성된다.,

또한 상기 휠 어셈블리는 상기 전동기어들과 회전축들을 수용하는 수용공간을 구비하도록 대향하여 상호 결합하는 제1 박스커버와 제2 박스커버를 포함하고, 상기 제1 박스커버와 제2 박스커버는 결합된 상태에서 상기 로봇청소기의 일측면에 장착되고, 180°회전되어 로봇청소기의 타측면에도 장착될 수 있도록 대칭구조를 이루는 것을 특징으로 하도록 구성된다.

또한 상기 제2 박스커버는 상기 구동모터를 수용할 수 있는 수용부를 더 포함하고, 상기 수용부는 상기 직선에 대하여 대칭구조를 이루는 것을 특징으로 하도록 구성된다.

또한 상기 전동기어 중 적어도 한 개는 치의 수가 다른 두 개의 치면을 포함하도록 구성된다.

또한 상기 휠 어셈블리는 적어도 둘 이상의 짝수개의 결합공들을 포함하고, 상기 결합공들은 상기 직선의 연장선을 중심으로 대칭을 이루며 형성되는 것을 특징으로 하도록 구성된다.

상기와 같은 구성에 의해 본 발명은 다음과 같은 효과를 가진다.

본 발명의 모터기어, 감속기어, 휠기어는 헬리칼 기어로 구성되어 구동시 발생되는 소음이 줄어들게 되어 저소음의 로봇청소기를 제공하는 효과를 가진다.

또한 본 발명의 휠 어셈블리는 한 쌍의 커버체결공 중 임의의 커버체결공이 상기 보스부에 체결되어도 상기 고정커버에 회동가능하게 체결되어 상기 청소기 본체에 장착가능한 구성을 가지고, 상기 한 쌍의 커버체결공은 상기 모터기어와 상기 휠기어를 잇는 직선에 대하여 대칭으로 배치되어 있으며, 회전축들이 모터기어와 휠기어를 잇는 직선상에 위치하도록 구성되어 있다. 그에 따라 휠 어셈블리가 로봇청소기의 일측면에 장착되고, 180°회전되어 로봇청소기의 타측면에도 장착될 수 있도록 대칭구조를 이루고 있으며, 나아가 결합공들이 대칭을 이루며 형성되어 있다. 그에 따라 본 발명은 휠 어셈블리를 로봇청소기의 좌우 양측에 호환사용 가능하여 부품수를 줄이며, 작업시 혼란이 발생할 우려가 적고 작업을 간단하게 하여 생산효율을 향상시키는 효과를 가진다.

도 1은 종래의 로봇청소기의 휠 어셈블리의 측면도.
도 2는 본 발명의 휠 어셈블리의 분해 사시도.
도 3은 본 발명의 휠 어셈블리의 결합 측면 사시도.
도 4는 도 3의 타측면 사시도.
도 5는 본 발명의 휠 어셈블리가 로봇청소기의 몸체에 장착되는 저면도.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 통해 본 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 대해서 설명한다.

도 2는 본 발명의 휠 어셈블리의 분해 사시도, 도 3은 본 발명의 휠 어셈블리의 결합 측면 사시도, 도 4는 도 3의 타측면 사시도, 도 5는 본 발명의 휠 어셈블리가 로봇청소기의 몸체에 장착되는 저면도를 각각 도시하고 있다.

도 2에서 볼 수 있듯이 본 발명은 구동모터(50)를 포함하여, 상기 구동모터(50)에 의해 회전되는 모터기어(20), 상기 모터기어에 치합되는 감속기어(30), 상기 감속기어에 치합되고 휠과 연결되는 휠기어(40), 상기 전동기어들이 회전가능하게 결합되고 수납되는 휠 어셈블리(10), 상기 휠 어셈블리 및 휠을 수납하고 청소기 본체에 결합되는 고정커버(70)를 포함하여 구성된다.

상기 구동모터(50)와 휠(60)은 일반적으로 로봇청소기에 사용되는 것이기 때문에 상세한 설명은 생략하도록 한다. 또한 일반적으로 사용되는 서스펜션도 본 발명에 당연히 적용될 수 있지만, 일반적인 구성이기 때문에 도시되지 않았으며, 상세한 설명도 생략한다.

상기 모터기어(20), 감속기어(30), 휠기어(40)는 휠 어셈블리(10)를 구성하는 구성품들이다.

상기 모터기어(20)는 후술할 제1 회전축에 결합되어 구동모터(50)에 의해 회전된다. 일반적인 기어와 같이 측면에 치면이 형성되어 치합된 상대 기어에 모터의 회전력을 전달한다.

