KR20110082862A - Manless automatic asbestos removal apparatus - Google Patents

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KR20110082862A
KR20110082862A KR1020100002773A KR20100002773A KR20110082862A KR 20110082862 A KR20110082862 A KR 20110082862A KR 1020100002773 A KR1020100002773 A KR 1020100002773A KR 20100002773 A KR20100002773 A KR 20100002773A KR 20110082862 A KR20110082862 A KR 20110082862A
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asbestos
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mobile robot
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removal
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문명일
이양규
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문명일
이양규
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Abstract

PURPOSE: An automatic asbestos removal device is provided to remove the asbestos which is in the ceiling and wall of a building by moving the device to the position where the asbestos density more than the set value is detected. CONSTITUTION: An automatic asbestos removal device(100) comprises a mobile robot(200), a discharge unit(300), as suction unit(400), a precipitation unit(500), and a drying unit(600). The multi joint arm of the mobile robot can approach the ceiling and wall of a building. The discharge unit discharges the asbestos through one end of a discharge line(312) and separates the asbestos from the ceiling and wall. The suction unit draws in the divided asbestos through one end of a suction line(412). The precipitation unit is connected to the other end of the suction line to settle the drawn asbestos. The drying unit dries the settled asbestos by heat.

Description

무인 자동 석면 제거 장치{MANLESS AUTOMATIC ASBESTOS REMOVAL APPARATUS}Unmanned Automatic Asbestos Removal Device {MANLESS AUTOMATIC ASBESTOS REMOVAL APPARATUS}

본 발명은 무인 자동 석면 제거 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 건물 등의 벽 및 천장에 잔존하는 석면을 무인 방식에 의해 자동으로 제거하는 무인 자동 석면 제거 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to an unmanned automatic asbestos removal apparatus, and more particularly, to an unmanned automatic asbestos removal apparatus that automatically removes asbestos remaining on walls and ceilings of buildings and the like by an unattended method.

일반적으로 석면의 위험성이 알려지기 전 석면 혹은 석면이 함유된 물질을 이용한 각종 내, 외장재가 시공되었다. In general, various interior and exterior materials using asbestos or asbestos-containing materials have been constructed before the risk of asbestos is known.

그런데 이러한 석면에 대한 최근의 연구 결과를 살펴보면, 석면 분진을 장기간 호흡기를 통해 흡수하게 되면 석면폐(폐선유증), 폐암악성중피종 등을 유발하는 것으로 밝혀졌다.However, recent studies on asbestos revealed that asbestos dust absorption through long-term respiratory tract causes asbestosis (pulmonary necrosis) and lung cancer malignant mesothelioma.

이렇게 인체에 유해한 석면을 제거하기 위해 고성능 필터가 내장된 음압기 또는 진공 청소기 등을 사용하고 있는데 이러한 석면 제거장치는 석면 제거 공간 내에서 작업자가 직접 작동시켜야 하므로 작업자 역시 석면에 노출되는 문제점이 있었다.
In order to remove asbestos harmful to the human body using a high-pressure filter built-in sound pressure or vacuum cleaner, such as asbestos removal device has to be exposed to asbestos because the worker must operate directly in the asbestos removal space.

본 발명은 상기 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 그 목적은 석면의 농도가 설정치 이상으로 검출되면 검출 위치로 이동하여 건물 등의 천장 및 벽에서 석면(석면 분진)을 이탈시키고 밀폐 공간 내부로 흡기한 상태에서 침전, 건조, 설정 크기로 절단 및 개별 포장함에 따라 유해 물질인 석면 제거시 무인 방식에 의해 수행되므로 안전하고, 석면을 개별 포장하여 취급이 용이한 무인 자동 석면 제거 장치를 제공함에 있다.
The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, the object is to move to the detection position when the concentration of asbestos is detected above the set value to escape asbestos (asbestos dust) from the ceiling and walls of buildings, etc. As it is carried out by unmanned method when removing asbestos, which is a harmful substance, by sedimentation, drying, cutting to the set size and individually packing in the state of inhalation, it is safe to provide unmanned automatic asbestos removal device by individually packing asbestos. have.

