KR20110074384A

KR20110074384A - An anti-sway apparatus for a crane and a method using the same

Info

Publication number: KR20110074384A
Application number: KR1020090131325A
Authority: KR
Inventors: 권동수; 박기루
Original assignee: 한국과학기술원
Priority date: 2009-12-24
Filing date: 2009-12-24
Publication date: 2011-06-30

Abstract

PURPOSE: An apparatus and a method for stabilizing the shaking of a crane are provided to simply stabilize the shaking of a crane by changing the relative length of hoist wires. CONSTITUTION: An apparatus for stabilizing the shaking of a crane comprises a device for relatively adjusting the lengths of multiple wires. The device connects a trolley(30) and a spreader. The device allows the length of the wire of a direction that restoring force is applied to be relatively longer than the other wire. The device adjusts the heights of wire pulleys arranged on the side of the trolley to be different from each other.

Description

Stabilization device and method of cranes {AN ANTI-SWAY APPARATUS FOR A CRANE AND A METHOD USING THE SAME}

본 발명은 크레인의 흔들림 안정화 장치 및 그를 이용하는 방법에 관한 것이며, 좀 더 자세히는 호이스트 와이어의 상대적인 길이 차이를 이용하여 크레인의 흔들림을 안정화하는 장치 및 그를 이용하여 크레인의 흔들림을 안정화하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for stabilizing a crane and a method of using the same, and more particularly, to an apparatus for stabilizing a crane's shaking by using a relative length difference of a hoist wire, and a method for stabilizing a crane's shaking using the same. .

일반적인 크레인은 붐을 따라 이동하는 트롤리와, 트롤리로부터 연장되는 와이어 및 와이어에 연결되는 스프레더를 구비하는데, 이와 같은 크레인을 이용하여 화물의 하역/적재 작업을 수행하는 경우에는, 스프레더로 화물을 파지한 채로 화물을 수직 상승시키고, 트롤리를 이용하여 이를 수평 이동시킨 후, 다시 화물을 수직 하강시키고 스프레더가 화물의 파지를 해제하는 방식으로 작업이 수행된다.A typical crane has a trolley moving along a boom, and a wire extending from the trolley and a spreader connected to the wire. When the crane is used to unload / load the cargo, the spreader holds the cargo. The work is carried out in such a way as to raise the cargo vertically, horizontally move it with a trolley, then lower the cargo vertically and the spreader releases the cargo.

그런데 상기와 같이 화물의 하역/적재 작업을 수행하는 경우, 트롤리가 이동 및 정지를 반복하는 것에 기인하거나, 또는 바람과 같은 외부적인 요인에 의하여 와이어에 매달린 화물이 흔들리는 경우가 있다. 이와 같은 화물의 흔들림은 화물의 하역/적재 작업의 정확성을 저해할 뿐만 아니라, 안전사고의 위험을 수반하므로, 이를 적절히 제어하는 것은 크레인을 이용한 화물의 하역/적재 작업에서 매우 중요한 과제이다. However, when the cargo unloading / loading operation as described above, the trolley is repeatedly caused to move and stop, or the cargo suspended on the wire due to external factors such as wind may shake. Such shaking of the cargo not only impairs the accuracy of the cargo unloading / loading operation, but also carries the risk of a safety accident, so proper control is a very important task in the cargo unloading / loading operation using a crane.

이와 관련하여, 종래 크레인의 흔들림을 안정화시키기 위한 다양한 방법들이 제안되어 왔다. 예컨대, 미국특허 제3,945,503호 및 중국특허 제2623670호는 트롤리로부터 연장되어 스프레더를 연결하는 와이어의 개수와 각도를 다양화함으로써 다양한 각도로 스프레더에 힘을 전달하여 크레인의 흔들림을 안정화시키는 방법을 제안하고 있다. 그러나, 이들 특허에서 제안하는 방법을 적용할 경우, 장치의 기구적인 복잡도가 증가하는 문제가 있다. 즉, 해당 특허들은 스프레더가 지면에 평행한 상태를 유지하고 있는 것으로 가정하여, 스프레더에 연결되는 와이어의 각도 조절에만 초점을 맞추고 있기 때문에, 2 개의 트롤리가 필요하게 되거나, 트롤리의 크기를 증가시켜야 하는데, 이 경우 기존의 크레인을 그대로 이용할 수 없으며, 크레인 전체를 새롭게 설계해야 한다는 문제점이 발생한다.In this regard, various methods for stabilizing the shaking of a conventional crane have been proposed. For example, U. S. Patent No. 3,945, 503 and Chinese Patent No. 2623670 propose a method of stabilizing crane shake by transmitting force to the spreader at various angles by varying the number and angle of wires extending from the trolley to connect the spreader. have. However, when applying the method proposed in these patents, there is a problem that the mechanical complexity of the device increases. In other words, the patents assume that the spreader is parallel to the ground, focusing only on the angle adjustment of the wires connected to the spreader, requiring two trolleys or increasing the size of the trolley. In this case, the existing crane cannot be used as it is, and a problem arises in that the whole crane needs to be newly designed.

