KR20110075250A - 객체 추적 모드를 활용한 객체 추적 방법 및 장치 - Google Patents

객체 추적 모드를 활용한 객체 추적 방법 및 장치 Download PDF

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KR20110075250A
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Abstract

본 발명은 움직이는 객체를 검출하여 추적하는 객체 추적 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일실시예에 의한 객체 추적 방법은, 객체 추적 모드를 설정하는 단계와, 객체가 검출되면, 상기 객체 추적 모드에 적합한 객체인지를 판단하는 단계와, 상기 객체 추적 모드에 적합한 객체를 자동 추적하는 단계를 포함하되, 상기 객체 추적 모드는, 추적할 객체의 칼라(color) 및 객체의 타입(type)을 하나 이상 선정함에 의해 이루어지는 것을 특징으로 한다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 의한 객체 추적 장치는, 객체의 자동 추적이 가능하고 비디오 출력을 생성하는 카메라와, 객체 추적 모드를 설정하기 위한 정보를 제공하는 객체 추적 모드 설정부와, 상기 설정된 객체 추적 모드에 적합한 객체를 검출하고, 검출된 객체를 자동추적하도록 제어하는 객체 자동추적부와, 상기 객체 추적 모드 설정부 및 객체 자동추적부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 객체 추적모드 설정부는 사용자가 객체 추적 모드의 설정을 위해 추적할 객체의 칼라(color) 및 추적할 객체의 타입(type)을 하나 이상 선정 가능하게 그래픽 사용자 인터페이스형태로 디스플레이하는 것을 특징으로 한다.
Figure P1020090131656
객체, 추적, 추적 모드, 검출

Description

객체 추적 모드를 활용한 객체 추적 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR TRACKING AN OBJECT USING A TRACKING MODE}
본 발명은 움직이는 객체를 검출하여 추적하는 객체 추적 방법 및 장치에 관한 것이다.
최근 영상 처리 기술의 발전에 의해 다양한 영상 처리 장치가 개발중에 있다. 특히, 이러한 영상 처리 장치 중에는 영상내의 움직이는 객체(object)를 검출하는 기능을 포함하고 있으며, 구체적으로는 상기 영상 감시 장치를 통해 감시중인 화면내의 움직이는 객체를 검출하고 이를 추적하여 보여주는 기능에 대해 기술적 개발이 이루어지고 있다. 예를 들어, 상기 영상 감시(visual surveillance) 장치로 널리 알려진 제품으로는, CCTV (Closed-Circuit Television)가 대표적이며, 상기 영상 감시 장치는, 예를 들어, 범죄 예방이나 사생활 보호등 다양한 방면에서 응용이 가능하다.
관련하여, 상기 영상 감시 장치를 구성하는 카메라의 종류는 고정형(stationary) 타입과 이동형(tracking) 타입이 존재한다. 고정형 타입이란 카메라의 뷰(view)가 고정되어 있는 경우로, 움직이는 객체를 해당 뷰(view)내에서만 감시할 수 있는 카메라를 의미한다. 이에 반해, 이동형 타입이란 카메라 자체가 기구적으로 움직이는 것이 가능하여 움직이는 객체를 따라 이동 추적이 가능한 카메라를 의미한다.
관련하여, 상기 이동형 타입의 카메라로서, 예를 들어, 피티지(PTZ; pan, tilt, zoom) 타입 카메라가 개발되고 있다. 상기 피티지 카메라는 움직이는 객체를 팬(pan), 틸트(tilt), 줌(zoom)을 통한 트래킹(tracking)을 수행하면서 객체의 이동 경로를 따라 자동으로 계속해서 추적할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명을 설명하기 위해 도시한 객체 검출의 일예이다. 화면(10)내에 움직이는 객체(10a)가 검출되면, 이동형 타입 카메라는 해당 객체를 카메라의 이동반경내(예를 들어, 회전 각도)에서 계속적으로 추적하여 감시하는 것이 가능하고, 고정형 타입 카메라의 경우는 화면내 객체가 뷰(view)에서 사라질때 까지 감시하는 것이 가능하게 된다.
따라서, 상기 종래 이동형 타입 카메라에서, 우선적으로 추적할 객체를 선정하는 것이 필요하게 된다. 예를 들어, 화면내에서 움직임이 가장 큰 물체를 선정하여 추적하거나, 또는 최초 움직임이 있는 객체를 계속적으로 추적하는 방식등이 논의되고 있다. 그러나, 상기 논의되는 방식들은 모두 사용자가 실제 추적을 원하는 객체에 대한 추적 및 감시가 제대로 수행되지 못하고, 원하지 않는 객체를 추적하게 되는 경우가 대부분이다. 따라서, 이동형 타입 카메라를 적용하여 움직이는 객체를 감시 추적함에 있어서, 사용자가 진정 원하는 객체를 추적할 수 있도록 하는 방법 및 장치가 필요하다.
