JP6204899B2 - Crossing direction steady rest control device - Google Patents

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本発明は、港湾のコンテナターミナル内等で使用されるコンテナクレーン等の荷役用ク レーンの横行方向の振れ止め制御装置に関するものである。   The present invention relates to a steadying control device in the transverse direction of a cargo handling crane such as a container crane used in a container terminal of a harbor.

荷役用クレーンの振れ止め制御には、トロリの走行方向の横行振れ止めや、コンテナの旋回方向の小旋回振れ止め等の各方向に対する振れ止め制御がある。また、その振れ止め方法には、完全自動運転中に振れ止めを行う自動振れ止め制御と、オペレータによる手動運転中のノッチ速度に補正を加えるアシスト振れ止め制御がある。
横行方向のアシスト振れ止め制御（以下、横行方向の振れ止め制御と略称する）では、横行移動を停止させるとき、スプレッダの横行方向の振れ角を抑制するように速度補正を行う。加減速を大きくすれば、振れ止め完了までにかかる時間を短くすることができるが、乗り心地が悪くなるため、乗り心地を優先して加減速を小さめに設定する場合が多い。 The steadying control of the crane for cargo handling includes steadying control in each direction such as a transverse steadying in the traveling direction of the trolley and a small turning steadying in the turning direction of the container. In addition, the steadying method includes automatic steadying control in which steadying is performed during fully automatic operation and assist steadying control in which correction is made to the notch speed during manual operation by an operator.
In the transverse direction assist steadying control (hereinafter abbreviated as transverse direction steadying control), when the transverse movement is stopped, the speed correction is performed so as to suppress the lateral angle of the spreader. If acceleration / deceleration is increased, the time required to complete the steady rest can be shortened. However, since the ride comfort is deteriorated, the acceleration / deceleration is often set to a smaller value in favor of the ride comfort.

従来、吊荷をロープで吊り上げて搬送するクレーンのトロリを駆動する走行モータの駆動力を制御装置に入力し、制御装置が、トロリ系及び吊荷系の運動方程式から求められた状態方程式であって、トロリ系に作用する摩擦係数等の外乱成分を定数で且つ状態変数とする状態方程式から求められたオブザーバに基づいて、ロープの振れ速度推定値、ロープの振れ位置推定値及び外乱推定値を求め、ロープの振れ位置推定値からロープの振れ角度を推定するようにしたクレーン振れ止め制御方法が提案されている（特許文献１参照）。   Conventionally, a driving force of a traveling motor that drives a trolley of a crane that lifts and transports a suspended load with a rope is input to the control device, and the control device has a state equation obtained from a motion equation of the trolley system and the suspended load system. Based on the observer obtained from the state equation where the disturbance component such as the friction coefficient acting on the trolley system is a constant and a state variable, the estimated value of the rope swing speed, the estimated position of the rope swing, and the estimated disturbance value are obtained. A crane steady-state control method has been proposed in which the rope swing angle is estimated from the estimated value of the rope swing position (see Patent Document 1).

特開２０１２−１１１５６１号公報JP 2012-111561 A

しかしながら、特許文献１に開示の手段では、横行振れ止め制御の制御時間調整パラメータは任意の値に固定しており、横行方向の振れ止め制御はオペレータのマスターコントローラ操作による速度に対して振れ角度に応じた速度補正を入れるため、オペレータが意図する速度感覚と異なる。横行方向の振れ止め制御を入れた状態でマスターコントローラのノッチを戻して停止させようとしても、横行方向のアシスト振止め制御は振れ角度に応じて速度補正を入れるため、振れがある状況では速度がすぐに下がらないため停止までの時間が長くなり、オペレータの意図する速度感覚に反する動きになるため、横行方向の振れ止め制御を好まないオペレータもいた。   However, in the means disclosed in Patent Document 1, the control time adjustment parameter of the transverse steadying control is fixed to an arbitrary value, and the steadying control in the transverse direction is performed at the deflection angle with respect to the speed by the master controller operation of the operator. Since the speed correction is performed according to the speed sense, it is different from the speed sense intended by the operator. Even if you try to stop the master controller by returning the notch of the master controller with the steadying control in the transverse direction, the assist steadying control in the transverse direction adds speed correction according to the shake angle, so the speed is Some operators do not like the steady-state control in the transverse direction because the time to stop becomes longer because it does not drop immediately, and the movement is against the speed sense intended by the operator.

