KR20100100119A - 8족 보행로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 전후 좌우의 족부를 각각 1쌍식으로 구성된 4개의 구동구조를 이용하여 8족 보행로봇을 구성하고, 특히 보행시 각 구동구조에서 쌍으로 이루어진 족부가 엇갈리면서 전후좌우에 구비된 4개의 족부가 항상 지면에 닿을 수 있도록 링크로 연결함으로써, 보다 안정적인 보행자세를 취할 수 있을 뿐만 아니라 율동감을 더 부가할 수 있는 8족 보행로봇을 제공하는데 그 목적이 있다. 또한, 본 발명은 앞으로 나가는 족부가 동시에 지면으로부터 소정의 높이만큼 떨어진 상태로 보행이 가능하기 때문에 계단과 같은 장해물이 있더라도 이를 넘을 수 있게 되어 장해물에 상관없이 보행이 가능한 8족 보행로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따르는 8족 보행로봇은, 감속기(210)를 포함하는 구동수단(200)이 구비된 본체프레임(1000); 및 본체프레임(1000)의 좌우측 전부와 후부에 각각 한쌍씩 설치되어 구동수단(200)에 의해 동작하는 우측족 구동구조(100a,100b) 및 좌측족 구동구조(100c,100d)를 포함하여 이루어지고, 각 우측족 구동구조(100a,100b) 및 각 좌측족 구동구조(100c,100d)는 각각, 서로 대향되게 위치하도록 형성된 두개의 제1 및 제2크랭크핀장착부(111a,111b)이 구비되도록 조립가능한 회전축(110); 각 제1 및 제2크랭크핀장착부(111a,111b)에 길이 중간 부분이 회전가능하도록 설치된 한쌍의 제1 및 제2족부(120a,120b); 및 동일한 길이를 가지면서 일단이 각각 제1 및 제2족부(120a,120b)의 상부에 각각 힌지고정되고, 타단이 본체프레임(1000)의 측면에 그 폭방향으로 나란하게 힌지고정된 한쌍의 제1 및 제2링크(130a,130b);를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.

8족 보행로봇, 한쌍의 족부, 족구동구조

Description

8족 보행로봇{Octo-ped walking Robot}

본 발명은 8족 보행로봇에 관한 것으로 크랭크 형상의 회전축을 이용하여 쌍으로 이루어진 각 족부가 안정적인 움직일 수 있도록 한 8족 보행로봇에 관한 것이다.

일반적으로 보행로봇은 취미생활이라든가 어린이들의 완구 또는 두뇌개발용으로 많이 개발되고 있다. 특히, 이러한 보행로봇은 보행용으로서 2족, 4족 또는 6족 보행로봇이 주축을 이루고 있다.

도 1a 내지 도 1c는 종래의 보행로봇의 예를 보여주는 사진이다.

도 1a는 종래의 2족 보행로봇을 보여주는 사진이다. 2족 보행로봇은 하나의 구동모터가 구비된 감속기(11)를 본체(10)에 구비하고, 특히 이 감속기(11)에 양측으로 돌출된 회전축(12)에 각각 반대되는 위치에 형성된 크랭크핀부(12a)에 족부(13)를 힌지연결하여 구성한다. 하지만, 이러한 종래의 2족 보행로봇은 전체 중량에 의해 무게 중심이 한쪽으로 쏠리기 때문에 2족 보행로봇이 뒤뚱거리는 자세로 보행을 하는 문제가 발생하게 된다.

도 1b는 4족 보행로봇을 보여주는 사진이다. 4족 보행로봇은 2족 보행로봇과 같은 구조로 이루어진 한쌍의 족부(13)와 그 후부에 설치되는 다른 족부(14)을 포함하여 이루어진다. 특히, 한쌍의 족부(13,14)는 한쌍의 링크(15)로 연결되어 연동되도록 구성된다. 하지만, 4족 보행로봇은 한쌍의 전족의 작동방향이 서로 반대이고, 특히 전족과 후족의 작동방향 또한 반대로 움직이기 때문에, 2족보행로봇에 비해 안정감은 있으나, 4족이 서로 반대방향으로 움직이기 때문에 무게중심을 잡는데 한계가 있어 이 또한 2족 보행로봇과 같이 안정적인 보행에 어려움이 있다.

