KR20100094213A - 격자지도를 이용한 경로 생성 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

제한된 메모리 크기를 이용하여 격자지도에 기반한 경로를 생성하는 장치 및 방법이 개시된다. 원래의 격자지도를 축소하여 생성되는 축소 지도에 기초하여 개략 경로를 생성한다. 그런 다음, 개략 경로를 원래의 격자지도에 매핑하고, 매핑되어 확대된 경로를 경로 계산에 이용되는 가용 메모리 크기에 기초하여 복수 개의 구간으로 분할한다. 분할된 구간별로 설정된 출발점 및 목표점으로 기초로 구간별 상세 경로를 생성한다.
경로 탐색, 격자지도, 구성 공간 지도, 메모리

Description

격자지도를 이용한 경로 생성 장치 및 방법{Apparatus and method for generating route using grid map}
본 발명의 하나 이상의 양상은 경로 탐색 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 격자지도를 이용하여 장애물 회피 경로를 생성하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
이동체가 이동을 위해 생성되는 경로는 통상 격자지도(grid map)를 이용하여 설정된다. 격자지도는 이동체가 이동하는 주위 환경을 작은 격자들(grids)로 나누어 각 격자에 물체가 있을 가능성을 확률적으로 표현한 지도이다. 이동체는 특정 위치로 이동하기 위하여 격자지도를 이용하여 장애물에 부딪히지 않는 특정 위치까지의 경로를 이용한다.
통상적으로, 경로를 생성하기 위해서는 출발지에서 목적지까지의 가장 빠른 경로를 찾기 위하여 출발지에서 목적지까지의 가능한 모든 경로를 순차적으로 탐색하게 된다. 격자지도의 크기가 크지 않은 경우에는, 경로 탐색을 위한 계산량이 크지 않으므로 신속하게 경로가 생성될 수 있지만, 격자지도의 크기가 커질수록 격자의 개수가 늘어나므로 요구되는 메모리량과 계산량이 격자지도의 크기에 비례하 여 커진다. 따라서, 임베디드 시스템과 같이 제한된 메모리 크기를 가지는 장치에서는 신속한 경로 탐색이 어렵다.
격자지도를 이용하여 경로를 탐색할 때 이용되는 필요한 메모리 크기를 감소시킬 수 있는 장치 및 방법이 제안된다.
일 양상에 따른 경로 생성 장치는 격자지도를 축소하여 생성되는 축소 지도에 기초하여 개략 경로를 생성하고 개략 경로를 복수 개의 구간으로 분할하고, 분할된 구간 별로 상세 경로를 생성하는 경로 생성부; 및 경로 생성부의 동작 과정에서 발생되는 데이터의 읽기 및 쓰기가 수행되는 메모리;를 포함한다.
경로 생성부는 격자지도상에서 이동하는 이동체의 크기를 고려하여 이동체가 자유롭게 이동할 수 있는 영역을 나타내는 자유 영역을 결정하고, 결정된 자유 영역 정보를 포함하는 격자지도를 축소하여 축소 지도를 생성한다. 경로 생성부는 안티 앨리어싱 필터링을 이용하여 격자지도를 축소할 수 있다.
경로 생성부는 상세 경로를 생성하기 위하여 개략 경로상의 경로점들을 격자지도에 매핑하고, 매핑된 경로점들 중 자유 영역 외부에 위치하는 경로점들이 있는 경우, 자유 영역 외부에 위치하는 경로점들을 각각 가장 가까운 자유 영역으로 위치를 조정할 수 있다. 경로 생성부는 개략 경로를 복수 개의 구간으로 분할할 때, 원래의 격자지도에 매핑된 경로점들을 복수 개의 구간으로 분할하고, 분할된 구간 별로 시작 경로점 및 목표 경로점을 설정하여 구간별로 경로를 다시 생성하고, 각 구간별 경로를 조합하여 최종 상세 경로를 생성할 수 있다.
