KR20110097393A - 장애물 보호 시스템 및 이를 이용한 장애물 보호 방법 - Google Patents

Abstract

차량 외측에 제공되며, 장애물을 인식하는 장애물 인식부; 상기 차량 내에 제공되며, 운전자 시선 방향을 인식하는 운전자 인식부; 상기 운전자 인식부에서 판단한 상기 운전자의 시선 방향과 상기 장애물 인식부에서 인식한 장애물의 방향이 일치하는지 여부를 판단하는 판단부; 상기 판단부에서 판단된 상기 운전자의 시선 방향과 상기 장애물의 방향이 일치하는지 여부와 상기 차량의 속도, 상기 장애물의 폭 및 상기 차량의 지연시간과, 상기 운전자의 시선 방향에 따른 방향상수에 의하여 상기 차량과 상기 장애물과의 충돌 위험도를 산출하는 산출부; 및 상기 산출부에서 산출된 상기 충돌 위험도 및 상기 방향상수에 의하여 상기 차량을 제어하여 상기 장애물과의 충돌을 방지하는 제어부;를 포함하는 장애물 보호 시스템 및 이를 이용한 장애물 보호 방법이 개시된다. 상기와 같은 구성에 의하여 차량이 장애물을 잘못 인식하고 갑자기 제동하는 것을 최소화할 수 있다.

Description

장애물 보호 시스템 및 이를 이용한 장애물 보호 방법{SYSTEM FOR PROTECTING AN ABSTRUCION AND METHOD USING THE SAME}

본 발명은 장애물 보호 시스템 및 이를 이용한 장애물 보호 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 운전자의 시선 방향을 감지하여 운전자의 시선 방향에 따라 차량과 장애물과의 제동 거리를 제어하는 장애물 보호 시스템 및 이를 이용한 장애물 보호 방법에 관한 것이다.

차량에는 차량과 장애물과의 충돌을 방지하기 위하여 능동적 장애물 충돌 방지 시스템이 장착되어 있다. 이때, 능동적 장애물 충돌 방지 시스템은 장애물 인식기와 능동 제어기를 포함한다.

장애물 인식기는 카메라나 센서를 이용하여 장애물을 인식한다. 장애물 인식기에서 장애물을 인식하면, 능동 제어기에서 차량을 자동으로 제어하여 차량과 장애물이 충돌하는 것을 방지하게 된다.

이때, 장애물 인식기가 주변을 인식하는 과정에서 주변을 잘못 인식할 확률은 항상 존재하며, 이로 인하여 능동 제어기가 작동하여 차량의 제동이 갑자기 수행될 가능성이 존재한다.

즉, 장애물 인식기가 주변 장애물을 인식하면 능동 제어기는 운전자의 상태에 상관없이 항상 일정한 시점에서 장애물과 차량과의 충돌을 방지하기 위해 차량을 능동으로 제어한다. 그 결과, 장애물 인식기가 장애물을 잘못 인식했을 경우나 운전자가 장애물을 충분히 회피할 수 있는 상황에서도 능동 제어기에 의해 차량의 능동 제동이 이루어지기 때문에 운전자가 거부감을 가질 수 있다.

또한, 차량의 제동 시점이 일정하게 되면, 운전자가 차량 전방을 주시하고 있을 경우나 그렇지 않을 경우 모두 장애물 인식 오류가 발생할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량과 장애물 간의 충돌을 방지하기 위해 차량이 능동적으로 제동하는 과정에서 차량의 능동적 제동이 잘못 동작되는 것을 방지할 수 있는 장애물 보호 시스템 및 이를 이용한 장애물 보호 방법이 제공된다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 운전자의 시선 방향과 장애물의 방향에 따라 차량의 제동 시점을 변경하여 차량과 장애물과의 충돌을 방지할 수 있는 장애물 보호 시스템 및 이를 이용한 장애물 보호 방법이 제공된다.

