KR20110098543A - 체결부재 가조립장치 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 체결부재 가조립장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 특히, 제품을 조립하는 자동화 라인에 설치되어 제품들 사이의 연결부위에 체결부재를 삽입하는 체결부재 가조립장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
본 발명은 체결부재를 일정한 방향으로 정렬하여 배출하는 공급부와, 공급부에서 배출되는 체결부재를 이동시키는 이송부와, 이송부를 따라 이동되는 체결부재를 조립 대상물에 끼우는 삽입부를 포함하는 체결부재 가조립장치를 제공한다.
또한, 본 발명은 이송부를 구동시켜 공급부에서 배출되는 체결부재를 삽입부에 공급하는 단계와, 체결부재가 공급되지 않은 삽입부의 토출홀부가 있는지 판단하는 단계와, 토출홀부에 체결부재의 공급이 완료되면 조립 대상물에 체결부재를 삽입하는 단계를 포함하는 체결부재 가조립장치의 제어방법을 제공한다.

Description

체결부재 가조립장치 및 그 제어방법 {TEMPORARY ASSEMBLING APPARATUS FOR JOINTING MEMBER AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 체결부재 가조립장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 특히, 제품을 조립하는 자동화 라인에 설치되어 제품들 사이의 연결부위에 체결부재를 삽입하는 체결부재 가조립장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량을 조립하는 자동화 라인에는 제품과 제품을 연결하는 다양한 종류의 조립장치가 연속되게 설치된다.
제품을 연결할 때에는 통상적인 볼트, 너트 및 리벳과 같은 체결부재가 사용되며, 제품과 제품을 가조립한 상태에서 작업자가 체결부재를 연결부위에 삽입한 후에 조립장치에 의해 체결부재가 제품에 결합된다.
상기한 바와 같이 제품들이 체결부재에 의해 결합되는 작업이 연속적으로 이루어지면서 차량의 조립이 단계적으로 이루어지게 된다.
상기한 기술구성은 본 발명의 이해를 돕기 위한 배경기술로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 널리 알려진 종래기술을 의미하는 것은 아니다.
조립장치는 제품의 연결부위에 작업자가 직접 체결부재를 가조립하기 때문에 체결부재의 오조립이 발생될 수 있고, 작업자의 피로가 누적되면 작업자의 휴식이나 교체가 요구되므로 조립공정이 중단되어 생산성이 나빠지는 문제점이 있다.
따라서 이를 개선할 필요성이 요청된다.
본 발명은 체결부재를 정확히 공급할 수 있고, 체결부재를 결합 부위에 연속하여 공급할 수 있는 체결부재 가조립장치 및 그 제어방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 체결부재를 일정한 방향으로 정렬하여 배출하는 공급부; 상기 공급부에서 배출되는 체결부재를 이동시키는 이송부; 및 상기 이송부를 따라 이동되는 체결부재를 조립 대상물에 끼우는 삽입부를 포함하는 것을 특징으로 하는 체결부재 가조립장치를 제공한다.
또한, 본 발명의 상기 이송부는, 상기 공급부와 상기 삽입부를 연결하는 이송관; 및 상기 이송관과 연통되고 상기 삽입부 측으로 작동유체를 분사하는 토출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 이송부는, 상기 공급부와 복수개의 상기 이송관 사이에 설치되고 상기 이송관에 체결부재를 공급하는 분배부; 상기 삽입부에 설치되고 체결부재의 공급여부를 감지하는 제1센서; 및 상기 제1센서로부터 송신되는 신호에 따라 체결부재가 공급되지 않은 상기 삽입부 측으로 체결부재가 공급되도록 상기 분배부를 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 분배부는, 상기 공급부의 토출구와 연통되고 상기 이송관이 연결되는 박스부; 상기 박스부에 이동 가능하게 설치되고 상기 토출구와 상기 이송관을 연결하는 복수개의 통로가 형성되는 가이드블록; 및 상기 가이드블록을 이동시키는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 박스부에는 상기 통로에 공급되는 체결부재를 감지하는 제2센서가 설치되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 삽입부는, 상기 이송관이 연통되는 토출홀부가 형성되는 본체; 상기 토출홀부에 이동 가능하게 설치되고 체결부재가 거치되는 걸림부; 상기 본체와 상기 걸림부 사이에 개재되어 상기 걸림부가 체결부재를 가압하도록 하는 탄성부재; 및 상기 토출홀부 측으로 돌출되어 체결부재를 조립 대상물 측으로 토출시키는 가압부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 본체가 설치되는 지지대에는 조립 대상물의 안착여부를 감지하는 제3센서가 설치되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 (a) 이송부를 구동시켜 공급부에서 배출되는 체결부재를 삽입부에 공급하는 단계; (b) 체결부재가 공급되지 않은 상기 삽입부의 토출홀부가 있는지 판단하는 단계; (c) 상기 토출홀부에 체결부재의 공급이 완료되면 조립 대상물에 체결부재를 삽입하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 체결부재 가조립장치의 제어방법을 제공한다.
