KR20100120791A

KR20100120791A - 회전각 측정 장치 및 그 동작 방법

Info

Publication number: KR20100120791A
Application number: KR1020090039607A
Authority: KR
Inventors: 아이 로버트슨 크리스
Original assignee: 엘지이노텍 주식회사
Priority date: 2009-05-07
Filing date: 2009-05-07
Publication date: 2010-11-17
Also published as: KR101720793B1

Abstract

본 발명의 실시 예는 코드 휠의 표면에 표시한 식별점의 위치를 파악하여 회전각 측정 장치 및 그 동작 방법에 관한 것으로서, 다수의 식별점이 표면상에 표시된 코드 휠과, 상기 코드 휠의 특정 영역을 포커스 영역으로 하여 촬영하는 카메라센서와, 상기 코드 휠의 회전 전과 회전 후에 상기 카메라센서에 의해 촬영된 포커스 영역 내의 식별점 위치를 파악하여, 상기 코드 휠의 회전각을 산출하는 회전각 산출부를 포함하며, 상기 다수의 식별점은 원점으로부터의 거리 및 기준축과의 각도를 각각 달리한다.

코드 휠, 회전, 각도, 카메라

Description

회전각 측정 장치 및 그 동작 방법{Apparatus for measuring rotation angle and method for operating the same}

본 발명의 실시 예는 회전각 측정 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.

회전각 측정 장치는 광범위한 상황에서 소정의 기준에 대한 대상의 움직임 또는 위치를 결정하는데 사용된다. 특히, 광학 인코딩을 통한 회전각 측정 장치는 장치의 회전 움직임을 측정 및 트랙킹하는데, 스티어링 제어(steering control), 밸브 제어(valve control), 엔진 제어(engine control), 스캐너(scanner), 프린터(printer) 등에서 사용되는 기술이다.

도 1은 광학 인코딩을 통한 회전각 측정 장치를 도시한 사시도이다.

회전각 측정 장치는 샤프트를 축으로 하는 코드 휠(100;code wheel)을 구비하고 있는데, 이러한 코드 휠에는 인코드 패턴(101)을 가진다.

코드 휠의 상부에는 빛을 비추는 광원수단 역할을 하는 LED(110)가 구비되며, 코드 휠의 하부에는 검출회로(130)가 구비된다. LED(110)와 인코드 패턴(101) 사이에는 투영 광을 특정 경로 또는 패턴으로 지향하도록 LED와 정렬되는 렌즈(120)를 포함할 수 있다.

상기 LED(110)는 도 2에 도시한 바와 같이 구동 신호(V_input) 및 전류 제한 저항(R_L)에 의해 구동된다. 검출회로(130)는 포토 다이오드(131) 등과 같이 하나 이상의 광 검출기들을 포함하며, 광검출기에서 검출된 신호는 채널 신호처리된 후 디코더(132)에 의해 복조된다.

상기와 같은 구성을 이루는 회전각 측정 장치는, 코드 휠(100)의 회전각을 검출할 수 있게 된다. 사용자 조작 등에 의해 샤프트의 회전이 이루어지고, 샤프트 회전에 의하여 코드 휠(100)의 회전이 이루어지면, 회전하는 코드 휠(100)의 인코드 패턴(101)을 통과하는 광을 검출하여 이를 복호화하여 회전각을 검출하게 된다.

그런데, 상기와 같은 회전각 측정 장치를 구현하고자 하는 경우, 코드 휠(100)에 다수의 홀로 이루어지는 인코드 패턴(101)을 구현해야 하는 불편이 있다.

즉, 광이 통과하는 다수의 인코드 패턴을 코드 휠(100)에 형성하기 위해서는, 인코드 패턴을 코드 휠에 정교하게 형성해야 하는 불편이 있다.

또한, 이러한 정교한 인코드 패턴을 형성할수록 코드 휠 제작 비용이 상승하여, 전체적으로 회전각 측정 장치의 제작 비용이 상승하는 문제가 있다.

본 발명의 실시 예는 코드 휠에 인코드 패턴 형성 없이도 코드 휠의 회전각을 측정할 수 있도록 하는 코드 휠의 회전각 측정 장치 및 방법을 제안한다.