본 발명의 일 실시예에 따라 운전자 시선 방향에 따라 차량을 제어하는 장애물 보호 시스템은, 상기 차량 외측에 제공되며, 장애물을 인식하는 장애물 인식부; 상기 차량 내에 제공되며, 운전자 시선 방향을 인식하는 운전자 인식부; 상기 운전자 인식부에서 판단한 상기 운전자의 시선 방향과 상기 장애물 인식부에서 인식한 장애물의 방향이 일치하는지 여부를 판단하는 판단부; 상기 판단부에서 판단된 상기 운전자의 시선 방향과 상기 장애물의 방향이 일치하는지 여부에 따라 상기 차량과 상기 장애물과의 충돌 위험도를 산출하는 산출부; 및 상기 산출부에서 산출된 상기 충돌 위험도 및 상기 운전자의 시선 방향에 따른 방향상수에 의하여 상기 차량의 제동 시점을 변경하여 상기 장애물과의 충돌을 방지하는 제어부;를 포함한다.

상기와 같은 구성에 의하여 차량이 장애물을 잘못 인식하고 갑자기 제동하는 것을 최소화할 수 있다.

상기 판단부는, 운전자의 시선 방향과 장애물의 방향이 일치할 때, 또는 운전자의 시선 방향이 차량 전방을 바라볼 때, 또는 운전자의 시선 방향이 차량 전방 및 장애물 이외의 방향을 바라볼 때를 기준으로 일치 여부를 판단할 수 있다.

이때, 제어부는, 운전자의 시선 방향과 장애물의 방향이 일치하면, 차량은 운전자가 제어할 수 있으며, 운전자의 시선 방향이 차량 전방을 바라보게 되면 운전자 및 제어부가 차량을 제어할 수 있고, 운전자의 시선 방향이 차량 전방 및 장애물 이외의 다른 곳을 향하고 있으면 제어부가 차량을 제어할 수 있다.

이와 같이 운전자의 상태에 따라 차량을 제어하기 때문에 운전자가 장애물을 충분히 회피할 수 있는 상황이나 장애물을 잘못 인식했을 경우에 차량의 갑작스러운 제동을 최소화하여 운전자의 운전 거부감을 감소시킬 수 있다.

한편, 운전자 시선 방향에 따라 차량의 제동 시점을 변경하기 위해 장애물 인식부, 운전자 인식부, 판단부 및 산출부를 포함하는 장애물 보호 시스템의 장애물 보호 방법은 상기 장애물 인식부로부터 상기 장애물을 인식하는 단계; 상기 운전자 인식부에서 상기 운전자 시선 방향을 인식하는 단계; 상기 운전자의 시선 방향과 상기 장애물의 방향이 일치하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 산출부에서 상기 운전자의 시선 방향과 상기 장애물의 방향이 일치하는지 여부에 의하여 상기 차량과 상기 장애물과의 충돌 위험도를 산출하는 단계; 및 상기 산출부에서 산출된 상기 충돌 위험도 및 상기 운전자의 시선 방향에 따른 방향상수에 의하여 차량의 제동 시점을 변경하는 제어하는 단계; 를 포함한다.

상기 충돌 위험도를 산출할 때, 방향상수는 운전자의 시선 방향과 장애물의 방향이 일치할 때는 0, 운전자의 시선 방향이 차량 전방을 바라볼 때는 1/2, 운전자의 시선 방향과 장애물의 방향이 일치하지 않을 때는 1로 설정할 수 있으며, 산출된 충돌 위험도에 따른 차량의 제동거리를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.

이와 같이 방향상수를 설정하여 차량의 제동거리를 산출하게 되면, 운전자의 상태에 따라 차량을 제동할 수 있게 된다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 운전자의 시선 방향과 장애물의 방향이 일치하는지 여부를 판단하여 차량의 제동 시점을 변경할 수 있다. 그 결과 장애물을 인식하는 과정에서 오류가 발생할 가능성을 최소화할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 운전자의 시선 방향과 장애물의 방향이 일치하는지 여부를 판단하여 차량의 능동 제동이 잘못 동작되는 것을 최소화할 수 있다. 이로 인하여 운전자의 차량 운전 거부감을 감소시킬 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 운전자의 시선 방향과 장애물의 방향에 따라 차량의 제동 시점을 제어하기 때문에 장애물을 잘못 인식하는 오류 발생 가능성을 최소화할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예의 장애물 보호 시스템이 적용된 차량을 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 장애물 보호 시스템을 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 장애물 보호 시스템의 운전자 시선 방향을 구별한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 장애물 보호 시스템에서 산출된 충돌 위험도에 따라 차량과 장애물과의 충돌을 판단하는 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 보호 방법을 도시한 순서도이다.

