KR20110057108A - 수술용 로봇 및 이를 커버하는 멸균 드레이프 - Google Patents

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Abstract

수술용 로봇 및 이를 커버하는 멸균 드레이프가 개시된다. 멸균 드레이프에 의해 커버되는 수술용 로봇으로서, 고정부위를 가지는 멸균 드레이프가 수술용 로봇에 부착되고, 수술용 로봇에는, 고정부위에 상응하는 위치에, 멸균 드레이프가 부착될 수 있도록 제1 고정수단이 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇은, 멸균 드레이프가 고정될 부위를 미리 지정해 놓거나, 멸균 드레이프가 고정될 부위를 사용자의 선택에 따라 결정할 수 있도록 함으로써, 멸균 드레이프를 정확한 위치에서 수술용 로봇에 고정시킬 수 있고, 멸균 드레이프에 미리 개방홀을 천공해 둠으로써 멸균 드레이프가 커버된 상태에서도 멸균 어댑터나 클램프를 쉽게 장착할 수 있으며, 복수의 로봇 암 각각에 대응하도록 암부를 형성함으로써 복수의 로봇 암이 구비된 수술용 로봇을 한꺼번에 드레이핑할 수 있다.

Description

수술용 로봇 및 이를 커버하는 멸균 드레이프{Surgical robot and sterile drape covering the same}
본 발명은 수술용 로봇 및 이를 커버하는 멸균 드레이프에 관한 것이다.
의학적으로 수술이란 피부나 점막, 기타 조직을 의료 기계를 사용하여 자르거나 째거나 조작을 가하여 병을 고치는 말한다. 특히, 수술부위의 피부를 절개하여 열고 그 내부에 있는 기관 등을 치료, 성형하거나 제거하는 개복 수술 등은 출혈, 부작용, 환자의 고통, 흉터 등의 문제로 인하여 최근에는 로봇(robot)을 사용한 수술이 대안으로서 각광받고 있다.
로봇 수술에 사용되는 수술용 로봇은 의사의 조작에 의해 신호를 생성하여 전송하는 마스터(master)부와, 마스터부로부터 신호를 받아 환자에 대해 수술에 필요한 조작을 수행하는 슬레이브(slave)부로 이루어지며, 마스터부와 슬레이브부는 통합된 하나의 로봇의 형태로 구현하거나, 각각 별도의 장치로 구성하여 수술실에 배치하게 된다.
수술용 로봇에는 수술을 위한 각종 동작을 수행하기 위해 로봇 암이 구비되고, 로봇 암의 선단부에는 수술용 인스트루먼트(instrument)가 장착되며, 수술 과정에서 수술용 로봇은 멸균 드레이프(sterile drape)에 의해 커버되어 사용된다.
종래에는 수술용 로봇을 멸균 드레이프로 커버한 후 적절한 부위에서 띠를 감거나 밴드를 체결하는 등의 방법으로 멸균 드레이프를 로봇에 고정시켰다. 그러나, 이와 같은 고정 방법은 멸균 드레이프가 항상 정확한 위치에서 로봇에 커버되는 것을 보장하지 못한다는 한계가 있다.
또한, 복수의 로봇 암이 구비된 로봇의 경우 각 로봇 암마다 멸균 드레이프를 커버한 후 밴드를 체결해야 하므로, 드레이핑(draping) 작업이 어렵고 복잡하다는 문제가 있었다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.
본 발명은, 정확한 위치에서 멸균 드레이프를 수술용 로봇에 고정시킬 수 있고, 멸균 드레이프가 커버된 상태에서도 멸균 어댑터나 클램프를 장착하기 용이하며, 복수의 로봇 암을 한꺼번에 커버할 수 있는 수술용 로봇 및 멸균 드레이프를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 멸균 드레이프(sterile drape)에 의해 커버되는 수술용 로봇으로서, 고정부위를 가지는 멸균 드레이프가 수술용 로봇에 부착되고, 수술용 로봇에는, 고정부위에 상응하는 위치에, 멸균 드레이프가 부착될 수 있도록 제1 고정수단이 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 및 이러한 수술용 로봇을 커버하는 데에 사용되는 멸균 드레이프가 제공된다.
제1 고정수단은 자석, 스냅 버튼, 벨크로(velcro) 등을 포함하고, 고정부위에는 제1 고정수단에 상응하는 제2 고정수단이 설치될 수 있다. 제1 고정수단에는 제1 식별표지가 표시되고, 제2 고정수단에는 제1 식별표지에 상응하는 제2 식별표지가 표시될 수 있다.
한편, 제1 고정수단은 고정부위를 흡착하도록 음(-)압을 형성하는 석션홀을 포함할 수 있는데, 석션홀은 고정부위와의 접촉에 상응하여 음압을 형성하도록 작동될 수 있으며, 고정부위에 대한 사용자의 가압에 의해 온(ON) 상태 또는 오프(OFF) 상태로 교번되는 스위치에 연동하여 작동되거나, 사용자의 푸쉬(push) 동작에 의해 온(ON) 상태로, 사용자의 풀(pull) 동작에 의해 오프(OFF) 상태로 전환되는 스위치에 연동하여 작동될 수 있다. 이 경우, 스위치는 사용자에 의해 가압되는 가압판을 포함하며, 석션홀은 가압판의 중앙부에 형성될 수 있다.
또한, 멸균 드레이프가 드레이핑 과정에서 입체적 형상을 나타낼 수 있도록, 멸균 드레이프에 공기를 불어 넣는 블로우(blow) 수단을 더 포함할 수 있으며, 블로우 수단은 석션홀을 포함할 수 있다. 석션홀은, 스위치가 오프(OFF) 상태일 때, 멸균 드레이프가 드레이핑 과정에서 입체적 형상을 나타낼 수 있도록 멸균 드레이프에 공기를 불어 넣는 블로우(blow) 기능을 수행할 수 있다.
수술용 로봇은 인스트루먼트 홀더를 구비하는 로봇 암을 포함하고, 인스트루먼트 홀더에는 멸균 어댑터가 장착되며, 멸균 드레이프에는, 멸균 어댑터가 장착되는 위치에 상응하여 개방홀이 천공될 수 있다. 이 경우, 개방홀의 외주부에는 멸균 어댑터가 부착되도록 접착부가 형성될 수 있다. 멸균 어댑터에는 제1 전기접점으로부터 전원을 공급받아 발광하는 광원이 설치되고, 인스트루먼트 홀더에는, 로봇 암의 상태에 상응하여 제1 전기접점에 전원을 제공하기 위한 제2 전기접점이 설치될 수 있다.