상기 감속기어(30)는 후술할 제2 회전축에 연결되어 상기 모터기어에 치합되는 기어로, 상기 모터기어의 회전력을 상기 휠기어에 전달하여 휠에 모터의 회전력을 전달하는 기능을 한다. 본 실시예에서는 상기 감속기어는 치의 수가 다른 두 개의 치면(30a,30b)을 포함하도록 구성되어 있다. 이는 치의 수에 연관되어 기어의 각속도가 변화되기 때문에 모터에서 전달된 모터기어의 각속도를 변화시켜 휠기어에 전달하는 것이다. 하지만 이러한 두 개의 치면은 감속기어에만 적용될 수 있는 것은 아니고 상기 모터기어와 휠기어에도 적용될 수 있다. 이는 본 발명의 단순한 설계변경에 해당하기 때문에 본 발명의 권리범위에서 제외될 수 없다.

상기 휠기어(40)는 후술할 제3 회전축에 연결되어 상기 감속기어에 치합되고 상기 휠와 연결되는 기어로, 상기 감속기어를 통해 전달된 회전력을 휠에 전달한다.

상기 휠기어(41)는 상기 휠측으로 돌출된 삼각돌기(42)를 포함하도록 ㄱ구성될 수 있다. 이에 대응하여 상기 휠는 상기 삼각돌기를 수용할 수 있는 삼각수용홈을 포함하도록 구성될 수 있다. 이에 의하여 휠에와 기어와의 연결이 확실하도록 하며, 동력이 확실하게 전달되도록 하는 효과를 가진다. 한편 상기 삼각돌기에는 휠과의 결합을 위한 체결공(43)들이 삼각형 형태로 형성될 수 있다.

상기 휠 어셈블리(10)는 상기 기어들이 회전가능하게 결합되고 수납되는 공간을 제공한다. 한편 상기 휠 어셈블리(10)는 제1 회전축, 제2 회전축, 제3 회전축을 각각 수용하는 축공(13)들을 더 포함하도록 구성된다.

축공(13)들은 도 2에 도시되듯이 상기 모터기어의 중심을 관통하여 상기 휠 어셈블리에 회전가능하게 결합되고 상기 구동모터와 상기 모터기어를 연결하여 모터기어의 회전축이 되는 제1 회전축(21), 상기 감속기어의 중심을 관통하여 상기 휠 어셈블리에 회전가능하게 결합되고 상기 감속기어의 회전축이 되는 제2 회전축(31), 상기 휠기어의 중심을 관통하여 상기 휠 어셈블리에 회전가능하게 결합되고 상기 휠와 상기 휠기어를 연결하여 휠기어의 회전축이 되는 제3 회전축(41)에 각각 결합되어, 상기 회전축들을 상기 휠 어셈블리에 연결시킨다.

도 3에 도시되듯이 제1 회전축, 제2 회전축, 제3 회전축이 상기 휠 어셈블리에 회전가능하게 결합되는 축공들은 상기 회전축 및 전동기어들과 같이 동일 직선(A)상에 위치하고 있다.

또한 상기 휠 어셈블리는 도 2에 도시되듯이, 상기 전동기어들과 회전축들을 수용하는 수용공간을 구비하도록 대향하여 상호 결합하는 제1 박스커버(11)와 제2 박스커버(12)를 포함하도록 구성되어 있다.

상기 제1 박스커버와 제2 박스커버는 휠 어셈블리의 외관을 형성하는 것으로, 후술할 고정커버(70)에 결합된 상태에서 상기 로봇청소기의 일측면에 장착되고, 도 5와 같이 180°회전되어 타측면에도 고정커버(70)에 결합되어 장착될 수 있도록 대칭구조를 이루는 것을 특징으로 하고 있다.

나아가 상기 제2 박스커버는 도 2와 도 4에 도시되듯이 상기 구동모터를 수용할 수 있는 수용부(14)를 더 포함하고, 상기 수용부(14)도 상기 직선의 연장선(A)을 중심으로 대칭구조를 이루는 것을 특징으로 한다.

한편 본 발명의 휠 어셈블리에는 상기 고정커버(70)와 결합되는 적어도 한 쌍의 커버체결공(19)을 포함한다. 상기 휠 어셈블리는 상기 한 쌍의 커버체결공 중 임의의 커버체결공이 상기 고정커버의 보스부에 체결되어도 상기 고정커버에 회동가능하게 체결되어 상기 청소기 본체에 장착가능하게 된다. 즉, 도 2에서 볼 수 있듯이 본 발명의 휠 어셈블리는 상기 모터기어, 휠기어를 잇는 직선(A)을 중심으로 상기 커버체결공(19)이 대칭구조를 이루는 것을 특징으로 하고 있다. 그에 따라 좌우 고정커버에 관계없이 상기 휠 어셈블리는 고정커버에 결합된다. 보다 상세하게는 도 2에서 커버체결공(19)은 상기 제2 박스커버의 상하에 각각 위치하고 있으며, 이는 대칭을 이루고 있다. 그에 따라 좌측 휠의 구성이 될 때는 상측의 커버체결공에 좌측 고정커버가 결합되고, 우측 휠의 구성이 될 때에는 하측의 커버체결공에 우측 고정커버가 결합된다.