본 발명의 실시 예는 다수의 식별점이 표면상에 표시된 코드 휠과, 상기 코드 휠의 특정 영역을 포커스 영역으로 하여 촬영하는 카메라센서와, 상기 코드 휠의 회전 전과 회전 후에 상기 카메라센서에 의해 촬영된 포커스 영역 내의 식별점 위치를 파악하여, 상기 코드 휠의 회전각을 산출하는 회전각 산출부를 포함한다.

상기 다수의 식별점은 원점으로부터의 거리 및 기준축과의 각도를 각각 달리한다.

상기 포커스 영역은 상기 코드 휠의 전체 영역을 동일한 크기로 다수개 구획할 때 그 중 하나의 영역으로 한다.

상기 회전각 산출부는, 코드 휠 회전 전에 식별점들 각각의 기준축과의 각도를 최초 각도로서 파악한 상태에서, 코드 휠 회전이 이루어지고 난 후 촬상된 포커스 영역에 위치하는 식별점에 대한 기준축과의 각도를 현재 각도로서 파악한 후 상기 현재 각도와 상기 최초 각도와의 차이를, 상기 코드 휠의 회전각으로서 산출한다.

또한, 본 발명의 실시 예는, 원점과의 거리를 각각 달리하는 식별점들이 기준축과 이루는 각도를, 코드 휠 회전 전의 최초 각도로서 각각 파악하는 제1과정 과, 코드 휠 회전이 이루어지면, 코드 휠의 특정 영역을 포커스 영역으로 하여 촬영하는 제2과정과, 상기 촬영된 영상을 분석하여, 상기 포커스 영역에 위치하는 식별점의 고유넘버 및 기준축과의 현재 각도를 산출하는 제3과정과, 포커스 영역에 위치한 식별점에 대한 회전 전의 최초 각도 및 회전 후의 현재 각도간의 차이를 코드 휠의 회전각으로서 산출하는 제4과정을 포함한다.

본 발명의 실시 예는 코드 휠의 표면에 표시된 식별점의 회전 위치를 파악하여 코드 휠의 회전각을 검출함으로써, 종래에 코드 휠에 인코드 패턴을 형성하여야 하는 불편을 해결하였다. 또한, 인코드 패턴 형성없이 식별점을 이용하여 회전각을 측정할 수 있기 때문에, 제조 비용 절감의 효과를 가질 수 있다.

이하, 본 발명의 실시 예들의 상세한 설명이 첨부된 도면들을 참조하여 설명될 것이다. 하기에서 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 회전각 측정 장치의 구성을 도시한 도면이다.

본 발명의 실시 예는 회전하는 코드 휠(100)의 표면을 촬영하여 촬영된 코드 휠의 영상으로부터 회전각을 측정하는 방식이다.

사용자 조작 등에 의해 회전축인 샤프트(151)의 회전이 이루어지면, 샤프 트(151)의 기어(150)에 연결된 코드 휠(100)도 회전하게 된다. 카메라센서(140)는 회전이 이루어지는 동안 짧은 주기로서 지속적으로 코드 휠의 전체 영역 또는 특정 영역을 촬영하며, 촬영한 코드 휠(100)의 영상으로부터 회전각을 측정한다.

코드 휠의 촬영되는 영역(이하, '포커스 영역'이라 함)에 LED 등의 광원수단(110)으로서 빛을 제공함으로써, 해상도 높은 코드 휠의 영상을 얻을 수 있다.

코드 휠(100)의 전체 면에는 복수개의 식별점이 찍혀 있다. 이러한 식별점은 코드 휠의 바탕색과 구별되도록 하기 위하여 되도록이면 높은 해상도를 가지는 색상 및 모양(예컨대, 흰색 바탕에 검은 사각점, 검은 원형점 등)을 가지도록 한다.

도 4는 코드 휠(100)의 표면에 식별점이 찍혀 있는 모습을 도시한 것으로서, 각 식별점은 원점으로부터 거리 및 기준축(X축)과의 각도를 각각 달리한다. 이는 코드 휠 회전이 이루어질 때 찍히는 영상을 통해 각 식별점을 구별하기 위함이다.

코드 휠에 찍히는 식별점의 개수는 카메라센서의 촬상 영역에 따라 그 개수를 달리한다.

카메라센서는 코드 휠의 전체 영역이나 특정 영역을 포커스 영역으로 하여 촬영한다. 촬영되는 포커스 영역에는 하나 이상의 식별점이 항상 존재하도록 해야하기 때문에, 식별점의 최소 개수는 촬상되는 포커스 영역에 따라 그 개수를 달리한다. 따라서, 식별점의 최소 개수는 포커스 영역의 개수보다 하나 더 많도록 한다.

