KR20110032880A - Transfer device and method for the same - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A transfer apparatus and a control method thereof are provided to maintain the tension of a transfer sheet and transport objects to the specified position by maintaining uniform speed of the transfer sheet. CONSTITUTION: A transfer apparatus comprises a motor part(300), a servo controller(200), a position sensor(400), and a main controller(100). The motor part generates a driving force for transferring a sheet. The servo controller controls the operation of the motor part. The position sensor senses the driving position of the motor part. The main controller generates an entry value for activating the motor part and receives a driving position signal from the position sensor to transmit a uniform speed control signal to the servo controller.

Description

이송 장치 및 그 제어 방법 {Transfer device and method for the same}Transfer device and control method {Transfer device and method for the same}

본 발명은 이송 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 태양광 모듈 제조용 라미네이터 장비에서 태양광 모듈을 반입/반출하기 위한 이송시트 이송장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a transfer apparatus and a control method thereof, and more particularly, to a transfer sheet transfer apparatus and a control method for carrying in / out the solar module in the laminator equipment for manufacturing a solar module.

태양광 모듈 제조 라미네이터(Laminator) 장비에서 하부챔버에는 태양광 모듈을 반입 또는 반출하기 위한 이송시트 이송장치를 필요로 한다. 또한 상부챔버에는 라미네이션(Lamination) 공정에 필요한 프레스(Press) 장치인 다이아프램을 보호하고 공정 과정중 EVA(Ethyene-Vinyl-Acetate)에 의한 흡착을 방지하기 위하여 클린시트(clean sheet)를 배치시켜야 한다. 라미네이터 자동화 공정에서 클린시트는 라미네이션 공정후 EVA 흡착 잔여물을 인위적으로 제거해 주는 클리닝 작업을 필요로 하는데 클린시트를 롤러형 양방향 이송이 가능한 이송장치 구조로 설계 및 제작하여 클리닝 장치를 추가 구성하게 되면 자동화가 가능하여 생산성 향상과 편리성을 증가시킬 수 있다. 또한 하부챔버에 적용된 양방향 이송장치는 일반적인 무 한궤도 타입의 구조와 비교하여 시트 교환 등의 유지보수 작업이 용이하다.Solar Module Manufacturing In the laminator equipment, the lower chamber requires a transfer sheet conveying device for importing or exporting solar modules. In addition, the upper chamber should be equipped with a clean sheet to protect the diaphragm, a press device necessary for the lamination process, and to prevent adsorption by Ethyene-Vinyl-Acetate (EVA) during the process. . In the laminator automation process, the clean sheet needs a cleaning operation to artificially remove the EVA adsorption residue after the lamination process. This can increase productivity and increase convenience. In addition, the bi-directional feeder applied to the lower chamber is easier to perform maintenance work, such as sheet replacement compared to the structure of the general trackless type.

도 1은 이송 장치의 외관을 보여주는 사시도이다. 1 is a perspective view showing the appearance of the transfer apparatus.

이송 장치는 크게 상부 챔버(10)와 하부 챔버(20)로 이루어진다. 상부 챔버(10)에는 시트를 이송하기 위한 구동롤러(30)가 구비되어 있고, 하부 챔버(20)에도 시트를 이송하기 위한 구동롤러가 구비되어 있다. The transfer device is largely composed of the upper chamber 10 and the lower chamber 20. The upper chamber 10 is provided with a driving roller 30 for conveying the sheet, and the lower chamber 20 is provided with a driving roller for conveying the sheet.

이송 장치에는 이송시트를 양방향으로 이송시키기 위하여 구동롤러(30)에 서보전동기가 결합되어 있다. 서보전동기가 회전하면서 구동롤러(30)가 회전하게 되면 이송시트가 구동롤러에 감기거나 풀리게 되면서 시트를 이송하게 된다. 이때, 상부 챔버(10)에서는 이송시트가 일정한 텐션을 유지하는 상태로 이송시트를 양방향으로 이송시켜주기 위하여 일정한 이송속도를 필요로 하고, 하부 챔버(20)에서는 태양광 모듈 같은 이송대상을 특정한 위치로 반입/반출하기 위하여 일정한 이송속도로 이송하는 기술을 필요로 한다. In the transfer apparatus, a servo motor is coupled to the driving roller 30 to transfer the transfer sheet in both directions. When the driving roller 30 rotates while the servo motor rotates, the sheet is wound or unwound by the driving roller to transfer the sheet. At this time, the upper chamber 10 requires a constant feeding speed in order to transfer the transfer sheet in both directions in a state in which the transfer sheet maintains a constant tension, and in the lower chamber 20, a transfer target such as a solar module is specified. In order to carry in and out of the furnace, a technology for feeding at a constant feed speed is required.

본 발명은 상기와 같은 필요에 의하여 안출된 것으로서, 이송속도를 등속으로 제어할 수 있는 이송 장치 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in view of the above-described needs, and an object thereof is to provide a transfer apparatus and a control method thereof capable of controlling the transfer speed at a constant speed.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 시트를 이송시키기 위한 구동력을 발생시키는 전동부, 상기 전동부의 구동을 제어하기 위한 서보 제어부, 상기 전동부의 구동위치를 감지하기 위한 위치센서부 및 상기 전동부를 구동시키기 위한 초기값을 발생시키고, 상기 위치센서부로부터 상기 전동부의 구동위치 신호를 입력받아 이송속도를 일정하게 유지하도록 하는 등속 제어신호를 상기 서보 제어부에 송출하는 주 제어부를 포함한다. The present invention for achieving the above object is a transmission unit for generating a driving force for conveying the sheet, a servo control unit for controlling the drive of the transmission unit, a position sensor unit for detecting the drive position of the transmission unit and the transmission And a main control unit generating an initial value for driving the unit, and transmitting a constant velocity control signal to the servo control unit to receive a driving position signal from the position sensor unit to maintain a constant feed speed.