そこで、本発明は上記のような課題を解決するためになされたものであり、横行方向の振れ止め制御による速度補正とオペレータが意図する速度感覚を近づけるため、横行方向の振れ止め制御にオペレータの操作機器であるマスターコントローラの切替速度をパラメータとして追加することによりオペレータの意図する速度感覚に近い横行方向の振れ止め制御を実現した荷役用クレーンの横行方向の振れ止め制御装置を提供することを目的とする。   Therefore, the present invention has been made to solve the above-described problems, and in order to bring the speed correction by the steady-state control in the transverse direction close to the speed sense intended by the operator, the operator can control the steady-state control in the transverse direction. The purpose of the present invention is to provide a lateral stabilization control device for a crane for cargo handling that realizes the stabilization control in the transverse direction close to the sense of speed intended by the operator by adding the switching speed of the master controller as an operating device as a parameter. And

本発明の一態様によれば、荷役用クレーン用の横行方向の振れ止めを制御する横行方向の振れ止め制御装置であって、オペレータの横行ノッチ操作に応じて横行ノッチ切替速度を生成する横行ノッチ切替速度取得部と、前記荷役用クレーンからトロリの横行速度を取得し、スプレッダの横行振れ角度および横行振れ角速度を生成する横行振れ止め角度・横行振れ止め角速度取得部と、前記横行ノッチ切替速度取得部で取得した横行ノッチ切替速度、および前記横行振れ止め角度・横行振れ止め角速度取得部で取得したスプレッダの横行振れ角度および横行振れ角速度に基づいて、前記スプレッダの横行振れを停止させるための横行振れ止め速度基準に対する補正量である横行振れ止め補正量を生成する横行振れ止め補正量取得部と、オペレータの横行ノッチ操作に応じて横行ノッチ角度に応じた横行速度基準を取得し、この横行速度基準および前記横行振れ止め補正量取得部から取得した横行振れ止め補正量に応じて横行振れ止め速度基準を生成し、前記荷役用クレーンへ出力する横行振れ止め速度基準出力部と、を備えることを特徴とする振れ止め制御装置が提供される。   According to one aspect of the present invention, a transverse steady-state control device for controlling a transverse steady-state for a cargo handling crane, the transverse notch generating a transverse notch switching speed in accordance with a transverse notch operation by an operator. A switching speed acquisition unit, a transverse sway angle of the spreader and a transverse sway angular velocity acquisition unit for acquiring a transverse sway angle and a transverse sway angular velocity of the spreader from the cargo handling crane, and the transverse notch switching speed acquisition The transverse runout for stopping the transverse runout of the spreader on the basis of the transverse notch switching speed acquired in the section and the transverse runout angle and the transverse runout angular speed of the spreader obtained in the transverse steady rest angle / transverse steady rest angular speed obtaining section. A transverse stabilization amount acquisition unit for generating a transverse stabilization amount that is a correction amount with respect to the stopping speed reference; The traverse speed reference according to the traverse notch angle is acquired according to the traverse notch operation of the traverse notch, and the traverse anti-rest speed reference is determined according to the traverse speed reference and the traverse anti-rest correction amount acquired from the traverse anti-rest correction amount acquisition unit. There is provided a steady rest control device comprising: a transverse steady rest speed reference output section that generates and outputs to the cargo handling crane.

本発明によれば、横行ノッチの切替速度によって横行方向の振れ止め制御の制 御時間調整パラメータを変化させることで振れ止め制御の時間を変更し、その変更により横行方向の振れ止め制御の加減速度が変わり、オペレータの意図する速度感覚により近い横行方向の振れ止め制御を実現することができる。   According to the present invention, the time for controlling steady rest is changed by changing the control time adjustment parameter for steady rest control in the transverse direction according to the switching speed of the transverse notch, and the acceleration / deceleration speed of the steady rest control in the transverse direction is changed accordingly. Changes, and the steadying control in the transverse direction closer to the sense of speed intended by the operator can be realized.

港湾のコンテナターミナル内等で使用される荷役用クレーンの構成を説明するための側面図である。It is a side view for demonstrating the structure of the crane for cargo handling used in the container terminal of a harbor, etc. 本発明の第１の実施形態に係る荷役用クレーンの横行動作を制御する横行方向の振れ止め制御装置の構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structural example of the steadying control apparatus of the horizontal direction which controls the horizontal movement of the crane for cargo handling which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施形態に係る荷役用クレーンの横行動作を制御する横行方向の振れ止め制御装置の構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structural example of the steadying control apparatus of the horizontal direction which controls the horizontal movement of the crane for cargo handling which concerns on the 2nd Embodiment of this invention.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。尚、各図において同一箇所については同一の符号を付す。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, in each figure, the same code | symbol is attached | subjected about the same location.