즉, 코드 휠에 표시되는 식별점의 개수는, 코드 휠의 전체 영역을 동일한 크기로 다수개로 구획할 때의 갯수보다 적어도 하나 이상 많은 갯수이어야 한다.

예컨대, 도 4를 참조하면, 촬상되는 포커스 영역이 코드 휠 전체에서 1사분면(Q1)에 위치할 때, 코드 휠 회전이 이루어질 때 적어도 하나 이상의 식별점이 1사분면 내에 존재해야 한다. 따라서, 최소한 5개의 식별점이 코드 휠에 존재해야한다.

코드 휠에 5개 이상의 식별점이 존재하지 않고, 만약, 4개의 식별점만 존재한다면 1사분면 내에 식별점이 감지 안 될 수 있기 때문이다. 즉, 0°, 90°, 180°, 270°의 경계축에 4개의 식별점(M1,M2,M3,M4)만 존재한다면, 코드 휠 회전이 이루어질 때 촬영이 이루어지는 포커스 영역인 1사분면(Q1) 내에 식별점이 존재하지 않을 수도 있다. 만약, 1사분면에 식별점이 존재하지 않으면 회전각 계산이 이루어질 수 없기 때문이다.

따라서, 식별점의 최소 개수는 포커스 영역의 개수보다 하나 더 많도록 해야 하는데, 이를 식으로 표시하면 다음과 같다.

식별점의 최소 개수 = 코드 휠의 회전판 영역(circle area)/분할된 포커스 영역(focus area) + 1

따라서, 포커스 영역이 1사분면에 이루어져 촬영이 이루어진다면, 필요한 최소한의 식별점 개수는 다음과 같다.

식별점의 최소 개수 = 1/(1/4) + 1 = 5개

한편, 코드 휠 회전이 이루어질 때 찍히는 영상을 통해 각 식별점을 구별하기 위하여 각 식별점은 원점으로부터 거리 및 기준축과의 각도를 각각 달리하는데, 식별점의 거리는 도 4에 도시한 바와 같이 d1>d2>d3>d4>d5와 같이 각 식별점의 원점에서부터의 거리를 각각 달리한다.

즉, M1의 좌표가 x₁,y₁이며, M2의 좌표가 x₂,y₂이며, M3의 좌표가 x₃,y₃이며, M4의 좌표가 x₄,y₄이며, M5의 좌표가 x₅,y₅라고 할 때, root{(x₁)²+(y₁)²} > root{(x₂)²+(y₂)²} > root{(x₃)²+(y₃)²} > root{(x₄)²+(y₄)²} > root{(x₅)²+(y₅)²} 와 같이 각 거리를 달리한다.

또한, 각 식별점은 기준축과의 각도를 달리하는데, 도 4과 같이 5개의 식별점인 M1,M2,M3,M4,M5이 존재한다고 가정할 경우, 각 식별점은 기준축인 X축과의 각도를 각각 0°, 72°, 144°, 216°, 288°로서 가진다.

또한, 각 식별점들의 사잇각은 일정하게 72°의 각도차를 가진다. 즉, 각 식별점의 각도는 전체 360°를 5개의 식별점의 갯수로 나누어 산출된 각도차를 가진다. 즉, 식별점 각도차 = 360°÷ 5 = 72°이다.

한편, 상기에서 코드 휠 회전이 이루어질 때 찍히는 영상을 통해 각 식별점을 구별하기 위하여 각 식별점은 원점으로부터 거리 및 기준축과의 각도를 각각 달리하였는데, 본 발명의 다른 실시 예로서, 상기 다수의 식별점들의 형태 모양 및 기준축과의 각도가 각각 달리하도록 할 수 있다.

즉, 각 식별점들의 원점에서부터의 거리를 동일하게 한 상태에서, 각 식별점들의 형태 모양을 제각기 다르게 구현하면, 각 식별점들을 구별할 수 있다. 예컨 대, 제1식별점은 사각형, 제2식별점은 원형, 제3식별점은 삼각형, 제4식별점은 육각형, 제5식별점은 별모양으로 형성함으로써, 각 식별점들을 구별할 수 있다.

회전각 산출부(160)는 카메라센서에서 촬영되는 코드 휠 상의 식별점의 회전 위치를 파악하여, 회전각을 산출하는 기능을 수행한다.