도 1c는 6족 보행로봇을 보여주는 사진이다. 6족 보행로봇은 상술한 2족 보행로봇의 구성을 기본으로 하여, 족부(13)의 전후에 각각 한쌍의 전족부(16)와 한쌍의 후족부(17)가 회전가능하도록 설치된다.. 그리고, 족부(13)를 중심으로 한쌍의 전족부(16) 및 한쌍의 후족부(17)과는 각각의 링크(18,19,20)로 연결되게 된다. 이러한 6족 보행로봇은 좌우측 족부가 서로 대응하는 족부와 반대방향으로 움직이도록 구성되어 있다. 이 때문에, 6족 보행로봇 또한 중심 위치가 흔들리기 때문에 안정적인 보행에 어려움이 발생하게 되었다.

본 발명은 이러한 점을 감안하여 안출한 것으로, 전후 좌우의 족부를 각각 1쌍식으로 구성된 4개의 구동구조를 이용하여 8족 보행로봇을 구성하고, 특히 보행시 각 구동구조에서 쌍으로 이루어진 족부가 엇갈리면서 전후좌우에 구비된 4개의 족부가 항상 지면에 닿을 수 있도록 링크로 연결함으로써, 보다 안정적인 보행자세를 취할 수 있을 뿐만 아니라 율동감을 더 부가할 수 있는 8족 보행로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 앞으로 나가는 족부가 동시에 지면으로부터 소정의 높이만큼 떨어진 상태로 보행이 가능하기 때문에 계단과 같은 장해물이 있더라도 이를 넘을 수 있게 되어 장해물의 종류에 상관없이 보행 가능한 8족 보행로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따르는 8족 보행로봇은,

감속기(210)를 포함하는 구동수단(200)이 구비된 본체프레임(1000); 및 본체프레임(1000)의 좌우측 전부와 후부에 각각 한쌍씩 설치되어 구동수단(200)에 의해 동작하는 우측족 구동구조(100a,100b) 및 좌측족 구동구조(100c,100d)를 포함하여 이루어지고,

각 우측족 구동구조(100a,100b) 및 각 좌측족 구동구조(100c,100d)는 각각,

서로 대향되게 위치하도록 형성된 두개의 제1 및 제2크랭크핀장착 부(111a,111b)이 구비되도록 조립가능한 회전축(110);

각 제1 및 제2크랭크핀장착부(111a,111b)에 길이 중간 부분이 회전가능하도록 설치된 한쌍의 제1 및 제2족부(120a,120b); 및

동일한 길이를 가지면서 일단이 각각 제1 및 제2족부(120a,120b)의 상부에 각각 힌지고정되고, 타단이 본체프레임(1000)의 측면에 그 폭방향으로 나란하게 힌지고정된 한쌍의 제1 및 제2링크(130a,130b);를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.

특히, 우측족 구동구조(100a,100b)은 제1크랭크핀장착부(111a)가 회전축(110)을 중심으로 좌측족 구동구조(100c,100d)의 제1크랭크핀장착부(111a)와 180°를 이루도록 설치하는 것을 특징으로 한다. 뿐만 아니라, 우측족 구동구조(100a,100b)은 제1크랭크핀장착부(111a)가 회전축(110)을 중심으로 좌측족 구동구조(100c,100d)의 제1크랭크핀장착부(111a)와 0°를 이루도록 설치할 수도 있다.

그리고, 회전축(110)은 제1 및 제2크랭크핀장착부(111a,111b)간 거리의 중심점을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 한다.

또한, 각 제1 및 제2링크(130a,130b)는 제1 및 제2족부(120a,120b)에 힌지고정된 단부가 회전축(110)의 상부에 위치하도록 설치된 것을 특징으로 한다.

뿐만 아니라, 구동수단(200)은 우측족 구동구조(100a,100b)과 좌측족 구동구조(100c,100d)을 각각 별도로 구동시켜 주기 위하여 각각의 제1 및 제2감속기(210a,210b)를 갖는 2개의 구동수단(200a,200b)으로 구성된 것을 특징으로 한다. 게다가, 이때의 2개의 구동수단(200a,200b)을 제어하기 위한 제어기(300)가 더 포 함된 것을 특징으로 한다. 그리고, 각 제1 및 제2감속기(210a,210b)는 각각 우측족 구동구조(100a,100b) 및 좌측족 구동구조(100c,100d)를 구동시켜 주는 것을 특징으로 한다.

