KR20110072589A - 진동완충타입 리어샤시모듈 - Google Patents

진동완충타입 리어샤시모듈 Download PDF

Info

Publication number
KR20110072589A
KR20110072589A KR1020090129580A KR20090129580A KR20110072589A KR 20110072589 A KR20110072589 A KR 20110072589A KR 1020090129580 A KR1020090129580 A KR 1020090129580A KR 20090129580 A KR20090129580 A KR 20090129580A KR 20110072589 A KR20110072589 A KR 20110072589A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
chassis module
rear chassis
vibration
damper
stabilizer bar
Prior art date
Application number
KR1020090129580A
Other languages
English (en)
Inventor
유기대
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020090129580A priority Critical patent/KR20110072589A/ko
Publication of KR20110072589A publication Critical patent/KR20110072589A/ko

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G21/00Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces
    • B60G21/02Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected
    • B60G21/04Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically
    • B60G21/05Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically between wheels on the same axle but on different sides of the vehicle, i.e. the left and right wheel suspensions being interconnected
    • B60G21/055Stabiliser bars
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G7/00Pivoted suspension arms; Accessories thereof
    • B60G7/04Buffer means for limiting movement of arms
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/40Auxiliary suspension parts; Adjustment of suspensions
    • B60G2204/43Fittings, brackets or knuckles
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2206/00Indexing codes related to the manufacturing of suspensions: constructional features, the materials used, procedures or tools
    • B60G2206/01Constructional features of suspension elements, e.g. arms, dampers, springs
    • B60G2206/012Hollow or tubular elements
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2206/00Indexing codes related to the manufacturing of suspensions: constructional features, the materials used, procedures or tools
    • B60G2206/01Constructional features of suspension elements, e.g. arms, dampers, springs
    • B60G2206/40Constructional features of dampers and/or springs
    • B60G2206/42Springs
    • B60G2206/427Stabiliser bars or tubes
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2206/00Indexing codes related to the manufacturing of suspensions: constructional features, the materials used, procedures or tools
    • B60G2206/01Constructional features of suspension elements, e.g. arms, dampers, springs
    • B60G2206/70Materials used in suspensions
    • B60G2206/73Rubber; Elastomers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2206/00Indexing codes related to the manufacturing of suspensions: constructional features, the materials used, procedures or tools
    • B60G2206/01Constructional features of suspension elements, e.g. arms, dampers, springs
    • B60G2206/80Manufacturing procedures
    • B60G2206/82Joining
    • B60G2206/8201Joining by welding
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2206/00Indexing codes related to the manufacturing of suspensions: constructional features, the materials used, procedures or tools
    • B60G2206/01Constructional features of suspension elements, e.g. arms, dampers, springs
    • B60G2206/80Manufacturing procedures
    • B60G2206/82Joining
    • B60G2206/8207Joining by screwing
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2206/00Indexing codes related to the manufacturing of suspensions: constructional features, the materials used, procedures or tools
    • B60G2206/01Constructional features of suspension elements, e.g. arms, dampers, springs
    • B60G2206/80Manufacturing procedures
    • B60G2206/82Joining
    • B60G2206/8209Joining by deformation
    • B60G2206/82092Joining by deformation by press-fitting
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2206/00Indexing codes related to the manufacturing of suspensions: constructional features, the materials used, procedures or tools
    • B60G2206/01Constructional features of suspension elements, e.g. arms, dampers, springs
    • B60G2206/80Manufacturing procedures
    • B60G2206/82Joining
    • B60G2206/821Joining by gluing
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/02Trucks; Load vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vibration Prevention Devices (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

본 발명의 리어샤시모듈(REAR CHASSIS MODULE)은 상하진동을 흡수완충하는 적어도 1개 이상의 스토퍼를 내부로 갖춘 댐퍼매스(11)와, 상기 댐퍼매스(11)를 관통한 마운팅볼트(13)와, 상기 마운팅볼트(13)를 연결브래킷(17)을 매개로 스테빌라이저바(1)쪽에 장착되는 다이나믹댐퍼(10)를 갖춤으로써, 리어크로스멤버(REAR CROSS MEMBER)의 진동을 흡수완충해 후석 승차감이 중요한 차량의 승차감특성을 크게 높일 수 있는 특징을 갖는다.
샤시모듈, 다이나믹댐퍼, 스테빌라이저