또는 개방홀에는, 인스트루먼트 홀더에 대향하는 면은 인스트루먼트 홀더에 장착될 수 있는 형상으로, 멸균 어댑터에 대향하는 면은 멸균 어댑터가 장착될 수 있는 형상으로 성형된 가이드 부재가 결합될 수 있다. 이 경우 가이드 부재에는 제1 전기접점으로부터 전원을 공급받아 발광하는 광원이 설치되고, 인스트루먼트 홀더에는, 로봇 암의 상태에 상응하여 제1 전기접점에 전원을 제공하기 위한 제2 전기접점이 설치될 수 있다.
또한, 수술용 로봇은 수술용 인스트루먼트가 장착되는 로봇 암을 포함하고, 로봇 암에는 인스트루먼트를 지지하는 클램프가 설치되며, 멸균 드레이프에는, 클램프가 설치되는 위치에 상응하여 개방홀이 천공될 수 있다. 이 경우, 개방홀의 외주부에는, 멸균 드레이프가 로봇 암에 부착되도록 접착부가 형성될 수 있다. 또는 개방홀을 천공하는 대신, 개방홀 부분에 전체적으로 접착부를 형성할 수도 있다.
한편, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 인스트루먼트 홀더를 구비하는 수술용 로봇에, 멸균 어댑터가 장착될 위치에 상응하여 개방홀이 천공되어 있는 멸균 드레이프를 커버하는 단계, 개방홀의 외주부에 멸균 어댑터를 부착하는 단계, 멸균 어댑터를 인스트루먼트 홀더에 장착하여, 멸균 드레이프가 수술용 로봇에 고정되도록 하는 단계, 및 멸균 어댑터에 수술용 인스트루먼트를 장착하는 단계를 포함하는 수술용 로봇 세팅방법이 제공된다.
한편, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 멸균 어댑터가 장착될 위치에 상응하여 개방홀이 천공되어 있는 멸균 드레이프에, 개방홀의 외주부에 멸균 어댑터를 부착하는 단계, 인스트루먼트 홀더를 구비하는 수술용 로봇에 멸균 드레이프를 커버하는 단계, 멸균 어댑터를 인스트루먼트 홀더에 장착하여, 멸균 드레이프가 상기 수술용 로봇에 고정되도록 하는 단계, 및 멸균 어댑터에 수술용 인스트루먼트를 장착하는 단계를 포함하는 수술용 로봇 세팅방법이 제공된다.
한편, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 본체부와, 본체부에 결합되는 복수의 로봇 암을 포함하는 수술용 로봇을 커버하는 드레이프(drape)로서, 본체부를 커버하도록 형성되는 몸체부와, 복수의 로봇 암을 각각 커버하도록 형성되는 복수의 암부를 포함하여, 수술용 로봇을 한꺼번에 커버하는 것을 특징으로 하는 멸균 드레이프 및 이러한 멸균 드레이프에 의해 커버되는 수술용 로봇이 제공된다.
몸체부(및/또는 암부)는 본체부(및/또는 로봇 암)의 평면상의 레이아웃(layout)에 상응하는 형태로 제작되고, 몸체부(및/또는 암부)로 본체부(및/또는 로봇 암)을 감싼 후 몸체부(및/또는 암부)의 단부를 비닐 지퍼, 스냅 버튼, 벨크로, 자석 등의 잠금 수단을 사용하여 서로 접합함으로써, 몸체부(및/또는 암부)가 상기 본체부(및/또는 로봇 암)를 커버할 수 있다.
암부는, 암부가 커버하는 로봇 암의 상태에 상응하여 발광(發光)할 수 있는데, 암부에는 광섬유가 포함되고, 수술용 로봇에는 로봇 암의 상태에 상응하여 발광하는 광원이 설치되며, 광섬유는 광원으로부터 제공되는 광을 수광하여 발광할 수 있다. 또는, 암부는 발광 재질로 코팅되어 있고, 수술용 로봇에는 로봇 암의 상태에 상응하여 발광하는 광원이 설치되며, 발광 재질은 광원으로부터 제공되는 광을 수광하여 발광할 수 있다.
또는, 암부에는 제1 전기접점으로부터 전원을 공급받아 발광하는 광원이 설치되고, 수술용 로봇에는, 로봇 암의 상태에 상응하여 제1 전기접점에 전원을 제공하기 위한 제2 전기접점이 설치될 수 있다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 잇점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 멸균 드레이프가 고정될 부위를 미리 지정해 놓거나, 멸균 드레이프가 고정될 부위를 사용자의 선택에 따라 결정할 수 있도록 함으로써, 멸균 드레이프를 정확한 위치에서 수술용 로봇에 고정시킬 수 있고, 멸균 드레이프에 미리 개방홀을 천공해 둠으로써 멸균 드레이프가 커버된 상태에서도 멸균 어댑터나 클램프를 쉽게 장착할 수 있으며, 복수의 로봇 암 각각에 대응하도록 암부를 형성함으로써 복수의 로봇 암이 구비된 수술용 로봇을 한꺼번에 드레이핑할 수 있다.
또한, 특정 로봇 암을 커버하는 멸균 드레이프 부분을 개별적으로 발광하도록 함으로써, 로봇 암이나 인스트루먼트에 별도의 인디케이터(indicator)를 추가할 필요 없이, 로봇 암의 고장, 인스트루먼트의 교체 등의 상황에 따라 특정 로봇 암을 지시할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 및 이를 커버하는 멸균 드레이프를 나타낸 개념도.
도 2a는 본 발명의 실시예에 따른 석션홀을 나타낸 확대도.
도 2b는 본 발명의 실시예에 따른 석션홀의 작동상태를 나타낸 단면도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 멸균 어댑터가 멸균 드레이프에 부착되는 상태를 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 클램프가 로봇 암에 설치되는 상태를 나타낸 도면.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 멸균 드레이프를 나타낸 개념도.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 멸균 드레이프를 수술용 로봇에 커버한 상태를 나타낸 사용상태도.