상기 주 제어부는, 상기 초기값을 포함하는 파라미터를 이용하여 모션 프로파일을 생성하는 모션 프로파일 생성부, 상기 모션 프로파일 생성부에서 생성된 모션 프로파일을 이용하여 이동속도의 등속제어를 위한 상기 전동부의 회전 각도를 계산하는 제어 알고리즘부 및 상기 제어 알고리즘부에서 계산된 결과값에 따라 상기 전동부를 제어하기 위한 제어신호를 발생시키는 제어신호 발생부를 포함할 수 있다. The main controller may include: a motion profile generator for generating a motion profile using the parameter including the initial value; and a rotation of the electric motor for constant velocity control of a moving speed using the motion profile generated by the motion profile generator. It may include a control algorithm for calculating the angle and a control signal generator for generating a control signal for controlling the transmission unit in accordance with the result calculated by the control algorithm.

상기 제어 알고리즘부는, S는 시트 이송을 위한 모션 프로파일, r은 상기 전동부에 연결된 구동롤러 반경, t는 시트 두께, N은 시트가 상기 구동롤러에 감긴 횟수라고 할 때, 회전 각도 θ는,

Figure 112009058816034-PAT00001
수식을 이용하여 회전각도를 계산할 수 있다. Wherein the control algorithm, S is a motion profile for sheet transfer, r is the drive roller radius connected to the transmission, t is the sheet thickness, N is the number of times the sheet is wound on the drive roller, the rotation angle θ,
Figure 112009058816034-PAT00001
The angle of rotation can be calculated using the formula.

상기 초기값은 상기 전동부의 위치, 가속시간, 감속시간, 이송속도를 포함할 수 있다. 상기 파라미터는 상기 위치센서부에서 출력된 상기 전동부의 위치 데이터를 포함하는 것일 수 있다. The initial value may include a position, an acceleration time, a deceleration time, a feed speed of the transmission unit. The parameter may include position data of the transmission unit output from the position sensor unit.

상기 전동부는 시트의 양측에 위치하여 구동력을 발생시키는 제1전동기와 제2전동기를 포함할 수 있다. 이때, 상기 위치센서부는 상기 제1전동기의 위치를 감지하는 제1위치센서와, 상기 제2전동기의 위치를 감지하는 제2위치센서를 포함할 수 있다. 또한, 상기 이송 장치는, 상기 제1전동기에 연결되어 구동력을 시트에 전달하기 위한 제1구동롤러, 상기 제2전동기에 연결되어 구동력을 시트에 전달하기 위한 제2구동롤러, 상기 제1구동롤러와 상기 제2구동롤러 사이에 위치하여 시트의 이송경로를 제공하는 가이드롤러를 더 포함할 수 있다. The transmission part may include a first motor and a second motor which are located at both sides of the seat to generate a driving force. In this case, the position sensor unit may include a first position sensor for detecting the position of the first motor, and a second position sensor for detecting the position of the second motor. The transfer device may include a first driving roller connected to the first motor for transmitting driving force to the seat, a second driving roller connected to the second motor for transmitting driving force to the seat, and the first driving roller. And a guide roller positioned between the second driving roller and providing a conveying path of the sheet.

본 발명에서 시트를 이송시키기 위한 구동력을 발생시키는 전동부를 포함하는 이송 장치에서의 이동 속도 제어 방법에 있어서, 상기 전동부에 대한 원점을 설정하여 전동부를 원점위치에 조정하는 단계, 초기값을 발생시키는 단계, 상기 초기값에 따라 상기 전동부를 구동시키는 단계, 상기 전동부가 목표위치에 도달했는지 확인하는 단계, 상기 전동부가 목표위치에 도달하지 않았으면, 상기 전동부가 목표위치에 도달하도록 상기 전동부를 제어하는 단계 및 상기 전동부가 목표위치에 도달하였으면, 상기 전동부의 구동을 종료하는 단계를 포함한다. In the present invention, a moving speed control method in a conveying apparatus including a transmission unit for generating a driving force for conveying a sheet, the step of setting the origin for the transmission unit to adjust the transmission unit to the home position, generating an initial value Step, driving the electric motor according to the initial value, checking whether the electric motor has reached the target position, if the electric motor has not reached the target position, controlling the electric motor to reach the target position And if the transmission unit reaches a target position, terminating driving of the transmission unit.

상기 전동부를 제어하는 단계는, 상기 전동부의 현재 위치에 따른 모션 프로파일을 생성하는 단계, 상기 모션 프로파일에 따라 상기 전동부를 제어하기 위한 제어신호를 산출하는 단계 및 상기 제어신호에 따라 상기 전동부를 구동시키는 단계를 포함한다. The controlling of the transmission unit may include generating a motion profile according to a current position of the transmission unit, calculating a control signal for controlling the transmission unit according to the motion profile, and driving the transmission unit according to the control signal. It comprises the step of.