또한, 본 발명의 (d) 상기 (b) 단계에서 상기 토출홀부에 체결부재가 감지되지 않으면 상기 토출홀부 측으로 상기 이송부를 이동시키는 단계를 더 포함하고; 상기 (d) 단계가 종료되면 상기 (a) 단계로 전환되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 (a) 단계가 진행되기 전에 상기 삽입부에 대향되는 위치에 조립 대상물이 공급되었는지 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 체결부재 가조립장치 및 그 제어방법은 컨베이어에 의해 이동되는 조립 대상물에 체결부재를 연속하여 삽입할 수 있으므로 조립작업이 중단되지 않고, 정확하게 이루어질 수 있어 오조립을 방지하고 생산성을 향상시킬 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치가 도시된 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치가 도시된 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치의 분배부가 도시된 분해 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치의 분배부가 도시된 작동 상태도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치의 이송부가 도시된 단면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치의 삽입부가 도시된 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치의 삽입부가 도시된 단면도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치의 삽입부가 도시된 작동 상태도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치의 걸림부 장착구조가 도시된 단면도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치의 걸림부가 도시된 작동 상태도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치가 도시된 블록도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치의 제어방법이 도시된 순서도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 체결부재 가조립장치 및 그 제어방법의 일 실시예를 설명한다.
이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.
또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다.
그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치가 도시된 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치가 도시된 측면도이다.
또한, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치의 분배부가 도시된 분해 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치의 분배부가 도시된 작동 상태도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치의 이송부가 도시된 단면도이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치는 체결부재(100)를 일정한 방향으로 정렬하여 배출하는 공급부(10)와, 공급부(10)에서 배출되는 체결부재(100)를 이동시키는 이송부(50)와, 이송부(50)를 따라 이동되는 체결부재(100)를 조립 대상물에 끼우는 삽입부(70)를 포함한다.
컨베이어(90)와 같은 이동장치를 따라 이동되는 플레이트(36)에 안착된 조립 대상물이 공급되면 공급부(10)로부터 배출되는 체결부재(100)가 이송부(50)에 의해 삽입부(70)로 이동되고, 삽입부(70)의 작동에 의해 체결부재(100)가 조립 대상물의 체결홀부(82a : 도 6 참조)에 삽입된다.
이렇게 조립 대상물의 체결홀부(82a)에 체결부재(100)를 연속적으로 공급하므로 작업자가 체결부재(100)를 조립 대상물에 가조립하는 작업을 생략하여 연속작업이 이루어질 수 있게 된다.
또한, 삽입부(70)는 체결부재(100)를 조립 대상물의 체결홀부(82a)에 매번 같은 방향으로 체결부재(100)를 공급하므로 체결부재(100)가 오조립되는 것을 방지할 수 있다.
공급부(10)는 다수 개의 체결부재(100)가 수납되는 케이스를 회전시키면서 원심력에 의해 체결부재(100)를 동일한 방향으로 정렬시키고, 정렬된 체결부재(100)를 토출구(12) 측으로 일정한 속도로 배출하는 장치로서, 당업자가 용이하게 실시할 수 있는 것이므로 구체적인 도면이나 설명은 생략하기로 한다.
이송부(50)는 공급부(10)와 삽입부(70)를 연결하는 이송관(32)과, 이송관(32)과 연통되고 삽입부(70) 측으로 작동유체를 분사하는 토출부(34)를 포함한다.
공급부(10)의 토출구(12)를 통해 배출되는 체결부재(100)는 이송관(32)을 따라 하강하게 되고, 이송관(32)을 따라 하강하는 체결부재(100)는 토출부(34)에서 분사되는 고압의 작동유체에 의해 삽입부(70) 측으로 이동된다.
이송관(32)은 공급부(10)의 토출구(12)로부터 하측 방향으로 연장된 후에 상측 방향으로 절곡되어 삽입부(70)의 상측으로 연결되므로 탄성재질의 주름관으로 이루어지는 것이 바람직하고, 이송부(50)와 삽입부(70) 사이에 별도의 기둥을 설치하여 이송관(32)이 지지되도록 하는 것이 좋다.