도 7은 도 6의 'A'에 대한 확대도.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 세팅방법을 나타낸 순서도.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 및 이를 커버하는 멸균 드레이프를 나타낸 개념도이다. 도 1을 참조하면, 수술용 로봇(1), 멸균 드레이프(20), 자석(22), 철편(23)이 도시되어 있다.
본 실시예는 멸균 드레이프(sterile drape) 및 수술용 로봇의 특정 위치에 자석, 스냅 버튼, 벨크로 등의 고정수단을 미리 설치하여, 멸균 드레이프(20)로 수술용 로봇을 커버한 후 정확한 위치에서 드레이프(20)가 로봇에 고정되도록 한 구조를 특징으로 한다.
본 실시예에 따른 멸균 드레이프(20)는 '고정부위'를 가지는데, 고정부위는 멸균 드레이프(20) 상에 미리 지정된 지점일 수 있으며, 멸균 드레이프(20)의 사용과정에서 사용자에 의해 선택되는 지점일 수도 있다.
예를 들어, 도 1에 예시된 것처럼 멸균 드레이프(20)에 철편(23) 등의 고정수단을 미리 부착해 놓을 경우에는 이러한 고정수단이 부착되는 지점이 고정부위가 될 수 있으며, 도 2a에 예시된 것처럼 멸균 드레이프(20)에는 별다른 고정수단이 설치되지 않고 드레이프(20)를 석션홀에 근접시켜 드레이프(20) 상의 특정 지점이 로봇에 부착되도록 할 경우에는 사용자의 선택에 따라 석션홀에 접촉되는 지점이 고정부위가 될 수 있다. 이처럼, 본 실시예에 따른 멸균 드레이프(20)의 고정부위는 수술용 로봇(1)에 부착되는 지점을 지칭한다.
본 실시예에 따른 수술용 로봇(1)에는, 멸균 드레이프(20)의 고정부위에 상응하는 위치에 고정수단이 형성되는데, 고정수단은 멸균 드레이프(20)가 로봇에 부착되도록 하는 역할을 한다.
도 1에 도시된 것처럼, 본 실시예에 따른 고정수단으로는 자석(22)이 사용될 수 있으며, 이에 상응하여 멸균 드레이프(20)의 고정부위에는 철편(鐵片)(23)이 부착될 수 있다. 이처럼, 수술용 로봇(1) 및 멸균 드레이프(20)에는 서로 상응하여 결착되는 한 쌍의 고정수단을 설치함으로써, 멸균 드레이프(20)를 고정해야 하는 위치(고정부위)에서 자력을 이용하여 멸균 드레이프(20)를 로봇 암에 고정시킬 수 있다.
이 때, 멸균 드레이프(20)의 고정부위 및 그에 상응하는 로봇의 소정 지점에 숫자나 문자 등의 식별표지를 미리 표시해 둠으로써, 멸균 드레이프(20)를 로봇에 고정시키는 위치를 쉽게 찾도록 할 수 있다. 예를 들어, 멸균 드레이프(20)의 고정부위, 즉 철편(23)이 부착된 지점이 10군데라고 가정하면, 각 철편(23)이 부착된 지점에 1부터 10까지의 번호를 표시하고, 각 고정부위에 상응하여 로봇에 자석(22)이 부착된 10군데의 지점에도 1부터 10까지의 번호를 표시함으로써, 사용자가 각 철편(23)마다 그에 상응하는 자석(22)을 찾을 필요 없이 서로 일치하는 번호를 찾아 부착하기만 하면 되도록 할 수 있다.
또 다른 예로서, 수술용 로봇(1)에는 N극이, 멸균 드레이프(20)에는 S극이 서로 대향하도록 한 쌍의 자석을 각각 설치함으로써, 멸균 드레이프(20)가 수술용 로봇(1)에 결착, 고정되도록 할 수도 있다.
한편, 도 1에는 서로 대응되는 자석(22)과 철편(23)(또는 한 쌍의 자석)을 멸균 드레이프(20) 및 수술용 로봇(1)에 각각 설치한 예가 도시되어 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 스냅 버튼이나 벨크로 등 다양한 고정수단을 사용하여 멸균 드레이프(20)를 로봇에 결착, 고정시킬 수도 있다.
도 2a는 본 발명의 실시예에 따른 석션홀을 나타낸 확대도이고, 도 2b는 본 발명의 실시예에 따른 석션홀의 작동상태를 나타낸 단면도이다. 도 2a 및 도 2b를 참조하면, 수술용 로봇(1), 멸균 드레이프(20), 석션홀(24), 스위치(26), 가압판(26a)이 도시되어 있다.
본 실시예는 공기의 흡인력을 이용하여 멸균 드레이프(20)의 특정 위치가 로봇에 부착되도록 한 것으로, 멸균 드레이프(20)의 고정부위에 상응하여 로봇 암에 음(-)압을 생성하는 부분을 만들고, 멸균 드레이프(20)의 고정부위를 해당 위치에 가져다 대면 음압에 의해 고정부위가 로봇 암에 달라붙도록 한 것이다.
즉, 본 실시예에 수술용 로봇(1)에는, 멸균 드레이프(20)의 고정부위를 흡착하도록 음(-)압을 생성하는 석션홀(suction hole)(24)을 고정수단으로서 형성할 수 있다. 석션홀(24)은 석션(suction) 라인이나 버큠(vacuum) 라인 등의 음압 소스에 연결된 구멍으로서 그 주변에 근접한 대상물을 흡착하는 역할을 한다. 이로써, 멸균 드레이프(20)를 석션홀(24)에 근접시킴에 따라 고정부위가 로봇에 부착된다.
본 실시예와 같이 고정수단으로서 석션홀(24)을 설치할 경우, 멸균 드레이프(20)에는 별도의 고정수단을 설치할 필요가 없다는 장점이 있다. 다만, 본 실시예에 따른 멸균 드레이프(20)에 반드시 고정수단을 설치하지 않아야 하는 것은 아니며, 석션홀(24)에 흡착이 잘 되도록 하기 위해 고정부위의 재질을 다르게 하거나, 다른 재질의 흡착판을 고정부위에 부착하는 등 별도의 고정수단을 설치하여 멸균 드레이프(20)가 석션홀(24)에 흡착되도록 할 수도 있음은 물론이다.