상기 전동부는 시트의 양측에 위치하여 구동력을 발생시키는 제1전동기와 제2전동기를 포함하며, 상기 전동부를 원점위치에 조정하는 단계는, 상기 제1전동기와 상기 제2전동기에 대하여 동일한 위치값으로 원점을 설정하여 원점위치에 조정하는 것일 수 있다. 이때, 상기 전동부를 제어하는 단계는, 상기 제1전동기 및 상기 제2전동기가 목표위치에 도달하지 않았으면 상기 제1전동기와 상기 제2전동기가 목표위치에 도달하도록 상기 제1전동기 및 상기 제2전동기를 제어하는 것일 수 있다. 상기 전동부를 제어하는 단계는, 상기 제1전동기 및 상기 제2전동기가 목표위치에 도달하였으면 상기 제1전동기 및 상기 제2전동기의 구동을 종료하는 것일 수 있다. The transmission unit includes a first motor and a second motor located on both sides of the seat to generate a driving force, and the step of adjusting the transmission unit to the home position, the same position value with respect to the first motor and the second motor. It may be to adjust the home position by setting the home position. At this time, the step of controlling the electric motor, if the first motor and the second motor has not reached the target position, the first motor and the second motor so that the first motor and the second motor reaches the target position. It may be to control the electric motor. The controlling of the transmission unit may end the driving of the first motor and the second motor when the first motor and the second motor reach a target position.

본 발명에 의하면 이송 장치에 있어서 시트의 이송 속도를 일정하도록 제어함으로써, 이송시트의 텐션을 유지하도록 하고, 이송 대상을 특정위치로 반입/반출할 수 있도록 하는 효과가 있다. According to the present invention, by controlling the conveying speed of the sheet in the conveying apparatus, the tension of the conveying sheet is maintained, and the conveying object can be carried in and out of a specific position.

특히, 본 발명은 태양광 모듈 라미네이터 장비에서 시트를 양방향으로 이송하는데 매우 유용할 것으로 기대된다. In particular, the present invention is expected to be very useful for transferring sheets in both directions in the solar module laminator equipment.

이하, 첨부된 도면을 참조해서 본 발명의 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 그리고, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used for the same reference numerals even though they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치의 내부구성을 보여주는 블록도이다. 본 발명에서 이송 장치는 시트를 양방향으로 이송할 수 있는 장치이다.Figure 2 is a block diagram showing the internal configuration of the transfer apparatus according to an embodiment of the present invention. In the present invention, the conveying device is a device capable of conveying the sheet in both directions.

도 2를 참조하면, 이송 장치는 주 제어부(100), 서보 제어부(200), 전동부(300), 위치센서부(400)를 포함하여 이루어진다. Referring to FIG. 2, the transfer apparatus includes a main controller 100, a servo controller 200, a transmission unit 300, and a position sensor unit 400.

주 제어부(100)는 전동부(300)를 구동시키기 위한 초기값을 발생시키고, 위치센서부(400)로부터 전동부(300)의 구동위치 신호를 입력받아 이송속도를 일정하게 유지하도록 하는 등속 제어신호를 서보 제어부(200)에 송출한다. 본 발명의 일 실시예에서 초기값은 전동부(300)의 위치, 가속시간, 감속시간, 이송속도를 포함할 수 있다. The main controller 100 generates an initial value for driving the electric motor 300, and receives the driving position signal of the electric motor 300 from the position sensor 400 to maintain a constant feed speed. The signal is sent to the servo control unit 200. In one embodiment of the present invention, the initial value may include the position, acceleration time, deceleration time, and feed speed of the transmission unit 300.

서보 제어부(200)는 주 제어부(100)로부터 수신한 제어신호에 따라 전동부(300)의 구동을 제어하는 역할을 한다. The servo controller 200 controls driving of the electric motor 300 according to a control signal received from the main controller 100.

전동부(300)는 서보 제어부(200)의 제어에 따라 시트를 이송시키기 위한 구 동력을 발생시키는 역할을 한다. The transmission unit 300 generates a driving force for transferring the sheet under the control of the servo controller 200.

위치센서부(400)는 전동부(300)의 구동위치를 감지하는 역할을 한다. 본 발명의 일 실시예에서 위치센서부(400)는 감지된 전동부(300)의 위치 데이터를 주 제어부(100) 및 서보 제어부(200)에 피드백하여 등속제어에 필요한 파라미터 값을 계산하는데 사용되도록 한다. The position sensor unit 400 serves to detect a driving position of the electric motor 300. In an embodiment of the present invention, the position sensor unit 400 feeds back the detected position data of the transmission unit 300 to the main control unit 100 and the servo control unit 200 so as to be used to calculate parameter values required for constant velocity control. do.

본 발명의 일 실시예에서 주 제어부(100)는 모션 프로파일 생성부(110), 제어 알고리즘부(120), 제어신호 발생부(130)를 포함하여 이루어진다. In one embodiment of the present invention, the main controller 100 includes a motion profile generator 110, a control algorithm 120, and a control signal generator 130.