Description

진동완충타입 리어샤시모듈{Vibration absorbing typed rear chassis module}
본 발명은 리어샤시모듈에 관한 것으로, 특히 스테빌라이저바쪽에 고정되어 리어크로스멤버의 상하진동을 흡수하는 진동완충타입 리어샤시모듈에 관한 것이다.
일반적으로 차량현가는 승차감을 높이는 주요장치이며, 현가를 구성하는 여러부품들을 함께 묶어 모듈화하고, 샤시모듈(CHASSIS MODULE)이라 칭한다.
차량의 승차감을 높이기 위해선 차륜의 범프와 리바운드를 직접받는 샤시모듈쪽을 통한 진동흡수가 무엇보다도 중요하다.
하지만, 일부 대형차량 일례로, 운전사 이외 1인이 운전석 후방좌석쪽에 탑승하는 대형차량에 적용된 리어샤시모듈(REAR CHASSIS MODULE)은 상하방향으로 진동하는 리어크로스멤버(REAR CROSS MEMBER)를 갖추어 진동에 취약한 측면을 갖는다.
이를 해소하기 위해 리어크로스멤버의 진동을 잡아주면 되지만, 차량종류에 맞춰 적용된 리어샤시모듈이 갖는 구조적 특징으로 인해 어려운 측면이 있게 된다.
이에 본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 발명된 것으로, 리어샤시모듈(REAR CHASSIS MODULE)의 설계를 변경하지 않고 리어크로스멤버(REAR CROSS MEMBER)의 진동을 흡수함으로써, 차량의 승차감특성을 크게 높일 수 있는 리어샤시모듈을 제공함에 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 운전사 이외 1인이 운전석 후방좌석쪽에 탑승하는 대형차량에 적용되고, 스테빌라이저와 상하방향으로 진동하는 리어크로스멤버를 갖춘 리어샤시모듈에 있어서,
상기 스테빌라이저바쪽에 결합되고, 상하방향으로 진동해 상기 리어크로스멤버의 진동을 상쇄하는 다이나믹댐퍼를 더 포함한 것을 특징으로 한다.
상기 다이나믹댐퍼와 상기 스테빌라이저바는 스테빌라이저바를 감싼 마운팅브래킷에 용접된다.
상기 다이나믹댐퍼는 댐퍼매스와, 상기 댐퍼매스에 압입되어 상하진동을 흡수완충하는 적어도 1개 이상의 스토퍼와, 상기 댐퍼매스를 관통해 댐퍼매스밖으로 나와 용접너트를 체결한 마운팅볼트와, 상기 용접너트에 용접되고, 상기 스테빌라 이저바의 마운팅브래킷에 용접되는 연결브래킷으로 구성한다.
상기 댐퍼매스는 댐퍼매스를 관통한 축홀의 위쪽과 아래쪽으로 각각 스토퍼를 압입한다.
상기 스토퍼는 상기 마운팅볼트를 삽입한 이너파이프의 외주면에 가류접착되는 러버매스를 갖춘다.
상기 이너파이프는 마운팅볼트의 볼트축보다 큰 직경의 플랜지로 지지된다.
상기 연결브래킷은 적어도 1곳 이상의 위치에서 상기 마운팅브래킷에 용접된다.
이러한 본 발명에 의하면, 리어샤시모듈을 이루는 리어크로스멤버의 진동을 흡수해 후석 승차감이 중요한 차량의 승차감특성을 크게 높일 수 있는 효과를 가지며, 승차감을 향상하기 위해 리어샤시모듈의 설계도 변경하지 않는 효과도 갖는다.
이하 본 발명의 실시예를 첨부된 예시도면을 참조로 상세히 설명하며, 이러 한 실시예는 일례로서 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으므로, 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