이송부(50)는 공급부(10)와 복수개의 이송관(32) 사이에 설치되고 이송관(32)에 체결부재(100)를 공급하는 분배부(40)와, 삽입부(70)에 설치되고 체결부재(100)의 공급여부를 감지하는 제1센서(36)와, 제1센서(36)로부터 송신되는 신호에 따라 체결부재(100)가 공급되지 않은 삽입부(70) 측으로 체결부재(100)가 공급되도록 분배부(40)를 제어하는 제어부(38)를 더 포함한다.
본 실시예의 조립 대상물인 로워암(82)에는 한 쌍의 체결홀부(82a)가 나란히 형성되므로 후술될 삽입부(70)에는 한 쌍의 토출홀부(72a : 도 7 참조)가 형성되고, 토출홀부(72a)에는 한 쌍의 이송관(32)이 설치된다.
따라서 공급부(10)로부터 배출되는 체결부재(100)는 분배부(40)에 의해서 한 쌍의 이송관(32)에 각각 순차적으로 공급된다.
분배부(40)는 공급부(10)의 토출구(12)와 연통되고 이송관(32)이 연결되는 박스부(42)와, 박스부(42)에 이동 가능하게 설치되고 토출구(12)와 이송관(32)을 연결하는 복수개의 통로(44a)가 형성되는 가이드블록(44)과, 가이드블록(44)을 이동시키는 구동부(46)를 포함한다.
따라서 체결부재(100)가 일측 통로(44a) 및 이송관(32)을 따라 일측 토출홀부(72a)에 공급되면, 제1센서(36)에 의해 체결부재(100)가 감지되므로 구동부(46)가 작동되어 가이드블록(44)을 이동시키게 된다.
이렇게 가이드블록(44)이 이동되면 공급부(10)의 토출구(12)와 가이드블록(44)의 타측 통로(44a)가 연통되므로 공급부(10)로부터 배출되는 체결부재(100)가 타측 통로(44a) 및 이송관(32)을 따라 삽입부(70)의 타측 토출홀부(72a)에 공급된다.
제1센서(36)에 의해 한 쌍의 토출홀부(72a)에 체결부재(100)의 공급 여부가 확인되면 삽입부(70)의 구동에 의해 토출되는 체결부재(100)가 조립 대상물의 체결홀부(82a)에 삽입된다.
또한, 박스부(72)에는 통로(44a)에 공급되는 체결부재(100)를 감지하는 제2센서(42a)가 설치되므로 공급부(10)로부터 토출구(12)를 따라 배출되는 체결부재(100)가 통로(44a)에 대향되는 위치까지 배출되었는지를 판단하여 이송부(50)의 구동 여부를 결정하게 된다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치의 삽입부가 도시된 사시도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치의 삽입부가 도시된 단면도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치의 삽입부가 도시된 작동 상태도이다.
또한, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치의 걸림부 장착구조가 도시된 단면도이고, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치의 걸림부가 도시된 작동 상태도이고, 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치가 도시된 블록도이다.
도 1 내지 도 11을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치의 삽입부(70)는 이송관(32)이 연통되는 토출홀부(72a)가 형성되는 본체(72)와, 토출홀부(72a)에 이동 가능하게 설치되고 체결부재(100)가 거치되는 걸림부(74)와, 본체(72)와 걸림부(74) 사이에 개재되어 걸림부(74)가 체결부재(100)를 가압하도록 하는 탄성부재(76)와, 토출홀부(72a) 측으로 돌출되어 체결부재(100)를 조립 대상물 측으로 토출시키는 가압부(78)를 포함한다.
본체(72)는 조립 대상물이 이동되는 컨베이어(90)의 일측에 설치되는 지지대(77)에서 컨베이어(90) 방향으로 돌출되는 제1지지대(77a)에 고정되며, 제1지지대(77a)와 비교하여 상측에 배치되는 제2지지대(77b)에 가압부(78)가 설치된다.
본체(72)에는 이송관(32)을 따라 공급되는 체결부재(100)가 삽입되는 한 쌍의 토출홀부(72a)가 형성되고, 각각의 토출홀부(72a)와 연통되는 가압홀부(72b)가 형성된다.
토출홀부(72a)는 본체(72)의 측면으로부터 하단으로 연결되도록 경사지게 배치되고, 가압홀부(72b)는 수직방향으로 길게 형성되며, 본체(72)의 하단에서 토출홀부(72a)와 가압홀부(72b)가 연결된다.