마지막으로, 감속기(210)는 전족과 후족을 동시에 각각 구동시켜 줄 수 있도록 한쌍의 전방 및 후방구동축(211a,211b)이 구비된 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.

1) 각 족부가 쌍으로 이루어지고, 이 쌍으로 구성된 족이 동시에 지면에 닿기 때문에 4개의 족부가 동시에 지면에 닿는 효과를 통해 8족 보행로봇의 보행시 안정성을 확보할 수 있게 된다.

2) 앞으로 나가는 족부가 지면으로부터 항상 일정한 간격만큼 들린 상태에서 보행이 이루어지기 때문에 지면이 고르지 않거나 언덕 또는 계단과 같은 장해물이 있더라도 보행할 수 있게 된다.

3) 각 족부를 구동시켜 주는 구동수단을 1쌍 구비함으로써, 방향조절을 통해 로봇의 주행방향을 임의로 조절할 수 있게 된다. 그리고, 이 구동수단을 제어할 수 있게 함으로써, 다양한 게임이라든가 보행방향을 제어하는 것이 가능하게 된다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구성에 대하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.

(구성)

도 2a는 본 발명에 따르는 구성을 설명하기 위해 제작된 8족 보행로봇의 사시도이고, 도 2b는 본 발명에 따르는 구성을 설명하기 위해 제작된 8족 보행로봇의 평면도이다.

본 발명은 본체프레임(1000)과, 여기에 설치된 구동수단(200)과, 구동수단(200)에 의해 구동되는 우측족 구동구조(100a,100b) 및 좌측족 구동구조(100c,100d)를 포함하여 이루어진다.

여기서, 우측족 구동구조(100a,100b)와 좌측족 구동구조(100c,100d)는 각각 후술하게 될 감속기(210)에 구비된 전방구동축(211a)와 후방구동축(211b)의 양단에 각각 설치된다. 특히, 이들 4개의 구동구조는 동일하기 때문에 여기서는 설명의 편의상 우측족 구동구조(100a,100b)의 족구동구조(100a)로 용어를 통일하여 설명한다. 즉, 우측족 구동구조(100a,100b)와 좌측족 구동구조(100c,100d)는 각각 한쌍의 족구동구조(100a)로 구성되게 된다.

도 3은 본 발명에 따르는 족구동구조(100a)를 보여주기 위한 분해사시도이고, 도 4는 본 발명에 따르는 족구동구조가 본체프레임에 장착된 상태를 보여주기 위한 측면도이다.

족구동구조(100a)는, 크랭크축 형상의 회전축(110)과, 이 회전축(110)에 장착되는 2개의 제1 및 제2족부(120a,120b)와, 같은 길이로 이루어지고 이들 제1 및 제2족부(120a,120b)에 각각 일단이 힌지고정되는 제1 및 제2링크(130a,130b)를 포 함하여 이루어진다.

특히, 회전축(110)에는 각각 2개의 제1 및 제2크랭크핀장착부(111a,111b)가 형성되어 있다. 그리고, 제1 및 제2크랭크핀장착부(111a,111b)에는 각각 제1 및 제2족부(120a,120b)의 길이 중간부분이 회전가능하도록 설치된다. 이와 같이 설치된 제1 및 제2족부(120a,120b)의 상부에는 각각 제1 및 제2링크(130a,130b)가 각각 힌지고정되게 된다.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 회전축(110)은 제1 및 제2크랭크핀장착부(111a,111b)에 각각 제1 및 제2족부(120a,120b)의 설치를 용이하게 하기 위하여, 각 관절부분을 분할하여 조립할 수 있게 구성하는 것이 바람직하다. 이와 같이 회전축(110)을 분한조립이 가능하도록 함으로써, 완구용으로 조립을 통한 두뇌개발용으로도 활용할 수 있게 하는 것이 바람직하다.

또한, 회전축(110)은 별도의 구성요소로서 제작하여 후술하게 될 감속기(210)의 전방 또는 후방구동축(211a,211b)의 중심축상에 설치할 수도 있다. 뿐만 아니라, 회전축(110)은 전방 또는 후방구동축(211a,211b)으로 대체하는 구성도 가능하다. 도 3에서는 회전축(110)이 전방구동축(211a)과 일체로 구성된 예를 보여주고 있다. 게다가, 회전축(110)은, 도 4에서와 같이, 제1 및 제2크랭크핀장착부(111a,111b)간 거리(L)의 중심점을 중심으로 회전할 수 있도록 구성하는 것이 바람직하다. 이는 회전축(110)의 회전시 제1 및 제2족부(120a,120b)가 동일한 행정을 가지고 보행할 수 있게 하기 위함이다.