한편, 크레인에 의해 이송 중인 화물이 바람 등의 영향으로 흔들리는 경우, 트롤리의 이동 방향 및 속도 등을 적절히 변경함으로써 흔들림을 안정화하는 방법이 고려될 수 있다. 그러나, 예를 들어, 갠트리 타입(gantry type)의 크레인과 같 이 트롤리의 이동 방향이 특정한 방향으로 제한되어 있는 경우, 그 방향 이외의 다른 방향으로 발생하는 화물의 흔들림은 상기한 방법만으로는 제어될 수 없다.On the other hand, when the cargo being transported by the crane is shaken under the influence of wind, etc., a method of stabilizing the shake may be considered by appropriately changing the moving direction and speed of the trolley. However, for example, when the moving direction of the trolley is limited to a specific direction, such as a gantry type crane, the shaking of the cargo occurring in a direction other than that direction can be controlled by the above method alone. none.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여 이루어진 것으로서, 기존에 이용되고 있는 크레인을 그대로 이용하면서 호이스트 장치에 대한 최소한의 변경만을 가하여 간단하게 크레인의 흔들림을 안정화할 수 있도록 한 장치 및 이를 이용하여 크레인의 흔들림을 안정화하는 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been made in order to solve the above problems, by using a crane that is used in the existing as it is to apply a minimal change to the hoist device simply to stabilize the shaking of the crane and the crane using the same An object of the present invention is to provide a method of stabilizing shaking.

본 발명은, 트롤리와 스프레더를 연결하는 복수 개의 와이어의 길이를 상대적으로 상이하게 조절하는 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 흔들림 안정화 장치를 제공한다.The present invention provides a crane stabilization device comprising a device for relatively differently adjusting the length of the plurality of wires connecting the trolley and the spreader.

또한, 본 발명에 따른 크레인의 흔들림 안정화 장치에 있어서, 상기 와이어의 길이를 상대적으로 조절하는 장치는 복원력이 작용하는 방향의 와이어의 길이를 반대편의 와이어의 길이보다 상대적으로 길게 하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the device for stabilizing the shaking of the crane according to the present invention, the device for relatively adjusting the length of the wire is characterized in that the length of the wire in the direction in which the restoring force acts relatively longer than the length of the wire on the opposite side.

나아가, 본 발명에 따른 크레인의 흔들림 안정화 장치에 있어서, 상기 와이어의 길이를 상대적으로 조절하는 장치는 적어도 상기 트롤리가 크레인의 붐을 따라 이동하는 방향과 수직하는 방향으로 서로 배향되는 와이어의 길이를 서로 상이 하게 조절함으로써 크레인의 흔들림을 안정화하는 것을 특징으로 한다.Furthermore, in the device for stabilizing the shaking of the crane according to the present invention, the device for relatively adjusting the length of the wires has a length of the wires oriented with each other in a direction perpendicular to the direction in which the trolley moves along the boom of the crane. It is characterized by stabilizing the shaking of the crane by differently adjusting.

한편, 본 발명에 따른 크레인의 흔들림 안정화 장치에 있어서, 상기 와이어의 길이를 상대적으로 조절하는 장치는 상기 트롤리 측에 배치되는 상기 복수 개의 와이어용의 도르래의 높낮이를 서로 상이하게 조절하는 장치인 것을 특징으로 한다.On the other hand, in the stabilization device of the crane according to the invention, the device for relatively adjusting the length of the wire is a device for adjusting the height of the pulley for the plurality of wires arranged on the trolley side differently from each other. It is done.

또한, 본 발명에 따른 크레인의 흔들림 안정화 장치에 있어서, 상기 높낮이를 서로 상이하게 조절하는 장치는 복원력이 작용하는 방향에 배치되는 와이어용의 도르래의 높이를 반대편에 배치되는 와이어용의 도르래의 높이보다 상대적으로 낮게 하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the crane stabilization device of the present invention, the device for adjusting the height differently than the height of the pulley for the wire disposed on the opposite side than the height of the pulley for the wire disposed in the direction in which the restoring force is applied It is characterized by relatively low.

나아가, 본 발명에 따른 크레인의 흔들림 안정화 장치에 있어서, 상기 높낮이를 서로 상이하게 조절하는 장치는 적어도 상기 트롤리가 크레인의 붐을 따라 이동하는 방향과 수직하는 방향으로 서로 배향되는 와이어용의 도르래의 높이를 서로 상이하게 조절함으로써 크레인의 흔들림을 안정화하는 것을 특징으로 한다.Furthermore, in the device for stabilizing crane shake according to the present invention, the device for adjusting the heights differently is at least the height of the pulley for wires oriented with each other in a direction perpendicular to the direction in which the trolley moves along the boom of the crane. It characterized in that to stabilize the shaking of the crane by adjusting the different from each other.

한편, 본 발명에 따른 크레인의 흔들림 안정화 장치에 있어서, 상기 높낮이 조절 장치는 유압 실린더 또는 전기 모터를 이용하는 것을 특징으로 한다.On the other hand, in the stabilization device of the crane according to the invention, the height adjustment device is characterized in that using a hydraulic cylinder or an electric motor.

