KR20110092665A - 레일가이드차량용 안전주행 판별장치 - Google Patents

레일가이드차량용 안전주행 판별장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20110092665A
KR20110092665A KR1020100012214A KR20100012214A KR20110092665A KR 20110092665 A KR20110092665 A KR 20110092665A KR 1020100012214 A KR1020100012214 A KR 1020100012214A KR 20100012214 A KR20100012214 A KR 20100012214A KR 20110092665 A KR20110092665 A KR 20110092665A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
rail
wheel
edge
unit
guide
Prior art date
Application number
KR1020100012214A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101120893B1 (ko
Inventor
정근섭
최한고
이주일
Original Assignee
정근섭
금오공과대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 정근섭, 금오공과대학교 산학협력단 filed Critical 정근섭
Priority to KR1020100012214A priority Critical patent/KR101120893B1/ko
Publication of KR20110092665A publication Critical patent/KR20110092665A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101120893B1 publication Critical patent/KR101120893B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 레일을 따라 왕복 운행되는 레일가이드차량의 안전주행 여부를 판별하는 장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 레일가이드차량용 안전주행 판별장치는, 상기 레일가이드차량에 구비된 휠과 상기 레일의 접촉부분을 촬영하는 촬영부; 상기 촬영부가 촬영한 영상으로부터 상기 휠과 상기 레일의 좌우측 모서리선을 각각 검출하는 검출부; 상기 휠의 좌측 모서리선과 상기 레일의 좌측 모서리선의 위치, 및 상기 휠의 우측 모서리선과 상기 레일의 우측 모서리선의 위치 중 하나 이상의 위치를 비교하여 안전주행 여부를 판별하는 판별부; 및 상기 판별부의 판별결과를 표시하는 표시부;를 포함한다.
본 발명에 의하면, 휠과 안내휠의 모서리선을 검출하고, 이 모서리선을 서로 비교하거나 소정의 기준과 비교하여 안전주행 여부를 판별하며, 그 판별 결과를 표시하거나, 판별 결과가 이상주행인 경우 안내휠의 이송을 통해 이를 자동 교정, 또는 레일가이드차량의 운행을 자동 감속정지시킴으로써, 이상주행으로 인한 진동, 충격 및 탈선 등의 위험으로부터 운송 대상물과 레일가이드차량을 안전하게 보호할 수 있다.

Description

레일가이드차량용 안전주행 판별장치 {Safety driving discriminating apparatus for rail guided vehicle}
본 발명은 레일가이드차량용 안전주행 판별장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 레일가이드차량의 이상주행으로 인한 진동, 충격 및 탈선 등의 위험으로부터 운송 대상물과 레일가이드차량을 안전하게 보호할 수 있는 레일가이드차량용 안전주행 판별장치에 관한 것이다.
일반적으로 자동화 공장, 자동화 창고 등의 물류시스템을 구성함에 있어서 가장 중요한 물류운송수단은 무인운반차량(AGV, Automated Guided Vehicle)이라 할 수 있다.
이러한 무인운반차량은, 1개 또는 2개의 레일을 지상에 설치하여 운행되는 레일가이드차량(RGV, Rail Guided Vehicle), 천장에 1개의 레일을 설치하여 운영되는 전기모노레일차량(EMV, Electric Monorail Vehicle), 레이저를 이용하여 안내 이송되는 레이저가이드차량(LGV, Laser Guided Vehicle) 등의 다양한 종류가 개발되어 있으나, 그 설치 및 운행이 간편하고 하중이 큰 물체의 운송수단으로도 적합하게 활용될 수 있는 레일가이드차량이 가장 널리 이용된다.
이와 같은 레일가이드차량은 바닥면에 구비된 레일의 상면에 접촉 회전되는 복수의 휠이 하측에 구비되고, 휠이 레일에서 이탈되지 않도록 안내하는 복수의 안내휠이 휠 양측에서 레일의 측면에 접촉되게 각각의 휠마다 구비된다.
이러한 레일가이드차량의 경우, 그 운행에 따라 휠과 안내휠이 레일의 상면과 측면에 지속적으로 접촉되면서 마모되거나 접촉 충격에 의해 그 위치가 틀어지는 경우가 잦은데, 이 경우 휠과 안내휠이 레일에 정상적으로 접촉되지 않아 레일가이드차량의 운행이 불안정해지는 현상이 종종 발생하는 문제점이 있다.
이처럼 불안정한 이상주행이 발생하면, 운행 중에 레일가이드차량 및 운송 대상물에 전달되는 진동이나 충격이 증가하고, 심각할 경우 레일가이드차량이 레일에서 탈선함으로써, 이러한 진동, 충격 및 탈선으로 인해 레일가이드차량 및 운송 대상물이 파손될 위험이 있다.
따라서 작업자가 주기적으로 휠과 안내휠의 상태를 점검하고, 그 상태가 불량인 경우에는 각각의 휠 및 안내휠마다 틀어진 위치를 교정하는 등 그 유지 및 관리가 매우 번거로운 문제점이 있다.