이하에서, 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 1은 본 발명의 실시예의 장애물 보호 시스템이 적용된 차량을 도시한 도면이고, 도 2는 도 1의 장애물 보호 시스템을 설명하기 위한 블록도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 장애물 보호 시스템의 운전자 시선 방향을 구별한 도면이다.

이하 도면을 설명하기에 앞서, 본 발명의 실시예의 장애물은 보행자를 예를 들어 설명하지만, 장애물은 보행자에 한정되는 것은 아니며 주변 물체가 될 수도 있다.

우선, 도 1내지 도 3을 참조하면, 차량(50)은 장애물 보호 시스템(100)(ESC_ Electronic Stability Control)을 포함할 수 있다. 상기 장애물 보호 시스템(100)은 장애물(20)을 인식하는 장애물 인식부(120), 운전자의 시선 방향을 감지하는 운전자 인식부(130), 운전자의 시선 방향과 장애물(20)의 방향이 일치하는지 여부를 판단하는 판단부(140), 상기 판단부(140)에서 판단된 판단 정보에 따라 차량(50)과 장애물(20)의 충돌 위험도를 산출하는 산출부(150) 및 산출부(150)에서 산출된 충돌 위험도에 따라 차량(50)을 제어하는 제어부(160)를 포함할 수 있다.

상기 장애물 인식부(120)은 차량(50) 외측에 장착될 수 있으며, 예를 들어 센서, 카메라 등과 같이 장애물(20)을 능동적으로 감지할 수 있는 장치가 될 수 있다.

상기 장애물 인식부(120)는 차량(50)의 램프 주변에 장착될 수 있다. 예를 들어 장애물 인식부(120)는 램프 측면 또는 램프 상에 장착되어 차량(50)의 전방, 측면의 장애물(20)을 감지할 수 있다. 한편, 본 발명의 실시예에서는 장애물 인식부(120)를 차량(50) 램프 주변에 장착된 예를 들어 설명하지만, 장애물 인식부(120)가 장착된 위치에 의해 본 발명이 제한되는 것은 아니다.

한편, 운전자 인식부(130)는 차량(50) 내에 장착될 수 있으며, 예를 들어 차량(50) 실내 천정에 제공되어 운전자의 시선 방향을 추적하여 운전자가 어디를 보고 있는지 감지할 수 있다. 이때, 운전자 인식부(130)는 실시간으로 운전자의 시선 방향을 추적하여 운전자의 시선 방향 인식할 수 있으며, 이를 저장할 수 있는 저장부(미도시)를 구비할 수도 있다.

이때, 운전자 인식부(130)는 운전자의 시선 방향을 임의로 구별할 수 있다. 도 3을 참조하면, 예를 들어 차량(50)의 전면유리(G)를 가로, 세로로 9등분으로 운전자의 시선 방향을 구획할 수 있다. 여기서 9등분된 전면유리(G)를 3등분으로 구획함으로써, 전면유리(G)를 총 12등분으로 구획할 수 있다. 여기서, 3등분된 전면유리(G)는 운전자 전면 방향을 전면시선 방향(1), 네비게이션 등과 같이 차량 기기가 장착된 방향의 중심시선 방향(2), 보조석 방향을 우측시선 방향(3)의 3 등분으로 구분할 수 있다.

또한, 운전자 인식부(130)는 운전석을 기준으로 방향을 상부시선 방향(4), 하부시선 방향(5)으로 2등분 할 수 있으며, 네비게이션, 라디잘못 등이 장착된 차량(50) 중심내측시선 방향(6), 보조석전면시선 방향(7) 및 운전석상부시선 방향(8)로 4등분할 수 있다.

더불어, 차량(50)의 좌, 우 측면유리를 측면좌측시선 방향(9) 및 측면우측시선 방향(10)으로 구획할 수 있으며, 이때, 측면좌측시선 방향(9)와 측면우측시선 방향(10)은 각각 2등분될 수 있다.

상기와 같이 차량(50) 내부를 전면유리(G)를 12등분하고, 운전석을 기준으로 4등분, 각 측면 유리를 2등분하여 총 18개의 시선 방향으로 구획함으로써, 운전자의 시선 방향을 정밀하게 감지할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에서는 운전자의 시선 방향을 18개의 시선 방향으로 구획한 예를 들어 설명하지만, 운전자의 시선 방향은 발명에서 요구되는 조건에 따라 변경될 수 있음은 당연하다.