한편, 본 발명은, 붐을 따라 이동하는 상기 트롤리와, 화물을 파지하기 위한 상기 스프레더와, 상기 트롤리와 상기 스프레더를 연결하는 상기 와이어와, 상기 크레인의 흔들림 안정화 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인을 제공한다.On the other hand, the present invention, the crane comprises a trolley moving along the boom, the spreader for holding the cargo, the wire connecting the trolley and the spreader, and the crane stabilization device of the crane characterized in that To provide.

한편, 본 발명은, 트롤리와 스프레더를 연결하는 복수 개의 와이어의 길이를 상대적으로 상이하게 조절하는 것을 특징으로 하는 크레인의 흔들림 안정화 방법을 제공한다.On the other hand, the present invention provides a shake stabilization method of the crane, characterized in that for controlling the length of the plurality of wires connecting the trolley and the spreader relatively different.

또한, 본 발명에 따른 크레인의 흔들림 안정화 방법에 있어서, 복원력이 작용하는 방향의 와이어의 길이를 반대편의 와이어의 길이보다 상대적으로 길게 하는 것을 특징으로 한다.In the crane stabilization method according to the present invention, the length of the wire in the direction in which the restoring force acts is relatively longer than the length of the wire on the opposite side.

나아가, 본 발명에 따른 크레인의 흔들림 안정화 방법에 있어서, 적어도 상기 트롤리가 크레인의 붐을 따라 이동하는 방향과 수직하는 방향으로 서로 배향되는 와이어의 길이를 서로 상이하게 조절함으로써 크레인의 흔들림을 안정화하는 것을 특징으로 한다.Furthermore, in the crane stabilization method according to the present invention, stabilizing crane shake by adjusting the length of the wires oriented differently from each other at least in the direction perpendicular to the direction in which the trolley moves along the boom of the crane. It features.

한편, 본 발명에 따른 크레인의 흔들림 안정화 방법에 있어서, 상기 트롤리 측에 배치되는 상기 복수 개의 와이어용의 도르래의 높낮이를 서로 상이하게 조절함으로써 상기 와이어의 길이를 상대적으로 조절하는 것을 특징으로 한다.On the other hand, in the swing stabilization method of the crane according to the present invention, the length of the wire is relatively adjusted by adjusting the heights of the pulleys for the plurality of wires arranged on the trolley side differently.

또한, 본 발명에 따른 크레인의 흔들림 안정화 방법에 있어서, 복원력이 작용하는 방향에 배치되는 와이어용의 도르래의 높이를 반대편에 배치되는 와이어용의 도르래의 높이보다 상대적으로 낮게 하는 것을 특징으로 한다.In addition, the shake stabilization method of the crane according to the present invention is characterized in that the height of the pulley for the wire disposed in the direction in which the restoring force is applied is relatively lower than the height of the pulley for the wire disposed on the opposite side.

나아가, 본 발명에 따른 크레인의 흔들림 안정화 방법에 있어서, 적어도 상기 트롤리가 크레인의 붐을 따라 이동하는 방향과 수직하는 방향으로 서로 배향되는 와이어용의 도르래의 높이를 서로 상이하게 조절함으로써 크레인의 흔들림을 안정화하는 것을 특징으로 한다.Furthermore, in the crane stabilization method according to the present invention, at least the trolley is controlled by differently adjusting the heights of the pulleys for the wires oriented to each other in a direction perpendicular to the direction moving along the boom of the crane. It is characterized by stabilization.

한편, 본 발명에 따른 크레인의 흔들림 안정화 방법에 있어서, 상기 높낮이 조절은 유압 실린더 또는 전기 모터를 이용하는 것을 특징으로 한다.On the other hand, in the shaking stabilization method of the crane according to the present invention, the height adjustment is characterized in that using a hydraulic cylinder or an electric motor.

본 발명에 따르면, 호이스트 와이어의 상대적인 길이를 변경할 수 있도록 함으로써 간단하게 크레인의 흔들림을 안정화할 수 있도록 한 크레인의 흔들림 안정화 장치 및 이를 이용하는 방법을 제공한다.According to the present invention, it is possible to change the relative length of the hoist wire simply by providing a stabilizer device and a method of using the crane to stabilize the crane shake.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated and described in the drawings. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, it should be understood to include all transformations, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In the following description of the present invention, if it is determined that detailed descriptions of related well-known technologies or functions may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular example embodiments only and is not intended to be limiting of the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this application, the terms "comprise" or "have" are intended to indicate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, and one or more other features. It is to be understood that the present invention does not exclude the possibility of the presence or the addition of numbers, steps, operations, components, components, or a combination thereof.

이하, 본 발명에 따른 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and in the following description with reference to the accompanying drawings, the same or corresponding components will be given the same reference numerals and redundant description thereof will be omitted. do.

먼저, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명에 따른 크레인의 흔들림 안정화 장치에 적용되는 기본 원리에 대하여 설명한다.First, with reference to Figures 1 and 2 will be described the basic principle applied to the stabilization device of the crane according to the present invention.