상술한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 건물의 천장 및 벽에 잔존하는 석면을 향해 근접할 수 있도록 다관절 암이 구비되는 이동 로봇; 상기 이동 로봇에 설치되어 상기 석면을 천장 및 벽에서 이탈시킬 수 있도록 배기 라인의 일단을 통해 배기하는 배기부; 상기 이동 로봇에 설치되어 이탈된 석면을 흡기 라인의 일단을 통해 흡기하는 흡기부; 상기 이동 로봇의 내부인 상기 흡기 라인의 타단에 연결되어 유입된 석면을 침전시키는 침전부; 및 상기 침전부에서 침전된 석면이 이동하여 열에 의해 건조되는 건조부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention is a mobile robot having a multi-arm arm is provided so as to approach toward the asbestos remaining on the ceiling and wall of the building; An exhaust unit installed in the mobile robot to exhaust the asbestos through one end of the exhaust line so as to be separated from the ceiling and the wall; An air intake unit installed in the mobile robot to intake the separated asbestos through one end of the intake line; A precipitation unit which is connected to the other end of the intake line, which is inside the mobile robot, to settle the introduced asbestos; And a drying unit which moves asbestos precipitated in the precipitation unit and is dried by heat.

또한, 본 발명에서의 상기 배기부는, 상기 이동 로봇의 내부에 구비되어 내부에 냉매 가스가 저장되는 냉매 가스통; 및 상기 냉매 가스통에 타단이 연결되고 일단이 상기 다관절 암에 연결되어 석면이 응고될 수 있도록 냉매 가스를 분사시키는 플랙시블(Flexible)한 배기 라인;을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the exhaust unit in the present invention, the refrigerant gas cylinder which is provided inside the mobile robot to store the refrigerant gas therein; And a flexible exhaust line for injecting a refrigerant gas such that the other end is connected to the refrigerant gas cylinder and one end is connected to the articulated arm so that asbestos can solidify.

또한, 본 발명에서의 상기 배기부는, 상기 이동 로봇의 내부에 구비되어 내부에 점착 물질이 저장되는 점착 물질 충진통; 및 상기 점착 물질 충진통에 타단이 연결되고 일단이 상기 다관절 암에 연결되어 석면이 상호 점착될 수 있도록 점착 물질을 분사시키는 플랙시블(Flexible)한 배기 라인;을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the exhaust unit in the present invention, the pressure-sensitive adhesive material filling container is provided in the interior of the mobile robot to store the adhesive material therein; And a flexible exhaust line connected to the other end of the adhesive material filling container and spraying the adhesive material so that one end thereof is connected to the articulated arm so that asbestos can be adhered to each other.

또한, 본 발명에서는 상기 건조부에서 건조된 석면 덩어리를 설정 사이즈로 절단하는 절단부;가 더 구비되는 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention further comprises a cutting portion for cutting the asbestos mass dried in the drying unit to a set size.

또한, 본 발명에서는 상기 절단부에서 절단된 석면 덩어리를 개별 포장하는 포장부;가 더 구비되는 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention is a packaging unit for individually packaging the asbestos mass cut in the cutting portion; characterized in that it is further provided.

또한, 본 발명에서의 상기 포장부는 벌려진 포장지 내부에 절단된 석면 덩어리가 유입되면 상기 석면 덩어리 일단에서 열로 포장지 입구를 밀봉 및 절단하는 것을 특징으로 한다.
In addition, the packaging unit in the present invention is characterized in that when the cut asbestos lumps introduced into the open wrapping paper sealed and cut the inlet of the wrapping paper with heat at one end of the asbestos lump.

이와 같은 본 발명의 무인 자동 석면 제거 장치는, 석면의 농도가 설정치 이상으로 검출되면 검출 위치로 이동하여 건물 등의 천장 및 벽에서 석면(석면 분진)을 이탈시키고 밀폐 공간 내부로 흡기한 상태에서 침전, 건조, 설정 크기로 절단 및 개별 포장함에 따라 유해 물질인 석면 제거시 무인 방식에 의해 수행되므로 안전하고, 석면을 개별 포장하여 취급이 용이한 효과가 있다.
The unmanned automatic asbestos removal apparatus of the present invention moves to a detection position when the concentration of asbestos is detected to be higher than a set value, and is settled while leaving asbestos (asbestos dust) from the ceiling and walls of buildings, etc. As it is carried out by an unmanned method when removing asbestos, which is a hazardous substance, by drying, cutting and individually packing to a set size, it is safe, and asbestos is individually packaged to easily handle.