나아가, 본 실시예에 따른 멸균 드레이프(20)의 고정부위에도, 전술한 실시예와 마찬가지로, 숫자나 문자 등의 식별표지를 미리 표시해 둠으로써 멸균 드레이프(20)를 로봇에 고정시키는 위치를 쉽게 찾도록 할 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 석션홀(24)은 항상 음압을 생성하도록 작동될 수도 있으나, 멸균 드레이프(20)를 흡착시키기 전부터 석션홀(24)이 작동하고 있으면 멸균 드레이프(20)가 전체적으로 로봇에 달라붙는 경우가 발생할 수 있으므로, 드레이프(20)의 고정부위를 석션홀(24)에 근접시켰을 때에만 석션홀(24)이 작동하여 음압이 걸리도록 할 수 있다.
즉, 본 실시예에 따른 석션홀(24)은 멸균 드레이프(20)의 고정부위가 접촉되었을 때에만 선택적으로 작동되도록 구성할 수 있다.
이를 위해, 수술용 로봇(1)에 전용 스위치(26)를 설치하여 석션홀(24)의 작동을 선택적으로 ON/OFF시킬 수 있다. 즉, 사용자가 가압하면 온(ON) 상태가 되고, 사용자가 다시 가압하면 오프(OFF) 상태가 되도록 교번되는 스위치(26)를 설치하고, 스위치(26)의 작동에 연동하여 석션홀(24)이 작동되도록 할 수 있다.
이로써, 사용자가 고정부위(도 2a의 'F' 참조)를 석션홀(24)에 가져다 대면(1차 가압) 석션홀(24)이 작동되어 고정부위가 석션홀(24)에 흡착되고, 사용자가 고정부위를 다시 한 번 누르면(2차 가압) 석션홀(24)의 작동이 정지되어 고정부위가 석션홀(24)로부터 떨어지도록 할 수 있다.
나아가, 전술한 스위치(26)를 푸쉬 스위치(push switch) 형태로 제작하고, 푸시 스위치의 가압판(26a)의 중앙부에 석션홀(24)을 형성할 수도 있다. 이 경우, 도 2b의 (a)에 도시된 것처럼 사용자가 멸균 드레이프(20)의 특정 지점(고정부위)을 석션홀(24)에 가져다 대고, 도 2b의 (b)에 도시된 것처럼 푸시 스위치의 버튼(가압판(26a))을 누르면, 음압이 생성되어 멸균 드레이프(20)가 석션홀(24)에 흡착, 고정되고, 가압판(26a)을 다시 한 번 누르면 음압이 사라져, 도 2b의 (a)에 도시된 것처럼 멸균 드레이프(20)가 고정된 상태가 풀리게 된다.
또는, 사용자가 멸균 드레이프를 대고 누르면, 즉 푸쉬(push) 동작을 하면 온(ON) 상태가 되고, 사용자가 멸균 드레이프를 잡아 떼면, 즉 풀(pull) 동작을 하면 오프(OFF) 상태가 되도록 ON/OFF 상태가 전환되는 스위치를 설치하고, 스위치에 연동하여 석션홀이 작동되도록 할 수도 있다.
이와 같은 스위치의 작동 상태를 도 2b를 참조하여 설명하면, 도 2b의 (b)와 같이 사용자가 멸균 드레이프(20)의 소정 위치(예를 들면, 고정부위)를 석션홀(24)에 가져다 대고 누르면 가압판(26a)이 눌려져 석션홀(24)이 작동되어 멸균 드레이프(20)가 석션홀(24)에 흡착되고, 도 2b의 (a)와 같이 사용자가 멸균 드레이프(20)를 잡고 석션홀(24)로부터 떼어 내면 가압판(26a)이 인출되어 석션홀(24)의 작동이 정지되어 멸균 드레이프(20)가 석션홀(24)로부터 떨어지게 된다.
이러한 방식의 스위치를 구현하기 위해, 가압판이 스프링 등의 탄성체에 지지되도록 할 수 있다. 즉, 가압판을 푸쉬하면 탄성체가 가압되나 석션홀의 흡착력에 의해 가압판이 눌려진 상태로 유지되고, 멸균 드레이프를 떼어 내면 탄성체의 복원력에 의해 가압판이 원래의 위치로 인출되고 석션홀의 작동이 정지되도록 할 수 있다.
이를 위해, 본 실시예에 따른 탄성체로서, 석션홀의 작동이 정지된 상태일 때에는 가압판을 원래의 위치로 복원시킬 정도이되, 석션홀의 흡착력보다는 작은 탄성력을 가지는 탄성체를 사용할 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 수술용 로봇에는 드레이핑 과정에서 멸균 드레이프에 공기를 불어 넣는 블로우 수단이 설치될 수 있다. 예를 들어, 수술용 로봇의 적절한 위치에 공기가 토출되는 블로우홀(blow hole)을 형성함으로써, 드레이핑 과정에서 멸균 드레이프 내에 공기를 불어 넣어, 멸균 드레이프가 접혀져 있거나, 서로 붙어 있지 않고 그 입체적 형상을 나타내도록 할 수 있으며, 이에 따라 드레이핑 작업이 보다 수월해질 수 있다.
본 실시예에 따른 블로우 수단은 별도의 구성요소(예를 들면, 블로우홀)로 구현할 수 있으며, 전술한 석션홀이 블로우 수단으로도 기능하도록 할 수 있다. 이러한 또 다른 실시예를 도 2b를 참조하여 설명하면, 도 2b의 (b)에 도시된 것처럼 가압판(26a)을 누르면 석션홀(24)이 공기를 흡입하도록 작동(석션 기능)되어 멸균 드레이프(20)가 석션홀(24)에 흡착, 고정되도록 하고, 가압판(26a)을 다시 한 번 누르면 석션홀(24)이 공기를 불어 넣도록 작동(블로우 기능)되어, 즉 블로우 수단으로서 작동되어 도 2b의 (a)에 도시된 것처럼 멸균 드레이프(20)가 흡착된 상태가 해제되고, 멸균 드레이프(20) 내에 공기를 불어 넣어 멸균 드레이프(20)가 접혀져 있거나, 붙어 있지 않고 그 입체적 형상을 나타내도록 할 수 있다.