본 발명은 화면내 움직이는 객체를 효율적으로 검출하고 추적하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 이동형 카메라에 있어서, 객체 추적 모드를 활용한 객체 추적 방법 및 장치를 제공하고자 한다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일실시예에 의한 객체 추적 방법은, 객체 추적 모드를 설정하는 단계와, 객체가 검출되면, 상기 객체 추적 모드에 적합한 객체인지를 판단하는 단계와, 상기 객체 추적 모드에 적합한 객체를 자동 추적하는 단계를 포함하되, 상기 객체 추적 모드는, 추적할 객체의 칼라(color) 및 객체의 타입(type)을 하나 이상 선정함에 의해 이루어지는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 추적할 객체의 타입(type)은, 적어도 보행자(pedestrian) 또는 차량(vehicle)중 어느 하나인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 의한 객체 추적 방법은, 객체 추적 모드를 설정하는 단계와, 객체가 검출되면, 상기 객체 추적 모드에 적합한 객체인지를 판단하는 단계와, 상기 객체 추적 모드에 적합한 객체를 자동 추적하는 단계를 포함하되, 상 기 객체 추적 모드의 설정은 사용자가 화면내 객체를 직접 지정하도록 제어되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 일시예에 의한 객체 추적 장치는, 객체 추적 모드를 설정하기 위한 정보를 제공하는 객체 추적 모드 설정부와, 상기 설정된 객체 추적 모드에 적합한 객체를 검출하고, 검출된 객체를 자동추적하도록 제어하는 객체 자동추적부와, 상기 객체 추적 모드 설정부 및 객체 자동추적부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하여 이루어지되, 상기 객체 추적 모드는, 추적할 객체의 칼라(color) 및 객체의 타입(type)을 하나 이상 선정함에 의해 이루어지는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 객체 추적 장치는 외부의 카메라로부터 영상신호를 입력받고, 상기 객체 자동추적부의 자동 추적 제어신호를 상기 카메라로 전송하는 통신수단을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 의한 객체 추적 장치는, 객체의 자동 추적이 가능한 카메라와, 상기 카메라로부터 송신되는 영상을 디스플레이하고, 객체 추적 모드를 설정하고, 상기 설정된 객체 추적 모드에 적합한 객체를 검출하고, 검출된 객체를 상기 카메라가 자동 추적하도록 제어하는 제어신호를 송신하는 사용자 단말기를 포함하되, 상기 객체 추적 모드는, 추적할 객체의 칼라(color) 및 객체의 타입(type)을 하나 이상 선정함에 의해 이루어지는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 객체 추적 장치는, 객체의 자동 추적이 가능한 카메라와, 상기 카메라로부터 송신되는 영상을 디스플레이하고, 설정된 객체 추적 모드를 상기 카메라로 송신하는 사용자 단말기로 구성되되, 상기 카 메라는, 상기 설정된 객체 추적 모드에 적합한 객체를 검출하고, 검출된 객체를 자동 추적하는 객체 자동 추적부를 포함하고, 상기 객체 추적 모드는, 추적할 객체의 칼라(color) 및 객체의 타입(type)을 하나 이상 선정함에 의해 이루어지는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 객체 추적 장치는, 객체의 자동 추적이 가능하고 비디오 출력을 생성하는 카메라와, 객체 추적 모드를 설정하기 위한 정보를 제공하는 객체 추적 모드 설정부와, 상기 설정된 객체 추적 모드에 적합한 객체를 검출하고, 검출된 객체를 자동추적하도록 제어하는 객체 자동추적부와, 상기 객체 추적 모드 설정부 및 객체 자동추적부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 객체 추적모드 설정부는 사용자가 객체 추적 모드의 설정을 위해 추적할 객체의 칼라(color) 및 추적할 객체의 타입(type)을 하나 이상 선정 가능하게 그래픽 사용자 인터페이스형태로 디스플레이하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 그래픽 사용자 인터페이스는 상기 카메라로부터 송신되는 비디오 출력을 정지영상 혹은 실시간 영상으로 제공하는 영상화면을 함께 표시하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 그래픽 사용자 인터페이스는 상기 영상화면에 표시되는 객체를 사용자가 선택하면 선택된 객체의 칼라 및 타입을 제공하여 표시하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 그래픽 사용자 인터페이스는 추적할 객체의 칼라를 테이블 형태로 제공하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 그래픽 사용자 인터페이스는 추적할 객체의 칼라를 테이블 형태로 표시하고, 추적할 객체의 타입과 사용자 선택 화면을 표시하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제시하는 다양한 실시예들을 통해 사용자가 원하는 객체의 움직임을 효율적으로 추적하는 것이 가능하게 된다.