상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, 휠과 안내휠 및 레일의 접촉 부분에 대한 촬영 영상으로부터 레일가이드차량의 안전주행 여부를 자동 판별하고, 이상주행으로 판별 시에 그 결과를 작업자에게 표시하거나, 이상주행 상태를 자동 교정, 레일가이드차량의 운행속도를 자동 감속 또는 그 운행을 비상 정지할 수 있는 레일가이드차량용 안전주행 판별장치를 제공하고자 한다.
상기한 바와 같은 과제를 해결하기 위해, 본 발명에 따른 레일가이드차량용 안전주행 판별장치는, 레일을 따라 왕복 운행되는 레일가이드차량의 안전주행 여부를 판별하는 장치에 관한 것으로서, 상기 레일가이드차량에 구비된 휠과 상기 레일의 접촉부분을 촬영하는 촬영부; 상기 촬영부가 촬영한 영상으로부터 상기 휠과 상기 레일의 좌우측 모서리선을 각각 검출하는 검출부; 상기 휠의 좌측 모서리선과 상기 레일의 좌측 모서리선의 위치, 및 상기 휠의 우측 모서리선과 상기 레일의 우측 모서리선의 위치 중 하나 이상의 위치를 비교하여 안전주행 여부를 판별하는 판별부; 및 상기 판별부의 판별결과를 표시하는 표시부;를 포함한다.
상기 판별부는, 상기 휠과 상기 레일의 좌측 모서리선 간에 수평방향으로 서로 이격된 거리, 및 상기 휠과 상기 레일의 우측 모서리선 간에 수평방향으로 서로 이격된 거리가 소정의 기준거리 미만인 경우 안전주행으로 판별하고, 둘 중 하나 이상이 상기 기준거리 이상인 경우 이상주행으로 판별하도록 구비될 수 있다.
상기 검출부는, 상기 레일의 양측면에 접촉되는 한 쌍의 안내휠을 각각 지지하도록 상기 레일가이드차량에 구비된 한 쌍의 지지부재 중 어느 하나의 모서리선, 및 상기 한 쌍의 안내휠 각각의 에지를 더 검출하도록 구비되고, 상기 판별부는, 상기 지지부재의 모서리선과 상기 한 쌍의 안내휠의 에지의 위치를 각각 더 비교하여 안전주행 여부를 판별하도록 구비될 수 있다.
상기 판별부는, 상기 지지부재의 모서리선에 대해 상기 한 쌍의 안내휠의 에지가 수직방향으로 각각 이격된 거리 중 하나 이상이 소정의 기준범위를 벗어나는 경우 이상주행으로 판별하도록 구비될 수 있다.
상기 검출부는, 상기 레일의 양측면에 접촉되는 한 쌍의 안내휠 각각의 에지를 더 검출하도록 구비되고, 상기 판별부는, 상기 레일의 좌측 모서리선과 좌측에 위치한 상기 안내휠의 에지 및 상기 레일의 우측 모서리선과 우측에 위치한 상기 안내휠의 에지 간의 이격 거리를 소정의 기준 이격 범위와 더 비교하여 안전주행 여부를 판별하도록 구비될 수 있다.
상기 레일가이드차량용 안전주행 판별장치는, 상기 판별부의 판별결과가 이상주행인 경우, 상기 휠에 구비된 제동기를 작동시켜 상기 레일가이드차량의 운행속도를 줄이거나 그 운행을 정지시키는 비상제동부;를 더 포함할 수 있다.
상기 레일가이드차량용 안전주행 판별장치는, 상기 레일의 양측면에 접촉되는 한 쌍의 안내휠을 각각 지지하는 한 쌍의 지지부재에 설치되어 상기 한 쌍의 안내휠을 상기 레일 측으로 이송하는 이송부;를 더 포함하되, 상기 판별부는, 그 판별결과가 이상주행인 경우, 상기 휠의 좌측 모서리선과 상기 레일의 좌측 모서리선 간에 수평방향으로 서로 이격된 거리, 및 상기 휠의 우측 모서리선과 상기 레일의 우측 모서리선 간에 수평방향으로 서로 이격된 거리가 소정의 기준거리 미만이 되도록 상기 레일에 대해 상기 휠을 이송할 수 있는 상기 안내휠의 교정이송값을 산출하고, 상기 교정이송값에 따라 상기 이송부가 상기 안내휠을 이송하도록 구비될 수 있다.
상기 판별부는 산출된 상기 교정이송값이 소정의 교정가능범위에 포함되는지 여부를 더 판단하며, 상기 레일가이드차량용 안전주행 판별장치는, 상기 교정이송값이 상기 교정가능범위를 벗어나는 것으로 판단된 경우, 상기 휠에 구비된 제동기를 작동시켜 상기 레일가이드차량을 정지시키는 비상제동부;를 더 포함할 수 있다.