또는, 도 2b의 (b)와 같이 사용자가 멸균 드레이프(20)를 석션홀(24)에 가져다 대고 가압판(26a)을 누르면, 석션홀(24)이 공기를 흡입하도록 작동되어 멸균 드레이프(20)가 석션홀(24)에 흡착되고, 도 2b의 (a)와 같이 사용자가 멸균 드레이프(20)를 잡고 석션홀(24)로부터 떼어 내면, 가압판(26a)이 인출되어 석션홀(24)이 공기를 불어 넣도록 작동되어, 멸균 드레이프(20)가 석션홀(24)로부터 떨어지고 그 입체적 형상을 나타내도록 할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 멸균 어댑터가 멸균 드레이프에 부착되는 상태를 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 클램프가 로봇 암에 설치되는 상태를 나타낸 도면이다. 도 3 및 도 4를 참조하면, 로봇 암(5), 인스트루먼트 홀더(7), 멸균 어댑터(9), 인스트루먼트(10), 클램프(12), 멸균 드레이프(20), 개방홀(28, 29), 접착부(30, 31)가 도시되어 있다.
수술용 로봇에는 로봇 암(5)이 구비되고, 로봇 암(5)에는 인스트루먼트 홀더(7)가 형성되며, 인스트루먼트 홀더(7)에 멸균 어댑터(9) 및 수술용 인스트루먼트(10)를 장착하여 로봇 수술을 수행하게 된다. 멸균 드레이프는 수술용 로봇을 커버하므로, 수술용 로봇에 (멸균 어댑터(9) 및) 인스트루먼트(10)를 장착하기 위해서는 멸균 드레이프의 일부가 천공되어야 한다.
이를 위해, 본 실시예에 따른 멸균 드레이프(20)에는 멸균 어댑터(9)가 장착될 위치에 상응하여 개방홀(28)이 천공된다. 즉, 수술용 로봇(1)에 멸균 드레이프(20)를 커버할 때 인스트루먼트 홀더(7)를 커버하는 부분이 멸균 어댑터(9)가 장착될 위치이며, 이 부분에 소정의 구멍(개방홀(28))을 천공한 후 멸균 드레이프(20)를 커버하면 인스트루먼트 홀더(7) 부분이 개방홀(28)을 통해 노출되게 된다. 따라서, 본 실시예에 따른 멸균 드레이프(20)를 로봇에 씌우고 천공된 구멍을 통해 멸균 어댑터(9)를 인스트루먼트 홀더(7)에 장착할 수 있다.
한편, 멸균 어댑터(9)를 미리 멸균 드레이프(20)의 개방홀(28) 부분에 부착해 놓고 멸균 어댑터(9)를 인스트루먼트 홀더(7)에 장착함으로써, 멸균 어댑터(9)와 인스트루먼트 홀더(7) 사이에 개방홀(28)이 정확하게 위치하도록 할 수 있으며, 이에 따라 개방홀(28)이 멸균 어댑터(9)의 장착에 의해 완전히 밀폐되도록 할 수 있다.
이를 위해 본 실시예에 따른 멸균 드레이프(20)에는, 멸균 어댑터(9)가 부착될 부분인 개방홀(28)의 외주부의 표면에 스티커 등의 접착부(30)를 형성하여 멸균 어댑터(9)가 정해진 위치에 완전히 밀착되도록 할 수 있다.
한편, 멸균 어댑터를 멸균 드레이프에 부착하기 위해 개방홀(28)의 외주부에 반드시 접착부(30)를 형성해야 하는 것은 아니며, 일측은 멸균 어댑터(9)가 끼워질 수 있는 형상으로, 타측은 인스트루먼트 홀더(7)에 끼워질 수 있는 형상으로 성형된 플라스틱 성형물 등을 가이드 부재로서 사용하여 개방홀(28)에 결합해 놓을 수도 있다.
즉, 본 실시예에 따른 개방홀(28)에 전술한 가이드 부재를 결합해 놓을 경우, 가이드 부재에 멸균 어댑터를 장착함으로써 멸균 어댑터가 멸균 드레이프에 부착될 수 있고, 가이드 부재를 인스트루먼트 홀더에 끼움으로써 가이드 부재에 장착되어 있는 멸균 어댑터가 용이하게 인스트루먼트 홀더에 장착되도록 할 수 있다.
한편, 복수의 로봇 암(5)이 구비된 수술용 로봇(1)의 경우, 각 로봇 암(5) 또는 각 로봇 암(5)에 장착된 인스트루먼트에 고장이 발생하거나, 인스트루먼트를 교체해야 하는 등, 다양한 상황에 따라 특정 로봇 암(5) 및/또는 그에 장착된 인스트루먼트를 지시할 필요가 있는데, 예를 들어 로봇의 본체부(3)나 각 로봇 암(5) 또는 각 로봇 암(5)에 장착되는 인스트루먼트에 LED 광원 등을 인디케이터(indicator)로서 부착하여, 인스트루먼트를 교체할 필요가 있을 때 해당 인스트루먼트의 인디케이터가 발광하도록 할 수 있다.
본 실시예에 따른 멸균 어댑터(9)에는, 이와 같이 로봇 암(5) 및/또는 인스트루먼트 상태에 따라 특정 로봇 암(5)을 지시하기 위해, LED 등의 발광소자를 광원으로서 장착하여 각 로봇 암(5) 및/또는 인스트루먼트에 대한 인디케이터 기능을 부가한 것을 특징으로 한다.
즉, 멸균 어댑터(9)에 광원 및 그에 연결된 제1 전기접점을 설치하고, 인스트루먼트 홀더(7)에는 제1 전기접점에 연결되도록 제2 전기접점을 설치하여, 특정 로봇 암을 지시할 필요가 있는 경우에는 제2 전기접점을 통해 광원에 전원이 제공되도록 제어함으로써, 지시하고자 하는 로봇 암에 장착된 멸균 어댑터에서 광원이 발광(發光)하도록 할 수 있다.
또는, 전술한 가이드 부재, 즉 멸균 어댑터(9)를 장착하기 위해 멸균 드레이프(20)의 개방홀(28)에 부착한 플라스틱 성형물 부분에 광원을 설치하여 특정 로봇 암 및/또는 인스트루먼트를 지시하도록 할 수도 있다.