이하, 본 발명의 다양한 실시예들을 설명한다. 참고로, 본 발명에서 제공하는 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 설명하기 위한 하나의 예로서 제공되어 지며, 본 발명의 기술적 범위는 제공되는 실시예들에만 한정되지 않음은 자명하다 할 것이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 의한, 객체 검출 장치의 전체 시스템을 도시한 것이다. 본 발명의 시스템은 크게 영상 획득 장치(1), 객체 검출 장치(2) 및 통신 네트워크(3)로 구성되어 진다. 단, 이는 본 발명의 설명을 위해 일예로 제시한 것으로, 객체 검출 장치(2)내에 상기 영상 획득 장치(1)가 함께 구성되어 질 수 있음은 자명하다. 관련하여, 상기 객체 검출 장치(2)는 그 용어에 상관없이 다양한 제품에 적용 가능한 바, 예를 들어, 현재 널리 활용되는 개인용PC, TV, 휴대폰 등이 모두 객체 검출 장치에 해당 될 수 있으며, 이를 '사용자 단말기'로도 명명할 수 있다.
상기 영상 획득 장치(1)는 일예로 영상을 촬영하는 카메라(camera)가 이에 해당 될 수 있으며(이하 '카메라'라 함은 영상 획득 장치를 의미한다), 예를 들어, 전술한 바와 같은 이동형 타입의 피티지(PTZ) 카메라가 이에 해당된다. 또한, 도 2에서는 하나의 카메라만을 예로 하여 도시하였으나, 복수의 카메라가 통신 네트워크(3)을 통해 객체 검출 장치(2)에 연결되어 사용되는 것도 가능함은 자명하다 할 것이다.
상기 통신 네트워크(3)는 전술한 바와 같이, 카메라(1)와 객체 검출 장치(2)가 분리된 실시예에서, 상기 카메라(1)와 객체 검출 장치(2)의 데이터를 주고 받는 네트워크망을 의미한다. 상기 통신 네트워크(3)는 유선 또는 무선이 모두 가능하며, 예를 들어, 인터넷으로 연결된 유선 통신망 및 무선 통신망등이 이에 해당 될 수 있다. 단, 만약 카메라(1)가 객체 검출 장치(2)내에 통합되어 구성되는 사용예에서는, 상기 통신 네트워크(3)는 본 발명 시스템의 일 구성요소에서 제외될 수도 있다.
상기 객체 검출 장치(2)는 통신수단(21), 객체 자동추적부(22), 객체 추적 모드 설정부(23), 디스플레이부(24), 인터페이스부(26) 및 제어부(25)을 포함하여 구성할 수 있다.
또한, 특히, 상기 구성요소 중 객체 자동추적부(22), 객체 추적 모드 설정부(23) 및 제어부(25)는 하드웨어(hardware)가 아닌 소프트웨어(software) 프로그램으로 구현할 수도 있다. 따라서, 상기 소트프웨어로 구성되는 프로그램을 저장하 는 기록매체(ROM)로 제공될 수도 있다.
이하, 상기 객체 검출 장치(2)의 각 구성요소를 상세히 설명하면 다음과 같다. 통신수단(21)은 상기 통신 네트워크(3)에 연동되는 유무선 통신 수단을 의미한다. 따라서, 상기 통신수단(21)은 상기 카메라(1)에서 획득한 영상을 수신하고 이를 객체 자동추적부(22)로 전송하는 기능을 수행하게 된다. 상기 디스플레이부(24)는 사용자에게 시각적인 화면을 제공하는 디스플레이 화면으로 구성되고, 예를 들어, LCD, LED 등 다양한 방식의 디스플레이 수단이 될 수 있다. 특히, 디스플레이부(24)는 카메라(1)에서 획득한 영상 화면에 객체 자동추적부(22)에서 검출된 객체 및 추적된 결과를 디스플레이하는 기능을 수행하게 된다. 아울러, 상기 디스플레이부(24)를 통해 후술할 객체 추적 모드 설정부(23)에 의해 제공되는 사용자 선택 화면을 디스플레이하게 된다.
또한, 인터페이스부(26)는 사용자와의 인터액션(interaction)을 위해 구비되며, 예를 들어, 키보드모듈, 리모컨모듈, 마우스 모듈등이 이에 해당될 수 있다. 상기 인터페이스부(26)를 통해 사용자 명령을 수신하고, 수신된 명령의 수행을 상기 디스플레이 화면상에서 보여 지게 된다.