경로 생성부는 메모리의 가용 영역의 크기에 기초하여 경로를 복수 개의 구간으로 분할할 수 있다. 경로 생성부는 최종 상세 경로상에 위치하는 경로점들 중에서 방향이 변하는 지점에 위치하는 경유점을 선택할 수 있다. 경로 생성 장치는 상세 경로를 이동 가능한 이동 로봇일 수 있다.
다른 양상에 따른 경로 생성 방법은 격자지도를 축소하여 축소 지도를 생성하는 단계; 축소 지도에 기초하여 개략 경로를 생성하는 단계; 개략 경로를 복수 개의 구간으로 분할하는 단계; 및 구간별로 상세 경로를 생성하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 따르면, 대형 공간에서 목표지점까지 최단 경로를 제한된 가용 메모리 크기를 가진 장치에서도 연산 시간의 증가없이 생성할 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 상세하게 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 일 실시예에 따른 경로 생성 장치를 나타내는 블록도이다.
일 실시예에 따른 경로 생성 장치(100)는 경로 생성부(110) 및 저장부(120)를 포함한다.
경로 생성부(110)는 1차적으로 격자지도를 축소하여 생성되는 축소 지도에 기초하여 개략 경로를 생성하고, 2차적으로 축소 전 원래의 개략 경로를 복수 개의 구간으로 분할한 다음, 분할된 구간 별로 상세 경로를 생성한다. 경로 생성부(110)는 다양한 경로 생성 방법을 이용할 수 있으나, 여기에서는 A 스타 알고리즘을 이용하여 경로를 생성하는 것으로 가정한다.
저장부(120)는 경로 생성에서 이용되는 격자지도 및 경로 생성 장치(100)의 동작에 필요한 애플리케이션 데이터 등을 저장한다. 또한, 저장부(120)는 경로 생성부(110)의 경로 생성 동작 과정에서 발생되는 데이터의 읽기 및 쓰기가 수행되는 가용 메모리 영역을 포함한다.
경로 생성부(110)는 지도 축소부(112), 개략 경로 생성부(114) 및 상세 경로 생성부(116)를 포함한다.
격자지도는 통상적으로 적외선 센서, 초음파 센서, 또는 레이저 센서 등의 거리 센서를 이용하여 장애물이 있을 확률 정보를 포함한다. 이러한 격자지도는 이동 로봇과 같은 이동체의 크기를 고려하지 않는 것으로, 이러한 격자지도를 이용하여 이동체가 주행하면 이동체의 테두리 부분이 장애물에 부딪힐 수 있다. 따라서, 지도 축소부(112)는 이동체의 크기를 고려하여, 이동체를 한 점으로 축소시키고 벽면이나 장애물 영역을 이동체의 크기를 고려하여 두껍게 하여 이동체가 자유 롭게 움직일 수 있는 자유 영역을 결정하여, 자유 영역 정보를 포함하는 격자지도를 생성한다.
지도 축소부(112)는 결정된 자유 영역 정보를 포함하는 격자지도를 축소하여 축소 지도를 생성한다. 격자지도를 축소할 때에는 안티 앨리어싱 필터링을 이용하여 격자지도를 축소할 수 있다.
축소지도를 이용하여 경로를 설정하기 위해 필요한 시작점과 목표점의 좌표는 축소된 격자지도에 맞게 변환해준다. 원래의 격자지도를 1/N2로 축소한다면, 각각의 좌표에 1/N을 곱해준다. 시작점과 목표점의 경우, 시작점과 목표점 각각의 좌표에 1/N을 곱한 다음, 축소된 격자지도상에서 변환된 좌표와 가장 가까운 자유 영역의 좌표를 찾아서 시작점과 목표점을 설정할 수 있다.
개략 경로 생성부(114)는 축소 지도를 이용하여 시작점에서 목표점까지의 개략 경로를 생성한다. 개략 경로는, 설정된 시작점에서 목표점까지의 경로로서 A 스타 알고리즘을 이용하여 탐색될 수 있다.
