JP4290665B2 - Crane motion control device - Google Patents
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Description
本発明は、クレーンの動作制御装置に関する。さらに詳しくは、インバータ等の回転数制御器によって駆動モータを回転させてクレーンの走行・旋回等の動作をさせる動作制御装置に関する。 The present invention relates to an operation control device for a crane. More particularly, the present invention relates to an operation control device that rotates a drive motor by a rotation speed controller such as an inverter to perform operations such as traveling and turning of a crane.
回転数制御器の一例であるインバータを用いた走行装置では、インバータでモータに速度信号を出し、指示された速度に向かって加減速を行っていた。この場合、速度信号値が変化した場合は一定の加減速度で現在速度から新しい指令速度に向かって加減速を行う。そのため、所定の停止位置でクレーンの走行を停止させる場合は、運転者の指令タイミングを相当正確に行わないと停止位置がズレてしまうことになる。
ところで、旋回が可能なクレーンにおいて、吊り荷を旋回させた後、吊り荷を所定位置にピタリと着地させるのは、走行以上に困難な技が要求される。なぜなら、旋回クレーンの旋回動作は吊り荷の移動速度が速く、吊り荷の振れを止めるのが難しいからである。
つまり、旋回減速度が一定の場合に、停止後に荷振れが無いようにするためには、減速開始タイミングは非常に狭い時間帯のなかで選択しなければならず、このため、位置決めと振れ止めを同時に実現するのは熟練した高度な運転が必要とされる。
In a traveling device using an inverter which is an example of a rotational speed controller, a speed signal is output to a motor by the inverter, and acceleration / deceleration is performed toward an instructed speed. In this case, when the speed signal value changes, acceleration / deceleration is performed from the current speed toward the new command speed at a constant acceleration / deceleration. Therefore, when the traveling of the crane is stopped at a predetermined stop position, the stop position will be shifted unless the driver's command timing is performed fairly accurately.
By the way, in a crane capable of turning, it is necessary to have a technique that is more difficult than traveling to turn the suspended load to a predetermined position after turning the suspended load. This is because the swinging movement of the swing crane has a high moving speed of the suspended load and it is difficult to stop the swing of the suspended load.
In other words, when there is a constant turning deceleration, the deceleration start timing must be selected within a very narrow time period in order to prevent the load from swinging after stopping. In order to achieve the above, skilled and sophisticated operation is required.
そこで、上記のインバータ制御に加えて、機械式ブレーキを併用した装置が開発され、そのような従来例として、つぎがある。
・従来例1(特許文献1)
インバータで駆動する誘導電動機に加え、運転者が任意に操作できる機械式ブレーキを具備しており、機械式ブレーキを使用し減速する場合において、インバータの出力周波数を走行速度に同期させ、機械式ブレーキの制動と電動機の駆動トルクの干渉を排除し制動、停止させる。
・従来例2(特許文献2)
クレーン走行用モートルの出力に機械的な制御力を付与するブレーキを備え、加減速演算器から出力された速度指令に基づくインバータの制御によって、クレーン走行用モートルを速度制御するクレーン走行装置において、加減速演算器に速度検出手段にて検出された速度に基づく値が入力される構成として、クレーン走行用モートルの惰走運転時、インバータとクレーン走行用モートルを電気的に接続した状態でブレーキを作動させ、クレーン走行用モートルを減速し、クレーン走行用モートルの再加速または逆転動作時には、速度検出手段によって検出されたクレーン走行用モートルの回転数に基づく速度の値をクレーン走行用速度指令として設定し、加減速演算器から出力された速度指令に基づいてインバータを制御する。
・従来例3(特許文献3)
オペレータの意志通りに急加速、逆転でき応答性を高めるために、速度検出手段を設け、インバータは、速度センサー付きベクトル制御、センサーレスベクトク制御、速度推定演算による速度検出手段を設けた制御とする。コースチング時には、パワーオン状態でモートルの最大トルクを制限してブレーキを掛け、コースチング動作後、再加速または逆転時は目標の速度指令に設定した後、変更可能なトルク制限により運転する。
Thus, in addition to the inverter control described above, a device using a mechanical brake has been developed.