（第１の実施形態）
本実施形態に係る横行方向の振れ止め制御装置は、マスターコントローラの横行ノッチの切替速度によって横行方向の振れ止め制御の制御時間調整パラメータを変化させることで、マスターコントローラの操作による速度に横行方向の振れ止め制御の加減速分の補正分を変更し、早く止めたい場合はマスターコントローラの横行ノッチの切替速度を速くすることにより、横行方向の振れ止め制御の加減速を大きくし、逆に遅く止めたい場合はマスターコントローラの横行ノッチの切替速度を遅くし、横行方向の振れ止め制御の加減速を小さくし、振れ止めに掛かる制御時間を調整するものである。 (First embodiment)
In the transverse direction steady-state control device according to the present embodiment, the control time adjustment parameter of the transverse direction steadying control is changed according to the switching speed of the transverse notch of the master controller. If you want to change the correction amount of the steady rest control and increase the speed of the master controller's transverse notch, increase the acceleration / deceleration of the steady rest control in the transverse direction, and stop it late. If this is desired, the switching speed of the transverse notch of the master controller is slowed, the acceleration / deceleration of the steadying control in the transverse direction is reduced, and the control time required for steadying is adjusted.

まず、荷役用クレーンの基本構成について、図１を用いて説明する。図１は、港湾のコンテナターミナル内等で使用される荷役用クレーンの構成を説明するための側面図である。   First, the basic configuration of the crane for cargo handling will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a side view for explaining the configuration of a cargo handling crane used in a container terminal of a harbor.

図１において、岸壁１は海と陸の境界である。岸壁１の陸側には、岸壁１に接岸し停泊する船の船体と陸との間で荷役する荷役用クレーン２が配置されている。荷役用クレーン２の上部には、所定の高さに水平に設けられ、一端が船体の上方まで突設されたブーム３を備えている。ブーム３には、ブーム３に沿って走行(以下、横行と呼ぶ) するトロリ４が設けられている。トロリ４は、運転室５を有している。さらに、トロリ４は、ワイヤロープ等から成る巻上用ロープ６を有している。巻上用ロープ６には、コンテナ等の荷物を掴んで支持するスプレッダ７が吊り下げられている。   In FIG. 1, the quay 1 is the boundary between the sea and the land. On the land side of the quay 1, there is disposed a cargo handling crane 2 that performs cargo handling between the hull of the ship that comes in contact with the quay 1 and is anchored and the land. On the upper part of the crane 2 for loading and unloading, there is provided a boom 3 provided horizontally at a predetermined height and projecting at one end to the upper side of the hull. The boom 3 is provided with a trolley 4 that travels along the boom 3 (hereinafter referred to as traversing). The trolley 4 has a cab 5. Furthermore, the trolley 4 has a hoisting rope 6 made of a wire rope or the like. A spreader 7 that holds and supports a load such as a container is suspended from the hoisting rope 6.

次に、以上のように構成された荷役用クレーン２の“横行操作”と“横行方向の振れ”について説明する。
オペレータが、運転室５内に配置されたマスターコントローラ（図１では、不図示）の横行ノッチを操作（横行操作）することで、トロリ４がブーム３に沿って横行する。このとき、トロリ４とスプレッダ７は巻上用ロープ６によって接続されているため、トロリ４の横行に追従してスプレッダ７も同方向に移動するが、 慣性があるためトロリ４の横行方向の加減速により振れ（横行方向の振れ）が生じる。 Next, “transverse operation” and “runout in the transverse direction” of the crane 2 for cargo handling configured as described above will be described.
The operator operates a traversing notch of a master controller (not shown in FIG. 1) disposed in the cab 5 (the traversing operation), so that the trolley 4 traverses along the boom 3. At this time, since the trolley 4 and the spreader 7 are connected by the hoisting rope 6, the spreader 7 follows the traverse of the trolley 4 and moves in the same direction. However, due to inertia, the trolley 4 is added in the traverse direction. Shaking (running in the transverse direction) occurs due to deceleration.

そこで、以下に詳述するように、横行方向の振れ止め制御による速度補正とオペレータが意図する速度感覚を近づけるため、横行方向の振れ止め制御に、オペレータが操作するマスターコントローラの切替速度をパラメータとして追加する。   Therefore, as will be described in detail below, in order to bring the speed correction by the steadying control in the transverse direction and the sense of speed intended by the operator closer, the switching speed of the master controller operated by the operator is used as a parameter for the steadying control in the transverse direction. to add.