상세 경로 생성부(116)는 탐색된 경로를 적어도 2 이상의 구간으로 나누고, 나누어진 구간별 시작점 및 목표점까지 경로를 탐색함으로써 상세 경로를 생성한다. 이하에서, 상세 경로를 생성하는 동작에 대하여 상세하게 설명한다.
우선, 상세 경로 생성부(116)는 개략 경로상의 경로점들을 축소전 자유 영역 정보를 포함하는 격자지도에 매핑한다. 매핑 결과, 원래의 격자지도상에서 매핑된 경로점들 중 이동체가 이동가능한 자유 영역 바깥에 일부 경로점들이 매핑될 수 있 다. 따라서, 상세 경로 생성부(116)는 매핑된 경로점들 중 경로점들이 자유 영역 외부에 위치하는 경로점들이 있는지 확인하고, 자유 영역 외부에 위치하는 경로점들이 있는 경우, 확인된 경로점들을 각각 가장 가까운 자유 영역으로 위치를 조정한다.
그런 다음, 상세 경로 생성부(116)는 경로를 복수 개의 구간으로 분할하고, 분할된 구간마다 시작점 및 목표점을 설정하여, 분할된 구간별로 경로를 다시 설정하여 최종 상세 경로를 생성할 수 있다. 상세 경로 생성부(116)는 경로 계산에 이용되는 가용 메모리 영역의 크기에 기초하여 경로 구간을 분할할 수 있다.
예를 들면, A 스타 알고리즘으로 경로 탐색시, 하나의 격자 당 필요한 메모리 량은 18 바이트(Byte)이다. 따라서, 격자지도상에서 경로점들중 시작점 및 목표점이 결정되면, 경로 계산에 필요한 메모리 크기가 계산될 수 있다.
개략 경로점들의 원래 격자지도에 매핑되고, 자유 영역으로 위치 조정된 경로점들을 PS, PS+1, PS+2,... PS+N(여기에서, N은 정수)로 나타내고, PS 가 시작점이고, PS+N이 목표점이라고 가정한다.
상세 경로 생성부(116)는 자유 영역상에 위치된 경로상의 원래의 시작점부터 목표점으로 향하는 경로점 중 원래의 시작점(PS)으로부터 경로 계산시 가용 메모리 크기를 넘지 않는 경로점(예를 들어, PS+10)을 목표점으로 하는 구간을 설정하고, 설정된 구간을 포함하는 격자지도를 이용하여 상세 경로를 생성할 수 있다. 그런 다 음, 상세 경로 생성부(116)는 이전 구간의 목표점(PS+10)을 시작점으로 하고 가용 메모리 크기를 넘지 않는 범위의 경로점을 목표점(예를 들어, PS+20)으로 하는 구간을 설정하고, 설정된 구간을 포함하는 격자지도를 이용하여 상세 경로를 생성할 수 있다. 이와 같이 구간 설정시 마지막 구간이 시작점에서 원래 목표점(PS+N)까지로 설정될 수 있고, 설정된 구간에서 상세 경로를 생성할 수 있다.
이러한 구간 설정시 각 구간은 일정 부분 겹치도록 설정될 수 있다. 예를 들어, 첫 번째 구간의 목표점이 PS+10인 경우, 2번째 구간의 시작점은 PS+9로 설정할 수 있다. 상세 경로 생성부(116)는 이와 같이 설정된 구간별 상세 경로를 조합하여 최종 경로를 생성할 수 있다.
상세 경로 생성부(116)는 최종 상세 경로상에 위치하는 경로점들 중에서 방향이 변하는 지점에 위치하는 경유점을 선택할 수 있다. 이동체는, 시작점, 목표점 및 선택된 경유점 정보를 이용하여 격자지도상의 생성된 경로를 이동할 수 있다. 여기에서, 이동체는 물리적인 이동 로봇일 수 있으며, 경로 탐색 애플리케이션에서 탐색된 경로를 탐색하도록 설정된 소정의 오브젝트 예를 들어, 게임 애플리케이션의 캐릭터가 될 수 있다.