도 1은 본 발명에 의한 무인 자동 석면 제거 장치를 도시한 측단면도이다.
도 2는 상기 무인 자동 석면 제거 장치에서 포장부의 구동 순서를 도시한 개략도이다.
1 is a side cross-sectional view showing an unmanned automatic asbestos removing apparatus according to the present invention.
Figure 2 is a schematic diagram showing the driving sequence of the packaging unit in the unmanned automatic asbestos removal apparatus.

이하, 본 발명의 무인 자동 석면 제거 장치를 첨부도면을 참조하여 일 실시 예를 들어 설명하면 다음과 같다.
Hereinafter, with reference to the accompanying drawings unattended automatic asbestos removal apparatus of the present invention will be described with reference to an embodiment as follows.

본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 무인 자동 석면 제거 장치(100)는 도 1에 도시된 바와 같이 이동 로봇(200), 배기부(300), 흡기부(400), 침전부(500), 건조부(600), 절단부(700), 포장부(800) 및 제어부를 포함하며, 상기 흡기부(400)와 침전부(500) 사이, 상기 침전부(500)와 건조부(600) 사이 및, 상기 건조부(600)와 절단부(700)의 사이에 거름망(그물망 등)이 각각 설치된다.Unmanned automatic asbestos removal apparatus 100 according to an embodiment of the present invention is a mobile robot 200, exhaust unit 300, intake unit 400, precipitation unit 500, drying, as shown in FIG. And a part 600, a cutting part 700, a packing part 800, and a control part, between the intake part 400 and the precipitation part 500, between the precipitation part 500 and the drying part 600, Filtering nets (nets, etc.) are installed between the drying unit 600 and the cutting unit 700, respectively.

상기 이동 로봇(200)은 건물 등의 천장 및 벽에 잔존하는 석면(석면 분진)을 향해 근접할 수 있도록 적어도 2 관절이 연결되는 암(Arm: 210)이 구비되고, 하부에 이동을 위한 바퀴가 구비된다. 그리고 상기 이동 로봇(200)의 일 측벽에 설정 크기로 절단된 석면 덩어리가 배출되는 배출구(210)가 형성된다.The mobile robot 200 is provided with an arm 210 connected to at least two joints so as to approach toward the asbestos (asbestos dust) remaining on the ceiling and the wall of the building, etc. It is provided. In addition, an outlet 210 is formed on one sidewall of the mobile robot 200 to discharge the asbestos mass cut to a predetermined size.

특히, 상기 이동 로봇(200)의 암(210) 선단에 석면의 양과 높이를 측정하기 위한 석면 농도 검출기(220)가 더 구비될 수 있으며, 석면의 농도에 따라 설정치 이상의 결과값이 석면 농도 검출기(220)를 통해 검출됨으로 제어부(도면에 미도시)를 통해 판별나면, 상기 제어부의 신호에 의해 이동 로봇의 구동부로 전달되고, 상기 로봇 구동부의 구동에 의해 바퀴가 구동되어 석면 제거 위치로 이동한다.In particular, an asbestos concentration detector 220 for measuring the amount and height of asbestos may be further provided at the tip of the arm 210 of the mobile robot 200, and as a result of the asbestos concentration detector having a predetermined value or more according to the concentration of asbestos ( If it is detected through the control unit 220 (not shown in the drawing), it is transmitted to the driving unit of the mobile robot by the signal of the control unit, and the wheel is driven by the driving of the robot driving unit to move to the asbestos removal position.

상기 배기부(300)는 상기 이동 로봇(200)의 몸체 내부에서 암(210)의 끝단까지 연결 설치되어 석면을 건물 등의 천장 및 벽에서 이탈시킬 수 있도록 하며, 석면이 응고되도록 냉매 가스를 배기시키거나 석면이 서로 점착되도록 점착 물질을 배기시킨다. The exhaust unit 300 is installed to be connected to the end of the arm 210 in the body of the mobile robot 200 to allow asbestos to escape from the ceiling and walls of buildings, etc., and exhaust the refrigerant gas to solidify asbestos Or vent the adhesive material so that asbestos sticks together.