Conventional example 1 (Patent Document 1)
In addition to the induction motor driven by the inverter, it is equipped with a mechanical brake that can be operated arbitrarily by the driver. When the mechanical brake is used to decelerate, the output frequency of the inverter is synchronized with the traveling speed, and the mechanical brake The brakes are stopped and the interference between the braking of the motor and the driving torque of the motor is eliminated.
Conventional example 2 (Patent Document 2)
In a crane traveling device that includes a brake that applies a mechanical control force to the output of a crane traveling motor, and that controls the speed of the crane traveling motor by controlling an inverter based on a speed command output from an acceleration / deceleration calculator. As a configuration in which the value based on the speed detected by the speed detection means is input to the deceleration calculator, the brake is operated with the inverter and crane traveling motor electrically connected during coasting operation of the crane traveling motor. The crane traveling motor is decelerated, and when the crane traveling motor is reaccelerated or reversely rotated, the speed value based on the number of revolutions of the crane traveling motor detected by the speed detecting means is set as the crane traveling speed command. The inverter is controlled based on the speed command output from the acceleration / deceleration calculator.
Conventional example 3 (Patent Document 3)
In order to increase the responsiveness that can be suddenly accelerated and reversed as desired by the operator, speed detection means are provided, and the inverter is controlled with vector control with speed sensor, sensorless vector control, speed detection means by speed estimation calculation. To do. At the time of coasting, the maximum torque of the motor is limited and brakes are applied in the power-on state, and after the coasting operation, the target speed command is set at the time of reacceleration or reverse rotation, and then the operation is performed with a torque limit that can be changed.
上記従来例1〜3は、いずれも機械式ブレーキを用いるものであるが、機械式ブレーキとインバータとのマッチングが困難であり、干渉回避のため複雑な制御を用いる等の工夫をしているが、それでもモータやインバータの故障の原因となっていた。 Conventional Examples 1 to 3 all use a mechanical brake, but it is difficult to match the mechanical brake and the inverter, and contrivances are made such as using complicated control to avoid interference. Still, it was the cause of motor and inverter failure.
本発明は上記事情に鑑み、モータやインバータを故障させることなく、減速時に広い範囲で減速度を連続的に変更でき、容易に位置決めと振れ止めを正確に実現できるクレーンの動作制御装置を提供することを目的とする。 In view of the above circumstances, the present invention provides a crane operation control device that can continuously change the deceleration over a wide range at the time of deceleration without causing failure of the motor or inverter, and that can easily realize positioning and steadying with ease. For the purpose.