경로 생성 장치(110)는 휴대 전화, PMP, PDA 등 다양한 전자장치로 구현될 수 있으며, 경로를 생성하고 이동 가능한 이동 로봇 등 이동체로 구현될 수도 있다. 경로 생성 장치(110)는 이동체로 구현될 때, 격자지도를 생성, 이동체의 이동량을 감지 등을 위한 센싱 유닛, 이동체를 이동시키기 위한 주행 유닛 등을 더 포함할 수 있다.
전술한 바와 같이, 일 실시예에 따르면, 격자지도의 크기를 축소하여 개략 경로를 생성한 다음, 대략적인 경로를 복수개의 구간으로 분할하여, 분할된 구간에서 다시 경로를 탐색하여, 개략 경로를 보완한다.
따라서, 적은 크기의 메모리를 여러번 사용하여 원래 크기의 전체 격자지도상에서 한 번에 경로 탐색하는 것에 비하여 경로 탐색에 필요한 메모리량을 격자지도를 축소시키는 비율에 비례하여 줄일 수 있다. 축소 지도에서 경로를 탐색하거나 또는 전체 격자지도상의 구간별 경로를 탐색하므로 원래 전체 격자지도에서 경로 탐색을 하는 것에 비하여 경로 탐색에 걸리는 시간이 줄어든다. 따라서, 원래 전체 격자지도에서 한 번에 경로를 탐색하는 것과 비교할 때 전체 경로 탐색에 소요되는 시간에는 큰 변화가 없다.
도 2a 및 도 2b는 통상의 기술에 따른 격자지도 축소 방법 및 일 실시예에 따른 격자지도 축소 방법을 각각 나타내는 도면이다.
격자지도로부터 물체가 자유롭게 이동할 수 있는 영역을 나타내는 자유 영역 정보를 포함하는 격자지도가 생성되면, 격자지도를 1/N2로 축소하는 과정이 수행된다. 도 2a 및 도 2b는 격자지도를 1/4로 축소하는 방법을 나타낸다.
도 2a는 격자지도(210)의 1/4의 정보만 추출하여 생성된 축소 지도(220)를 생성하는 과정을 나타낸다. 이와 같은 방법에 따르면, 도 2a에 도시된 바와 같이, 원래 정보에서 A, C, I 및 K 정보만 이용되고, 나머지 부분의 정보가 없어지게 되 어 격자지도 축소 과정에서 원래 격자 지도의 정보의 손실에 의해 정확한 경로를 생성할 수 없을 가능성이 높아진다.
도 2b는 일 실시예에 따른 안티 앨리어싱 필터링을 이용한 격자지도 축소 방법을 나타낸다. 일 실시예에 따르면, 격자지도(230)를 4개의 격자마다 그룹핑하여, 그룹핑된 격자들의 평균을 구하여 축소 지도(240)를 생성한다. 그런다음, 평균 값을 임계 값과 비교하여 격자의 평균 값이 임계값 이상인 경우 1로 값을 설정하고, 평균 값이 임계값 미만인 경우 0으로 값을 설정한다. 여기에서, 격자의 값이 1로 설정되면 장애물이 있음을 나타내고, 0으로 설정되면 장애물이 없음을 나타낸다.
도 3은 일 실시예에 따른 격자지도 축소 방법에 따른 처리 결과를 설명하기 위한 도면이다.
도면(310 내지 340)은 격자지도를 나타내며, 흰색 영역은 이동체가 이동할 수 있는 영역을 나타내고, 해치된 영역은 장애물 영역을 나타낸다. 격자지도(310)에서 경로(30)는 원래의 격자지도에서 시작점(10)부터 목표점(20)까지 탐색된 경로이다.