또한, 상기 제어부(25)는 상기 객체 검출 장치(2)내의 모든 구성요소들을 제어하며, 특히, 객체 추적모드 설정부(23)에 의한 객체 추적 모드를 설정하도록 제어하고, 또한 객체 자동추적부(22)에서 추적 모드에 적합한 객체를 검출하고 추적하도록 제어한다.
상기 객체 추적 모드 설정부(23)는 사용자가 추적을 원하는 객체의 조건을 설정하게 된다. 예를 들어, 사용자가 현재 감시 화면내에서 특정의 객체, 예를 들어 객체의 종류 또는 객체의 칼라를 지정하는 방법을 제공한다. 관련하여, 구체적인 객체 추적 모드를 설정하는 방법에 대해서는 도7 이하에서 상세히 설명하고자 한다.
상기 객체 자동추적부(22)는 객체 검출엔진(22a), 객체 칼라(color) 분류엔진(22b), 객체 종류 분류엔진(22c) 및 객체 추적엔진(22d)을 포함하여 구성할 수 있다. 상기 객체 검출엔진(22a)은 카메라(1)로부터 수신한 영상정보로부터 움직이는 객체를 검출하는 기능을 의미하고, 이러한 기능은 소프트웨어적인 프로그램으로 구성할 수 있다. 또한, 상기 객체 칼라 분류엔진(22b)은 화면내 객체의 칼라를 분석하고 이를 분류하는 기능을 의미하며, 특히, 상기 객체 추적 모드 설정부(23)에서 특정의 객체 칼라가 지정된 경우에 해당 칼라를 가지는 객체를 식별하는 기능을 가지게 된다. 또한, 상기 객체 종류 분류엔진(22c)은 화면내 객체의 종류를 구별하고 이를 분류하는 기능을 의미하며, 특히, 상기 객체 추적 모드 설정부(23)에서 특정의 객체 종류가 지정된 경우에 해당 종류의 객체를 식별하는 기능을 가지게 된다. 관련하여, 상기 객체 칼라 분류엔진(22b) 및 객체 종류 분류엔진(22c)은 소프트웨어적인 프로그램으로 구성할 수 있다.
또한, 상기 객체 추적엔진(22d)은 상기 객체 칼라 분류엔진(22b) 및/또는 객체 종류 분류엔진(22c)에 의해 확인된 특정의 객체를 화면내 추적하는 기능을 의미한다. 따라서, 상기 객체 추적엔진(22d)은 객체 추적을 위한 카메라(1)의 동작, 예를 들어, 팬(pan), 틸트(tilt), 줌(zoom)과 같은 트래킹 동작을 제어하는 트래킹 제어정보를 통신수단(21)을 통해 카메라로 전달하게 된다.
도 3은 상기 도 2의 실시예에 의한, 카메라(1) 내부를 예를 들어 도시한 것이다. 상기 카메라(1)의 구성은 촬상모듈(15), 카메라 구동 제어부(14), 영상처리부(13), 통신수단(11) 및 제어부(12)를 포함하여 구성할 수 있다.
상기 촬상모듈(15)은 카메라 렌즈를 포함한 촬상수단(미도시) 및 상기 촬상수단의 기구적인 동작을 제어하는 기구적 구성(미도시)을 포함하여 구성되며, 이는 이미 널리 알려진 다양한 방식으로의 구현이 가능함은 자명하다. 또한, 상기 영상처리부(13)는 상기 촬상모듈(15)에 의해 촬상된 영상을 통신이 용이하도록 기규약된 디지털 신호 또는 특정의 신호로 변환하고, 상기 통신수단(11)은 상기 변환된 영상 신호를 전술한 도 2의 객체 검출 장치(2)로 전송하게 된다.
또한, 제어부(12)는 전체 카메라(1)의 동작을 제어하되 특히 전술한 객체 검출 장치(2)로부터 수신된 추적 대상 객체에 대한 트래킹 제어정보를 수신하여, 상기 카메라 구동 제어부(14)를 제어하기 위한 제어신호를 발생한다. 상기 카메라 구동 제어부(14)는 제어부(12)의 제어신호에 따라 상기 촬상모듈(15)의 기구적 동작, 예를 들어, 팬(pan), 틸트(tilt), 줌(zoom) 동작을 제어하게 된다.
관련하여, 설명의 편의를 위해 상기 제어부(12) 및 카메라 구동 제어부(14)를 분리하여 도시하였으나, 실제 카메라의 구현에 있어서는 상기 제어부는 하나의 장치로 구성할 수도 있음은 자명하다 할 것이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 의한, 객체 검출 장치의 전체 시스템을 도시한 것이다.