도 1(a)는 스프레더(10)에 의해 파지된 화물(C)이 정상상태에 있는 경우를 도시한다. 한편, 도 1(b) 및 도 1(c)는 화물이 좌우로 진자운동을 하며 흔들리는 것을 도시하고 있는데, 도 1(b)는 화물이 왼쪽에서 상사점에 도달한 상태를 보여주며, 도 1(c)는 오른쪽에서 상사점에 도달한 상태를 나타낸다. 각각의 경우에 있어서, 화살표는 복원력이 작용하는 방향을 나타낸다. 또한, 이때 미도시된 트롤리로부터 스프레더(10)에 연결된 와이어(20a, 20b)의 길이는 모두 동일하다.FIG. 1A shows a case where the cargo C held by the spreader 10 is in a normal state. On the other hand, Figure 1 (b) and Figure 1 (c) shows that the cargo pendulum swinging from side to side, Figure 1 (b) shows a state in which the cargo reaches the top dead center from the left, Figure 1 (c) shows the state which reached top dead center on the right side. In each case, the arrow indicates the direction in which the restoring force acts. In this case, the lengths of the wires 20a and 20b connected to the spreader 10 from the trolley not shown are the same.

본 발명에 따른 크레인의 흔들림 안정화 장치는 와이어의 상대적인 길이를 변경함으로써 크레인의 흔들림을 안정화한다. 도 2(a)는 스프레더(10)에 의해 파지된 화물(C)이 정상상태에 있는 경우이며, 이 상태에서는 양쪽 와이어(20a, 20b)의 길이는 종래의 크레인에서와 마찬가지로 서로 동일하다. 한편, 도 2(b) 및 도 2(c)는 화물이 좌우로 진자운동을 하는 경우로, 각각 좌우측 상사점에 도달한 상태를 나타낸다. 본 발명에 따른 크레인의 흔들림 안정화 장치 및 방법에 따르면, 예 를 들어, 도 2(b)와 같이, 화물이 왼쪽 상사점에서 오른쪽으로 이동하려는 순간 복원력이 작용하는 방향에 위치하는 와이어(즉, 오른쪽 와이어(20b))의 길이를 반대쪽 와이어(즉, 왼쪽 와이어(20a))의 길이보다 상대적으로 늘여준다. 이렇게 하면, 와이어(20a, 20b)가 수직선에 대하여 이루는 각도(θ₁, θ₁)는 각각 각도(θ₂, θ₃)로 되며, 이때 수식 θ₁〉θ₂ 및 θ₁〉θ₃의 관계가 성립한다(도 3 참조). 이와 같이 복원력이 작용하는 방향에 위치하는 와이어의 길이를 반대쪽 와이어의 길이보다 상대적으로 늘여줌으로써, 와이어가 수직선에 대하여 이루는 각도가 줄어들면, 와이어로부터 화물에 작용하는 장력의 x방향 분력이 감소하므로, 결국 복원력이 감소하게 된다. 한편, 도 2(c)와 같이, 화물이 오른쪽 상사점에서 왼쪽으로 이동하려는 순간 복원력이 작용하는 방향에 위치하는 와이어(즉, 왼쪽 와이어(20a))의 길이를 반대쪽 와이어(즉, 오른쪽 와이어(20b))의 길이보다 상대적으로 늘여줌으로써, 동일한 효과를 얻을 수 있다. 이와 같이 복원력이 작용하는 방향에 위치하는 와이어의 길이를 반대쪽 와이어의 길이보다 상대적으로 늘여주는 것을 화물의 진자운동의 진폭에 맞추어 지속적으로 수행하면 화물의 흔들림이 단시간에 안정될 수 있다.The shake stabilization device of the crane according to the present invention stabilizes the shake of the crane by changing the relative length of the wire. Fig. 2 (a) is a case where the cargo C held by the spreader 10 is in the normal state, and in this state, the lengths of both wires 20a and 20b are the same as in the conventional crane. On the other hand, Figure 2 (b) and Figure 2 (c) is a case in which the cargo pendulum movement to the left and right, respectively shows a state that reached the left and right top dead center. According to the shake stabilization device and method of the crane according to the present invention, for example, as shown in Figure 2 (b), the wire is located in the direction in which the moment the restoring force acts to move the cargo from the left top dead center to the right (that is, the right The length of the wire 20b) is extended relative to the length of the opposite wire (ie, the left wire 20a). In this case, the angles θ ₁ and θ ₁ formed by the wires 20a and 20b with respect to the vertical line are angles θ ₂ and θ _3, respectively, where the relationship θ ₁ > θ ₂ and θ ₁ > θ ₃ is obtained. Is established (see FIG. 3). In this way, by increasing the length of the wire located in the direction in which the restoring force acts relative to the length of the opposite wire, if the angle of the wire is reduced with respect to the vertical line, the x-direction component of the tension acting on the cargo from the wire is reduced, Eventually the resilience will be reduced. On the other hand, as shown in Fig. 2 (c), the length of the wire (that is, the left wire 20a) located in the direction in which the resilient force acts as soon as the cargo is moving from the right top dead center to the left, the opposite wire (ie By increasing the length relative to the length of 20b)), the same effect can be obtained. As such, if the length of the wire positioned in the direction in which the restoring force is applied is relatively longer than the length of the opposite wire, the vibration of the cargo may be stabilized in a short time.