격자지도(320)는 원래 격자지도(310)를 도 2a에 도시된 방법을 이용하여 1/4로 축소한 도면을 나타내고, 격자지도(320)상에서는 원래 격자지도(310)의 정보가 소실되어 격자지도(310)의 경로(30)와 같은 경로가 생성될 수 없다. 즉, 격자지도(320)과 같이 원 격자지도의 1/4의 정보만 추출하여 생성된 축소 지도를 생성하면, 장애물 정보가 없어지게 되어 정확한 경로를 생성할 수 없으며, 격자지도(320) 에서와 같이 실제로 장애물을 가로지르게 되어 이용될 수 없는 경로가 생성된다.
격자지도(330)는 격자지도(310)에 대하여, 도 2b를 참조하여 설명한 바와 같은 안티 앨리어싱 필터를 이용한 격자지도 축소 결과를 나타낸다. 격자지도(330)에 도시된 바와 같은 평균 값을 임계 값과 비교하여 격자의 평균 값이 임계값 이상인 경우 1로 값을 설정하고, 평균 값이 임계값 미만인 경우 0으로 값을 설정하면 도면(340)과 같은 축소 격자지도가 형성된다. 격자지도(340)는 격자지도(320)에 비하여 장애물 정보의 소실이 적으며, 원래의 격자지도(310)에서와 같은 경로(40)가 생성될 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 상세 경로 생성 과정을 나타내는 도면이다.
격자지도(410 내지 430)에서 장애물 경계(402) 외부에 해치된 영역(401)은 장애물 영역을 나타내고, 장애물 경계(402) 내부의 해치 영역(403)은 이동체가 자유롭게 이동할 수 있는 자유 영역을 나타낸다.
축소 지도에서 탐색된 경로를 원래의 격자지도상에서 매핑하면, 도 4의 격자지도(410)와 같이, 자유 영역 외의 영역 바깥에 매핑되는 경로점들(31, 32)이 존재할 수 있다.
이를 보정하기 위하여, 일 실시예에 따르면, 경로점들 중 자유 영역 외부에 위치하는 경로점들이 있는지 확인하고, 자유 영역 외부에 위치하는 경로점들이 있는 경우, 확인된 경로점들을 각각 가장 가까운 자유 영역으로 위치를 조정한다. 경로점들이 자유 영역으로 매핑되면 격자지도(410)상의 경로점들은 격자지도(420)에서와 같이 위치가 조정된다.
그러나, 격자지도(420)에 표시된 경로점들을 이어보면 격자지도(430)의 부분 확대 도면(435)에 도시된 바와 같이, 이동체가 지나갈 수 없는 영역을 지나는 직선 경로가 생길 수 있다. 따라서, 일 실시예에 따르면, 축소 지도에서 생성된 개략 경로를 원래의 격자지도상에서 다시 계획한다.
이때, 경로 탐색을 위한 A 스타 알고리즘을 실행하기 위한 메모리의 크기를 고려하여, 개략 경로를 전술한 바와 같이 복수 개의 구간으로 분리하고, 구간별로 경로 탐색을 수행하여 최종 경로를 생성한다.
도 5는 일 실시예에 따른 상세 경로를 생성하기 위하여 개략 경로를 복수 개의 구간으로 분할한 지도의 일 예를 나타내는 도면이다.
격자지도 상의 경로를 복수 개의 구간으로 나누어 경로 탐색을 할 때에는, 경로 탐색 알고리즘 예를 들어, A 스타 알고리즘을 실행하기 위한 메모리의 가용 메모리 영역의 크기를 고려한다. 일 실시예에 따르면, A 스타 알고리즘으로 경로를 찾을 수 있는 최대 격자크기가 SX(X축 격자크기)×SY(Y축 격자크기)이면, 시작점(PS)으로부터 시작해서, SX×SY범위 내에 들어가는 경로점 PE까지를 한 세트로 정할 수 있다. 여기에서 SX 및 SY는 가용 메모리 크기내에서 가변될 수 있다. 도 5에서는 원래 격자지도(510)에서 분할된 구간을 포함하는 격자지도 부분(512, 514, 516)별로 경로가 탐색됨을 나타낸다. 예를 들어, A 스타 알고리즘으로 경로를 찾을 수 있는 최대 격자지도의 크기가 128×128일 경우, 도 4의 도면(410 내지 430)내의 경로점들은 도 5에 도시된 바와 같이 분리될 수 있다.