모션 프로파일 생성부(110)는 초기값을 포함하는 파라미터를 이용하여 이송할 이송대상의 위치지령 즉 모션 프로파일을 생성하는 역할을 한다. 본 발명의 일 실시예에서 파라미터는 위치센서부(400)에서 출력된 전동부(300)의 위치 데이터를 포함할 수 있다. The motion profile generator 110 generates a position command of the transfer target to be transferred, that is, a motion profile using a parameter including an initial value. In one embodiment of the present invention, the parameter may include the position data of the transmission unit 300 output from the position sensor unit 400.

제어 알고리즘부(120)는 모션 프로파일 생성부(110)에서 생성된 모션 프로파일을 이용하여 이송속도의 등속제어를 위한 전동부(300)의 회전 각도를 계산하는 역할을 한다.The control algorithm unit 120 calculates the rotation angle of the transmission unit 300 for the constant velocity control of the feed rate using the motion profile generated by the motion profile generator 110.

제어신호 발생부(130)는 제어 알고리즘부(120)에서 계산된 결과값에 따라 전동부(300)를 제어하기 위한 제어신호를 발생시키는 역할을 한다. The control signal generator 130 generates a control signal for controlling the electric motor 300 according to the result calculated by the control algorithm 120.

본 발명에서 전동부(300)는 시트의 양측에 위치하여 구동력을 발생시키는 제1전동기(310)와 제2전동기(320)를 포함할 수 있다. 이때, 제1전동기(310) 및 제2전동기(320)는 서보 전동기일 수 있다. In the present invention, the transmission unit 300 may include a first electric motor 310 and a second electric motor 320 which are located on both sides of the sheet to generate a driving force. In this case, the first motor 310 and the second motor 320 may be a servo motor.

본 발명에서 위치센서부(400)는 제1전동기(310)의 위치를 감지하는 제1위치 센서(410)와, 제2전동기(320)의 위치를 감지하는 제2위치센서(420)를 포함할 수 있다. In the present invention, the position sensor unit 400 includes a first position sensor 410 for detecting the position of the first motor 310 and a second position sensor 420 for detecting the position of the second motor 320. can do.

본 발명의 일 실시예에서 이송 장치는 제1전동기(310)에 연결되어 구동력을 시트에 전달하기 위한 제1구동롤러, 제2전동기(320)에 연결되어 구동력을 시트에 전달하기 위한 제2구동롤러, 제1구동롤러와 제2구동롤러 사이에 위치하여 시트의 이송경로를 제공하는 가이드롤러를 더 포함하여 이루어질 수 있다. 이때 가이드 롤러는 2개로 구성될 수 있다. In one embodiment of the present invention, the transfer device is connected to the first motor 310, the first drive roller for transmitting the driving force to the seat, the second drive connected to the second motor 320 to transfer the driving force to the seat The roller may further include a guide roller positioned between the first driving roller and the second driving roller to provide a transfer path of the sheet. At this time, the guide roller may be composed of two.

본 발명에서 이송 장치는 상부에서 시트를 이송하기 위한 상부 챔버와 하부에서 이송 대상물을 이송하기 위한 하부 챔버를 포함하여 이루어질 수 있다. 각 챔버에서의 구동롤러 구조를 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. In the present invention, the transfer apparatus may include an upper chamber for transferring the sheet from the top and a lower chamber for transferring the transfer object from the bottom. Referring to the driving roller structure in each chamber in detail with reference to the drawings as follows.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 상부 챔버의 시트 이송 동작을 설명하기 위한 도면이다. 4 is a view for explaining the sheet conveying operation of the upper chamber according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 2개의 구동롤러(410, 420)와 2개의 가이드롤러(510, 520)가 도시되어 있다. 4, two driving rollers 410 and 420 and two guide rollers 510 and 520 are shown.

구동롤러(410, 420)는 구동부(300)와 결합하여 회전하게 되며, 구동롤러(410, 420)가 회전하면 이송시트가 구동롤러(410, 420)에 감기거나 풀리면서 이송동작이 이루어진다. 이때, 직선 경로에서 이송 시트의 속도는 구동롤러(410, 420)의 회전속도, 이송시트가 구동롤러(410, 420)에 감겨진 횟수, 이송시트의 두께 등과 밀접한 관계에 있다. The driving rollers 410 and 420 are rotated in combination with the driving unit 300. When the driving rollers 410 and 420 are rotated, the transfer sheet is wound or unwound by the driving rollers 410 and 420, and a transfer operation is performed. At this time, the speed of the conveying sheet in a straight path is closely related to the rotational speed of the driving rollers 410 and 420, the number of times the conveying sheet is wound on the driving rollers 410 and 420, and the thickness of the conveying sheet.

도 4에 도시된 상부 챔버의 구동 롤러 및 가이드 롤러의 구성은 일 실시예에 불과하며 다양한 방식으로 구동 롤러 및 가이드 롤러를 구현하는 것이 가능하다. 도 5도 다른 실시예 중의 한 예이다. The configuration of the driving roller and the guide roller of the upper chamber shown in FIG. 4 is only one embodiment, and it is possible to implement the driving roller and the guide roller in various ways. 5 is an example of another embodiment.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 상부 챔버의 시트 이송 동작을 설명하기 위한 도면이다. 5 is a view for explaining the sheet conveying operation of the upper chamber according to another embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 도 4의 실시예와는 다른 방식으로 구동롤러(410, 420)와 가이드 롤러(510, 520) 사이에서 이송시트가 연결되어 있는 것을 확인할 수 있다. Referring to FIG. 5, it can be seen that the transfer sheet is connected between the driving rollers 410 and 420 and the guide rollers 510 and 520 in a different manner from the embodiment of FIG. 4.