코드 휠의 회전이 있을 경우 코드 휠의 표면에 표식된 식별점 역시 회전되어 위치가 달라지게 되며, 카메라센서에 촬영된 영상을 통해 회전각 산출부가 식별점의 회전각을 계산함으로써, 코드 휠의 회전각을 산출하는 것이다.

즉, 회전각 산출부(160)는, 코드 휠 회전 전에 식별점들 각각의 기준축과의 각도를 최초 각도로서 파악한 상태에서, 코드 휠 회전이 이루어지고 난 후 촬상된 포커스 영역에 위치하는 식별점에 대한 기준축과의 각도를 현재 각도로서 파악한 후 상기 현재 각도와 상기 최초 각도와의 차이를, 상기 코드 휠의 회전각으로서 산출한다. 이러한 회전각 산출 예시를 도 6의 플로차트와 함께 상술한다.

이하, 회전각을 산출하는 설명에서는 원형의 코드 휠을 4등분하여 1사분면이 촬상되는 영역으로 설정하고 코드 휠에 찍히는 식별점은 최소 개수인 5개 존재하는 도 4의 예를 들어 설명하겠으나, 다른 실시 예로서, 코드 휠을 5,6,7,8등분 등과 같이 다수개로 등분하여 그중의 하나의 영역을 포커스 영역으로 설정거나 코드 휠 전체 영역을 포커스 영역으로 설정하여 본 발명을 구현할 수 있다. 따라서 분할되는 포커스 영역의 개수에 따라 찍혀야 하는 식별점의 최소 개수 역시 달라짐은 자 명할 것이다.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따라 회전각을 측정하는 과정을 도시한 플로차트이다.

우선, 원점과의 거리를 각각 달리하는 식별점들의 기준축과 이루는 각도를, 코어휠 회전 전의 최초 각도로서 각각 파악하는 과정(S51)을 가진다.

예컨대, 원형의 코드 휠을 4등분하여 1사분면이 촬상되는 영역으로 설정되어 있으며 코드 휠에 찍히는 식별점은 5개라고 가정할 때, d1,d2,d3,d4,d5의 거리를 가지는 각 식별점이 기준축과 이루는 각도를 파악하고 있어야 한다.

이러한 회전 전의 각 식별점의 거리 및 각도 파악은 다양한 방식으로 이루어질 수 있는데, 회전 전의 포커스 영역을 촬영하여 각 식별점의 거리 및 각도를 파악할 수 있다.

회전 전의 포커스 영역을 촬영하여 각 식별점의 거리 및 각도를 파악하는 경우에, 우선, 코드 휠의 회전이 이루어지기 전에 코드 휠 내의 포커스 영역인 1사분면(0°~ 89°;Q1)을 촬영한다.

코드 휠의 회전이 이루어지기 전에 위치하는 식별점의 위치가 도 6(a)와 같다고 가정할 경우, M1은 0°, M2는 72°, M3는 144°, M4는 216°, M5는 288°에 위치하며, 각각의 식별점이 원점으로부터 d1>d2>d3>d4>d5의 거리를 가진다.

따라서 카메라센서에서 촬영된 1사분면의 포커스 영역에는 M1, M2의 식별점이 관측된다. 각 식별점의 거리(d1,d2,d3,d4,d5)는 이미 알고 있기 때문에, M1의 거리(d1)= root{(x₁)²+(y₁)²}, M2의 거리(d2)=root{(x₂)²+(y₂)²}를 계산함으로써, d1, d2를 가지는 식별점인 M1, M2가 1사분면(Q1)에 위치함을 알 수 있다.

또한, 각 식별점은 72°의 차이를 가지고 있음을 미리 알고 있기 때문에 M1, M2가 기준축(X축)과 이루는 각도를 계산하면, 나머지 M3, M4, M5의 각도를 알아 낼수 있다. 따라서, 전체의 식별점의 위치로서 M1은 0°, M2는 72°, M3는 144°, M4는 216°, M5는 288°에 위치하고 있음을 파악할 수 있다.

한편, 사용자의 조작에 의하여 코드 휠이 회전(S52)이 이루어지면, 포커스 영역을 촬영(S53)하여 식별점을 파악(S54)하여 회전각을 측정(S55)할 수 있다.