도 5에서, 경로점(501)은 경로 시작점을 나타내고, 경로점(504)는 경로 목표점을 나타낸다. 경로점들(502, 503)은 경로 구간을 분리하는 기준 경로점을 나타낸다. 도 5에서는 경로점(501)부터 경로점(502)까지를 제1 구간으로 하고, 경로점(502)부터 경로점(503)까지를 제2 구간으로 하고, 경로점(503)부터 경로점(504)까지를 제3 구간으로 하여, 각 구간별로 경로를 탐색할 수 있다. 각 구간별로 탐색된 경로들을 조합하면 최종 경로가 된다.
도 6은 일 실시예에 따른 경로 생성 과정을 나타내는 도면이다.
격자지도를 축소하여 축소 지도를 생성한다(S 610). 축소 지도에 기초하여 개략 경로를 생성한다(S 620). 개략 경로를 복수 개의 구간으로 분할한다(S 630). 복수 개의 구간은 경로 생성 과정에서 발생되는 데이터의 읽기 및 쓰기가 수행되는 가용 메모리 영역의 크기에 기초하여 분할된다. 분할된 구간별로 상세 경로를 생성한다(S 640).
도 7은 도 6에 도시된 경로 생성 방법을 상세하게 나타내는 순서도이다.
격자지도로부터 생성된 경로를 이동체의 크기를 고려하여 물체가 자유롭게 이동할 수 있는 자유 영역을 결정하고, 자유 영역 정보를 포함하는 격자 지도를 축소하여 축소 지도를 생성한다(S 710).
축소 지도에 기초하여 개략 경로를 탐색한다(S 720).
탐색된 경로상의 경로점들을 원래의 격자지도에 매핑하고(S 730), 매핑된 경로점들 중 자유 영역에서 벗어나 있는 경로점들이 있으면(S 740), 매핑된 경로상의 경로점들을 각각의 경로점마다 가장 가까운 자유 영역의 위치로 경로점의 위치를 조정한다(S 750).
매핑된 경로상의 경로점들을 분리하여 경로를 복수 개의 구간으로 분할하고(S 760), 분할된 구간별로 시작점 및 목표점을 설정하여, 구간별로 상세 경로를 생성한다(S 770). 구간별 상세 경로를 조합하여 최종 경로를 생성한다(S 780).
본 발명의 일 양상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있다. 상기의 프로그램을 구현하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 디스크 등을 포함한다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 저장되고 실행될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 일 실시예에 불과할 뿐, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 범위는 전술한 실시예에 한정되지 않고 특허 청구범위에 기재된 내용과 동등한 범위 내에 있는 다양한 실시 형태가 포함되도록 해석되어야 할 것이다.
도 1은 일 실시예에 따른 경로 생성 장치를 나타내는 블록도이고,
도 2a 및 도 2b는 통상의 기술에 따른 격자지도 축소 방법 및 일 실시예에 따른 격자지도 축소 방법을 각각 나타내는 도면이고,
도 3은 일 실시예에 따른 격자지도 축소 방법에 따른 처리 결과를 설명하기 위한 도면이고,
도 4는 일 실시예에 따른 상세 경로 생성 과정을 나타내는 도면이고,
도 5는 일 실시예에 따른 상세 경로를 생성하기 위하여 개략 경로를 복수 개의 구간으로 분할한 지도의 일 예를 나타내는 도면이고,
도 6은 일 실시예에 따른 경로 생성 과정을 나타내는 도면이고,
도 7은 도 6에 도시된 경로 생성 방법을 상세하게 나타내는 순서도이다.