이를 위해, 가이드 부재에 광원 및 그에 연결된 제1 전기접점을 설치하고, 인스트루먼트 홀더에는 제1 전기접점에 연결되도록 제2 전기접점을 설치하여, 특정 로봇 암을 지시할 필요가 있는 경우에는 제2 전기접점을 통해 광원에 전원이 제공되도록 제어함으로써, 지시하고자 하는 로봇 암에 결합되는 가이드 부재에서 광원이 발광(發光)하도록 할 수 있다.
한편, 도 8에는 전술한 멸균 드레이프 및 멸균 어댑터를 사용하여 수술용 로봇을 세팅하는 방법이 도시되어 있다. 즉, 먼저 수술용 로봇에 멸균 드레이프 커버하고(S10), 멸균 어댑터가 장착될 위치에 맞춰 멸균 드레이프에 천공되어 있는 개방홀의 외주부에 멸균 어댑터를 부착한다(S20).
도 8에는 멸균 드레이프를 커버한 후 멸균 어댑터를 부착하는 단계가 예시되어 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 먼저 멸균 드레이프에 멸균 어댑터를 부착(S20)한 후, 멸균 어댑터가 부착되어 있는 멸균 드레이프를 수술용 로봇에 커버(S10)할 수도 있다.
다음으로, 멸균 어댑터를 인스트루먼트 홀더에 장착함으로써, 전술한 바와 같이 개방홀(28)이 인스트루먼트 홀더 주변에 완전히 부착되어, 멸균 드레이프가 수술용 로봇에 고정되도록 한다(S30).
본 실시예에 따른 멸균 드레이프 및 멸균 어댑터를 사용하여 수술용 로봇을 커버함으로써, 간편하게 멸균 드레이프를 수술용 로봇에 고정시킬 수 있으며, 이처럼 멸균 드레이프가 고정, 설치된 수술용 로봇(의 멸균 어댑터)에 수술용 인스트루먼트를 장착하여(S40), 수술용 로봇을 세팅할 수 있다.
한편, 수술용 로봇 암(5)에는 로봇 암(5)에 장착되는 인스트루먼트를 지지하기 위해 클램프(12)가 설치될 수 있는데, 클램프(12)를 설치한 후에 멸균 드레이프를 커버할 경우 클램핑 기능에 제약이 따르거나, 클램프(12) 부분에서 멸균 드레이프가 손상될 우려가 있다.
본 실시예에 따른 멸균 드레이프(20)에는 클램프(12)가 설치될 위치에 상응하여 개방홀(29)을 천공하여, 멸균 드레이프(20)를 씌운 후 천공된 개방홀(29)을 통해 클램프(12)를 연결하도록 한 것을 특징으로 한다.
즉, 수술용 로봇(1)에 멸균 드레이프(20)를 커버할 때 클램프(12)가 설치될 위치에 소정의 구멍(개방홀(29))을 천공하여, 멸균 드레이프(20)를 커버함에 따라 클램프(12)가 설치될 위치가 개방홀(29)을 통해 노출되도록 할 수 있다. 따라서, 본 실시예에 따른 멸균 드레이프(20)를 로봇에 씌우고 천공된 구멍을 통해 클램프(12)를 로봇 암(5)에 장착할 수 있다.
나아가, 본 실시예에 따른 멸균 드레이프(20)는 클램프(12) 장착을 위해 천공된 개방홀(29) 부분이 완전히 밀폐되도록, 개방홀(29)의 외주부의 이면(裏面)에 스티커 등의 접착부(31)를 형성할 수 있다. 이면에 접착부(31)가 형성된 멸균 드레이프(20)를 로봇에 씌운 후, 개방홀(29) 부분을 로봇에 부착함으로써, 개방홀(29)을 통해 클램프(12)가 설치될 위치가 노출되면서도, 개방홀(29) 부분을 통해 이물질 등이 왕래하지 못하도록 밀폐시킬 수 있다.
이처럼, 개방홀(29) 부분에 접착부(31)가 형성된 멸균 드레이프(20)를 로봇에 씌우고 개방홀(29) 부분을 로봇에 접착시켜 밀폐되도록 한 후, 개방홀(29)을 통해 노출된 위치에 클램프(12)를 결합한다.
한편, 클램프를 결합하기 위해 멸균 드레이프에 반드시 개방홀을 천공해야 하는 것은 아니며, 개방홀을 천공하지 않고 멸균 드레이프가 커버된 상태에서 클램프를 끼움으로써 멸균 드레이프의 소정 위치가 천공되도록 할 수도 있다. 이 경우 전술한 접착부는 개방홀의 외주부가 아니라, 클램프가 결합될 위치에 전체적으로 형성되도록 할 수도 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 멸균 드레이프를 나타낸 개념도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 멸균 드레이프를 수술용 로봇에 커버한 상태를 나타낸 사용상태도이고, 도 7은 도 6의 'A'에 대한 확대도이다. 도 6 및 도 7을 참조하면, 본체부(3), 로봇 암(5), 멸균 드레이프(20), 몸체부(32), 암부(34), 광섬유(36), 광원(38)이 도시되어 있다.
본 실시예에 따른 멸균 드레이프는 복수의 로봇 암이 구비된 수술용 로봇을 한꺼번에 드레이핑할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 한다.
즉, 본체부(3)에 복수의 로봇 암(5)이 결합된 수술용 로봇을 커버하기 위해, 본체부(3), 각 로봇 암을 각각 드레이핑할 수도 있으나, 하나의 드레이프로 로봇 전체를 한꺼번에 드레이핑하는 것이 보다 간편할 수 있으며, 이를 위해 본 실시예에 따른 멸균 드레이프(20)는, 도 5에 도시된 것처럼, 로봇의 본체부(3)를 커버하는 몸체부(32)와, 복수의 로봇 암(5) 각각을 커버하는 복수의 암부(34)로 구성된다.
도 5에 예시된 멸균 드레이프(20)에는 여러 개의 고정부위(도 5의 'F')가 멸균 드레이프 전체에 걸쳐 분포되어 있어, 각 고정부위를 로봇에 접촉, 부착함으로써 멸균 드레이프가 로봇에 고정될 수 있으며, 각 고정부위에 숫자나 문자 등의 식별표지를 미리 표시해 둠으로써 멸균 드레이프(20)를 로봇에 고정시키는 위치를 쉽게 찾도록 할 수 있음은 전술한 바와 같다.