본 발명에서는 각 구동롤러(410, 420)의 회전속도를 제어하여 이송속도가 등속도 운동이 되도록 제어할 수 있다. 이에 대한 상세한 설명은 후술하기로 한다. In the present invention, by controlling the rotational speed of each drive roller (410, 420) it can be controlled so that the feed rate is a constant speed movement. A detailed description thereof will be given later.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 하부 챔버의 시트 이송 동작을 설명하기 위한 도면이다. 6 is a view for explaining the sheet conveying operation of the lower chamber according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 2개의 구동롤러(610, 620)와 2개의 가이드롤러(710, 720)가 도시되어 있다. 6, two driving rollers 610 and 620 and two guide rollers 710 and 720 are shown.

구동롤러(610, 620)는 구동부(300)와 결합하여 회전하게 되며, 구동롤러(610, 620)가 회전하면 이송시트가 구동롤러(610, 620)에 감기거나 풀리면서 이송동작이 이루어진다. 이때, 직선 경로에서 이송 시트의 속도는 구동롤러(610, 620)의 회전속도, 이송시트가 구동롤러(610, 620)에 감겨진 횟수, 이송시트의 두께 등과 밀접한 관계에 있다. The driving rollers 610 and 620 are rotated in combination with the driving unit 300. When the driving rollers 610 and 620 are rotated, the transfer sheet is wound or unwound by the driving rollers 610 and 620, and the transfer operation is performed. At this time, the speed of the conveying sheet in a straight path is closely related to the rotational speed of the driving rollers 610 and 620, the number of times the conveying sheet is wound around the driving rollers 610 and 620, and the thickness of the conveying sheet.

도 6에 도시된 하부 챔버의 구동 롤러 및 가이드 롤러의 구성은 일 실시예에 불과하며 다양한 방식으로 구동 롤러 및 가이드 롤러를 구현하는 것이 가능하다. 도 7은 다른 실시예 중의 한 예이다. The configuration of the driving roller and the guide roller of the lower chamber shown in FIG. 6 is only one embodiment, and it is possible to implement the driving roller and the guide roller in various ways. 7 is an example of another embodiment.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 하부 챔버의 시트 이송 동작을 설명하기 위한 도면이다. 7 is a view for explaining the sheet conveying operation of the lower chamber according to another embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 도 6의 실시예와는 다른 방식으로 구동롤러(610, 620)와 가이드 롤러(710, 720) 사이에서 이송시트가 연결되어 있는 것을 확인할 수 있다. Referring to FIG. 7, it can be seen that the transfer sheet is connected between the driving rollers 610 and 620 and the guide rollers 710 and 720 in a different manner from the embodiment of FIG. 6.

본 발명에서는 각 구동롤러(610, 620)의 회전속도를 제어하여 이송속도가 등속도 운동이 되도록 제어할 수 있다. 이에 대한 상세한 설명은 후술하기로 한다. In the present invention, by controlling the rotational speed of each drive roller (610, 620) it can be controlled so that the feed rate is a constant speed movement. A detailed description thereof will be given later.

도 8 내지 도 11은 본 발명에서 이송 속도를 계산하는데 필요한 파라미터를 설명하기 위한 도면이다. 8 to 11 are diagrams for explaining the parameters required to calculate the feed rate in the present invention.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 상부 챔버의 롤러 구조를 도시한 도면이고, 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 상부 챔버의 롤러 구조를 도시한 도면이다. 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 하부 챔버의 롤러 구조를 도시한 도면이고, 도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 하부 챔버의 롤러 구조를 도시한 도면이다. 8 is a view showing a roller structure of the upper chamber according to an embodiment of the present invention, Figure 9 is a view showing a roller structure of the upper chamber according to another embodiment of the present invention. 10 is a view showing a roller structure of the lower chamber according to an embodiment of the present invention, Figure 11 is a view showing a roller structure of the lower chamber according to another embodiment of the present invention.

도 8 내지 도 11을 참조하면, 전동부(300)가 회전하여 구동롤러(410, 420, 610, 620)가 회전하면 이송시트가 감겨지거나 풀어지게 된다. 이송시트가 감기지 않은 구동롤러(410, 420, 610, 620)의 회전축 반경을 r이라고 하고, 왼쪽 구동롤러(410, 610)에 이송시트가 감겨서 증가된 반경의 두께를 a, 오른쪽 구동롤러(420, 620)에 이송시트가 감겨서 증가된 반경의 두께를 b라고 하면, 왼쪽 구동롤러(410, 610)의 최종 회전반경은(r+a), 오른쪽 구동롤러(420, 620)의 최종 회전반경은(r+b)가 된다. Referring to Figures 8 to 11, when the driving roller (410, 420, 610, 620) is rotated by the transmission unit 300 is rotated, the transfer sheet is wound or released. The radius of the axis of rotation of the driving rollers 410, 420, 610, and 620 on which the transfer sheet is not wound is referred to as r, and the thickness of the increased radius is a, the right driving roller is wound on the left driving rollers If the thickness of the increased radius of the transfer sheet is wound on (420, 620) is b, the final radius of rotation of the left drive rollers (410, 610) is (r + a), the end of the right drive rollers (420, 620) The radius of rotation is (r + b).