여기서, 장애물(20)은 우측시선 방향(3)에 위치한 것을 예를 들어 설명하기로 하며, 장애물(20)의 위치는 변경될 수 있으며, 장애물(20)의 위치가 본 발명을 제한하는 것은 아니다.

상기 판단부(140)는 장애물 인식부(120)에서 감지한 장애물(20)의 방향과 운전자 인식부(130)에서 감지한 운전자 시선 방향이 일치하는지 여부를 판단할 수 있다. 상기 판단부(140)는 차량(50)과 장애물(20)의 충돌을 방지하기 위해 운전자의 시선 방향과 장애물(20)의 방향 일치 여부를 실시간으로 판단하는 것이 바람직할 것이다.

이때, 산출부(150)는 판단부(140)에서 판단한 운전자 시선 방향과 장애물(20) 방향의 판단 정보와 차량(50)의 속도, 장애물(20)의 폭 및 차량(50)의 지연시간 등에 의하여 차량(50)과 장애물(20)과의 충돌 위험도를 산출할 수 있다. 여기서, 충돌 위험도를 산출하는 과정에서 운전자의 시선 방향에 따른 방향 상수에 의하여 차량(50)의 제동 거리 또는 제동 시점이 결정될 수 있다.

여기서, 지연시간이란 운전자가 장애물(20)을 피할 수 있는 시간을 의미하며, 운전자 시선 방향에 따른 방향 상수는 운전자가 어느 곳을 보고 있는가에 따라 임의로 정해진 상수라고 할 수 있다. 예를 들어, 방향상수는

라고 할 수 있으며, 운전자의 시선 방향이 상부시선 방향(4), 하부시선 방향(5), 중심내측시선 방향(6), 보조석전면시선 방향(7) 및 측면좌/우측시선 방향(9, 10)과 같이 장애물(20)과 차량(50) 전방 이외의 다른 곳을 향할 때는 1이 될 수 있으며, 우측시선 방향(3)에 위치한 장애물을 향할 때는 0이 될 수 있고, 전면시선 방향(1), 중심시선 방향(2), 전면상부시선 방향(8)과 같이 전방을 향할 때는 0.5가 될 수 있다. 이와 같이 방향상수를 임의로 정해놓음으로써, 운전자 장애물(20)과 전방 이외를 바라볼 때 회피거리를 최대로 산출할 수 있다.

이하에서는 회피거리를 통해 충돌 위험도를 산출하는 방법을 보다 자세하게 설명하기로 한다.

산출부(150)에서 산출된 충돌 위험도 및 방향상수에 의하여 제어부(160)는 차량(50)의 제동 거리를 조절할 수 있으며, 특히 제동 거리에 따라 차량(50)을 제어할 수 있다.

한편, 충돌 위험도 판단은 다음과 같은 수식에 의해서 이루어진다.

(1)

(2)

이때,

는 차량 제동을 위한 제동 거리이며,

는 차량의 조향을 이용한 제동 거리가 된다. 이와 같이 충돌 위험도는 차량 제동을 위한 제동 거리와 차량 조향을 이용한 제동 거리에 따라 산출될 수 있으며, 산출된 충돌 위험도는 차량(50)의 제동 거리 또는 제동 시점을 조절할 수 있는 기준 값이 될 수 있다.

또한, V는 차량의 속도이고, a는 차량의 감속도, t는 지연시간, w는 장애물의 폭이 될 수 있으며,

는 운전자 방향상수가 될 수 있다.

이때, 차량의 속도(V), 차량의 감속도(a), 지연시간(t) 및 장애물의 폭(w)이 일정하다고 가정하면, 충돌 위험도는 운전자 방향상수에 의하여 결정될 수 있다. 즉, 운전자의 시선 방향이 장애물(20)을 향할 때, 방향상수는 0이 되기 때문에 차량 제동을 위한 제동 거리가 실제로는 0이 될 수 있다. 따라서, 제어부(160)가 차량(50)을 능동으로 제어하지 않고 운전자가 차량(50)을 제어할 수 있다. 즉, 판단부(140)에 의해 운전자가 장애물(20)을 확인한 것으로 판단되었기 때문에 운전자가 자발적으로 장애물(20)을 회피하기 위해 차량(50)을 제어하게 된다.