또한, 복수의 로봇 암(5)을 각각 커버하는 각 암부(34)에는 멸균 어댑터(9)가 장착될 위치에 상응하여 개방홀(28) 및 접착부(30)가 형성될 수 있으며, 클램프(12)가 설치될 위치에 상응하여 개방홀(29) 및 접착부(31)가 형성될 수 있음은 전술한 바와 같다.
본 실시예는 여러 개의 로봇 암(5)이 구비된 수술용 로봇(1)을 한꺼번에 커버하기 위해 멸균 드레이프(20)에도 여러 개의 팔을 구비한 것으로서, 도 6에 도시된 것처럼 복수의 로봇 암(5) 각각에 대응되도록 드레이프(20)에 복수의 암부(34)를 형성하여 여러 개의 로봇 암(5)을 한꺼번에 드레이핑하도록 한 것이다.
본 실시예에 따른 멸균 드레이프(20)는 수술용 로봇(1)의 전체 또는 일부를 커버하는 데에 사용될 수 있다. 즉, 멸균 드레이프(20)로 수술용 로봇(1)을 커버하기 위해, 도 1에 도시된 것처럼 로봇 전체를 감싸도록 할 수도 있으며, 도 6에 도시된 것처럼 로봇 암 부분만 감싸도록 할 수도 있다.
나아가, 멸균 드레이프(20)를 반드시 로봇의 본체부(3)나 로봇 암(5)에 꼭 맞는 형상으로 제작해야 하는 것은 아니며, 예를 들어 멸균 드레이프(20)를 충분히 크게 제작하여 복수의 로봇 암(5)이 서로 벌어져 있는 상태에서도 용이하게 로봇을 커버하도록 제작할 수도 있다.
또는, 평면상에서 로봇의 본체부(3)와 로봇 암(5)의 레이아웃에 상응하도록 멸균 드레이프(20)를 제작하고, 로봇의 아래에서 위로 멸균 드레이프(20)를 감싸도록(마치 보자기로 로봇을 감싸도록) 한 후, 고정부위를 로봇의 각 부분에 접착, 고정하는 방법으로 드레이핑할 수도 있다.
즉, 로봇의 본체부(3)를 커버하는 몸체부(32)를 '보자기 형태'로 제작하여, 본체부(3)의 아래에서 위로 몸체부를 감싸도록 한 후, 고정, 접합하는 방식으로 본체부(3)를 드레이핑할 수 있으며, 로봇 암(5)을 커버하는 암부(34)를 보자기 형태로 제작하여, 로봇 암(5)의 아래에서 위로 암부(34)를 감싸도록 한 후, 고정, 접합하는 방식으로 로봇 암(5)을 드레이핑할 수 있다.
또는, 각 로봇 암(5)을 커버하는 암부(34)는 각각 '주머니 형태'로 제작하고, 로봇 본체부(3)를 커버하는 몸체부(32)는 보자기 형태로 제작하여, 각 로봇 암(5)에는 주머니 형태의 암부(34)를 개별적으로 씌우고, 본체부(3)에는 보자기 형태의 몸체부(32)를 아래에서 위로 접어 올림으로써 로봇 전체를 드레이핑할 수도 있다.
보자기 형태의 드레이프로 로봇을 감싼 후에는 그 단부를 서로 접합시켜 드레이프가 밀폐되도록 할 필요가 있는데, 이를 위해 드레이프의 단부에 비닐 지퍼(zipper), 스냅 버튼, 벨크로, 자석 등의 잠금 수단을 사용할 수 있다.
한편, 복수의 로봇 암(5)이 구비된 수술용 로봇(1)의 경우, 각 로봇 암(5) 또는 각 로봇 암(5)에 장착된 인스트루먼트에 고장이 발생하거나, 인스트루먼트를 교체해야 하는 등, 다양한 상황에 따라 특정 로봇 암(5) 및/또는 그에 장착된 인스트루먼트를 지시할 필요가 있는데, 예를 들어 로봇의 본체부(3)나 각 로봇 암(5) 또는 각 로봇 암(5)에 장착되는 인스트루먼트에 LED 광원 등을 인디케이터(indicator)로서 부착하여, 인스트루먼트를 교체할 필요가 있을 때 해당 인스트루먼트의 인디케이터가 발광하도록 할 수 있다.
본 실시예에 따른 멸균 드레이프(20)는, 이와 같이 로봇 암(5) 및/또는 인스트루먼트 상태에 따라 특정 로봇 암(5)을 지시하기 위해, 멸균 드레이프(20)의 각 암부(34)에 인디케이터 기능을 부가한 것을 특징으로 한다.
즉, 멸균 드레이프(20)에 구비되는 복수의 암부(34) 각각이, 각 암부(34)가 커버하는 로봇 암(5)(및/또는 그에 장착된 인스트루먼트)의 상태에 따라 발광하도록 할 수 있다.
이를 위해, 수술용 로봇, 즉 로봇 암(5)이나 본체부(3)에 광원(38)을 설치하고, 멸균 드레이프(20)에 광섬유(36)를 심되, 광섬유(36)의 말단이 광원(38)으로부터 빛을 수광하도록 하면, 수술 과정에서 특정 로봇 암(5)을 지시하고자 할 때, 해당 로봇 암(5)에 상응하는 광원(38)에서 빛을 발하도록 함으로써, 해당 로봇 암(5)을 커버하고 있는 멸균 드레이프(20)의 암부(34)가 발광하게 되어, 지시된 로봇 암(5)을 식별할 수 있게 된다.
또는, 각 로봇 암(5)이나 본체부(3)에 광원(38)을 설치하고, 광원(38)으로부터 빛을 수광하여 반사하는 재질 또는 발광하는 재질로 멸균 드레이프(20) 안쪽을 코팅할 수도 있는데, 이 경우 수술 과정에서 특정 로봇 암(5)을 지시하고자 할 때, 해당 로봇 암(5)에 상응하는 광원(38)에서 빛을 발하도록 함으로써, 해당 로봇 암(5)을 커버하고 있는 멸균 드레이프(20) 자체가 광 경로가 되어 빛을 내게 되며, 이에 따라 지시된 로봇 암(5)을 식별할 수 있게 된다.