이때, 중요한 것은 양쪽 와이어의 상대적인 길이의 차이이므로, 복원력이 작용하는 방향에 위치하는 와이어의 길이를 늘이는 것이 고려될 수 있을 뿐 아니라, 복원력이 작용하는 방향의 반대쪽 와이어의 길이를 줄이는 것도 가능함은 물론이다.At this time, the important thing is the difference in the relative length of the two wires, it can be considered to increase the length of the wire located in the direction in which the restoring force acts, as well as to reduce the length of the wire opposite the direction in which the restoring force acts. to be.

이하 본 발명의 일 실시예에 따른 흔들림 안정화 장치에 대하여 설명한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 흔들림 안정화 장치는 두 개의 호이스트를 이용하며, 각각의 호이스트를 독립적으로 조정함으로써 와이어의 상대적인 길이 차이를 발생시킨다. Hereinafter, a shake stabilization device according to an exemplary embodiment of the present invention will be described. The stabilization device according to an embodiment of the present invention uses two hoists and generates a relative length difference of the wires by adjusting each hoist independently.

도 4에 있어서, 제 1 호이스트(40a) 및 제 2 호이스트(40b)는 트롤리(30)의 이동방향에 대하여 수직으로 배향되어 있다. 제 1 호이스트(40a)로부터 연장되는 와이어(20a-1)는 수평 도르래(50-1) 및 수직 도르래(60-1)를 거쳐 스프레더(10)에 연결되며, 또한 제 1 호이스트(40a)로부터 연장되는 와이어(20a-2)는 수평 도르래(50-2) 및 수직 도르래(60-2)를 거쳐 스프레더(10)에 연결된다. 한편, 제 2 호이스트(40b)로부터 연장되는 와이어(20b-1)는 수평 도르래(50-3) 및 수직 도르래(60-3)를 거쳐 스프레더(10)에 연결되며, 또한 제 2 호이스트(40b)로부터 연장되는 와이어(20b-2)는 수평 도르래(50-4) 및 수직 도르래(60-4)를 거쳐 스프레더(10)에 연결된다. 제 1 호이스트(40a)는 왼쪽 와이어(20a-1, 20a-2)의 길이를 조절하는데 이용되며, 제 2 호이스트(40b)는 오른쪽 와이어(20b-1, 20b-2)의 길이를 조절하는데 이용된다.In FIG. 4, the first hoist 40a and the second hoist 40b are oriented perpendicular to the moving direction of the trolley 30. The wire 20a-1 extending from the first hoist 40a is connected to the spreader 10 via the horizontal pulley 50-1 and the vertical pulley 60-1, and also extends from the first hoist 40a. The wire 20a-2 is connected to the spreader 10 via the horizontal pulley 50-2 and the vertical pulley 60-2. On the other hand, the wire 20b-1 extending from the second hoist 40b is connected to the spreader 10 via the horizontal pulley 50-3 and the vertical pulley 60-3, and also the second hoist 40b. The wire 20b-2 extending from is connected to the spreader 10 via the horizontal pulley 50-4 and the vertical pulley 60-4. The first hoist 40a is used to adjust the length of the left wires 20a-1 and 20a-2, and the second hoist 40b is used to adjust the length of the right wires 20b-1 and 20b-2. do.

이와 같이 두 개의 호이스트(40a, 40b)를 구비하고 이들을 개별적으로 조정하는 경우, 왼쪽 와이어(20a-1, 20a-2)와 오른쪽 와이어(20b-1, 20b-2)의 길이를 서로 다르게 변경함으로써, 양쪽 와이어의 상대적인 길이 차이를 발생시킬 수 있다. 예를 들어, 도 5에 도시된 것과 같이, 제 1 호이스트(40a) 및 제 2 호이스트(40b)를 모두 반시계 방향으로 회전시키는 경우, 왼쪽 와이어(20a-1, 20a-2)는 길이가 짧아지는 반면, 오른쪽 와이어(20b-1, 20b-2)는 길이가 길어진다. 한편, 도 6에 도시된 것과 같이, 제 1 호이스트(40a) 및 제 2 호이스트(40b)를 모두 시계 방향으로 회전시키는 경우, 왼쪽 와이어(20a-1, 20a-2)는 길이가 길어지는 반면, 오른쪽 와이어(20b-1, 20b-2)는 길이가 짧아진다. 이와 같이 두 개의 호이스트(40a, 40b)를 개별적으로 조정함으로써, 양쪽 와이어의 상대적인 길이 차이를 발생시킬 수 있다.When the two hoists 40a and 40b are provided and adjusted individually, the lengths of the left wires 20a-1 and 20a-2 and the right wires 20b-1 and 20b-2 are changed differently. This can cause differences in the relative lengths of both wires. For example, as shown in FIG. 5, when both the first hoist 40a and the second hoist 40b are rotated counterclockwise, the left wires 20a-1 and 20a-2 are short in length. On the other hand, the right wires 20b-1 and 20b-2 are longer. On the other hand, as shown in FIG. 6, when both the first hoist 40a and the second hoist 40b are rotated in the clockwise direction, the left wires 20a-1 and 20a-2 are longer in length. The right wires 20b-1 and 20b-2 are shortened in length. By adjusting the two hoists 40a and 40b separately in this way, a relative length difference between the two wires can be generated.