이렇게 석면을 응고시키는 배기부(300)는 냉매 가스통(310) 및 배기 라인(312)을 포함한다. 상기 냉매 가스통(310)은 상기 이동 로봇(200)의 몸체 내부에 설치되어 내부에 질소 가스(N2) 등의 냉매 가스가 저장된다.The exhaust part 300 which solidifies asbestos thus includes a refrigerant gas cylinder 310 and an exhaust line 312. The refrigerant gas cylinder 310 is installed inside the body of the mobile robot 200 to store a refrigerant gas such as nitrogen gas (N 2 ) therein.

상기 배기 라인(312)은 상기 냉매 가스통(310)에 후단이 연결되고 선단은 다관절식 암(210)의 선단에 연결되어 석면 농도가 설정치 이상 검출되면 상기 제어부에서 가동시켜 석면을 응고시킬 수 있도록 냉매 가스를 분사시키는 플랙시블(Flexible) 관이다. 이때, 상기 배기 라인(312)에는 도면에는 도시하지 않았지만 배기 펌프 또는 모터에 의해 회전되는 배기 팬(Fan) 등이 더 설치될 수 있다.The exhaust line 312 is connected to the rear end of the refrigerant gas cylinder 310 and the front end is connected to the front end of the articulated arm 210 so that when the asbestos concentration is detected above the set value, the controller is operated to solidify the asbestos. Flexible tube to inject gas. In this case, although not shown in the drawing, the exhaust line 312 may further include an exhaust fan (Fan) or the like that is rotated by an exhaust pump or a motor.

또한, 석면을 점착시키는 배기부는 도면에는 도시하지 않았지만 점착 물질 충진통 및 배기 라인을 포함한다. 상기 점착 물질 충진통은 상기 이동 로봇의 몸체 내부에 설치되어 내부에 점착 물질 등이 저장되며, 점착 물질이 응고되는 것을 방지하기 위해 내부에 히터 등이 설치된다. 상기 배기 라인은 상기 점착 물질 충진통에 후단이 연결되고 선단은 다관절식 암의 선단에 연결되어 석면 농도가 설정치 이상 검출되면 상기 제어부에서 가동시켜 석면이 서로 점착될 수 있도록 점착 물질을 분사시키는 플랙시블(Flexible)한 관이다. 이때, 상기 배기 라인에는 도면에는 도시하지 않았지만 배기 펌프 또는 모터에 의해 회전되는 배기 팬(Fan) 등이 더 설치될 수 있다.In addition, an exhaust portion for adhering asbestos includes an adhesive material filling container and an exhaust line, although not shown in the drawing. The adhesive material filling container is installed inside the body of the mobile robot to store the adhesive material therein, and a heater is installed therein to prevent the adhesive material from solidifying. The exhaust line has a rear end connected to the adhesive material filling container and the front end is connected to the front end of the articulated arm, and when the asbestos concentration is detected above the set value, the controller is operated by the control unit to inject the adhesive material so that the asbestos can stick to each other. It is a flexible tube. In this case, although not shown in the drawing, an exhaust fan (Fan) or the like rotated by an exhaust pump or a motor may be further installed.

상기 흡기부(400)는 상기 이동 로봇(200)에 설치되어 냉매 가스 또는 점착 물질 등에 의해 건물 등의 천장 및 벽에서 이탈된 석면을 플랙시블한 흡기 라인(412)의 선단을 통해 흡기하며, 상기 흡기 라인(412)의 선단은 다관절식 암(210)의 선단에 연결되고 후단은 후술할 침전부(500)에 연결된다. 이때, 상기 흡기 라인(412)에는 흡기 펌프(410) 또는 모터에 의해 회전되는 흡기 팬(Fan) 등이 더 설치될 수 있다.The intake unit 400 is installed in the mobile robot 200 and intakes through an end of a flexible intake line 412 that is asbestos separated from a ceiling and a wall of a building by a refrigerant gas or an adhesive material. The front end of the intake line 412 is connected to the front end of the articulated arm 210 and the rear end is connected to the precipitation unit 500 to be described later. At this time, the intake line 412 may be further provided with an intake fan (Fan) or the like rotated by the intake pump 410 or a motor.