또는, 멸균 드레이프 자체에 LED 등의 발광소자를 광원으로서 장착 또는 내장하여 발광하도록 할 수도 있다. 이를 위해, 멸균 드레이프(20)의 각 암부(34)에 광원 및 그에 연결된 제1 전기접점을 설치하고, 각 로봇 암(5)이나 본체부(3)에는 제1 전기접점에 연결되도록 제2 전기접점을 설치하여, 특정 로봇 암을 지시할 필요가 있는 경우에는 제2 전기접점을 통해 광원에 전원이 제공되도록 제어함으로써, 지시하고자 하는 로봇 암을 커버하는 암부에서 광원이 발광하도록 할 수 있다.
여기에서는 광섬유나 발광 재질 코팅을 이용하거나, 각 암부별로 발광소자 등을 설치하여 멸균 드레이프가 각 암부별로 발광하는 실시예에 대해 설명하였으나, 멸균 드레이프가 발광하도록 하기 위한 기술적 구성이 반드시 전술한 실시예에 한정되지 않음은 물론이다.
나아가, 또한 멸균 드레이프가 부분적으로 발광되도록 하는 단위가 반드시 각 암부 단위이어야 하는 것은 아니며, 수술용 로봇의 특정 부분을 지시할 필요가 있을 경우에는 그에 상응하는 멸균 드레이프의 특정 부분이 발광하도록 할 수도 있음은 물론이다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
1 : 수술용 로봇 3 : 본체부
5 : 로봇 암 7 : 인스트루먼트 홀더
9 : 멸균 어댑터 10 : 인스트루먼트
12 : 클램프 20 : 멸균 드레이프
22 : 자석 23 : 철편
24 : 석션홀 26 : 스위치
26a : 가압판 28, 29 : 개방홀
30, 31 : 접착부 32 : 몸체부
34 : 암부 36 : 광섬유
38 : 광원

Claims (20)

  1. 멸균 드레이프에 의해 커버되는 수술용 로봇으로서,
    고정부위를 가지는 상기 멸균 드레이프가 상기 수술용 로봇에 부착되고,
    상기 수술용 로봇에는, 상기 고정부위에 상응하는 위치에, 상기 멸균 드레이프가 부착될 수 있도록 제1 고정수단이 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 고정수단은 자석, 스냅 버튼 및 벨크로(velcro)로 이루어진 군으로부터 선택된 어느 하나 이상을 포함하고, 상기 고정부위에는 상기 제1 고정수단에 상응하는 제2 고정수단이 설치되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 고정수단에는 제1 식별표지가 표시되고, 상기 제2 고정수단에는 상기 제1 식별표지에 상응하는 제2 식별표지가 표시되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 고정수단은 상기 고정부위를 흡착하도록 음(-)압을 형성하는 석션홀을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 석션홀은 상기 고정부위와의 접촉에 상응하여 음압을 형성하도록 작동되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 석션홀은 상기 고정부위에 대한 사용자의 가압에 의해 온(ON) 상태 또는 오프(OFF) 상태로 교번되는 스위치에 연동하여 작동되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 석션홀은 사용자의 푸쉬(push) 동작에 의해 온(ON) 상태로, 사용자의 풀(pull) 동작에 의해 오프(OFF) 상태로 전환되는 스위치에 연동하여 작동되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
  8. 제6항 또는 제7항에 있어서,
    상기 스위치는 사용자에 의해 가압되는 가압판을 포함하며, 상기 석션홀은 상기 가압판의 중앙부에 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
  9. 제6항 또는 제7항에 있어서,
    상기 석션홀은, 상기 스위치가 오프(OFF) 상태일 때, 상기 멸균 드레이프가 드레이핑 과정에서 입체적 형상을 나타낼 수 있도록 상기 멸균 드레이프에 공기를 불어 넣는 블로우(blow) 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
  10. 제4항에 있어서,
    상기 멸균 드레이프가 드레이핑 과정에서 입체적 형상을 나타낼 수 있도록, 상기 멸균 드레이프에 공기를 불어 넣는 블로우(blow) 수단을 더 포함하는 수술용 로봇.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 블로우 수단은 상기 석션홀을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 수술용 로봇은 인스트루먼트 홀더를 구비하는 로봇 암을 포함하고,
    상기 인스트루먼트 홀더에는 멸균 어댑터가 장착되며,
    상기 멸균 드레이프에는, 상기 멸균 어댑터가 장착되는 위치에 상응하여 개방홀이 천공되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 개방홀의 외주부에는 상기 멸균 어댑터가 부착되도록 접착부가 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 멸균 어댑터에는 제1 전기접점으로부터 전원을 공급받아 발광하는 광원이 설치되고,
    상기 인스트루먼트 홀더에는, 상기 로봇 암의 상태에 상응하여 상기 제1 전기접점에 전원을 제공하기 위한 제2 전기접점이 설치되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 개방홀에는, 상기 인스트루먼트 홀더에 대향하는 면은 상기 인스트루먼트 홀더에 장착될 수 있는 형상으로, 상기 멸균 어댑터에 대향하는 면은 상기 멸균 어댑터가 장착될 수 있는 형상으로 성형된 가이드 부재가 결합되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 가이드 부재에는 제1 전기접점으로부터 전원을 공급받아 발광하는 광원이 설치되고,
    상기 인스트루먼트 홀더에는, 상기 로봇 암의 상태에 상응하여 상기 제1 전기접점에 전원을 제공하기 위한 제2 전기접점이 설치되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
  17. 제1항에 있어서,
    상기 수술용 로봇은 수술용 인스트루먼트가 장착되는 로봇 암을 포함하고,
    상기 로봇 암에는 상기 인스트루먼트를 지지하는 클램프가 설치되며,
    상기 멸균 드레이프에는, 상기 클램프가 설치되는 위치에 상응하여 개방홀이 천공되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 개방홀의 외주부에는, 상기 멸균 드레이프가 상기 로봇 암에 부착되도록 접착부가 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
  19. 제1항에 있어서,
    상기 수술용 로봇은 수술용 인스트루먼트가 장착되는 로봇 암을 포함하고,
    상기 로봇 암에는 상기 인스트루먼트를 지지하는 클램프가 설치되며,
    상기 멸균 드레이프에는, 상기 클램프가 설치되는 위치에 상응하여, 상기 멸균 드레이프가 상기 로봇 암에 부착되도록 접착부가 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
  20. 제1항 내지 제7항 및 제10항 내지 제16항 중 어느 한 항의 수술용 로봇을 커버하는 데에 사용되는 멸균 드레이프(sterile drape).
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