앞서 두 개의 호이스트(40a, 40b)를 모두 회전시키는 경우만을 예로 들어 설명하였지만, 두 개의 호이스트(40a, 40b) 중 어느 하나의 호이스트만을 회전시키고 나머지 호이스트는 회전시키지 않음으로써 양쪽 와이어의 상대적인 길이 차이를 발생시킬 수도 있음은 당연하다.Although only the case of rotating both hoists 40a and 40b has been described above as an example, the relative length difference between the two wires is rotated by rotating only one of the two hoists 40a and 40b and not rotating the other hoists. Naturally, it can be generated.

이와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 흔들림 안정화 장치를 이용하는 경우, 두 개의 호이스트를 개별적으로 조정하여 복원력이 작용하는 방향에 위치하는 와이어의 길이를 반대쪽 와이어의 길이보다 상대적으로 늘여줌으로써 화물의 흔들림을 단시간에 안정시킬 수 있다.When using the shake stabilization device according to an embodiment of the present invention, by adjusting the two hoists individually by increasing the length of the wire located in the direction in which the restoring force acts relative to the length of the opposite wire to shake the cargo It can be stabilized in a short time.

한편, 도 7 및 도 8에 도시된 것과 같이 도르래의 구성에 변경을 가하는 경우 호이스트를 회전시키지 않더라도 도르래 축의 상대적인 높이를 변화시켜 줌으로써 양쪽 와이어의 상대적인 길이 차이를 발생시킬 수 있다.On the other hand, as shown in Figures 7 and 8 when changing the configuration of the pulley, even if the hoist is not rotated by changing the relative height of the pulley shaft can cause a relative difference in the length of both wires.

도 7a 및 도 7b에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 크레인의 흔들림 안정화 장치는 도 4 내지 6과 관련하여 설명한 장치와 그 구성이 동일하며, 다만 크레인의 왼쪽에 배치되는 두 개의 수직 도르래(60-1, 60-2)가 연결 부재(70)에 의해 서로 연결되어 있으며, 연결 부재(70)의 아래에는 수직 도르래(60-1, 60-2)의 높이를 조절하기 위한 높이 조절 부재(80)가 구비된다는 점에서 차이가 있다. 이때 높이 조절 부재(80)는 수직 도르래(60-1, 60-2) 및 연결 부재(70)를 상승 및 하강시키는 기능을 수행하는 한 그 구성은 특별히 제한되지 않으며, 예를 들어 모터 또는 유압실린더 등을 이용할 수 있다. 또한 비록 도시되지는 않았지만, 마찬가지로 크레인의 오른쪽에 배치되는 두 개의 수직 도르래(60-3, 60-4)도 이와 동일하게 구성된다.The shaking stabilization device of the crane according to the embodiment of the present invention shown in Figures 7a and 7b is the same as the configuration described with respect to Figures 4 to 6, except that two vertical pulleys ( 60-1 and 60-2 are connected to each other by the connecting member 70, and below the connecting member 70, a height adjusting member for adjusting the height of the vertical pulleys 60-1 and 60-2 ( The difference is that 80 is provided. At this time, as long as the height adjusting member 80 performs a function of raising and lowering the vertical pulleys 60-1 and 60-2 and the connecting member 70, the configuration is not particularly limited, and for example, a motor or a hydraulic cylinder Etc. can be used. Also, although not shown, the two vertical pulleys 60-3 and 60-4, which are arranged on the right side of the crane, are similarly configured.

이와 같이 트롤리의 오른쪽에 배치되는 두 개의 수직 도르래(60-1, 60-2) 및 왼쪽에 배치되는 두 개의 수직 도르래(60-3, 60-4)의 높이를 조절하기 위한 높이 조절 부재를 각각 개별적으로 구비하고 이들을 조정하는 경우, 왼쪽 와이어(20a-1, 20a-2)와 오른쪽 와이어(20b-1, 20b-2)의 길이를 서로 다르게 변경하는 것과 동일한 효과를 얻을 수 있다. 즉, 호이스트를 회전시키지 않고 도래래 축의 상대적인 높이를 변경시켜 줌으로써 양쪽 와이어의 상대적인 길이 차이를 발생시킬 수 있다.Thus, the height adjusting member for adjusting the height of the two vertical pulleys (60-1, 60-2) disposed on the right side of the trolley and the two vertical pulleys (60-3, 60-4) disposed on the left side, respectively When provided separately and adjusting them, the same effect as changing the length of the left wire 20a-1, 20a-2 and the right wire 20b-1, 20b-2 from each other can be acquired. In other words, by changing the relative height of the coming axis without rotating the hoist, it is possible to generate a difference in the relative length of the two wires.