한 쌍의 토출홀부(72a)의 하단에는 걸림부(74)가 회전 가능하게 설치되는데, 각각의 토출홀부(72a)에 한 쌍의 걸림부(74)가 설치되므로 토출홀부(72a)에 공급되는 체결부재(100)는 한 쌍의 걸림부(74)에 의해 거치된다.
걸림부(74)는 하단에 가압경사부(74a)가 형성되는 회전편으로써, 토출홀부(72a)의 하단에 걸림부(74)의 중앙부가 회전 가능하게 장착되고, 걸림부(74)의 상단과 본체(72) 사이에 탄성부재(76)가 개재된다.
따라서 탄성부재(76)에 의해 걸림부(74)의 상단이 외측 방향으로 가압되므로 걸림부(74)의 하단이 내측 방향으로 이동되면서 체결부재(100)의 머리부를 가압경사부(74a)가 가압하게 된다.
따라서 가압부(78)에서 로드(78a)가 돌출되면 본체(72)의 가압홀부(72b)를 따라 로드(78a)가 삽입되면서 체결부재(100)의 머리부를 토출홀부(72a) 외측으로 밀게 된다.
로드(78a)에 의해 체결부재(100)가 토출홀부(72a) 외측으로 이동되면 탄성부재(76)가 압축되면서 걸림부(74)가 회전되므로 체결부재(100)가 본체(72) 외측으로 토출되면서 조립 대상물의 체결홀부(82a)에 삽입된다.
이때, 본체(72)가 설치되는 지지대(77)에는 조립 대상물의 안착여부를 감지하는 제3센서(79)가 설치되므로 조립 대상물이 삽입부(70)의 토출홀부(72a)에 대향되는 위치에 안착되었는지를 감지하여 체결부재(100)의 오조립을 방지토록 한다.
또한, 제3센서(79)는 로워암(82)에 결합되는 볼조인트(84)의 크기 및 디자인이 설계자가 요구하는 사양의 제품인지를 감지하여 다른 사양의 볼조인트(84)가 결합되는 것을 방지할 수 있도록 한다.
상기와 같이 구성된 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치의 제어방법을 살펴보면 다음과 같다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치의 제어방법이 도시된 순서도이다.
도 1 내지 도 12를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부재 가조립장치의 제어방법은 이송부(50)를 구동시켜 공급부(10)에서 배출되는 체결부재(100)를 삽입부(70)에 공급하는 단계(S20)와, 체결부재(100)가 공급되지 않은 삽입부(70)의 토출홀부(72a)가 있는지 판단하는 단계(S30)와, 토출홀부(72a)에 체결부재(100)의 공급이 완료되면 조립 대상물에 체결부재(100)를 삽입하는 단계(S50)를 포함한다.
또한, 본 실시예에는 삽입부(70)에 대향되는 위치에 조립 대상물이 공급되었는지 판단하는 단계(S10)가 더 포함되므로 컨베이어(90)를 따라 이송되는 조립 대상물이 삽입부(70)에 대향되는 위치에 안착되면 제3센서(79)에서 조립 대상물을 감지한다.
이후에, 제2센서(42a)에서 체결부재(100)가 감지되면 제어부(38)에서 송신되는 신호에 따라 토출부(34)로부터 작동유체가 이송관(32)으로 분사된다.
따라서 공급부(10)로부터 배출되는 체결부재(100)가 이송관(32)을 따라 삽입부(70)로 이동되고, 가압부(78)에 의해 체결부재(100)가 삽입부(70) 외측으로 토출되면 조립 대상물의 체결홀부(82a)에 체결부재(100)가 삽입되면서 가조립 작동이 이루어지게 된다.
본 실시예는 토출홀부(72a)에 체결부재(100)가 감지되지 않으면 토출홀부(72a) 측으로 이송부(50)를 이동시키는 단계(S40)를 더 포함하므로 공급부(10)로부터 배출되는 체결부재(100)가 가이드블록(44)의 일측 통로(44a) 및 이송관(32)을 따라 일측 토출홀부(72a)에 공급된 후에는 제1센서(36)로부터 송신되는 신호에 따라 구동부(46)가 작동되어 가이드블록(44)을 이동시키게 된다.
이렇게 가이드블록(44)이 이동되면 공급부(10)의 토출구(12)와 가이드블록(44)의 타측 통로(44a)가 대향되게 배치된다.
이후에, 공급부(10)로부터 배출되는 체결부재(100)는 토출부(34)로부터 분사되는 작동유체에 의해 타측 토출홀부(72a)로 공급되고, 제1센서(36)에 의해 한 쌍의 체결부재(100)가 감지되면 가압부(78)의 로드(78a)가 돌출되면서 한 쌍의 체결부재(100)를 본체(72) 외측으로 토출시켜 조립 대상물의 체결홀부(82a)에 삽입시킨다.