본 발명은 리어샤시모듈(REAR CHASSIS MODULE)쪽에 다이나믹댐퍼(10)를 더 설치함으로써, 승차감 저하를 일으키는 상하방향진동을 흡수한다.
상기 리어샤시모듈은 운전사 이외 1인이 운전석 후방좌석쪽에 탑승해 후방승차감을 요구하는 대형차량에 적용된 리어샤시모듈(REAR CHASSIS MODULE)이며, 상하방향으로 진동하는 리어크로스멤버(REAR CROSS MEMBER)를 갖춘타입이다.
도 1은 본 실시예에 따른 다이나믹댐퍼의 상세구성을 나타낸다.
도시된 바와 같이, 본 실시예에서는 다이나믹댐퍼(10)가 한쪽은 리어샤시모듈을 이루는 스테빌라이저바(1)쪽에 마운팅브래킷(2)을 매개로 결합되고, 다른쪽은 차체쪽으로 결합한다.
상기 다이나믹댐퍼(10)는 상하진동을 흡수완충하는 적어도 1개 이상의 스토퍼를 내부로 갖춘 댐퍼매스(11)와, 상기 댐퍼매스(11)를 관통한 마운팅볼트(13)와, 상기 마운팅볼트(13)를 고정하고, 스테빌라이저바(1)쪽 마운팅브래킷(2)에 고정되는 연결브래킷(17)을 갖춘다.
본 실시예에서 상기 댐퍼매스(11)는 단차진 외형을 갖고 그 내부를 관통한 축홀(11a)과, 상기 축홀(11a)의 위쪽과 아래쪽으로 각각 형성된 상하압입홀(11b,11c)을 형성하고, 그 재질은 강(Steel)으로 이루어진다.
상기 축홀(11a)과 상기 상하압입홀(11b,11c)이 갖는 길이와 직경은 진동흡수 특성에 관여되므로, 리어샤시모듈의 사양에 맞추어 설계된다.
상기 댐퍼매스(11)에 뚫린 축홀(11a)을 관통한 마운팅볼트(13)는 중공의 이너파이프(12)에 삽입된 상태로 조립된다.
이를 위해, 상기 마운팅볼트(13)는 이너파이프(12)에 삽입되는 볼트축(13a)과 볼트헤드(13b)를 갖추고, 상기 볼트헤드(13b)쪽으로 플랜지(13c)를 형성해 이너파이프(12)를 지지한다.
상기 마운팅볼트(13)와 함께 이너파이프(12)가 관통한 상기 댐퍼매스(11)의 상하압입홀(11b,11c)에는 상단스토퍼(14)와 하단스토퍼(15)가 각각 결합되며, 상기 상단스토퍼(14)와 하단스토퍼(15)의 작용으로 진동을 흡수 및 완충한다.
본 실시예에서 상기 상단스토퍼(14)는 아우터링(14a)과, 상기 아우터링(14a)의 안쪽에서 축홀을 뚫고 가류성형된 고무재질의 러버매스(14b)와, 상기 러버매스(14b)의 축홀둘레에서 돌출된 연장단(14c)으로 이루어진다.
상기 하단스토퍼(15)는 아우터링(15a)과, 상기 아우터링(15a)의 안쪽에서 축홀을 뚫고 가류성형된 고무재질의 러버매스(15b)로 이루어진다.
상기 상단스토퍼(14)는 이너파이프(12)의 위쪽에서 가류접착되고, 상기 하단스토퍼(15)는 이너파이프(12)의 위쪽에서 가류접착됨으로써, 조립되면 상기 상단스토퍼(14)는 댐퍼매스(11)의 상측압입홀(11b)에 끼워지고, 상기 하단스토퍼(15)는 댐퍼매스(11)의 하측압입홀(11c)에 끼워진다.
본 실시예에서 상기 상단스토퍼(14)는 진동을 흡수완충하는 댐퍼작용이 주로 일어나며, 상기 하단스토퍼(15)는 댐퍼매스(11)쪽 요동(SWING) 움직임시 이에 대한 스토퍼로서 구속작용을 발생시킨다.
본 실시예에서 상기 마운팅볼트(13)는 용접너트(16)로 고정되고, 상기 용접너트(16)는 연결브래킷(17)쪽에 용접(Kb)된다.