도 8a 및 도 8b에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 크레인의 흔들림 안정화 장치는 도 4 내지 6과 관련하여 설명한 장치와 그 구성이 동일하며, 다만 각각의 수직 도르래(60-1, 60-2)의 높이를 조절하기 위한 높이 조절 부재(90)가 개별적으로 마련된다는 점에서 차이가 있다. 이때 높이 조절 부재(90)는 특별히 제한되지는 않으며, 예를 들어 모터 또는 유압실린더 등을 이용할 수 있다. 또한 비록 도시되지는 않았지만, 마찬가지로 크레인의 오른쪽에 배치되는 두 개의 수직 도르래(60-3, 60-4)도 이와 동일하게 구성된다.8A and 8B, the shake stabilization device of the crane according to the embodiment of the present invention has the same configuration as the device described with reference to FIGS. 4 to 6, except that each vertical pulley 60-1, 60- There is a difference in that the height adjusting member 90 for adjusting the height of 2) is provided separately. In this case, the height adjusting member 90 is not particularly limited, and for example, a motor or a hydraulic cylinder may be used. Also, although not shown, the two vertical pulleys 60-3 and 60-4, which are arranged on the right side of the crane, are similarly configured.

이와 같이 트롤리 상에 배치되는 네 개의 수직 도르래(60-1, 60-2, 60-3, 60-4)의 높이를 조절하기 위한 높이 조절 부재를 따로 구비하고 이들을 개별적으로 조정하는 경우, 트롤리의 이동방향과 수직하는 방향으로 배향되는 와이어(즉, 왼쪽 와이어(20a-1, 20a-2)와 오른쪽 와이어(20b-1, 20b-2))의 상대적인 길이를 서로 다르게 변경할 수 있음은 물론, 트롤리의 이동방향으로 배향되는 와이어(즉, 전방 와이어(20a-1, 20b-1)와 후방 와이어(20a-2, 20b-2))의 상대적인 길이도 서로 다르게 변경할 수 있다. 그러므로, 트롤리의 이동방향과 수직하는 방향으로 발생하는 화물의 흔들림을 안정화시킬 수 있을 뿐 아니라, 트롤리의 이동방향으로 발생하는 화물의 흔들림도 마찬가지로 제어할 수 있다.In this case, when the height adjusting members for adjusting the height of the four vertical pulleys (60-1, 60-2, 60-3, 60-4) disposed on the trolley are separately adjusted and adjusted individually, It is possible to change the relative lengths of the wires (ie, the left wires 20a-1 and 20a-2 and the right wires 20b-1 and 20b-2) which are oriented in a direction perpendicular to the moving direction, as well as the trolley. The relative lengths of the wires (ie, the front wires 20a-1 and 20b-1 and the rear wires 20a-2 and 20b-2) oriented in the moving direction of can also be changed differently. Therefore, not only the shaking of the cargo occurring in the direction perpendicular to the moving direction of the trolley can be stabilized, but also the shaking of the cargo occurring in the moving direction of the trolley can be controlled as well.

본 발명에 따른 크레인의 흔들림 안정화 장치 및 방법을 이용하면, 기존에 이용되고 있는 크레인을 그대로 이용하면서 호이스트 장치에 대한 최소한의 변경만을 가하여 호이스트 와이어의 상대적인 길이를 변경할 수 있도록 함으로써 간단하게 크레인의 흔들림을 안정화할 수 있다.When using the crane stabilization device and method according to the present invention, by simply using the existing crane as it is to change the relative length of the hoist wire simply by applying a minimum change to the hoist device simply by shaking the crane It can stabilize.

이상 본 발명의 구체적인 실시 형태를 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 명세서에 개시된 기초 사상에 따르는 최광의 범위를 갖는 것으로 해석되어야 한다. 당업자는 각 구성요소의 재질, 크기 등을 적용 분야에 따라 변경할 수 있으며, 개시된 실시형태들을 조합 또는 치환하여 적시되지 않은 형상의 패턴을 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 이 외에도 당업자는 본 명세서에 기초하여 개시된 실시형태를 용이하게 변경 또는 변형할 수 있으며, 이러한 변경 또는 변형도 본 발명의 권리범위에 포함되는 것은 명백하다.As mentioned above, although specific embodiment of this invention was described, this is only an illustration and this invention is not limited to this, It should be interpreted that it has the broadest range based on the basic idea disclosed in this specification. Those skilled in the art can change the material, size, etc. of each component according to the application field, it is possible to implement a pattern of the shape not shown by combining or replacing the disclosed embodiments, but this is also not departing from the scope of the present invention. In addition, those skilled in the art can easily change or modify the disclosed embodiments based on the present specification, it is apparent that such changes or modifications are included in the scope of the present invention.

도 1은 종래 크레인의 정상 상태 및 흔들림 상태를 도시하는 도면이다.1 is a view showing a steady state and a rocking state of a conventional crane.