図２は、本発明の第１の実施形態に係る荷役用クレーン２の横行動作を制御する横行方向の振れ止め制御装置１００の構成例を示すブロック図である。図２では、各ブロックは横行動作を制御する制御装置の各部を表わし、矢印はブロック間で伝達する主な信号情報を表わしている。図２の破線部は、横行方向の振れ止め制御装置１００を表わしている。   FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration example of a steadying control device 100 in the transverse direction that controls the transverse operation of the cargo handling crane 2 according to the first embodiment of the present invention. In FIG. 2, each block represents each part of the control device that controls the traversing operation, and the arrows represent main signal information transmitted between the blocks. A broken line portion in FIG. 2 represents the steady-state control device 100 in the transverse direction.

図２に示すように、横行方向の振れ止め制御装置１００は、横行ノッチ切替速度取得部１２と、横行振れ止め速度基準出力部１３と、横行振れ止め補正量取得部１４と、横行振れ止め角度・横行振れ止め角速度取得部１５を有している。   As shown in FIG. 2, the transverse direction steady rest control device 100 includes a transverse notch switching speed acquisition unit 12, a transverse steady rest speed reference output unit 13, a transverse steady rest correction amount acquisition unit 14, and a transverse steady rest angle. It has a transverse steady rest angular velocity acquisition unit 15.

横行方向の振れ止め制御装置１００は、例えば、 運転室５または機械室（図示しない）に設置される。また、横行方向の振れ止め制御装置１００は、 マスターコントローラ１６、横行速度基準取得部１７、クレーン機械１８に接続されている。   The transverse steady rest control device 100 is installed in, for example, the cab 5 or the machine room (not shown). Further, the transverse direction steadying control device 100 is connected to the master controller 16, the transverse speed reference acquisition unit 17, and the crane machine 18.

マスターコントローラ１６は、運転室５に設置され、オペレータによって運転指令あるいは停止指令等の操作が行われる機器である。マスターコントローラ１６からの出力は、横行速度基準取得部１７、及び横行方向の振れ止め制御装置１００の横行ノッチ切替速度取得部１２に取り込まれる。   The master controller 16 is a device that is installed in the cab 5 and is operated by an operator such as an operation command or a stop command. The output from the master controller 16 is taken into the transverse speed reference acquisition unit 17 and the transverse notch switching speed acquisition unit 12 of the steadying control device 100 in the transverse direction.

横行速度基準取得部１７は、マスターコントローラ１６から取得した横行ノッチ角度に応じた横行速度基準を生成し、横行方向の振れ止め制御装置１００の横行振れ止め速度基準出力部１３へ出力する。ここで、横行速度基準とは、オペレータがクレーン機械を横行方向に移動させる際に意図する速度である。   The traverse speed reference acquisition unit 17 generates a traverse speed reference corresponding to the traverse notch angle acquired from the master controller 16 and outputs the traverse speed reference to the traverse anti-stabilization speed reference output unit 13 of the anti-stabilization control device 100 in the traverse direction. Here, the traverse speed reference is a speed intended when the operator moves the crane machine in the traverse direction.

クレーン機械１８は、横行振れ止め速度基準に従って横行運転、あるいは運転の停止等を行なう装置である。ここで、横行振れ止め速度基準とは、横行運転時の振れを抑止させるための速度である。   The crane machine 18 is a device that performs a transverse operation, a stoppage of the operation, or the like in accordance with a transverse steady rest speed standard. Here, the transverse steady rest speed reference is a speed for suppressing the shake during the transverse operation.

横行ノッチ切替速度取得部１２は、 マスターコントローラ１６から取得したオペレータの横行ノッチ操作に応じて横行ノッチ切替速度を生成し、横行振れ止め補正量取得部１４へ出力する。   The transverse notch switching speed acquisition unit 12 generates a transverse notch switching speed according to the operator's transverse notch operation acquired from the master controller 16, and outputs the transverse notch switching speed acquisition unit 14.

横行振れ止め角度・横行振れ止め角速度取得部１５は、クレーン機械１８からトロリ４の横行速度を取得し、スプレッダ７の横行振れ角度および横行振れ角速度を生成し、横行振れ止め補正量取得部１４へ出力する。横行振れ角度は、スプレッダ７の横行方向への振れの大きさを表す。また、横行振れ角速度は、スプレッダ７の横行方向への振れの速さを表している。   The transverse steady rest angle / transverse steady rest angular velocity acquisition unit 15 obtains the transverse speed of the trolley 4 from the crane machine 18, generates the transverse swing angle and the transverse shake angular velocity of the spreader 7, and supplies the transverse steady rest correction amount acquisition unit 14. Output. The transverse runout angle represents the magnitude of runout of the spreader 7 in the transverse direction. Further, the transverse shake angular velocity represents the speed of shake of the spreader 7 in the transverse direction.