第1発明のクレーンの動作制御装置は、演算制御装置からの方向・速度制御信号に基づいて回転数制御器が回転数信号を出力し、該回転数信号により駆動モータを回転させてクレーン動作させるクレーンにおいて、前記演算制御装置に対し、手動操作で方向・速度指令を与える主操作手段と、足踏み操作で減速指令を与える副操作手段を備えており、前記演算制御装置は、前記主操作手段からの方向・速度指令に基づき通常運転を行い、前記副操作手段の足踏み操作があったとき強制減速運転を行うものであり、該強制減速運転をするときは強制減速信号を出すと共に、足踏み操作量に比例した減速度信号を前記回転数制御器へ送ることを特徴とする。
第2発明のクレーンの動作制御装置は、第1発明において、前記演算制御装置は、通常運転のための速度設定値演算器および加減速演算器と、強制減速運転のための強制減速指令器および減速度演算器とを備えており、前記副操作手段の発する強制減速指令を、前記強制減速指令器から強制減速命令に基づいて前記速度設定値演算器が0速度信号を前記加減速演算器に出力し、かつ前記減速度演算器からの減速度命令に基づいて前記加減速演算器が減速度信号を前記回転数制御器に出力することにより実行することを特徴とする。
第3発明のクレーンの動作制御装置は、第1発明において、前記減速度演算器の発する減速度命令の変化量dは、下記式(1)で求められることを特徴とする。
d={(p−P1)/(P2−P1)}×(D2−D1)+D1 ・・・式(1)
副操作手段の踏込み操作量 :p
強制減速制御開始の踏込み操作量 :P1
副操作手段の最大操作量 :P2
最長減速時間のときの1スキャン当りの速度命令変化量 :D1
最短減速時間のときの1スキャン当りの速度命令変化量 :D2
In the crane motion control apparatus according to the first aspect of the present invention, the rotation speed controller outputs a rotation speed signal based on the direction / speed control signal from the arithmetic control apparatus, and the drive motor is rotated by the rotation speed signal to operate the crane. The crane includes a main operation means for manually giving a direction / speed command to the arithmetic control device, and a sub operation means for giving a deceleration command by a stepping operation. The arithmetic control device includes: A normal operation is performed based on the direction / speed command, and a forced deceleration operation is performed when there is a stepping operation of the sub-operating means. When the forced deceleration operation is performed, a forced deceleration signal is output and a stepping operation amount Is sent to the rotation speed controller.
The crane motion control apparatus according to a second aspect of the present invention is the operation control apparatus according to the first aspect, wherein the arithmetic control unit includes a speed set value calculator and an acceleration / deceleration calculator for normal operation, a forced deceleration command unit for forced deceleration operation, A deceleration calculator, and the speed setting value calculator sends a zero-speed signal to the acceleration / deceleration calculator based on a forced deceleration command from the forced deceleration commander. The acceleration / deceleration calculator outputs a deceleration signal to the rotation speed controller based on a deceleration command from the deceleration calculator.
The crane motion control apparatus according to a third aspect of the present invention is characterized in that, in the first aspect, a change amount d of a deceleration command issued by the deceleration calculator is obtained by the following equation (1).
d = {(p−P1) / (P2−P1)} × (D2−D1) + D1 (1)
Sub operation amount of stepping operation: p
Depression operation amount for starting forced deceleration control: P1
Maximum operation amount of sub-operation means: P2
Speed command change amount per scan at the longest deceleration time: D1
Speed command change amount per scan at minimum deceleration time: D2
第1発明によれば、副操作手段の足踏み操作があったときは、通常運転に優先して強制減速運転に切換えられて減速するので、回転数制御器と駆動モータの間に干渉が生じない。また、減速度は、副操作手段の踏込み量に比例させたので、減速度を自在に変えて停止位置の位置決めを正確に行い、吊り荷の振れを抑制することができる。
第2発明によれば、通常運転のための速度設定値演算器および加減速演算器と、強制減速運転のための強制減速指令器と減速度演算器とを別系統として設け、かつ、副操作手段の足踏み操作があったときは、強制減速指令器の強制減速命令と減速度演算器の減速度命令どおりに通常運転用の速度設定値演算器と加減速演算器を経由して制御信号を回転数制御器に送るので、制御系内部での干渉も生じず、回転数制御器への制御信号も一系統に絞られており、クレーンの強制減速が確実かつ円滑に行える。
第3発明によれば、減速度演算器の発する減速度命令は、副操作手段の踏込み量に比例するように変化するので、油圧ブレーキの圧力を踏込み量でコントロールしているのと近似した操作性を得ることができ、運転者にとって、減速操作が容易となり、熟練を要することなく正確に停止位置に止め、荷振れも防止することができる。
According to the first aspect of the invention, when the sub-operating means is stepped on, it is switched to the forced deceleration operation to decelerate in preference to the normal operation, so that no interference occurs between the rotation speed controller and the drive motor. . Further, since the deceleration is proportional to the amount of depression of the sub-operating means, the deceleration can be freely changed to accurately position the stop position and suppress the swing of the suspended load.