상기 침전부(500)는 상기 흡기부(400)를 통해 흡기된 석면을 침전시키며, 저장 수조(510) 및 물 분무기(520)를 포함한다. 상기 저장 수조(510)는 응고 또는 점착된 석면이 분무된 물에 의해 낙하하여 일시적으로 저장되는 공간으로, 후술할 건조부(600)로 석면을 이동시키기 전에 내부에 저장된 물은 펌프(도면에 미도시) 등에 의해 회수될 수 있다. 이 밖에 상기 침전부(500)는 전기적인 침전방법을 통해서도 석면을 침전시킬 수 있다.The precipitation unit 500 precipitates asbestos sucked through the intake unit 400, and includes a storage tank 510 and a water sprayer 520. The storage tank 510 is a space in which solidified or adhered asbestos falls by sprayed water and is temporarily stored, and water stored therein before being moved to the drying unit 600 to be described later is pumped (not shown in the drawing). May be recovered). In addition, the precipitation unit 500 may precipitate asbestos through an electrical precipitation method.

상기 물 분무기(520)는 상기 저장 수조(510)의 측방에 설치되며 유입되는 석면에 물을 분무 형태로 분사하면 비중이 커지고 이에 저장 수조(510)에 저장된 물로 낙하한다.The water sprayer 520 is installed on the side of the storage tank 510 and sprays water into the asbestos that is introduced in a spray form to increase the specific gravity and fall to the water stored in the storage tank 510.

이때, 석면이 낙하하여 물 표면에 직접 접촉되면 비중이 증가하여 일차적으로 침전이 이루어지게 된다. 즉, 물속에 갇힌 석면은 물의 표면장력을 깨고 밖으로 나올 수 있는 에너지가 없으므로 밖으로 나온다 하더라도 함유된 수분이 완전 건조되기 전에는 공중으로 부양할 수 없는 상태가 된다.At this time, if asbestos falls and is in direct contact with the surface of the water, the specific gravity is increased to primarily precipitate. In other words, asbestos trapped in the water breaks the surface tension of the water and there is no energy to come out, so even if it comes out, the water contained in the state is not able to support the air until it is completely dried.

상기 건조부(600)는 상기 저장 수조(510)와 연결되어 침전된 석면의 물기를 제거하도록 건조 탱크(610) 내부에서 열에 의해 건조시키며, 도면에는 도시하지 않았지만 온풍기 또는 히터와 송풍기 등으로 구성된다. 더욱이, 상기 건조부(600)는 상기 저장 수조(510)와 관을 통해 연결되며 상기 관의 도중에 상기 제어부에 의해 작동이 제어되는 밸브가 설치된다.The drying unit 600 is connected to the storage tank 510 and dried by heat in the drying tank 610 to remove the water of the asbestos precipitated, and although not shown in the figure is composed of a hot air heater or a heater and a blower. . In addition, the drying unit 600 is connected to the storage tank 510 through a pipe and a valve is installed in the middle of the pipe, the operation of which is controlled by the controller.

상기 절단부(700)는 상기 건조부(600)에서 건조시키는 과정에서 덩어리화된 석면을 설정 사이즈로 절단하도록 하며, 수집통(702), 커터(710), 커터 구동부(720) 및 이송부(730)를 포함한다. 이때, 상기 절단부(700)의 일 실시 예는 상기 커터 구동부(720)의 구동축 상에 설치된 커터(710)가 회전하면서 석면을 설정 사이즈로 절단하는 것이다. 더욱이, 상기 절단부(700)는 상기 건조부(600)와 관을 통해 연결되며 상기 관의 도중에 상기 제어부에 의해 작동이 제어되는 밸브가 설치된다. 그리고 상기 이송부(730)는 상기 커터(710)의 하측에 설치되어 절단된 석면 덩어리가 후술할 포장부(800)로 이송되도록 구동한다. 그리고 상기 수집통(702)은 서랍 형태로 구비될 수 있으며, 내부에 건조된 석면이 수집된다.The cutting unit 700 is to cut the asbestos asbestos in the drying process in the drying unit 600 to a predetermined size, the collecting cylinder 702, the cutter 710, the cutter drive unit 720 and the transfer unit 730 It includes. At this time, an embodiment of the cutting unit 700 is to cut the asbestos to a predetermined size while rotating the cutter 710 installed on the drive shaft of the cutter driving unit 720. Furthermore, the cutout 700 is connected to the drying unit 600 through a pipe, and a valve is installed in the middle of the pipe, the operation of which is controlled by the controller. In addition, the transfer unit 730 is installed at the lower side of the cutter 710 to drive the asbestos mass cut to the packaging unit 800 to be described later. The collection container 702 may be provided in the form of a drawer, and asbestos dried therein is collected.