또한, 운전자의 시선 방향이 차량(50) 전방을 향하고 있을 때나 차량(50) 전방 이외의 다른 곳을 향할 때는 차량(50)의 제동 거리는 차량의 속도, 차량의 감속도, 지연시간 및 장애물의 폭에 의하여 비례할 수 있다. 즉, 방향상수에 의하여 차량(50)의 제동 거리가 산출되기 때문에 제어부(160)에서 차량(50)의 제동 시점을 앞당길 수 있다.

이때, 운전자의 시선 방향이 차량(50) 전방을 향할 때보다 차량(50) 전방 이외의 다른 곳을 향할 때 방향상수가 크기 때문에 운전자의 시선 방향이 차량(50) 전방을 향할 때보다 차량(50)의 제동거리가 차량(50) 전방 이외의 다른 곳을 향할 때의 제동거리가 크게 산출될 수 있다.

즉, 앞서 설명한 바와 같이 운전자의 시선 방향이 장애물(20) 및 차량(50) 전방 이외의 다른 곳을 향하게 되면 운전자 방향상수가 1이 될 수 있으며, 이 경우 차량(50) 전방을 향하고 있을 때의 방향상수(1/2)보다 크기 때문에 제동 거리가 최대로 산출될 수 있다. 그 결과 제어부(160)에서는 차량(50)을 능동적으로 제동하여 차량(50)의 제동 시점을 최대로 앞당기게 된다.

한편, 운전자 방향 상수가 일정하다고 가정하면 차량(50)이 장애물(20)과 충돌할 수 있는 충돌 위험도는 차량의 속도(V), 차량의 감속도(α), 지연시간(t) 및 장애물의 폭(w) 등에 의해 결정될 수 있다.

상기와 같이 운전자의 시선 방향과 장애물(20)의 방향이 일치함을 판단한 뒤 차량(50)을 제동하게 되면 장애물 인식부(120)에서 장애물을 잘못 인식했을 경우나 운전자가 충분히 장애물을 회피할 수 있는 상황에서 운전자 스스로 차량(50)을 제어할 수 있기 때문에 운전자의 거부감을 최소화할 수 있다.

또한, 운전자 방향상수를 설정하여 운전자의 상태에 따라 차량(50)의 제동 거리를 산출함으로써, 운전자의 상태에 따라 차량(50)을 제동함으로써 차량(50)이 갑자기 제동하는 것을 최소화할 수 있게 된다.

한편, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 장애물 보호 시스템에서 산출된 충돌 위험도에 따라 차량과 장애물과의 충돌을 판단하는 그래프이다.

도면을 살펴보면, 그래프는 차량(50)이 상대속도에 따른 장애물(20)을 피할 수 있는 제동 거리라고 할 수 있다. 여기서, 'g'는 브레이크 압력(N/mm²)을 의미한다.

또한, 그래프 (a), (b)는 브레이크 압력(N/mm²)이 변할 때, 상대속도(V)에 따른 제동거리(m)를 의미하며, 그래프 (c), (d)는 브레이크 압력(N/mm²)이 변하고 조향 회피를 이용하여 장애물을 회피하기 위해 상대속도(V)에 따른 제동거리(m)를 의미한다. 또한, 그래프 (e)는 상대속도(V)와 제동거리(m)에 따라 차량(50)과 장애물(20)이 충돌하기 전에 경고할 수 있는 기준을 의미하며, 그래프(f)는 상대속도(V)와 제동거리(m)에 따라 차량(50)과 장애물(20)의 충돌 경고가 발생하는 기준을 의미하며, 그래프 (h)는 상대속도(V)와 제동거리(m)에 따라 차량(50)과 장애물(20)의 충돌을 완화시킬 수 있는 브레이크의 크기를 의미한다.

한편, 그래프를 기준으로 그래프는 차량(50)이 장애물(20)을 회피할 수 있는 최대 거리가 될 수 있으며, 산출한 충돌 위험도가 그래프 상부에 위치하면 차량(50)과 장애물(20)은 충돌하게 된다.

