KR20110074414A - Apparatus and method for vessel docking - Google Patents

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KR20110074414A
KR20110074414A KR1020100047456A KR20100047456A KR20110074414A KR 20110074414 A KR20110074414 A KR 20110074414A KR 1020100047456 A KR1020100047456 A KR 1020100047456A KR 20100047456 A KR20100047456 A KR 20100047456A KR 20110074414 A KR20110074414 A KR 20110074414A
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eyepiece
vessel
electromagnet
base
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KR1020100047456A
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Korean (ko)
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이장명
유희윤
허정석
이원규
주석재
안경관
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한국과학기술원
울산대학교 산학협력단
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Abstract

PURPOSE: An apparatus and a method for docking a vessel are provided to prevent damage to the surface of a container ship and a docking apparatus and to improve stability by maintaining the docked state of a vessel. CONSTITUTION: An apparatus for docking a vessel comprises a vacuum suction unit and a magnetic attachment unit. The vacuum suction unit is formed in a base(10) and is adsorbed to a hull through vacuum. The vacuum suction unit comprises multiple suction plates(20) formed in the center of the base. The magnetic attachment unit is formed in the base and is attached on the hull through magnetic force. The magnetic attachment unit comprises an electromagnet(30) and multiple suction plates(20). The electromagnet is formed in the corner of the base in a circular arc shape.

Description

선박 접안 장치 및 방법 {APPARATUS AND METHOD FOR VESSEL DOCKING}Vessel eyepiece device and method {APPARATUS AND METHOD FOR VESSEL DOCKING}

본 발명은 선박 접안 장치 및 방법에 관한 것이며, 좀 더 자세히는 진공흡입과 자력을 같이 사용하는 선박 접안 장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a ship's eyepiece device and method, and more particularly to a ship's eyepiece device and method using a combination of vacuum suction and magnetic force.

원격지의 상품이동수단으로서 선박을 이용한 해상운송은, 타 운송수단에 비하여 에너지를 적게 사용하며 수송비용도 저렴하여 국제교역의 많은 부분을 차지하고 있다.Maritime transportation using ships as a means of moving goods remotely takes up a large part of international trade because it uses less energy and lowers transportation costs compared to other means of transportation.

최근에는 컨테이너선과 같은 해상운송에 있어서, 운송의 효율을 향상시키기 위하여 대형화된 선박을 이용하게 되는데, 이는 선박의 수송량을 증가시켜 운송의 경제성을 확보하기 위한 것이다. 이에 따라 대형 선박을 접안 시킬 수 있는 계류시설 및 하역시설을 구비한 항만이 점점 더 많이 요구되고 있다.In recent years, in marine transportation such as container ships, large-scale ships are used to improve the efficiency of transportation, which is intended to secure the economics of transportation by increasing the transportation volume of the vessel. Accordingly, more and more ports are required to have mooring and unloading facilities for docking large vessels.

선박은 항구에 계류할 수 있도록 앵커 케이블(anchor cable)을 감기 위한 윈들러스(windlass)나, 무어링 로프(mooring rope)를 감기 위한 무어링 윈치(mooring winch) 등의 장비들이 마련되고, 항구에는 선박의 무어링 로프를 고정시키기 위한 계류시설 등이 마련되는데, 최근에는 컨테이너선과 같은 해상운송에 있어서 선박의 수송량을 증가시킴으로써 운송의 효율 및 경제성을 향상시키기 위하여 대형화된 선박을 이용하게 되며, 이로 인해 대형 선박을 접안시킬 수 있는 계류시설 및 하역시설을 구비한 항만이 점점 더 많이 요구되고 있다.Ships are equipped with equipment such as windlass for anchoring anchor cables or mooring winch for winding mooring ropes for mooring the harbor. Mooring facilities are provided to fix the mooring ropes of ships. In recent years, in the sea transportation such as container ships, the vessels have been enlarged in order to improve the efficiency and economic efficiency of the ships. Ports with mooring and unloading facilities that can dock large vessels are increasingly required.