본 발명의 일 실시예에서 주 제어부(100)에서는 다음 [수학식 1]을 이용하여 회전각도를 계산할 수 있다. In one embodiment of the present invention, the main control unit 100 may calculate the rotation angle by using Equation 1 below.

[수학식 1][Equation 1]

Figure 112009058816034-PAT00002
Figure 112009058816034-PAT00002

이때, θ는 회전각도, S는 시트 이송을 위한 모션 프로파일, r은 전동부(300)에 연결된 구동롤러 반경, t는 시트 두께, N은 시트가 구동롤러에 감긴 횟수이다. In this case, θ is the rotation angle, S is the motion profile for sheet transport, r is the drive roller radius connected to the transmission 300, t is the sheet thickness, N is the number of times the sheet is wound on the drive roller.

여기서, 시트 이동거리(S)는 구동롤러 회전각도(θ)*구동롤러 전체 반경(R)이고, 구동롤러 전체반경(R)은 구동롤러 반경(r)+총 이송시트 두께(a)이며, 총 이송시트 두께(a)는 이송시트 두께(t)*시트 감긴 횟수(N)이다. Here, the sheet moving distance (S) is the drive roller rotation angle (θ) * drive roller total radius (R), the drive roller total radius (R) is the drive roller radius (r) + total transfer sheet thickness (a), The total conveying sheet thickness a is the conveying sheet thickness t * number of sheets wound (N).

이제 이상에서 설명한 이송 장치에서의 이송 속도 제어 방법을 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Now, the feed rate control method in the above-described transfer apparatus will be described with reference to the drawings.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치에서의 이송 속도 제어 방법을 보여주는 흐름도이다. 3 is a flowchart illustrating a method of controlling a feed rate in a conveying apparatus according to an embodiment of the present invention.

전동부(300)에 대한 원점을 설정하여 전동부(300)를 원점위치에 조정한다(S301). By setting the origin point for the transmission unit 300, the transmission unit 300 is adjusted to the origin position (S301).

그리고, 전동부(300) 위치, 가속시간, 감속시간, 구동속도 명령 등의 초기값을 발생시킨다(S303). 초기값에 따라 전동부(300)를 구동시킨다. 전동부(300)가 목표위치에 도달했는지 확인한다(S305). Then, initial values such as the position of the transmission unit 300, the acceleration time, the deceleration time, the driving speed command are generated (S303). Drives the electric motor 300 according to the initial value. Check whether the transmission unit 300 has reached the target position (S305).

전동부(300)가 목표위치에 도달하지 않았으면, 전동부(300)가 목표위치에 도달하도록 전동부(300)를 제어한다. 구체적인 단계는 다음과 같다. If the transmission unit 300 does not reach the target position, the transmission unit 300 controls the transmission unit 300 to reach the target position. The specific steps are as follows.

먼저 전동부(300)의 현재 위치에 따른 모션 프로파일을 생성한다(S307). 생성된 모션 프로파일은 등속제어 수식인 [수학식1]을 이용하여 등속제어를 위한 각각의 서보전동기 위치 지령, 즉 회전각도 지령으로 변환되어 새로운 위치지령을 계산하는데 사용된다. 즉, 생성된 모션 프로파일에 따라 전동부(300)를 제어하기 위한 새로운 제어신호를 산출한다(S309). 산출된 제어신호에 따라 전동부(300)를 구동시킨다(S311).First, a motion profile according to the current position of the electric motor 300 is generated (S307). The generated motion profile is converted into each servo motor position command for the constant velocity control, that is, the rotation angle command, using the constant equation [Equation 1], which is used to calculate a new position command. That is, a new control signal for controlling the transmission unit 300 is calculated according to the generated motion profile (S309). The transmission unit 300 is driven according to the calculated control signal (S311).

그리고, 전동부(300)가 목표위치에 도달했는지 확인하고(S305), 전동부(300)가 목표위치에 도달하지 않았으면, S305 내지 S311 단계를 반복한다. 전동부(300)가 목표위치에 도달하였으면, 전동부(300)의 구동을 완료한다(S313).If the transmission unit 300 reaches the target position (S305), and if the transmission unit 300 does not reach the target position, steps S305 to S311 are repeated. When the transmission unit 300 reaches the target position, the driving of the transmission unit 300 is completed (S313).

본 발명에서 전동부(300)는 시트의 양측에 위치하여 구동력을 발생시키는 제1전동기(310)와 제2전동기(320)를 포함하며, 이때, 전동부(300)를 원점위치에 조정하는 S301 단계는, 제1전동기(310)와 제2전동기(320)에 대하여 동일한 위치값으로 원점을 설정하여 원점위치에 조정할 수 있다. 이때, 제1전동기(310) 및 제2전동기(320)가 목표위치에 도달하지 않았으면 제1전동기(310)와 제2전동기(320)가 목표위치에 도달하도록 제1전동기(310) 및 제2전동기(320)를 제어할 수 있다. 또한, 제 1전동기(310) 및 제2전동기(320)가 목표위치에 도달하였으면 제1전동기(310) 및 제2전동기(320)의 구동을 종료할 수 있다. In the present invention, the transmission unit 300 includes a first electric motor 310 and a second electric motor 320 which are located on both sides of the sheet to generate a driving force, in this case, S301 for adjusting the electric motor 300 to the origin position. The step may be adjusted to the home position by setting the home position to the same position value for the first motor 310 and the second motor 320. At this time, if the first motor 310 and the second motor 320 do not reach the target position, the first motor 310 and the second motor 320 so that the first motor 310 and the second motor 320 reach the target position. The two motors 320 can be controlled. In addition, when the first motor 310 and the second motor 320 reach the target position, the driving of the first motor 310 and the second motor 320 may be terminated.