이러한 본 발명의 레일가이드차량용 안전주행 판별장치에 의하면, 촬영부의 촬영 영상으로부터 휠과 안내휠의 모서리선 및 에지를 검출하는 검출부가 구비되고, 이 모서리선을 서로 비교하거나 소정의 기준과 비교하여 안전주행 여부를 판별하는 판별부가 구비되어, 그 판별 결과를 표시부를 통해 표시함으로써 작업자에게 이상주행을 알려 이상주행으로 인한 진동, 충격 및 탈선 등의 위험으로부터 운송 대상물과 레일가이드차량을 안전하게 보호할 수 있다.
또한, 상기 판별부의 판별결과가 이상주행인 경우 휠에 구비된 제동기를 작동시키는 비상제동부가 구비되어, 이상주행 시에 레일가이드차량의 운행속도를 줄이거나 운행을 정지시킴으로써 이상주행으로 인한 전술된 위험 발생을 방지할 수 있다.
더 나아가, 상기 판별부는 판별결과가 이상주행인 경우 교정 가능 여부를 더 판단하여, 교정 가능한 경우 안내휠을 이송하여 레일에 대한 휠의 위치를 교정할 수 있는 이송부를 제어하여 간편하게 자동 교정 작업이 수행될 수 있다.
또한 교정이 불가능한 경우에는 전술된 비상제동부에 의해 레일가이드차량의 운행이 자동 정지되게 구비됨으로써, 작업자가 이상주행 표시를 확인하여 별도의 작업을 수행하지 않고도, 이상주행에 대한 조치가 자동적으로 안전하게 이루어지므로 작업자의 업무 부담을 줄일 수 있고, 레일가이드차량의 이상주행 시간 및 이상주행으로 인한 위험을 최소화할 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 레일가이드차량용 안전주행 판별장치가 레일가이드차량에 구비된 상태를 개략적으로 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 레일가이드차량용 안전주행 판별장치의 촬영부가 휠의 조향체에 설치된 상태를 도시한 사시도,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 레일가이드차량용 안전주행 판별장치의 개념도,
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 레일가이드차량용 안전주행 판별장치에 구비된 검출부가 촬영부의 촬영 영상으로부터 휠과 레일의 좌우측 모서리선, 지지부재의 모서리선, 및 안내휠의 에지를 검출하는 상태를 도시한 영상,
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 레일가이드차량용 안전주행 판별장치에 구비된 검출부에 의해 검출된 기준선, 모서리선 및 모서리를 각각 도시한 영상,
도 6은 발명의 바람직한 실시예에 따른 레일가이드차량용 안전주행 판별장치에 구비되는 판별부가 안전주행 여부를 자동 판별하는 방법을 보여주는 순서도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 그 범위가 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
본 발명에 따른 레일가이드차량용 안전주행 판별장치는, 지상에 설치된 레일을 따라 운행되는 레일가이드차량에 구비되어, 레일에 대한 레일가이드차량의 휠과 안내휠의 위치를 분석하여 안전주행 여부를 판별하고 그 판별 결과를 표시하며, 나아가 휠과 안내휠의 틀어진 위치를 자동 교정하거나 레일가이드차량을 비상 정지시킬 수 있게 구비된 장치이다.
이하, 첨부된 도 1 내지 도 5를 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 레일가이드차량용 안전주행 판별장치의 구성 및 작용효과를 구체적으로 설명한다. 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 레일가이드차량용 안전주행 판별장치는 촬영부(100), 검출부(200), 판별부(300), 표시부(400), 비상제동부(500) 및 이송부(600)를 포함하여 이루어진다.
상기 촬영부(100)는 휠(21)의 조향체(21')에 설치되어 레일가이드차량(20)에 구비된 휠(21)과 레일(10)의 접촉부분을 촬영한다. 상기 촬영부(100)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 레일가이드차량(20)이 곡선 구간을 주행할 때에 휠(21)과 같이 회전되는 조향체(21')에 지지대(110)를 통해 설치됨으로써, 휠(21)의 회전과 관계없이 동일한 촬영각으로 휠(21)을 촬영할 수 있도록 구비된다.
그리고 상기 촬영부(100)에는 촬영 대상인 휠(21)과 레일(10)의 접촉부분에 빛을 조사하는 광원(120)이 설치된다. 이러한 광원(120)은 촬영 영상에 있어 각 모서리선 및 에지의 경계가 보다 뚜렷해지도록 하여 검출부(200)의 모서리선 및 에지의 검출 정확도를 향상시킨다.
상기 검출부(200)는 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 촬영부(100)가 촬영한 영상으로부터 레일(10)의 좌우측 모서리선(E2, E3) 및 휠(21)의 좌우측 모서리선(E4, E5)을 검출한다. 그리고 레일(10)의 양측면에 접촉되는 좌우측 안내휠(23a, 23b)을 각각 지지하도록 레일가이드차량(20)에 구비된 좌우측 지지부재(22a, 22b) 중 좌측 지지부재(22a)의 수평모서리선(E6) 및 좌우측 안내휠(23a, 23b)의 에지(E7, E8, E9, E10)를 각각 검출한다.