하지만, 대형 컨테이너선을 접안 시킬 수 있는 항구는 국내외에 한정되어 있으며, 이러한 항구의 건설에는 필요한 항만수심을 유지하기 위한 준설 등으로 인하여 많은 경비가 소요될 뿐만 아니라 넓은 장소가 요구된다. 또한, 대형 항구의 건설로 인하여 주변 교통 체증의 유발이나 해안환경의 파괴 등 주위의 환경에도 많은 영향을 끼치는 바, 대형 항구의 건설에는 많은 제약이 따르고 있다.However, harbors that can dock large container ships are limited at home and abroad, and the construction of such ports requires a lot of expenses due to dredging to maintain the necessary port depth, as well as a large place. In addition, due to the construction of a large port has a lot of influence on the surrounding environment, such as causing a traffic jam or destruction of the coastal environment, there are many restrictions on the construction of a large port.

이에, 대형 선박을 항구 내의 안벽에 접안 시키지 않고, 육지로부터 떨어진 해상에 정박시킨 채로 화물을 선적 및 하역할 수 있는 이동 항구(모바일 하버, Mobile Harbor) 및 이를 이용한 화물 이송 방법에 관한 발명이 특허(등록번호 제10-0895604호)받은 바 있다. 도 1은 상기 특허에서 도시된 이동항구의 개략적인 모습을 나타낸 것으로서, 이동 항구(10)는 크레인(20)을 이용하여 하역 작업을 수행할 수 있으며, 도 1a는 이동항구(10)와 대형 컨테이너선(30) 사이에서의 하역을, 도 1b는 이동항구(10)와 부두(40) 사이에서의 하역을 도시하고 있다.
Accordingly, the invention relates to a mobile port (mobile harbor) capable of loading and unloading cargo without anchoring a large vessel to the inner wall of the port and anchored at sea off the land, and a method for transferring the cargo using the patent ( Registration number 10-0895604). Figure 1 shows a schematic view of the mobile port shown in the patent, the mobile port 10 can be carried out by the crane 20, the loading operation, Figure 1a is a mobile port 10 and a large container Unloading between lines 30, FIG. 1B shows unloading between mobile harbor 10 and pier 40.

종래의 기술에 따른 이동항구에서 컨테이너선의 접안(또는 도킹)을 위하여 완충접속장치를 사용하고 있으나, 이러한 장치만으로는 선박 간에 안정적으로 접안 내지 계류시키는데 한계를 가지고 있으며, 선박이나 항구에 마련된 기존의 계류시설을 이용하여 이동항구와 선박을 접안시키는 것은 많은 시간과 노력이 소요될 뿐만 아니라 이들을 안정적으로 접안시키는 것이 어렵다는 문제점을 가지고 있다.In the mobile port according to the prior art, a buffer connection device is used for berthing (or docking) a container ship, but such a device alone has a limitation in stably docking or mooring between ships, and existing mooring facilities provided in ships or ports. The docking of the mobile harbor and the ship by using a not only takes a lot of time and effort, but also has a problem that it is difficult to dock them stably.

본 발명은 상기한 문제점들을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 선박과 선박의 접안은 물론, 부유하는 이동항구와 선박의 접안 등에 소요되는 시간과 노력을 최소화하고, 이들이 안정된 접안상태를 유지하도록 하여 화물의 하역이 원활하게 이루어지도록 하는 것을 목적으로 한다.
The present invention has been made to solve the above problems, and minimizes the time and effort required to dock the vessel and the vessel, as well as the floating port and the vessel docking, and to maintain a stable docking state of the cargo The purpose is to make the unloading smooth.

본 발명은, 베이스와, 상기 베이스에 제공되고 일측이 개방되어 진공의 공급에 의하여 선체에 흡착되는 진공흡착부와, 상기 베이스에 제공되고 전기의 공급에 의하여 발생되는 자력에 의하여 선체에 부착되는 자력부착부를 포함하는 선박 접안 유닛을 제공한다.The present invention provides a base, a vacuum suction portion provided on the base and opened on one side and adsorbed to the hull by a supply of vacuum, and a magnetic force attached to the hull by a magnetic force provided on the base and generated by supply of electricity. Provided is a ship eyepiece unit comprising an attachment.