横行振れ止め補正量取得部１４は、横行ノッチ切替速度、スプレッダ７の横行振れ角度および横行振れ角速度に基づいて、横行振れ止め補正量を生成し、横行振れ止め速度基準出力部１３に出力する。横行振れ止め補正量とは、スプレッダ７の横行振れを停止させるための横行振れ止め速度基準に対する補正量である。横行振れ止め補正量の生成については、後述する。   The transverse steady rest correction amount acquisition unit 14 generates a transverse steady rest correction amount based on the transverse notch switching speed, the transverse shake angle and the transverse shake angular velocity of the spreader 7, and outputs them to the transverse steady rest speed reference output unit 13. The transverse steady rest correction amount is a correction amount with respect to the transverse steady rest speed reference for stopping the transverse shake of the spreader 7. The generation of the transverse steady rest correction amount will be described later.

横行振れ止め速度基準出力部１３は、横行速度基準取得部１７から取得した横行速度基準および横行振れ止め補正量取得部１４から取得した横行振れ止め補正量に応じて横行振れ止め速度基準を生成し、クレーン機械１８へ出力する。   The transverse steady rest speed reference output unit 13 generates a transverse steady rest speed reference according to the transverse speed reference obtained from the transverse speed reference obtaining unit 17 and the transverse steady rest correction amount obtained from the transverse steady rest correction amount obtaining unit 14. To the crane machine 18.

＜横行振れ止め補正量＞
次に、横行振れ止め補正量の生成について説明する。まず、スプレッダ７の横行振れ角度をθとし、スプレッダ７の横行振れ角速度をθ１とする。そして、スプレッダ７の横行振れ角度θの振れ止め補正量をｆθとし 、横行振れ角速度θ１の振れ止め補正量をｆθ１とする。 <Horizontal steady rest correction amount>
Next, generation of the transverse steady rest correction amount will be described. First, the rampant deflection angle of the spreader 7 theta, the transverse deflection angular velocity of the spreader 7 and theta 1. Then, the a steadying correction amount of transverse deflection angle theta of the spreader 7 f theta, a steadying correction amount of transverse deflection angular velocity theta 1 and f .theta.1.

このとき、スプレッダ７の振れ止めを制御するための制御時間に関係するパラメータをωｃとおき、ｆθ、ｆθ１がωｃを持っているとする。 At this time, it is assumed that a parameter related to the control time for controlling the steadying of the spreader 7 is ω c , and f θ and f θ1 have ω c .

ｆθとｆθ１は、式(１)、(２)のように表わすことができる。 fθ and fθ1 can be expressed as in equations (1) and (2).

ｆθ＝Ｆ（θ, ωｃ） …（１）
ｆθ１ ＝Ｆ（θ１ ,ωｃ） …(２)
このωｃに対し、任意の比例係数をkとして、次に示す式(３)に基づいて横行ノッチ切替速度ＭＣＴＲＳＰＤの要素を追加すれば、振れ止め制御時間が可変となり、横行方向の振れ止め制御の加減速が変化するためのパラメータωｃ１を算出することができる。 f θ = F (θ, ω c ) (1)
f θ1 = F (θ 1 , ω c ) (2)
If an element of the transverse notch switching speed MCTR SPD is added to this ω c with an arbitrary proportionality coefficient k based on the following equation (3), the steadying control time becomes variable and the steadying in the transverse direction A parameter ω c1 for changing the acceleration / deceleration of the control can be calculated.

ωｃ１＝ｋ・ＭＣＴＲＳＰＤ ＋ωｃ[rad/s] …(３)
式(１)、(２)において、ωｃをωｃ１で置き換えることで式(４)、(５)を得る。 ω c1 = k · MCTR SPD + ω c [rad / s] (3)
In equations (1) and (2), equations (4) and (5) are obtained by replacing ω c with ω c1 .

ｆθ＝Ｆ（θ, ωｃ） …（４）
ｆθ１ ＝Ｆ（θ１, ωｃ１） …（５）
これらの式（４）、（５）によって得られた横行振れ角度θの振れ止め補正量ｆθと、横行振れ角速度θ１の振れ止め補正量ｆθ１を加算し、横行振れ止め補正量とする。 f θ = F (θ, ω c ) (4)
f θ1 = F (θ 1, ω c1) ... (5)
These equations (4), the transverse vibration steadying a correction amount f theta angle theta, plus the steadying correction amount f .theta.1 transverse deflection angular velocity theta 1, transverse steadying correction amount obtained by (5) .