이로써, 체결부재(100)를 정확히 공급할 수 있고, 체결부재(100)를 결합 부위에 연속하여 공급할 수 있는 체결부재(100) 가조립장치 및 그 제어방법을 제공할 수 있게 된다.
본 발명은 도면에 도시되는 일 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
또한, 로워암의 체결부재 가조립장치를 예로 들어 설명하였으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 로워암이 아닌 다른 제품에도 본 발명의 체결부재 가조립장치가 사용될 수 있다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 공급부 12 : 토출구
32 : 이송관 34 : 토출부
36 : 제1센서 38 : 제어부
40 : 분배부 42 : 박스부
42a : 제2센서 44 : 가이드블록
44a : 통로 46 : 구동부
50 : 이송부 70 : 삽입부
72 : 본체 72a : 토출홀부
72b : 가압홀부 74 ; 걸림부
74a : 가압경사부 76 : 탄성부재
77 : 지지대 77a : 제1지지대
77b : 제2지지대 78 : 가압부
78a : 로드 79 : 제3센서
82 : 로워암 82a : 체결홀부
84 : 볼조인트 100 : 체결부재

Claims (10)

  1. 체결부재를 일정한 방향으로 정렬하여 배출하는 공급부;
    상기 공급부에서 배출되는 체결부재를 이동시키는 이송부; 및
    상기 이송부를 따라 이동되는 체결부재를 조립 대상물에 끼우는 삽입부를 포함하는 것을 특징으로 하는 체결부재 가조립장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 이송부는,
    상기 공급부와 상기 삽입부를 연결하는 이송관; 및
    상기 이송관과 연통되고 상기 삽입부 측으로 작동유체를 분사하는 토출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 체결부재 가조립장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 이송부는,
    상기 공급부와 복수개의 상기 이송관 사이에 설치되고 상기 이송관에 체결부재를 공급하는 분배부;
    상기 삽입부에 설치되고 체결부재의 공급여부를 감지하는 제1센서; 및
    상기 제1센서로부터 송신되는 신호에 따라 체결부재가 공급되지 않은 상기 삽입부 측으로 체결부재가 공급되도록 상기 분배부를 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 체결부재 가조립장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 분배부는,
    상기 공급부의 토출구와 연통되고 상기 이송관이 연결되는 박스부;
    상기 박스부에 이동 가능하게 설치되고 상기 토출구와 상기 이송관을 연결하는 복수개의 통로가 형성되는 가이드블록; 및
    상기 가이드블록을 이동시키는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 체결부재 가조립장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 박스부에는 상기 통로에 공급되는 체결부재를 감지하는 제2센서가 설치되는 것을 특징으로 하는 체결부재 가조립장치.
  6. 제2항에 있어서, 상기 삽입부는,
    상기 이송관이 연통되는 토출홀부가 형성되는 본체;
    상기 토출홀부에 이동 가능하게 설치되고 체결부재가 거치되는 걸림부;
    상기 본체와 상기 걸림부 사이에 개재되어 상기 걸림부가 체결부재를 가압하도록 하는 탄성부재; 및
    상기 토출홀부 측으로 돌출되어 체결부재를 조립 대상물 측으로 토출시키는 가압부를 포함하는 것을 특징으로 하는 체결부재 가조립장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 본체가 설치되는 지지대에는 조립 대상물의 안착여부를 감지하는 제3센서가 설치되는 것을 특징으로 하는 체결부재 가조립장치.
  8. (a) 이송부를 구동시켜 공급부에서 배출되는 체결부재를 삽입부에 공급하는 단계;
    (b) 체결부재가 공급되지 않은 상기 삽입부의 토출홀부가 있는지 판단하는 단계;
    (c) 상기 토출홀부에 체결부재의 공급이 완료되면 조립 대상물에 체결부재를 삽입하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 체결부재 가조립장치의 제어방법.
  9. 제8항에 있어서,
    (d) 상기 (b) 단계에서 상기 토출홀부에 체결부재가 감지되지 않으면 상기 토출홀부 측으로 상기 이송부를 이동시키는 단계를 더 포함하고;
    상기 (d) 단계가 종료되면 상기 (a) 단계로 전환되는 것을 특징으로 하는 체결부재 가조립장치의 제어방법.
  10. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 (a) 단계가 진행되기 전에 상기 삽입부에 대향되는 위치에 조립 대상물이 공급되었는지 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 체결부재 가조립장치의 제어방법.
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