상기 포장부(800)는 상기 배출구(210)의 전방에 설치되어 상기 절단부(700)에서 설정 크기로 절단된 석면 덩어리를 개별 포장하도록 열선(810), 열선 구동부(812) 및 배출 이송부(820)를 포함한다. 상기 열선(810)은 선단이 밀봉된 포장지(P)가 벌려진 상태로 상기 포장지(P) 내부에 석면 덩어리가 유입되면 하강하면서 입구 쪽을 열로 밀봉한다. The packaging unit 800 is installed in front of the outlet 210, the heating wire 810, the heating wire drive unit 812 and the discharge transfer unit 820 so as to individually package the asbestos mass cut to a predetermined size in the cutting unit 700. It includes. The hot wire 810 seals the inlet side with heat while descending when the asbestos mass flows into the wrapper P while the wrapper P with the tip sealed is opened.

특히, 상기 포장지(P)는 비닐종이 또는 랩(wrap) 등과 같은 방수재질로 형성되는 것이 바람직하다. In particular, the wrapping paper (P) is preferably formed of a waterproof material such as vinyl paper or a wrap.

상기 열선 구동부(812)는 상기 열선(810)을 포장지(P)의 입구 밀봉을 위해 하강시킨다. 상기 배출 이송부(820)는 상기 배출구(210)와 근접한 전방에 위치하면서 상기 이송부(730)와 동일수평선상에 배치된다.The hot wire driver 812 lowers the hot wire 810 to seal the inlet of the wrapping paper P. The discharge transfer unit 820 is disposed in the same horizontal line as the transfer unit 730 while being positioned in front of the discharge port 210.

한편, 상기 배출구(210)에는 내부에 포장지(P)가 주름이 잡혀있는 상태로 구비되어 있거나 별도의 포장지 공급부(도면에 미도시)가 설치될 수 있으며 상기 포장지 공급부는 포장지(P)의 선단을 잡고 있다가 석면 덩어리가 배출될 때 배출 속도에 맞춰 포장지(P) 선단을 잡아당긴다.On the other hand, the outlet 210 may be provided with a wrapping paper (P) in the state is wrinkled inside or a separate wrapping paper supply unit (not shown in the drawing) may be installed and the wrapping paper supply unit is the front end of the wrapping paper (P) When the asbestos mass is discharged, pull out the end of the wrapping paper (P) at the discharge rate.

상기 제어부(도면에 미도시)는 상기 이동 로봇(200), 배기부(300), 흡기부(400), 침전부(500), 건조부(600), 절단부(700), 포장부(800)의 구동을 제어하며, 상기 이동 로봇(200)을 구동시키는 컴퓨터 프로그램이 내장되어 자동으로 석면 가까이에 접근하게 한다.
The control unit (not shown in the drawing) includes the mobile robot 200, the exhaust unit 300, the intake unit 400, the precipitation unit 500, the drying unit 600, the cutting unit 700, and the packing unit 800. It controls the driving of the computer program to drive the mobile robot 200 is built to automatically approach close to asbestos.

그러므로 본 발명에 의한 무인 자동 석면 제거 장치(100)의 작동 순서는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 다음과 같다.Therefore, the operation sequence of the unmanned automatic asbestos removing apparatus 100 according to the present invention is as shown in Figs.