横行方向の振れ止め制御装置１００は、入力された横行速度基準に対して、横行ノッチの切替速度に応じた振れ止めの応答をフィードバックさせて補正後の横行振れ止め速度基準を生成し、クレーン機械１８へ出力する。   The transverse direction steady-state control device 100 generates a corrected transverse steady-state speed reference by feeding back a steady-state response corresponding to the switching speed of the transverse notch with respect to the inputted transverse speed reference. 18 is output.

＜横行方向の振れ止め制御動作＞
次に、以上のように構成された横行方向の振れ止め制御装置１００による制御動作について説明する。 <Stabilizing control operation in the transverse direction>
Next, a description will be given of a control operation by the transverse direction steadying control device 100 configured as described above.

本発明の第１の実施形態では、横行振れ角度θの振れ止め補正量ｆθと横行振れ角速度θ１の振れ止め補正量ｆθ１の横行振れ止めの強さ(加減速)に関係するパラメータωｃに、マスターコントローラ１６の横行ノッチの切替速度の要素を追加してωｃ１としている。 In the first embodiment of the present invention, parameters related to the transverse bracing of the strength of the bracing correction amount f .theta.1 of deflection of the transverse deflection angle theta stop correction amount f theta and shake transverse angular theta 1 (acceleration and deceleration) omega to c, it is set to ω c1 to add an element of the switching speed of the transverse notch of the master controller 16.

そのため、オペレータがクレーン機械１８に対して、素早く横行ノッチ操作を行なうと加減速の速い横行振れ止めが行われ、ゆっくりノッチ操作を行なうと加減速の遅い横行振れ止めが行われるという、横行振れ止め補正の強弱を変化させることができる。   For this reason, when the operator quickly performs a transverse notch operation on the crane machine 18, a transverse steady rest with a fast acceleration / deceleration is performed, and when a slow notch operation is performed, a transverse steady rest with a slow acceleration / deceleration is performed. The intensity of correction can be changed.

スプレッダ７の横行を止める際、オペレータの意図として早く止めたい場合には横行ノッチを素早く戻すため、横行ノッチの切替速度に応じて横行振れ止め補正の強弱を変化させることで、オペレータの意図する速度感覚に近い横行方向の振れ止め制御を実現することができる。   When stopping the spread of the spreader 7, if the operator wants to stop quickly, the traversing notch is returned quickly. Therefore, by changing the strength of the transverse steady rest correction according to the switching speed of the traversing notch, the speed intended by the operator It is possible to realize a steady rest control in the transverse direction that is close to the sense.

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。上記した第１の実施形態では、マスターコントローラ１６の横行ノッチの切替速度に応じて横行方向の振れ止め制御の加減速を切替えているが、マスターコントローラ１６を足踏スイッチに代替させても良い。 (Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described. In the first embodiment described above, acceleration / deceleration of the steadying control in the transverse direction is switched according to the switching speed of the transverse notch of the master controller 16, but the master controller 16 may be replaced with a foot switch.

図３は、本発明の第２の実施形態に係る荷役用クレーン２の横行動作を制御する横行方向の振れ止め制御装置２００の構成例を示すブロック図である。図３に示すように、第２の実施形態に係る横行方向の振れ止め制御装置２００では、マスターコントローラ１６に接続するとともに足踏スイッチ２０とも接続し、オペレータが操作する足踏スイッチ２０における踏み量を取得する足踏スイッチ踏み量取得部２１を備えている。   FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of a transverse direction steadying control device 200 that controls the transverse operation of the crane 2 for cargo handling according to the second embodiment of the present invention. As shown in FIG. 3, in the steady-state control device 200 in the transverse direction according to the second embodiment, the stepping amount in the foot switch 20 that is connected to the master controller 16 and also to the foot switch 20 and operated by the operator. The foot switch stepping amount acquisition unit 21 for acquiring

足踏スイッチ踏み量取得部２１によって取得される足踏スイッチ２０の踏み量をFootSwvolとすると、
上記の式（３）と同様に、任意の比例係数をkとしてスプレッダ７の振れ止めを制御するための制御時間に関係するパラメータω２ｃを、式（６）のように算出することが出来る。 When the stepping amount of the footswitch 20 acquired by the footswitch stepping amount acquisition unit 21 is FootSw vol ,
Similar to the above equation (3), the parameter ω 2c related to the control time for controlling the steadying of the spreader 7 can be calculated as in equation (6), where k is an arbitrary proportional coefficient.