이상 본 발명을 몇 가지 바람직한 실시예를 사용하여 설명하였으나, 이들 실시예는 예시적인 것이며 한정적인 것이 아니다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자라면 본 발명의 사상과 첨부된 특허청구범위에 제시된 권리범위에서 벗어나지 않으면서 다양한 변화와 수정을 가할 수 있음을 이해할 것이다.While the invention has been described using some preferred embodiments, these embodiments are illustrative and not restrictive. Those skilled in the art will appreciate that various changes and modifications can be made without departing from the spirit of the invention and the scope of the rights set forth in the appended claims.

도 1은 이송 장치의 외관을 보여주는 사시도이다.1 is a perspective view showing the appearance of the transfer apparatus.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치의 내부구성을 보여주는 블록도이다. Figure 2 is a block diagram showing the internal configuration of the transfer apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치에서의 이송 속도 제어 방법을 보여주는 흐름도이다. 3 is a flowchart illustrating a method of controlling a feed rate in a conveying apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 상부 챔버의 시트 이송 동작을 설명하기 위한 도면이다. 4 is a view for explaining the sheet conveying operation of the upper chamber according to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 상부 챔버의 시트 이송 동작을 설명하기 위한 도면이다. 5 is a view for explaining the sheet conveying operation of the upper chamber according to another embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 하부 챔버의 시트 이송 동작을 설명하기 위한 도면이다. 6 is a view for explaining the sheet conveying operation of the lower chamber according to an embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 하부 챔버의 시트 이송 동작을 설명하기 위한 도면이다.7 is a view for explaining the sheet conveying operation of the lower chamber according to another embodiment of the present invention.

도 8 내지 도 11은 본 발명에서 이송 속도를 계산하는데 필요한 파라미터를 설명하기 위한 도면이다. 8 to 11 are diagrams for explaining the parameters required to calculate the feed rate in the present invention.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

10 상부 챔버 20 하부 챔버10 upper chamber 20 lower chamber

30 구동롤러 100 주 제어부30 Drive roller 100 Main control unit

200 서보 제어부 300 전동부200 servo control unit 300 electric drive unit

400 위치센서부 110 모션 프로파일 생성부400 Position sensor 110 Motion profile generator

120 제어 알고리즘부 130 제어신호 발생부120 Control Algorithm 130 Control Signal Generator

310 제1전동기 320 제2전동기310 First Motor 320 Second Motor

410 제1위치센서 420 제2위치센서410 First position sensor 420 Second position sensor

Claims (13)