또한, 상기 검출부(200)는 상술한 레일(10)의 좌우측 모서리선(E2, E3), 휠(21)의 좌우측 모서리선(E4, E5), 좌측 지지부재(22a)의 수평모서리선(E6) 및 좌우측 안내휠(23a, 23b)의 에지(E7, E8, E9, E10)를 각각 검출하기 위한 보조모서리로서 레일(10)과 휠(21)의 경계선(E1), 좌우측 지지부재(22a, 22b)의 수직모서리선(E11, E12)을 더 검출하게 구비될 수도 있다.
상기 검출부(200)가 촬영 영상으로부터 모서리선과 에지를 검출하는 방식은 소정의 검출영역(A1~A8)에 평행한 라인을 투영시켜 얻어지는 포인트의 집합으로 모서리선과 에지를 검출하는 스트레이트 에지(Straight Edge) 방식과 커널(kernal)의 미분 연산을 이용하는 어드밴스드 에지 디텍션(Advanced Edge Detection) 방식의 크게 두 가지 방식이 이용된다.
본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, E1~E6, E11 및 E12 모서리선을 검출하는 데에는 스트레이트 에지 방식이 이용되는데, 도 4에 도시된 바와 같이, 검출부(200)는 검출하고자 하는 모서리선의 대략적인 위치를 지정하기 위해 기설정된 제1검출영역 내지 제8검출영역에 각각 수평 또는 수직으로 평행한 라인을 투영시키고 해당 라인 상에서 그레이 스케일(gray scale)이 급격히 변화하는 포인트들을 통해 모서리선을 검출한다.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, E7 내지 E10 에지를 검출하는 데에는 어드밴스드 에지 디텍션 방식이 이용된다. 이러한 스트레이트 에지 방식 또는 어드밴스드 에지 디텍션 방식은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(이하, '당업자'라 한다)에게 자명한 것으로서 이에 대한 더 자세한 설명은 생략하기로 한다.
그리고 본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 모서리선과 에지를 검출하는 방식은 전술된 두 가지 방식이 사용되었으나, 모서리선이나 에지를 검출할 수 있는 제3의 방식이 적용될 수 있음은 물론이다.
도 5는 이러한 과정을 통해 검출부(200)에 의해 검출된 E1 내지 E12 모서리선 및 에지를 도시한 촬영 영상이다.
상기 판별부(300)는 레일(10)의 좌측 모서리선(E2)과 휠(21)의 좌측 모서리선(E4)의 위치 및 레일(10)의 우측 모서리선(E3)과 휠(21)의 우측 모서리선(E5)의 위치를 서로 비교하고, 좌측 지지부재(22a)의 수평모서리선(E6)과 좌우측 안내휠(23a, 23b)의 제1제2에지(E7, E8, E9, E10)의 위치를 각각 비교하여, 레일가이드차량(20)의 안전주행 여부를 판별한다.
보다 구체적으로 설명하면, 상기 판별부(300)는 레일(10)의 좌측 모서리선(E2)과 휠(21)의 좌측 모서리선(E4) 간에 수평으로 서로 이격된 거리(D1) 및 레일(10)의 우측 모서리선(E3)과 휠(21)의 우측 모서리선(E5) 간에 수평으로 서로 이격된 거리(D2)가 각각 소정의 기준거리 미만인 경우에는 안전주행으로 판별하고, 둘 중 하나라도 기준거리를 초과할 때에는 이상주행으로 판별한다.
또한, 상기 판별부(300)는 좌측 지지부재(22a)의 수평모서리선(E6)과 좌측 안내휠(23a)의 제1제2에지(E7, E8) 간에 수직으로 이격된 거리(D3) 및 좌측 지지부재(22a)의 수평모서리선(E6)과 우측 안내휠(23b)의 제1제2에지(E9, E10) 간에 수직으로 이격된 거리(D4)가 각각 소정의 기준범위에 포함되는 경우에는 안전주행으로 판별하고, 둘 중 하나라도 기준범위를 벗어날 때에는 이상주행으로 판별한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 상기 판별부(300)는 D1 내지 D4 값을 기준거리 또는 기준범위와 각각 비교하여 안전주행 여부를 판별하는 것으로 설명되었으나, 이에 한정되지 않고 추가적으로 검출한 값을 이용하여 안전주행 여부를 판별하도록 구현될 수도 있다.
예를 들어, 상기 판별부(300)는 레일(10)의 좌측 모서리선(E2)과 좌측 안내휠(23a)의 제2에지(E8) 간의 이격 거리(D5) 및 레일(10)의 우측 모서리선(E3)과 우측 안내휠(23b)의 제2에지(E10) 간의 이격 거리(D6)를 소정의 기준 이격 범위와 더 비교하여 안전주행 여부를 판별하도록 구비될 수도 있다.