ω２ｃ＝ｋ・FootSwvol ＋ωｃ [rad/s] …(６)
このように、マスターコントローラ１６の横行ノッチの切替速度以外の操作量などを、横行方向の振れ止め制御の加減速切替に用いても良い。 ω 2c = k · FootSw vol + ω c [rad / s] (6)
In this way, an operation amount other than the switching speed of the transverse notch of the master controller 16 may be used for acceleration / deceleration switching of the steadying control in the transverse direction.

本発明の実施形態によれば、横行ノッチの切替速度によって横行方向の振れ止め制御の制 御時間調整パラメータを変化させることで振れ止め制御の時間を変更し、その変更により横行方向の振れ止め制御の加減速度が変わり、オペレータの意図する速度感覚により近い横行方向の振れ止め制御を実現することができる。   According to the embodiment of the present invention, the steadying control time is changed by changing the control time adjustment parameter of the steadying control in the transverse direction according to the switching speed of the transverse notch, and the steadying control in the transverse direction is changed by the change. The acceleration / deceleration speed changes, and the steadying control in the transverse direction closer to the speed sense intended by the operator can be realized.

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。   Although several embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.

１・・・岸壁
２・・・荷役用クレーン
３・・・ブーム
４・・・トロリ
５・・・運転室
６・・・巻上用ロープ
７・・・スプレッダ
１００、２００・・・横行方向の振れ止め制御装置
１２・・・横行ノッチ切替速度取得部
１３・・・横行振れ止め速度基準出力部
１４・・・横行振れ止め補正量取得部
１５・・・横行振れ止め角度・振れ止め角速度取得部
１６・・・マスターコントローラ
１７・・・横行速度基準取得部
１８・・・クレーン機械
２０・・・足踏スイッチ
２１・・・足踏スイッチ踏み量取得部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Quay 2 ... Crane 3 for cargo handling ... Boom 4 ... Trolley 5 ... Driver's cab 6 ... Hoisting rope 7 ... Spreader 100, 200 ... Transverse direction Anti-sway control device 12... Transverse notch switching speed acquisition unit 13 .. transverse anti-sway speed reference output unit 14 .. transverse anti-sway correction amount acquisition unit 15 .. transverse anti-sway angle / anti-sway angular velocity acquisition unit 16 ... Master controller 17 ... Traverse speed reference acquisition unit 18 ... Crane machine 20 ... Foot switch 21 ... Foot switch step amount acquisition unit

Claims (7)