According to the second invention, the speed set value calculator and the acceleration / deceleration calculator for normal operation, the forced deceleration command unit and the deceleration calculator for forced deceleration operation are provided as separate systems, and the sub-operation When there is a stepping operation, the control signal is sent via the speed setting value calculator and the acceleration / deceleration calculator for normal operation according to the forced deceleration command of the forced deceleration commander and the deceleration command of the deceleration calculator. Since it is sent to the speed controller, there is no interference inside the control system, and the control signal to the speed controller is limited to one system, so that the forced deceleration of the crane can be performed reliably and smoothly.
According to the third invention, the deceleration command issued by the deceleration calculator changes so as to be proportional to the depression amount of the sub-operating means. Therefore, the operation approximated to controlling the pressure of the hydraulic brake by the depression amount. Therefore, the driver can easily perform the deceleration operation, and can accurately stop at the stop position without requiring skill, and can prevent the swinging of the load.
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
図1は本発明の一実施形態に係るクレーンの動作制御装置のブロック図、図2は演算制御装置の機能説明図、図3は減速制御を説明するタイムチャートである。
Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram of an operation control device for a crane according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a functional explanatory diagram of an arithmetic control device, and FIG. 3 is a time chart for explaining deceleration control.
まず、図1に基づきクレーンの動作制御装置の概要を説明する。
手動レバー1は特許請求の範囲にいう主操作手段の一例である。この主操作手段には、レバー以外にボタンやダイヤル等の公知の手動操作手段で構成してもよい。運転者は、この手動レバー1により、通常運転のための方向指令と速度指令を与えることができる。
足踏みペダル2は特許請求の範囲にいう副操作手段の一例である。この副操作手段には、ペダル以外にフットレバー等の公知の足踏み操作手段で構成してもよい。運転者は、この足踏みペダル2の踏み込みにより、減速したい時に強制減速と減速度を指令することができる。なお、足踏みペダル2の踏み込みの有無と踏み込み量は、ペダルに連結したポテンショメータ等で検知すればよい。
First, the outline of the crane motion control apparatus will be described with reference to FIG.
The
The
演算制御装置3は公知のコンピュータ等で構成されており、手動レバー1と足踏みペダル2からの入力により加減速度を調整しながら後述する回転数制御器4へ方向・速度制御信号を送る機能を有する。
回転数制御器4は、例えば公知のインバータで構成される。この回転数制御器4は演算制御装置3よりの速度・方向制御信号に基づき、回転数信号を出力して駆動モータ5を回転制御する。回転数制御器4にインバータを用いたときは、駆動モータ5には、例えばインダクションモータ5を用い、周波数と電圧を可変して回転数制御を行う。
なお、本発明が適用されるクレーンにおいて、インバータとインダクションモータに代え、サイリスタを回転数制御器とし、直流電動機を駆動モータとしてもよい。
The arithmetic and
The
In the crane to which the present invention is applied, instead of the inverter and the induction motor, the thyristor may be a rotational speed controller and the DC motor may be a drive motor.