이 경우, 상기 판별부(300)는 레일(10)의 좌측 모서리선(E2)과 좌측 안내휠(23a)의 제2에지(E8) 간의 이격 거리(D5) 및 레일(10)의 우측 모서리선(E3)과 우측 안내휠(23b)의 제2에지(E10) 간의 이격 거리(D6)가 모두 기준 이격 범위 내에 포함될 경우에는 안전주행으로 판별하고, 둘 중 하나라도 기준 이격 범위를 벗어날 때에는 이상주행으로 판별한다.
한편, 상기 판별부(300)는 후술되는 이송부(600)가 이상주행을 자동으로 교정할 수 있도록 좌우측 안내휠(23a, 23b)의 교정이송값을 산출하는 역할도 수행한다.
즉, 좌우측 안내휠(23a, 23b)이 좌우측 지지부재(22a, 22b)에 대해 이송됨에 따라 레일(10)의 측면을 가압함으로써, 레일(10)에 대해 휠(21)이 이송되는 것을 이용하여 자동 교정이 가능하게 하기 위한 교정이송값을 판별부(300)가 산출하는 것이다.
구체적으로 설명하면, 상기 판별부(300)는 판별결과가 이상주행인 경우, 레일(10)의 좌측 모서리선(E2)과 휠(21)의 좌측 모서리선(E4) 간에 수평으로 서로 이격된 거리(D1) 및 레일(10)의 우측 모서리선(E3)과 휠(21)의 우측 모서리선(E5) 간에 수평으로 서로 이격된 거리(D2)가 각각 소정의 기준거리 미만이 되도록 레일(10)에 대한 휠(21)의 위치가 교정될 수 있도록 하는 좌측 안내휠(23a) 또는 우측 안내휠(23b)의 교정이송값을 산출한다.
예를 들어, 레일(10)의 우측 모서리선(E3)과 휠(21)의 우측 모서리선(E5) 간에 수평으로 서로 이격된 거리(D2)가 4cm 이고, 기준거리가 2cm인 경우, 이 기준거리를 기준으로 휠(21)이 레일(10)에 대해 우측으로 2cm 치우친 것이므로, 레일(10)에 대한 휠(21)의 위치가 좌측으로 2cm 가량 이동될 수 있도록 좌측 안내휠(23a)을 레일(10)의 좌측면 측으로 2cm 이송되게 좌측 안내휠(23a)의 교정이송값 2cm로 산출하는 것이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 도 5에 도시된 바와 같이 상기 판별부(300)가 이와 같이 판별함에 있어서 각 모서리나 에지의 위치는 그 중심을 기준으로 하였으나, 이에 한정되지 않고 어느 한쪽 끝단을 기준으로 할 수도 있다.
그리고 D3, D4의 값을 산출함에 있어서 좌측 지지부재(22a)의 수평모서리선(E6)을 기준으로 비교하였으나 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 우측 지지부재(22b)의 수평모서리선을 기준으로 비교하도록 구비될 수도 있다.
뿐만 아니라, 상기 판별부(300)는 D1, D2 중 어느 하나만 기준거리를 초과하거나, D3, D4 중 어느 하나만 기준범위를 벗어날 경우에는 안전주행으로 판별하고, 둘 모두가 기준거리를 초과하거나 기준범위를 벗어난 경우에만 이상주행으로 판별하도록 구현될 수도 있다.
상기 표시부(400)는 판별부(300)의 판별결과를 작업자가 확인할 수 있도록 표시한다. 이러한 표시부(400)는 LCD와 같은 디스플레이 수단일 수 있고, 경고등이나 알람과 같은 시각적, 청각적 알림 수단일 수도 있다. 또한, 상기 표시부(400)는 무선 통신수단 및 공장의 컴퓨터 서버 등을 이용하여 작업자의 휴대전화기를 통해 판별결과가 표시되도록 구현될 수도 있다.
그리고 상기 표시부(400)는 D1, D2, D3, D4 각각이 기준거리 미만이거나 기준범위 내에 포함되어 정상인지, 기준거리를 초과하거나 기준범위를 벗어나 비정상인지를 각각 표시하여 그 정보를 제공하도록 구현될 수도 있다.
상기 비상제동부(500)는 판별부(300)의 판별결과를 전달받아 그 결과값이 이상주행인 경우, 휠(21)에 구비된 제동기(24)를 자동으로 작동시켜 레일가이드차량(20)의 운행속도를 기설정된 안전속도 미만으로 줄이거나 레일가이드차량(20)을 완전히 정지시킴으로써 그 운행을 중단시켜, 이상주행으로 인한 진동, 충격 및 탈선 등의 위험으로부터 운송 대상물(TM)과 레일가이드차량(20)을 안전하게 보호한다.
한편, 상기 비상제동부(500)는 판별부(300)가 산출된 교정이송값이 소정의 교정가능범위에 포함되는지 여부를 더 판단하게 구비되는 경우, 교정이송값이 교정가능범위를 벗어나는 것으로 판단되면 제동기(24)를 자동으로 작동시켜 레일가이드차량(20)의 운행을 무조건적으로 중단시키게 구현될 수 있다.