상기 자력부착부는 상기 베이스의 모서리 측에 원호 형태로 형성되는 전자석을 포함하고, 상기 진공흡착부는 상기 베이스의 중앙 부분에 복수 개 형성되는 흡착판을 포함할 수 있다.The magnetic attachment part may include an electromagnet formed in an arc shape at a corner of the base, and the vacuum suction part may include a plurality of adsorption plates formed at a central portion of the base.

상기 진공흡착부는, 상기 베이스의 일면에 제공되는 연성 재질의 흡착판과, The vacuum suction unit, and the suction plate of a flexible material provided on one surface of the base,

상기 흡착판의 공기가 흡입되는 흡입관과, 상기 흡입관과 연결되어 상기 흡착판을 진공으로 만드는 진공발생기를 포함할 수 있다.It may include a suction tube in which the air of the suction plate is sucked, and a vacuum generator connected to the suction tube to make the suction plate into a vacuum.

상기 자력부착부는, 상기 베이스의 일면에 제공되는 전자석과, 상기 전자석과 연결되는 케이블과, 상기 케이블을 통해 전자석에 전기를 공급하는 전원을 포함할 수 있다.The magnetic attachment part may include an electromagnet provided on one surface of the base, a cable connected to the electromagnet, and a power supply for supplying electricity to the electromagnet through the cable.

또한 본 발명은, 상기 선박 접안 유닛에 연결되며 다자유도 운동이 가능한 다관절 링크로 구성되는 링크 구조체와, 상기 링크 구조체를 지지하는 지지대를 포함하는 선박 접안 로봇을 제공한다.In another aspect, the present invention provides a ship eyepiece robot comprising a link structure connected to the ship eyepiece unit and composed of a multi-joint link capable of multi-degree of freedom movement, and a support for supporting the link structure.

나아가 본 발명은, 상기 선박 접안 로봇이 측면에 복수 개 설치되고, 상기 복수 개의 선박 접안 로봇의 움직임을 제어하는 제어부를 가지는 부유체를 제공한다.
Further, the present invention provides a floating body having a plurality of the ship eyepiece robot is provided on the side, and having a control unit for controlling the movement of the plurality of ship eyepiece robot.

한편 본 발명은, 제1 선박이 제2 선박에 접근하는 단계와, 상기 제1 선박에 설치된 복수의 선박 접안 로봇이 상기 제2 선박의 선체 측면에 도열하는 단계와, 상기 선박 접안 로봇에 구비되는 전자석에 자력을 공급하여 상기 전자석을 상기 제2 선박의 선체에 부착시키는 단계와, 상기 선박 접안 로봇에 구비되는 흡착판의 공기를 흡입하여 상기 흡착판을 상기 제2 선박의 선체에 흡착시키는 단계를 포함하는 선박 간 접안 방법을 제공한다.On the other hand, the present invention, the first ship approaching the second ship, the plurality of ship eyepiece robot installed in the first ship to steal to the hull side of the second ship, and the ship eyepiece is provided Supplying a magnetic force to an electromagnet to attach the electromagnet to the hull of the second vessel, and sucking the air from the suction plate provided in the ship eyepiece robot to adsorb the suction plate to the hull of the second vessel; Provide a method of berthing between ships.

상기 제1 선박은 이동 항구이고, 상기 제2 선박은 컨테이너선일 수 있다.
The first vessel may be a mobile port, and the second vessel may be a container ship.

본 발명에 따른 선박 접안 유닛에 의하면, 선체의 표면이 매끄럽지 않고 곡면으로 이루어진 컨테이너선에 대하여도 충분히 강한 밀착력을 가지고 접안될 수 있게 된다. 뿐만 아니라 흡착판의 탄력에 의해 전자석 부분이 커다란 충격 없이 컨테이너선의 표면에 접하게 함으로서 컨테이너선의 표면과 접안 장치의 파손을 방지될 수 있다.According to the ship eyepiece unit according to the present invention, the surface of the hull is not smooth and can be docked with a sufficiently strong adhesion to the container ship consisting of a curved surface. In addition, due to the elasticity of the adsorption plate, the electromagnet portion can be in contact with the surface of the container ship without a large impact can prevent damage of the surface of the container ship and the eyepiece device.