시트를 이송시키기 위한 구동력을 발생시키는 전동부;A transmission unit generating a driving force for transferring the sheet; 상기 전동부의 구동을 제어하기 위한 서보 제어부;A servo controller for controlling driving of the electric motor; 상기 전동부의 구동위치를 감지하기 위한 위치센서부; 및A position sensor unit for detecting a driving position of the transmission unit; And 상기 전동부를 구동시키기 위한 초기값을 발생시키고, 상기 위치센서부로부터 상기 전동부의 구동위치 신호를 입력받아 이송속도를 일정하게 유지하도록 하는 등속 제어신호를 상기 서보 제어부에 송출하는 주 제어부를 포함하는 이송 장치.And a main control unit generating an initial value for driving the transmission unit, and transmitting a constant velocity control signal to the servo control unit to receive a driving position signal from the position sensor unit to maintain a constant feed speed. Conveying device. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 주 제어부는,The main control unit, 상기 초기값을 포함하는 파라미터를 이용하여 모션 프로파일을 생성하는 모션 프로파일 생성부;A motion profile generator for generating a motion profile using the parameter including the initial value; 상기 모션 프로파일 생성부에서 생성된 모션 프로파일을 이용하여 이동속도의 등속제어를 위한 상기 전동부의 회전 각도를 계산하는 제어 알고리즘부; 및A control algorithm for calculating a rotation angle of the transmission unit for the constant velocity control of the moving speed by using the motion profile generated by the motion profile generator; And 상기 제어 알고리즘부에서 계산된 결과값에 따라 상기 전동부를 제어하기 위한 제어신호를 발생시키는 제어신호 발생부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.And a control signal generator for generating a control signal for controlling the electric motor according to the result calculated by the control algorithm. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 제어 알고리즘부는, The control algorithm unit, S는 시트 이송을 위한 모션 프로파일, r은 상기 전동부에 연결된 구동롤러 반경, t는 시트 두께, N은 시트가 상기 구동롤러에 감긴 횟수라고 할 때, 회전 각도 θ는, S is a motion profile for sheet transport, r is a drive roller radius connected to the transmission, t is a sheet thickness, N is the number of times the sheet is wound on the drive roller, the rotation angle θ is,
Figure 112009058816034-PAT00003
Figure 112009058816034-PAT00003
 수식을 이용하여 회전각도를 계산하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.Transfer device, characterized in that for calculating the rotation angle using a formula. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 초기값은 상기 전동부의 위치, 가속시간, 감속시간, 이송속도를 포함하는 것임을 특징으로 하는 이송 장치. The initial value is a transfer device, characterized in that including the position, acceleration time, deceleration time, the feed rate of the transmission. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 파라미터는 상기 위치센서부에서 출력된 상기 전동부의 위치 데이터를 포함하는 것임을 특징으로 하는 이송 장치.And said parameter comprises position data of said transmission section output from said position sensor section. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 전동부는 시트의 양측에 위치하여 구동력을 발생시키는 제1전동기와 제2전동기를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.The transmission unit includes a first motor and a second motor located on both sides of the sheet for generating a driving force. 제6항에 있어서, The method of claim 6, 상기 위치센서부는 상기 제1전동기의 위치를 감지하는 제1위치센서와, 상기 제2전동기의 위치를 감지하는 제2위치센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치. The position sensor unit includes a first position sensor for detecting the position of the first motor, and a second position sensor for detecting the position of the second motor. 제6항에 있어서, The method of claim 6, 상기 이송 장치는,The transfer device, 상기 제1전동기에 연결되어 구동력을 시트에 전달하기 위한 제1구동롤러;A first driving roller connected to the first motor for transmitting a driving force to a seat; 상기 제2전동기에 연결되어 구동력을 시트에 전달하기 위한 제2구동롤러;A second driving roller connected to the second motor to transfer driving force to the seat; 상기 제1구동롤러와 상기 제2구동롤러 사이에 위치하여 시트의 이송경로를 제공하는 가이드롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.And a guide roller positioned between the first driving roller and the second driving roller to provide a transfer path of the sheet. 시트를 이송시키기 위한 구동력을 발생시키는 전동부를 포함하는 이송 장치에서의 이동 속도 제어 방법에 있어서,In the movement speed control method in a conveying apparatus comprising a transmission unit for generating a driving force for conveying a sheet, 상기 전동부에 대한 원점을 설정하여 전동부를 원점위치에 조정하는 단계;Adjusting the transmission unit to the home position by setting an origin point for the transmission unit; 초기값을 발생시키는 단계;Generating an initial value; 상기 초기값에 따라 상기 전동부를 구동시키는 단계;Driving the transmission unit according to the initial value; 상기 전동부가 목표위치에 도달했는지 확인하는 단계;Checking whether the transmission unit reaches a target position; 상기 전동부가 목표위치에 도달하지 않았으면, 상기 전동부가 목표위치에 도달하도록 상기 전동부를 제어하는 단계; 및If the transmission unit does not reach the target position, controlling the transmission unit such that the transmission unit reaches the target position; And 상기 전동부가 목표위치에 도달하였으면, 상기 전동부의 구동을 종료하는 단계를 포함하는 이송 장치에서의 이송 속도 제어 방법. And ending the driving of the transmission unit when the transmission unit reaches a target position. 제9항에 있어서, 10. The method of claim 9, 상기 전동부를 제어하는 단계는, Controlling the transmission unit, 상기 전동부의 현재 위치에 따른 모션 프로파일을 생성하는 단계;Generating a motion profile according to a current position of the transmission unit; 상기 모션 프로파일에 따라 상기 전동부를 제어하기 위한 제어신호를 산출하는 단계; 및Calculating a control signal for controlling the transmission unit according to the motion profile; And 상기 제어신호에 따라 상기 전동부를 구동시키는 단계를 포함하는 이송 장치에서의 이송 속도 제어 방법. And a driving speed of the transmission unit according to the control signal. 제9항에 있어서, 10. The method of claim 9, 상기 전동부는 시트의 양측에 위치하여 구동력을 발생시키는 제1전동기와 제2전동기를 포함하며, The transmission unit includes a first motor and a second motor which are located on both sides of the sheet to generate a driving force, 상기 전동부를 원점위치에 조정하는 단계는, 상기 제1전동기와 상기 제2전동기에 대하여 동일한 위치값으로 원점을 설정하여 원점위치에 조정하는 것을 특징으로 하는 이송 장치에서의 이송 속도 제어 방법. The step of adjusting the transmission unit to the home position, the feed rate control method in the transfer apparatus, characterized in that the home position is set to the same position value with respect to the first motor and the second motor to adjust to the home position. 제11항에 있어서, The method of claim 11, 상기 전동부를 제어하는 단계는, 상기 제1전동기 및 상기 제2전동기가 목표위치에 도달하지 않았으면 상기 제1전동기와 상기 제2전동기가 목표위치에 도달하도록 상기 제1전동기 및 상기 제2전동기를 제어하는 것을 특징으로 하는 이송 장치에서의 이송 속도 제어 방법. The controlling of the electric motor may include controlling the first motor and the second motor so that the first motor and the second motor reach the target position if the first motor and the second motor do not reach the target position. A feeding speed control method in a conveying apparatus, characterized in that for controlling. 제11항에 있어서, The method of claim 11, 상기 전동부를 제어하는 단계는, 상기 제1전동기 및 상기 제2전동기가 목표위치에 도달하였으면 상기 제1전동기 및 상기 제2전동기의 구동을 종료하는 것을 특징으로 하는 이송 장치에서의 이송 속도 제어 방법. The controlling of the transmission unit may include, when the first motor and the second motor reach a target position, end the driving of the first motor and the second motor.
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