우선, 건물 등의 천장 및 벽에서 석면이 석면 농도 검출기(220)를 통해 설정치 이상으로 검출되면 상기 제어부가 제어하되 상기 구동부의 구동에 의해 이동 로봇(200)이 석면 제거 위치로 이동하고, 상기 암(210)의 선단이 석면 위치로 구동된다.First, when asbestos is detected at a ceiling or a wall of a building or the like through the asbestos concentration detector 220, the controller controls the control unit, but the mobile robot 200 moves to the asbestos removal position by driving the drive unit. The tip of 210 is driven to the asbestos position.

다음으로, 상기 배기부(300)를 통해 석면이 흐트러짐 없이 응고되도록 냉매 가스를 배기시키거나 석면이 서로 점착되도록 점착 물질을 배기시킴과 동시에 상기 흡기부(400)를 통해 상기 침전부(500)의 저장 수조(510) 내부로 석면을 유입한다.Next, the refrigerant gas is exhausted to solidify the asbestos without disturbing the exhaust unit 300 or the adhesive material is exhausted so that the asbestos adheres to each other, and at the same time, the inlet unit 400 of the precipitation unit 500 Asbestos is introduced into the storage tank 510.

다음으로, 유입되는 석면에 상기 물 분무기(520)에서 물을 분사하면 석면의 비중이 커지면서 상기 침전부(500)의 저장 수조(510) 내에 침전된다.Next, when water is sprayed from the water sprayer 520 to the incoming asbestos, the specific gravity of the asbestos increases and is precipitated in the storage tank 510 of the precipitation unit 500.

다음으로, 상기 건조부(600)에서 침전된 석면을 수집통(702) 내부로 이동시킨 상태에서 건조시켜 물기를 제거한 후 응고된 석면 덩어리를 절단부(700)의 커터(710)에 의해 설정 크기로 절단되며, 절단된 석면 덩어리는 이송부(730)를 통해 배출구(210) 방향으로 이송된다.Next, the asbestos precipitated in the drying unit 600 is dried in a state in which the collecting container 702 is moved to remove water, and then the solidified asbestos mass is set to a predetermined size by the cutter 710 of the cutting unit 700. The cut asbestos lumps are cut and transferred to the outlet 210 through the transfer part 730.

다음으로, 절단된 석면 덩어리가 상기 이송부(730)의 구동에 의해 배출구(210)로 배출되다가 상기 배출구(210)에 설치된 포장지(P) 내부로 위치되고 상기 배출 이송부(820)의 구동에 의해 설정 거리만큼 전진한다.Next, the cut asbestos mass is discharged to the discharge port 210 by the driving of the transfer unit 730 is located inside the wrapping paper (P) installed in the discharge port 210 and set by the drive of the discharge transfer unit 820. Advance by the distance.

다음으로, 상기 열선(810)이 열선 구동부(812)의 구동에 의해 하강하여 상기 포장지(P) 입구를 열에 의해 밀봉하게 되며, 포장지(P) 입구의 밀봉이 완료되면 이와 동시에 포장지(P) 입구가 절단되고 이에 배출된다.
Next, the heating wire 810 is lowered by the driving of the heating wire drive unit 812 to seal the inlet of the wrapping paper P by heat, and at the same time when the sealing of the wrapping paper P inlet is completed, the wrapping paper P entrance at the same time. Is cut and discharged thereto.

이상에서 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 본 발명의 보호범위는 상기 실시 예에 한정되는 것이 아니며, 해당 기술분야의 통상의 지식을 갖는 자라면 본 발명의 사상 및 기술영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention.

200: 이동 로봇 210: 암
220: 석면 농도 검출기 300: 배기부
310: 냉매 가스통 312: 배기 라인
400: 흡기부 410: 흡기 펌프
412: 흡기 라인 500: 침전부
510: 저장 수조 520: 물 분무기
600: 건조부 610: 건조 탱크
700: 절단부 710: 커터
720: 커터 구동부 800: 포장부
810: 열선 812: 열선 구동부
P: 포장지
200: mobile robot 210: arm
220: asbestos concentration detector 300: exhaust
310: refrigerant gas cylinder 312: exhaust line
400: intake 410: intake pump
412: intake line 500: settling section
510: storage tank 520: water sprayer
600: drying unit 610: drying tank
700: cutting portion 710: cutter
720: cutter drive portion 800: packaging portion
810: hot wire 812: hot wire drive unit
P: Wrapping Paper