관련하여, 전술한 도 2 및 도 3의 실시예와 비교하여, 본 실시예는 객체 자동추적부(22)가 객체 검출 장치(2)내에 존재하지 않고, 영상 획득 장치로서 카메라(1)내에 구현하는 것을 특징으로 한다.
즉, 도 4와 같이, 본 발명의 카메라(1)를 구현함에 있어서, 전술한 객체 추적 기능이 가능한 객체 자동추적부(22)내의 다양한 프로그램을 함께 구비하는 것이 가능하다. 이를 통해, 카메라(1)는 객체 검출 장치(2)로부터는 사용자가 설정한 객체 추적 모드(조건)에 대한 정보만을 수신하면, 이후 실제 촬상된 영상으로부터 사용자가 설정한 객체 추적 모드에 적합한 객체를 스스로 추적하고 추적된 최종의 영상을 다시 객체 검출 장치(2)로 전송하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 도 4의 실시예에 해당하는 카메라(1)에 대응하는 도 5의 객체 검출 장치(2)는, 객체 추적 모드 설정부(23)를 통해 설정된 추적할 객체 대상에 대한 정보를 통신수단(21)을 통해 상기 카메라(1)에 전송하면 된다.
이하, 도 6 ~ 도 10을 통해 본 발명에 따른 객체 추적 모드 설정 방법 및 이를 이용한 객체 추적 방법에 대해 상세히 설명한다.
도 6은 본 발명에 따른 객체 추적 방법의 흐름도를 도시한 일예이다. 우선 사용자는 추적을 원하는 객체의 객체 추적 모드를 설정한다(S100). 객체 추적 모드에 대해서는 도 7에서 상세히 후술할 예정이다. 이후 객체가 검출되면(S110), 검출된 객체가 상기 S100 단계에서 설정된 추적 모드에 적합한 객체인지를 판단한다(S120). 만약, 설정된 추적 모드에 적합한 객체가 검출되었으면, 해당 객체를 카메라의 팬,틸트,줌과 같은 트래킹 동작을 통해 추적하게 된다(S130). 상기 S130 단 계의 추적은 해당 객체가 카메라의 추적 범위를 벗어날때까지 계속 추적이 이루어 지고, 만약 해당 객체가 추적 범위를 벗어나면 새로운 객체를 검출하기 위한 상기 S110 단계로 복귀한다(S140). 관련하여, 상기 카메라의 추적 범위는, 카메라별로 허용되는 추적 한계를 의미하며, 이는 전술한 바와 같이 기구적 특성에 의해 결정되는 트래킹 허용 범위라고 볼수 있다.
도 7은 객체 추적 모드를 설정하는 방법을 예를 들어 도시한 것이다. 즉, 도 7은 객체 검출 장치내의 디스플레이부(24)를 통해 객체 추적 모드를 결정하기 위해 제공되는 화면(30)의 간략한 일예이다.
예를 들어, 본 발명의 실시예에서는 그래픽 사용자 인터페이스(GUI)의 형태로 제공되어 진다. 즉, 상기 디스플레이부(24)의 화면(30)을 통해 3가지 선택 영역(31,32,33)을 제공한다. 제1 영역(31)은 사용자가 추적을 원하는 객체의 칼라(color)를 지정할 수 있는 영역이다. 예를 들어, 칼라 선택을 위한 칼라테이블(31a)을 제공하고, 사용자가 특정의 칼라를 선택하면 선택된 칼라를 표시해주는 표시영역(31b)을 제공한다. 또한, 제2 영역(32)는 사용자가 추적을 원하는 객체의 종류(type)를 지정할 수 있는 영역이다. 예를 들어, 객체 종류로서 차량(vehicle)을 선택할 수 있는 영역(32a)과, 보행자(pedestrian)와 같은 사람(human)을 선택할 수 있는 영역(32b)을 제공한다. 물론, 상기 종류외에도 필요에 따라 다양한 객체 종류를 추가할 수 있음은 자명하다. 또한, 제3 영역(33)은 추적 대상이 되는 객체를 사용자가 직접 선택할 수 있는 영역이다. 예를 들어, 사용자는 제3 영역(33)내의 선택 영역(33a)을 선택한 후, 영상화면내에서 객체를 직접 지정하는 것이 가능 하다. 사용자가 직접 추적 모드를 결정하는 경우의 일예에 대해서는 도9 및 도 10을 참조하여 후술하고자 한다. 또한, 화면(30)내에는 선택을 실행하는 버튼(34)과 실행을 취소하는 버튼(35)이 별도로 구비될 수 있다.