이와 상대적으로 상기 커버체결공에 결합되는 구성은 상기 고정커버(70)에 돌출된 보스부(72)로 형성된다. 상기 보스부는 상기 커버체결공에 결합되어 상기 휠 어셈블리가 상기 고정커버에 대해 상대회전이 가능하도록 한다. 도시하지는 않았지만, 서스펜션이 고정커버(70)와 휠 어셈블리(10)에 연결되어 휠의 충격을 흡수할 수 있도록 상기 고정커버와 휠 어셈블리가 상대회전을 하는 것이다. 이러한 휠 어셈블리가 고정커버에 결합되어 로봇청소기 몸체에 장착된 구성은 도 5에 도시되어 있다.

한편 상기 고정커버(70)에는 별도로 로봇 청소기 본체(200)에 결합될 수 있는 결합공들(71)이 형성될 수 있다. 상기 결합공들과 청소기 본체는 나사결합 등의 체결수단에 의해 상기 고정커버는 로봇 청소기의 몸체에 고정되고 상기 휠 어셈블리 및 휠은 서스펜션에 의해 고정커버에 상대회전하여 휠이 지면에서 받는 충격을 흡수한다.

또한 상기 휠 어셈블리(10)는 도 3에 도시되듯이, 적어도 둘 이상의 짝수개의 결합공들(15)을 포함하고, 상기 결합공들(15)은 상기 직선(A)의 연장선을 중심으로 상기 휠 어셈블리에 대칭을 이루며 형성되어 있다.

이러한 특징들을 간략하게 하면, 도 3에 도시되듯이 본 발명에서 상기 모터기어, 휠기어를 잇는 직선(A)을 중심으로 상기 휠 어셈블리가 대칭구조를 이루는 것을 특징으로 하는 구성을 할 수 있는 것이다.

이러한 본 발명의 휠 어셈블리는 전술하였듯이 도 5와 같이 180°회전되어 타측면에도 장착될 수 있도록 대칭구조를 이루기 때문에, 로봇청소기의 좌우 양측에 호환사용 가능하여 부품수를 줄이며, 작업시 혼란이 발생할 우려가 적고 작업을 간단하게 하여 생산효율을 향상시키는 효과를 가지게 된다.

본 발명의 다른 특징으로 상기 모터기어, 감속기어, 휠기어 중 적어도 한 개는 헬리칼 기어로 되어 있다. 더욱 바람직하게는 상기 전동기어들은 모두 헬리칼 기어인 것을 특징으로 하도록 구성한다.

헬리칼 기어 자체는 널리 알려져 있기 때문에 상세한 설명은 생략하지만, 일반적으로 헬리칼 기어는 평기어에 비하여 기어의 치가 접촉하는 면이 연속적으로 이루어지도록 치합되기 때문에 작동시 잦은 치면들 사이의 부딪침을 줄이고 접촉상태를 연속적으로 가져갈 수 있다. 그에 따라 본 발명의 모터기어, 감속기어, 휠기어는 헬리칼 기어로 구성되어 구동시 발생되는 소음이 줄어들게 되어 저소음의 로봇청소기를 제공하는 효과를 가진다.

이하 첨부도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예의 동작을 통해 본 발명의 구성에 대해 보다 상세하게 설명한다.

도 5에서 볼 수 있듯이, 고정커버에 결합된 좌측 휠 어셈블리(100a)와 우측 휠 어셈블리(100b)는 각각 로봇청소기 몸체(200)의 좌우측에 장착된다.

이들 휠 어셈블리는 대칭으로 되어 있기 때문에 좌측 또는 우측의 휠 어셈블리가 180°회전하여 다른 측의 휠 어셈블리로 사용될 수 있다.

이들 휠 어셈블리의 내부에는 모터기어, 감속기어, 휠기어가 장착되고, 이들 또한 중심선이 직선을 이루도록 배치되어 대칭을 이루고 있어서, 좌측 또는 우측의 휠 어셈블리가 180°회전하여 다른 측의 휠 어셈블리로 사용될 수 있다.