이와 같이 이루어진 족구동구조(100a)는, 도 4에서와 같이, 회전축(110)이 전방 또는 후방구동축(211a,211b)의 중심선 상에서 함께 회전할 수 있도록 설치된다. 그리고, 제1 및 제2링크(130a,130b)는 타단이 본체프레임(1000)의 측면에 설치된다. 이때, 제1 및 제2링크(130a,130b)는 하나의 힌지축(131)에 힌지고정되게 된다.

따라서, 족구동구조(100a)는 구동수단(200)의 구동으로 감속기(210)에 의해 감속된 출력을 받아 회전축(110)이 회전함에 따라, 제1 및 제2족부(120a,120b)가 서로 엇갈려서 좌우로 요동하는 형태로 움직이게 된다.

구동수단(200)은 직렬전원을 공급받아 구동되는 구동모터(220)와, 구동모터(220)로부터 전달된 구동력을 감속시켜 주기 위한 감속기(210)를 포함하여 이루어진다. 그리고, 감속기(210)는 전방족 구동구조(100a,100c)와 후방족 구동구조(100b,100d)를 각각 동시에 구동시켜 주기 위하여, 도 2b에서와 같이, 2개의 출력축인 전방구동축(211a)와 후방구동축(211b)이 구비되어 있다. 여기서, 전방족 구동구조(100a,100c)는 전방구동축(211a)의 양단에 장착된 2개의 족구동구조(100a)를, 후방족 구동구조(100b,100d)는 후방구동축(211b)의 양단에 각각 장착된 2개의 족구동구조(100a)를 각각 의미한다.

감속기(210)는, 도 2b에서와 같이 하나의 구동모터(220)에 의해 전후부에 각각 나란하게 2개의 전방구동축(211a)와 후방구동축(211b)을 갖도록 구성된 것으로, 이러한 구성은 이 분야의 통상의 기술자가 용이하게 구성할 수 있는 것으로 여기서는 그 상세한 설명을 생략한다. 그리고, 전방구동축(211a)와 후방구동축(211b)은 각각 양단이 본체프레임(1000) 외부로 돌출되어 그 단부에 족구동구조(100a)를 장착할 수 있도록 구성된다.

한편, 본 발명에 따르는 8족보행로봇은, 상술한 바와 같이 이루어진 4개의 족구동구조(100a)의 조합에 의해 다음과 같이 장착되게 된다.

도 5는 본 발명에 따르는 족구동구조의 장착 상태를 설명하기 위한 도면이d으로, 도 5(a)는 족구동구조의 장착상태를 보여주는 측면도이고, 도 5(b)는 족구동구조의 장착상태를 보여주는 정면도이다.

본 발명에 따르는 족구동구조의 장착은 다음과 같이 이루어진다. 우선, 좌측족 구동구조(100c,100d)는, 도 5(a)에서와 같이, 각 족구동구조의 제1족부(120a)가 지면에 닿도록 전방 및 후방구동축(211a,211b)의 일단에 각각 연결한다. 그리고, 우측족 구동수단(100a,100d)는, 도 5(b)와 같이 각 족구동구조의 제2족부(120b)가 지면에 맞닿도록 전방 및 후방구동축(211a,211b)의 타단에 각각 연결한다.

그리고, 우측족 구동수단(100a,100d)의 각 제1 및 제2링크(130a,130b)는 본체프레임(1000)의 힌지축(131)에 회전가능하도록 연결된다. 이때, 힌지축(131)은 회전축(110)에 나란하게 형성되어 있으며, 그 형성위치는 제1 및 제2링크(130a,130b)의 단부가 회전축(110)의 상부에 위치할 수 있는 곳에 형성하게 된다. 이는 제1 및 제2링크(130a,130b)가 너무 길게 되면, 제1 및 제2족부(120a,120b)의 폭이 너무 좁아질 수 있기 때문이다.