상기, 전술한 객체 추적 모드 설정이 가능한 경우를 구분하면 크게 4가지 모드로 구분된다. 이하 설명의 편의를 위해 본 발명에서는 이를 제1 ~ 제4 모드로 명명한다. 제1 모드는, 객체 추적 모드로서 제1 영역(31)을 이용한 객체 칼라만을 지정하는 경우이다. 제2 모드는 객체 추적 모드로서 제2 영역(32)를 이용한 객체 종류만을 지정하는 경우이다. 제3 모드는 객체 추적 모드로서 제1 영역(31) 및 제2 영역(32)를 모두 이용하여 객체 칼라 및 객체 종류를 동시에 지정하는 경우이다. 제4 모드는 객체 추적 모드로서 제3 영역(33)을 이용하여 사용자가 직접 객체를 지정하는 경우이다.
관련하여, 도 8a 및 도 8b는 상기 제3 모드에 의해 객체 추적이 실행되는 예를 도시한 것이다. 도 8a는 객체 검출 장치(예를 들어, 사용자 단말기)상의 전체 디스플레이 화면(24)을 통해, 카메라로부터 전송되는 영상화면(40)과 객체 추적 모드를 설정하기 위한 화면(30)이 그래픽 사용자 인터페이스(GUI)의 형태로 디스플레이되는 예를 도시한 것이다. 상기 영상화면(40)은 정지영상 혹은 카메라로부터 전송되는 실시간영상을 표시할 수 있다. 전술한 객체 추적 모드 설정 방법에 따라 객체 추적 모드가 설정되는 바, 예를 들어, 사용자가 제1 영역(31) 내에 제공되는 칼라테이블(31a)상의 다양한 칼라중 어느 하나의 칼라(예를 들어, 블랙(black))를 선택하면, 상기 선택된 칼라(블랙)가 표시영역(31b)에 표시된다. 또한, 사용자는 제2 영역(32) 내에서 객체 종류로서 차량(vehicle)을 표시한 영역(32a)를 선택하고, 이후 실행 버튼(34)을 선택하면 최종적인 객체 추적 모드(예를 들어, 제3 모드)의 설정이 완료된다.
관련하여, 객체 추적 모드 설정의 다른 방법으로 상기 영상화면(40)내의 객체를 선택하면 선택된 객체의 칼라정보 또는 객체 종류정보를 분석하여 화면(30)내의 칼라(31b) 및 객체 종류(32a, 32b)를 자동으로 표시하는 것이 가능하게 할 수도 있다.
상기와 같이, 객체 추적 모드가 설정된 이후, 영상화면(40)내에 상기 설정된 추적 모드에 적합한 객체(40a, 블랙(black)칼라 차량)가 검출되면, 해당 객체(40a)가 추적 범위를 벗어날때까지 카메라를 트래킹하여 계속 추적하게 된다. 관련하여, 도 8b는 일정시간이 지난 후(T2>T1) 대상 객체를 계속 추적하는 화면(40)을 도시한 것이다.
관련하여, 사용자는 디스플레이 화면을 참고하여 언제든지 객체 추적 모드를 변경하는 것이 가능하다. 예를 들어, 도 8a와 같이 제3 모드로 객체 추적하는 중간에도, 사용자는 다른 추적 모드(예를 들어, 제1 모드, 제2 모드, 제4 모드중 어느 하나)로 변경하는 것이 가능함에 따라, 효율적으로 객체 추적 감시를 수행할 수 있게 된다.
또한, 전술한 도 8a 및 도 8b는 제3 모드만을 설명하였으나, 상기 제1 모드 및 제2 모드도 동일한 방식으로 객체 추적 모드를 설정하는 것이 가능함은 자명하다. 즉, 상기 제1 모드 및 제2 모드는 각각 제1 영역(31) 및 제2 영역(32)만을 이 용하여 객체 추적 모드를 설정하게 된다.
또한, 제1 ~ 제3 모드 중 어느 하나가 객체 추적 모드로 설정된 후에, 추적 조건에 적합한 복수의 객체가 동시에 검출되는 경우에는, 우선 순위를 설정하는 것도 가능하다. 예를 들어, 검출된 객체중 더 큰 객체를 우선적으로 추적하게 할 수 있다. 또는 제3 모드로 설정된 경우에는, 객체 칼라 및 객체 종류중 어느 하나를 다른 조건보다 우선하게 설정하는 것도 가능하다. 예를 들어, 객체 칼라에 우선 순위를 두는 경우에는, 객체 추적 모드에 적합한 객체들중(예를 들어, 이들 객체들은 모두 객체 칼라 조건에 부합하는 객체들이지만) 객체의 칼라 성분이, 추적 모드로 설정된 칼라와 더욱 상관도가 높은 객체를 우선적으로 추적하도록 할 수 있다. 객체 종류에 우선순위를 두는 경우도 동일하게 적용가능하다.