荷役用クレーン用の横行方向の振れ止めを制御する横行方向の振れ止め制御装置であって、
オペレータの横行ノッチ操作に応じて横行ノッチ切替速度を生成する横行ノッチ切替速度取得部と、
前記荷役用クレーンからトロリの横行速度を取得し、スプレッダの横行振れ角度および横行振れ角速度を生成する横行振れ止め角度・横行振れ止め角速度取得部と、
前記横行ノッチ切替速度取得部で取得した横行ノッチ切替速度、前記横行振れ止め角度・横行振れ止め角速度取得部で取得した横行振れ角度および横行振れ角速度に基づいて、前記スプレッダの横行振れを停止させるための横行振れ止め速度基準に対する補正量である横行振れ止め補正量を生成する横行振れ止め補正量取得部と、
オペレータの横行ノッチ操作に応じて横行ノッチ角度に応じた横行速度基準を取得し、この横行速度基準および前記横行振れ止め補正量取得部から取得した横行振れ止め補正量に応じて横行振れ止め速度基準を生成し、前記荷役用クレーンへ出力する横行振れ止め速度基準出力部と、
を備えることを特徴とする横行方向の振れ止め制御装置。 A transverse steady-state control device for controlling a transverse steady-state for a crane for cargo handling,
A traversing notch switching speed acquisition unit that generates a traversing notch switching speed in response to an operator traversing notch operation;
A transverse steady rest angle and a transverse steady rest angular velocity acquisition unit that obtains a transverse speed of the trolley from the crane for cargo handling and generates a transverse swing angle and a transverse swing angular speed of the spreader;
In order to stop the transverse runout of the spreader based on the transverse notch switching speed obtained by the transverse notch switching speed obtaining unit, the transverse steady angle and the transverse steady angular velocity obtained by the transverse steady rest angle / transverse steady angular velocity obtaining unit. A transverse steady rest correction amount acquisition unit for generating a transverse steady rest correction amount that is a correction amount with respect to the transverse steady rest speed reference;
A traverse speed reference corresponding to the traverse notch angle is acquired according to the traverse notch operation of the operator, and a traverse anti-rest speed reference is obtained according to the traverse speed reference and the traverse anti-rest correction amount acquired from the traverse anti-rest correction amount acquisition unit. A transverse steady rest speed reference output unit that outputs to the crane for cargo handling,
A transverse direction steadying control device comprising: 運転室に設置され、オペレータによって運転指令、停止指令の横行操作が行われるマスターコントローラを介して、前記横行ノッチ角度および前記横行ノッチ切替速度を取得することを特徴とする請求項１記載の横行方向の振れ止め制御装置。   The traverse direction according to claim 1, wherein the traverse notch angle and the traverse notch switching speed are acquired via a master controller that is installed in a cab and is operated by an operator to perform a traverse operation of an operation command and a stop command. Steady rest control device. 前記荷役用クレーンは、前記横行振れ止め速度基準に従って横行運転、あるいは運転の停止が行われることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の横行方向の振れ止め制御装置。   3. The transverse steady-state control device according to claim 1, wherein the cargo handling crane is traversed or stopped in accordance with the transverse steady-state speed reference. 前記横行振れ止め補正量取得部は、前記横行ノッチ切替速度を用いて横行振れ止めの制御時間に関するパラメータを算出することを特徴とする請求項１記載の横行方向の振れ止め制御装置。   The transverse stabilization control device according to claim 1, wherein the transverse stabilization correction amount acquisition unit calculates a parameter related to a transverse stabilization control time using the transverse notch switching speed. オペレータが操作する足踏みスイッチを備える荷役用クレーン用の横行方向の振れ止めを制御する横行方向の振れ止め制御装置であって、
前記足踏みスイッチにおける踏み量を取得する足踏みスイッチ踏み量取得部と、
前記荷役用クレーンからトロリの横行速度を取得し、スプレッダの横行振れ角度および横行振れ角速度を生成する横行振れ止め角度・横行振れ止め角速度取得部と、
前記足踏みスイッチ踏み量取得部で取得した踏み量、前記横行振れ止め角度・横行振れ止め角速度取得部で取得した横行振れ角度および横行振れ角速度に基づいて、前記スプレッダの横行振れを停止させるための横行振れ止め速度基準に対する補正量である横行振れ止め補正量を生成する横行振れ止め補正量取得部と、
オペレータの横行ノッチ操作に応じて横行ノッチ角度に応じた横行速度基準を取得し、この横行速度基準および前記横行振れ止め補正量取得部から取得した横行振れ止め補正量に応じて横行振れ止め速度基準を生成し、前記荷役用クレーンへ出力する横行振れ止め速度基準出力部と、
を備えることを特徴とする横行方向の振れ止め制御装置。 A transverse direction steady-state control device for controlling a transverse direction steady state for a crane for handling a load having a foot switch operated by an operator,
A foot switch stepping amount acquisition unit for acquiring a stepping amount in the foot switch;
A transverse steady rest angle and a transverse steady rest angular velocity acquisition unit that obtains a transverse speed of the trolley from the crane for cargo handling and generates a transverse swing angle and a transverse swing angular speed of the spreader;
A traverse for stopping the lateral runout of the spreader on the basis of the stepping amount acquired by the stepping amount acquisition unit of the foot switch, the lateral swing angle and the lateral swing angular velocity acquired by the lateral steady rest angle / transverse steady angular velocity acquisition unit A transverse steady rest correction amount acquisition unit that generates a transverse steady rest correction amount that is a compensation amount with respect to the steady rest speed reference;
A traverse speed reference corresponding to the traverse notch angle is acquired according to the traverse notch operation of the operator, and a traverse anti-rest speed reference is obtained according to the traverse speed reference and the traverse anti-rest correction amount acquired from the traverse anti-rest correction amount acquisition unit. A transverse steady rest speed reference output unit that outputs to the crane for cargo handling,
A transverse direction steadying control device comprising: 前記横行振れ止め補正量取得部は、横行ノッチ切替速度を用いて横行振れ止めの制御時間に関するパラメータを算出することを特徴とする請求項５記載の横行方向の振れ止め制御装置。   6. The transverse steady-state control device according to claim 5, wherein the transverse steady-state correction amount acquisition unit calculates a parameter related to a transverse steady-state control time using a transverse notch switching speed. 前記荷役用クレーンは、前記横行振れ止め速度基準に従って横行運転、あるいは運転の停止が行われることを特徴とする請求項５又は請求項６記載の横行方向の振れ止め制御装置。   The transverse stabilization control device according to claim 5 or 6, wherein the crane for cargo handling is traversed or stopped in accordance with the transverse steady rest speed standard.
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