상술하면, 도 6(a)의 상태에서, 사용자의 조작에 의하여 코드 휠이 100°회전(S52)하게 되어, 도 6(b)의 상태로서 회전되었다고 가정하면, 100°회전에 따라 M1은 100°, M2는 172°, M3는 244°, M4는 316°, M5는 28°에 위치하게 된다. 따라서, 회전이 이루어지고 난 후 도 6(b)와 같이 1사분면(Q1)에는 28°에 위치한 M5의 식별점만 존재하게 된다.

회전이 이루어진 후 카메라센서를 통해 포커스 영역인 1사분면(Q1)을 촬영(S53)하여, 촬영된 1사분면(Q1)에는 28°에 위치한 M5의 식별점만 관측될 수 있다.

이러한 관측된 식별점에 대하여 원점까지의 거리(root{(x₅)²+(y₅)²}=d5를 계 산함으로써, d5의 거리를 갖는 식별점의 고유넘버인 M5를 파악할 수 있다. 즉, 원점까지의 거리를 계산하면 d5를 가짐을 알 수 있고, 이를 통해 M5의 식별점이 1사분면에 위치하고 있음을 알 수 있다.

또한, 파악된 M5 식별점의 현재 각도를 산출(S54)한다.

M5의 식별점의 현재 각도는 삼각함수 공식에 의해 tan^-1(y₅/x₅)에 의해 산출될 수 있다. tan^-1(y₅/x₅)의 산출각도에 의해 M5가 28°에 위치하고 있음을 알 수 있다.

상기와 같이 M5 식별점의 현재 각도를 산출(S54)한 후, 이를 이용하여 코드 휠의 회전각을 산출(S55)한다. 즉, 포커스 영역에 위치한 식별점의 회전 전의 최초 각도 및 회전 후의 현재 각도간의 차이를 코드 휠의 회전각으로서 산출할 수 있다.

이를 수식으로 표현하면 다음과 같다.

회전각

= 360°+ (포커스 영역에 존재하는 식별점의 현재 각도 - 포커스 영역에 존재하는 식별점의 최초 각도)

= 360°+ (M5의 현재 각도 - M5의 최초 각도)

= 360°+ (28°- 288°) = 360°- 260°= 100°

따라서, 코드 휠이 100°회전되었음을 알 수 있다.

한편, 코드 휠이 360°이상 회전되는 경우도 고려하여야 하는 시스템인 경우에는, 코드 휠의 360°, 720°등과 같이 이상 회전될 때마다 1회 회전, 2회 회전같이 기록해놓은 후, 회전이 완료된 후 상기 방식으로 회전각을 계산한 후, 계산된 회전각에 회전된 횟수에 따라 360°, 720°등을 더하여 줌으로써, 최종 회전각을 계산할 수 있다.

한편, 상기와 같이 코드 휠의 1사분면 영역만을 포커스 영역으로 하여 촬영하기 위하여 1개의 카메라센서를 필요로 하는데, 멀티턴(multi-turn) 회전의 경우에도 1개의 카메라센서만 가지고서 구현할 수 있어 제조 비용 효과를 가질 수 있다.

일반적으로 여러개의 코드 휠의 멀티턴 회전각 측정을 위해서는 다수개의 센서를 두어야만 한다. 그러나, 본 발명과 같이 특정 포커스 영역만을 촬영하여 회전각을 측정할 수 있는 경우에는, 도 7과 같이 멀티턴 구조에서도 하나의 카메라센서만을 두어, 제1코드 휠(100a)의 1사분면(Q1)과 제2코드 휠(100b)의 3사분면(Q3)을 동시에 촬영하여, 각각의 회전각을 계산해 냄으로써, 제작 비용 절감 효과를 가질 수 있다.

상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시될 수 있다. 따라서 본 발명의 특허 범위는 상기 설명된 실시 예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구범위뿐 아니라 균등 범위에도 미침은 자명할 것이다.

도 2는 종래의 회전각 측정 장치에서의 광검출회로를 도시한 그림이다.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따라 코드 휠의 표면에 있는 식별점들을 도시한 그림이다.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따라 코드 휠의 표면에 있는 식별점들의 회전 전의 모습과 회전 후의 모습을 도시한 그림이다.

도 7은 본 발명의 실시 예에 따라 하나의 카메라센서를 이용하여 멀티 턴의 회전각을 측정하는 모습을 도시한 그림이다.