상기 이송부(600)는 레일(10)의 양측면에 접촉되는 좌우측 안내휠(23a, 23b)을 각각 지지하는 좌우측 지지부재(22a, 22b)에 설치되어 전술된 판별부(300)의 교정이송값에 따라 좌우측 안내휠(23a, 23b)을 레일(10)의 측면 측 방향으로 왕복 이송한다. 이러한 이송부(600)는 좌우측 안내휠(23a, 23b)을 이송할 수 있도록 서보모터 등의 액추에이터로 구현된다.
본 발명의 바람직한 실시예에 있어서 상기 이송부(600)는 지지부재(22a, 22b)에 설치되어 좌우측 안내휠(23a, 23b)을 이송하게 구현되었으나, 좌우측 안내휠(23a, 23b)을 레일(10)의 측면 측으로 이송하여 가압하게 구현되면 족하고 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 조향체(21')에 구비되어 좌우측 지지부재(22a, 22b)를 이송하게 구현될 수도 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 레일가이드차량용 안전주행 판별장치는, 표시부(400), 비상제동부(500), 이송부(600)를 모두 구비하는 것으로 기술되었으나, 이에 한정되지 않고 선택적으로 하나만 구비될 수도 있다.
예를 들어, 표시부(400)만 구비되는 경우에는 작업자가 그 판별결과를 확인하고 이상주행인 경우에는 수동으로 레일가이드차량(20)의 운행을 정지시키고 표시되는 교정이송값에 따라 안내휠(23a, 23b) 등의 위치를 교정하게 된다.
이하, 도 6을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 레일가이드차량용 안전주행 판별장치의 동작을 판별부(300)가 레일가이드차량(20)의 안전주행 여부를 판별하는 방법을 위주로 구체적으로 설명한다.
먼저, 촬영부(100)가 레일(10)과 휠(21)의 접촉부분을 촬영하여 그 촬영 영상을 얻는다(s100).
다음, 검출부(200)가 그 촬영 영상을 전달받아 촬영 영상으로부터 레일(10)의 좌우측 모서리선(E2, E3), 휠(21)의 좌우측 모서리선(E4, E5), 좌측 지지부재(22a)의 수평모서리선(E6) 및 좌우측 안내휠(23a, 23b)의 에지(E7, E8, E9, E10)를 각각 검출한다(s150).
이후, 판별부(300)가 검출부(200)로부터 검출된 모서리선과 에지 정보를 전달받아 레일(10)의 좌측 모서리선(E2)과 휠(21)의 좌측 모서리선(E4) 간에 수평으로 서로 이격된 거리(D1)를 산출한다(s200).
이어서 판별부(300)는 산출된 D1이 소정의 기준거리보다 작은지, 즉 "D1 < 기준거리"인지 판단한다(s250). 이때 D1이 기준거리 이상의 값을 갖는다면 판별부(300)는 이상주행으로 판별한다.
반대로 D1이 기준거리 미만의 값을 갖는다면, 판별부(300)는 계속해서 레일(10)의 우측 모서리선(E3)과 휠(21)의 우측 모서리선(E5) 간에 수평으로 서로 이격된 거리(D2)를 산출한다(s300).
이어서 판별부(300)는 산출된 D2가 소정의 기준거리보다 작은지, 즉 "D2 < 기준거리"인지 판단한다(s350). 그리고 상술한 D1의 경우와 마찬가지로 D2가 기준거리 이상의 값을 갖는다면 판별부(300)는 이상주행으로 판별한다.
이와 반대로 D2가 기준거리 미만의 값을 갖는다면, 판별부(300)는 계속해서 좌측 지지부재(22a)의 수평모서리선(E6)과 좌측 안내휠(23a)의 제1제2에지(E7, E8) 간에 수직으로 이격된 거리(D3) 및 좌측 지지부재(22a)의 수평모서리선(E6)과 우측 안내휠(23b)의 제1제2에지(E9, E10) 간에 수직으로 이격된 거리(D4)를 각각 산출한다(s400).
그 후, 판별부(300)는 산출된 D3이 기준범위 내의 값인지 판단한다(s450). 이때 D3이 기준범위를 벗어나는 값이라면 판별부(300)는 이상주행으로 판단한다. 반대로 D3이 기준범위 내의 값이라면 판별부(300)는 이어서 D4가 기준범위 내의 값인지 판단한다(s500). 이때, 판별부(300)는 D4가 기준범위를 벗어나는 값이라면 이상주행으로 판단하고, 기준범위 내의 값이라면 안전주행으로 판단한다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 레일가이드차량용 안전주행 판별장치에 의하면, 휠(21)과 안내휠(23a, 23b)의 모서리선 및 에지를 검출하고, 이 모서리선을 서로 비교하거나 소정의 기준과 비교하여 안전주행 여부를 판별하며, 그 판별 결과를 표시하거나, 판별 결과가 이상주행인 경우 안내휠(23a, 23b)의 이송을 통해 이를 자동 교정, 또는 레일가이드차량(20)의 운행을 자동 감속정지시킴으로써, 이상주행으로 인한 진동, 충격 및 탈선 등의 위험으로부터 운송 대상물(TM)과 레일가이드차량(20)을 안전하게 보호할 수 있다.