본 발명에 따른 선박 접안 유닛은, 진공흡입과 자력을 사용함으로써 각각의 장점을 살리면서 서로 상호 보완하는 기능을 수행함으로써, 선박들이 서로 안정적으로 접안되도록 하는 효과가 있다.Ship eyepiece unit according to the present invention, by using the vacuum suction and magnetic force to perform the function of complementing each other while taking advantage of the respective advantages, there is an effect that the ships are piercing each other stably.

본 발명은, 선박과 선박의 접안이나 선박과 이동항구의 접안 등에 소요되는 시간과 노력을 최소화하고, 이들이 안정된 접안상태를 유지하도록 하여 화물의 하역이 원활하게 이루어지도록 하며, 선박의 접안을 위한 시스템의 안정성을 확보할 수 있도록 한다.
The present invention minimizes the time and effort required for berthing of the ship and the ship or berthing of the ship and the mobile port, and keeps the stable docking state so that the cargo can be unloaded smoothly, the system for berthing of the ship To ensure stability.

도 1은 종래 특허에서 도시된 이동항구의 개략적인 모습을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 접안 유닛의 구조를 개략적으로 도시하는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 접안 유닛의 구조를 개략적으로 도시하는 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 접안 유닛이 구비된 선박 접안 로봇을 개략적으로 도시하는 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 접안 로봇이 배치된 이동항구가 컨테이너선과의 접안을 수행하는 모습을 도시하는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 간 접안 방법의 흐름을 보여주는 순서도이다.1 is a view showing a schematic view of a mobile port shown in the prior patent.
2 is a perspective view schematically showing the structure of a ship eyepiece unit according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a side view schematically showing the structure of the ship eyepiece unit according to an embodiment of the present invention.
4 is a perspective view schematically showing a ship eyepiece robot equipped with a ship eyepiece unit according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating a state in which a mobile harbor in which a ship eyepiece robot is disposed according to an embodiment of the present invention performs eyepiece with a container ship.
Figure 6 is a flow chart showing the flow of the ship between the docking method according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated and described in the drawings. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, it should be understood to include all transformations, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In the following description of the present invention, if it is determined that detailed descriptions of related well-known technologies or functions may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular example embodiments only and is not intended to be limiting of the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this application, the terms "comprise" or "have" are intended to indicate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, and one or more other features. It is to be understood that the present invention does not exclude the possibility of the presence or the addition of numbers, steps, operations, components, components, or a combination thereof.

이하, 본 발명에 따른 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and in the following description with reference to the accompanying drawings, the same or corresponding components will be given the same reference numerals and redundant description thereof will be omitted. do.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 접안 유닛의 구조를 개략적으로 도시하는 사시도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 접안 유닛의 구조를 개략적으로 도시하는 측면도이다.2 is a perspective view schematically showing the structure of a ship eyepiece unit according to an embodiment of the present invention. Figure 3 is a side view schematically showing the structure of the ship eyepiece unit according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 선박 접안 유닛(1)은, 베이스(10)와, 베이스(10)에 제공되고 일측이 개방되어 진공의 공급에 의하여 선체에 흡착되는 진공흡착부와, 베이스(10)에 제공되고 전기의 공급에 의하여 발생되는 자력에 의하여 선체에 부착되는 자력부착부를 포함한다.Vessel eyepiece unit 1 according to an embodiment of the present invention, the base 10, the vacuum suction portion provided on the base 10, one side is opened and adsorbed to the hull by the supply of vacuum, the base 10 And a magnetic attachment part attached to the hull by a magnetic force generated by the supply of electricity.

진공흡착부는, 베이스(10)의 일면에 제공되는 연성 재질의 흡착판(20)과, 흡착판(20)의 공기가 흡입되는 흡입관(22)과, 흡입관(22)과 연결되어 흡착판(20)을 진공으로 만드는 진공발생기(24)를 포함할 수 있다.The vacuum suction unit is connected to the suction plate 20 made of a flexible material provided on one surface of the base 10, the suction pipe 22 through which air of the suction plate 20 is sucked, and the suction pipe 22 to vacuum the suction plate 20. It may include a vacuum generator 24 to be made.