도 9a 및 도 9b는 상기 제4 모드에 의해 객체 추적이 실행되는 예를 도시한 것이다. 도 9a는 객체 검출 장치(예를 들어, 사용자 단말기)상의 전체 디스플레이 화면(24)을 통해, 카메라로부터 전송되는 영상화면(40)과 객체 추적 모드를 설정하기 위한 화면(30)이 디스플레이되는 예를 도시한 것이다. 전술한 객체 추적 모드 설정 방법에 따라 객체 추적 모드가 설정되는 바, 예를 들어, 사용자가 제3 영역(33) 내의 선택영역(33b)를 선택한 후 실행 버튼(34)을 선택하면, 이후 영상화면(40)내에서 직접 추적 대상 객체를 선택할 수 있게 된다. 즉, 영상화면(40)내에 검출된 복수의 객체들(40b, 40c, 40d)중 어느 하나를 직접 추적 대상 객체로 선택하게 된다. 도 9a는 예를 들어, 객체 40b 를 선택하는 경우를 도시한 것이다.
관련하여, 사용자가 직접 추적 객체를 설정하는 제4 모드가 선택되면, 이후 카메라는 최종 추적 객체가 선정되기 이전에는 고정형 타입으로 동작하여, 특정 객체에 대한 팬,틸트,줌 트래킹을 수행하지 않는 상태로 동작되어 진다. 이후, 사용자에 의해 특정의 객체(예를 들어, 40b)가 추적 대상으로 선택되면, 해당 객체에 대한 팬,틸트,줌 트래킹을 수행하여 추적 동작이 이루어지게 된다. 도 9b는 도 9a에 의해, 객체 추적 모드가 설정된 이후, 영상화면(40)내에 상기 추적이 설정된 객체(40b)를 계속 추적하는 화면(40)을 도시한 것이다.
도 10은 본 발명에 따른 객체 추적 방법의 또 다른 흐름도를 도시한 예로서, 예를 들어, 상기 객체 추적 모드가 제4 모드로 설정된 경우의 흐름도이다. 즉, 사용자는 객체 추적 모드로서 제4 모드로 설정한 것으로 가정한다. 이후 객체가 검출되면(S200), 영상화면내에서 검출된 객체중, 추적할 객체를 직접 선택한다(S210). 상기 추적 대상 객체가 선택되면, 해당 객체를 카메라의 팬,틸트,줌과 같은 트래킹(tracking) 동작을 통해 추적하게 된다(S220). 상기 S220 단계의 추적은 해당 객체가 카메라의 추적 범위를 벗어날때까지 계속 추적이 이루어지고, 만약 해당 객체가 추적 범위를 벗어나면 새로운 객체를 검출하기 위한 상기 S200 단계로 복귀한다(S230).
본 발명의 기술사상은 상기 실시예에 따라 구체적으로 기술되었으나, 상기한 실시예는 그 설명을 위한 것이며, 그 제한을 위한 것이 아님을 주의하여야 한다. 또한, 본 발명의 기술분야의 통상의 전문가라면 본 발명의 기술사상의 범위에서 다양한 실시예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명을 설명하기 위해 도시한 영상화면의 일예이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 의한, 객체 추적 장치의 전체 시스템을 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 의한, 카메라 내부구성을 예를 들어 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 의한, 카메라 내부구성을 예를 들어 도시한 것이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 의한, 객체 추적 장치의 전체 시스템을 도시한 것이다.
도 6은 본 발명에 따른 객체 추적 방법을 흐름도로 도시한 일예이다.
도 7은 본 발명에 의한 객체 추적 모드를 설정하는 일예를 도시한 것이다.
도 8a 및 도 8b는 본 발명에 의한 객체 추적 모드 설정 및 이를 이용한 자동 추적의 일예를 도시한 것이다.
도 9a 및 도 9b는 본 발명에 의한 객체 추적 모드 설정 및 이를 이용한 자동 추적의 다른 예를 도시한 것이다.
도 10은 본 발명에 따른 객체 추적 방법을 흐름도로 도시한 다른 예이다.

Claims (13)

  1. 객체 추적 모드를 설정하는 단계와,
    객체가 검출되면, 상기 객체 추적 모드에 적합한 객체인지를 판단하는 단계와,
    상기 객체 추적 모드에 적합한 객체를 자동 추적하는 단계를 포함하되,
    상기 객체 추적 모드는, 추적할 객체의 칼라(color) 및 객체의 타입(type)을 하나 이상 선정함에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 객체 추적 모드를 활용한 객체 추적 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 추적할 객체의 타입(type)은, 적어도 보행자(pedestrian) 또는 차량(vehicle)중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 객체 추적 모드를 활용한 객체 추적 방법.