이상에서 본 발명은 기재된 구체예에 대해서만 상세히 설명되었지만, 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부되어 있는 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
10 : 레일 20 : 레일가이드차량
21 : 휠 21' : 조향체
22a : 좌측 지지부재 22b : 우측 지지부재
23a : 좌측 안내휠 23b : 우측 안내휠
24 : 제동기
100 : 촬영부 110 : 지지대
120 : 광원 200 : 검출부
300 : 판별부 400 : 표시부
500 : 비상제동부 600 : 이송부
A1 ~ A8 : 제1검출영역 내지 제8검출영역
E1 : 휠과 레일의 경계선 E2 : 레일의 좌측 모서리선
E3 : 레일의 우측 모서리선 E4 : 휠의 좌측 모서리선
E5 : 휠의 우측 모서리선 E6 : 좌측 지지부재의 수평모서리선
E7 : 좌측 안내휠의 제1에지 E8 : 좌측 안내휠의 제2에지
E9 : 우측 안내휠의 제1에지 E10 : 우측 안내휠의 제2에지
E11 : 좌측 지지부재의 수직모서리선
E12 : 우측 지지부재의 수직모서리선
D1 : 휠과 레일의 좌측 모서리선 간에 수평으로 서로 이격된 거리
D2 : 휠과 레일의 우측 모서리선 간에 수평으로 서로 이격된 거리
D3 : 지지부재의 모서리선과 좌측 안내휠의 에지 간에 수직으로 이격된 거리
D4 : 지지부재의 모서리선과 우측 안내휠의 에지 간에 수직으로 이격된 거리
D5 : 레일의 좌측 모서리선과 좌측 안내휠의 에지 간에 이격된 거리
D6 : 레일의 우측 모서리선과 우측 안내휠의 에지 간에 이격된 거리
TM : 운송 대상물

Claims (8)

  1. 레일을 따라 왕복 운행되는 레일가이드차량의 안전주행 여부를 판별하는 장치에 있어서,
    상기 레일가이드차량에 구비된 휠과 상기 레일의 접촉부분을 촬영하는 촬영부;
    상기 촬영부가 촬영한 영상으로부터 상기 휠과 상기 레일의 좌우측 모서리선을 각각 검출하는 검출부;
    상기 휠의 좌측 모서리선과 상기 레일의 좌측 모서리선의 위치, 및 상기 휠의 우측 모서리선과 상기 레일의 우측 모서리선의 위치 중 하나 이상의 위치를 비교하여 안전주행 여부를 판별하는 판별부; 및
    상기 판별부의 판별결과를 표시하는 표시부;
    를 포함하는 레일가이드차량용 안전주행 판별장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 판별부는,
    상기 휠과 상기 레일의 좌측 모서리선 간에 수평방향으로 서로 이격된 거리, 및 상기 휠과 상기 레일의 우측 모서리선 간에 수평방향으로 서로 이격된 거리가 소정의 기준거리 미만인 경우 안전주행으로 판별하고, 둘 중 하나 이상이 상기 기준거리 이상인 경우 이상주행으로 판별하는 것을 특징으로 하는 레일가이드차량용 안전주행 판별장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 검출부는, 상기 레일의 양측면에 접촉되는 한 쌍의 안내휠을 각각 지지하도록 상기 레일가이드차량에 구비된 한 쌍의 지지부재 중 어느 하나의 모서리선, 및 상기 한 쌍의 안내휠 각각의 에지를 더 검출하도록 구비되고,
    상기 판별부는, 상기 지지부재의 모서리선과 상기 한 쌍의 안내휠의 에지의 위치를 각각 더 비교하여 안전주행 여부를 판별하는 것을 특징으로 하는 레일가이드차량용 안전주행 진단장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 판별부는,
    상기 지지부재의 모서리선에 대해 상기 한 쌍의 안내휠의 에지가 수직방향으로 각각 이격된 거리 중 하나 이상이 소정의 기준범위를 벗어나는 경우 이상주행으로 판별하는 것을 특징으로 하는 레일가이드차량용 안전주행 판별장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 검출부는, 상기 레일의 양측면에 접촉되는 한 쌍의 안내휠 각각의 에지를 더 검출하도록 구비되고,
    상기 판별부는, 상기 레일의 좌측 모서리선과 좌측에 위치한 상기 안내휠의 에지 및 상기 레일의 우측 모서리선과 우측에 위치한 상기 안내휠의 에지 간의 이격 거리를 소정의 기준 이격 범위와 더 비교하여 안전주행 여부를 판별하는 것을 특징으로 하는 레일가이드차량용 안전주행 진단장치.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 판별부의 판별결과가 이상주행인 경우, 상기 휠에 구비된 제동기를 작동시켜 상기 레일가이드차량의 운행속도를 줄이거나 그 운행을 정지시키는 비상제동부;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레일가이드차량용 안전주행 판별장치.