일 예로, 브레이크 압력이 0.8g(a)인 경우를 살펴보면, 상대속도가 증가함에 따라 차량(50)의 제동거리가 증가하는 것으로 나타난다. 즉, 차량(50)의 속도가 40KPH이면 차량(50)의 제동 거리(A)는 약 10m가 되지만, 차량(50)의 속도가 90KPH 이면 차량(50)의 제동 거리(B)는 40m가 넘는다. 따라서, 차량(50)의 속도가 빠른 상태에서 장애물(20)이 발견되었다면, 차량(50)과 장애물(20)이 충돌하는 것을 방지하기 위해 차량(50)을 멈추기 위한 제동 시점은 앞으로 당겨져야 할 것이다.

또한, 브레이크 압력이 작은 경우 차량(50)의 제동 거리가 증가하게 된다. 일 예로, 브레이크 압력이 0.8g(a)인 경우와 0.5g(b)인 경우를 살펴보면, 브레이크 압력이 0.8 g(a)인 경우가 0.5 g(b)인 경우보다 차량(50)의 최대 제동거리가 작게 나타남을 알 수 있다. 즉, 진행하고 있는 차량(50)을 제어하기 위해서는 보다 큰 브레이크 압력이 요구됨을 알 수 있다.

여기서, 조향을 이용하여 차량(50)을 제어하게 되어도 브레이크 압력에 따라 차량(50)의 제동 거리가 변경됨을 알 수 있다. 즉, 조향 회피에 따른 브레이크 압력이0.7g(c)인 경우와 조향 회피에 따른 브레이크 압력이 0.17g(d)인 경우를 살펴보면, 조향 회피에 따른 브레이크 압력이 0.7g(c)인 경우의 제동 거리가 조향 회피에 따른 브레이크 압력이 0.17g(d)인 경우보다 크게 나타남을 알 수 있다.

이하 도 5를 참고하여 장애물 보호 시스템을 이용한 장애물 보호 방법에 대해 보다 자세하게 설명하기로 한다.

도 5는 본 발명의 장애물 보호 시스템에서 산출된 충돌 위험도에 따라 장애물 보호 방법을 도시한 순서도이다.

도면을 참조하면, 장애물 인식부(120)는 차량(50) 주변의 장애물(20)을 인식할 수 있으며(S410), 이때, 운전자 인식부(130)는 운전자의 시선 방향을 인식할 수 있다(S420). 여기서, 차량(50)이 가능한 빠른 시간 내에 장애물(20)을 회피하기 위해 장애물 인식부(120)에서 장애물(20)의 방향을 인식함과 동시에 운전자 인식부(130)가 운전자의 시선 방향이 어느 곳을 향하고 있는지 인식하는 것이 바람직할 것이다.

한편, 판단부(140)는 운전자의 시선 방향과 장애물(20)의 방향이 일치하는지 여부를 판단할 수 있다(S430). 판단부(140)에서 판단된 판단정보에 따라 산출부(150)는 차량(50)과 장애물(20)의 충돌 위험도를 산출할 수 있다.

상기 판단부(140)에서 운전자의 시선 방향과 장애물(20)의 방향이 일치한다고 판단하게 되면, 산출부(150)는 차량(50)의 제동 거리를 0으로 산출할 수 있으며, 이때 차량(50)은 운전자가 제어할 수 있다.

한편, 판단부(140)에서 운전자의 시선 방향이 전방을 향하고 있다고 판단되는 경우(S440), 차량(50)의 산출부(150)에서 산출되는 충돌 위험도는 차량(50)의 속도, 장애물(20)의 폭 및 차량(50)의 지연시간 등에 비례하여 산출되어 차량(50)의 제동 거리가 결정된다. 이와 같은 경우, 운전자의 시선 방향이 장애물(20)을 향하고 있지는 않지만 전방을 향하고 있기 때문에 장애물(20)을 감지할 수 있다고 판단할 수 있기 때문에 운전자가 장애물(20)을 확인하여 회피할 수 있도록 차량(50)의 제동 시점을 앞당겨 차량(50)과 장애물(20)과의 충돌을 최소화할 수 있다.

더불어, 운전자의 시선 방향이 장애물(20)과 전방 이외의 다른 곳을 향하고 있다고 판단되면(S450), 제어부(160)에서 차량(50)을 제어할 수 있다. 이는 충돌 위험도가 최대가 되기 때문에 차량(50)의 제동 거리가 최대가 될 수 있다. 따라서, 제어부(160)가 차량(50)을 제동하여 차량(50)과 장애물(20)이 충돌하는 것을 최소화한다.