또한 이들에 연결되는 휠와 모터도 상기 직선(A)에 중심이 일치되도록 연결될 수 있기 때문에, 좌측 또는 우측 휠 어셈블리가 180°회전하여 다른 측의 휠 어셈블리로 사용될 수 있다.

구동모터에서 발생한 회전력은 상기 모터기어를 통해 감속기어로 전달되고, 상기 감속기어와 치합된 휠기어를 통해 휠이 회전하게 된다. 이러한 휠의 회전에 의해 로봇 청소기는 이동을 하게 된다.

이상 첨부도면을 참조하여 본 발명의 양호한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명의 권리범위는 그러한 실시예 및/또는 도면에 제한되는 것으로 해석되어서는 아니되고 후술하는 특허청구범위에 기재된 사항에 의하여 결정된다. 그리고 특허청구범위에 기재되어 있는 발명의 당업자에게 자명한 개량, 변경, 수정 등도 본 발명의 권리범위에 포함된다는 점이 명백하게 이해되어야 한다.

10 : 휠 어셈블리 19 : 커버체결공
20 : 모터기어 21 : 제1 회전축
30 : 감속기어 31 : 제2 회전축
40 : 휠기어 41 : 제3 회전축
50 : 구동모터 60 : 휠
70 : 고정커버 200 : 청소기본체

Claims (8)

1. 휠, 상기 휠을 구동하는 구동모터, 상기 구동모터의 동력을 상기 휠로 전달하는 전동기어를 포함하는 휠 어셈블리;
   상기 휠 어셈블리가 소정 범위내에서 회전가능하게 결합되는 보스부를 포함하는 고정커버; 및
   상기 고정커버가 고정되는 청소기 본체;를 포함하는 로봇청소기에 있어서,
   상기 휠 어셈블리는 상기 보스부와 체결될 수 있는 적어도 한 쌍의 커버체결공을 포함하며,
   상기 휠 어셈블리는 상기 한 쌍의 커버체결공 중 임의의 커버체결공이 상기 고정커버의 보스부에 체결되어도 상기 고정커버에 회동가능하게 체결되어 상기 청소기 본체에 장착가능한, 로봇청소기.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 전동기어는
   상기 구동모터의 회전축에 체결되는 모터기어;
   상기 모터기어에 치합되는 감속기어; 및
   상기 감속기어와 치합되고 상기 휠의 회전축에 체결되는 휠기어;를 포함하며,
   상기 한 쌍의 커버체결공은 상기 모터기어와 상기 휠기어를 잇는 직선에 대하여 대칭으로 배치되고,
   상기 모터기어, 감속기어, 휠기어 중 적어도 한 쌍은 헬리칼 기어인 것을 특징으로 하는, 로봇청소기.
3. 제 2항에 있어서,
   상기 모터기어, 감속기어 및 휠기어는 모두 헬리칼 기어인 것을 특징으로 하는, 로봇청소기.
4. 제 2항에 있어서,
   상기 휠 어셈블리는
   상기 모터기어의 회전축이 되는 제1 회전축;
   상기 감속기어의 회전축이 되는 제2 회전축; 및
   상기 휠기어의 회전축이 되는 제3 회전축;을 더 포함하고,
   상기 제1 회전축, 제2 회전축, 제3 회전축이 상기 모터기어와 상기 휠기어를 잇는 직선상에 위치하는, 로봇청소기.
5. 제 4항에 있어서,
   상기 휠 어셈블리는 상기 전동기어들과 회전축들을 수용하는 수용공간을 구비하도록 대향하여 상호 결합하는 제1 박스커버와 제2 박스커버를 포함하고,
   상기 제1 박스커버와 제2 박스커버는 결합된 상태에서 상기 로봇청소기의 일측면에 장착되고, 180°회전되어 로봇청소기의 타측면에도 장착될 수 있도록 대칭구조를 이루는 것을 특징으로 하는, 로봇청소기.
6. 제 5항에 있어서,
   상기 제2 박스커버는 상기 구동모터를 수용할 수 있는 수용부를 더 포함하고,
   상기 수용부는 상기 직선에 대하여 대칭구조를 이루는 것을 특징으로 하는, 로봇청소기.
7. 제 1항 내지 제 5항 중 어느 한 청구항에 있어서,
   상기 전동기어 중 적어도 한 개는 치의 수가 다른 두 개의 치면을 포함하는,
   로봇청소기.
8. 제 5항에 있어서,
   상기 휠 어셈블리는 적어도 둘 이상의 짝수개의 결합공들을 포함하고,
   상기 결합공들은 상기 직선의 연장선을 중심으로 대칭을 이루며 형성되는 것을 특징으로 하는, 로봇청소기.

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