図2に基づき、前記演算制御装置3の詳細を説明する。
演算制御装置3は、通常運転用の速度設定値演算器31および加減速演算器32と、強制減速用の強制減速指令器33および減速度演算器34とを備えている。
通常運転用の速度設定値演算器31は目標速度を設定する機能を有しており、手動レバー1からの指令を受けて演算設定する。手動レバー1からは、方向指令「F」,「R」と速度指令1〜4ノッチ(図示の実施例では、1ノッチから4ノッチの4段階を有している)がレバー操作量に応じて出力される。なお、手動レバー1が中立のときは、0速度が設定される。
加減速演算器32は目標速度に到達するための加減速度を演算する機能を有する。手動レバー1のノッチ変更に伴う加速度指令と減速度指令を受けて、加減速度の加速指令と減速指令を出力する。この場合の加速度と減速度は一定割合で変化するように設定されている。
上記の運転方向指令の演算方法、加減速演算器32を出た制御信号に従って回転数制御を行うインバータ4およびモータ5は従来制御と全く同一である。
Details of the arithmetic and
The arithmetic and
The speed setting value calculator 31 for normal operation has a function of setting a target speed, and receives an instruction from the
The acceleration / deceleration calculator 32 has a function of calculating an acceleration / deceleration for reaching the target speed. In response to an acceleration command and a deceleration command associated with the notch change of the
The
強制減速用の強制減速指令器33は、足踏みペダル2の踏み込みが遊び代を超えたことを検知すると、強制減速命令を前記速度設定値演算器31に出す機能を有している。また、減速度演算器34は、足踏みペダル2の踏込み量に応じた減速度を演算し、前記加減速演算器32に出力する機能を有している。
The forced deceleration command device 33 for forced deceleration has a function of issuing a forced deceleration command to the speed set value calculator 31 when detecting that the stepping on the
本実施形態の減速度演算器34における減速度の設定方法は、下記式(1)のとおりである。
d={(p−P1)/(P2−P1)}×(D2−D1)+D1 ・・・式(1)
足踏みペダルの操作量 :p
減速制御開始足踏みペダルの操作量 :P1
足踏みペダルの最大操作量 :P2
最長減速時間のときの1スキャン当りの速度命令変化量 :D1
最短減速時間のときの1スキャン当りの速度命令変化量 :D2
足踏みペダルの操作量に応じた速度指令の変化量 :d
上記(1)式に示すように、減速度演算器34では、足踏みペダル2を操作して、強制減速指令が出ると加減速演算器32の減速度指令を1スキャン当りdだけ減算するようにしている。この減速度指令に時々刻々対応して変化した速度制御信号が加減速演算器32から回転数制御器4へ出力される。また、最終的に駆動モータ5が停止するまで、ペダル踏込み量に対応した減速制御が継続する。
このような制御をすることにより、運転者が足踏みペダル2の操作したとき、油圧ブレーキの圧力を踏込み量でコントロールしているのと近似の操作性を得ることができる。
The deceleration setting method in the
d = {(p−P1) / (P2−P1)} × (D2−D1) + D1 (1)
Foot pedal operation amount: p
Deceleration control start foot pedal operation amount: P1
Maximum pedal operation amount: P2
Speed command change amount per scan at the longest deceleration time: D1
Speed command change amount per scan at minimum deceleration time: D2
Change amount of speed command according to the operation amount of the foot pedal: d
As shown in the above equation (1), the
By performing such control, when the driver operates the
つぎに、上記動作制御装置の制御動作を説明する。
(通常運転モード)
速度設定値演算器31は、手動レバー1からの方向指令(F´,R´)と速度指令(1〜4)により、次の通常運転制御を行う。
a)手動レバー1と回転数制御器(インバータ)4への方向指令が一致している場合、または回転数制御器(インバータ)4への速度指令が0速度の場合は、速度設定を手動レバー1のノッチ(1〜4)に対応して速度指令を出力する。
b)手動レバー1と回転数制御器(インバータ)4への方向指令が不一致の場合は、速度設定は0速度指令を出力する。
c)設定速度>回転数制御器(インバータ)指令速度の時には1スキャン(プログラマブルコントローラーなどで一順の計算を指す)あたり加速度命令に応じて、1スキャン分の変化量を回転数制御器(インバータ)速度指令に加算して、回転数制御器(インバータ)の速度命令をランプ関数で変化させる。
d)設定速度<回転数制御器(インバータ)指令速度の時には1スキャン(プログラマブルコントローラーなどで一順の計算を指す)あたり減速度指令に応じて、1スキャン分の変化量を回転数制御器(インバータ)速度指令から減算して、回転数制御器(インバータ)の速度指令をランプ関数で変化させる。
Next, the control operation of the operation control device will be described.