Claims (15)

  1. 격자지도를 축소하여 생성되는 축소 지도에 기초하여 개략 경로를 생성하고, 상기 개략 경로를 복수 개의 구간으로 분할하고, 상기 분할된 구간 별로 상기 개략 경로에 기초하여 상세 경로를 생성하는 경로 생성부; 및
    상기 경로 생성부의 동작 과정에서 발생되는 데이터의 읽기 및 쓰기가 수행되는 메모리;를 포함하는 경로 생성 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 경로 생성부는 상기 격자지도상에서 이동하는 이동체의 크기를 고려하여 상기 이동체가 자유롭게 이동할 수 있는 영역을 나타내는 자유 영역을 결정하고, 상기 결정된 자유 영역 정보를 포함하는 격자지도를 축소하여 상기 축소 지도를 생성하는 경로 생성 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 경로 생성부는 안티 앨리어싱 필터링을 이용하여 상기 격자지도를 축소하는 경로 생성 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 경로 생성부는 상기 상세 경로를 생성하기 위하여 상기 축소 지도상에 서 생성된 개략 경로상의 경로점들을 상기 축소 전 원래의 격자지도에 매핑하는 경로 생성 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 경로 생성부는 상기 매핑된 경로점들 중 상기 자유 영역 외부에 위치하는 경로점들이 있는 경우, 상기 자유 영역 외부에 위치하는 경로점들을 각각 가장 가까운 자유 영역으로 위치를 조정하는 경로 생성 장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 경로 생성부는 상기 개략 경로를 복수 개의 구간으로 분할할 때, 상기 원래의 격자지도에 매핑된 경로점들을 복수 개의 구간으로 분할하고, 상기 분할된 구간별로 시작 경로점 및 목표 경로점을 설정하여 상기 구간별로 경로를 다시 생성하고, 각 구간별 경로를 조합하여 최종 상세 경로를 생성하는 경로 생성 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 경로 생성부는 상기 메모리의 가용 영역의 크기에 기초하여 상기 개략 경로를 복수 개의 구간으로 분할하는 경로 생성 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 경로 생성 장치는 상기 상세 경로를 이동 가능한 이동 로봇인 경로 생 성 장치.
  9. 격자지도를 축소하여 축소 지도를 생성하는 단계;
    상기 축소 지도에 기초하여 개략 경로를 생성하는 단계;
    상기 개략 경로를 복수 개의 구간으로 분할하는 단계; 및
    상기 구간별로 상세 경로를 생성하는 단계를 포함하는 경로 생성 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 축소 지도를 생성하는 단계는,
    상기 격자지도로부터 생성된 경로를 이동체의 크기를 고려하여 상기 물체가 자유롭게 이동할 수 있는 영역을 나타내는 자유 영역을 결정하는 단계; 및
    상기 자유 영역 정보를 포함하는 격자지도를 축소하여 상기 축소 지도로 생성하는 경로 생성 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 격자지도를 축소하는 단계에서, 안티 앨리어싱 필터링을 이용하여 상기 격자지도를 축소하는 경로 생성 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 개략 경로를 복수 개의 구간으로 분할하는 단계는, 상기 개략 경로상의 경로점들을 상기 격자지도에 매핑하는 단계를 포함하는 경로 생성 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 개략 경로를 복수 개의 구간으로 분할하는 단계는,
    상기 매핑된 경로점들 중 상기 자유 영역 외부에 위치하는 경로점들이 있는 경우, 상기 자유 영역 외부에 위치하는 경로점들을 각각 가장 가까운 자유 영역으로 위치를 조정하는 단계를 포함하는 경로 생성 방법.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 개략 경로를 복수 개의 구간으로 분할하는 단계에서, 상기 원래의 격자지도에 매핑된 경로점들을 복수 개의 구간으로 분할하고,
    상기 상세 경로를 생성하는 단계에서, 상기 분할된 구간별로 시작 경로점 및 목표 경로점을 설정하여 상기 구간별로 경로를 다시 생성하고, 각 구간별 경로를 조합하여 최종 상세 경로를 생성하는 경로 생성 방법.
  15. 제9항에 있어서,
    메모리의 가용 영역의 크기에 기초하여 상기 개략 경로가 상기 복수 개의 구간으로 분할되는 경로 생성 방법.
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