상기 연결브래킷(17)은 스테빌라이저바(1)쪽 마운팅브래킷(2)에 용접(Ka)고정됨으로써, 다이나믹댐퍼(10)가 스테빌라이저바(1)쪽에 고정된 상태로 장착된다.
도 2는 본 실시예에 따른 다이나믹댐퍼가 적용된 리어샤시모듈의 구성도를 나타낸다.
도시된 바와 같이, 상단스토퍼(14)와 하단스토퍼(15)의 러버매스(14b,15b)가 가류접착된 이너파이프(12)를 갖는 댐퍼매스(11)에 압입하고, 상기 댐퍼매스(11)를 관통한 마운팅볼트(13)에 용접너트(16)를 체결하고, 상기 용접너트(16)를 연결브래킷(17)에 용접(Kb)함으로써, 상기 댐퍼매스(11)의 내부에 고무재질의 러버매스(14b,15b)를 갖춘 다이나믹댐퍼(10)를 만들어준다.
본 실시예에서는 상기 다이나믹댐퍼(10)를 스테빌라이저바(1)쪽에 결합함으로써, 후석 승차감이 중요한 차량의 리어샤시모듈의 진동흡수특성을 크게 높여 승차감을 향상한다.
이를 위해, 상기 스테빌라이저바(1)쪽에는 마운팅브래킷(2)을 설치해 다이나믹댐퍼(10)를 용접한다.
상기 마운팅브래킷(2)은 별도의 브래킷을 이용할 수 있지만, 스테빌라이저바(1)를 감싸 스테빌라이저바(1)의 차체쪽에 지지점으로 작용하는 브래킷을 이용함으로써, 별도 부품으로 인한 부품수량증가를 방지한다.
이와 같이 본 실시예에서는 마운팅볼트(13)에 체결된 용접너트(16)가 용접(Kb)고정된 연결브래킷(17)을 스테빌라이저바(1)를 감싼 마운팅브래킷(2)쪽에 용접(Ka)함으로써, 간단한 용접작업만으로 다이나믹댐퍼(10)를 장착할 수 있으며, 비록 별도의 부품이지만 리어샤시모듈로 일체화될 수 있게 된다.
상기와 같은 리어샤시모듈은 차량 운행시 차체에 대해 리어크로스멤버쪽이 상하방향 진동을 발생시키며, 이로 인해 다이나믹댐퍼(10)의 댐퍼매스(11)도 리어샤시모듈에 대해 진동하게 된다.
상기 댐퍼매스(11)의 상하진동은 내부에서 압입고정된 스토퍼(14,15)의 고무재질을 통해 흡수완충됨으로써, 리어크로스멤버에서 발생되는 상하진동이 상쇄된다.
또한, 본 실시예에서는 다이나믹댐퍼(10)의 작용시, 상기 하단스토퍼(15)쪽에서는 스토퍼로서 구속작용을 발생시켜 의도하지 않게 나타나는 댐퍼매스(11)쪽 요동(SWING) 움직임을 잡아준다.
이와 같이 리어샤시모듈로서 일체화된 다이나믹댐퍼(10)를 적용해줌으로써, 리어크로스멤버에서 발생되는 상하진동을 흡수완충해 후석 승차감이 중요한 차량의 승차감특성을 크게 높이며 NVH 특성을 향상할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명에 따른 다이나믹댐퍼의 구성도
도 2는 본 발명에 따른 다이나믹댐퍼가 적용된 리어샤시모듈의 구성도
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
1 : 스테빌라이저바 2 : 마운팅브래킷
10 : 다이나믹댐퍼 11 : 댐퍼매스
11a : 축홀 11b,11c : 상하압입홀
12 : 이너파이프 13 : 마운팅볼트
13a : 볼트축 13b : 볼트헤드
13c : 플랜지 14 : 상단스토퍼
14a,15a : 아우터링 14b,15b : 러버매스
14c : 연장단 15 : 하단스토퍼
16 : 용접너트 17 : 연결브래킷