(Normal operation mode)
The speed set value calculator 31 performs the following normal operation control by the direction command (F ′, R ′) and the speed command (1 to 4) from the
a) If the direction command to the
b) When the direction commands to the
c) When the set speed is greater than the rotation speed controller (inverter) command speed, the amount of change for one scan is determined by the rotation speed controller (inverter) according to the acceleration command per scan (refers to a one-step calculation with a programmable controller or the like). ) In addition to the speed command, the speed command of the rotation speed controller (inverter) is changed by a ramp function.
d) When the set speed is smaller than the rotation speed controller (inverter) command speed, the amount of change for one scan is set to the rotation speed controller (in accordance with the deceleration command per scan (refers to one-step calculation with a programmable controller or the like)). Inverter) Subtract from the speed command to change the speed command of the rotation speed controller (inverter) with a ramp function.
(強制減速モード)
強制減速モードは、前記通常運転モードに優先して実行される。すなわち、足踏みペダル2が遊び代を超えて踏み込まれると強制減速命令を出し、無条件に目標速度設定を0速度とする。すなわち、強制減速命令は速度設定値演算器31へ送る。そして、現状速度から0速度になるまでの減速制御は、減速度演算器34が加減速演算器32に減速度命令を出力することにより行う。
既述のごとく、減速度演算器34が出力する減速度命令は、前記(1)式のように足踏みペダル2の踏込み量に応じて減速度を増減するため、足踏みペダルの操作により油圧ブレーキの圧力を踏込み量でコントロールしているのと近似の操作性を得ることができる。このため、クレーン動作(走行や旋回)の停止を思うように操作することができる。
(Forced deceleration mode)
The forced deceleration mode is executed with priority over the normal operation mode. That is, when the
As described above, the deceleration command output by the
図3に基づき、強制減速を含む制御動作の運転状態を説明する。
まず、手動レバー1を4ノッチで運転すると、速度指令は4ノッチの速度設定値(最高速)で運転される。この状態は、通常運転モードである。
この状態で足踏みペダル2を踏込み、足踏みペダル2の遊び代を超える(T1の点)と、強制的に速度設定値は0とされる。そして、当初の減速度指令値は、最長減速度の勾配で減速を始める。
さらに足踏みペダル2を踏込むと、強制減速モードに切り換わる。このモードでは、踏込み量に比例して減速度が大きくなり(T1→T2)、踏込み量を戻すと減速度は小さくなる(T2→T3)。
踏込み量がさらに小さくなり、足踏みペダル2の遊び代を下回ると(T3の点)速度設定値は4ノッチの速度設定値となり、設定している加速度に従い加速していく。このように、足踏みペダルの操作により油圧ブレーキの圧力を踏込み量でコントロールしているのと近似の操作性を得ることができる。
この後は通常運転に戻り、加速途中で手動レバー1を2ノッチに操作する(T4の点)と、速度設定値は2ノッチ速度となり、設定している加速度(加速度指令)による加速、または設定している減速度(減速度指令1)による(2ノッチへの操作時のインバータへの速度指令と、2ノッチ設定速度の大小により加速か減速かが決まる)をおこない2ノッチ速度になると等速で運転する。
そして、0ノッチに戻す(T5の点)と、速度設定値は0となり、設定している減速度で減速して停止する。
Based on FIG. 3, the driving | running state of the control action including a forced deceleration is demonstrated.
First, when the
In this state, when the
When the
When the amount of depression becomes further smaller than the allowance for the foot pedal 2 (point of T3), the speed setting value becomes a speed setting value of 4 notches, and acceleration is performed according to the set acceleration. In this way, it is possible to obtain operability that is similar to that of controlling the pressure of the hydraulic brake by the depression amount by operating the foot pedal.