자력부착부는, 베이스(10)의 일면에 제공되는 전자석(30)과, 전자석(30)과 연결되는 케이블(32)과, 케이블(32)을 통해 전자석(30)에 전기를 공급하는 전원(34)을 포함할 수 있다.The magnetic attachment part includes an electromagnet 30 provided on one surface of the base 10, a cable 32 connected to the electromagnet 30, and a power source 34 for supplying electricity to the electromagnet 30 through the cable 32. ) May be included.

자력부착부의 전자석(30)은 베이스(10)의 모서리 측에 원호 형태로 형성되고, 진공흡착부의 흡착판(20)은 베이스(10)의 중앙 부분에 복수 개 형성될 수 있다. 여기서는 구체적으로 4각형의 베이스(10)와 4각형 형태의 전자석(30) 및 4개의 흡착판(20)이 제공된다.Electromagnet 30 of the magnetic attachment portion is formed in the shape of an arc on the corner side of the base 10, the suction plate 20 of the vacuum suction portion may be formed in plural in the central portion of the base (10). Specifically, a quadrilateral base 10, a quadrangular electromagnet 30, and four suction plates 20 are provided.

본 발명의 일 실시예에 따른 선박 접안 유닛(1)을 사용하면, 충분히 매끄러운 표면을 갖지 않은 컨테이너선에 접안을 시도할 경우에도, 전자석(30)을 사용하여 초기에 선박 간의 밀착이 용이하도록 하고, 연성 재질을 가지는 복수 개의 흡착판(20)을 사용하여 곡면으로 이루어진 선체에 대하여도 완전한 밀착이 가능하도록 해 준다. When using the ship eyepiece unit 1 according to an embodiment of the present invention, even when attempting to dock the container ship that does not have a sufficiently smooth surface, using the electromagnet 30 to facilitate the close contact between the vessel at the beginning , By using a plurality of adsorption plate 20 having a ductile material to allow complete close contact with the hull of the curved surface.

따라서 선박 접안 유닛(1)에 의하면, 선체의 표면이 매끄럽지 않고 곡면으로 이루어진 컨테이너선에 대하여도 충분히 강한 밀착력을 가지고 접안될 수 있게 된다. 뿐만 아니라 흡착판(20)의 탄력에 의해 전자석(30) 부분이 커다란 충격 없이 컨테이너선의 표면에 접하게 함으로서 컨테이너선의 표면과 접안 장치의 파손이 방지될 수 있다.
Therefore, according to the ship's eyepiece unit 1, the surface of the hull is not smooth and can be docked with a sufficiently strong adhesion even to a container ship made of curved surfaces. In addition, the portion of the electromagnet 30 is brought into contact with the surface of the container ship without a large impact by the elasticity of the adsorption plate 20, thereby preventing damage to the surface of the container ship and the eyepiece.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 접안 유닛이 구비된 선박 접안 로봇을 개략적으로 도시하는 사시도이다.4 is a perspective view schematically showing a ship eyepiece robot equipped with a ship eyepiece unit according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 선박 접안 로봇(5)은, 선박 접안 유닛(1)에 연결되며 다자유도 운동이 가능한 다관절 링크로 구성되는 링크 구조체(50)와, 링크 구조체(50)를 지지하는 지지대(52)를 포함할 수 있다.Ship eyepiece robot 5 according to an embodiment of the present invention, the link structure 50 is composed of a multi-joint link is connected to the ship eyepiece unit 1 and capable of multiple degrees of freedom movement, and the link structure 50 It may include a support 52 for supporting.