상기와 같은 방법으로 운전자의 시선 방향에 따라 차량(50)의 제동거리를 조절함으로써, 차량(50)과 장애물(20)이 충돌하는 것을 최소화할 수 있게 된다. 또한, 장애물을 인식하는 과정에서 장애물이 아님에도 장애물이라고 판단하여도 운전자의 시선 방향을 확인하기 때문에 차량이 갑작스럽게 제동하게 되는 것을 최소화할 수 있다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이와 같은 특정 실시예에만 한정되는 것은 아니며, 특허청구범위에 기재된 범주 내에서 적절하게 변경 가능한 것이다.

10: 차량 100: 장애물 보호 시스템
120: 장애물 인식부 130: 운전자 인식부
140: 판단부 150: 산출부
160: 제어부

Claims (5)

1. 운전자의 시선 방향에 따라 차량을 제어하는 장애물 보호 시스템에서,
   상기 차량 외측에 제공되며, 장애물을 인식하는 장애물 인식부;
   상기 차량 내에 제공되며, 운전자의 시선 방향을 인식하는 운전자 인식부;
   상기 운전자 인식부에서 판단한 상기 운전자의 시선 방향과 상기 장애물 인식부에서 인식한 장애물의 방향이 일치하는지 여부를 판단하는 판단부;
   상기 판단부에서 판단된 상기 운전자의 시선 방향과 상기 장애물의 방향이 일치하는지 여부에 따라 상기 차량과 상기 장애물과의 충돌 위험도를 산출하는 산출부; 및
   상기 산출부에서 산출된 상기 충돌 위험도 및 상기 운전자의 시선 방향에 따른 방향상수에 의하여 상기 차량의 제동 시점을 변경하여 상기 장애물과의 충돌을 방지하는 제어부;
   를 포함하는 장애물 보호 시스템.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 판단부는, 상기 운전자의 시선 방향과 상기 장애물의 방향이 일치할 때, 또는 상기 운전자의 시선 방향이 상기 차량 전방을 바라볼 때, 또는 상기 운전자의 시선 방향이 상기 차량 전방 및 상기 장애물 이외의 방향을 바라볼 때를 기준으로 일치 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 장애물 보호 시스템.
3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 운전자의 시선 방향과 상기 장애물 방향이 일치할 때, 상기 차량은 상기 운전자에 의해 제어되며,
   상기 운전자의 시선 방향이 상기 차량 전방을 바라볼 때, 상기 운전자 및 상기 제어부에 의해 제어되고,
   상기 운전자의 시선 방향이 상기 차량 전방 및 상기 장애물 이외의 방향을 바라볼 때, 상기 제어부에 의하여 차량이 제어되도록 구성된 것을 특징으로 하는 장애물 보호 시스템.
4. 운전자의 시선 방향에 따라 차량을 제어하기 위해 장애물 인식부, 운전자 인식부, 판단부 및 산출부를 포함하는 장애물 보호 시스템의 장애물 보호 방법에서,
   상기 장애물 인식부로부터 상기 장애물을 인식하는 단계;
   상기 운전자 인식부에서 상기 운전자 시선 방향을 인식하는 단계;
   상기 운전자의 시선 방향과 상기 장애물의 방향이 일치하는지 여부를 판단하는 단계;
   상기 산출부에서 상기 운전자의 시선 방향과 상기 장애물의 방향이 일치하는지 여부에 의하여 상기 차량과 상기 장애물과의 충돌 위험도를 산출하는 단계; 및
   상기 산출부에서 산출된 상기 충돌 위험도 및 상기 운전자의 시선 방향에 따른 방향상수에 의하여 차량의 제동 시점을 변경하는 제어하는 단계;
   를 포함하는 장애물 보호 시스템의 장애물 보호 방법.
5. 청구항 4에 있어서,
   상기 충돌 위험도를 산출하는 단계에서 상기 방향상수는, 상기 운전자의 시선 방향과 상기 장애물의 방향이 일치할 때 0, 상기 운전자의 시선 방향이 상기 차량 전방을 바라볼 때 1/2, 상기 운전자의 시선 방향과 상기 장애물의 방향이 일치하지 않을 때 1로 설정하여 상기 충돌 위험도에 따른 상기 차량의 제동거리를 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 보호 시스템의 장애물 보호 방법.

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