도 2는 본 발명에 따른 크레인의 흔들림 안정화 원리를 적용하는 경우에 있어서 크레인의 정상 상태 및 흔들림 상태를 도시하는 도면이다.2 is a view showing a steady state and a shake state of the crane in the case of applying the shake stabilization principle of the crane according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 크레인의 흔들림 안정화 원리를 적용하는 경우에 있어서 와이어의 각도 변화를 나타내는 도면이다.3 is a view showing the angle change of the wire in the case of applying the shake stabilization principle of the crane according to the present invention.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 크레인의 흔들림 안정화 장치의 전체적인 모습을 개략적으로 도시하는 사시도이다. Figure 4 is a perspective view schematically showing the overall appearance of the shaking stabilization device of the crane according to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 크레인의 흔들림 안정화 장치의 작동 모습을 나타내는 도면이다.5 is a view showing the operation of the shaking stabilization device of the crane according to an embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 크레인의 흔들림 안정화 장치의 작동 모습을 나타내는 도면이다.6 is a view showing the operation of the shaking stabilization device of the crane according to an embodiment of the present invention.

도 7a 및 7b는 각각 본 발명에 따른 크레인의 흔들림 안정화 장치의 변형예를 도시하는 사시도 및 평면도이다.7A and 7B are a perspective view and a plan view respectively showing a modification of the shake stabilization device of the crane according to the present invention.

도 8a 및 8b는 각각 본 발명에 따른 크레인의 흔들림 안정화 장치의 다른 변형예를 도시하는 사시도 및 평면도이다.8A and 8B are respectively a perspective view and a plan view showing another modified example of the shake stabilization device of the crane according to the present invention.

<도면의 식별번호에 대한 설명><Description of identification number in drawing>

10: 스프레더 20: 와이어10: spreader 20: wire

30: 트롤리 40: 호이스트30: trolley 40: hoist

50: 수평 도르래 60: 수직 도르래50: horizontal pulley 60: vertical pulley

70: 연결 부재 80: 높이 조절 부재70: connection member 80: height adjustment member

90: 높이 조절 부재 C: 화물90: height adjustment member C: cargo

Claims

It characterized in that it comprises a device for relatively differently adjusting the length of the plurality of wires connecting the trolley and the spreader

Stabilization device of crane.

The method of claim 1,

The device for relatively adjusting the length of the wire is characterized in that the length of the wire in the direction of the restoring force is relatively longer than the length of the wire on the opposite side

Stabilization device of crane.

The method of claim 1,

The device for relatively adjusting the length of the wire is characterized by stabilizing the shaking of the crane by adjusting the length of the wires oriented differently from each other in the direction perpendicular to the direction in which the trolley moves along the boom of the crane at least.

Stabilization device of crane.

The method of claim 1,

The device for relatively adjusting the length of the wire is characterized in that the device for differently adjusting the height of the pulley for the plurality of wires disposed on the trolley side differently.

Stabilization device of crane.

The method of claim 4, wherein

The device for adjusting the height differently from each other is characterized in that the height of the pulley for the wire disposed in the direction in which the restoring force acts relatively lower than the height of the pulley for the wire disposed on the opposite side

Stabilization device of crane.

The method of claim 4, wherein

The apparatus for adjusting the height differently from each other is characterized by stabilizing the shaking of the crane by differently adjusting the height of the pulley for wires oriented at least in the direction perpendicular to the direction in which the trolley moves along the boom of the crane. By

Stabilization device of crane.

The method of claim 4, wherein

The height adjusting device is characterized in that using a hydraulic cylinder or an electric motor

Stabilization device of crane.

The trolley moving along the boom,

The spreader for holding the cargo,

The wire connecting the trolley and the spreader;

A swing stabilization device for a crane according to any one of claims 1 to 7, characterized by comprising

crane.

Relatively different lengths of the plurality of wires connecting the trolley and the spreader, characterized in that

How to stabilize the shaking of crane.

The method of claim 9,

Characterized in that the length of the wire in the direction of the restoring force is relatively longer than the length of the wire on the opposite side

How to stabilize the shaking of crane.

The method of claim 9,

At least the trolley is characterized by stabilizing the shaking of the crane by adjusting the length of the wires oriented differently from each other in a direction perpendicular to the direction moving along the boom of the crane

How to stabilize the shaking of crane.

The method of claim 9,

Characterized in that the length of the wire is relatively adjusted by differently adjusting the heights of the pulleys for the plurality of wires arranged on the trolley side.

How to stabilize the shaking of crane.

13. The method of claim 12,

Characterized in that the height of the pulleys for wires arranged in the direction in which the restoring force acts is relatively lower than the height of the pulleys for wires arranged on the opposite side.

How to stabilize the shaking of crane.

13. The method of claim 12,

At least the trolley to stabilize the shaking of the crane by differently adjusting the height of the pulleys for wires oriented with each other in a direction perpendicular to the direction moving along the boom of the crane

How to stabilize the shaking of crane.

13. The method of claim 12,

The height adjustment is characterized in that using a hydraulic cylinder or an electric motor

How to stabilize the shaking of crane.