링크 구조체(50)는 다수 개의 링크 사이에 혹은 지지대와 선박 접안 유닛(1) 사이에, 유니버설 조인트 또는 스페리컬 조인트 등의 다양한 형태의 힌지 조인트가 제공되어, 선박 접안 유닛(1)이 자유롭게 움직일 수 있다. 도시되어 있지는 않지만 링크 구조체(50)에는 흡입관(22)과 케이블(32)이 그 내부에 삽입되거나 혹은 외부에 연결되어 있을 수 있다.
The link structure 50 is provided with various types of hinge joints, such as universal joints or spherical joints, between the plurality of links or between the support and the ship eyepiece unit 1, so that the ship eyepiece unit 1 can move freely. have. Although not shown, the link structure 50 may have the suction pipe 22 and the cable 32 inserted therein or connected to the outside.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 접안 로봇이 배치된 이동항구가 컨테이너선과의 접안을 수행하는 모습을 도시하는 도면이다.5 is a diagram illustrating a state in which a mobile harbor in which a ship eyepiece robot is disposed according to an embodiment of the present invention performs eyepiece with a container ship.

본 발명에 따른 이동항구(60)는 선박 접안 로봇(5)이 측면에 복수 개 설치되는 부유체일 수 있다. 이동항구(60)는 복수 개의 선박 접안 로봇(5)의 움직임을 제어하는 제어부(40)를 가질 수 있다. 제어부(40)는 흡착판(20)과 전자석(30)의 상태를 조절하고 선박 접안 로봇의 링크 구조체(50)의 움직임을 제어할 수 있다.The mobile harbor 60 according to the present invention may be a floating body in which a plurality of ship eyepiece robots 5 are installed on the side surfaces. The mobile harbor 60 may have a control unit 40 for controlling the movement of the plurality of ship eyepiece robot (5). The controller 40 may adjust the state of the suction plate 20 and the electromagnet 30 and control the movement of the link structure 50 of the ship's eyepiece robot.

이동항구(60)는 자체 동력을 가지고 이동할 수 있는 선박일 수 있고, 해상에 계류되는 부유 구조물일 수도 있다. 이동항구(60)는 컨테이너선과의 사이에서 컨테이너를 하역하는 하역 크레인이 마련될 수 있다. 이동항구(60)는 해상에 부유하면서 육상의 항만 대신에 또는 육상의 항만과 더불어 컨테이너선과의 사이에서 컨테이너를 전달하고 컨테이너를 임시적으로 적재하는 기능을 수행할 수 있다.
The mobile harbor 60 may be a vessel capable of moving with its own power, or may be a floating structure mooring at sea. The mobile harbor 60 may be provided with an unloading crane for unloading the container between the container ship. The mobile port 60 may perform a function of temporarily transferring the container and floating the container between the container ship in place of the land port or the land port while floating on the sea.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 간 접안 방법의 흐름을 보여주는 순서도이다.Figure 6 is a flow chart showing the flow of the ship between the docking method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 선박 간 접안 방법은, 제1 선박이 제2 선박에 접근하는 단계(S210)와, 제1 선박에 설치된 복수의 선박 접안 로봇(5)이 제2 선박의 선체 측면에 도열하는 단계(S220)와, 선박 접안 로봇(5)에 구비되는 전자석(30)에 자력을 공급하여 전자석(30)을 제2 선박의 선체에 부착시키는 단계(S230)와, 선박 접안 로봇(5)에 구비되는 흡착판(20)의 공기를 흡입하여 흡착판(20)을 제2 선박의 선체에 흡착시키는 단계(S240)를 포함하는 선박 간 접안 방법을 제공한다.In the ship-to-vessel docking method according to an embodiment of the present invention, the first ship approaching the second ship (S210), and a plurality of ship eyepiece robot (5) installed in the first ship side of the hull of the second ship The step (S220) and the magnetism supplied to the electromagnet 30 provided in the ship eyepiece robot 5 to attach the electromagnet 30 to the hull of the second ship (S230), and the ship eyepiece robot ( 5) by sucking the air of the adsorption plate 20 provided in the adsorption plate (20) to the hull of the second ship provides a ship-to-vessel berthing method comprising a.

여기서 제1 선박은 이동항구(60)이고, 제2 선박은 컨테이너선(S)일 수 있다. 제어부(40)는 흡착판(20)과 전자석(30)의 상태를 조절하고 선박 접안 로봇(5)의 링크 구조체(50)의 움직임을 제어한다.Here, the first vessel may be a mobile harbor 60 and the second vessel may be a container ship S. The controller 40 controls the state of the suction plate 20 and the electromagnet 30 and controls the movement of the link structure 50 of the ship eyepiece robot 5.