이에 따라, 우측족 구동구조(100a,100b)와 좌측족 구동구조(100c,100d)는 각 제1크랭크핀장착부(111a)가, 도 5(b)에서와 같이, 회전축(110)을 중심으로 180°각도를 이루게 된다. 따라서, 우측족 구동구조(100a,100b) 및 좌측족 구동구조(100c,100d)의 각 제1족부(120a)가 지면에 닿게 되고, 각 제2족부(120b)는 지면으로부터 소정의 높이(H)만큼 떨어진 위치에 있게 된다. 그리고, 구동수단(200)이 구동으로 전방 및 후방구동축(211a,211b)이 회전하게 되면, 제1족부(120a)와 제2족부(120b)가 서로 엇갈리게 회전하면서 보행을 하게 되는 것이다.

( 족구동구조의 설치에 따른 변형예 )

도 6은 본 발명에 따르는 족구동구조의 장착상태에 따른 변형예를 설명하기 위한 정면도이다.

본 발명에 따르는 족구동구조는 우측족 구동구조(100a,100b)와 좌측족 구동구조(100c,100d)의 각 제1족부(120a)가 동시에 지면에 맞닿도록 각 족구동구조를 본체프레임(1000)에 설치하게 된다.

즉, 우측족 구동구조(100a,100b)와 좌측족 구동구조(100c,100d)에 각각 구비되는 4개의 제1족부(120a)가 동시에 지면에 맞닿도록 4개의 족구동구조의 회전축(110)을 전방 및 후방구동축(211a,211b)의 각 단부에 설치하게 되는 것이다.

이에 따라, 우측족 구동구조(100a,100b)와 좌측족 구동구조(100c,100d)를 구성하는 2개의 제1크랭크핀장착부(111a)는 회전축(110)을 중심으로 0°의 각도를 이루면서 동일 평면상에 위치하게 된다.

이와 같이 이루어진 본 발명은, 상술한 구성과 달리 바깥쪽에 설치된 4개의 제1족부(120a)가 동시에 지면에 닿게 되고, 나머지 4개의 제2족부(120b)가 회전하면서 보행 동작이 이루어지게 되는 것이다.

(구동수단의 변형예 )

도 7은 본 발명에 따르는 구동수단의 변형예를 설명하기 위해 8족 로봇을 개략적으로 도시한 정면도이다.

본 발명에 따르는 구동수단(200)의 변형예로서, 우측족 구동구조(100a,100b)과 좌측족 구동구조(100c,100d)를 각각 별도로 회전시켜 줄 수 있도록 2개의 구동수단(200a,200b)을 구비할 수 있다.

즉, 각 구동수단(200a,200b)은 각각 구동모터(220a,220b)가 구비되어 있다. 그리고, 각 구동모터(220a,220b)에는 각각 우측족 구동구조(100a,100b)과 좌측족 구동구조(100c,100d)에 연결되는 제1 및 제2감속기(210a,210b)가 구비되어 있다.

특히, 이러한 변형된 구동수단에는 구동모터(220a,220b)를 제어하기 위한 제어기(300)를 더 포함하여 이루어진다. 제어기(300)는 8족보행로봇이 직진보행일 경우 2개의 구동모터(220a,220b)를 동시에 구동시키고, 방향전환이 필요한 경우 어느 하나의 구동모터(220a,220b)만을 구동시키게 된다. 이에 따라, 우측족 구동구조(100a,100b)과 좌측족 구동구조(100c,100d)는 어느 하나가 정지된 상태로 있게 되고, 나머지 구동구조의 제1족부 및 제2족부(120a,120b)의 엇갈림 동작에 의해 방향전환이 가능하게 되는 것이다.

이상에서 본 바와 같이, 본 발명은 기본적으로 4개의 족구동구조를 구비하고 있되, 각 족구동구조에는 각각 한쌍의 족부를 구비함으로써, 이 한쌍의 족부가 엇갈리게 움직이면서 8족 보행로봇의 보행 안정성을 확보할 수 있게 되는 것이다.

본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

도 1a 내지 도 1c는 종래의 보행로봇의 예를 보여주는 사진.

도 2a는 본 발명에 따르는 구성을 설명하기 위해 제작된 8족 보행로봇의 사시도.

도 2b는 본 발명에 따르는 구성을 설명하기 위해 제작된 8족 보행로봇의 평면도.

도 3은 본 발명에 따르는 족구동구조를 보여주기 위한 분해사시도.

도 4는 본 발명에 따르는 족구동구조가 본체프레임에 장착된 상태를 보여주기 위한 측면도.

도 5는 본 발명에 따르는 족구동구조의 작동상태를 설명하기 위한 도면.