  3. 객체 추적 모드를 설정하는 단계와,
    객체가 검출되면, 상기 객체 추적 모드에 적합한 객체인지를 판단하는 단계와,
    상기 객체 추적 모드에 적합한 객체를 자동 추적하는 단계를 포함하되,
    상기 객체 추적 모드의 설정은 사용자가 화면내 객체를 직접 지정하도록 제 어되는 것을 특징으로 하는 객체 추적 모드를 활용한 객체 추적 방법.
  4. 객체 추적 모드를 설정하기 위한 정보를 제공하는 객체 추적 모드 설정부와,
    상기 설정된 객체 추적 모드에 적합한 객체를 검출하고, 검출된 객체를 자동추적하도록 제어하는 객체 자동추적부와,
    상기 객체 추적 모드 설정부 및 객체 자동추적부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 객체 추적 모드는, 추적할 객체의 칼라(color) 및 객체의 타입(type)을 하나 이상 선정함에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 객체 추적 모드를 활용한 객체 추적 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    외부의 카메라로부터 영상신호를 입력받고, 상기 객체 자동추적부의 자동 추적 제어신호를 상기 카메라로 전송하는 통신수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 모드를 활용한 객체 추적 장치.
  6. 객체의 자동 추적이 가능한 카메라와,
    상기 카메라로부터 송신되는 영상을 디스플레이하고, 객체 추적 모드를 설정하고, 상기 설정된 객체 추적 모드에 적합한 객체를 검출하고, 검출된 객체를 상기 카메라가 자동 추적하도록 제어하는 제어신호를 송신하는 사용자 단말기를 포함하 되,
    상기 객체 추적 모드는, 추적할 객체의 칼라(color) 및 객체의 타입(type)을 하나 이상 선정함에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 객체 추적 모드를 활용한 객체 추적 장치.
  7. 객체의 자동 추적이 가능한 카메라와,
    상기 카메라로부터 송신되는 영상을 디스플레이하고, 설정된 객체 추적 모드를 상기 카메라로 송신하는 사용자 단말기로 구성되되,
    상기 카메라는, 상기 설정된 객체 추적 모드에 적합한 객체를 검출하고, 검출된 객체를 자동 추적하는 객체 자동 추적부를 포함하고, 상기 객체 추적 모드는 추적할 객체의 칼라(color) 및 객체의 타입(type)을 하나 이상 선정함에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 객체 추적 모드를 활용한 객체 추적 장치.
  8. 제 4항, 6항 또는 7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 객체 추적 모드로 추적할 객체의 타입(type)을 선정하는 경우에, 상기 추적할 객체의 타입(type)은 적어도 보행자(pedestrian) 또는 차량(vehicle)중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 객체 추적 모드를 활용한 객체 추적 장치.
  9. 객체의 자동 추적이 가능하고 비디오 출력을 생성하는 카메라와,
    객체 추적 모드를 설정하기 위한 정보를 제공하는 객체 추적 모드 설정부와,
    상기 설정된 객체 추적 모드에 적합한 객체를 검출하고, 검출된 객체를 자동추적하도록 제어하는 객체 자동추적부와,
    상기 객체 추적 모드 설정부 및 객체 자동추적부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 객체 추적모드 설정부는 사용자가 객체 추적 모드의 설정을 위해 추적할 객체의 칼라(color) 및 추적할 객체의 타입(type)을 하나 이상 선정 가능하게 그래픽 사용자 인터페이스형태로 디스플레이하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 모드를 활용한 객체 추적 장치.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 그래픽 사용자 인터페이스는 상기 카메라로부터 송신되는 비디오 출력을 정지영상 혹은 실시간 영상으로 제공하는 영상화면을 함께 표시하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 모드를 활용한 객체 추적 장치.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 그래픽 사용자 인터페이스는 상기 영상화면에 표시되는 객체를 사용자가 선택하면 선택된 객체의 칼라 및 타입을 제공하여 표시하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 모드를 활용한 객체 추적 장치.
  12. 제 9항에 있어서,
    상기 그래픽 사용자 인터페이스는 추적할 객체의 칼라를 테이블 형태로 제공하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 모드를 활용한 객체 추적 장치.
  13. 제 9항에 있어서,
    상기 그래픽 사용자 인터페이스는 추적할 객체의 칼라를 테이블 형태로 표시하고, 추적할 객체의 타입과 사용자 선택 화면을 표시하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 모드를 활용한 객체 추적 장치.
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