After this, returning to normal operation and operating the
Then, when the notch is returned to 0 notch (point of T5), the speed set value becomes 0, decelerates at the set deceleration, and stops.
上記の速度制御は、クレーンの走行にも旋回にも適用できる。とくに旋回に適用した場合は、旋回終了点手前の減速を微妙に行えるので、オペレータも熟練を要することなく吊り荷を振れさすことなく、正確に位置決めして停止させることができる。 The above speed control can be applied to both traveling and turning of the crane. In particular, when applied to turning, since the deceleration before the turning end point can be performed delicately, the operator can accurately position and stop without swinging the swing load without requiring skill.
1 手動レバー
2 足踏みペダル
3 演算制御装置
4 回転数制御器
5 駆動モータ
31 速度設定値演算器
32 加減速演算器
33 強制減速指令器
34 減速度演算器
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記演算制御装置に対し、手動操作で方向・速度指令を与える主操作手段と、足踏み操作で減速指令を与える副操作手段を備えており、
前記演算制御装置は、前記主操作手段からの方向・速度指令に基づき通常運転を行い、前記副操作手段の足踏み操作があったとき強制減速運転を行うものであり、該強制減速運転をするときは強制減速信号を出すと共に、足踏み操作量に比例した減速度信号を前記回転数制御器へ送る
ことを特徴とするクレーンの動作制御装置。 In the crane that the rotation speed controller outputs the rotation speed signal based on the direction / speed control signal from the arithmetic control device, and the crane is operated by rotating the drive motor by the rotation speed signal.
For the arithmetic and control unit, a main operation means for giving a direction / speed command by manual operation and a sub-operation means for giving a deceleration command by a stepping operation are provided,
The arithmetic and control unit performs a normal operation based on a direction / speed command from the main operation means, and performs a forced deceleration operation when a stepping operation is performed on the sub operation means, and performs the forced deceleration operation. Outputs a forced deceleration signal and sends a deceleration signal proportional to the stepping operation amount to the rotational speed controller.
前記副操作手段の発する強制減速指令を、前記強制減速指令器から強制減速命令に基づいて前記速度設定値演算器が0速度信号を前記加減速演算器に出力し、
かつ前記減速度演算器からの減速度命令に基づいて前記加減速演算器が減速度信号を前記回転数制御器に出力することにより実行する
ことを特徴とする請求項1記載のクレーンの動作制御装置。 The arithmetic and control unit includes a speed set value calculator and an acceleration / deceleration calculator for normal operation, a forced deceleration command unit and a deceleration calculator for forced deceleration operation,
Based on the forced deceleration command from the forced deceleration command device, the speed set value calculator outputs a 0 speed signal to the acceleration / deceleration calculator.
2. The crane operation control according to claim 1, wherein the acceleration / deceleration calculator is executed by outputting a deceleration signal to the rotation speed controller based on a deceleration command from the deceleration calculator. apparatus.
d={(p−P1)/(P2−P1)}×(D2−D1)+D1 ・・・式(1)
副操作手段の踏込み操作量 :p
強制減速制御開始の踏込み操作量 :P1
副操作手段の最大操作量 :P2
最長減速時間のときの1スキャン当りの速度命令変化量 :D1
最短減速時間のときの1スキャン当りの速度命令変化量 :D2
ことを特徴とする請求項1記載のクレーンの動作制御装置。 The change amount d of the deceleration command issued by the deceleration calculator is obtained by the following equation (1): d = {(p−P1) / (P2−P1)} × (D2−D1) + D1 (1)
Sub operation amount of stepping operation: p
Depression operation amount for starting forced deceleration control: P1
Maximum operation amount of sub-operation means: P2
Speed command change amount per scan at the longest deceleration time: D1
Speed command change amount per scan at minimum deceleration time: D2
The crane motion control apparatus according to claim 1.
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