도 6은 본 발명에 따르는 족구동구조의 장착상태에 따른 변형예를 설명하기 위한 정면도.

도 7은 본 발명에 따르는 구동수단의 변형예를 설명하기 위해 8족 로봇을 개략적으로 도시한 정면도.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

100 : 족구동구조 100a : 우측족 구동구조

100b : 좌측족 구동구조 110 : 회전축

111a, 111b : 제1 및 제2크랭크핀장착부 120a, 120b : 제1 및 제2족부

130a, 130b : 제1 및 제2링크 131 : 힌지축

200, 200a, 200b : 구동수단 210 : 감속기

210a, 210b : 제1 및 제2감속기 211a, 211b : 전방, 후방구동축

220, 220a, 220b : 구동수단 300 : 제어기

1000 : 본체프레임 H : 높이

L : 크랭크핀장착부 사이의 거리

Claims (9)

1. 감속기(210)를 포함하는 구동수단(200)이 구비된 본체프레임(1000); 및 상기 본체프레임(1000)의 좌우측 전부와 후부에 각각 한쌍씩 설치되어 상기 구동수단(200)에 의해 동작하는 우측족 구동구조(100a,100b) 및 좌측족 구동구조(100c,100d)를 포함하여 이루어지고,

   상기 각 우측족 구동구조(100a,100b) 및 상기 각 좌측족 구동구조(100c,100d)는 각각,

   서로 대향되게 위치하도록 형성된 두개의 제1 및 제2크랭크핀장착부(111a,111b)이 구비되도록 조립가능한 회전축(110);

   상기 각 제1 및 제2크랭크핀장착부(111a,111b)에 길이 중간 부분이 회전가능하도록 설치된 한쌍의 제1 및 제2족부(120a,120b); 및

   동일한 길이를 가지면서 일단이 각각 상기 제1 및 제2족부(120a,120b)의 상부에 각각 힌지고정되고, 타단이 상기 본체프레임(1000)의 측면에 그 폭방향으로 나란하게 힌지고정된 한쌍의 제1 및 제2링크(130a,130b);를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 8족 보행로봇.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 우측족 구동구조(100a,100b)은 상기 제1크랭크핀장착부(111a)가 상기 회전축(110)을 중심으로 상기 좌측족 구동구조(100c,100d)의 상기 제1크랭크핀장착 부(111a)와 180°를 이루도록 설치하는 것을 특징으로 하는 8족 보행로봇.
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 우측족 구동구조(100a,100b)은 상기 제1크랭크핀장착부(111a)가 상기 회전축(110)을 중심으로 상기 좌측족 구동구조(100c,100d)의 상기 제1크랭크핀장착부(111a)와 0°를 이루도록 설치하는 것을 특징으로 하는 8족 보행로봇.
4. 제 1 항에 있어서,

   상기 회전축(110)은 상기 제1 및 제2크랭크핀장착부(111a,111b)간 거리의 중심점을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 8족 보행로봇.
5. 제 1 항에 있어서,

   상기 각 제1 및 제2링크(130a,130b)는 상기 제1 및 제2족부(120a,120b)에 힌지고정된 단부가 상기 회전축(110)의 상부에 위치하도록 설치된 것을 특징으로 하는 8족 보행로봇.
6. 제 1 항에 있어서,

   상기 구동수단(200)은 상기 우측족 구동구조(100a,100b)과 상기 좌측족 구동구조(100c,100d)을 각각 별도로 구동시켜 주기 위하여 각각의 제1 및 제2감속기(210a,210b)를 갖는 2개의 구동수단(200a,200b)으로 구성된 것을 특징으로 하는 8족 보행로봇.
7. 제 6 항에 있어서,

   상기 2개의 구동수단(200a,200b)을 제어하기 위한 제어기(300)가 더 포함된 것을 특징으로 하는 8족 보행로봇.
8. 제 6 항에 있어서,

   상기 각 제1 및 제2감속기(210a,210b)는 각각 상기 우측족 구동구조(100a,100b) 및 상기 좌측족 구동구조(100c,100d)를 구동시켜 주는 것을 특징으로 하는 8족 보행로봇.
9. 제 1 항에 있어서,

   상기 감속기(210)는 전족과 후족을 동시에 각각 구동시켜 줄 수 있도록 한쌍의 전방 및 후방구동축(211a,211b)이 구비된 것을 특징으로 하는 8족 보행로봇.

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