Claims

다수의 식별점이 표면상에 표시된 코드 휠;

상기 코드 휠의 특정 영역을 포커스 영역으로 하여 촬영하는 카메라센서;

상기 코드 휠의 회전 전과 회전 후에 상기 카메라센서에 의해 촬영된 포커스 영역 내의 식별점 위치를 파악하여, 상기 코드 휠의 회전각을 산출하는 회전각 산출부

를 포함하는 회전각 측정 장치.
제1항에 있어서, 상기 다수의 식별점은 원점으로부터의 거리 및 기준축과의 각도를 각각 달리하는 회전각 측정 장치.
제1항에 있어서, 상기 다수의 식별점은 형태 모양 및 기준축과의 각도를 각각 달리하는 회전각 측정 장치.
제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 포커스 영역은 상기 코드 휠의 전체 영역을 동일한 크기로 다수개 구획할 때 그 중 하나의 영역으로 하는 회전각 측정 장치.
제4항에 있어서, 코드 휠에 표시되는 식별점의 개수는, 상기 코드 휠의 전체 영역을 동일한 크기로 다수개로 구획할 때의 갯수보다 적어도 하나 이상 많은 갯수로서 식별점 표시되는 회전각 측정 장치.
제2항 또는 제3항에 있어서, 식별점들간의 사잇각은 {360°÷ 식별점의 갯수}로서 동일한 사잇각을 가지는 회전각 측정 장치.
제1항에 있어서, 상기 회전각 측정 장치는, 촬영 시에 해상도를 높이기 위하여 상기 코드 휠의 표면에 빛을 비추는 광원수단을 포함하는 회전각 측정 장치.
제1항에 있어서, 상기 회전각 산출부는, 코드 휠 회전 전에 식별점들 각각의 기준축과의 각도를 최초 각도로서 파악한 상태에서, 코드 휠 회전이 이루어지고 난후 촬상된 포커스 영역에 위치하는 식별점에 대한 기준축과의 각도를 현재 각도로서 파악한 후 상기 현재 각도와 상기 최초 각도와의 차이를, 상기 코드 휠의 회전각으로서 산출하는 회전각 측정 장치.
원점과의 거리를 각각 달리하는 식별점들이 기준축과 이루는 각도를, 코드 휠 회전 전의 최초 각도로서 각각 파악하는 제1과정;

코드 휠 회전이 이루어지면, 코드 휠의 특정 영역을 포커스 영역으로 하여 촬영하는 제2과정;

상기 촬영된 영상을 분석하여, 상기 포커스 영역에 위치하는 식별점의 고유 넘버 및 기준축과의 현재 각도를 산출하는 제3과정;

포커스 영역에 위치한 식별점에 대한 회전 전의 최초 각도 및 회전 후의 현재 각도간의 차이를 코드 휠의 회전각으로서 산출하는 제4과정

을 포함하는 회전각 측정 방법.
제9항에 있어서, 상기 다수의 식별점은 형태 모양 및 기준축과의 각도를 각각 달리하는 회전각 측정 장치.
제9항에 있어서, 상기 식별점들은 원점으로부터의 거리 및 기준축과의 각도를 각각 달리하여 상기 코드 휠의 표면에 표시되어 있는 회전각 측정 방법.
제10항 또는 제11항에 있어서, 코드 휠에 표시되는 식별점의 개수는, 상기코드 휠의 전체 영역을 동일한 크기로 다수개로 구획할 때의 갯수보다 적어도 하나 이상 많은 갯수로서 식별점 표시되는 회전각 측정 방법.
제10항 또는 제11항에 있어서, 식별점들간의 사잇각은 {360°÷ 식별점의 갯수}로서 동일한 사잇각을 가지는 회전각 측정 방법.
제9항에 있어서, 상기 제3과정에서, 회전 후에 상기 포커스 영역에 위치한 식별점의 거리를 산출하여, 산출한 거리와 매칭하는 식별점의 고유 넘버를 파악하 는 회전각 측정 방법.
제9항에 있어서, 상기 제4과정에서 상기 회전각은 {360°+ (포커스 영역에 존재하는 식별점의 현재 각도 - 포커스 영역에 존재하는 식별점의 최초 각도)}에 의해 산출되는 회전각 측정 방법.
제15항에 있어서, 코드 휠이 1회전 이상 이루어진 경우에는, 회전횟수×360°를 상기 산출한 회전각에 더하여서, 최종 회전각으로서 산출하는 회전각 측정 방법.