선박 접안 로봇(5)을 사용한 접안 방법에 따르면 전자석(30)과 흡착판(20) 두 가지의 밀착 수단이 동시에 접안을 수행하므로 선박 간의 움직임을 최소화한다. 본 발명에 따른 선박 접안 유닛은 진공흡입과 자력을 사용하여, 두 가지 구성요소가 각각의 장점을 살리면서 서로 상호 보완하는 기능을 수행함으로써, 선박들이 서로 안정적으로 접안되도록 하는 효과가 있다.According to the eyepiece method using the ship's eyepiece robot 5, the two means of close contact with the electromagnet 30 and the suction plate 20 performs eyepiece at the same time to minimize the movement between the vessel. The ship eyepiece unit according to the present invention uses the vacuum suction and magnetic force, thereby performing the function of complementing each other while utilizing the advantages of each of the two components, there is an effect that the ships are piercing each other stably.

그러므로 선박과 선박의 접안이나 선박과 이동항구의 접안 등에 소요되는 시간과 노력을 최소화하고, 이들이 안정된 접안상태를 유지하도록 하여 화물의 하역이 원활하게 이루어지도록 하며, 선박의 접안을 위한 시스템의 안정성을 확보할 수 있게 된다.Therefore, it minimizes the time and effort required for berthing of ships and ships or berthing of ships and mobile ports, and maintains stable berthing state so that cargo can be unloaded smoothly and stability of system for berthing of ships It can be secured.

따라서 본 발명에 따른 부유체 또는 이동항구는 깊은 수심이 필요한 초대형 선박의 화물 운송을 효율적으로 처리할 수 있고 이동 항구로서 기능할 수 있어 앞으로의 항만 시스템 경쟁력 강화에 기여할 것이다.
Therefore, the floating body or mobile port according to the present invention can efficiently handle the cargo transportation of a large vessel requiring deep water depth and can function as a mobile port, thus contributing to strengthening future port system competitiveness.

이상 본 발명의 구체적인 실시 형태를 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 명세서에 개시된 기초 사상에 따르는 최광의 범위를 갖는 것으로 해석되어야 한다. 당업자는 각 구성요소의 재질, 크기 등을 적용 분야에 따라 변경할 수 있으며, 개시된 실시형태들을 조합 또는 치환하여 적시되지 않은 형상의 패턴을 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 이 외에도 당업자는 본 명세서에 기초하여 개시된 실시형태를 용이하게 변경 또는 변형할 수 있으며, 이러한 변경 또는 변형도 본 발명의 권리범위에 포함되는 것은 명백하다.
As mentioned above, although specific embodiment of this invention was described, this is only an illustration and this invention is not limited to this, It should be interpreted that it has the broadest range based on the basic idea disclosed in this specification. Those skilled in the art can change the material, size, etc. of each component according to the application field, it is possible to implement a pattern of the shape not shown by combining or replacing the disclosed embodiments, but this is also not departing from the scope of the present invention. In addition, those skilled in the art can easily change or modify the disclosed embodiments based on the present specification, it is apparent that such changes or modifications are included in the scope of the present invention.

1: 선박 접안 유닛 10: 베이스
20: 흡착판 22: 흡입관
24: 진공발생기 30: 전자석
32: 케이블 34: 전원
40: 제어부 50: 링크 구조체
52: 지지대 60: 이동항구
S: 컨테이너선1: ship eyepiece 10: base
20: suction plate 22: suction pipe
24: vacuum generator 30: electromagnet
32: cable 34: power
40: control unit 50: link structure
52: support 60: mobile harbor
S: container ship

Claims (8)