Claims (6)

  1. 건물의 천장 및 벽에 잔존하는 석면을 향해 근접할 수 있도록 다관절 암이 구비되는 이동 로봇;
    상기 이동 로봇에 설치되어 상기 석면을 천장 및 벽에서 이탈시킬 수 있도록 배기 라인의 일단을 통해 배기하는 배기부;
    상기 이동 로봇에 설치되어 이탈된 석면을 흡기 라인의 일단을 통해 흡기하는 흡기부;
    상기 이동 로봇의 내부인 상기 흡기 라인의 타단에 연결되어 유입된 석면을 침전시키는 침전부; 및
    상기 침전부에서 침전된 석면이 이동하여 열에 의해 건조되는 건조부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 자동 석면 제거 장치.
    A mobile robot having an articulated arm provided to approach toward asbestos remaining on the ceiling and walls of the building;
    An exhaust unit installed in the mobile robot to exhaust the asbestos through one end of the exhaust line so as to be separated from the ceiling and the wall;
    An air intake unit installed in the mobile robot to intake the separated asbestos through one end of the intake line;
    A precipitation unit which is connected to the other end of the intake line, which is inside the mobile robot, to settle the introduced asbestos; And
    Unattended automatic asbestos removal apparatus comprising a; dry portion that is dried by heat by moving the asbestos precipitated in the precipitation portion.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 배기부는,
    상기 이동 로봇의 내부에 구비되어 내부에 냉매 가스가 저장되는 냉매 가스통; 및
    상기 냉매 가스통에 타단이 연결되고 일단이 상기 다관절 암에 연결되어 석면이 응고될 수 있도록 냉매 가스를 분사시키는 플랙시블(Flexible)한 배기 라인;을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 자동 석면 제거 장치.
    The method of claim 1, wherein the exhaust unit,
    A refrigerant gas cylinder provided inside the mobile robot and storing refrigerant gas therein; And
    And a flexible exhaust line connected with the other end to the refrigerant gas cylinder and having one end connected to the articulated arm and injecting the refrigerant gas so that asbestos can solidify.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 배기부는,
    상기 이동 로봇의 내부에 구비되어 내부에 점착 물질이 저장되는 점착 물질 충진통; 및
    상기 점착 물질 충진통에 타단이 연결되고 일단이 상기 다관절 암에 연결되어 석면이 상호 점착될 수 있도록 점착 물질을 분사시키는 플랙시블(Flexible)한 배기 라인;을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 자동 석면 제거 장치.
    The method of claim 1, wherein the exhaust unit,
    An adhesive material filling container provided inside the mobile robot to store an adhesive material therein; And
    An unmanned automatic asbestos, comprising: a flexible exhaust line having the other end connected to the adhesive material filling container and having one end connected to the articulated arm and spraying the adhesive material so that asbestos can be adhered to each other; Removal device.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 건조부에서 건조된 석면 덩어리를 설정 사이즈로 절단하는 절단부;가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 무인 자동 석면 제거 장치.
    The method of claim 1,
    Unattended automatic asbestos removing apparatus characterized in that it further comprises; cutting portion for cutting the asbestos mass dried in the drying unit to a predetermined size.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 절단부에서 절단된 석면 덩어리를 개별 포장하는 포장부;가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 무인 자동 석면 제거 장치.
    The method of claim 4, wherein
    Automatic packaging asbestos removal apparatus characterized in that it is further provided;
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 포장부는 벌려진 포장지 내부에 절단된 석면 덩어리가 유입되면 상기 석면 덩어리 일단에서 열로 포장지 입구를 밀봉 및 절단하는 것을 특징으로 하는 무인 자동 석면 제거 장치.
    6. The method of claim 5,
    The paving unit is an unmanned automatic asbestos removal apparatus characterized in that when the asbestos lump cut into the open wrapping paper flows in and seals the inlet of the wrapping paper with heat from one end of the asbestos mass.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN106824855A (en) * 2017-03-10 2017-06-13 浙江中控太阳能技术有限公司 A kind of great-leap-forward heliostat minute surface cleaning Vehicle

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