Claims (7)

  1. 운전사 이외 1인이 운전석 후방좌석쪽에 탑승하는 대형차량에 적용되고, 스테빌라이저와 상하방향으로 진동하는 리어크로스멤버를 갖춘 리어샤시모듈에 있어서,
    상기 스테빌라이저바쪽에 결합되고, 상하방향으로 진동해 상기 리어크로스멤버의 진동을 상쇄하는 다이나믹댐퍼를 더 포함한 것을 특징으로 하는 진동완충타입 리어샤시모듈.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 다이나믹댐퍼와 상기 스테빌라이저바는 스테빌라이저바를 감싼 마운팅브래킷에 용접되는 것을 특징으로 하는 진동완충타입 리어샤시모듈.
  3. 청구항 2에 있어서, 상기 다이나믹댐퍼는 댐퍼매스와, 상기 댐퍼매스에 압입되어 상하진동을 흡수완충하는 적어도 1개 이상의 스토퍼와, 상기 댐퍼매스를 관통해 댐퍼매스밖으로 나와 용접너트를 체결한 마운팅볼트와, 상기 용접너트에 용접되고, 상기 스테빌라이저바의 마운팅브래킷에 용접되는 연결브래킷으로 구성한 것을 특징으로 하는 진동완충타입 리어샤시모듈.
  4. 청구항 3에 있어서, 상기 댐퍼매스는 댐퍼매스를 관통한 축홀의 위쪽과 아래쪽으로 각각 스토퍼를 압입한 것을 특징으로 하는 진동완충타입 리어샤시모듈.
  5. 청구항 4에 있어서, 상기 스토퍼는 상기 마운팅볼트를 삽입한 이너파이프의 외주면에 가류접착되는 러버매스를 갖춘 것을 특징으로 하는 진동완충타입 리어샤시모듈.
  6. 청구항 5에 있어서, 상기 이너파이프는 마운팅볼트의 볼트축보다 큰 직경의 플랜지로 지지되는 것을 특징으로 하는 진동완충타입 리어샤시모듈.
  7. 청구항 3에 있어서, 상기 연결브래킷은 적어도 1곳 이상의 위치에서 상기 마운팅브래킷에 용접되는 것을 특징으로 하는 진동완충타입 리어샤시모듈.
KR1020090129580A 2009-12-23 2009-12-23 진동완충타입 리어샤시모듈 KR20110072589A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090129580A KR20110072589A (ko) 2009-12-23 2009-12-23 진동완충타입 리어샤시모듈

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090129580A KR20110072589A (ko) 2009-12-23 2009-12-23 진동완충타입 리어샤시모듈

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20110072589A true KR20110072589A (ko) 2011-06-29

Family

ID=44403489

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090129580A KR20110072589A (ko) 2009-12-23 2009-12-23 진동완충타입 리어샤시모듈

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20110072589A (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101410649B1 (ko) * 2012-12-05 2014-06-24 현대자동차주식회사 차량용 동흡진기

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101410649B1 (ko) * 2012-12-05 2014-06-24 현대자동차주식회사 차량용 동흡진기

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4841923B2 (ja) ストラットマウント
US7976039B2 (en) Upper support apparatus for a vehicle suspension
CN202518055U (zh) 一种汽车减震器上支座总成
KR101884912B1 (ko) 차량용 에어 서스펜션 장치
JP2010132178A (ja) 車両用シートレッグ
CN103568806B (zh) 一种盒式限位发动机悬置总成
CN201895701U (zh) 一种后副车架缓冲结构
KR101324532B1 (ko) 차량용 서브프레임의 장착구조
KR20110072589A (ko) 진동완충타입 리어샤시모듈
KR100986086B1 (ko) 마운팅 부시유닛
CN105298611A (zh) 摩托车消声器固定装置
CN106542010A (zh) 全浮式商用车驾驶室悬置系统
CN106542009A (zh) 全浮式商用车驾驶室前悬置系统
JP4720265B2 (ja) 自動車用懸架装置
KR101637260B1 (ko) 차량의 프론트 서스펜션용 서브 프레임
CN104070955B (zh) 一种用于固定汽车减震器的支撑装置
CN104074905A (zh) 一种汽车减震器的隔音装置
CN209381726U (zh) 轿车高强度安全减震器安装盘总成
KR20060091909A (ko) 리어 액슬의 댐퍼 장착구조
CN109986921B (zh) 一种柔性减震汽车底盘结构
KR100844653B1 (ko) 자동차용 현가장치의 텐션암
CN210047373U (zh) 一种非公路自卸车驾驶室前减震支座
RU101674U1 (ru) Верхняя опора стойки передней подвески автомобиля
KR101786538B1 (ko) 차량용 현가장치
KR20090107792A (ko) 서브 프레임 마운팅 장치

Legal Events

Date Code Title Description
WITN Withdrawal due to no request for examination