베이스와,
상기 베이스에 제공되고 일측이 개방되어 진공의 공급에 의하여 선체에 흡착되는 진공흡착부와,
상기 베이스에 제공되고 전기의 공급에 의하여 발생되는 자력에 의하여 선체에 부착되는 자력부착부를
포함하는 선박 접안 유닛.
Bass,
A vacuum suction part provided at the base and opened at one side and adsorbed to the hull by a supply of vacuum;
Magnetic attachment portion provided on the base and attached to the hull by a magnetic force generated by the supply of electricity
Including a ship eyepiece unit.
제1항에 있어서,
상기 자력부착부는 상기 베이스의 모서리 측에 원호 형태로 형성되는 전자석을 포함하고,
상기 진공흡착부는 상기 베이스의 중앙 부분에 복수 개 형성되는 흡착판을 포함하는,
선박 접안 유닛.
The method of claim 1,
The magnetic attachment portion includes an electromagnet formed in the shape of an arc on the corner side of the base,
The vacuum adsorption portion includes a plurality of adsorption plates are formed in the central portion of the base,
Ship eyepiece unit.
제1항에 있어서,
상기 진공흡착부는,
상기 베이스의 일면에 제공되는 연성 재질의 흡착판과,
상기 흡착판의 공기가 흡입되는 흡입관과,
상기 흡입관과 연결되어 상기 흡착판을 진공으로 만드는 진공발생기를
포함하는 선박 접안 유닛.
The method of claim 1,
The vacuum suction unit,
Adsorbent plate made of a flexible material provided on one surface of the base,
A suction pipe through which the air of the suction plate is sucked,
A vacuum generator connected to the suction pipe to vacuum the suction plate
Including a ship eyepiece unit.
제1항에 있어서,
상기 자력부착부는,
상기 베이스의 일면에 제공되는 전자석과,
상기 전자석과 연결되는 케이블과,
상기 케이블을 통해 전자석에 전기를 공급하는 전원을
포함하는 선박 접안 유닛.
The method of claim 1,
The magnetic attachment portion,
An electromagnet provided on one surface of the base,
A cable connected to the electromagnet,
Power supply for supplying electricity to the electromagnet through the cable
Including a ship eyepiece unit.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항의 선박 접안 유닛과,
상기 선박 접안 유닛에 연결되며 다자유도 운동이 가능한 다관절 링크로 구성되는 링크 구조체와,
상기 링크 구조체를 지지하는 지지대를
포함하는 선박 접안 로봇.
The ship eyepiece unit according to any one of claims 1 to 4,
A link structure connected to the ship's eyepiece unit and composed of a multi-joint link capable of multi-degree of freedom movement;
Support for supporting the link structure
Including ship eyepiece robot.
제5항의 선박 접안 로봇이 측면에 복수 개 설치되고,
상기 복수 개의 선박 접안 로봇의 움직임을 제어하는 제어부를 가지는 부유체.
A plurality of ship eyepiece robot of claim 5 is installed on the side,
Floating body having a control unit for controlling the movement of the plurality of ship eyepiece robot.
제1 선박이 제2 선박에 접근하는 단계와,
상기 제1 선박에 설치된 복수의 선박 접안 로봇이 상기 제2 선박의 선체 측면에 도열하는 단계와,
상기 선박 접안 로봇에 구비되는 전자석에 자력을 공급하여 상기 전자석을 상기 제2 선박의 선체에 부착시키는 단계와,
상기 선박 접안 로봇에 구비되는 흡착판의 공기를 흡입하여 상기 흡착판을 상기 제2 선박의 선체에 흡착시키는 단계를
포함하는 선박 간 접안 방법.
The first vessel approaching the second vessel,
Conducting a plurality of ship eyepiece robots installed on the first vessel at the hull side of the second vessel;
Supplying magnetic force to an electromagnet provided in the ship's eyepiece robot to attach the electromagnet to the hull of the second ship;
Suctioning the air of the suction plate provided in the ship's eyepiece robot to suck the suction plate to the hull of the second ship;
Including inter-vessel docking method.
제7항에 있어서,
상기 제1 선박은 이동 항구이고,
상기 제2 선박은 컨테이너선인
선박 간 접안 방법.The method of claim 7, wherein
The first vessel is a mobile port,
The second vessel is a container ship
How to dock ships.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20150139325A (en) * 2014-06-03 2015-12-11 삼성중공업 주식회사 Mooring system and liquefied gas supply system and method comprising the same
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