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 레일의 양측면에 접촉되는 한 쌍의 안내휠을 각각 지지하는 한 쌍의 지지부재에 설치되어 상기 한 쌍의 안내휠을 상기 레일 측으로 이송하는 이송부;를 더 포함하되,
    상기 판별부는,
    그 판별결과가 이상주행인 경우, 상기 휠의 좌측 모서리선과 상기 레일의 좌측 모서리선 간에 수평방향으로 서로 이격된 거리, 및 상기 휠의 우측 모서리선과 상기 레일의 우측 모서리선 간에 수평방향으로 서로 이격된 거리가 소정의 기준거리 미만이 되도록 상기 레일에 대해 상기 휠을 이송할 수 있는 상기 안내휠의 교정이송값을 산출하고, 상기 교정이송값에 따라 상기 이송부가 상기 안내휠을 이송하는 것을 특징으로 하는 레일가이드차량용 안전주행 판별장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 판별부는 산출된 상기 교정이송값이 소정의 교정가능범위에 포함되는지 여부를 더 판단하며,
    상기 교정이송값이 상기 교정가능범위를 벗어나는 것으로 판단된 경우, 상기 휠에 구비된 제동기를 작동시켜 상기 레일가이드차량을 정지시키는 비상제동부;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레일가이드차량용 안전주행 판별장치.




KR1020100012214A 2010-02-10 2010-02-10 레일가이드차량용 안전주행 판별장치 KR101120893B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100012214A KR101120893B1 (ko) 2010-02-10 2010-02-10 레일가이드차량용 안전주행 판별장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100012214A KR101120893B1 (ko) 2010-02-10 2010-02-10 레일가이드차량용 안전주행 판별장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20110092665A true KR20110092665A (ko) 2011-08-18
KR101120893B1 KR101120893B1 (ko) 2012-02-27

Family

ID=44929473

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020100012214A KR101120893B1 (ko) 2010-02-10 2010-02-10 레일가이드차량용 안전주행 판별장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101120893B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101532365B1 (ko) * 2013-04-15 2015-07-06 샬롬엔지니어링 주식회사 스마트 시그널을 이용한 열차 제어 시스템
CN105022408A (zh) * 2015-08-17 2015-11-04 山东省水利科学研究院 一种加载在水下机器人平台上的可装卸顶吸装置
CN114764953A (zh) * 2020-12-30 2022-07-19 细美事有限公司 运输车辆管理方法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100504255B1 (ko) * 2001-12-24 2005-07-28 삼성전자주식회사 무인반송시스템과 그 제어방법
KR20030089894A (ko) * 2002-05-20 2003-11-28 현대자동차주식회사 차량의 차선 유지 지원장치 및 방법

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101532365B1 (ko) * 2013-04-15 2015-07-06 샬롬엔지니어링 주식회사 스마트 시그널을 이용한 열차 제어 시스템
CN105022408A (zh) * 2015-08-17 2015-11-04 山东省水利科学研究院 一种加载在水下机器人平台上的可装卸顶吸装置
CN114764953A (zh) * 2020-12-30 2022-07-19 细美事有限公司 运输车辆管理方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR101120893B1 (ko) 2012-02-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102238291B1 (ko) 물품 반송차
US11262189B2 (en) Monitoring container transfer device on lowering container onto transport platform or lifting away from transport platform
CN106155066B (zh) 一种可进行路面障碍检测的搬运车及搬运方法
CN111137279B (zh) 港口无人集卡站点停车方法及系统
US10239692B2 (en) Article transport facility
US11797011B2 (en) Traveling control system for transport vehicle and traveling control method for transport vehicle
JP2018128914A (ja) 物品搬送設備
KR20180093803A (ko) 검사 시스템
JP2015081877A (ja) 後退支援装置
KR101120893B1 (ko) 레일가이드차량용 안전주행 판별장치
KR101970747B1 (ko) 크레인 코일 상하차 제어 시스템
TW201536660A (zh) 搬運車系統及搬運車系統之檢查方法、及檢查台車
JP2018136844A (ja) 物品搬送車
US20220375206A1 (en) Unmanned forklift
JP5869303B2 (ja) 自動搬送システム
CN113110440B (zh) 一种潜伏式agv货架自动识别调整系统及方法
US11164303B2 (en) Inspection system
CN113557487B (zh) 输送车系统
KR101689779B1 (ko) 무인 운반차 제어 시스템 및 그 제어방법
JP2021086205A (ja) 識別部材、自律移動装置、連結システムおよび連結方法
JP3740883B2 (ja) 無人移動台車の制御方法
JP7095301B2 (ja) 搬送車の走行制御システム、及び、搬送車の走行制御方法
JP6111684B2 (ja) 無人搬送車
JP6108816B2 (ja) 乗り込み場の車両誘導モニタ装置及び立体駐車装置
JP7283152B2 (ja) 自律移動装置、プログラムおよび自律移動装置の操舵方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150129

Year of fee payment: 6

LAPS Lapse due to unpaid annual fee